FR2828444A1

FR2828444A1 - Cruise control system for vehicle with regulation of distance and acceleration, comprises determination of regulating variables for engine and braking system from threshold value of acceleration

Info

Publication number: FR2828444A1
Application number: FR0210050A
Authority: FR
Inventors: Norbert Weiss; Bernd Wolgast
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2001-08-13
Filing date: 2002-08-07
Publication date: 2003-02-14
Anticipated expiration: 2022-08-07
Also published as: DE10138620B4; DE10138620A1; FR2828444B1

Abstract

A diagram (KF) enables a wheel couple (Mr) to be determined from a drive pedal value (PWG) and this is received by a coordinator of the propulsion chain (TSKO). The coordinator also receives an acceleration instruction (Asol) from the regulator (ACCR) which uses a longitudinal vehicle model to determine the engine torque (Mmt) for the engine (MT), the wheel torque (Mrd) for the transmission (GT) and the braking torque (Mbr) for the brakes (BR). Independent claims are also included for the following: A coordinator of the chain of propulsion. A cruise control system which uses a propulsion chain coordinator.

Description

La présente invention concerne un système adaptatif de régulation de la conduite, également désigné sous l'appellation système ACC (Adaptive Cruise Control/Régulateur adaptatif de croisière) ou système ADR (Automatische Distanz Regelung/Réglage de distance automatique), ainsi qu'une interface régulation de distance-accélération ou interface ACC-accélération destiné à s'appliquer dans le système ACC. The present invention relates to an adaptive pipe regulating system, also referred to as ACC (Adaptive Cruise Control) or ADR (Automatische Distanz Regelung) and an interface distance-acceleration control or acc-acceleration interface intended to apply in the ACC system.

Les systèmes de régulation de conduite traditionnels contrôlent la vitesse du véhicule au niveau prédéfini par le conducteur. Cependant, un problème apparaît quand le véhicule est trop proche du véhicule qui le précède et qu'une distance minimale de sécurité doit être observée. Traditional driving control systems control the speed of the vehicle at the level predefined by the driver. However, a problem arises when the vehicle is too close to the vehicle in front of it and a minimum safe distance must be observed.

Lors des étapes suivantes du développement de ces systèmes, la création de systèmes de régulation de conduite adaptatifs a permis d'interagir à différents niveaux avec le véhicule précédent. Un objectif commun aux systèmes de régulation de conduite adaptatifs consiste à prendre en compte un objet se trouvant sur la route, le véhicule précédent par exemple, et de mettre en oeuvre des mesures destinées d'une part à respecter la distance de sécurité prédéfinie par le conducteur et d'autre part de maintenir la vitesse prédéfinie. In the subsequent stages of development of these systems, the creation of adaptive driving control systems made it possible to interact at different levels with the previous vehicle. A common objective of adaptive driving control systems is to take into account an object on the road, the previous vehicle for example, and to implement measures intended on the one hand to respect the safety distance predefined by the driver and on the other hand to maintain the preset speed.

Le brevet DE-A-197 55 963 décrit un système adaptatif de régulation de conduite générique ajustant automatiquement la vitesse à celle présélectionnée par le conducteur et en la réduisant en cas de franchissement de la distance minimale avec le véhicule précédent. La distance par rapport au véhicule précédent est alors mesurée au moyen d'un dispositif approprié tel qu'un système de radars ou un système de lidar. DE-A-197 55 963 discloses a generic adaptive steering control system automatically adjusting the speed to that preselected by the driver and reducing it when crossing the minimum distance with the previous vehicle. The distance from the previous vehicle is then measured by means of a suitable device such as a radar system or a lidar system.

La figure 5 montre la structure de la chaîne de propulsion utilisée actuellement par Volkswagen AG sur certains modèles dont la Dl et la Colorado par exemple. Le souhait du conducteur est déterminé comme étant le couple moteur MMT à partir d'un diagramme de caractéristiques KF Figure 5 shows the structure of the propulsion chain currently used by Volkswagen AG on certain models including the Dl and Colorado for example. The driver's wish is determined to be the MMT motor torque from a KF characteristic diagram

comportant le nombre de tours N et une valeur représentative de la position de la pédale PWG. La commande du moteur MTST agit comme coordinateur de la chaîne de propulsion et réalise le couple moteur Mm souhaité par le conducteur directement sur le moteur MT par l'intermédiaire des variables réglantes correspondantes. La commande de la boîte de vitesse GTST est informée par la valeur du PWG du souhait du conducteur et de ce fait du souhait de traction et cette valeur est ensuite transmise à la boîte de vitesse GT par l'intermédiaire d'un programme de commutation. La valeur du PWG est la variable décisive pour le programme de commutation de la commande de la boîte de vitesse GTST, parallèlement au nombre de tours N du moteur MT et à la vitesse du véhicule.

comprising the number of revolutions N and a value representative of the position of the pedal PWG. The motor control MTST acts as a coordinator of the propulsion chain and realizes the motor torque Mm desired by the driver directly on the motor MT through the corresponding regulating variables. The control of the GTST gearbox is informed by the value of the PWG of the wish of the driver and therefore the wish of traction and this value is then transmitted to the GT gearbox via a switching program. The value of the PWG is the decisive variable for the GTST gearbox switching program, parallel to the number of revolutions N of the MT motor and the vehicle speed.

Dans le fonctionnement du système ACC (ACC : Adaptative Cruise Control), le souhait d'intervention d'un régulateur ACCR intégré au système ACC est également formulé en fonction du couple moteur MM. Le régulateur ACCR intégré au système ACC présente un dispositif de régulation des intervalles entre les véhicules et un dispositif de régulation de la vitesse. Dans le cadre de ce système intégré dans le fonctionnement du système ACC, des décélérations pouvant également être effectuées, la décélération désirée est transmise par l'intermédiaire de la pression de freinage désirée PBR de la commande de freinage BRST ou d'un amplificateur de freinage actif (non représenté). Les freins BR sont alors réglés sur cette pression désirée PBR. Les pressions de freinage PBR relatives à une décélération correspondante sont déterminées par applications et distribuées dans les diagrammes caractéristiques (non représentés). Le couple moteur MMT est délivré à la boîte de vitesse GT, qui transforme le couple moteur MMT en couples de roue correspondants MR. In the ACC (ACC) operation, the ACCR ACCR regulator's desire to intervene is also formulated according to the motor torque MM. The ACCR regulator integrated in the ACC system has a device for regulating the intervals between the vehicles and a device for regulating the speed. As part of this system integrated in the operation of the ACC system, decelerations can also be performed, the desired deceleration is transmitted via the desired brake pressure PBR of the BRST brake control or a brake amplifier active (not shown). The brakes BR are then set to this desired pressure PBR. The braking pressures PBR relating to a corresponding deceleration are determined by applications and distributed in the characteristic diagrams (not shown). The engine torque MMT is delivered to the gearbox GT, which converts the engine torque MMT into corresponding wheel pairs MR.

La structure décrite présente des inconvénients importants en pratique, en particulier dans le fonction- The structure described has significant disadvantages in practice, in particular in the function-

nement du système ACC, comme la figure 6 l'explique de façon détaillée. Un système de régulation de conduite adaptatif connu et sa connexion avec la chaîne de propulsion sont représentés schématiquement sur la figure 6, laquelle chaîne comprend un régulateur ACC et une commande du moteur comme décrit en référence à la figure 5. the ACC system, as Figure 6 explains in detail. A known adaptive driving control system and its connection with the propulsion chain are shown schematically in FIG. 6, which chain comprises an ACC regulator and a motor control as described with reference to FIG. 5.

Lors des processus d'accélération typiques du fonctionnement du système ACC, des accélérations aussi constantes que possible peuvent être recherchées, par exemple 1 m/s. Pour atteindre cette accélération, le régulateur ACC calcule de façon interne un modèle de dynamique longitudinale du véhicule, en utilisant comme

valeurs d'entrée la distance désirée dsoll par rapport au véhicule précédent, la distance réelle disi mesurée par le régulateur ACC par rapport au véhicule précédent, la vitesse entrée désirée vs,,,, du véhicule en lui-même et la vitesse réelle Visi du véhicule en lui-même. La vitesse relative par rapport au véhicule précédent, c'est-à-dire la vitesse résultant de différentes mesures de distance successives peut également être prise en compte. Avec la valeur du rapport de transmission reçue par la boîte de vitesse, s'établit un couple moteur correspondant au couple de roue additionnel requis. Ce couple moteur désiré M est transmis au dispositif de commande du moteur par l'intermédiaire du bus CAN comme étant la grandeur de consigne du régulateur ACC. Par ailleurs, une pression de freinage PBR qui est transmise au système de freinage ou à l'amplificateur de freinage est calculée le cas échéant. Le PWG (Capteur de la valeur de pédale) étant égal à zéro dans le cadre du fonctionnement du système ACC, une valeur virtuelle de la pédale d'accélérateur est transmise à la boîte de vitesse GT par l'intermédiaire d'un diagramme inverse du comportement en marche, valeur qui est relative au souhait du conducteur correspondant et qui est transmise au programme de commutation SP. Le principal inconvénient se situe précisément à ce niveau : l'inversion During acceleration processes typical of the operation of the ACC system, acceleration as constant as possible can be sought, for example 1 m / s. To achieve this acceleration, the ACC regulator internally calculates a model of longitudinal dynamics of the vehicle, using as

input values the desired distance dsoll relative to the previous vehicle, the actual distance disi measured by the ACC regulator relative to the previous vehicle, the desired entry speed vs ,,,, of the vehicle itself and the actual speed Visi of the vehicle itself. The relative speed with respect to the preceding vehicle, that is to say the speed resulting from different successive distance measurements can also be taken into account. With the value of the transmission ratio received by the gearbox, a motor torque corresponding to the additional wheel torque required is established. This desired motor torque M is transmitted to the engine control device via the CAN bus as the setpoint of the regulator ACC. Furthermore, a braking pressure PBR which is transmitted to the brake system or to the brake amplifier is calculated where appropriate. The PWG (Pedal Value Sensor) being equal to zero as part of the ACC system operation, a virtual value of the accelerator pedal is transmitted to the GT gearbox via an inverse diagram of the accelerator pedal. running behavior, which is relative to the wish of the corresponding driver and is transmitted to the switching program SP. The main disadvantage lies precisely at this level: inversion

du diagramme caractéristique du comportement en marche provoque des gradients très élevés dans le diagramme caractéristique du comportement en marche à l'approche de la pleine charge, de telle sorte que de faibles modifications positives du couple moteur entraînent des modifications importantes sur le PWG virtuel . La boîte de vitesse redéclenche alors à la suite du processus de commutation, par exemple du passage de la 4e à la 5e, par lequel le couple moteur doit s'élever, un processus de rétrogradation. Les conséquences se traduisent, pour le conducteur, par des commutations pendulaires extrêmement gênantes, qui peuvent survenir à plusieurs reprises lors de processus d'accélération prolongés. The characteristic of the running behavior pattern causes very high gradients in the characteristic diagram of the behavior on the approach to full load, so that small positive changes in the motor torque lead to significant changes in the virtual PWG. The gearbox then re-triggers as a result of the switching process, for example the passage from the 4th to the 5th, by which the engine torque has to rise, a downshifting process. The consequences for the driver result in extremely awkward pendulum switching, which can occur several times during prolonged acceleration processes.

Un autre inconvénient lié à cette structure tient au fait que lors d'un processus d'accélération prolongé, des valeurs d'accélération constantes sont difficilement réalisables, puisque l'accélération, qui s'adapte au couple moteur désiré du système ACC et au rapport de transmission de la chaîne de propulsion actuel n'est pas régulée de façon centralisée mais reste bien souvent un produit du hasard en raison de la stratégie de commutation de la boîte de vitesse entièrement autonome par rapport au régulateur ACC. Another drawback related to this structure is that during a prolonged acceleration process, constant acceleration values are difficult to achieve, since the acceleration, which adapts to the desired engine torque of the ACC system and to the ratio The transmission chain of the current propulsion chain is not centrally regulated but is often a product of chance due to the fully autonomous switching strategy of the gearbox compared to the ACC regulator.

L'application du régulateur ACC dépend en fin de compte de données spécifiques au moteur et au véhicule. Par conséquent, chaque nouvelle combinaison moteur, véhicule, capteur implique des applications et des validations nouvelles. The ACC controller application ultimately depends on engine and vehicle specific data. Therefore, each new combination engine, vehicle, sensor involves new applications and validations.

Par ailleurs, on connaît par DE-A-196 24 615, un régulateur ACC de régulation de distance est connu pour un véhicule qui présente une unité régulant la distance par rapport à un objet se trouvant devant le véhicule et une unité régulant la vitesse du véhicule. L'unité régulant la distance génère alors une accélération désirée en fonction de la distance et l'unité régulant la vitesse génère une accélération désirée en fonction de la vitesse. Les deux Furthermore, it is known from DE-A-196 24 615, an ACC regulator distance control is known for a vehicle that has a unit regulating the distance from an object in front of the vehicle and a unit regulating the speed of the vehicle. The distance controlling unit then generates a desired acceleration as a function of distance and the speed controlling unit generates a desired acceleration as a function of speed. Both

accélérations sont comparées l'une à l'autre et leur minimum est amené de façon interne à une autre unité qui calcule les variables réglantes pour le moteur et le système de freinage, variables qui sont ensuite acheminées vers la commande du moteur et la commande de freinage par l'intermédiaire du système ACC. accelerations are compared to each other and their minimum is brought internally to another unit which calculates the control variables for the engine and braking system, variables which are then routed to the engine control and the control of the engine. braking through the ACC system.

L'objectif de l'invention repose donc sur le développement d'une interface ACC-accélération entre un régulateur ACC et la chaîne de propulsion, le développement d'un coordinateur de chaîne de propulsion avec une interface ACC-accélération et le développement d'un système adaptatif de régulation de conduite, qui permettent d'éviter les inconvénients mentionnés ci-dessus. The objective of the invention is therefore based on the development of an ACC-acceleration interface between an ACC regulator and the propulsion chain, the development of a propulsion chain coordinator with an ACC-acceleration interface and the development of an adaptive system of driving control, which make it possible to avoid the disadvantages mentioned above.

Cet objectif est réalisé par un dispositif pour la régulation de la vitesse et de la distance d'un système adaptatif de régulation de la conduite d'un véhicule, qui détermine les variables réglantes nécessaires au moteur et au système de freinage du véhicule à partir d'une valeur de consigne de l'accélération comme donnée d'entrée, caractérisé en ce que le dispositif détermine un couple de roue additif correspondant à l'accélération de consigne en utilisant un modèle de dynamique longitudinale du véhicule. This objective is achieved by a device for regulating the speed and distance of an adaptive system for regulating the driving of a vehicle, which determines the control variables necessary for the engine and the braking system of the vehicle from a set value of the acceleration as input data, characterized in that the device determines an additive wheel torque corresponding to the setpoint acceleration by using a longitudinal dynamic model of the vehicle.

L'invention propose aussi un coordinateur de chaîne de propulsion destiné à commander la chaîne de propulsion d'un véhicule, comprenant les éléments moteur (MT), boîte de vitesse (GT) et système de freinage (BR), qui détermine pour les éléments de la chaîne de propulsion les variables réglantes correspondantes, à savoir couple moteur (MMR), couple de roue (MRD) et couple de freinage (MBR) ou pression de freinage (PBR), ce coordinateur étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif pour la régulation de la vitesse et de la distance tel que défini ci-dessus avec un modèle de dynamique longitudinal. The invention also proposes a propulsion chain coordinator for controlling the propulsion chain of a vehicle, comprising the motor elements (MT), gearbox (GT) and braking system (BR), which determines for the elements of the propulsion chain the corresponding regulating variables, namely engine torque (MMR), wheel torque (MRD) and braking torque (MBR) or braking pressure (PBR), this coordinator being characterized in that it comprises a device for regulating speed and distance as defined above with a longitudinal dynamic model.

L'invention propose encore un système adaptatif de régulation de la conduite d'un véhicule, doté d'un coordinateur de chaîne de propulsion et d'un régulateur ACC The invention also proposes an adaptive system for regulating the driving of a vehicle, equipped with a propulsion chain coordinator and an ACC regulator

qui détermine une variable de sortie pour l'accélération de consigne du véhicule à partir des variantes réglantes prédéterminées que sont la vitesse et la distance de consigne et des variables d'entrée mesurées que sont la vitesse et la distance réelles. La variable de sortie ainsi élaborée est transmise au coordinateur de la chaîne de propulsion. which determines an output variable for the vehicle setpoint acceleration from the predetermined control variants that are the speed and the setpoint distance and the measured input variables that are the actual speed and distance. The output variable thus developed is transmitted to the coordinator of the propulsion chain.

Dans le dispositif de régulation de vitesse et de distance, selon l'invention, appartenant à un système de régulation de vitesse adaptatif d'un véhicule, dispositif qui détermine les variables réglantes requises pour le moteur et le système de freinage à partir d'une variable d'entrée représentée par l'accélération désirée du véhicule, un couple additionnel de roue correspondant à l'accélération désirée est déterminé à partir de l'accélération désirée en utilisant un modèle de dynamique longitudinale du véhicule. In the speed and distance control device, according to the invention, belonging to an adaptive speed control system of a vehicle, which device determines the control variables required for the engine and the braking system from a input variable represented by the desired acceleration of the vehicle, an additional wheel torque corresponding to the desired acceleration is determined from the desired acceleration using a vehicle longitudinal dynamics model.

De manière préférée, l'accélération longitudinale du véhicule intervient dans le modèle de dynamique longitudinale du véhicule, l'accélération longitudinale du véhicule pouvant être déterminée au moyen d'un module d'accélération longitudinale intégré dans le véhicule de manière optionnelle fournissant les résultats suivants. Preferably, the longitudinal acceleration of the vehicle is involved in the model of longitudinal dynamics of the vehicle, the longitudinal acceleration of the vehicle being able to be determined by means of a longitudinal acceleration module integrated in the vehicle optionally providing the following results .

Le modèle de la dynamique longitudinale du véhicule offre notamment la possibilité de faire intervenir des variables d'influence relatives au frottement de roulement, aux moments d'inertie de rotation et de translation, à la résistance de l'air ainsi qu'à la pente de la voie. La pente de la voie peut être calculée à partir de l'accélération longitudinale du véhicule et de l'accélération déterminée par la vitesse du véhicule. The model of the longitudinal dynamics of the vehicle notably offers the possibility of using influence variables relating to rolling friction, moments of rotational and translational inertia, air resistance and slope. of the way. The slope of the track can be calculated from the longitudinal acceleration of the vehicle and the acceleration determined by the speed of the vehicle.

De manière préférée, le dispositif selon l'invention, c'est-à-dire l'interface ACC-accélération, présente une commande pilote et un régulateur proportionnel intégral mixte. Par ailleurs, le dispositif peut présenter un module coordinateur de couples, qui convertit le couple de roue In a preferred manner, the device according to the invention, that is to say the ACC-acceleration interface, has a pilot control and a mixed integral proportional regulator. Moreover, the device may have a torque coordinator module, which converts the wheel torque

additif en un couple moteur ou un couple de freinage de roue selon que la valeur est positive ou négative. additive to a driving torque or a wheel braking torque depending on whether the value is positive or negative.

Le coordinateur de chaîne de propulsion, selon l'invention, pour la commande de la chaîne de propulsion d'un véhicule constitué des éléments moteur, transmission et système de freinage et qui élabore pour les éléments de la chaîne les variables réglantes correspondantes relatives au couple moteur, au couple de roue et au couple de freinage, contient le dispositif expliqué ci-dessus, où le coordinateur est avantageusement formé par un dispositif de commande du moteur, où les variables de sortie du coordinateur de la chaîne de propulsion sont un couple moteur, un couple de roue et une pression de freinage ou un couple de freinage. The propulsion chain coordinator, according to the invention, for controlling the propulsion chain of a vehicle consisting of the engine, transmission and braking system elements and which elaborates for the elements of the chain the corresponding regulating variables relating to the torque motor, the wheel torque and the braking torque, contains the device explained above, where the coordinator is advantageously formed by a motor control device, where the output variables of the coordinator of the propulsion chain are a driving torque , a wheel torque and a braking pressure or a braking torque.

Le système adaptatif de régulation de la conduite, selon l'invention, d'un véhicule doté du coordinateur de chaîne de propulsion décrit ci-dessus présente par ailleurs un régulateur ACC qui détermine à partir des variables réglantes prédéfinies relatives à la vitesse de consigne et à la distance de consigne du véhicule et des variables d'entrée mesurées relatives à la vitesse réelle et à la distance réelle du véhicule, une valeur de sortie correspondant à l'accélération désirée du véhicule et qui la transmet au coordinateur de la chaîne de propulsion ou à l'interface ACC. The adaptive pipe control system according to the invention of a vehicle equipped with the propulsion chain coordinator described above also has an ACC regulator which determines from the predefined control variables relating to the set speed and to the vehicle's set distance and the measured input variables relating to the real speed and the actual distance of the vehicle, an output value corresponding to the desired acceleration of the vehicle and which transmits it to the propulsion chain coordinator or at the ACC interface.

L'accélération de consigne du système ACC est de préférence transmise au coordinateur de chaîne de propulsion par l'intermédiaire du bus CAN. Le système ACC comporte un module de régulation de vitesse et un module de régulation de distance, où le module de régulation de la vitesse produit une accélération de consigne en fonction de la vitesse et le module de régulation de la distance une accélération de consigne en fonction de la distance, qui sont dirigées sur un formateur de minimum pour déterminer l'accélération la plus petite. Par ailleurs, ce minimum déterminé par le formateur de minimum à partir de The setpoint acceleration of the ACC system is preferably transmitted to the propulsion chain coordinator via the CAN bus. The ACC system comprises a speed control module and a distance control module, where the speed control module produces a set speed acceleration as a function of the speed and the distance regulation module a setpoint acceleration depending on the speed. of distance, which are directed on a minimum trainer to determine the smallest acceleration. Moreover, this minimum determined by the minimum trainer from

l'accélération de consigne fonction de la vitesse et de l'accélération de consigne fonction de la distance peut être soumis à un filtrage ou à un écrêtage. the setpoint acceleration function of the setpoint speed and acceleration distance function can be subjected to filtering or clipping.

La structure de chaîne de propulsion selon l'invention évite les inconvénients de la structure connue évoqués cidessus grâce à un découplage du système ACC et du coordinateur de chaîne de propulsion. Une différence essentielle par rapport à la structure connue réside dans la mise en avant du système ACC en tant qu'accélération. The propulsion chain structure according to the invention avoids the disadvantages of the known structure mentioned above by decoupling the ACC system and the propulsion chain coordinator. An essential difference from the known structure lies in highlighting the ACC system as acceleration.

L'application du système ACC devient ainsi largement indépendante des paramètres du véhicule tels que le poids, la résistance de l'air, le frottement de roulement, etc. alors que l'étendue du logiciel dans le système ACC se limite au calcul de l'accélération de consigne requise pour le but suivi, à savoir la recherche et le maintien de la vitesse souhaitée. The application of the ACC system thus becomes largely independent of the vehicle parameters such as weight, air resistance, rolling friction, etc. while the extent of the software in the ACC system is limited to calculating the setpoint acceleration required for the purpose followed, namely finding and maintaining the desired speed.

Un autre avantage réside dans l'application considérablement simplifiée de mise en accord du système ACC et du coordinateur de chaîne de propulsion. Les modifications dans la caractéristique du couple du moteur n'interagissent plus sur le système ACC et ne doivent plus faire l'objet d'applications ou de validations renouvelées astreignantes. Another advantage is the greatly simplified application of the ACC system and the propulsion chain coordinator. Changes in the engine torque characteristic no longer interact with the ACC system and no longer need to be subjected to more demanding applications or validations.

L'interface ACC-accélération est avantageusement combinée avec une stratégie de commutation orientée couple de roue au niveau de la commande de la transmission. Le couple de roue nécessaire de consigne est transmis à la transmission et cette dernière détermine à partir du diagramme de traction, à quelle vitesse ce couple de roue est réalisable en considérant les caractéristiques du moteur. Les commutations erronées sont ainsi évitées. The ACC-acceleration interface is advantageously combined with a wheel torque-oriented switching strategy at the level of the control of the transmission. The necessary setpoint wheel torque is transmitted to the transmission and the latter determines from the traction diagram how fast this wheel torque is achievable by considering the characteristics of the engine. Incorrect switching is avoided.

Ainsi, la problématique des commutations pendulaires peut être à priori largement évitée par la nouvelle structure. Thus, the problem of commutes can be largely avoided by the new structure.

Un mode de réalisation préféré de l'invention est décrit dans ce qui suit à l'aide des dessins. A preferred embodiment of the invention is described in the following with the aid of the drawings.

La figure 1 montre la structure de la chaîne de propulsion selon l'invention en représentation schématique ; la figure 2 montre le circuit de régulation pour le système ACC d'un véhicule selon l'invention en représentation schématique ; la figure 3 est une vue d'ensemble de l'interface ACCaccélération ; la figure 4 présente le système ACC utilisé dans la structure de la chaîne de propulsion selon l'invention ; la figure 5 représente une structure connue de la chaîne de propulsion ; et la figure 6 illustre un circuit de régulation connu pour le fonctionnement d'un système ACC d'un véhicule. Figure 1 shows the structure of the propulsion chain according to the invention in schematic representation; FIG. 2 shows the regulation circuit for the ACC system of a vehicle according to the invention in schematic representation; Figure 3 is an overview of the ACC acceleration interface; Figure 4 shows the ACC system used in the structure of the propulsion system according to the invention; Figure 5 shows a known structure of the propulsion chain; and Figure 6 illustrates a known control circuit for the operation of an ACC system of a vehicle.

La figure 1 présente un mode de réalisation préféré d'une structure de chaîne de propulsion dotée du système adaptatif de régulation de la conduite selon l'invention. FIG. 1 shows a preferred embodiment of a propulsion chain structure provided with the adaptive system for regulating the pipe according to the invention.

Un diagramme KF permet de déterminer un couple de roue MR à partir du souhait du conducteur exprimé à l'aide du capteur de valeur de pédale PWG et de le transmettre à un coordinateur de chaîne de propulsion TSKO. A KF diagram is used to determine an MR wheel torque from the driver's wish expressed using the PWG pedal value sensor and to transmit it to a TSKO propulsion chain coordinator.

Dans le fonctionnement du système ACC, le régulateur ACCR du système ACC transmet une accélération de consigne atoll au coordinateur de chaîne de propulsion TSKO. In the operation of the ACC system, the ACCR regulator of the ACC system transmits an atoll setpoint acceleration to the TSKO propulsion chain coordinator.

L'application du régulateur ACCR du système ACC est de ce fait indépendante des paramètres du véhicule, tels que le poids, la résistance de l'air, le frottement de roulement etc. et l'étendue du logiciel dans le régulateur ACCR du système ACC se limite au calcul de l'accélération de consigne atoll requise pour la recherche ou le maintien de la vitesse souhaitée. The ACCR regulator application of the ACC system is therefore independent of the vehicle parameters, such as weight, air resistance, rolling friction, etc. and the range of software in the ACCR ACCR regulator is limited to calculating the atoll setpoint acceleration required to find or maintain the desired speed.

Le coordinateur TSKO de la chaîne de propulsion, qui peut être constitué de la commande du moteur, détermine le couple additionnel de roue requis pour l'accélération de consigne asoll au moyen d'un modèle de dynamique longitudinale du véhicule. Ce couple de roue entre dans la The TSKO coordinator of the propulsion chain, which may consist of the engine control, determines the additional wheel torque required for the asoll setpoint acceleration by means of a vehicle longitudinal dynamics model. This wheel torque enters the

structure du couple du coordinateur de TSKO comme granduer de consigne. Dorénavant, le coordinateur TSKO de la chaîne de propulsion détermine ainsi chacune des variables réglantes : le couple moteur MMT pour le moteur MT, le couple de roue MRD pour la transmission GT ou la commande GTST de la transmission et le couple de freinage MBR pour le système de freinage BR ou la commande de freinage BRST. TSKO coordinator torque structure as setpoint. Henceforth, the TSKO coordinator of the propulsion chain thus determines each of the driving variables: the motor torque MMT for the motor MT, the torque MRD for the transmission GT or the command GTST of the transmission and the braking torque MBR for the BR brake system or BRST brake control.

La figure 2 présente le circuit de régulation pour le fonctionnement du système ACC d'un véhicule conformément à l'utilisation du système de régulation de vitesse adaptatif selon l'invention dans une version modifiée sans stratégie de commutation orientée couple de roue. Le régulateur ACCR du système ACC détermine une accélération de consigne asoll, qui est transmise à l'interface accélération BSS au moyen d'un bus CAN ; cette détermination intervient à partir des variables d'entrée distance de consigne dsoii, par rapport à un objet roulant devant, en particulier un véhicule, distance réelle mesurée digit, vitesse de consigne Vsoll du véhicule, de préférence prédéfinie par le conducteur et la vitesse Vist réelle mesurée du véhicule. L'interface accélération BSS, qui est représentée ici indépendamment du coordinateur TSKO de la chaîne de propulsion pour une meilleure compréhension, calcule, en utilisant un modèle de dynamique longitudinale du véhicule, le couple additionnel de roue MRD nécessaire à l'accélération demandée et le transmet pour d'autres calculs au coordinateur TSKO. Celuici élabore les grandeurs réglantes couple moteur MMT pour le moteur MT et pression de freinage désirée PBR pour le système de freinage BR. Par ailleurs, une valeur PWG d'un capteur de position de pédale est déterminée à partir du couple moteur MMT en utilisant un diagramme inverse du comportement en marche KFinv et est transmise à un programme de commutation SP de la commande de la boîte de vitesse (non représentée), qui sélectionne le rapport correspondant. Ce mécanisme UEB est retransmis en retour au coordinateur de la chaîne de propulsion. FIG. 2 shows the regulation circuit for the operation of the ACC system of a vehicle in accordance with the use of the adaptive speed control system according to the invention in a modified version without a wheel torque oriented switching strategy. The ACCR ACC regulator determines an asoll setpoint acceleration, which is transmitted to the BSS acceleration interface by means of a CAN bus; this determination is made from the input variables of the setpoint distance dsoii, with respect to a rolling object in front of, in particular a vehicle, actual measured distance digit, target speed Vsoll of the vehicle, preferably predefined by the driver and the speed Vist actual measured vehicle. The BSS acceleration interface, which is represented here independently of the TSKO coordinator of the propulsion chain for better understanding, calculates, using a vehicle longitudinal dynamics model, the additional torque of the MRD wheel required for the requested acceleration and the forward for further calculations to the TSKO coordinator. It calculates the torque control torque MMT for the MT motor and the desired brake pressure PBR for the braking system BR. Furthermore, a PWG value of a pedal position sensor is determined from the engine torque MMT by using an inverse diagram of the running behavior KFinv and is transmitted to a switching program SP of the control of the gearbox ( not shown), which selects the corresponding report. This UEB mechanism is retransmitted back to the coordinator of the propulsion chain.

La figure 3 illustre l'interface BSS du système ACCaccélération, qui comprend un capteur d'accélération longitudinale LBS, un régulateur d'accélération BSR et un coordinateur de couple. Le capteur d'accélération longitudinale LBS détermine l'accélération longitudinale aLg du véhicule et la met à disposition du régulateur d'accélération BSR. Le régulateur d'accélération BSR, consistant en une commande pilote et en un régulateur proportionnel intégral mixte, calcule un couple additionnel de roue MRD correspondant à l'accélération requise atoll au moyen d'un modèle de dynamique longitudinale du véhicule en considérant les variables d'influence relatives au frottement de roulement, aux moments d'inertie de translation et de rotation, à la résistance de l'air ainsi qu'à la reconnaissance de la pente de la chaussée en la présence d'un capteur d'accélération longitudinale LBS. Ce couple de roue peut admettre aussi bien des valeurs négatives que positives. Figure 3 illustrates the BSS interface of the ACC acceleration system, which includes an LBS longitudinal acceleration sensor, a BSR acceleration regulator, and a torque coordinator. The longitudinal acceleration sensor LBS determines the longitudinal acceleration aLg of the vehicle and makes it available to the acceleration regulator BSR. The BSR acceleration regulator, consisting of a pilot control and a mixed integral proportional regulator, calculates an additional MRD wheel torque corresponding to the required acceleration atoll by means of a vehicle longitudinal dynamics model considering the variables of the vehicle. influence on rolling friction, moments of translational and rotational inertia, air resistance and pavement slope recognition in the presence of an LBS longitudinal acceleration sensor . This wheel torque can accept both negative and positive values.

Ce couple de roue MRD est ensuite transféré vers un coordinateur de couple MKO, qui prend en charge la conversion du couple de roue MRD en un couple moteur de consigne MMT ou, dans le cas d'un couple de'roue MRD négatif, en un couple de freinage de roue correspondant MBR. Par ailleurs, le coordinateur de couples MKO présente une hystérésis, qui empêche une alternance trop fréquente entre l'arrêt et la reprise de la poussée au niveau de la poussée/traction. Le coordinateur de couple n'est pas nécessairement un élément constitutif de l'interface accélération, mais il peut être réalisé au sein du coordinateur de la chaîne de propulsion, si l'interface ACC-Accélération et le coordinateur de chaîne de propulsion sont exécutés séparément. This torque MRD wheel is then transferred to a torque coordinator MKO, which supports the conversion of the MRD wheel torque into a set torque motor MMT or, in the case of a pair of wheel MRD negative, into a corresponding wheel braking torque MBR. In addition, the torque coordinator MKO has a hysteresis, which prevents an alternation too frequent between the stop and the resumption of the thrust at the level of the push / pull. The torque coordinator is not necessarily a constituent part of the acceleration interface, but it can be realized within the propulsion chain coordinator, if the Acc-Acceleration interface and the propulsion chain coordinator are executed separately. .

La figure 4 montre sous une forme schématisée le régulateur ACCR du système ACC représenté sur les figures 1 et 2, qui comprend un régulateur de vitesse GR et un régulateur de distance AR. Le régulateur de vitesse GR FIG. 4 shows in a diagrammatic form the ACCR regulator of the ACC system shown in FIGS. 1 and 2, which comprises a speed regulator GR and an AR distance regulator. The GR cruise control

calcule une accélération de consigne av fonction de la vitesse à partir des variantes d'entrée vitesse de consigne Vsoii, qui est de préférence prédéterminée par le conducteur, vitesse réelle Vist et une vitesse limite VGr. Le régulateur de distance AR calcule une accélération de consigne ad fonction de la distance à partir des variables d'entrée vitesse réelle Vist, vitesse relative VRel entre le véhicule et l'objet le précédant, distance réelle dist entre le véhicule et l'objet le précédant et la distance de consigne prédéfinie droll entre le véhicule et l'objet le précédant. calculates a setpoint acceleration av depending on the speed from the input variants of the setpoint speed Vsoii, which is preferably predetermined by the driver, the actual speed Vist and a limit speed VGr. The distance controller AR calculates a setpoint acc acceleration distance from the input variables actual speed Vist, relative velocity VRel between the vehicle and the object preceding it, actual distance dist between the vehicle and the object the preceding and the predefined set distance droll between the vehicle and the object preceding it.

La plus faible des deux accélérations est déterminée dans un formateur de minimum MIN et émise comme accélération de consigne après un filtrage ainsi qu'une limitation dans un filtre FT. La détermination de la vitesse relative Vrel ainsi que la distance réelle dist peut être obtenue à l'aide d'un système radar ou lidar. The lower of the two accelerations is determined in a trainer of minimum MIN and emitted as setpoint acceleration after filtering as well as a limitation in an FT filter. The determination of the relative speed Vrel as well as the actual distance dist can be obtained using a radar or lidar system.

Pour l'explication des figures 5 et 6, il convient de se reporter à la partie introductive du présent mémoire. For the explanation of Figures 5 and 6, reference should be made to the introductory part of this memo.

LISTE DES ABREVIATIONS EMPLOYEES

LIST OF ABBREVIATIONS EMPLOYED

<tb>
<tb> ACCR <SEP> Régulateur <SEP> ACC <SEP> (capteur <SEP> de
<tb> distance/régulateur <SEP> de <SEP> vitesse)
<tb> KF <SEP> Diagramme <SEP> caractéristique <SEP> de <SEP> comportement
<tb> en <SEP> marche
<tb> KF <SEP> INV <SEP> Diagramme <SEP> caractéristique <SEP> inverse <SEP> de
<tb> comportement <SEP> en <SEP> marche
<tb> PWG <SEP> Comparateur <SEP> de <SEP> la <SEP> pédale
<tb> N <SEP> Nombre <SEP> de <SEP> tours
<tb> MMT <SEP> Couple <SEP> moteur
<tb> MR <SEP> Couple <SEP> de <SEP> la <SEP> roue
<tb> PBR <SEP> Pression <SEP> de <SEP> freinage
<tb> MBR <SEP> Couple <SEP> de <SEP> freinage
<tb> MT <SEP> Moteur
<tb> GT <SEP> Boîte <SEP> de <SEP> vitesse
<tb> BR <SEP> Système <SEP> de <SEP> freinage
<tb> MTST <SEP> Commande <SEP> du <SEP> moteur
<tb> GTST <SEP> Commande <SEP> de <SEP> la <SEP> boîte <SEP> de <SEP> vitesse
<tb> BRST <SEP> Commande <SEP> de <SEP> freinage
<tb> droll <SEP> Distance <SEP> de <SEP> consigne
<tb> dIst <SEP> Distance <SEP> réelle
<tb> VSoll <SEP> Vitesse <SEP> de <SEP> consigne
<tb> VIst <SEP> Vitesse <SEP> réelle
<tb> VRel <SEP> Vitesse <SEP> relative
<tb> aSoll <SEP> Accélération <SEP> de <SEP> consigne
<tb> aLg <SEP> Accélération <SEP> longitudinale
<tb> Kfz <SEP> Véhicule
<tb> SP <SEP> Programme <SEP> de <SEP> commutation
<tb> UEB <SEP> Mécanisme <SEP> de <SEP> transformation <SEP> de <SEP> vitesse <SEP> de
<tb> l'organe <SEP> de <SEP> transmission
<tb> TSKO <SEP> Coordinateur <SEP> de <SEP> l'organe <SEP> de <SEP> transmission
<tb> SP <SEP> Programme <SEP> de <SEP> commutation
<tb> BSS <SEP> Interface <SEP> accélération
<tb> LBS <SEP> Capteur <SEP> d'accélération <SEP> longitudinale
<tb> <Tb>
<tb> ACCR <SEP> Regulator <SEP> ACC <SEP>(<SEP> sensor)
<tb> distance / controller <SEP> of <SEP> speed)
<tb> KF <SEP> Chart <SEP> Characteristic <SEP> of <SEP> Behavior
<tb> in <SEP> works
<tb> KF <SEP> INV <SEP><SEP><SEP> inverse <SEP> chart of
<tb> behavior <SEP> in <SEP> works
<tb> PWG <SEP> Comparator <SEP> of <SEP> the <SEP> Pedal
<tb> N <SEP> Number <SEP> of <SEP> turns
<tb> MMT <SEP> Couple <SEP> engine
<tb> MR <SEP> Couple <SEP> of <SEP> the <SEP> wheel
<tb> PBR <SEP> Pressure <SEP> of <SEP> braking
<tb> MBR <SEP> Couple <SEP> of <SEP> braking
<tb> MT <SEP> Engine
<tb> GT <SEP><SEP> box of <SEP> speed
<tb> BR <SEP><SEP> System of <SEP> Braking
<tb> MTST <SEP><SEP> command of <SEP> engine
<tb> GTST <SEP><SEP> command of <SEP><SEP><SEP> box of <SEP> speed
<tb> BRST <SEP><SEP> command of <SEP> braking
<tb> droll <SEP> Distance <SEP> of <SEP> setpoint
<tb> dIst <SEP> Actual <SEP> Distance
<tb> VSoll <SEP> Speed <SEP> of <SEP> setpoint
<tb> VIst <SEP> Actual <SEP> Speed
<tb> VRel <SEP> Speed <SEP> relative
<tb> aSoll <SEP> Acceleration <SEP> of <SEP> setpoint
<tb> aLg <SEP> Longitudinal Acceleration <SEP>
<tb> Kfz <SEP> Vehicle
<tb> SP <SEP><SEP> Program of <SEP> Switching
<tb> UEB <SEP> Mechanism <SEP> of <SEP> transformation <SEP> of <SEP> speed <SEP> of
<tb> the <SEP> organ of <SEP> transmission
<tb> TSKO <SEP> Coordinator <SEP> of <SEP> The <SEP> Organ of <SEP> Transmission
<tb> SP <SEP><SEP> Program of <SEP> Switching
<tb> BSS <SEP> Interface <SEP> acceleration
<tb> LBS <SEP> Longitudinal <SEP> Acceleration <SEP> Sensor
<Tb>

<tb>
<tb> BSR <SEP> Régulateur <SEP> d'accélération
<tb> MKO <SEP> Coordinateur <SEP> de <SEP> couple
<tb> GR <SEP> Régulateur <SEP> de <SEP> vitesse
<tb> AR <SEP> Régulateur <SEP> de <SEP> distance
<tb> av <SEP> Accélération <SEP> de <SEP> consigne <SEP> fonction <SEP> de <SEP> la
<tb> vitesse
<tb> aD <SEP> Accélération <SEP> de <SEP> consigne <SEP> fonction <SEP> de <SEP> la
<tb> distance
<tb> MIN <SEP> Formateur <SEP> de <SEP> minimum
<tb> FT <SEP> Filtre <SEP> avec <SEP> limitation
<tb> <Tb>
<tb> BSR <SEP> Acceleration Regulator <SEP>
<tb> MKO <SEP> Coordinator <SEP> of <SEP> couple
<tb> GR <SEP> Regulator <SEP> of <SEP> Speed
<tb> AR <SEP><SEP>Regulator><SEP> Distance
<tb> av <SEP> Acceleration <SEP> of <SEP> Setpoint <SEP><SEP> Function of <SEP>
<tb> speed
<tb> aD <SEP><SEP> Acceleration of <SEP> Setpoint <SEP><SEP> Function of <SEP>
<tb> distance
<tb> MIN <SEP> Trainer <SEP> of <SEP> minimum
<tb> FT <SEP> Filter <SEP> with <SEP> limitation
<Tb>

Claims

REVENDICATIONS

1. Dispositif pour la régulation de la vitesse et de la distance d'un système adaptatif de régulation de la conduite d'un véhicule, qui détermine les variables réglantes nécessaires au moteur d'entraînement et au système de freinage du véhicule à partir d'une valeur de consigne de l'accélération comme données d'entrée, caractérisé en ce que le dispositif détermine un couple de roue additif correspondant à l'accélération de consigne à partir de celle-ci en utilisant un modèle de dynamique longitudinale du véhicule. 1. Device for regulating the speed and distance of an adaptive system for regulating the driving of a vehicle, which determines the control variables necessary for the driving motor and the vehicle braking system from a set value of the acceleration as input data, characterized in that the device determines an additive wheel torque corresponding to the setpoint acceleration from it using a longitudinal dynamic model of the vehicle.

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'accélération longitudinale du véhicule s'inscrit dans le modèle de dynamique longitudinale du véhicule. 2. Device according to claim 1, characterized in that the longitudinal acceleration of the vehicle is part of the model of longitudinal dynamics of the vehicle.

3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'accélération longitudinale du véhicule est déterminée au moyen d'un module d'accélération longitudinale suivi d'un module d'exploitation consécutif. 3. Device according to claim 2, characterized in that the longitudinal acceleration of the vehicle is determined by means of a longitudinal acceleration module followed by a consecutive operating module.

4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le modèle de dynamique longitudinale du véhicule comporte les variables d'influence relatives au frottement de roulement, aux moments d'inertie de translation et de rotation, à la résistance de l'air ainsi qu'à la pente de la chaussée. 4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the model of longitudinal dynamics of the vehicle comprises the variables of influence relating to the rolling friction, to the moment of inertia of translation and rotation, to the resistance of the vehicle. air and the slope of the roadway.

5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pente de la chaussée est déterminée à partir de l'accélération longitudinale du véhicule et de l'accélération déterminée à partir de la vitesse du véhicule. 5. Device according to claim 4, characterized in that the slope of the road is determined from the longitudinal acceleration of the vehicle and the acceleration determined from the speed of the vehicle.

6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif comprend un pilote et un régulateur proportionnel intégral mixte. 6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises a pilot and a mixed integral proportional regulator.

7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif comprend un module de coordinateur de couple (MKO), qui convertit le couple de roue (MRD), selon que la valeur est 7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the device comprises a torque coordinator module (MKO), which converts the wheel torque (MRD), depending on whether the value is

8. Coordinateur de chaîne de propulsion, destiné à commander la chaîne de propulsion d'un véhicule, comprenant les éléments moteur d'entraînement (MT), boîte de vitesse (GT) et système de freinage (BR), qui détermine pour les éléments de la chaîne de propulsion les variables réglantes correspondantes couple moteur (Mm), couple de la roue (MRD) et couple de freinage (MBR) ou pression de freinage (PBR), caractérisé en ce que le coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO) comprend un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes8. Propulsion chain coordinator, intended to control the propulsion chain of a vehicle, comprising the drive motor (MT), gearbox (GT) and braking system (BR) elements, which determines for the elements of the propulsion chain the corresponding control variables engine torque (Mm), wheel torque (MRD) and braking torque (MBR) or braking pressure (PBR), characterized in that the propulsion chain coordinator (TSKO) comprises a device according to any one of the preceding claims

positive ou négative, en un couple moteur (MMR) ou un couple de freinage de roue (MBR)- positive or negative, in a motor torque (MMR) or a braking torque (MBR) -

9. Coordinateur de chaîne de propulsion, selon la revendication 8, caractérisé en ce que le coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO) est formé par un dispositif de commande du moteur. Propulsion chain coordinator according to claim 8, characterized in that the propulsion chain coordinator (TSKO) is formed by a motor control device.

10. Système adaptatif de régulation de la conduite d'un véhicule, doté d'un coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO) selon la revendication 8 ou 9 et d'un régulateur de système ACC (ACCR), qui détermine une variable de sortie pour l'accélération de consigne (asoll) du véhicule à partir des variables réglantes prédéterminées de la vitesse de consigne (Vsoll) et de la distance de consigne (dsoll) du véhicule et des variables d'entrée mesurées relatives à la vitesse réelle (Vist) et à la distance réelle (dist) du véhicule et la transmet au coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO). An adaptive vehicle control system having a propulsion chain coordinator (TSKO) according to claim 8 or 9 and an ACC system controller (ACCR) which determines an output variable. for the target acceleration (asoll) of the vehicle from the predetermined control variables of the target speed (Vsoll) and the vehicle setpoint (dsoll) and the measured input variables relating to the actual speed (Vist ) and the actual distance (dist) of the vehicle and transmits it to the propulsion chain coordinator (TSKO).

11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que la valeur de consigne d'accélération est transmise du régulateur de système ACC (ACCR) vers le coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO) par l'intermédiaire d'un bus CAN. System according to Claim 10, characterized in that the acceleration target value is transmitted from the ACC system controller (ACCR) to the propulsion chain coordinator (TSKO) via a CAN bus.

12. Système selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que le régulateur de système ACC (ACCR) comprend un module de régulation de la vitesse (GR) et un module de régulation de la distance (AR). System according to one of Claims 10 or 11, characterized in that the ACC system controller (ACCR) comprises a speed regulation module (GR) and a distance regulation module (AR).

13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que le module de régulation de la vitesse (GR) forme une accélération de consigne (av) fonction de la vitesse et le module de régulation de la distance (AR) une accélération de consigne (ad) fonction de la distance qui sont toutes deux dirigées vers un formateur de minimum (MIN) pour l'élaboration de l'accélération de consigne (soll). 13. System according to claim 12, characterized in that the speed regulation module (GR) forms a setpoint acceleration (av) as a function of the speed and the distance regulation module (AR) a setpoint acceleration ( ad) function of the distance which are both directed to a minimum (MIN) trainer for the development of the set acceleration (soll).

14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que le minimum déterminé par le formateur de minimum (MIN) à partir de l'accélération de consigne fonction de la vitesse (av) et de l'accélération de consigne fonction de la distance (ad) est soumis à un filtrage et à un écrêtage dans un filtre/limiteur (FT). 14. System according to claim 13, characterized in that the minimum determined by the minimum (MIN) trainer from the setpoint acceleration function of the speed (av) and the setpoint acceleration function of the distance ( ad) is subjected to filtering and clipping in a filter / limiter (FT).

15. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que le système comprend par ailleurs une commande de la boîte de vitesse (GTST) et une commande de freinage (BRST). 15. System according to any one of claims 10 to 14, characterized in that the system further comprises a control of the gearbox (GTST) and a brake control (BRST).

16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que la commande de la boîte de vitesse (GTST) comprend un programme de commutation (SP), qui sélectionne le rapport à partir du couple de roue de consigne (MRD) préparé par le coordinateur de chaîne de propulsion (TSKO) en considérant la caractéristique moteur. System according to claim 15, characterized in that the control of the gearbox (GTST) comprises a switching program (SP), which selects the ratio from the setpoint wheel torque (MRD) prepared by the coordinator of propulsion chain (TSKO) considering the engine characteristic.

17. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que le programme de commutation (SP) de la commande de la boîte de vitesse (GTST) détermine le rapport au moyen d'un diagramme d'effort de traction. 17. System according to claim 16, characterized in that the switching program (SP) of the gearbox control (GTST) determines the ratio by means of a traction force diagram.