FR2831633A1

FR2831633A1 - Control for motor vehicle robot gearbox has actuator controlled by circuit to generate impression of gear change feel

Info

Publication number: FR2831633A1
Application number: FR0113786A
Authority: FR
Inventors: Jean Luc Delafosse
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2001-10-25
Filing date: 2001-10-25
Publication date: 2003-05-02
Anticipated expiration: 2021-10-25
Also published as: FR2831633B1

Abstract

The control for a motor vehicle robot gearbox has an actuator (17) controlled by a circuit (CC2) to generate an impression of gear changing perceptible to the user. A lever (MCC) is connected to the actuator to provide a simulated gear change. A circuit (CC1) decodes the last position of the lever to control the gear changes required by the driver by sending control signals to the gearbox change control actuator. Claims include a method of controlling the gearbox using the circuit.

Description

Procédé et dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée. Method and device for controlling a robotic gearbox.

La présente invention concerne un procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée. Elle concerne aussi un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée. The present invention relates to a method for controlling a robotic gearbox. It also relates to a device for controlling a robotic gearbox.

Dans l'état de la technique, on connaît un procédé de commande de boîte de vitesses qui consiste pour le conducteur à appuyer sur une pédale d'embrayage de façon à découpler la puissance motrice des roues, puis à manoeuvrer un levier de changement de vitesses qui, par un jeu de tringles, de leviers et de fourchettes, déplace des axes porteurs d'engrenages dans une boîte de vitesses, de sorte que le rapport de démultiplication dans la chaîne de transmission soit changé au gré des intentions de conduite du conducteur. In the state of the art, there is known a gearbox control method which consists in the driver pressing on a clutch pedal so as to decouple the driving power of the wheels, then in operating a gear shift lever. which, by a set of rods, levers and forks, displaces axes carrying gears in a gearbox, so that the gear ratio in the transmission chain is changed according to the driving intentions of the driver.

Un tel type de boîte de vitesses manuelle se caractérise par un comportement mécanique qui produit une impression sur le conducteur de sorte qu'il détecte un nombre relativement élevé de paramètres lui permettant notamment de relâcher le levier (vitesse ou rapport de boîte engagé), de remonter avec une vitesse correcte la pédale d'embrayage et éventuellement de modifier le régime moteur en appuyant plus ou moins sur la pédale d'accélérateur. Such a type of manual gearbox is characterized by a mechanical behavior which produces an impression on the driver so that it detects a relatively high number of parameters allowing it in particular to release the lever (gear or gearbox engaged), reassemble the clutch pedal with the correct speed and, if necessary, modify the engine speed by pressing the accelerator pedal more or less.

L'impression appliquée par la réponse mécanique de la chaîne de transmission sur le levier de changement de vitesses et, partant, sur le conducteur, s'est imposée comme paramètre de commande formant un peu comme une "rétroaction" d'une boucle de commande dans laquelle le conducteur s'intègre. Cette interface que l'on qualifie de manuelle s'est imposée dans l'apprentissage et l'exercice de la conduite automobile. The impression applied by the mechanical response of the transmission chain on the gearshift lever and, consequently, on the driver, imposed itself as a control parameter forming a bit like a "feedback" from a control loop in which the driver is integrated. This so-called manual interface has become essential in learning and practicing driving.

Dans l'état de la technique, un besoin s'est fait jour il y a déjà quelques années pour que le nombre de composants mécaniques du genre tiges ou leviers soit réduit, notamment pour des questions de In the state of the art, a need arose a few years ago for the number of mechanical components of the rod or lever type to be reduced, in particular for reasons of

fiabilité. Comme le contrôle de parties fonctionnelles du véhicule à l'aide de capteurs de l'état du véhicule et de calculateurs embarqués commandant des actionneurs électromécaniques ou électrofluidiques s'est en même temps imposé, on a déjà proposé des dispositifs permettant de commander directement le rapport de démultiplication à l'aide d'actionneurs qui déplacent eux-mêmes les éléments mobiles de la boîte de vitesses, qui est dite alors boîte de vitesses robotisée. La commande de changement de rapport de boîte est alors produite ou bien par le conducteur manoeuvrant un levier de changement de vitesses ou bien par un automate de conduite, la commande par le conducteur ayant toujours la priorité la plus élevée. reliability. As the control of functional parts of the vehicle using sensors of the vehicle state and on-board computers controlling electromechanical or electrofluidic actuators has become necessary, devices have already been proposed for directly controlling the report reduction ratio using actuators which move the mobile elements of the gearbox themselves, which is then called robotic gearbox. The gearbox change command is then produced either by the driver maneuvering a gearshift lever or by a driving automaton, the command by the driver always having the highest priority.

Dans cet état de la technique, le levier de changement de vitesses est alors un simple commutateur dont la position dans une grille est détectée pour produire un ordre de changement de rapport de transmission codé par la position prise par le levier. Il en résulte que le conducteur ne reçoit aucune information sur la réponse mécanique de la chaîne de transmission sur le levier de changement de vitesses puisque celui-ci en est mécaniquement découplé. In this state of the art, the gear shift lever is then a simple switch, the position of which in a grid is detected to produce a transmission gear change order coded by the position taken by the lever. As a result, the driver does not receive any information on the mechanical response of the transmission chain on the gearshift lever since the latter is mechanically decoupled.

De ce fait, le conducteur perd un nombre important de paramètres devant participer à ses prises de décisions de conduite. As a result, the driver loses a significant number of parameters that must participate in making driving decisions.

Il serait en théorie possible de lui fournir à l'aide d'afficheurs adaptés des informations sur l'état de la chaîne de transmission et particulièrement de la boîte de vitesses lors de sa manoeuvre. Mais une telle solution est peu efficace et réduit la sécurité dans la mesure où l'attention visuelle du conducteur ne doit pas être trop sollicitée puisque celle-ci est réputée se concentrer sur la surveillance de la route à travers le pare-brise. La présente invention remédie à cet inconvénient de l'état de la technique. In theory, it would be possible to provide it with the help of adapted displays of information on the state of the transmission chain and in particular of the gearbox during its operation. However, such a solution is ineffective and reduces safety insofar as the driver's visual attention should not be demanded too much since it is deemed to focus on monitoring the road through the windshield. The present invention overcomes this drawback of the state of the art.

En effet, la présente invention concerne un procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui consiste : In fact, the present invention relates to a method for controlling a robotic gearbox which consists of:

- à détecter une intention de changement de rapport de boîte du conducteur opérée manuellement sur un levier de changement de vitesses disposé pour indiquer un changement de rapports demandé par le conducteur et pour fournir au conducteur une impression correspondante pendant la prise en compte et l'exécution du changement de rapports ; - à décoder le changement de rapports demandé par le conducteur pour produire un signal de commande de changement de rapports à destination d'une boîte de vitesses robotisée ; - à commander un actionneur mécaniquement couplé audit levier de changement de vitesses de sorte qu'une impression conforme de changement de rapports soit perçue par le conducteur à l'aide du levier de changement de vitesses. - detecting an intention to change the driver's gearbox manually operated on a gearshift lever arranged to indicate a gearshift requested by the driver and to provide the driver with a corresponding impression during taking into account and execution change of reports; - decoding the gear change requested by the driver to produce a gear change control signal to a robotic gearbox; - Controlling an actuator mechanically coupled to said gear shift lever so that a consistent impression of gear change is perceived by the driver using the gear shift lever.

L'invention concerne aussi un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui comporte : - un actionneur commandé par un circuit destiné à générer une impression de changement de vitesses perceptible par le conducteur ; - un levier mécaniquement couplé audit actionneur et comportant une partie manoeuvrable par le conducteur de sorte que l'impression de changement de vitesses soit perçu par le conducteur ; - un circuit pour décoder la position finale du levier de sorte que le changement de rapports demandé par le conducteur manoeuvrant le levier de changement de vitesses soit transmis sous forme d'un signal de commande d'un circuit de commande de la boîte de vitesses robotisée. The invention also relates to a device for controlling a robotic gearbox which comprises: - an actuator controlled by a circuit intended to generate an impression of gear change perceptible by the driver; - a lever mechanically coupled to said actuator and comprising a part which can be operated by the driver so that the impression of gear change is perceived by the driver; - a circuit for decoding the final position of the lever so that the gear change requested by the driver operating the gear shift lever is transmitted in the form of a control signal from a control circuit of the robotic gearbox .

D'autres aspects et caractéristiques de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins annexés : - la figure 1 est un schéma représentant un mode de Other aspects and characteristics of the present invention will be better understood with the aid of the description and the appended drawings: FIG. 1 is a diagram representing a mode of

réalisation du dispositif de la présente invention ; - la figure 2 est un schéma d'une partie du dispositif de commande de la figure 1 ; - la figure 3 est un organigramme expliquant les étapes du procédé de l'invention ; - les figures 4 à 10 sont des graphes expliquant l'évolution et l'exploitation des paramètres principaux du procédé de l'invention ; - la figure 11 est un schéma bloc d'un dispositif de mesure utilisé pour l'exécution d'une étape du procédé de l'invention ; - la figure 12 est un graphe expliquant un mode particulier de réalisation de l'invention. realization of the device of the present invention; - Figure 2 is a diagram of part of the control device of Figure 1; - Figure 3 is a flowchart explaining the steps of the method of the invention; - Figures 4 to 10 are graphs explaining the evolution and exploitation of the main parameters of the method of the invention; - Figure 11 is a block diagram of a measuring device used for the execution of a step of the method of the invention; - Figure 12 is a graph explaining a particular embodiment of the invention.

A la figure 1, on a représenté un schéma de principe d'un mode préféré de réalisation du dispositif de la présente invention. In Figure 1, there is shown a block diagram of a preferred embodiment of the device of the present invention.

Dans l'habitacle du véhicule, à la place du conducteur dans la position habituelle du classique levier de changement de vitesses des boîtes manuelles, se trouve un levier de changement de vitesses 1 comportant une partie de préhension 2 à la disposition du conducteur. Le levier de changement de vitesses 1 de l'invention et sa partie de préhension 2 ne se distinguent pas des leviers de changement de vitesses de l'état de la technique, et particulièrement des leviers de changement de vitesses des boîtes de vitesses manuelles. In the passenger compartment of the vehicle, in place of the driver in the usual position of the conventional gearshift lever for manual gearboxes, there is a gearshift lever 1 comprising a grip part 2 available to the driver. The gearshift lever 1 of the invention and its gripping part 2 are not distinguished from the gearshift levers of the prior art, and in particular from the gearshift levers of manual gearboxes.

Sous un carrossage traditionnel, associé à la colonne de direction ou préférentiellement associé à la console disposée entre la place du conducteur et la place du passager avant dans le cas des véhicules à deux sièges avant, ou plus généralement à portée de la main droite du conducteur, est disposé un mécanisme de changement de vitesse MCC associé au levier et caractéristique de la présente invention. Le mécanisme de changement de vitesse MCC selon la présente invention comporte deux parties. Under a traditional camber, associated with the steering column or preferably associated with the console arranged between the driver's seat and the front passenger's seat in the case of vehicles with two front seats, or more generally within reach of the driver's right hand , is arranged a gear change mechanism MCC associated with the lever and characteristic of the present invention. The speed change mechanism MCC according to the present invention has two parts.

La première partie 3 du mécanisme de changement de The first part 3 of the mechanism for changing

vitesses MCC permet de mobiliser une partie mobile 5 entre plusieurs positions stables, chacune associée à un rapport désiré de la boîte de vitesses ou son point neutre ainsi qu'un moyen de détection 6 de la position stable du levier. La partie mobile 5 est entraînée entre deux positions stables prédéterminées dans une grille de changement de vitesses 7 connue de l'homme de métier. MCC speeds can mobilize a mobile part 5 between several stable positions, each associated with a desired gearbox ratio or its neutral point as well as a means 6 for detecting the stable position of the lever. The movable part 5 is driven between two predetermined stable positions in a gear change grid 7 known to those skilled in the art.

Elle peut être réalisée selon l'état de la technique des leviers de changement de vitesses pour boîte de changement de vitesses manuelle. Le moyen de détection 6 de position stable peut être réalisé par tout moyen de détection de la position stable d'une partie mobile comme la partie mobile 5 entre plusieurs positions stables, de sorte que soit produit sur une borne de sortie 8 du moyen de détection 6 un signal de commande indiquant le nouveau rapport de vitesses que le conducteur demande. It can be carried out according to the state of the art of the gearshift levers for manual gearbox. The stable position detection means 6 can be produced by any means for detecting the stable position of a movable part such as the movable part 5 between several stable positions, so that is produced on an output terminal 8 of the detection means 6 a control signal indicating the new gear ratio that the driver requests.

Le dispositif de l'invention comporte ensuite un circuit de contrôle CC1 de l'état de la boîte de vitesses qui reçoit au moins un signal de commande provenant de la borne de sortie 8 du moyen de détection 6 précité ainsi que, le cas échéant, un signal de commande automatique provenant d'une borne de sortie 9 d'un automate de pilotage 10. Dans ce second cas, un circuit optionnel 11 permet de déterminer des règles de priorité entre le signal de commande issu du moyen de détection 6 ou du signal de commande issu de la borne de sortie 9 de l'automate de pilotage 10. The device of the invention then comprises a control circuit CC1 of the state of the gearbox which receives at least one control signal coming from the output terminal 8 of the aforementioned detection means 6 as well as, where appropriate, an automatic control signal coming from an output terminal 9 of a control automaton 10. In this second case, an optional circuit 11 makes it possible to determine priority rules between the control signal coming from the detection means 6 or the control signal from the output terminal 9 of the control automaton 10.

Le signal de sortie du circuit de priorité 11 ou, s'il n'existe pas, le signal issu directement du moyen de détection 6, l'un ou l'autre éventuellement remis en forme à l'aide d'un circuit non représenté de remise en forme de signal (non représenté), est connecté à la borne d'entrée d'un circuit générateur 12 d'un signal de consigne de position qui actionne un programme ou loi d'avance d'un actionneur mobilisant les parties mobiles 13 de la boîte de vitesses robotisée 14, de sorte que le rapport de démultiplication The output signal from the priority circuit 11 or, if it does not exist, the signal coming directly from the detection means 6, one or the other possibly reshaped using a circuit not shown signal fitness system (not shown), is connected to the input terminal of a generator circuit 12 of a position reference signal which actuates a program or law of advance of an actuator mobilizing the moving parts 13 of the robotic gearbox 14, so that the gear ratio

initial, existant avant que la commande 6 soit appliquée soit changé dans le rapport de démultiplication final, correspondant au signal de commande issu du signal de détection. initial, existing before command 6 is applied is changed in the final reduction ratio, corresponding to the control signal from the detection signal.

La seconde partie 4 du mécanisme de changement de vitesses MCC coopère avec au moins un actionneur 17 qui lui est mécaniquement couplé. Cet actionneur 17 produit une séquence prédéterminée d'efforts déterminés en direction, sens et intensité sous le contrôle d'un circuit de commande CC2 auquel il est connecté. Le circuit de commande CC2 comporte une unité centrale 18 dans lequel est exécuté un programme de commande, enregistré dans une mémoire 19 de programmes connectée de manière connue à l'unité centrale 18. Les programmes de la mémoire 19 implémente le procédé de l'invention qui va être décrit ci-dessous. Le circuit de commande CC2 comporte aussi une mémoire 20 de données, qui lui est connectée de manière connue, mémoire 20 dans laquelle est notamment enregistrée de manière permanente une cartographie à trois dimensions dans laquelle sont rassemblées les données nécessaires à l'exécution du programme exécuté par l'unité centrale 18 et qui sont aussi structurées selon un schéma séquentiel participant à l'exécution séquentielle du procédé de la présente invention. The second part 4 of the gear change mechanism MCC cooperates with at least one actuator 17 which is mechanically coupled to it. This actuator 17 produces a predetermined sequence of determined forces in direction, direction and intensity under the control of a control circuit CC2 to which it is connected. The control circuit CC2 comprises a central unit 18 in which a control program is executed, recorded in a program memory 19 of programs connected in a known manner to the central unit 18. The programs of the memory 19 implements the method of the invention which will be described below. The control circuit CC2 also includes a data memory 20, which is connected to it in a known manner, memory 20 in which is in particular permanently saved a three-dimensional map in which the data necessary for the execution of the program executed are gathered by the central unit 18 and which are also structured according to a sequential diagram participating in the sequential execution of the method of the present invention.

A l'état initial, la boîte de vitesses 14 se trouve dans un état d'engagement des rapports RO qui est représenté par la position du levier 1 dans la grille 7 d'engagement des vitesses. Lorsque le conducteur manoeuvre la partie de préhension 2 du levier 1 de changement de vitesses, le moyen de détection 6 qui produit déjà un signal 8 indiquant le rapport engagé lorsque le levier a atteint sa position stable, produit aussi avant que le signal 8 soit actif : - un second signal X de déplacement du levier 2 qui indique le déplacement instantané du levier 1 ou plus exactement de sa partie mobile 5 dans la grille 7 avant qu'il atteigne la position stable In the initial state, the gearbox 14 is in a state of engagement of the ratios RO which is represented by the position of the lever 1 in the grid 7 of engagement of the gears. When the driver operates the gripping part 2 of the gear shift lever 1, the detection means 6 which already produces a signal 8 indicating the gear engaged when the lever has reached its stable position, also produced before the signal 8 is active : - a second signal X of movement of the lever 2 which indicates the instantaneous movement of the lever 1 or more exactly of its movable part 5 in the grid 7 before it reaches the stable position

R1 ; - un troisième signal Y de vitesse de déplacement du levier 2 lorsque le second signal X de déplacement du levier 2 est actif, c'est-à-dire qu'il évolue au cours du temps.

R1; a third signal Y of speed of movement of lever 2 when the second signal X of movement of lever 2 is active, that is to say that it changes over time.

A cette fin, le module de détection 6 comporte donc : - un capteur de position stable de la partie mobile 5 dans la grille 7 qui produit lorsque le levier 2 est immobile un signal représentatif de la position "rapport engagé" dans la grille 7 comme la série de positions classiques N, pour le neutre, RO pour la marche arrière et R 1 à R5 pour cinq rapports de marche avant ; - au moins un capteur de position instantanée de la partie mobile 5 entre deux positions stables de la partie mobile 5 dans la grille 7, le nombre de capteurs de position instantanée dépendant de la technologie du mécanisme de changement de vitesses ; - au moins un capteur de vitesse de déplacement du levier 1 ou plus particulièrement de la partie mobile 5 dans sa course entre deux positions stables dans la grille. To this end, the detection module 6 therefore comprises: - a stable position sensor of the movable part 5 in the grid 7 which produces when the lever 2 is stationary a signal representative of the position "gear engaged" in the grid 7 as the series of classic positions N, for neutral, RO for reverse gear and R 1 to R5 for five forward gear ratios; - At least one instant position sensor of the moving part 5 between two stable positions of the moving part 5 in the grid 7, the number of instant position sensors depending on the technology of the gear change mechanism; - At least one movement speed sensor of the lever 1 or more particularly of the movable part 5 in its travel between two stable positions in the grid.

Dans un mode de réalisation, le capteur de vitesse de déplacement du levier 1 comporte un circuit de calcul de la dérivée par rapport au temps du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7. Ce circuit de calcul de la dérivée comporte : - un circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant ; - un registre 31 enregistrant un intervalle de temps dT entre deux acquisitions du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 dont la sortie est connectée à une borne d'entrée 30D du dénominateur du circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant, le registre 31 pouvant In one embodiment, the lever speed sensor 1 includes a circuit for calculating the derivative with respect to time of the signal from the instantaneous position sensor (s) of the moving part 5 in the grid 7. This circuit calculation of the derivative comprises: a circuit 30 executing an arithmetic operation of digital division in a format determined as a floating number; - a register 31 recording a time interval dT between two acquisitions of the signal coming from the instantaneous position sensor or sensors of the mobile part 5 in the gate 7 whose output is connected to an input terminal 30D of the denominator of the circuit 30 executing an arithmetic numeric division operation in a format determined as a floating number, the register 31 being able to

être rechargé par une nouvelle valeur dT si la cadence d'échantillonnage change par son entrée 31A, connectée à un circuit de contrôle de l'acquisition de la position instantanée du levier (circuit non représenté) ; - un registre 32 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors d'une acquisition antérieure à la date t-dT, valeur numérisée X (t-dT) dans un format numérique convenable ; - un registre 33 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors de l'acquisition en cours à la date t, valeur numérisée X (t) dans un format numérique convenable ; - un circuit de soustraction 34 dont une première entrée 34A est connectée à une borne de lecture du registre 33 et une seconde entrée 34B est connectée à une borne de lecture du registre 32, le circuit 34 exécutant la différence des valeurs numériques présentées à ses entrées 34A et 34B de sorte que sa sortie 34C produit la valeur X (t)-X (t-dT) qui est transmise à l'entrée de numérateur 30N du circuit exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant, de sorte que sa sortie 30Q produise la valeur quotient [X (t)-X (tdT)]/dT représentative de la vitesse Y de déplacement du levier par l'utilisateur ; - un circuit 35 pour commander l'écriture du registre enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors d'une acquisition antérieure à la date t-dT, avec la donnée du registre 33 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors de l'acquisition en cours à la date t, avant que la date d'acquisition instantanée s'augmente de dT. be recharged with a new value dT if the sampling rate changes by its input 31A, connected to a circuit for controlling the acquisition of the instantaneous position of the lever (circuit not shown); a register 32 recording the digital value of the signal from the instantaneous position sensor or sensors of the mobile part 5 in the grid 7 during an acquisition prior to the date t-dT, digitized value X (t-dT) in a suitable digital format; a register 33 recording the digital value of the signal coming from the instantaneous position sensor (s) of the mobile part 5 in the grid 7 during the acquisition in progress on the date t, digitized value X (t) in a suitable digital format ; a subtraction circuit 34 of which a first input 34A is connected to a terminal for reading the register 33 and a second input 34B is connected to a terminal for reading the register 32, the circuit 34 executing the difference of the digital values presented at its inputs 34A and 34B so that its output 34C produces the value X (t) -X (t-dT) which is transmitted to the numerator input 30N of the circuit performing an arithmetic numerical division operation in a format determined as a floating number , so that its output 30Q produces the quotient value [X (t) -X (tdT)] / dT representative of the speed Y of movement of the lever by the user; a circuit 35 for controlling the writing of the register recording the digital value of the signal coming from the instantaneous position sensor (s) of the mobile part 5 in the grid 7 during an acquisition prior to the date t-dT, with the data register 33 recording the digital value of the signal from the instantaneous position sensor (s) of the mobile part 5 in the grid 7 during the acquisition in progress at date t, before the instantaneous acquisition date increases by dT.

Dans un mode de réalisation, les dates d'échantillonnage ou d'acquisition des positions X (t) du levier sont uniformément réparties

dans le temps et il en résulte que dT étant constant, la n-ième acquisition a lieu à la date t~n = tao + n*dT, où t-O est l'instant initial où le levier 1 a quitté sa position stable initiale vers une autre position dans la grille 7. L'indexation sur les temps t~n permet de se passer, à un facteur multiplicatif 1/dT près, du circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique ainsi que du registre 31 enregistrant la durée d'échantillonnage dT. In one embodiment, the sampling or acquisition dates of the positions X (t) of the lever are uniformly distributed

in time and it follows that dT being constant, the n-th acquisition takes place on the date t ~ n = tao + n * dT, where tO is the initial instant when the lever 1 left its initial stable position towards another position in the grid 7. The indexing on the times t ~ n makes it possible, apart from a multiplicative factor 1 / dT, of the circuit 30 executing an arithmetic operation of digital division as well as of the register 31 recording the duration d dT.

Dans un autre mode de réalisation, le circuit décrit ci-dessus est exécuté à l'aide d'un microcontrôleur microprogrammé, les registres étant essentiellement représentés par des variables du microprogramme. In another embodiment, the circuit described above is executed using a microprogrammed microcontroller, the registers being essentially represented by variables of the microprogram.

Dans un autre mode de réalisation du moyen 6 de détection de la position du levier 1, les capteurs de position instantanée sont de type dérivée, c'est-à-dire qu'ils produisent un signal indicatif de la vitesse de déplacement du levier. Ce sera le cas de circuits de mesure de type inductif. Dans un tel mode de réalisation, le troisième signal de vitesse instantanée du levier 1 est directement produit par les capteurs du moyen de détection 6 tandis qu'un circuit d'intégration, analogue au circuit de dérivation décrit ci-dessus, produit sur sa donnée un signal représentatif de la position instantanée du levier 1 dans la grille 7. In another embodiment of the means 6 for detecting the position of the lever 1, the instant position sensors are of the derivative type, that is to say that they produce a signal indicative of the speed of movement of the lever. This will be the case for inductive type measurement circuits. In such an embodiment, the third instantaneous speed signal of the lever 1 is directly produced by the sensors of the detection means 6 while an integration circuit, analogous to the bypass circuit described above, produced on its data a signal representative of the instantaneous position of the lever 1 in the grid 7.

A la figure 3, on a représenté un organigramme d'un mode de réalisation du procédé de commande selon l'invention. Lors d'une étape SO, on exécute la calibration du procédé essentiellement en dressant la cartographie des efforts exercés en retour par une boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 sur laquelle le dispositif de l'invention exécutera sa commande. La cartographie des efforts exercés en retour servira à produire l'effort produit par l'actionneur 17 du dispositif de la figure 1 de sorte que le In Figure 3, there is shown a flowchart of an embodiment of the control method according to the invention. During a step SO, the method is calibrated essentially by mapping the forces exerted in return by a manual gearbox equivalent to the robotized gearbox 14 on which the device of the invention will execute its command. The mapping of the forces exerted in return will be used to produce the force produced by the actuator 17 of the device of FIG. 1 so that the

conducteur ressente la même impression sur le levier 1 quand il manoeuvre les rapports de la boîte de vitesses robotisée 14 que s'il manoeuvrait la boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14. driver feels the same impression on lever 1 when he operates the gears of the robotic gearbox 14 as if he maneuvered the manual gearbox equivalent to the robotic gearbox 14.

Selon l'invention, la cartographie des efforts en retour est une représentation d'une fonction à trois paramètres F (X, Y, Z) dans laquelle : - la fonction F représente une séquence d'efforts en retour sur le levier 1 quand la boîte de vitesses robotisée 14 exécute le changement de vitesses demandé par le conducteur, de sorte que le conducteur ressente l'impression procurée par le changement de vitesses sur une boîte de vitesses manuelle équivalente ; - le paramètre X représente la position instantanée du levier 1 lors du changement de position dans la grille 7 ; - le paramètre Y représente la vitesse de déplacement du levier 1 lors du changement de position dans la grille 7 ; - le paramètre Z représente l'effort qui doit être appliqué sur le levier 1 par l'actionneur 17 pour que le conducteur ressente le même effort que sur une boîte de vitesses manuelle équivalent à la boîte de vitesses robotisée 14. According to the invention, the mapping of the efforts in return is a representation of a function with three parameters F (X, Y, Z) in which: - the function F represents a sequence of efforts in return on the lever 1 when the robotic gearbox 14 performs the gear change requested by the driver, so that the driver feels the impression produced by the gear change on an equivalent manual gearbox; - the parameter X represents the instantaneous position of the lever 1 during the change of position in the grid 7; - the parameter Y represents the speed of movement of the lever 1 during the change of position in the grid 7; the parameter Z represents the force which must be applied to the lever 1 by the actuator 17 so that the driver feels the same force as on a manual gearbox equivalent to the robotic gearbox 14.

Dans une étape de calibration du procédé de l'invention, on commence par établir la cartographie qui est enregistrée dans la mémoire 19 du dispositif de commande de l'invention. In a calibration step of the method of the invention, one begins by establishing the map which is recorded in the memory 19 of the control device of the invention.

Aux figure 4 et 5, on a représenté les courbes aux deux extrémités de la représentation graphique de la cartographie établie pour une boîte de vitesses "manuelle" équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule sur lequel le dispositif de commande est monté. In FIGS. 4 and 5, the curves are shown at the two ends of the graphical representation of the mapping established for a "manual" gearbox equivalent to the robotized gearbox 14 of the vehicle on which the control device is mounted.

La représentation graphique de la cartographie étant une surface dans un espace à trois dimensions X, Y et Z définis cidessus, il est possible de considérer la surface comme une The graphical representation of the cartography being a surface in a three-dimensional space X, Y and Z defined above, it is possible to consider the surface as a

juxtaposition de courbes dans les plans parallèles définis par : Y = constante ; où constante est un nombre entier appartenant à un intervalle [Y - 1.. Y ~NY].

juxtaposition of curves in the parallel planes defined by: Y = constant; where constant is an integer belonging to an interval [Y - 1 .. Y ~ NY].

Selon une caractéristique de l'invention, la surface définie par l'équation Z = f (X, Y) comporte une courbe d'entrée pour le plan Y = Y~l (représentée à la figure 4) et une courbe de sortie pour le plan Y = Y-NY (représentée à la figure 5). Entre ces deux courbes, on prévoit un nombre prédéterminé de NY-2 courbes qui réalisent une interpolation continue entre les deux courbes précitées. Le nombre NY de courbes dépend essentiellement de la résolution en vitesse de déplacement du levier 1 mesurée par le moyen de détection 6 (dispositif de commande de la figure 1). According to a characteristic of the invention, the surface defined by the equation Z = f (X, Y) comprises an input curve for the plane Y = Y ~ l (represented in FIG. 4) and an output curve for the plane Y = Y-NY (shown in Figure 5). Between these two curves, a predetermined number of NY-2 curves are provided which perform continuous interpolation between the two aforementioned curves. The number NY of curves essentially depends on the resolution in speed of movement of the lever 1 measured by the detection means 6 (control device of FIG. 1).

Selon une caractéristique de l'invention, chaque courbe est décomposée en une séquence de quatre zones principales réparties le long de l'axe des X, c'est-à-dire en fonction de la variable X de déplacement instantané du levier 1 mesurée par le moyen de détection 6. According to a characteristic of the invention, each curve is broken down into a sequence of four main zones distributed along the X axis, that is to say as a function of the variable X of instantaneous displacement of the lever 1 measured by the detection means 6.

Ces quatre zones correspondent chacune à une impression particulière ressentie lors de l'avance du levier 1 de changement de vitesses. Ce sont : - la zone d'effort de billage, notée Z1 aux dessins, comprise entre X = 0 et X = X0 ; dans un exemple de réa)isationX0 = 14 millimètres ; - la zone d'effort de passage et de synchronisation, notée Z2 aux dessins, comprise entre X = X0 et X = X~2 ; dans un exemple de réalisation X~2 = 35 millimètres ; - la zone d'avalement, notée Z3 aux dessins, comprise entre X = X~2 et X = X~3 ; dans un exemple de réalisation X~3 = 40 millimètres ; - la zone de mur de fin de passage, notée Z4 aux dessins, comprise entre X = X~3 et X = X- 4 ; dans un exemple de réalisation X- 4 = 48 millimètres. These four zones each correspond to a particular impression felt when advancing the gear shift lever 1. These are: - the billing effort zone, noted Z1 in the drawings, between X = 0 and X = X0; in an example of réa) isationX0 = 14 millimeters; - the passage and synchronization effort zone, denoted Z2 in the drawings, between X = X0 and X = X ~ 2; in an exemplary embodiment X ~ 2 = 35 millimeters; - the swallowing zone, noted Z3 in the drawings, between X = X ~ 2 and X = X ~ 3; in an exemplary embodiment X ~ 3 = 40 millimeters; - the end of passage wall zone, noted Z4 in the drawings, between X = X ~ 3 and X = X- 4; in an exemplary embodiment X- 4 = 48 millimeters.

A la figure 4, la première courbe d'échantillonnage de la surface représentative de la réponse de la boîte de vitesses manuelle équivalente a été représentée. In FIG. 4, the first sampling curve of the surface representative of the response of the equivalent manual gearbox has been shown.

Dans la zone Z1, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 passe par un maximum Max~Z1 entre deux valeurs quasi nulles pour un point X~01 compris entre 0 et X0. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z1 = 10 Newtons

X 01 = 9 millimètres. In the zone Z1, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 passes through a maximum Max ~ Z1 between two almost zero values for a point X ~ 01 between 0 and X0. In the embodiment, we have: Max Z1 = 10 Newtons

X 01 = 9 millimeters.

Dans la zone Z2, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z1 jusqu'à un maximum Max~Z2, atteint en fin de zone Z2 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z2 = 50 Newtons. In the zone Z2, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 increases monotonically from the value of the end of the zone Z1 to a maximum Max ~ Z2, reached at the end of the zone Z2 defined above. In the embodiment, we have: Max Z2 = 50 Newtons.

Dans la zone Z3, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 décroît de manière monotone depuis la valeur de maximum
Max~Z2 en fin de zone Z2 jusqu'à une valeur Min~Z3 de fin de Zone Z3, la fin de zone Z3 étant définie ci-dessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Min~Z3 = 0 Newtons, ou une valeur quasi nulle. In zone Z3, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 decreases monotonically from the maximum value
Max ~ Z2 at the end of zone Z2 up to a value Min ~ Z3 at the end of Zone Z3, the end of zone Z3 being defined above. In the example of realization, one has: Min ~ Z3 = 0 Newtons, or a value almost null.

Dans la zone Z4, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z3 jusqu'à un maximum Max~Z4, atteint en fin de zone Z4 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z4 = 250 Newtons. In the zone Z4, the force applied by the actuator 17 on the lever 1 increases monotonically from the value at the end of the zone Z3 to a maximum Max ~ Z4, reached at the end of the zone Z4 defined above. In the embodiment, we have: Max Z4 = 250 Newtons.

La courbe de la figure 4 est obtenue par mesure sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisées 14 à l'aide de capteurs d'efforts disposés sur le levier de façon à connaître les efforts que l'actionneur 17 devra appliquer sur le levier 1 une fois la cartographie complète enregistrée dans la mémoire 19 et une fois le conducteur ayant démarré le processus en The curve of FIG. 4 is obtained by measurement on a manual gearbox equivalent to the robotic gearbox 14 using force sensors arranged on the lever so as to know the forces that the actuator 17 will have to apply on lever 1 once the complete map recorded in memory 19 and once the driver has started the process in

commençant le déplacement du levier de manière quasi-statique, c'est-à-dire avec une vitesse de déplacement du levier aussi lente que possible et aussi constante que possible. starting the movement of the lever in a quasi-static manner, that is to say with a speed of movement of the lever as slow as possible and as constant as possible.

A cette fin, un dispositif de mesure 40, représenté à la figure 11, comportant un capteur d'efforts 41 disposé au point d'application de l'effort de l'actionneur 17 sur le levier 1 et un moyen de détection 42 identique au moyen de détection 6 du dispositif de commande de la figure 1 est monté sur un véhicule d'essai comportant un levier 1, un mécanisme de changement de vitesses 43 et une boîte de vitesses manuelle 44 équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule cible. Un calculateur 45 connecté au capteur d'efforts et aux sorties X de déplacement instantané du levier 1 et Y de vitesse instantanée de déplacement du levier 1 du moyen de détection 6 permet de dresser la courbe de la figure 4 en dressant une liste {Z=Z (X) si Y = 0} enregistré dans une mémoire 46. Cette liste séquentielle est établie pour des déplacements successifs X du levier 1. Elle est enregistrée dans la mémoire 46 du dispositif de mesure monté à bord du véhicule d'essai. Cette mémoire 46 est dotée de moyens de chargement dans la mémoire 19 du circuit de contrôle CC2 de l'actionneur 17 sur le véhicule cible qui comporte le dispositif de contrôle décrit plus haut à l'aide de la figure 1 et qui comporte une boîte de vitesses robotisée. To this end, a measuring device 40, shown in FIG. 11, comprising a force sensor 41 disposed at the point of application of the force of the actuator 17 on the lever 1 and a detection means 42 identical to the detection means 6 of the control device of FIG. 1 is mounted on a test vehicle comprising a lever 1, a gear change mechanism 43 and a manual gearbox 44 equivalent to the robotic gearbox 14 of the target vehicle . A computer 45 connected to the force sensor and to the outputs X of instantaneous movement of the lever 1 and Y of instantaneous speed of movement of the lever 1 of the detection means 6 makes it possible to draw the curve of FIG. 4 by drawing up a list {Z = Z (X) if Y = 0} recorded in a memory 46. This sequential list is established for successive displacements X of the lever 1. It is recorded in the memory 46 of the measurement device mounted on board the test vehicle. This memory 46 is provided with means for loading into the memory 19 of the control circuit CC2 of the actuator 17 on the target vehicle which comprises the control device described above with the aid of FIG. 1 and which comprises a box of robotic gears.

Dans un autre mode de réalisation du dispositif de mesure 40, les arcs monotones de la courbe Z = Z (X) sont seulement dimensionnés par les mesures des maxima et minima relatifs des quatre zones Z1 à Z4 décrits ci-dessus, et le circuit de mesure 40 comporte des moyens pour associer des fonctions analytiques définissant ces arcs en une liste de quatre fonctions pour chaque zone Z1 à Z4. Il est clair que le nombre de zones peut être adapté. Ces fonctions analytiques sont déterminées à priori comme des fonctions affines de la forme Z = a*X + b ou des fonctions In another embodiment of the measurement device 40, the monotonic arcs of the curve Z = Z (X) are only dimensioned by the measurements of the relative maxima and minima of the four zones Z1 to Z4 described above, and the circuit of measure 40 includes means for associating analytical functions defining these arcs into a list of four functions for each zone Z1 to Z4. It is clear that the number of zones can be adapted. These analytical functions are determined a priori as affine functions of the form Z = a * X + b or functions

puissances de la forme Z = a*ZAn + b. Ces fonctions sont associées à chaque zone Z1 à Z4 de façon préprogrammée dans le calculateur 45. powers of the form Z = a * ZAn + b. These functions are associated with each zone Z1 to Z4 in a preprogrammed manner in the computer 45.

Il suffit alors de mesurer à l'aide du dispositif de mesure 40

de la figure 11 les diverses grandeurs X~01, X~1 à X4,MaxZ1, Max~Z2, Min~Z3 et Max~Z4 et de générer au moyen du calculateur 45 une liste {Z = Z (X) pour Y = 0} qui sera enregistrée dans la mémoire 46. It then suffices to measure using the measuring device 40

of figure 11 the various quantities X ~ 01, X ~ 1 to X4, MaxZ1, Max ~ Z2, Min ~ Z3 and Max ~ Z4 and to generate by means of the computer 45 a list {Z = Z (X) for Y = 0} which will be saved in memory 46.

A la figure 5, la dernière (NY) courbe d'échantillonnage de la surface représentative de la réponse de la boîte de vitesses manuelle équivalente a été représentée. Elle correspond à une vitesse constante de déplacement du levier 1 et cette vitesse est la vitesse de déplacement la plus élevée possible, de sorte que la cartographie des efforts est entièrement comprise entre la courbe C[1] à vitesse quasi nulle et cette courbe C [NY] à vitesse maximale et constante. In FIG. 5, the last (NY) surface sampling curve representative of the response of the equivalent manual gearbox has been represented. It corresponds to a constant speed of movement of the lever 1 and this speed is the highest possible speed of movement, so that the mapping of the forces is entirely between curve C [1] at almost zero speed and this curve C [ NY] at maximum and constant speed.

Dans la zone Z1, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 passe par un maximum Max~Z1 (NY) entre une valeur quasi nulle en X = 0 et une valeur Min~Z1 (Y1) ou valeur de fin de zone Z1 non nulle en X = X~0 pour un point X~01 (NY) compris entre 0 et X0. Dans l'exemple de réalisation, on a :
Max~Z1 (NY) = 45 Newtons X~01 (NY) = 9 millimètres. In the zone Z1, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 passes through a maximum Max ~ Z1 (NY) between an almost zero value in X = 0 and a value Min ~ Z1 (Y1) or end value of zone Z1 not zero in X = X ~ 0 for a point X ~ 01 (NY) between 0 and X0. In the embodiment, we have:
Max ~ Z1 (NY) = 45 Newtons X ~ 01 (NY) = 9 millimeters.

Dans la zone Z2, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z1 jusqu'à un maximum Max~Z2, atteint en fin de zone Z2 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z2 = 250 Newtons. In the zone Z2, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 increases monotonically from the value of the end of the zone Z1 to a maximum Max ~ Z2, reached at the end of the zone Z2 defined above. In the example of realization, we have: Max Z2 = 250 Newtons.

Dans la zone Z3, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 décroît de manière monotone depuis la valeur de maximum Max~Z2 en fin de zone Z2 jusqu'à une valeur Min~Z3 de fin de Zone In the zone Z3, the force applied by the actuator 17 to the lever 1 decreases monotonically from the maximum value Max ~ Z2 at the end of the zone Z2 to a value Min ~ Z3 at the end of the Zone

Z3, la fin de zone Z3 étant définie ci-dessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Min~Z3 = 40 Newtons. Z3, the end of zone Z3 being defined above. In the embodiment, we have: Min ~ Z3 = 40 Newtons.

La courbe de la figure 5 est obtenue par mesure sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisées 14 à l'aide du dispositif de mesure décrit ci-dessus et à l'aide de la figure 11, mais avec une condition de vitesse instantanée de déplacement du levier 1 aussi rapide et constante que possible, soit

Y= y NY. The curve of FIG. 5 is obtained by measurement on a manual gearbox equivalent to the robotic gearbox 14 using the measuring device described above and using FIG. 11, but with a condition instantaneous speed of movement of lever 1 as fast and constant as possible, i.e.

Y = y NY.

A la figure 6, on a représenté un exemple de réalisation d'une cartographie complète dressée selon l'étape de calibration du procédé de l'invention. In Figure 6, there is shown an embodiment of a complete map drawn up according to the calibration step of the method of the invention.

Après avoir dressé les deux courbes de début (figure 4 et C[1] à la figure 6) et de fin (figure 5 et C [NY] à la figure 6), on exécute un maillage de la cartographie par interpolation à déplacement constant. After having drawn the two curves of beginning (figure 4 and C [1] in figure 6) and of end (figure 5 and C [NY] in figure 6), one carries out a mesh of cartography by interpolation with constant displacement .

Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée à déplacement constant. In one embodiment, the interpolation is performed at constant displacement.

Dans une interpolation exécutée à déplacement constant, on cherche à calculer les NY-2 points de la surface représentant la cartographie des efforts Z qui joignent dans un maillage ainsi défini les deux courbes C[1] et C [NY] dans le plan X = X~i où i est un indice allant de 1 à NX si le paramètre de déplacement X est échantillonné de la valeur X~O à la valeur X~NX. L'opération de maillage revient donc à définir l'intersection de la surface représentative des efforts Z avec les plans parallèles définis par : In an interpolation carried out with constant displacement, one seeks to calculate the NY-2 points of the surface representing the mapping of the forces Z which join in a mesh thus defined the two curves C [1] and C [NY] in the plane X = X ~ i where i is an index going from 1 to NX if the displacement parameter X is sampled from the value X ~ O to the value X ~ NX. The mesh operation therefore amounts to defining the intersection of the surface representative of the forces Z with the parallel planes defined by:

X = XJ. X = XJ.

Dans un mode de réalisation, l'interpolation est réalisée de manière linéaire. In one embodiment, the interpolation is performed linearly.

Dans une interpolation linéaire, on considère des points homologues P[1] à P [NY] sur la surface et on calcule un décrément entre P[1] et P [NY] qui sont tous les deux connus sur les courbes C[1] et C [NY] par leurs coordonnées X, Y et Z. Le décrément entre P[1] et P [NY] est donné par une relation de la forme :
D = P[NY]. Z - P[1]. Z
La coordonnée Z d'un p-ième point homologue interpolé linéairement sera définie par une relation de la forme : P [p]. Z = (D/NY) *p + P [1]. Z
Si l'interpolation linéaire est réalisée à déplacement constant X = X~i, ce qui définit la relation d'homologie entre les points P[1] à P [NY] de l'interpolation linéaire définie ci-dessus, les autres coordonnées du point courant P [p] de l'interpolation sont définies par :

P [p]. X = X~i P [p]. Y= Y~O + p* (Y ~NY - Y ~1)/NY qui sont les coordonnées représentées à la figure 6. In a linear interpolation, we consider homologous points P [1] to P [NY] on the surface and we calculate a decrement between P [1] and P [NY] which are both known on the curves C [1] and C [NY] by their X, Y and Z coordinates. The decrement between P [1] and P [NY] is given by a relation of the form:
D = P [NY]. Z - P [1]. Z
The Z coordinate of a p-th homologous point interpolated linearly will be defined by a relation of the form: P [p]. Z = (D / NY) * p + P [1]. Z
If the linear interpolation is carried out at constant displacement X = X ~ i, which defines the homology relation between the points P [1] to P [NY] of the linear interpolation defined above, the other coordinates of the current point P [p] of the interpolation are defined by:

P [p]. X = X ~ i P [p]. Y = Y ~ O + p * (Y ~ NY - Y ~ 1) / NY which are the coordinates shown in Figure 6.

Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée de manière exponentielle. In one embodiment, the interpolation is performed exponentially.

Dans une interpolation exponentielle, on considère des points homologues P[1] à P [NY] sur la surface et on calcule une fonction de type exponentielle de la forme Z = A*exp (B*Y) + Centre P[1] et P [NY] qui sont tous les deux connus sur les courbes C[1] et C [NY] par leurs coordonnées X, Y et Z. Comme la fonction exponentielle est définie par trois paramètres A, B et C, et que deux points sont donnés, il faut se donner une troisième relation pour définir l'interpolation exponentielle. Selon un mode de réalisation de l'invention, la dérivée par rapport au paramètre Y de vitesse In an exponential interpolation, we consider homologous points P [1] to P [NY] on the surface and we calculate an exponential type function of the form Z = A * exp (B * Y) + Center P [1] and P [NY] which are both known on curves C [1] and C [NY] by their X, Y and Z coordinates. As the exponential function is defined by three parameters A, B and C, and only two points are given, it is necessary to give a third relation to define the exponential interpolation. According to one embodiment of the invention, the derivative with respect to the speed parameter Y

instantanée de déplacement du levier est définie le long de la courbe C[1] par le tableau : {A'[X] = A*B*exp(B*Y~1[X]) ; X in [X- 1.. X~NX]}
La coordonnée Z d'un p-ième point homologue interpolé exponentiellement sera définie en résolvant le système défini par :
A'= A*B*exp (B*Y~1)

Z~1 = A*exp (B*Y~1) + C ZNY=A*exp(B*YNY) + C pour obtenir dans la suite de points homologues les valeurs numériques A B et C définissant l'interpolation exponentielle et par une relation de la forme : P [p]. Z = A*exp (B*P [p]. Y) + C
Si l'interpolation exponentielle est réalisée à déplacement constant X = X~i, ce qui définit la relation d'homologie entre les points P[1] à P[NY] de l'interpolation exponentielle définie ci-dessus,

les autres coordonnées du point courant P [p] de l'interpolation sont définies par : P [p]. X = X~i P [p]. Y= y ~0 + p* (Y ~NY - Y ~1)/NY. instantaneous movement of the lever is defined along curve C [1] by the table: {A '[X] = A * B * exp (B * Y ~ 1 [X]); X in [X- 1 .. X ~ NX]}
The Z coordinate of a p-th homologous point interpolated exponentially will be defined by solving the system defined by:
A '= A * B * exp (B * Y ~ 1)

Z ~ 1 = A * exp (B * Y ~ 1) + C ZNY = A * exp (B * YNY) + C to obtain in the sequence of homologous points the numerical values AB and C defining the exponential interpolation and by a relation of the form: P [p]. Z = A * exp (B * P [p]. Y) + C
If the exponential interpolation is carried out at constant displacement X = X ~ i, which defines the homology relation between the points P [1] to P [NY] of the exponential interpolation defined above,

the other coordinates of the current point P [p] of the interpolation are defined by: P [p]. X = X ~ i P [p]. Y = y ~ 0 + p * (Y ~ NY - Y ~ 1) / NY.

Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée de manière cumulée linéaire et exponentielle. Dans une interpolation cumulée, linéaire et exponentielle, chaque point de la série de points interpolés est défini par une relation de la forme :
P[p]. Z = (M* (P [p]. Z) ira, rye + N*(P[p].Z)exponentielle)/(M + N) dans laquelle M et N sont des coefficients de proportionnalité qui permettent de régler par avance à la calibration le degré d'interpolation linéaire calculée par (P[p].Z) lineaire et d'interpolation exponentielle calculée par (P[p].Z) exponentielle. In one embodiment, the interpolation is performed in a linear and exponential cumulative manner. In a cumulative, linear and exponential interpolation, each point in the series of interpolated points is defined by a relation of the form:
P [p]. Z = (M * (P [p]. Z) will go, rye + N * (P [p] .Z) exponential) / (M + N) in which M and N are coefficients of proportionality which allow to adjust by advance to calibration the degree of linear interpolation calculated by (P [p] .Z) linear and exponential interpolation calculated by (P [p] .Z) exponential.

Dans un autre mode de réalisation, les diverses interpolations décrites ci-dessus sont répétées sur une pluralité de courbes d'entrée de début et de sortie. Dans le cas où la cartographie In another embodiment, the various interpolations described above are repeated on a plurality of start and end input curves. In case the cartography

présente dans les plans Y = constante un comportement non monotone, la donnée des deux courbes C[1] et C [NY] est insuffisante pour décrire ensuite par interpolation la cartographie. Il est alors prévu de déterminer au moins un plan intermédiaire X = XM où XM correspond à un maximum ou à un minimum local de la cartographie. Un exemple est représenté en figure 11, dans laquelle on a représenté une coupe de la cartographie pour X = XM, abscisse d'un point du maillage pour lequel un sommet local est mesuré à l'aide du dispositif de mesure de la figure 4. presents in the Y = constant planes a non-monotonic behavior, the data of the two curves C [1] and C [NY] is insufficient to then describe the mapping by interpolation. It is then planned to determine at least one intermediate plane X = XM where XM corresponds to a local maximum or minimum of the mapping. An example is represented in FIG. 11, in which a cross section of the cartography for X = XM has been represented, abscissa of a point of the mesh for which a local vertex is measured using the measuring device of FIG. 4.

Dans l'étape d'interpolation décrite précédemment, une droite 01 représentée en tirets joint les points P[1] sur la courbe de début C[1] au point P [NY] sur la courbe de fin C [NY]. Dans le mode de réalisation, on réalise trois interpolations linéaires représentées par les droites : - D2 entre P[1] sur la courbe de début C[1] et P[iO] sur la courbe de fin C [i0], puis

- D3 entre P[i1] sur la courbe de début C[i1] et P [i0] sur la courbe de fin C [i0], puis - D4 entre P[i1] sur la courbe de début C[i1] et P [NY] sur la courbe de fin C [NY]. In the interpolation step described above, a line 01 represented in dashes joins the points P [1] on the start curve C [1] to the point P [NY] on the end curve C [NY]. In the embodiment, three linear interpolations are represented represented by the lines: - D2 between P [1] on the start curve C [1] and P [iO] on the end curve C [i0], then

- D3 between P [i1] on the start curve C [i1] and P [i0] on the end curve C [i0], then - D4 between P [i1] on the start curve C [i1] and P [NY] on the end curve C [NY].

Les deux courbes C[iO] et C[i1] sont identifiées par le dispositif de mesure déjà décrit à la figure 4 pour un sommet local de la cartographie marqué en P [i0] et pour une vallée locale de la cartographie en P 1]. Le dispositif de mesure détermine ici les quatre courbes C[1], C[iO], C[i1] et C [NY]. Puis, le calculateur exécute les trois interpolations précitées pour produire le maillage de la cartographie qui est alors enregistrée dans la mémoire 19 du dispositif de la figure 1. The two curves C [iO] and C [i1] are identified by the measuring device already described in FIG. 4 for a local top of the map marked in P [i0] and for a local valley of the map in P 1] . The measurement device here determines the four curves C [1], C [iO], C [i1] and C [NY]. Then, the computer executes the three abovementioned interpolations to produce the mesh of the cartography which is then recorded in the memory 19 of the device of FIG. 1.

Ainsi se termine l'étape de calibration du procédé de l'invention à l'issue de laquelle on dispose d'une cartographie Z = Z (X, Y) des efforts de la boîte de vitesses manuelle équivalente de la Thus ends the calibration step of the method of the invention at the end of which there is a mapping Z = Z (X, Y) of the efforts of the equivalent manual gearbox of the

boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule sur lequel est implémenté le dispositif de commande de l'invention. robotic gearbox 14 of the vehicle on which the control device of the invention is implemented.

Un étalonnage est prévu lors de l'utilisation de sorte que quand certaines caractéristiques de la boîte de vitesses robotisée 14 se modifient à cause des usures notamment et de l'augmentation des jeux mécaniques, la cartographie soit adaptée. A calibration is provided during use so that when certain characteristics of the robotic gearbox 14 change due to wear in particular and increased mechanical play, the mapping is adapted.

En se reportant à nouveau à la figure 3, on va décrire la suite du procédé de l'invention. Après l'étape SO de calibration décrite cidessus notamment à l'aide des figures 4 et 5, dès que le véhicule démarre, situation détectée par un test de mise en marche 81, une boucle pour produire un effort de réponse sur le levier de changement de vitesses 1 est prévue, ladite boucle se refermant sur le test de mise en marche 81. Referring again to Figure 3, we will describe the rest of the method of the invention. After the calibration step SO described above in particular with the aid of FIGS. 4 and 5, as soon as the vehicle starts, situation detected by a start-up test 81, a loop to produce a response effort on the change lever speed 1 is provided, said loop closing on the start-up test 81.

Lors d'une étape S2, on exécute une acquisition du paramètre X décrit précédemment de déplacement instantané du levier 1 à l'aide du moyen de détection 6 (Figure 1). L'acquisition peut comporter une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et une opération de numérisation. During a step S2, an acquisition of the parameter X described above of instantaneous movement of the lever 1 is carried out using the detection means 6 (FIG. 1). The acquisition may include a sampling operation, a normalization operation and a digitization operation.

Lors d'une étape S3, on exécute une acquisition du paramètre Y décrit précédemment de vitesse instantanée du déplacement du levier 1 à l'aide du moyen de détection 6 (Figure 1). L'acquisition peut comporter une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et une opération de numérisation. During a step S3, an acquisition of the parameter Y described above of instantaneous speed of movement of the lever 1 is carried out using the detection means 6 (FIG. 1). The acquisition may include a sampling operation, a normalization operation and a digitization operation.

Lors d'une étape S4, on exécute une détermination du paramètre Z décrit précédemment d'effort à appliquer sur le levier 1 à l'aide de l'actionneur 17 (Figure 1). During a step S4, a determination of the parameter Z described above of the force to be applied to the lever 1 is carried out using the actuator 17 (FIG. 1).

Lors d'une étape S5, on exécute le contrôle de l'actionneur 17 de sorte que l'effort calculé à l'étape précédente soit générer sur l'actionneur 17 à une date prédéterminée. During a step S5, the actuator 17 is executed so that the force calculated in the previous step is generated on the actuator 17 at a predetermined date.

Lors d'une étape S6, on exécute un test d'erreur. Ce test permet de corréler le déplacement du levier 1 avec d'autres actions During a step S6, an error test is executed. This test correlates the movement of lever 1 with other actions

indicatrices de la volonté du conducteur de changer un rapport de la boîte de vitesses 14. Parmi ces actions indicatrices on a utilisé la détection du déplacement de la pédale d'embrayage mesurée à l'aide d'un capteur d'enfoncement de la pédale d'embrayage dont un signal Degré~enfoncement~pédale~embrayage est transmis (non représenté) au calculateur 18 de façon à participer au test S6 sous la forme d'une condition de la forme : (Degré~enfoncement~pédale~embrayage > Seuil~embrayage) où Seuil~embrayage est une valeur de seuil enregistrée à l'avance. indicative of the driver's desire to change a gearbox ratio 14. Among these indicative actions, the detection of the displacement of the clutch pedal measured using a sensor for depressing the pedal d was used. 'clutch including a Degree ~ depressing ~ pedal ~ clutch signal is transmitted (not shown) to the computer 18 so as to participate in the S6 test in the form of a condition of the form: (Degree ~ depressing ~ pedal ~ clutch> Threshold ~ clutch) where Threshold ~ clutch is a threshold value recorded in advance.

Ce test S6 est exécuté quand le paramètre X de déplacement instantané du levier 1 est entré dans la zone Z2 et que le paramètre Z qui est lu a presque atteint le sommet de la zone Z2. Dans un mode particulier de réalisation, le test S6 est effectué quand les conditions suivantes sont vérifiées : X compris entre X0 et X~2 (zone Z2) Z (X) = 0, 8*Z (X~2) (sommet local de la courbe C [Y] à la vitesse Y près. This test S6 is executed when the parameter X of instantaneous displacement of the lever 1 has entered the zone Z2 and the parameter Z which is read has almost reached the top of the zone Z2. In a particular embodiment, the test S6 is carried out when the following conditions are satisfied: X between X0 and X ~ 2 (zone Z2) Z (X) = 0.8 * Z (X ~ 2) (local vertex of curve C [Y] to the nearest speed Y.

Les abscisses X~1 des points de test S6 réalisent une droite BV sur la cartographie des efforts représentée aux Figures 6 à 9. The abscissae X ~ 1 of the test points S6 make a straight line BV on the map of the forces represented in FIGS. 6 to 9.

Dans d'autres modes de réalisation, la droite BV est réalisée sous la forme d'une courbe BV représentative d'une fonction prédéterminée non linéaire Z = Z (X) caractéristique du test S6. La fonction non linéaire Z = Z (X) est déterminée lors le mise au point du dispositif de l'invention pour un véhicule déterminé. In other embodiments, the line BV is produced in the form of a curve BV representative of a predetermined non-linear function Z = Z (X) characteristic of the test S6. The non-linear function Z = Z (X) is determined during the development of the device of the invention for a given vehicle.

A la figure 6, on a représenté la cartographie générée par maillage interpolatif selon le procédé de l'invention, étape de calibration SO. Les NY courbes de C[1] à C [NY] sont parallèles dans le plan vertical et elles sont régulièrement disposées et croissantes à cause de l'interpolation linéaire effectuée entre C[1] et C [NY]. On remarque la présence d'un sommet local, qui représente l'effet de la synchronisation des rapports effectuée par la boîte de vitesses 14 In Figure 6, there is shown the mapping generated by interpolative mesh according to the method of the invention, SO calibration step. The NY curves from C [1] to C [NY] are parallel in the vertical plane and they are regularly arranged and increasing due to the linear interpolation performed between C [1] and C [NY]. We note the presence of a local vertex, which represents the effect of the synchronization of the ratios carried out by the gearbox 14

pourtant découplée mécaniquement du levier, ce qui améliore la sensibilité du conducteur, sommet local suivi d'une vallée représentant l'effet d'avalement du levier lorsque la vitesse est engagée et enfin d'une remontée en fin de course X du levier qui représente l'effet qu'aurait une butée mécanique. yet mechanically decoupled from the lever, which improves the sensitivity of the driver, local summit followed by a valley representing the effect of swallowing the lever when the gear is engaged and finally of an ascent at the end of the race X of the lever which represents the effect that a mechanical stop would have.

A la figure 7, on a représenté l'effet d'une manoeuvre du levier 1 à vitesse constante faible selon un tracé T1 sur la cartographie Z = Z (X, Y). Lorsque la boucle de contrôle du procédé de l'invention démarre par le test 81, la vitesse Y étant faible le tracé T1 emprunte une courbe C [Y] proche de C[1] et partant les efforts à appliquer sur le levier 1 par l'actionneur 17 sont faibles. La course X augmentant le trajet T1 se poursuit sur la courbe C [Y]. Lorsque l'index X passe le sommet local après le test de la droite BV la vitesse est normalement engagée, et le levier poursuivant sa route T1, les efforts appliqués diminuent dans la zone de vallée (Z3) pour enfin remonter fortement dans la zone de butée Z4, au delà de laquelle le conducteur ne peut aller. In FIG. 7, the effect of operating the lever 1 at a low constant speed is shown along a line T1 on the map Z = Z (X, Y). When the control loop of the process of the invention starts with test 81, the speed Y being low, the plot T1 follows a curve C [Y] close to C [1] and therefore the forces to be applied to the lever 1 by l actuator 17 are weak. The course X increasing the path T1 continues on curve C [Y]. When the index X passes the local summit after the test of the straight line BV the speed is normally engaged, and the lever continuing its course T1, the applied forces decrease in the valley zone (Z3) to finally go up strongly in the zone of stop Z4, beyond which the driver cannot go.

Le tracé T2 sur la figure 7 est réalisée au départ à une vitesse Y2 supérieure à la vitesse Y1 précédente pour le trajet T1. Le trajet T2 suit la courbe à vitesse constante C[Y2]. On note cependant que plus la vitesse de déplacement du levier est important notamment dans les zones Z1 et Z2, plus la résistance produite par l'actionneur 18 est importante ce qui a pour effet de ralentir les commandes du conducteur. Cet effet peut être paramétré dans une mémoire convenable en fonction du profil de conduite retenu lors d'une personnalisation du poste de conduite ou du véhicule à partir d'un modèle standard notamment. Tracing T2 in FIG. 7 is carried out at the start at a speed Y2 greater than the previous speed Y1 for the path T1. The path T2 follows the curve at constant speed C [Y2]. However, it should be noted that the greater the speed of movement of the lever, in particular in the zones Z1 and Z2, the greater the resistance produced by the actuator 18, which has the effect of slowing down the driver's commands. This effect can be configured in a suitable memory as a function of the driving profile adopted during personalization of the driving position or of the vehicle from a standard model in particular.

A la Figure 8, on a représenté un trajet T3 sur la cartographie Z = Z (X, Y) à vitesse Y non constante. Au début du déplacement X du levier, les effets de variation de vitesse de déplacement Y sont peu sensibles sur le levier 1 parce que les efforts commandés sur le In Figure 8, a path T3 is shown on the mapping Z = Z (X, Y) at non-constant speed Y. At the start of movement X of the lever, the effects of variation in speed of movement Y are not very noticeable on lever 1 because the forces commanded on the

levier 1 par l'actionneur 18 commandé par Z = Z (X, Y) sont modérés. lever 1 by the actuator 18 controlled by Z = Z (X, Y) are moderated.

Mais quand la course X augmente, le conducteur augmentant son déplacement du levier, les efforts sont plus importants, ce qui a été représenté en E1. Il en résulte que, ressentant un effort résistant Z (X, Y) le conducteur aura tendance à réduire la vitesse de déplacement Y et le trajet T3 amorce après le passage en E2 une décroissance des efforts appliqués jusqu'en un point E3 correspondant à une position d'avalement du levier. Le conducteur peut ne pas poursuivre son déplacement du levier, l'effet d'avalement ayant été ressenti une poursuite de ce mouvement serait inutile. Dans tout cas, l'effet de butée de la zone Z4 s'opposerait à cette poursuite ainsi qu'on l'a déjà décrit. But when the stroke X increases, the driver increasing its displacement of the lever, the efforts are greater, which has been shown in E1. It follows that, feeling a resistant force Z (X, Y) the driver will tend to reduce the speed of movement Y and the path T3 begins after passing E2 a decrease in the forces applied up to a point E3 corresponding to a lever swallowing position. The driver may not continue to move the lever, the swallowing effect having been felt to continue this movement would be useless. In any case, the stop effect of the zone Z4 would oppose this pursuit as has already been described.

A la figure 9, on a représenté un trajet T4 sur la cartographie Z = Z (X, Y) avec une attente de confirmation de passage à la boîte de vitesses. L'entrée dans la cartographie se fait à la vitesse Y pour X = 1, au début de la course, et le trajet T4 évolue comme précédemment décrit selon l'arc E5. Au point E6, le trajet T4 rencontre la courbe BV de test de passage de la vitesse à la boîte de vitesses. Dans le cas où le test S6 est négatif, la vitesse ou rapport sur la boîte de vitesses n'est pas reconnue comme engagée, le trajet T4 est astreint à se déplacer sur une portion de courbe BV prédéterminée comme une courbe exponentielle entre le point E6 et le sommet de la courbe C [Y]. L'effort Z = Z (X, Y) augmente alors selon le profil prédéterminé. In FIG. 9, a path T4 has been shown on the map Z = Z (X, Y) with an awaiting confirmation of shift to the gearbox. The entry in the mapping is done at speed Y for X = 1, at the start of the race, and the path T4 evolves as previously described according to the arc E5. At point E6, the path T4 meets the BV gearshift test curve. In the event that the S6 test is negative, the speed or ratio on the gearbox is not recognized as engaged, the path T4 is required to move over a portion of the BV curve predetermined as an exponential curve between the point E6 and the top of curve C [Y]. The force Z = Z (X, Y) then increases according to the predetermined profile.

Pendant cette phase issue du test S6, on ne tient pas compte de la vitesse de déplacement du levier. On remarque que ce mode de fonctionnement est un mode de solution de problème. La portion de courbe BV après le point E6 permet que soit généré un retour en effort tel que l'on reste en dessous du seuil maximal d'effort résistant disponible sur le dispositif de l'invention. Il est ainsi simulé un levier avec une raideur croissante sans à coup. During this phase resulting from the S6 test, the speed of movement of the lever is not taken into account. Note that this operating mode is a problem solving mode. The portion of curve BV after point E6 allows a return in force to be generated such that it remains below the maximum threshold of resistant force available on the device of the invention. It is thus simulated a lever with an increasing stiffness smoothly.

Du fait que la courbe BV reste limitée en dessous du seuil maximal d'effort résistant, le déplacement du levier est toujours possible par le conducteur, mais son déplacement est de plus en plus difficile, ce qui lui indique que la vitesse a du mal à s'engager l'encourageant notamment à appuyer plus fortement sur l'embrayage ou autre mesure appropriée à la circonstance empêchant l'engagement du rapport. Because the BV curve remains limited below the maximum threshold of resisting force, the movement of the lever is still possible by the driver, but its movement is more and more difficult, which indicates to him that the speed has difficulty in to engage encouraging it in particular to press more strongly on the clutch or other measure appropriate to the circumstance preventing the engagement of the report / ratio.

Puis, au point E7, la réponse au test S6 est enfin positive, et le trajet T4 est autorisé à reprendre. Le trajet T4 sur sa courbe d' attente réalise une réduction de la vitesse et l'autorisation de poursuivre est alors donnée. Le dispositif de l'invention repasse alors en fonctionnement normal. Le levier ayant une vitesse de déplacement très faible, le trajet T4 est transversal dans la cartographie et est contrôlé à l'aide du calculateur 18 de façon à rattraper la courbe d'effort qui correspond à la vitesse Y atteinte. Le trajet T4 atteint un sommet local E8 pour la vitesse instantanée Y mesurée puis, l'effet d'avalement est produit par la réduction de l'effort généré sur le levier 1 par l'actionneur 17. Le trajet se termine normalement au point E9 dans la vallée Z3 avant la remontée vers la simulation de la butée mécanique, sauf si le conducteur poursuit son effort de manière erronée. Then, at point E7, the response to the test S6 is finally positive, and the path T4 is authorized to resume. Route T4 on its waiting curve achieves a speed reduction and authorization to continue is then given. The device of the invention then returns to normal operation. The lever having a very low speed of movement, the path T4 is transverse in the mapping and is controlled using the computer 18 so as to catch up with the force curve which corresponds to the speed Y reached. The path T4 reaches a local peak E8 for the instantaneous speed Y measured then, the swallowing effect is produced by the reduction of the force generated on the lever 1 by the actuator 17. The path normally ends at point E9 in valley Z3 before the ascent to the simulation of the mechanical stop, unless the driver pursues his effort incorrectly.

A la figure 10, on a représenté un trajet T5 dans des conditions semblables à celles de la figure 9 mais dans laquelle le résultat du test S6 de passage de la vitesse sur la boîte 14 reste négatif. Le trajet T5 est astreint par le test S6 à rester sur la droite BV et on arrive en limite sur la courbe C [NY] avec un effort résistant important. Comme à la figure 9, le trajet T5 suit une portion de courbe BV entre le point de test et le maximum de la courbe C [Y] suivie. La portion de courbe BV et sa fonction représentative exécuté sur le calculateur 18 produisent ainsi un effort de plus en plus important sur l'actionneur 17, sans dépasser le sommet de la In FIG. 10, a path T5 has been represented under conditions similar to those of FIG. 9 but in which the result of the test S6 of shifting speed on the gearbox 14 remains negative. The path T5 is required by the test S6 to remain on the right BV and we arrive at the limit on the curve C [NY] with a significant resistant force. As in FIG. 9, the path T5 follows a portion of curve BV between the test point and the maximum of the curve C [Y] followed. The portion of curve BV and its representative function executed on the computer 18 thus produce an increasing force on the actuator 17, without exceeding the top of the

courbe C [Y]. curve C [Y].

Selon le procédé de l'invention, la situation d'échec du passage de vitesses est alors détectée et une étape de retour du levier vers sa position neutre RO ou vers sa position de départ est exécutée. Une fois l'échec du passage de vitesses détecté, une étape de retour de levier est produite à l'aide du calculateur 18 qui produit un signal de commande convenable sur l'actionneur 17. Dans un mode préféré de réalisation, l'étape de retour du levier est exécutée selon une courbe exponentielle inversée de façon à rattraper au plus vite les vitesses plus lentes du levier et de changer au plus tôt l'effort de retour du levier. Cette disposition permet de ne pas avoir une levier trop moteur , le conducteur ayant alors l'impression que son levier de changement de vitesses revient tout seul en position de départ. L'étape de retour est exécutée jusqu'à ce que la détection par les capteurs indique que l'état du levier est retourné au pied de la courbe C [Y] correspondante de la cartographie. According to the method of the invention, the situation of gear shift failure is then detected and a step of returning the lever to its neutral position RO or to its starting position is executed. Once the gearshift failure has been detected, a lever return step is produced using the computer 18 which produces a suitable control signal on the actuator 17. In a preferred embodiment, the step of lever return is performed according to an inverted exponential curve so as to catch up to the slower lever speeds as quickly as possible and to change the lever return effort as soon as possible. This arrangement makes it possible not to have a lever that is too motorized, the driver then having the impression that his gearshift lever returns all alone to the starting position. The return step is executed until detection by the sensors indicates that the state of the lever has returned to the foot of the corresponding curve C [Y] of the map.

Dans un mode de réalisation, l'étape de retour du levier comporte une étape de production d'une alarme informant le conducteur, qui doit en réponse produire un retour manuel du levier 1 dans la grille 7. L'actionneur 18 lors de cette stratégie accompagne le retour du levier de sorte que toute tentative pour interrompre le retour et recommencer l'engagement de la vitesse avant que le point de départ sur la grille 7 ait été rejoint est empêchée par l'augmentation de l'effort résultant Z et la reconduite au test S6 sur la droite BV. In one embodiment, the lever return step includes a step of producing an alarm informing the driver, who must in response produce a manual return of the lever 1 in the gate 7. The actuator 18 during this strategy accompanies the return of the lever so that any attempt to interrupt the return and restart the engagement of the speed before the starting point on the grid 7 has been reached is prevented by the increase in the resulting effort Z and the drive back in the S6 test on the right BV.

Dans un autre mode de réalisation, pendant la durée où le test S6 est négatif, un compteur est incrémenté de sorte que quand une valeur de seuil est dépassée, le test S6 est décidé en échec et la procédure de retour du levier exécutée. In another embodiment, during the time when the test S6 is negative, a counter is incremented so that when a threshold value is exceeded, the test S6 is decided in failure and the procedure for returning the lever executed.

Claims

REVENDICATIONS

1-Dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui comporte : - un actionneur (17) commandé par un circuit (CC2) destiné à générer une impression de changement de vitesses perceptible par le conducteur ; - un levier (1) mécaniquement couplé (MCC) audit actionneur (17) et comportant une partie manoeuvrable par le conducteur de sorte que l'impression de changement de vitesses soit perçu par le conducteur ; - un circuit (6, CCl) pour décoder la position finale du levier (1) de sorte que le changement de rapports demandé par le conducteur manoeuvrant le levier de changement de vitesses soit transmis sous forme d'un signal de commande d'un circuit de commande (A 1) de la boîte de vitesses robotisée (14). 1-Device for controlling a robotic gearbox which comprises: - an actuator (17) controlled by a circuit (CC2) intended to generate an impression of gear change perceptible by the driver; - a lever (1) mechanically coupled (MCC) to said actuator (17) and comprising a part which can be operated by the driver so that the impression of gear change is perceived by the driver; - a circuit (6, CCl) for decoding the final position of the lever (1) so that the gear change requested by the driver operating the gear shift lever is transmitted in the form of a circuit control signal control (A 1) of the robotized gearbox (14).

2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que une première partie (3) du mécanisme de changement de vitesses (MCC) coopère avec une partie mobile (5) entre plusieurs positions stables, chacune associée à un rapport désiré de la boîte de vitesses ou à son point neutre ainsi qu'un moyen de détection (6) de la position stable du levier, la partie mobile (5) étant entraînée entre deux positions stables prédéterminées dans une grille de changement de vitesses (7), le moyen de détection (6) de position stable comportant un moyen de détection de la position stable d'une partie mobile comme la partie mobile (5) entre plusieurs positions stables, de sorte que soit produit sur une borne de sortie (8) du moyen de détection (6) un signal de commande indiquant le nouveau rapport de vitesses que le conducteur demande. 2 - Device according to claim 1, characterized in that a first part (3) of the gear change mechanism (MCC) cooperates with a movable part (5) between several stable positions, each associated with a desired ratio of the gearbox or at its neutral point as well as a means for detecting (6) the stable position of the lever, the movable part (5) being driven between two predetermined stable positions in a gear change grid (7), the means for stable position detection (6) comprising means for detecting the stable position of a movable part such as the movable part (5) between several stable positions, so that is produced on an output terminal (8) of the detection means (6) a control signal indicating the new gear ratio that the driver requests.

3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit de contrôle (CC1) de l'état de la boîte de vitesses (14) qui reçoit au moins un signal de commande provenant 3 - Device according to claim 2, characterized in that it comprises a control circuit (CC1) of the state of the gearbox (14) which receives at least one control signal from

de la borne de sortie (8) du moyen de détection (6) ainsi que, le cas échéant, un signal de commande automatique provenant d'une borne de sortie (9) d'un automate de pilotage (10), un circuit optionnel (11) permettant de déterminer des règles de priorité entre le signal de commande issu du moyen de détection (6) ou du signal de commande issu de la borne de sortie (9) de l'automate de pilotage (10), le signal de sortie du circuit de priorité (11) ou, s'il n'existe pas, le signal issu directement du moyen de détection (6), l'un ou l'autre éventuellement remis en forme à l'aide d'un circuit de remise en forme de signal, est connecté à la borne d'entrée d'un circuit générateur (12) d'un signal de consigne de position qui actionne un programme ou loi d'avance d'un actionneur (A 1) mobilisant les parties mobiles (13) de la boîte de vitesses robotisée (14), de sorte que le rapport de démultiplication initial, existant avant que la commande (6,8) soit appliquée, soit changé dans le rapport de démultiplication final, correspondant au signal de commande issu du signal de détection. of the output terminal (8) of the detection means (6) as well as, if necessary, an automatic control signal coming from an output terminal (9) of a control automaton (10), an optional circuit (11) making it possible to determine priority rules between the control signal coming from the detection means (6) or the control signal coming from the output terminal (9) of the piloting machine (10), the signal output of the priority circuit (11) or, if it does not exist, the signal coming directly from the detection means (6), one or the other possibly reshaped using a circuit of signal fitness, is connected to the input terminal of a generator circuit (12) of a position reference signal which activates a program or law of advance of an actuator (A 1) mobilizing the parts mobile (13) of the robotic gearbox (14), so that the initial gear ratio, existing before the command (6,8) is applied, is changed in the final reduction ratio, corresponding to the control signal from the detection signal.

4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur (17) est mécaniquement couplé à une seconde partie (4) du mécanisme de changement de vitesses (MCC), de sorte qu'une séquence prédéterminée d'efforts déterminés en direction, sens et intensité est produite sous le contrôle du circuit de commande (CC2) qui comporte une unité centrale (18) dans laquelle est exécuté un programme de commande, enregistré dans une mémoire (19) de programmes et qui est connectée à une mémoire (20) de données dans laquelle est notamment enregistrée de manière permanente une cartographie à trois dimensions dans laquelle sont rassemblées les données nécessaires à l'exécution du programme exécuté par l'unité centrale (18) et qui sont aussi structurées selon un schéma séquentiel. 4 - Device according to claim 1, characterized in that the actuator (17) is mechanically coupled to a second part (4) of the gear change mechanism (MCC), so that a predetermined sequence of forces determined in direction, direction and intensity is produced under the control of the control circuit (CC2) which comprises a central unit (18) in which a control program is executed, recorded in a memory (19) of programs and which is connected to a memory (20) of data in which a three-dimensional cartography is in particular permanently recorded in which the data necessary for the execution of the program executed by the central unit (18) are gathered and which are also structured according to a sequential diagram.

5-Dispositif selon les revendications 2 et 4, caractérisé en 5-Device according to claims 2 and 4, characterized in

ce que le moyen de détection (6) produit aussi, avant que le signal (8) soit actif : - un second signal (X) de déplacement du levier (1) qui indique le déplacement instantané du levier (1) ; - un troisième signal (Y) de vitesse de déplacement du levier (1) lorsque le second signal X de déplacement du levier (1) est actif, c'est-à-dire qu'il évolue au cours du temps. what the detection means (6) also produces, before the signal (8) is active: - a second signal (X) of movement of the lever (1) which indicates the instantaneous movement of the lever (1); - A third signal (Y) of speed of movement of the lever (1) when the second signal X of movement of the lever (1) is active, that is to say that it changes over time.

6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le module de détection (6) comporte : - un capteur de position stable de la partie mobile (5) dans la grille (7) qui produit lorsque le levier (1) est immobile un signal représentatif de la position "rapport engagé" dans la grille (7) comme la série de positions classiques N, pour le neutre, RO pour la marche arrière et R1 à R5 pour cinq rapports de marche avant ; - au moins un capteur de position instantanée de la partie mobile (5) entre deux positions stables de la partie mobile (5) dans la grille (7), le nombre de capteurs de position instantanée dépendant de la technologie du mécanisme de changement de vitesses ; - au moins un capteur de vitesse de déplacement du levier (1) dans sa course entre deux positions stables dans la grille. 6 - Device according to claim 5, characterized in that the detection module (6) comprises: - a stable position sensor of the movable part (5) in the grid (7) which produces when the lever (1) is stationary a signal representative of the position “gear engaged” in the grid (7) like the series of conventional positions N, for neutral, RO for reverse gear and R1 to R5 for five forward gear ratios; - at least one instant position sensor of the mobile part (5) between two stable positions of the mobile part (5) in the grid (7), the number of instant position sensors depending on the technology of the gear change mechanism ; - at least one lever movement speed sensor (1) in its travel between two stable positions in the grid.

7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le capteur de vitesse de déplacement du levier (1) comporte un circuit de calcul de la dérivée par rapport au temps du signal issu du (des) capteur (s) de position instantanée de la partie mobile (5) dans la grille (7). 7 - Device according to claim 6, characterized in that the lever displacement speed sensor (1) comprises a circuit for calculating the derivative with respect to time of the signal from the sensor (s) of instantaneous position of the mobile part (5) in the grid (7).

8-Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les capteurs de position instantanée sont de type dérivée, c'est-àdire qu'ils produisent un signal indicatif de la vitesse de déplacement du levier et en ce qu'un circuit d'intégration, produit sur sa donnée un signal représentatif de la position instantanée du levier (1) dans la grille (7). 8-Device according to claim 6, characterized in that the instantaneous position sensors are of derivative type, that is to say that they produce a signal indicative of the speed of movement of the lever and in that a circuit of integration, produces on its data a signal representative of the instantaneous position of the lever (1) in the grid (7).

9 - Dispositif selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il coopère, au moins dans une phase de calibration pour dresser une cartographie des efforts à appliquer au levier (1) dans la mémoire (19), avec un dispositif de mesure (40), comportant un capteur d'efforts (41) disposé au point d'application de l'effort de l'actionneur (17) sur le levier (1) et un moyen de détection (42) étant monté sur un véhicule d'essai comportant un levier (1), un mécanisme de changement de vitesses (43) et une boîte de vitesses manuelle (44) équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14) du véhicule cible, un calculateur (45) étant connecté au capteur d'efforts et aux sorties X de déplacement instantané du levier (1) et Y de vitesse instantanée de déplacement du levier (1) du moyen de détection (6) pour dresser au moins une courbe des efforts de changement de vitesse à vitesse instantanée Y constante du levier (1) définie par une liste {Z=Z (X) si Y = constante}, liste séquentielle établie pour des déplacements successifs X du levier (1) et enregistrée dans une mémoire (46) dotée de moyens de chargement dans la mémoire (19) du circuit de contrôle (CC2) de l'actionneur (17) sur le véhicule cible. 9 - Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that it cooperates, at least in a calibration phase to draw up a map of the forces to be applied to the lever (1) in the memory (19), with a measuring device (40), comprising a force sensor (41) disposed at the point of application of the force of the actuator (17) on the lever (1) and a detection means (42) being mounted on a test vehicle comprising a lever (1), a gear change mechanism (43) and a manual gearbox (44) equivalent to the robotic gearbox (14) of the target vehicle, a computer (45) being connected to the force sensor and to the outputs X of instantaneous movement of the lever (1) and Y of instantaneous speed of movement of the lever (1) of the detection means (6) to draw up at least one curve of the speed change efforts at constant instantaneous speed Y of the lever (1) defined by a list {Z = Z (X ) if Y = constant}, sequential list established for successive displacements X of the lever (1) and recorded in a memory (46) provided with means of loading in the memory (19) of the control circuit (CC2) of the actuator (17) on the target vehicle.

10 - Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (40) comporte des moyens pour associer des fonctions analytiques en une liste, chaque fonction de la liste étant associée à une zone (Z-Z4) de chaque courbe de mesure à vitesse constante des efforts ressentis au changement de vitesse, chaque zone étant définie par une impression particulière ressentie lors de l'avance du levier (1) de changement de vitesses et la courbe Z = Z (X) étant seulement dimensionnée par les mesures des maxima et minima relatifs dans la zone (Z1-Z4) et des fonctions analytiques définissant ces arcs étant déterminées à priori comme des fonctions affines de la forme Z = a*X + b ou des fonctions puissances de la forme Z = a*Zln + b. 10 - Device according to the preceding claim, characterized in that the measuring device (40) comprises means for associating analytical functions in a list, each function of the list being associated with an area (Z-Z4) of each curve measurement at constant speed of the forces felt at the speed change, each zone being defined by a particular impression felt when advancing the gear change lever (1) and the curve Z = Z (X) being only dimensioned by the measurements relative maxima and minima in the area (Z1-Z4) and analytical functions defining these arcs being determined a priori as affine functions of the form Z = a * X + b or power functions of the form Z = a * Zln + b.

11-Procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée, au moyen d'un dispositif de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste : - à détecter une intention de changement de rapport de boîte du conducteur opérée manuellement sur un levier de changement de vitesses disposé pour indiquer un changement de rapports demandé par le conducteur et pour fournir au conducteur une impression correspondante pendant la prise en compte et l'exécution du changement de rapports ; - à décoder le changement de rapports demandé par le conducteur pour produire un signal de commande de changement de rapports à destination d'une boîte de vitesses robotisée ; - à commander un actionneur mécaniquement couplé audit levier de changement de vitesses de sorte qu'une impression conforme de changement de rapports soit perçue par le conducteur à l'aide du levier de changement de vitesses. 11-A method of controlling a robotic gearbox, by means of a control device according to one of the preceding claims, characterized in that it consists: - in detecting an intention to change the gearbox ratio of the driver operated manually on a gearshift lever arranged to indicate a gear change requested by the driver and to provide the driver with a corresponding impression during the taking into account and the execution of the gear change; - decoding the gear change requested by the driver to produce a gear change control signal to a robotic gearbox; - Controlling an actuator mechanically coupled to said gear shift lever so that a consistent impression of gear change is perceived by the driver using the gear shift lever.

12-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (SO) de calibration en dressant la cartographie des efforts exercés en retour par une boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14) pour déterminer l'effort produit par l'actionneur (17) de sorte que le conducteur ressente la même impression sur le levier (1) quand il manoeuvre les rapports de la boîte de vitesses robotisée (14) que s'il manoeuvrait la boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14), ladite cartographie des efforts en retour étant une représentation d'une fonction à trois paramètres F (X, Y, Z) dans laquelle : - la fonction F représente une séquence d'efforts en retour sur le levier (1) quand la boîte de vitesses robotisée (14) exécute le changement de vitesses demandé par le conducteur, de sorte que le conducteur ressente l'impression procurée par le changement de 12-A method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step (SO) of calibration by mapping the forces exerted in return by a manual gearbox equivalent to the robotic gearbox (14) to determine the '' effort produced by the actuator (17) so that the driver feels the same impression on the lever (1) when he operates the reports of the robotized gearbox (14) as if he would maneuver the equivalent manual gearbox to the robotized gearbox (14), said mapping of return forces being a representation of a function with three parameters F (X, Y, Z) in which: - the function F represents a sequence of forces returning the lever (1) when the robotic gearbox (14) performs the gear change requested by the driver, so that the driver feels the impression produced by the change of

vitesses sur une boîte de vitesses manuelle équivalente ; - le paramètre X représente la position instantanée du levier (1) lors du changement de position dans la grille (7) ; - le paramètre Y représente la vitesse de déplacement du levier (1) lors du changement de position dans la grille (7) ; - le paramètre Z représente l'effort qui doit être appliqué sur le levier (1) par l'actionneur (17) pour que le conducteur ressente le même effort que sur une boîte de vitesses manuelle équivalent à la boîte de vitesses robotisée (14). gears on an equivalent manual gearbox; - the parameter X represents the instantaneous position of the lever (1) during the change of position in the grid (7); - the parameter Y represents the speed of movement of the lever (1) during the change of position in the grid (7); - the parameter Z represents the force which must be applied to the lever (1) by the actuator (17) so that the driver feels the same force as on a manual gearbox equivalent to the robotic gearbox (14) .

13 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de juxtaposition de courbes dans les plans parallèles définis par : Y = constante ; où constante est un nombre entier appartenant à un intervalle [Y ~1.. Y ~NYJ, chaque courbe représentant les efforts mesurés sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à vitesse de déplacement du levier constante. 13 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step of juxtaposition of curves in the parallel planes defined by: Y = constant; where constant is an integer belonging to an interval [Y ~ 1 .. Y ~ NYJ, each curve representing the forces measured on a manual gearbox equivalent to constant displacement speed of the lever.

14-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il consiste à créer chaque courbe en répartissant quatre zones principales le long de l'axe de la variable X de déplacement instantané du levier (1) mesurée par le moyen de détection (6) qui sont : - la zone d'effort de billage (Z1) ; - la zone d'effort de passage et de synchronisation (Z2) ; - la zone d'avalement (Z3) ; - la zone de mur de fin de passage (Z4). 14-Method according to the preceding claim, characterized in that it consists in creating each curve by distributing four main zones along the axis of the variable X of instantaneous displacement of the lever (1) measured by the detection means (6 ) which are: - the billing effort zone (Z1); - the passage and synchronization effort zone (Z2); - the swallowing zone (Z3); - the end of passage wall area (Z4).

15-Procédé selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte dans l'étape de calibration une première étape pour dresser une première courbe des efforts Z = Z (X) en fonction des déplacements X du levier (1) à vitesse quasi nulle, une seconde étape pour dresser une seconde courbe des efforts Z = Z (X) en fonction des déplacements X du levier (1) à vitesse maximale constante, et au moins une troisième étape pour 15-Method according to one of claims 12 to 14, characterized in that it comprises in the calibration step a first step to draw a first curve of the forces Z = Z (X) as a function of the displacements X of the lever ( 1) at almost zero speed, a second step to draw a second curve of the forces Z = Z (X) as a function of the displacements X of the lever (1) at constant maximum speed, and at least a third step for

exécuter un maillage de la cartographie par interpolation à déplacement constant. execute a mapping mesh by constant displacement interpolation.

16 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'interpolation est réalisée de manière linéaire. 16 - Method according to the preceding claim, characterized in that the interpolation is carried out in a linear manner.

17 - Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'interpolation est exécutée de manière exponentielle. 17 - Process according to claim 15, characterized in that the interpolation is executed exponentially.

18-Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'interpolation est exécutée de manière cumulée linéaire et exponentielle, chaque point de la série de points interpolés étant défini par une relation de la forme : P [P]. Z = (M* (P [PI-Z) Iinéaire + N* (P[p]. Z) exponent, elle)/ (M + N) dans laquelle M et N sont des coefficients de proportionnalité qui permettent de régler, par avance à la calibration, un degré d'interpolation linéaire calculée par (P [p]. Z) hneaire et un degré d'interpolation exponentielle calculée par (P [p]. Z) exponentielle. 18-A method according to claim 15, characterized in that the interpolation is executed in a cumulative linear and exponential manner, each point of the series of interpolated points being defined by a relation of the form: P [P]. Z = (M * (P [PI-Z) Linear + N * (P [p]. Z) exponent) / / (M + N) in which M and N are coefficients of proportionality which allow to adjust, by advance to calibration, a degree of linear interpolation calculated by (P [p]. Z) hneaire and a degree of exponential interpolation calculated by (P [p]. Z) exponential.

19 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que une pluralité d'interpolations est répétée sur une pluralité de courbes d'entrée de début et de sortie. 19 - Method according to the preceding claim, characterized in that a plurality of interpolations is repeated on a plurality of input and output input curves.

20 - Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que une étape d'étalonnage est prévu lors de l'utilisation de sorte que quand certaines caractéristiques de la boîte de vitesses robotisée 14 se modifient à cause des usures notamment et de l'augmentation des jeux mécaniques, la cartographie soit adaptée. 20 - Method according to claim 15, characterized in that a calibration step is provided during use so that when certain characteristics of the robotic gearbox 14 change due to wear in particular and the increase in mechanical games, the mapping is adapted.

21 - Procédé selon l'une des revendications 11,12, 15,18 ou 20, caractérisé en ce que, dès que le véhicule démarre, situation détectée par un test de mise en marche 81, une boucle de contrôle (S2-S10) pour produire un effort de réponse sur le levier de changement de vitesses (1) est exécutée, ladite boucle se refermant sur le test de mise en marche 81. 21 - Method according to one of claims 11,12, 15,18 or 20, characterized in that, as soon as the vehicle starts, situation detected by a start-up test 81, a control loop (S2-S10) to produce a response force on the gear change lever (1) is executed, said loop closing on the start-up test 81.

22 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S2 d'acquisition du paramètre X de 22 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step S2 of acquisition of the parameter X of

déplacement instantané du levier (1) à l'aide d'un moyen de détection (6 ; Figure 1), comportant une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et/ou une opération de numérisation. instantaneous movement of the lever (1) using a detection means (6; Figure 1), comprising a sampling operation, a normalization operation and / or a digitization operation.

23 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S3 d'acquisition du paramètre Y de vitesse instantanée du déplacement du levier (1) à l'aide du moyen de détection (6 ; Figure 1) comportant une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et/ou une opération de numérisation. 23 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step S3 of acquisition of the parameter Y of instantaneous speed of movement of the lever (1) using the detection means (6; Figure 1) comprising a sampling operation, normalization operation and / or digitization operation.

24 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S4 de détermination du paramètre Z d'effort à appliquer sur le levier (1) à l'aide de l'actionneur (17) (Figure 1). 24 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step S4 of determining the effort parameter Z to be applied to the lever (1) using the actuator (17) (Figure 1).

25 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S5 de contrôle de l'actionneur (17) de sorte que l'effort calculé à l'étape précédente soit générée sur l'actionneur (17) à une date prédéterminée. 25 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step S5 of controlling the actuator (17) so that the force calculated in the previous step is generated on the actuator (17) at a predetermined date.

26 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S6 de test d'erreur de passage de vitesse. 26 - Method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step S6 of the gearshift error test.

27 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le test (S6) est exécuté quand le paramètre X de déplacement instantané du levier (1) est entré dans la zone (Z2) et que le paramètre Z qui est lu a presque atteint le sommet de la zone (Z2). 27 - Method according to the preceding claim, characterized in that the test (S6) is executed when the parameter X of instantaneous displacement of the lever (1) has entered the zone (Z2) and that the parameter Z which is read has almost reached the top of the area (Z2).

Z = Z (X) où 20 est une fonction prédéterminée (courbe BV) comme une fonction affine (droite BV). Z = Z (X) where 20 is a predetermined function (BV curve) as an affine function (straight line BV).

X compris entre X0 et X~2 (zone Z2)X between X0 and X ~ 2 (zone Z2)

28 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le test S6 est effectué quand les conditions suivantes sont vérifiées : 28 - Method according to the preceding claim, characterized in that the S6 test is carried out when the following conditions are satisfied:

29-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'attente de confirmation de passage à la boîte de vitesses, telle que dans le cas où le test (S6) est négatif, la vitesse ou rapport sur la boîte de vitesses n'est pas reconnue comme engagée, le trajet T4 est astreint à se déplacer sur une portion de courbe (BV) prédéterminée comme une courbe exponentielle, l'effort Z = Z (X, Y) augmentant alors. 29-A method according to the preceding claim, characterized in that it comprises a step of waiting for confirmation of passage to the gearbox, such as in the case where the test (S6) is negative, the speed or ratio on the gearbox is not recognized as engaged, the path T4 is required to move over a portion of curve (BV) predetermined as an exponential curve, the force Z = Z (X, Y) then increasing.

30-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que dans le cas où le résultat du test S6 de passage de la vitesse sur la boîte (14) reste négatif, le trajet (T5) est astreint par le test (S6) à rester sur la courbe (BV) et jusqu'à une limite sur la courbe C [NY] avec un effort résistant important, en ce qu'il comporte alors une étape de détection d'une situation d'échec du passage de vitesses et une étape de retour du levier vers sa position neutre RO ou vers sa position de départ. 30-A method according to the preceding claim, characterized in that in the case where the result of the test S6 of speed change on the gearbox (14) remains negative, the path (T5) is required by the test (S6) to remain on the curve (BV) and up to a limit on the curve C [NY] with a significant resistive force, in that it then comprises a step of detecting a situation of gear shift failure and a step return lever to its neutral position RO or to its starting position.

31 - Procédé selon la revendication 30, caractérisé en ce que l'étape de retour du levier comporte une étape de production d'une alarme informant le conducteur, qui doit en réponse produire un retour manuel du levier (1) dans la grille (7). 31 - Method according to claim 30, characterized in that the step of returning the lever comprises a step of producing an alarm informing the driver, who must in response produce a manual return of the lever (1) in the grid (7 ).

32 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'actionneur (18) lors de cette stratégie accompagne le retour du levier de sorte que toute tentative pour interrompre le retour et recommencer l'engagement de la vitesse avant que le point de départ sur la grille (7) ait été rejoint est empêchée par l'augmentation de l'effort résultant Z et la reconduite au test (S6) sur la droite (BV). 32 - Method according to the preceding claim, characterized in that the actuator (18) during this strategy accompanies the return of the lever so that any attempt to interrupt the return and restart the engagement of speed before the starting point on the grid (7) has been joined is prevented by the increase in the resulting force Z and the renewal to the test (S6) on the right (BV).

33-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, pendant la durée où le test (S6) est négatif, un compteur est incrémenté de sorte que quand une valeur de seuil est dépassée, le test (S6) est décidé en échec et la procédure de retour du levier exécutée. 33-Method according to the preceding claim, characterized in that, during the period when the test (S6) is negative, a counter is incremented so that when a threshold value is exceeded, the test (S6) is decided to fail and the lever return procedure performed.