FR2705223A1

FR2705223A1 - Procédé d'acquisition d'images d'un corps par placement en rotation.

Info

Publication number: FR2705223A1
Application number: FR9305778A
Authority: FR
Inventors: Rougee Anne; Homerin Michel
Original assignee: GE Medical Systems SCS
Current assignee: GE Medical Systems SCS
Priority date: 1993-05-13
Filing date: 1993-05-13
Publication date: 1994-11-25
Also published as: US5699446A

Abstract

Pour acquérir les images autour d'un objet allongé on repère la direction de cet objet allongé. Dans ce but dans une première image (20) on pointe et on repère un point image (24) d'un lieu s (25) de l'objet allongé. On trace dans la 2ème image (21) l'image (27) de la droite épipolaire (26) qui relie le foyer du tube à rayons X au point repéré. Sur cette image de la droite épipolaire on pointe et on repère un point homologue (28) du point repéré dans la première image. Des repérages de ces points on déduit la position dans l'espace du point caractéristique. On réitère cette opération pour une deuxième lieu caractéristique (29). De ces deux lieux caractéristiques on déduit l'orientation de l'objet (17) allongé. On règle ensuite la position du dispositif d'imagerie en conséquence.

Description

PROCEDE D'ACQUISITION D'IMAGES D'UN CORPS

PAR PLACEMENT EN ROTATION

La présente invention a pour objet un procédé d'acquisition d'images d'un corps par placement en rotation d'un dispositif. Il est principalement utilisable dans le domaine médical, notamment en angiographie. Le procédé consiste a acquérir des images d'un corps en faisant tourner un dispositif radiologique autour de ce corps. Pour les différentes incidences, on acquiert une image. On peut ultérieurement traiter ces images, notamment par des algorithmes du type de ceux utilisés dans les tomodensitomètries, pour effectuer une reconstruction en volume d'un réseau d'artères et de veines. Le but de l'invention est de permettre un calage du dispositif d'acquisition, autour d'un objet particulier allongé contenu dans ce corps et que l'on

cherche à imager le plus finement possible.

Dans la pratique courante, le déroulement d'un examen angiographique consiste à réaliser tout d'abord quelques incidences classiques systématiques (face, profil, oblique...), déterminées selon la région

anatomique concernée et l'expérience de l'opérateur.

Ensuite, selon ce qui est observé dans ces premières incidences (présence ou suspicion d'une lésion, type et morphologie de cette lésion), d'autres acquisitions sont pratiquées dans de nouvelle incidences permettant de mieux observer la région d'intérêt. Des mesures sont parfois prises dans ces nouvelles incidences afin de quantifier la lésion observée (rétrécissement ou

excroissance sur un vaisseau par exemple).

Le choix de ces incidences dans l'espace pose parfois des problèmes notamment du fait de la complexité de la scène observée et des superpositions possibles avec d'autres vaisseaux. De plus en raison de la conicité du faisceau des rayons X, les mesures effectuées ne sont correctes que si la direction locale du vaisseau est parallèle au plan du détecteur, ce qui est difficile à réaliser dans la pratique. La qualité de la visualisation et de la quantification des lésions dépend donc fortement du choix des incidences d'acquisition. On connaît, notamment depuis une conférence intitulée: "Computer Image-Guided Gantry Positioning With Respect To Patient Coronary Anatomy For Optimization Of Quantitative Coronary Arteriography", due à Joseph SITOMER et al., prononcée en Septembre 1987 à Louvain en Belgique, l'intérêt qu'il y a à caler un axe foyer- détecteur de la machine d'acquisition sensiblement perpendiculairement à un objet allongé situé dans le corps sous examen. Le corps sous examen est par exemple le corps d'un patient présentant lui-même une direction allongée (de la tête aux pieds), alors que dans ce corps un objet allonge, par exemple une artère coronaire particulière, peut avoir une orientation quelconque. Si on cherche à donner une image d'une artère coronaire, ou bien d'un vaisseau du cerveau, il est recommandé de disposer la machine de telle façon qu'elle tourne autour d'un axe sensiblement

colinéaire à la direction allongée de l'objet.

La possibilité de positionner le plan d'un détecteur de l'appareil parallèlement à l'axe principal d'un vaisseau permettrait de visualiser le vaisseau

dans les meilleures conditions.

Contrairement aux systèmes classiques, les systèmes angiographiques à trois axes de rotation offrent la possibilité de réaliser des acquisitions dynamiques en rotation autour d'un axe quelconque dans l'espace par un mouvement mécanique très simple: en utilisant la rotation autour d'un des trois axes. Cependant cette potentialité reste inexploitée car sa mise en oeuvre est irréalisable dans la pratique clinique: l'orientation 3D des vaisseaux étant inconnue à priori. L'invention a pour objet de proposer un outil d'aide au positionnement

du système pour déterminer les incidences utiles.

L'invention concerne plus exactement la mise en place du détecteur parallèlement à l'objet long, même si plusieurs images sous différentes incidences en rotation

ne sont pas nécessaires ni effectuées.

Le premier principe général de l'invention consiste à utiliser deux images de référence, acquises sous deux incidences différentes pour déterminer automatiquement

l'orientation à trois dimensions du vaisseau d'intérêt.

Puis, avec une machine à trois axes, les positions angulaires de deux premiers axes sont déterminées afin de mettre en place le troisième axe parallèlement au vaisseau. On utilise ensuite librement la rotation autour de ce troisième axe pour effectuer les acquisitions. Ce principe respecte les contraintes liées à l'examen: pas de procédures de calibration géométrique ni de correction des distorsions utilisant des fantômes qui alourdiraient l'examen, voire le rendrait impossible à réaliser en routine clinique. Les seules informations sur la géométrie d'acquisition sont les paramètres géométriques de position du système tels qu'ils ont fournis, par construction, ou par des capteurs de position du système. Ces capteurs de position fournissent, du fait de leur tarage par construction, des informations suffisamment précises pour déterminer

les conditions de l'examen.

En outre, pour une machine à trois axes, l'invention préconise une forme particulièrement simple de réglage de la machine une fois que la direction

principale de l'objet allongé a été détectée.

L'invention a donc pour objet un procédé d'acquisition d'images d'un corps par placement, d'un dispositif d'acquisition, en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à un objet allongé de ce corps, ce dispositif comportant un tube à rayon X lié à un détecteur plan, le plan du détecteur étant sensiblement perpendiculaire à une direction de visée passant approximativement par un foyer du tube et par un milieu de ce plan du détecteur, ce tube et ce détecteur étant susceptibles d'occuper des positions quelconques en rotation dans l'espace autour du corps, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on repère les positions dans l'espace du foyer du tube et du détecteur, - on acquiert, pour deux positions du dispositif, deux images du corps, ces images comportant des images de l'objet allonge, - on pointe et on repère, sur une première image et dans l'espace, un premier point représentatif d'un premier lieu caractéristique de la direction de l'objet allongé, - on calcule les coordonnées dans l'espace d'une droite épipolaire passant par ce premier point et le foyer du tube, - on représente dans la deuxième image l'image de cette droite épipolaire, - on pointe et on repère, dans cette deuxième image et dans l'espace, sur cette image de la droite épipolaire, un point homologue du premier point, - on déduit, des repérages des points dans les deux images, la position dans l'espace du premier lieu caractéristique, - on réitère ces opérations pour un deuxième lieu caractéristique, - on en déduit la direction de l'objet allongé, - et on acquiert ensuite la ou les images en rotation en faisant occuper au dispositif une ou des positions en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à celui

de l'objet allongé.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la

description qui suit et à l'examen des figures qui

l'accompagnent, celles-ci ne sont données qu'à titre

indicatif et non limitatif de l'invention.

Les figures montrent - Figure 1: une machine trois axes utilisable de préférence pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention; - Figure 2: une présentation schématique des étapes de calcul des valeurs de réglage de la machine; - Figure 3: une représentation d'un écran d'aide montrant les informations nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention; La figure 1 montre un dispositif d'acquisition d'images pour mettre en oeuvre le procédé. Ce dispositif comporte un piédestal 1 en forme de L. Ce piédestal 1 est muni d'une base 2 sensiblement horizontale et d'un mât 3 sensiblement vertical. Le mât est fixé à une extrémité 4 de la base. A une autre extrémité 5, la base est munie d'un axe de rotation, vertical, parallèle au mât 3. Dans un exemple le piédestal peut tourner par rapport à une orientation de référence de plus ou moins 95 . L'appareil comporte également une console 6. La console 6 est fixée par une première extrémité en rotation sur le sommet 7 du mât 3. L'axe de rotation 8 de la console 6 est horizontal. Son amplitude de rotation, dans un exemple, est de plus ou moins 117 autour d'une position moyenne. La console 6 a une allure en forme de baïonnette dans un exemple. Un arceau 9 circulaire est porté en coulissement rotatif par une autre extrémité 10 de la console 6. L'arceau 9 maintient, diamétralement en vis-à-vis, un tube à rayons X 11 et un détecteur 12 d'images. Le détecteur 12 présente une surface de détection plane. Une direction de visée est déterminée par une droite reliant un foyer

du tube 11 à un point milieu du plan du détecteur 12.

L'arceau 9 peut tourner en coulissement dans l'extrémité autour d'un axe 13. Dans un exemple, autour d'une position moyenne de repos, l'arceau peut tourner de plus

à moins 50 .

Les trois axes de rotation du piédestal 1, de la console 6 et de l'arceau 9 sont isocentres: ils se rencontrent un point 14 dans l'espace. En position moyennes ces trois axes sont perpendiculaires les uns aux autres. Compte tenu du caractère en baïonnette de la console 6 présentée, le tube 11 et le détecteur 12 sont montés latéralement sur des extrémités diamétrales de

l'arceau 9.

Un patient est destiné à être couché sur un lit porte-patient 15, dont l'orientation longitudinale est destinée à être alignée avec l'axe 8 quand l'orientation

du piédestal 1 est au repos: 00.

On sait, théoriquement, avec une telle machine trois axes l'orienter de telle façon que l'axe 13, ou l'axe 8 soit colinéaire avec une direction donnée. On va voir avec l'invention comment, d'une part, on trouve facilement cette direction donnée et comment, d'autre part, une fois qu'on l'a trouvée on peut la rejoindre facilement. La figure 2 montre un corps 16 dans la position qu'il occuperait dans le dispositif de la figure 1 et, à l'intérieur de ce corps, un objet 17 allongé dont on

désire connaître la direction dans l'espace.

Dans l'invention, on repère les positions dans l'espace du piédestal 1, de la console 6, de l'arceau 9, du tube Il et du détecteur 12. Les positions dans l'espace du piédestal, de la console et de l'arceau peuvent être connues par la mesure, à chaque fois, d'une seule valeur: l'angle d'orientation de ces éléments par rapport à une référence. Il suffit simplement de placer des capteurs de positions angulaire sur les trois axes concernés pour faire des mesures et en déduire les positions correspondantes. En ce qui concerne la position du tube et du plan du détecteur il suffit essentiellement de connaître, par construction, la position de chacune de ces deux pièces aux extrémités diamétrales de l'arceau 9 lorsque l'appareil est en position moyenne pour connaître ensuite par déductions leurs positions dans tout l'espace par rapport à un repère général. En pratique, le foyer du tube à rayons X sera fixe par rapport à une extrémité de l'arceau alors que le plan du détecteur pourra, le long de la direction de visée, se déplacer parallèlement à lui-même pour provoquer un effet de zoom, ou même, pourvoir tourner sur lui-même de façon à présenter les images d'une manière plus ergonomique au praticien. Dans l'immédiat on va considérer que l'orientation et la position du détecteur sont figées. Dans un exemple la distance

séparant le foyer du détecteur est de l'ordre de 70 cm.

Le foyer et le centre du détecteur ne sont pas nécessairement équidistants de l'isocentre. Dans l'exemple la distance détecteur-isocentre 14 vaut

environ 30 cm.

Pour deux positions, respectivement 18 et 19 du foyer du tube à rayons X et, en correspondance 20 et 21

du plan du détecteur 12 on acquiert une image du corps.

En acquérant ces deux images, on s'efforce de centrer ces images respectivement 22 et 23 de l'objet 17 de façon à ce qu'elles occupent sensiblement le centre des plans des détecteurs. Ceci n'est pas une condition indispensable mais rend l'opération plus exacte et plus facile. Dans une première image, notée ici 20 pour simplifier, on pointe un premier point 24 représentatif d'un premier lieu 25 dans l'objet 17. Le premier lieu 25 est un premier lieu caractéristique de la direction de l'objet allongé. Il en est par exemple une des extrémités. Etant donné que les positions du foyer 18 et du plan 20 du détecteur 12 sont connues dans l'espace, il est possible de connaître la position, dans l'espace, d'une droite 26, dite épipolaire, passant par ce foyer et par l'image 24 du lieu 25. Comme on connaît également les positions dans l'espace du foyer 19 et en correspondance du plan 21 du détecteur on peut calculer quelle serait la trace projetée 27, dans la deuxième image 21, de la droite épipolaire 26. Dans l'invention, on affiche sur un écran, qui montre côte à côte chacune des deux images 20 et 21, la trace 27 de cette droite

épipolaire 26.

Il est possible en effet de calculer les coordonnées dans l'espace d'un plan contenant les lieux 18 et 19 des foyers, et le point 24, dont on connait également la position dans l'espace. Il est ensuite possible de calculer les coordonnées dans l'espace de la droite 27 d'intersection de ce plan avec celui du détecteur 12 dans la position 19-21. On calcule ensuite, dans un repère lié au plan du détecteur 21 la position de cette droite 27. Ces calculs sont du niveau d'un

élève de fin d'études du premier cycle.

Il est alors possible de venir pointer, dans l'image 21, un point 28 situé à l'intersection de la trace 23 de l'objet 17 et de la trace 27 de la droite 26. Une fois que le point 28 est ainsi pointé, on peut également le repérer dans l'image 21 pour connaître ses coordonnées, d'une part dans cette image 21, et d'autre part dans l'espace puisque la position de l'image 21 est elle-même connue dans l'espace. Ces repérages et pointages sont effectuées, avec un système informatique muni d'une souris, ou autre, et d'un logiciel gestionnaire graphique d'écran. Il en résulte qu'on connaît maintenant les positions dans l'espace des points 18, 19 et 24, 28. Or les deux droites 18 - 24 et 19 - 28 se coupent en un point: le lieu 25. On connaît donc maintenant par calcul la position dans l'espace du

lieu 25.

On réitère la même opération pour un autre lieu 29

caractéristique de l'objet 17.

A l'issue de cette opération, on peut voir apparaître, calculés automatiquement par des calculs indiqués plus loin, dans un cartouche 30 d'un écran d'un dispositif informatique, pour chaque image, des valeurs L, C, A d'angles de rotation respectivement du piédestal 1, de la console 6 et de l'arceau 9. On voit également affichées des coordonnées, dans le plan du détecteur (à deux dimensions x, y), des premier et deuxième points représentatifs des premier et deuxième lieux caractéristiques: x1, Yl, x2, Y2- Une fois que ces éléments sont connus un automate de calcul affiche les valeurs X, Y, Z de chacun des lieux caractéristiques 1 et 2. Plutôt que d'afficher pour ces lieux des coordonnées cartésiennes, on pourrait choisir de

représenter des coordonnées polaires.

Dans un perfectionnement les positions du détecteur et 21 par rapport au foyer du tube à rayons X peuvent être plus ou moins approchées pour produire un effet d'agrandissement. Dans ce cas d'une part on mesurera et on affichera dans le cartouche 30 des informations Ag relatives à cet agrandissement. D'autre part on modifie les calculs de changement de repère en fonction de cet agrandissement. Ensuite, on pourra chercher à vouloir présenter correctement sur l'écran de la figure 3 les images 20 et 21. Par exemple, on voudra que le haut du corps corresponde toujours au haut de l'image. Ceci n'étant pas possible d'une manière systématique, si le piédestal a été tourné, on tournera d'une manière contraire le détecteur 12 autour de l'axe de visée. L'angle Rt de cette rotation est mesuré pour chaque image. A partir des mesures d'agrandissement et d'angle de rotation d'image, on modifie les calculs de changement d'axe qui permettent de déterminer les positions dans l'espace des

lieux 25 et 29 respectivement.

Si on appelle respectivement eL et ec les positions en rotation du piédestal 1 et de la console 6 dans la position recherchée, on peut calculer ces angles à partir des coordonnées cartésiennes des deux lieux caractéristiques 25 et 29. Ces angles ont, après calcul, les valeurs suivantes: eL = Arctg - (X2 - X1) / (Y2 - Y1) eC = Arctg (Z2 - Z1) / I((X2 - X1)2 + (Y2 - Y1)2) Le réglage de l'appareil de la figure 1 s'effectue alors en imposant aux angles eL et 8C les valeurs ainsi

calculées.

Quelle que soit la méthode avec laquelle on obtient la direction de l'objet allonge, on réglera de préférence, dans le cas d'une machine trois axes, le piédestal 1 de façon à ce que la direction de l'axe 8 de rotation de la console soit perpendiculaire à un plan vertical passant par l'objet 17. Une fois atteinte cette position, on tournera la console autour de l'axe 8 de façon à ce que le plan de l'arceau 9 soit perpendiculaire à l'orientation allongée de l'objet. On acquiert ensuite les images en rotation en faisant coulisser l'arceau autour de son axe 13. Les deux formules ci-dessus traduisent cette procédure pour un réglage automatique: des moteurs asservis imposent les

rotations eL et 8c au piédestal et à la console.

Pour acquérir des images encore meilleures, il est préférable de faire en sorte que l'isocentre 14 de l'appareil coïncide avec le milieu du segment 25 - 29 séparant les lieux caractéristiques. Dans ce but on calcule avec les coordonnées de ces points les coordonnées de ce milieu 31, et on compare les coordonnées de ce milieu aux coordonnées dans l'espace de l'isocentre. On déduit par soustraction des valeurs de translation qu'il faut imposer sur trois axes à la

table 15 pour placer le corps du patient correctement.

Au moment d'acquérir les deux images, plutôt que de choisir des orientations, à priori meilleures écartées l'une de l'autre de 90 , on choisit des orientations du dispositif telles que les axes de visée des images 20 et 21 fassent entre elles un angle d'environ 20 . En effet, plus l'angle est grand, proche de 90 , plus la précision

du calcul des coordonnées des lieux 25 et 29 est grande.

Cependant, dans ce cas, la reconnaissance dans chaque image de points homologues d'un même lieu caractéristique va être difficile. Aussi, au lieu de choisir une précision forte, on choisit une précision faible (avec un écartement faible: 20 des deux directions de visée) et on choisit dans les images des points alors facilement reconnaissable. L'expérience montre que la précision est suffisante compte tenu des

conditions d'expérimentation.

On a décrit dans le cas particulier d'une machine trois axes une rotation finale de l'arceau. Cependant, une rotation autour d'un axe horizontal quelconque peut être réalisée autrement, notamment la rotation de la console 9 sur elle-même. En particulier lorsque l'objet 17 allongé est horizontal, on pourra utiliser en final une rotation autour de l'axe 8. Dans ce cas la valeur de réglage de l'angle du piédestal soit être décalée de 900

par rapport à la mesure indiquée ci-dessus.

La machine trois axes décrite ci-dessus ne rend pas nécessaire une combinaison de la rotation autour de deux axes. Cependant il pourrait être envisagé de combiner une rotation avec une autre, dans une machine particulière, pour obtenir une rotation sont l'axe

serait colinéaire à l'objet allongé.

Claims

REVENDICATIONS

1 - Procédé d'acquisition d'images (20,21) d'un corps (16) par placement, d'un dispositif (1-15) d'acquisition, en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à un objet (17) allongé de ce corps, ce dispositif comportant un tube (11) à rayon X lié à un détecteur (12) plan, le plan du détecteur étant sensiblement perpendiculaire à une direction de visée passant approximativement par un foyer du tube et par un milieu de ce plan du détecteur, ce tube et ce détecteur étant susceptibles d'occuper des positions (18,19) quelconques en rotation dans l'espace autour du corps, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on repère les positions dans l'espace du foyer du tube et du détecteur (eL, eC, eA) - on acquiert, pour deux positions du dispositif, deux images du corps, ces images comportant des images de l'objet allongé, - on pointe (24) et on repère (xl yl), sur une première image et dans l'espace, un premier point représentatif d'un premier lieu (25) caractéristique de la direction de l'objet allongé, - on calcule les coordonnées dans l'espace d'une droite (26) épipolaire passant par ce premier point et le foyer du tube, - on représente (27) dans la deuxième image l'image de cette droite épipolaire, - on pointe et on repère, dans cette deuxième image et dans l'espace, sur cette image de la droite épipolaire, un point homologue (28) du premier point, - on déduit, des repérages des points (24,28) dans les deux images, la position dans l'espace du premier lieu caractéristique, - on réitère ces opérations pour un deuxième lieu (29) caractéristique, - on en déduit la direction (24 - 29) de l'objet allongé, - et on acquiert ensuite la ou les images en rotation en faisant occuper au dispositif une ou des positions en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à celui

de l'objet allongé.

- 2 - Procédé selon la revendication 1, ce dispositif comportant - un piédestal (1) en forme générale de L, muni d'une base (2) sensiblement horizontale, d'un mât (3) sensiblement vertical, et d'un axe de rotation, le mât étant fixé à une extrémité (4) de la base, l'axe de rotation passant par l'autre extrémité (5) de la base et étant parallèle au mât, une console (6), fixée par une première extrémité en haut du mât et susceptible de tourner autour d'un axe horizontal, - et un arceau (9) porté (10), en coulissement et en rotation, par une autre extrémité de la console, cet arceau maintenant diamétralement en vis à vis un tube à rayon X (11) et un détecteur (12) plan, le plan du détecteur étant sensiblement perpendiculaire à une direction de visée passant approximativement par un foyer du tube, un axe (13) de rotation de l'arceau, et un milieu de ce plan du détecteur, - les rotations du piédestal, de la console, et de l'arceau étant isocentriques (14) et effectuées autour du corps, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on repère les positions dans l'espace du piédestal, de la console, de l'arceau, du tube et du détecteur, - et on acquiert ensuite les images en rotation en faisant coulisser l'arceau en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à celui de l'objet allongé. 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour acquérir ensuite les images en rotation - on tourne le piédestal de façon à ce que la direction (eL) de l'axe de rotation de la console soit perpendiculaire à un plan vertical passant par l'objet, - on tourne la console (8C) de façon à ce que le plan de l'arceau soit perpendiculaire à l'orientation allongée de l'objet,

- et on fait ensuite coulisser l'arceau.

4 - Procédé d'acquisition d'images d'un corps par rotation d'un dispositif d'acquisition autour d'un axe sensiblement colinéaire à un objet allongé de ce corps, ce dispositif comportant - un piédestal (1) en forme générale de L, muni d'une base (2) sensiblement horizontale, d'un mât (3) sensiblement vertical, et d'un axe de rotation, le mât étant fixé à une extrémité (4) de la base, l'axe de rotation passant par l'autre extrémité (5) de la base et étant parallèle au mât, - une console horizontale, fixée par une première extrémité en haut du mât et susceptible de tourner autour d'un axe horizontal, - et un arceau (9) porté (10), en coulissement et en rotation, par une autre extrémité de la console, cet arceau maintenant diamétralement en vis à vis un tube à rayon X (11) et un détecteur (12) plan, le plan du détecteur étant sensiblement perpendiculaire à une direction de visée passant approximativement par un foyer du tube, un axe (13) de rotation de l'arceau, et un milieu de ce plan du détecteur, - les rotations du piédestal, de la console, et de l'arceau étant isocentriques (14) et effectuées autour du corps, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on déduit de premières images une direction dans l'espace de l'objet allonge, - on tourne le piédestal (eL) de façon à ce que la direction de l'axe de rotation de la console soit

perpendiculaire à un plan vertical passant par l'objet,-

- on tourne la console (eC) de façon à ce que le plan de l'arceau soit perpendiculaire à l'orientation allongée de l'objet, - et on acquiert ensuite les images en rotation en faisant coulisser l'arceau en rotation autour de son axe. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que pour déduire la direction de l'objet allongé - on repère les positions dans l'espace du piédestal, de la console, de l'arceau, du tube et du détecteur, - on pointe et on repère, dans l'espace et sur une première image, un premier point (24) représentatif d'un premier lieu (25) caractéristique de la direction de l'objet allonge, - on calcule les coordonnées dans l'espace d'une droite (26) épipolaire passant par ce premier point et le foyer du tube, - on représente (27) dans la deuxième image l'image de cette droite épipolaire, - on pointe et on repère dans cette deuxième image, sur cette image de la droite épipolaire, un point homologue (28) du premier point, - on déduit des repérages des points dans les deux images la position dans l'espace du premier lieu (25) caractéristique, - on réitère ces opérations pour un deuxième (29) lieu caractéristique, - et on en déduit la direction de l'objet allongé.

6 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 5,

caractérisé en ce que les deux images de l'objet sont

prises alors que cet objet occupe le centre de l'image.

7 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 6,

caractérisé en ce que les deux images de l'objet sont prises alors que la direction de visée du détecteur occupe des orientations écartées d'environ 20 l'une de l'autre.

8 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 7,

caractérisé en ce que - on montre sur un écran d'un système informatique les deux images acquises avec, pour chaque image: - des valeurs représentatives des orientations du piédestal, de la console, de l'arceau, du tube, et du détecteur, - des valeurs représentatives des coordonnées dans l'images des points, et des coordonnées dans l'espace

des lieux caractéristiques.

9 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 8,

caractérisé en ce qu'avant d'acquérir les images en rotation, - on déplace le corps par rapport au dispositif pour que le milieu des lieux caractéristiques se confonde

sensiblement avec un isocentre.

10 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 9,

caractérisé en ce qu'avant d'acquérir les images en rotation, - on tourne le détecteur autour de son axe de visée

pour présenter différemment les images.