FR3132264A1 - Method and device for controlling a speed of an autonomous vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome comprenant un régulateur de vitesse adaptatif fonction de ladite vitesse, d’une vitesse de référence, sur un temps inter-véhicules de référence, dit temps de référence, et d’une distance inter-véhicule, ledit procédé comportant les étapes de : Détermination d’une accélération potentielle, ladite accélération potentielle correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence ; Lorsque (C12) ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement Détermination (202) d’un temps inter-véhicules minimum ; Détermination (202) d’un deuxième temps inter-véhicules consigne fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum ;Lorsque (C23) ladite accélération potentielle devient au supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation, détermination (203) d’un troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence. Figure pour l’abrégé : Figure 2The invention relates to a method and a device for controlling the speed of an autonomous vehicle comprising an adaptive cruise control function of said speed, of a reference speed, over a reference inter-vehicle time, called reference, and an inter-vehicle distance, said method comprising the steps of: Determining a potential acceleration, said potential acceleration corresponding to a speed variation over a predetermined duration that said ego vehicle must have to respect said reference time ; When (C12) said potential acceleration becomes less than or equal to a first threshold, said trigger threshold Determination (202) of a minimum inter-vehicle time; Determination (202) of a second target inter-vehicle time based on said minimum inter-vehicle time; When (C23) said potential acceleration becomes greater than a second threshold, called stabilization threshold, determination (203) of a third setpoint inter-vehicle time which tends towards said reference time. Figure for abstract: Figure 2
Description
L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et dispositif de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, ledit véhicule égo comprenant un régulateur de vitesse adaptatif à modifier ladite vitesse dudit véhicule égo en fonction d’un temps inter-véhicules consigne.The invention is in the field of autonomous vehicle driving assistance systems. In particular, the invention relates to a method and device for controlling the speed of an autonomous vehicle, called an ego vehicle, said ego vehicle comprising an adaptive speed regulator for modifying said speed of said ego vehicle as a function of an intervening time. -vehicles deposit.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc. “Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for International Organization of Automobile Manufacturers.
Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), systèmes ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. Actuellement, un véhicule commercialisé comporte plusieurs systèmes ADAS comme, au moins, un régulateur de vitesse.The processes capable of assisting the driving of the vehicle are also called ADAS (from the English acronym “Advanced Driver Assistance Systems”), ADAS systems or driving assistance systems. Currently, a marketed vehicle includes several ADAS systems such as, at least, cruise control.
Un régulateur de vitesse d’un véhicule égo, en particulier les régulateurs de vitesse dits intelligents également nommés ACC (de l’acronyme anglais « Auto Cruise Control »), sont aptes à réguler la vitesse du véhicule égo circulant sur une voie en fonction de la présence ou non d’un véhicule, dit véhicule cible, circulant sur la même voie que le véhicule égo, le véhicule cible étant devant le véhicule égo. Le régulateur de vitesse est fonction de mesures et de consignes.A cruise control of an ego vehicle, in particular so-called intelligent speed regulators also called ACC (from the English acronym “Auto Cruise Control”), are capable of regulating the speed of the ego vehicle traveling on a lane as a function of the presence or absence of a vehicle, called the target vehicle, traveling on the same lane as the ego vehicle, the target vehicle being in front of the ego vehicle. The speed regulator is a function of measurements and instructions.
On entend par distance inter-véhicules, une distance séparant l’avant du véhicule égo avec l’arrière du véhicule cible. On entend par temps inter-véhicules la distance inter-véhicules divisée par une mesure de la vitesse du véhicule égo. Par exemple, le régulateur de vitesse utilise une mesure de la vitesse du véhicule égo, une mesure de la distance inter-véhicules et/ou une mesure du temps inter-véhicules, …By inter-vehicle distance we mean a distance separating the front of the ego vehicle from the rear of the target vehicle. By inter-vehicle time we mean the inter-vehicle distance divided by a measurement of the speed of the ego vehicle. For example, the cruise control uses a measurement of the ego vehicle speed, a measurement of the inter-vehicle distance and/or a measurement of the inter-vehicle time, etc.
On entend par vitesse de référence, une référence de vitesse, soit prédéterminée soit renseignée par le conducteur, destinée à être une vitesse consigne du régulateur de vitesse, ACC. On entend par temps inter-véhicules de référence, une référence de temps inter-véhicules, soit prédéterminée soit renseignée par le conducteur, destinée à être un temps inter-véhicules consigne du régulateur de vitesse, ACC. Classiquement, les principales consignes d’un régulateur de vitesse sont la vitesse de référence et le temps inter-véhicules de référence, et le temps inter-véhicules consigne est égale au temps inter-véhicules de référence et/ou est une fonction du temps inter-véhicules de référence.By reference speed we mean a speed reference, either predetermined or entered by the driver, intended to be a set speed of the cruise regulator, ACC. The term inter-vehicle reference time means an inter-vehicle time reference, either predetermined or entered by the driver, intended to be a set inter-vehicle time for the cruise control, ACC. Conventionally, the main setpoints of a cruise control are the reference speed and the reference inter-vehicle time, and the setpoint inter-vehicle time is equal to the reference inter-vehicle time and/or is a function of the inter-vehicle time. -reference vehicles.
Lorsqu‘un véhicule cible est détecté, il est sélectionné par l’ACC pour adapter la vitesse de l’égo-véhicule. Par exemple, sur autoroute, le conducteur a fixé une vitesse de référence de 130 km/h et un temps inter-véhicules de référence de 2 secondes. En absence de détection d’un véhicule cible, le régulateur de vitesse régule la vitesse de référence soit 130 km/h.When a target vehicle is detected, it is selected by the ACC to adapt the speed of the ego-vehicle. For example, on the highway, the driver has set a reference speed of 130 km/h and a reference inter-vehicle time of 2 seconds. If a target vehicle is not detected, the cruise control regulates the reference speed, i.e. 130 km/h.
A l’approche d’un véhicule cible circulant à une vitesse inférieure sur une même voie que le véhicule égo, par exemple un camion circulant à une vitesse de 90 km/h, l’ACC va décélérer fortement, de l’ordre de 5 m/s² (soit une accélération de - 5 m/s²), pour réduire la vitesse de l’égo-véhicule de 130 km/h à 90 km/h et pour pouvoir toujours respecter le temps inter-véhicule, dit aussi Time Gap, de 2 secondes, le camion ayant été détecté à une distance correspondante à 4 secondes.When approaching a target vehicle traveling at a lower speed on the same lane as the ego vehicle, for example a truck traveling at a speed of 90 km/h, the ACC will decelerate significantly, of the order of 5 m/s² (i.e. an acceleration of -5 m/s²), to reduce the speed of the ego-vehicle from 130 km/h to 90 km/h and to always be able to respect the inter-vehicle time, also known as Time Gap , of 2 seconds, the truck having been detected at a distance corresponding to 4 seconds.
Une forte décélération peut également se produire lorsque qu’un autre véhicule effectue un « cut-in », c’est-à-dire lorsque que l’autre véhicule, qui circulait sur une voie adjacente à celle du véhicule égo, s’insère devant l’égo-véhicule et dans une voie où circule le véhicule égo. L’autre véhicule devient alors un nouveau véhicule cible. Généralement, le temps inter-véhicules est inférieure au temps inter-véhicules consigne donné par le conducteur du véhicule égo (de l’ordre de 1 secondes, voire moins, au lieu de 2 secondes). L’ACC va alors décélérer fortement le véhicule égo pour pouvoir respecter rapidement (de quelques dizaines millisecondes à quelques centaines de millisecondes par exemple) le temps inter-véhicules consigne, puis accélérer à nouveau pour atteindre la vitesse de l’autre véhicule tout en respectant la vitesse consigne et le temps inter-véhicules consigne.A strong deceleration can also occur when another vehicle makes a “cut-in”, that is to say when the other vehicle, which was traveling on a lane adjacent to that of the ego vehicle, inserts itself in front of the ego-vehicle and in a lane where the ego-vehicle is traveling. The other vehicle then becomes a new target vehicle. Generally, the inter-vehicle time is less than the set inter-vehicle time given by the driver of the ego vehicle (of the order of 1 second, or even less, instead of 2 seconds). The ACC will then strongly decelerate the ego vehicle to be able to quickly respect (from a few tens of milliseconds to a few hundred milliseconds for example) the set inter-vehicle time, then accelerate again to reach the speed of the other vehicle while respecting the set speed and the set inter-vehicle time.
Cette régulation (forte décélération) génère des inconforts aux passagers du véhicule égo. Ces situations peuvent être ressenties anxiogènes par des passagers du véhicule égo. Il est actuellement difficile de trouver un bon compromis en terme de régulation sur le confort psychologique (bonne adéquation, perçue par le conducteur, entre distance inter-véhicule, vitesse du véhicule égo et de sa variation), confort dynamique (minimisation des variations de vitesse), et la sécurité du conducteur (distance inter-véhicules minimum). Il est alors difficile de paramétrer facilement l’ACC pour assurer un bon compromis.This regulation (strong deceleration) generates discomfort for passengers in the ego vehicle. These situations can be experienced as anxiety-provoking by passengers in the ego vehicle. It is currently difficult to find a good compromise in terms of regulation on psychological comfort (good adequacy, perceived by the driver, between inter-vehicle distance, ego vehicle speed and its variation), dynamic comfort (minimization of speed variations ), and driver safety (minimum inter-vehicle distance). It is then difficult to easily configure the ACC to ensure a good compromise.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier de réduire les variations d’accélération dues à un ACC au détriment de la distance inter-véhicules tout en permettant un réglage simple du compromis confort dynamique, sécurité et confort psychologique.An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular to reduce acceleration variations due to an ACC to the detriment of the inter-vehicle distance while allowing simple adjustment of the dynamic comfort, safety and psychological comfort compromise.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, ledit véhicule égo comprenant un régulateur de vitesse adaptatif configuré pour modifier ladite vitesse dudit véhicule égo en fonction d’une mesure de ladite vitesse dudit véhicule égo, d’une vitesse de référence, d’un premier temps inter-véhicules consigne fondé sur un temps inter-véhicules de référence, dit temps de référence, et d’une distance inter-véhicule, une distance entre l’avant dudit véhicule égo et l’arrière d’un véhicule cible, ledit procédé comportant les étapes de :For this purpose, a first aspect of the invention relates to a method for controlling a speed of an autonomous vehicle, called an ego vehicle, said ego vehicle comprising an adaptive cruise control configured to modify said speed of said ego vehicle as a function of 'a measurement of said speed of said ego vehicle, of a reference speed, of a first set inter-vehicle time based on a reference inter-vehicle time, called reference time, and of an inter-vehicle distance, a distance between the front of said ego vehicle and the rear of a target vehicle, said method comprising the steps of:
- Détermination d’une accélération potentielle, ladite accélération potentielle correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence ;Determination of a potential acceleration, said potential acceleration corresponding to a variation in speed over a predetermined duration that said ego vehicle must have to respect said reference time;
-
Lorsque ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement
- Détermination d’un temps inter-véhicules minimum, dit temps minimum, configuré pour être inférieur au dit temps de référence et pour minimiser une variation d’accélération dudit véhicule égo ;
- Détermination d’un deuxième temps inter-véhicules consigne fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit deuxième temps inter-véhicules ;
- Lorsque ladite accélération potentielle devient au supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation, détermination d’un troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit troisième temps inter-véhicule.
- Determination of a minimum inter-vehicle time, called minimum time, configured to be less than said reference time and to minimize a variation in acceleration of said ego vehicle;
- Determination of a second set inter-vehicle time based on said minimum inter-vehicle time, said set inter-vehicle time of said speed regulator being based on said second inter-vehicle time;
- When said potential acceleration becomes greater than a second threshold, called stabilization threshold, determination of a third set inter-vehicle time which tends towards said reference time, said set inter-vehicle time of said speed regulator being based on said third inter-vehicle time.
Ainsi, le temps de référence, celui choisi par le conducteur, est respecté en deux temps et le véhicule égo se comporte tout comme le ferai un conducteur. Dans un premier temps, la vitesse du véhicule égo est réduite pour s’approcher de la vitesse d’un véhicule cible circulant devant ledit véhicule égo sans effectuer une forte décélération, la variation de vitesse est minimisée pour être confortable dynamiquement d’un point de vue d’un passager du véhicule égo. Le temps inter-véhicules choisi par le conducteur n’est alors pas respecté, le véhicule égo s’approche du véhicule cible. Dans un deuxième temps, l’accélération potentielle redevient supérieure au dit seuil de stabilisation ce qui signifie que l’écart de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est réduite. Alors, le véhicule égo est ralenti un peu plus pour pouvoir respecter le temps de référence, la variation de vitesse est minimisée.Thus, the reference time, the one chosen by the driver, is respected in two stages and the ego vehicle behaves just as a driver would. Firstly, the speed of the ego vehicle is reduced to approach the speed of a target vehicle traveling in front of said ego vehicle without performing a strong deceleration, the speed variation is minimized to be dynamically comfortable from a point of view of an ego vehicle passenger. The inter-vehicle time chosen by the driver is then not respected, the ego vehicle approaches the target vehicle. Secondly, the potential acceleration becomes greater than the said stabilization threshold again, which means that the speed difference between the ego vehicle and the target vehicle is reduced. Then, the ego vehicle is slowed down a little more to be able to respect the reference time, the variation in speed is minimized.
Puisque les variations de vitesses du véhicule égo sont minimisées, ceci économise du carburant et génère moins de CO2.Since variations in ego vehicle speed are minimized, this saves fuel and generates less CO 2 .
Avantageusement, ledit temps inter-véhicules minimum ne peut pas être inférieure à un temps de sécurité, ledit temps de sécurité étant fondé sur ladite vitesse du véhicule égo et sur une vitesse dudit véhicule cible, dite vitesse cible, ladite vitesse cible étant déterminée à partir d’un capteur dudit véhicule égo.Advantageously, said minimum inter-vehicle time cannot be less than a safety time, said safety time being based on said speed of the ego vehicle and on a speed of said target vehicle, called target speed, said target speed being determined from of a sensor of said ego vehicle.
Dans certaines situations de vie, le véhicule égo se rapproche trop du véhicule cible. Un passager du véhicule peut estimer que la situation est inhabituelle et dangereuse. Le temps sécurité garanti une distance inter-véhicules non nulle et confortable psychologiquement pour un passager du véhicule égo.In certain life situations, the ego vehicle gets too close to the target vehicle. A passenger in the vehicle may consider the situation unusual and dangerous. The safety time guarantees a non-zero inter-vehicle distance that is psychologically comfortable for a passenger in the ego vehicle.
L’invention permet de ne pas respecter temporairement le temps inter-véhicules de référence tant que la différence de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est grande tout en respectant une distance inter-véhicules (temps inter-véhicules) de sécurité comme le ferai un conducteur.The invention makes it possible to temporarily not respect the reference inter-vehicle time as long as the difference in speed between the ego vehicle and the target vehicle is large while respecting a safety inter-vehicle distance (inter-vehicle time) such as the will make a driver.
Avantageusement, ledit temps sécurité est obtenu à partir de la formule
Ainsi, plus l’écart de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est faible, moins il y a un risque d’accident et plus le temps sécurité est petit. Le paramètre TsecCest un paramètre de réglage simple influençant la dynamique de régulation de la vitesse du véhicule égo. Le paramètre TsecMaxgaranti un temps inter-véhicules compatible avec la sécurité (freinage d’urgence) et empêche au véhicule égo de s’approcher trop près du véhicule cible.Thus, the smaller the speed difference between the ego vehicle and the target vehicle, the less the risk of accident and the smaller the safety time. The T secC parameter is a simple adjustment parameter influencing the speed regulation dynamics of the ego vehicle. The T secMax parameter guarantees an inter-vehicle time compatible with safety (emergency braking) and prevents the ego vehicle from approaching too close to the target vehicle.
Avantageusement, ledit temps minimum est fondée sur ledit temps de référence, sur ladite accélération potentielle, sur ladite vitesse cible, et sur un temps inter-véhicules minimum prédéterminé, dit temps minimum.Advantageously, said minimum time is based on said reference time, on said potential acceleration, on said target speed, and on a predetermined minimum inter-vehicle time, called minimum time.
Ainsi, le temps inter-véhicules minimum est apte à varier entre le temps inter-véhicules minimum consigne et le temps de référence. La dépendance par rapport à l’accélération potentielle et la vitesse du véhicule cible rend apte à gérer notamment deux situations de vie : insertion brusque d’un véhicule cible dans la voie de circulation du véhicule égo, et circulation très lentement par rapport au véhicule égo, d’un véhicule cible (le véhicule égo arrive rapidement sur un véhicule circulant dans une même voie de circulation).Thus, the minimum inter-vehicle time is able to vary between the set minimum inter-vehicle time and the reference time. Dependence on the potential acceleration and speed of the target vehicle makes it capable of managing two life situations in particular: sudden insertion of a target vehicle into the driving lane of the ego vehicle, and very slow movement in relation to the ego vehicle. , of a target vehicle (the ego vehicle arrives quickly on a vehicle traveling in the same lane).
Avantageusement, ledit procédé comporte en outre une étape de mémorisation, lorsque que ladite accélération potentielle est devenue inférieure au dit seuil de déclenchement, de ladite accélération de déclenchement, dite accélération potentielle mémorisée, et dudit instantt 0 , et dans lequel ledit temps minimum est donné par la formule
Ainsi, plus la vitesse du véhicule cible est grande plus on accepte un rapprochement temporaire du véhicule égo vers le véhicule. Egalement plus l’accélération potentielle est petite, (très négative) plus on accepte le rapprochement temporaire afin de se donner plus de temps pour décélérer confortablement (moins dynamiquement) le véhicule égo. Par contre grâce au temps sécurité continuellement pris en compte, le temps inter-véhicules résultant respectera un temps sécurité adéquat et on arrive un compris entre confort dynamique (minimisation de la variation de vitesse), et confort psychologique et sécuritaire (temps inter-véhicules temporairement variable ; comportement identique comme le fait un conducteur).Thus, the greater the speed of the target vehicle, the more we accept a temporary approach of the ego vehicle towards the vehicle. Also the smaller the potential acceleration (very negative) the more we accept the temporary rapprochement in order to give ourselves more time to decelerate comfortably (less dynamically) the ego vehicle. On the other hand, thanks to the safety time continually taken into account, the resulting inter-vehicle time will respect an adequate safety time and we arrive at a balance between dynamic comfort (minimization of the speed variation), and psychological and safety comfort (inter-vehicle time temporarily variable; identical behavior as a driver does).
Avantageusement, ladite détermination du troisième un temps inter-véhicules consigne est déclenchée lorsque l’accélération potentielle devient supérieure au dit seuil de stabilisation et lorsqu’une différence, en valeur absolu, entre ladite vitesse égo et ladite vitesse cible est inférieure à un cinquième seuil, dite vitesse proche.Advantageously, said determination of the third set inter-vehicle time is triggered when the potential acceleration becomes greater than said stabilization threshold and when a difference, in absolute value, between said ego speed and said target speed is less than a fifth threshold. , called near speed.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention.A second aspect of the invention relates to a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention.
L’invention concerne aussi un véhicule comportant le dispositif.The invention also relates to a vehicle comprising the device.
L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé, selon le premier aspect de l’invention, lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur.The invention also relates to a computer program comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method, according to the first aspect of the invention, when said program is executed by at least one processor.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures, in which:
L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route ou sur une voie de circulation. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables.The invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road or on a lane. Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also possible.
La
Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule.In the present invention, the device 101 is included in the vehicle.
Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »).This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, any type of computer or even a mobile telephone (“smartphone”).
Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-avant. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé.The device 101 comprises a RAM 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described above. The device also includes a mass memory 104 for storing data intended to be retained after implementation of the method.
Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données.The device 101 may also include a digital signal processor (DSP) 105. This DSP 105 receives data to format, demodulate and amplify this data in a manner known per se.
Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention.The device 101 also includes an input interface 106 for receiving the data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting the data implemented by the method according to the invention.
Par exemple, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner les données suivantes : position ou localisation géographique du véhicule, vitesse et/ou accélération du véhicule, positions/vitesses/accélérations consignes ou prédéterminées, régime moteur, position et/ou course de la pédale d‘embrayage, de frein et/ou d’accélération, détection d’autres véhicules ou objets, position ou localisation géographique des autres véhicules ou objets détectés, distance entre le véhicule égo et les autres véhicules, vitesse et/ou accélération des autres véhicules ou objets détectés, états de fonctionnement de capteurs, indice de confiance de données issues ou traitées par des capteurs et/ou dispositifs similaires au dispositif 101. Par exemple, les capteurs aptes à fournir des données sont : GPS associé ou non à une cartographie, tachymètres, accéléromètres, RADAR, LIDAR, lasers, ultra-sons, caméra … pris seuls ou en combinaison.For example, the input interface 106 can receive the following data: position or geographic location of the vehicle, speed and/or acceleration of the vehicle, set or predetermined positions/speeds/accelerations, engine speed, position and/or travel of the clutch, brake and/or acceleration pedal, detection of other vehicles or objects, position or geographical location of other vehicles or objects detected, distance between the ego vehicle and other vehicles, speed and/or acceleration of others vehicles or objects detected, operating states of sensors, confidence index of data from or processed by sensors and/or devices similar to device 101. For example, the sensors capable of providing data are: GPS associated or not with mapping , tachometers, accelerometers, RADAR, LIDAR, lasers, ultrasound, camera… taken alone or in combination.
Ledit véhicule égo comprend un régulateur de vitesse adaptatif configuré pour modifier ladite vitesse dudit véhicule égo en fonction d’une mesure de ladite vitesse dudit véhicule égo, d’une vitesse de référence, d’un premier temps inter-véhicules consigne fondé sur un temps inter-véhicules de référence, dit temps de référence, et d’une distance inter-véhicule, une distance entre l’avant dudit véhicule égo et l’arrière d’un véhicule cible. Par exemple, ladite vitesse de référence est égale à 130 km/h, d’autres valeurs, par exemple entre 0 et 150 km/h voire plus, sont possibles. Par exemple, le temps inter-véhicules de référence est égale à 2 secondes, d’autres valeurs, par exemple entre 0 et 3 secondes voir plus, sont possibles.Said ego vehicle comprises an adaptive cruise control configured to modify said speed of said ego vehicle as a function of a measurement of said speed of said ego vehicle, of a reference speed, of a first set inter-vehicle time based on a time inter-vehicle reference, called reference time, and an inter-vehicle distance, a distance between the front of said ego vehicle and the rear of a target vehicle. For example, said reference speed is equal to 130 km/h, other values, for example between 0 and 150 km/h or even more, are possible. For example, the reference inter-vehicle time is equal to 2 seconds, other values, for example between 0 and 3 seconds or more, are possible.
La
Etat1, 201, est un état classique où le régulateur de vitesse du véhicule égo est activé. Le temps inter-véhicules consigne est égale ou est fondé sur un temps inter-véhicules de référence.State1, 201, is a classic state where the cruise control of the ego vehicle is activated. The set inter-vehicle time is equal to or is based on a reference inter-vehicle time.
Dans Etat1, une accélération potentielle est déterminée. Ladite accélération potentielle correspond à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence. En absence d’un véhicule cible, ladite accélération potentielle est nulle. Ladite accélération potentielle est non nulle en présence d’un véhicule. Plusieurs cas d’usages permettent de détecter la présence d’un véhicule cible. Par exemple, ledit véhicule cible est détecté lors de l’activation de l’ACC. Dans un autre exemple, ledit véhicule cible est détecté lorsque le véhicule égo rattrape ledit véhicule cible, ledit véhicule cible circulant sur même voie que le véhicule égo, ledit véhicule circulant devant le véhicule égo, le véhicule égo ayant une vitesse plus élevée que ledit véhicule cible. Par exemple, ledit véhicule cible est détecté lorsque le véhicule cible change de voie pour circuler sur une même voie que le véhicule égo, le véhicule cible étant devant le véhicule égo, la vitesse du véhicule cible peut être supérieure ou inférieure à la vitesse du véhicule égo.In State1, a potential acceleration is determined. Said potential acceleration corresponds to a variation in speed over a predetermined duration that said ego vehicle must have to respect said reference time. In the absence of a target vehicle, said potential acceleration is zero. Said potential acceleration is non-zero in the presence of a vehicle. Several use cases make it possible to detect the presence of a target vehicle. For example, said target vehicle is detected when activating the ACC. In another example, said target vehicle is detected when the ego vehicle catches up with said target vehicle, said target vehicle traveling on the same lane as the ego vehicle, said vehicle traveling in front of the ego vehicle, the ego vehicle having a higher speed than said vehicle target. For example, said target vehicle is detected when the target vehicle changes lanes to travel on the same lane as the ego vehicle, the target vehicle being in front of the ego vehicle, the speed of the target vehicle may be greater or less than the speed of the vehicle ego.
Avantageusement, la détermination de l’accélération potentielle est faite à chaque instant et dans tous les états et/ou étapes du procédé.Advantageously, the determination of the potential acceleration is made at each instant and in all states and/or stages of the process.
C12 est une condition de passage de Etat1 à Etat2. Dans un mode opératoire, on passe de Etat1 à Etat2 lorsque ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement. Par exemple, le seuil de déclenchement est strictement inférieur à 0 m/s², il peut prendre la valeur de - 0,2 m/s² à - 3 m/s, préférentiellement autour de - 0,5 m/s². Une accélération de - 0,5 m/s² d’un véhicule signifie que le véhicule décélère, freine, suffisamment pour qu’un passager du véhicule le ressente bien.C12 is a condition for moving from State1 to State2. In one operating mode, we move from State1 to State2 when said potential acceleration becomes less than or equal to a first threshold, called the trigger threshold. For example, the trigger threshold is strictly less than 0 m/s², it can take the value of - 0.2 m/s² to - 3 m/s, preferably around - 0.5 m/s². An acceleration of - 0.5 m/s² of a vehicle means that the vehicle decelerates and brakes sufficiently for a passenger in the vehicle to feel it.
La condition de passage C21 signifie qu’on a déterminé que le véhicule, qui doit respecter le premier temps inter-véhicules de consigne donc le temps de référence, devra, dans les futurs instants (de 0,01 à 1 seconde suivant la dynamique de réaction des calculateurs et des actionneurs dudit véhicule égo), freiner fortement (pour atteindre le niveau de l’accélération potentielle).The passage condition C21 means that it has been determined that the vehicle, which must respect the first set inter-vehicle time and therefore the reference time, must, in future moments (from 0.01 to 1 second depending on the dynamics of reaction of the computers and actuators of said ego vehicle), brake strongly (to reach the level of potential acceleration).
Ainsi, l’invention détermine précocement un inconfort dynamique (forte décélération qui sera perçue par les passages du véhicule).Thus, the invention early determines dynamic discomfort (strong deceleration which will be perceived by the vehicle's passages).
Avantageusement, la condition de passage C21 est associée à des conditions supplémentaires prises seules ou en combinaison :Advantageously, the passage condition C21 is associated with additional conditions taken alone or in combination:
- Activation de l’ACC ou activation récente de l’ACC (inférieure à 1 seconde par exemple) pour pouvoir filtrer des effets de bords et d’initialisation afin de freiner fortement, en gardant un pilotage sur le temps inter-véhicules de référence, en cas d’activation de l’ACC très proche d’un véhicule cible ;Activation of the ACC or recent activation of the ACC (less than 1 second for example) to be able to filter edge and initialization effects in order to brake strongly, while maintaining control over the reference inter-vehicle time, in case of ACC activation very close to a target vehicle;
- Un test sur la variation de la distance inter-véhicules entre deux instants pour pouvoir filtrer des situations de cut-in, insertion dans la voie d’un véhicule cible juste devant le véhicule égo, afin de freiner fortement, en gardant un pilotage sur le temps inter-véhicules de référence en cas de « queue de poisson ».A test on the variation of the inter-vehicle distance between two moments to be able to filter cut-in situations, insertion into the lane of a target vehicle just in front of the ego vehicle, in order to brake strongly, while maintaining steering on the reference inter-vehicle time in the event of a “fishtail”.
Etat2, 202, un état où l’invention va piloter le régulateur de vitesse en modulant un deuxième temps inter-véhicules consigne en fonction de la vitesse du véhicule égo, de la vitesse du véhicule cible et de paramètres.State2, 202, a state where the invention will control the cruise control by modulating a second set inter-vehicle time as a function of the speed of the ego vehicle, the speed of the target vehicle and parameters.
Dans cet Etat 202, un temps inter-véhicules minimum, dit temps minimum, est déterminé. Ledit temps minimum est configuré pour être inférieur au dit temps de référence et pour minimiser une variation d’accélération dudit véhicule égo. Un deuxième temps inter-véhicules consigne est déterminé et est fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit deuxième temps inter-véhicule. Ainsi, le régulateur de vitesse est piloté par ledit deuxième temps inter-véhicules consigne qui est, par exemple, égale au temps inter-véhicules minimum. Par exemple, le temps minimum est égale à 1 secondes alors que le temps de référence est égal à 2 secondes. Le temps minimum peut être fonction de la vitesse du véhicule et dudit temps de référence.In this State 202, a minimum inter-vehicle time, called minimum time, is determined. Said minimum time is configured to be less than said reference time and to minimize a variation in acceleration of said ego vehicle. A second set inter-vehicle time is determined and is based on said minimum inter-vehicle time, said set inter-vehicle time of said cruise control being based on said second inter-vehicle time. Thus, the cruise control is controlled by said second set inter-vehicle time which is, for example, equal to the minimum inter-vehicle time. For example, the minimum time is equal to 1 second while the reference time is equal to 2 seconds. The minimum time may be a function of the speed of the vehicle and said reference time.
Ainsi, le temps de référence n’est pas respecté et le véhicule égo décélère moins que si le temps de référence est strictement respecté, ce qui procure un confort dynamique. Par ailleurs, un temps minimum est garanti ce qui assure la sécurité, le véhicule égo ne va pas trop s’approcher du véhicule cible.Thus, the reference time is not respected and the ego vehicle decelerates less than if the reference time is strictly respected, which provides dynamic comfort. Furthermore, a minimum time is guaranteed which ensures safety, the ego vehicle will not come too close to the target vehicle.
Avantageusement, ledit temps inter-véhicules minimum ne peut pas être inférieure à un temps de sécurité, ledit temps de sécurité étant fondé sur ladite vitesse du véhicule égo et sur une vitesse dudit véhicule cible, dite vitesse cible, ladite vitesse cible étant déterminée à partir d’un capteur dudit véhicule égo.Advantageously, said minimum inter-vehicle time cannot be less than a safety time, said safety time being based on said speed of the ego vehicle and on a speed of said target vehicle, called target speed, said target speed being determined from of a sensor of said ego vehicle.
Un temps de sécurité fondé sur ladite vitesse égo et ladite vitesse cible rend possible une modulation du temps de sécurité également en fonction de la différence des vitesses, et/ou en fonction d’une vitesse relative entre le véhicule égo et le véhicule cible. Ainsi, par exemple, plus la vitesse relative, en valeur absolue, est grande plus le temps de sécurité sera grand. Ceci contribue au confort physiologique des passagers du véhicule égo. En effet, à forte vitesse relative, un passager du véhicule égo se sentira mal à l’aise et non sécurisé si le véhicule égo trop proche du véhicule cible.A safety time based on said ego speed and said target speed makes it possible to modulate the safety time also as a function of the difference in speeds, and/or as a function of a relative speed between the ego vehicle and the target vehicle. So, for example, the greater the relative speed, in absolute value, the greater the safety time will be. This contributes to the physiological comfort of passengers in the ego vehicle. Indeed, at high relative speed, a passenger in the ego vehicle will feel uncomfortable and unsafe if the ego vehicle is too close to the target vehicle.
Avantageusement, ledit temps sécurité est obtenu à partir de la formule
Par exemple,T secMax est une valeur comprise entre 0,5 et 2 secondes, préférentiellement proche de 1 secondes, d’autres valeurs sont possibles.For example, T secMax is a value between 0.5 and 2 seconds, preferably close to 1 second, other values are possible.
Par exemple,T secC est un paramètre pour prendre en compte la vitesse relative entre la vitesse égo et la vitesse cible, préférentiellement ce paramètre est positif, proche de du temps de référence, par exemple 2 secondes, d’autres valeurs sont possibles.For example, T secC is a parameter to take into account the relative speed between the ego speed and the target speed, preferably this parameter is positive, close to the reference time, for example 2 seconds, other values are possible.
Ainsi, avec deux paramètres le temps minimum est défini, et, dans un mode de réalisation, le deuxième temps inter-véhicules n’est pas inférieur àT secMax , le temps sécurité s’adapte continuellement en fonction des situations de vie, en particulier de ladite vitesse relative.Thus, with two parameters the minimum time is defined, and, in one embodiment, the second inter-vehicle time is not less than T secMax , the safety time continually adapts according to life situations, in particular of said relative speed.
Avantageusement, lequel ledit temps minimum est fondée sur ledit temps de référence, sur ladite accélération potentielle, sur ladite vitesse cible, et sur un temps inter-véhicules minimum prédéterminé, dit temps minimum. Précédemment, un temps sécurité a été déterminé. Il n’est pas toujours opportun d’arriver rapidement à ce temps sécurité afin d’éviter des variations d’accélération et de privilégié le confort dynamique. L’invention, par la combinaison du temps sécurité et du temps minimum, va idéalement moduler le temps inter-véhicules pour obtenir un compris confort physiologique, confort dynamique et sécurité, le temps inter-véhicules variant entre le temps de référence et le temps sécurité.Advantageously, which said minimum time is based on said reference time, on said potential acceleration, on said target speed, and on a predetermined minimum inter-vehicle time, called minimum time. Previously, a safety time was determined. It is not always appropriate to arrive quickly at this safety time in order to avoid variations in acceleration and to favor dynamic comfort. The invention, by combining the safety time and the minimum time, will ideally modulate the inter-vehicle time to obtain a combination of physiological comfort, dynamic comfort and safety, the inter-vehicle time varying between the reference time and the safety time .
Avantageusement, ledit procédé comporte en outre une étape de mémorisation, lorsque que ladite accélération potentielle est devenue inférieure au dit seuil de déclenchement, de ladite accélération de déclenchement, dite accélération potentielle mémorisée, et dudit instantt 0 , et dans lequel ledit temps minimum est donné par la formule
La fonctionT ivMin ne permet pas d’avoir un temps minimum inférieur au temps sécurité.The T ivMin function does not allow a minimum time lower than the safety time.
Un exemple de réalisation de la fonctionk T , respectivementk D , est illustré par la
Par exemple,T ivMinC est un paramètre prédéterminé pour donner une cible de temps inter-véhicules minimum, préférentiellement ce paramètre est positif, proche, par exemple, de 0,5 secondes, d’autres valeurs sont possibles.For example, T ivMinC is a predetermined parameter to give a minimum inter-vehicle time target, preferably this parameter is positive, close, for example, to 0.5 seconds, other values are possible.
Dans cet état, le régulateur de vitesse est fondé sur le temps inter-véhicules minimum qui ne peut pas être inférieur au temps sécurité et qui est modulé en fonction de la vitesse égo et de la vitesse cible plus des paramètres. Ainsi, un compromis confort physiologique, confort dynamique et sécuritaire est atteint.In this state, cruise control is based on the minimum inter-vehicle time which cannot be less than the safety time and which is modulated according to the ego speed and the target speed plus parameters. Thus, a compromise of physiological comfort, dynamic comfort and safety is achieved.
C23 est une condition de passage de Etat2 à Etat3. Dans un mode opératoire, on passe de Etat3 à Etat2 lorsque ladite accélération potentielle devient supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation. Par exemple, le seuil de stabilisation est strictement inférieur à 0 m/s², il peut prendre la valeur de - 0,2 m/s² à - 3 m/s, préférentiellement autour de - 0,3 m/s². Une accélération de - 0,3 m/s² d’un véhicule signifie que le véhicule décélère, freine, et un passager du véhicule le ressente peu.C23 is a condition for moving from State2 to State3. In one operating mode, we move from State3 to State2 when said potential acceleration becomes greater than a second threshold, called the stabilization threshold. For example, the stabilization threshold is strictly less than 0 m/s², it can take the value of - 0.2 m/s² to - 3 m/s, preferably around - 0.3 m/s². An acceleration of - 0.3 m/s² of a vehicle means that the vehicle decelerates and brakes, and a passenger in the vehicle hardly feels it.
La condition de passage C23 signifie, grâce au actions de l’état précédent, qu’au bout d’un certain temps (fonction du paramétrage, des conditions initiales, comme vitesses et distance, et de l’évolution de la vitesse du véhicule cible), que le véhicule égo respecte un temps minimum et un temps sécurité et qu’il n’y a plus besoin de décélérer fortement.The passage condition C23 means, thanks to the actions of the previous state, that after a certain time (depending on the settings, the initial conditions, such as speeds and distance, and the evolution of the speed of the target vehicle ), that the ego vehicle respects a minimum time and a safety time and that there is no longer any need to decelerate significantly.
Ainsi, l’invention détermine une absence de futur inconfort dynamique (forte décélération perçue par les passages du véhicule) si le véhicule cible maintient sensiblement constant sa vitesse.Thus, the invention determines an absence of future dynamic discomfort (strong deceleration perceived by the vehicle's passages) if the target vehicle maintains its speed substantially constant.
Etat3, 203, un état où l’invention va piloter le régulateur de vitesse en modulant un troisième temps inter-véhicules consigne en fonction du temps de référence et d’un temps inter-véhicules mesuré déterminé à partir de la dite distance inter-véhicules et de la dite vitesse égo.State 3, 203, a state where the invention will control the cruise control by modulating a third set inter-vehicle time as a function of the reference time and a measured inter-vehicle time determined from the said inter-vehicle distance and the so-called ego speed.
Avantageusement, troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit troisième temps inter-véhicule. Par exemple, dans un mode opératoire, par calcul séquentiel tous lesΔ tpas de temps (Δ tétant de l’ordre de dizaines de milliseconde ou de centaines de millisecondes), le troisième temps inter-véhicules consigne à un instanttdonné est égale au temps troisième temps inter-véhicules à l’instantt - Δ tplus un paramètre représentant un incrément de temps, ce temps étant supérieur à 0, compris entre 0 et 2 secondes, préférentiellement proche de 0,1 secondes par exemple. Dans un autre mode de réalisation, faire tendre le troisième temps inter-véhicules vers le temps de référence est obtenue par une fonction monotone, sigmoïde ou autre.Advantageously, third set inter-vehicle time which tends towards said reference time, said set inter-vehicle time of said speed regulator being based on said third inter-vehicle time. For example, in one operating mode, by sequential calculation every Δ t time step ( Δ t being of the order of tens of milliseconds or hundreds of milliseconds), the third inter-vehicle time recorded at a given instant t is equal to the time third inter-vehicle time at time t - Δ t plus a parameter representing a time increment, this time being greater than 0, between 0 and 2 seconds, preferably close to 0.1 seconds for example. In another embodiment, making the third inter-vehicle time tend towards the reference time is obtained by a monotonic, sigmoid or other function.
C31 est une condition de passage de Etat3 à Etat1. Dans un mode opératoire, on passe de Etat3 à Etat2 lorsque le temps inter-véhicules mesuré est proche du temps inter-véhicules de référence. Etre proche, signifie ici, par exemple, que la différence, en valeur absolu, entre le temps inter-véhicules mesuré et le temps de référence est inférieure à un seuil, ce seuil représentant un temps, ce temps étant supérieur à 0, compris entre 0 et 2 secondes, préférentiellement proche de 0,1 secondes par exemple.C31 is a condition for moving from State3 to State1. In one operating mode, we move from State3 to State2 when the measured inter-vehicle time is close to the reference inter-vehicle time. Being close means here, for example, that the difference, in absolute value, between the measured inter-vehicle time and the reference time is less than a threshold, this threshold representing a time, this time being greater than 0, between 0 and 2 seconds, preferably close to 0.1 seconds for example.
Ainsi, après avoir réussi, dans une situation pouvant être ressentie par un passager du véhicule égo comme être dangereuse et/ou inconfortable, à trouver un compromis entre confort physiologique, confort dynamique et sécurité, l’invention rend la main au régulateur de vitesse classique.Thus, after having succeeded, in a situation which could be felt by a passenger of the ego vehicle as being dangerous and/or uncomfortable, in finding a compromise between physiological comfort, dynamic comfort and safety, the invention returns the hand to the conventional cruise control .
L’axe des abscisses représente la vitesse cible. L’axe des ordonnées représente la valeur de la fonctionk T . Dans un mode opératoire, si la vitesse cible est comprise entre 0 et un seuil S3b, la fonctionk T vaut zéro. Si la vitesse cible est supérieure ou égale au troisième seuil, S3, la fonctionk T vaut un. Entre le seuil S3b et le seuil S3, la fonctionk T varie linéairement entre 0 et 1.The x-axis represents the target speed. The y-axis represents the value of the function k T . In one operating mode, if the target speed is between 0 and a threshold S3b, the function k T is worth zero. If the target speed is greater than or equal to the third threshold, S3, the function k T is equal to one. Between threshold S3b and threshold S3, the function k T varies linearly between 0 and 1.
Les seuils S3b et S3 sont positifs et valent entre 0 et 250 km/h. Préférentiellement le seuil S3b vaut 30 km/h, et le seuil S3 vaut 50 km/h.The thresholds S3b and S3 are positive and are between 0 and 250 km/h. Preferably the threshold S3b is worth 30 km/h, and the threshold S3 is worth 50 km/h.
Ainsi, en zone 30 km/h, vitesse limitée à 30 km/h, le temps minimum sera égale au temps de référence. Lorsque la vitesse du véhicule cible sera entre 30 km/h et 50 km/h, par exemple en ville ou dans des ralentissements sur voies départementales, nationales, rapide ou autoroute, plus la vitesse du véhicule cible est grande, plus le temps minimum est petit et se rapproche du tempsT ivMinC , sans être inférieur au temps sécurité.Thus, in a 30 km/h zone, speed limited to 30 km/h, the minimum time will be equal to the reference time. When the speed of the target vehicle is between 30 km/h and 50 km/h, for example in town or when slowing down on secondary, national, express or motorway roads, the greater the speed of the target vehicle, the greater the minimum time. small and is close to the T ivMinC time, without being lower than the safety time.
Ainsi l’invention trouve un compromis entre confort physiologique, confort dynamique et sécurité, pour toutes vitesses du véhicule cible et simplifie la mise au point du régulateur de vitesse.Thus the invention finds a compromise between physiological comfort, dynamic comfort and safety, for all speeds of the target vehicle and simplifies the development of the cruise control.
L’axe des abscisses représente l’accélération potentielle déterminé àt0, instant où ladite accélération potentielle devient inférieure au dit seuil de déclenchement.The abscissa axis represents the potential acceleration determined at t0 , the instant where said potential acceleration becomes lower than said trigger threshold.
L’axe des ordonnées représente la valeur de la fonctionk D .The y-axis represents the value of the function k D .
Dans un mode opératoire, si l’accélération potentielle àt0est comprise entre 0 et le seuil S4, alors la fonctionk D vaut 1. Si l’accélération potentielle à l’instantt0est supérieure ou égale au seuil S4, alors la fonctionk D vaut 0. Entre le seuil S4b et S4, la fonctionk D varie linéairement entre 1 et 0.In one operating mode, if the potential acceleration at t0 is between 0 and the threshold S4, then the function k D is worth 1. If the potential acceleration at time t0 is greater than or equal to the threshold S4, then the function k D is 0. Between threshold S4b and S4, the function k D varies linearly between 1 and 0.
Les seuils S4b et S4 sont négatifs et valent, par exemple, entre -15 et 0 m/s². Préférentiellement, le seuil S4 vaut de l’ordre de -0,1 m /s². Préférentiellement, le seuil S4b vaut de l’ordre de -0,5 m /s².The thresholds S4b and S4 are negative and are, for example, between -15 and 0 m/s². Preferably, the threshold S4 is of the order of -0.1 m/s². Preferably, the S4b threshold is of the order of -0.5 m/s².
Ainsi, plus l’accélération potentielle est négative au moment où celle-ci devient inférieure au dit seuil de déclenchement, plus temps minimum est petit et se rapproche du tempsT ivMinC , sans être inférieur au temps sécurité, et donc plus le confort dynamique est privilégié (éviter une forte décélération).Thus, the more negative the potential acceleration is at the moment when it becomes lower than the said trigger threshold, the smaller the minimum time and approaches the time T ivMinC , without being lower than the safety time, and therefore the more the dynamic comfort is privileged (avoid strong deceleration).
Ainsi l’invention trouve un compromis entre confort physiologique, confort dynamique et sécurité, et simplifie la mise au point du régulateur de vitesse.Thus the invention finds a compromise between physiological comfort, dynamic comfort and safety, and simplifies the development of the cruise control.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L’invention n’est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s’étend à tout type d’autre forme mathématiquement équivalente.Equations and calculations have also been detailed. The invention is not limited to the form of these equations and calculations, and extends to any type of other mathematically equivalent form.
Ainsi, on a décrit ci-avant des seuils et des paramètres qui semblent fixes. Ces seuils et paramètres peuvent prendre des valeurs différentes en fonction dudit temps inter-véhicules de référence. Par exemple, le paramètreT secC , paramètre pour prendre en compte la vitesse relative entre la vitesse égo et la vitesse cible, sera préférentiellement égale au dit temps inter-véhicules de référence.Thus, we have described above thresholds and parameters which seem fixed. These thresholds and parameters can take different values depending on said reference inter-vehicle time. For example, the parameter T secC , parameter to take into account the relative speed between the ego speed and the target speed, will preferably be equal to said reference inter-vehicle time.
Ainsi, le procédé de pilotage est paramétrable plus finement, en fonction du temps inter-véhicules de référence, rendant ainsi le procédé apte à encore mieux gérer le compromis confort physiologique, confort dynamique et sécurité au détriment du temps de mise au point.Thus, the control process can be configured more finely, depending on the reference inter-vehicle time, thus making the process capable of even better managing the compromise of physiological comfort, dynamic comfort and safety to the detriment of development time.
Claims (9)
- Détermination (201, 202, 203) d’une accélération potentielle, ladite accélération potentielle correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence ;
- Lorsque (C12) ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement
- Détermination (202) d’un temps inter-véhicules minimum, dit temps minimum, configuré pour être inférieur au dit temps de référence et pour minimiser une variation d’accélération dudit véhicule égo ;
- Détermination (202) d’un deuxième temps inter-véhicules consigne fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit deuxième temps inter-véhicules ;
- Lorsque (C23) ladite accélération potentielle devient au supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation, détermination (203) d’un troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit troisième temps inter-véhicule.
- Determination (201, 202, 203) of a potential acceleration, said potential acceleration corresponding to a variation in speed over a predetermined duration that said ego vehicle must have to respect said reference time;
- When (C12) said potential acceleration becomes less than or equal to a first threshold, called trigger threshold
- Determination (202) of a minimum inter-vehicle time, called minimum time, configured to be less than said reference time and to minimize a variation in acceleration of said ego vehicle;
- Determination (202) of a second set inter-vehicle time based on said minimum inter-vehicle time, said set inter-vehicle time of said speed regulator being based on said second inter-vehicle time;
- When (C23) said potential acceleration becomes greater than a second threshold, called stabilization threshold, determination (203) of a third set inter-vehicle time which tends towards said reference time, said set inter-vehicle time of said speed regulator. speed being based on said third inter-vehicle time.
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| FR2200780A Active FR3132264B1 (en) | 2022-01-28 | 2022-01-28 | Method and device for controlling the speed of an autonomous vehicle |
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| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3132264B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090276135A1 (en) * | 2005-06-07 | 2009-11-05 | Markus Hagemann | Adaptive cruise controller having dynamics matching as a function of the situation |
| DE102014008677A1 (en) * | 2014-06-13 | 2014-11-27 | Daimler Ag | Method for distance control of vehicles and distance control device for carrying out the method |
-
2022
- 2022-01-28 FR FR2200780A patent/FR3132264B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090276135A1 (en) * | 2005-06-07 | 2009-11-05 | Markus Hagemann | Adaptive cruise controller having dynamics matching as a function of the situation |
| DE102014008677A1 (en) * | 2014-06-13 | 2014-11-27 | Daimler Ag | Method for distance control of vehicles and distance control device for carrying out the method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3132264B1 (en) | 2023-12-15 |
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