FR2693344A1 - Automatic planting machine - has gripping claw movable between unloading and filling stations along grooves in interchangeable plate - Google Patents

Abstract

The machine includes an unloading station (5) provisioned with trays (2) from where the mini clods (1) are taken after ejection from their tray honeycomb. A filling station (7) is provided with containers (3) in which the mini clods are put down according to a different scheme to their take up. A handling device (6) has a gripping part (10) with claws (9) which are movable from one station to the other and are positioned at each station according to the taking up and putting down schemes. The gripping device (10) is guided by grooves (14) in an interchangeable plate (13). A preparation station (8) for containers (3) is equipped with vertically movable and rotatable dibbles (60) for drilling holes. ADVANTAGE - Easily adaptable to all types of trays and easily adjustable to the type of container.

Description

La presente invention concerne une machine permettant le repiquage automatique de mini-mottes dans des réceptacles qui permettent leur développement. The present invention relates to a machine allowing the automatic transplanting of mini-lumps in receptacles which allow their development.

Ces opérations de repiquage sont souvent réalisées à la main. Les mini-mottes sont prélevées dans un plateau qui permet la germination et un premier développement des plantes, et elles sont introduites dans des réceptacles ou godets remplis de terre où ces me mes plantes vont pouvoir se développer. These transplanting operations are often carried out by hand. The mini-lumps are taken from a tray that allows germination and a first development of the plants, and they are introduced into receptacles or pots filled with soil where these me my plants will be able to develop.

La mécanisation de ces opérations doit surmonter toute une série d'obstacles qui tiennent à la nature des produits et au matériel de conditionnement de ces plantes dans lequel elles se développent. The mechanization of these operations must overcome a whole series of obstacles related to the nature of the products and the packaging material of these plants in which they grow.

Ces plantes sont cultivées initialement dans des plateaux dont les formes et dimensions peuvent varier. These plants are initially grown in trays whose shapes and dimensions may vary.

Arrivées à un certain stade de développement, il faut les repiquer soit directement en terre, au moyen d'une machine comme celle décrite dans le document EP-A-43427, soit dans des réceptacles du type pots ou godets, comme décrit dans le document FR-A-2 578 142.Arrived at a certain stage of development, they must be transplanted either directly in the ground, by means of a machine like that described in document EP-A-43427, or in receptacles of the pot or bucket type, as described in the document FR-A-2 578 142.

Par ailleurs, ces mini-mottes sont fragiles ; le terreau, malgré la présence de racines, restent un produit friable, qu1il faut saisir et manipuler avec d'extremes précautions. Aussi, ces mini-mottes sont manipulées avec des aiguilles comme dans le document FR précité, ou avec des pinces. Furthermore, these mini-clods are fragile; the soil, despite the presence of roots, remains a brittle product, which must be grasped and handled with extreme care. Also, these mini-clods are handled with needles as in the aforementioned document FR, or with pliers.

De plus, ces plantes sont cultivées en rangs serrés dans les plateaux. Parfois les feuillages sont emmêlés et, pour la plupart de ces plantes, il est impératif de conserver l r ensemble des feuilles dans le meilleur état possible. In addition, these plants are grown in tight rows in the trays. Sometimes the leaves are tangled and, for most of these plants, it is imperative to keep all the leaves in the best possible condition.

La présente invention propose une machine qui présente la particularité de s r adapter très facilement à tous les types de plateaux et aussi de pouvoir etre réglée facilement en fonction du type de réceptable dans lequel est transférée la minimotte. The present invention provides a machine which has the particularity of adapting very easily to all types of trays and also of being able to be easily adjusted according to the type of receptacle into which the minimotte is transferred.

Par ailleurs, les moyens qui permettent de sortir les mini-mottes du plateau, de les saisir pour les transférer et les déposer ensuite, permettent de réduire considérablement les risques de mutilation des surfaces foliaires et des racines. Furthermore, the means which make it possible to remove the mini-clods from the tray, to grasp them for transfer and then deposit them, make it possible to considerably reduce the risks of mutilation of the leaf surfaces and of the roots.

La machine selon 1 r invention comporte de plus des moyens qui permettent, en cas de repiquage dans des réceptacles remplis de terre, de préparer avec une plus grande précision l'emplacement d'accueil de la mini-motte dans ledit réceptacle, ce qui favorise un développement rapide de la plante sans perte de temps. The machine according to the invention further comprises means which make it possible, in the event of transplanting into receptacles filled with soil, to prepare with greater precision the location of reception of the mini-clod in said receptacle, which favors rapid plant development without loss of time.

La machine selon l'invention comprend - un poste de déchargement approvisionné en plateaux de mini-mottes, où s'effectue le prélèvement de ces mini-mottes selon un schéma pré-établi, ligne par ligne par exemple, après éjection des mini-mottes de leur alvéole, par des moyens appropriés, - un poste de remplissage, approvisionné en réceptacles dans lesquels s'effectue la dépose des mini-mottes, selon un schéma différent du schéma de prélèvement, - un dispositif manipulateur des mini-mottes, comportant des organes de préhension du type pinces, lesquelles pinces sont manoeuvrées d'un poste à l'autre et sont positionnées au niveau de chaque poste en fonction des schémas de prélèvement et de dépose, cette machine comporte des moyens pour guider et positionner individuellement chaque organe de préhension entre le poste de déchargement et le poste de remplissage. The machine according to the invention comprises - an unloading station supplied with trays of mini-clods, where the removal of these mini-clods is carried out according to a pre-established scheme, line by line for example, after ejection of the mini-clods of their cell, by appropriate means, - a filling station, supplied with receptacles in which the removal of the mini-clods is carried out, according to a scheme different from the sampling scheme, - a device for handling the mini-clods, comprising gripper type grippers, which grippers are operated from one station to another and are positioned at each station according to the sampling and removal diagrams, this machine includes means for individually guiding and positioning each gripping between the unloading station and the filling station.

Selon une disposition préférentielle de l'invention, les moyens de guidage des organes de préhension sont constitués de rails en forme de rainures aménagées dans une plaque interchangeable adaptée à tous les schémas, chaque rainure s'étendant entre la position de l'organe de préhension associé au poste de déchargement, selon le schéma de prélèvement des mini-mottes dans les plateaux, et la position dudit organe au poste de remplissage, selon le schéma de dépose des minimottes dans les réceptacles. According to a preferred arrangement of the invention, the means for guiding the gripping members consist of rails in the form of grooves arranged in an interchangeable plate suitable for all diagrams, each groove extending between the position of the gripping member. associated with the unloading station, according to the diagram for removing the mini-clods from the trays, and the position of said member at the filling station, according to the diagram for removing the miniballs in the receptacles.

Toujours selon l'invention, le dispositif manipulateur comprend un bati qui s'étend au-dessus des deux postes, lequel bâti est muni de glissières longitudinales entre les deux postes, pour guider, d'un poste à l'autre, au moins deux rampes équipées des organes de préhension, lesquels organes sont eux-mêmes disposés sur des glissières transversales pour permettre une variation de leur écartement les uns par rapport aux autres. Les deux rampes comportent des moyens permettant de les écarter et/ou de les rapprocher en fonction des schémas de prélèvement et/ou de dépose. A cet effet, l'intervalle entre les deux rampes est obtenu au moyen de ressorts, ce qui permet, au moyen d'une simple butée, de les rapprocher par le biais des moyens de commande du déplacement de ces rampes sur les glissières longitudinales.Ces moyens permettent également de régler sans difficulté, cet écart entre les rampes selon les dimensions des réceptacles par exemple. Still according to the invention, the manipulator device comprises a frame which extends above the two stations, which frame is provided with longitudinal slides between the two stations, to guide, from one station to another, at least two ramps equipped with gripping members, which members are themselves arranged on transverse slides to allow a variation in their spacing with respect to each other. The two ramps comprise means making it possible to separate them and / or to bring them closer according to the sampling and / or removal patterns. For this purpose, the interval between the two ramps is obtained by means of springs, which allows, by means of a simple stop, to bring them together by means of control of the movement of these ramps on the longitudinal slides. These means also make it possible to adjust without difficulty, this difference between the ramps according to the dimensions of the receptacles for example.

Toujours selon l'invention, la machine comporte des organes de préhension en forme de blocs sur lesquels les pinces sont disposées en porte-à-faux, lesquels blocs sont portés par les glissières transversales et ont une largeur qui est inférieure à l'entraxe des mini-mottes sur le plateau ; ces blocs sont par ailleurs orientés longitudinalement les uns vers les autres pour permettre le positionnement de toutes les pinces sur une même ligne par juxtaposition et embrication des blocs de chaque ligne de pinces ; la partie supérieure de ces blocs étant munie d'un doigt de guidage coopérant avec la rainure de la plaque de répartition, lequel doigt s'étend au-dessus de ladite plaque, et par l'intermédiaire d'un plateau de commande mobile verticalement, disposé au-dessus de toutes les pinces, actionne ces dernières selon un mécanisme du type pince à sucre. Still according to the invention, the machine comprises gripping members in the form of blocks on which the clamps are arranged in overhang, which blocks are carried by the transverse slides and have a width which is less than the distance between the centers of the mini-clods on the board; these blocks are also oriented longitudinally towards each other to allow the positioning of all the clamps on the same line by juxtaposition and manufacture of the blocks of each row of clamps; the upper part of these blocks being provided with a guide finger cooperating with the groove of the distribution plate, which finger extends above said plate, and via a vertically movable control plate, placed above all the tongs, actuates the latter according to a mechanism of the sugar tong type.

Toujours selon l'invention, les rampes sont maintenues écartées élastiquement les unes par rapport aux autres, pour correspondre à l'un des schémas, le schéma de dépose par exemple, et sont positionnées selon l'autre schéma, au moyen de leur organe de commande et d'une butée solidaire du bâti du dispositif manipulateur. Still according to the invention, the ramps are kept elastically apart from one another, to correspond to one of the diagrams, the removal diagram for example, and are positioned according to the other diagram, by means of their control and a stop integral with the frame of the manipulator device.

Toujours selon l'invention, le bâti du dispositif manipulateur est de préférence mobile par rapport aux plateaux et aux réceptacles, pour permettre d'adapter la position des pinces selon les dimensions de ces réceptacles et plateaux. Still according to the invention, the frame of the manipulator device is preferably movable relative to the plates and the receptacles, to allow the position of the clamps to be adapted according to the dimensions of these receptacles and plates.

Selon une autre disposition préférentielle de l'invention, le poste de remplissage comporte des rangées de peignes permettant de retenir les mini-mottes après leur dépose dans les réceptacles par les pinces, et avant le retrait de ces dernières. According to another preferred arrangement of the invention, the filling station comprises rows of combs making it possible to retain the mini-lumps after they have been placed in the receptacles by the tongs, and before the latter are removed.

Selon une autre disposition préférentielle de l'invention, les moyens d'extraction des mini-mottes de leur alvéole du plateau comprennent - des poussoirs disposés sous le plateau comportant chacun, en saillie, une aiguille de maintien de la mini-motte, pour faciliter sa présentation vis à vis des pinces - un actionneur qui fonctionne en deux temps au moyen d'un premier vérin à action rapide qui met en place les aiguilles sans déplacer les mini-mottes et d'un second vérin qui réalise l'extraction des mini-mottes de leur alvéole, pour les présenter aux pinces. According to another preferred arrangement of the invention, the means for extracting the mini-lumps from their socket in the tray comprise - pushers arranged under the tray, each comprising, projecting, a needle for holding the mini-plug, to facilitate its presentation vis-à-vis the pliers - an actuator which works in two stages by means of a first fast-acting jack which places the needles without moving the mini-clods and a second jack which carries out the extraction of the mini -mottles from their cell, to present them to the tongs.

Selon une autre disposition préférentielle de l'invention, le poste de préparation des réceptacles préalablement remplis de terre, comporte, disposés sur une platine, une série de plantoirs mobiles verticalement et soumis à un mouvement de rotation partielle aller et retour de façon à forer un trou bien net pour l'accueil des mini-mottes. According to another preferred arrangement of the invention, the station for preparing receptacles previously filled with soil, comprises, arranged on a plate, a series of dibs vertically movable and subjected to a partial rotational movement back and forth so as to drill a clear hole for the reception of mini-clods.

Toujours selon l'invention, l'approvisionnement en réceptacles s'effectue au moyen d'un convoyeur d'amenée, en bout duquel chaque réceptacle est transféré dans un premier temps sur le poste de préparation par un simple décalage transversal au moyen d'un vérin poussoir, puis dans un second temps sur le poste de remplissage qui se situe juste après le poste de préparation, sur une même ligne, au moyen d'un poussoir du type à cliquet automatique. Still according to the invention, the supply of receptacles is carried out by means of a feed conveyor, at the end of which each receptacle is first transferred to the preparation station by a simple transverse offset by means of a push cylinder, then in a second step on the filling station which is located just after the preparation station, on the same line, using a pusher of the automatic ratchet type.

L'invention sera encore détaillée à l'aide de la description suivante et des dessins annexés, donnés à titre indicatif, et dans lesquels - la figure 1 représente, de façon schématique, l'ensemble des éléments entrant dans la composition d'une machine de repiquage automatique dans des réceptacles en forme de pots ou godets - la figure 2 est une vue de dessus du dispositif manipulateur montrant, pour moitié, la plaque de répartition et, pour moitié, l'agencement des rampes de pinces - les figures 3 et 4 illustrent le poste de déchargement des plateaux, avec le dispositif manipulateur - les figures 5 et 6 illustrent le poste de remplissage des réceptacles, avec le dispositif manipulateur également - la figure 7 illustre le poste de préparation des réceptacles - les figures 8 et 9 illustrent le mouvement des plantoirs du poste de préparation. The invention will be further detailed with the aid of the following description and the appended drawings, given by way of indication, and in which - FIG. 1 schematically represents all the elements used in the composition of a machine for automatic transplanting into receptacles in the form of pots or buckets - Figure 2 is a top view of the manipulator device, half showing the distribution plate and half the arrangement of the clamp ramps - Figures 3 and 4 illustrate the tray unloading station, with the manipulator device - Figures 5 and 6 illustrate the receptacle filling station, also with the manipulator device - Figure 7 illustrates the receptacle preparation station - Figures 8 and 9 illustrate the movement of the planters of the preparation station.

Telle que représentée sur la figure 1 en particulier, la machine de repiquage permet de prélever des mini-mottes 1 dans des plateaux 2, et de les transférer dans des réceptacles 3 en forme de godets ou pots rassemblés dans des barquettes 4. As shown in FIG. 1 in particular, the transplanting machine makes it possible to take mini-clods 1 from trays 2, and to transfer them to receptacles 3 in the form of buckets or pots collected in trays 4.

Les plateaux 2 sont amenés par tout moyen approprié au poste de déchargement 5 où sont prélevées les mini-mottes 1. Ces mini-mottes sont transférées au moyen d'un dispositif manipulateur 6 vers un poste de remplissage 7. Ce poste de remplissage 7 est alimenté en barquettes 4, de façon séquentielle, depuis un poste de préparation 8. Les minimottes sont manipulées au moyen de pinces 9. The trays 2 are brought by any appropriate means to the unloading station 5 where the mini-lumps 1 are removed. These mini-lumps are transferred by means of a manipulator device 6 to a filling station 7. This filling station 7 is supplied in trays 4, sequentially, from a preparation station 8. The minimottes are handled by means of pliers 9.

Chacun des postes est détaillé sur les figures 2 à 9. Each of the stations is detailed in Figures 2 to 9.

On a illustré, figure 1, de façon schématique, à part et agrandi, un organe de préhension 10 disposé au niveau du dispositif manipulateur 6 et équipé des pinces 9. Ce dispositif manipulateur 6, au moyen de plusieurs organes de préhension 10, permet de prélever les mini-mottes 1 dans le plateau 2 puis de les transférer dans les réceptacles 3. Illustrated, Figure 1, schematically, apart and enlarged, a gripping member 10 disposed at the manipulator device 6 and equipped with clamps 9. This manipulator device 6, by means of several gripping members 10, allows to take the mini-clods 1 from the tray 2 and then transfer them to the receptacles 3.

On remarque, toujours figure 1, que les mini-mottes 1 sont cultivées dans les plateaux 2 en rangs serrés. Après prélèvement, ces mini-mottes 1 sont transférées dans les réceptacles 3 et en particulier dans des trous 11 qui sont beaucoup plus espacés que les alvéoles 12 du plateau 2. Note, still Figure 1, that the mini-clods 1 are cultivated in the trays 2 in tight rows. After removal, these mini-lumps 1 are transferred into the receptacles 3 and in particular into holes 11 which are much more spaced than the cells 12 of the plate 2.

Le dispositif manipulateur 6 a donc pour mission de prélever avec les organes de préhension 10, des mini-mottes 1 selon un schéma pré-établi, au niveau des plateaux 2, et de transférer ces mini-mottes vers les réceptacles 3 disposés selon un autre schéma, différent du schéma de prélèvement.The manipulator device 6 therefore has the task of removing with the gripping members 10, mini-clods 1 according to a pre-established diagram, at the level of the plates 2, and of transferring these mini-clods to the receptacles 3 arranged according to another scheme, different from the sampling scheme.

On remarque, figure 1, que le schéma de dépose s'effectue sur deux lignes et dix colonnes. Le schéma de prélèvement au niveau du plateau 2 se fait sur une seule ligne qui comporte vingt mini-mottes. Le dispositif de prélèvement 6, qui apparait également figure 2, vu de dessus, comporte à sa partie supérieure, une plaque 13 dont le rôle est d'assurer la transition entre le schéma de départ c'està-dire le schéma de prélèvement des mini-mottes 1 dans le plateau 2, et le schéma d'arrivée, c'est-à-dire à la disposition des réceptacles 3 au niveau du poste de remplissage 7.Note, Figure 1, that the removal scheme is carried out on two lines and ten columns. The sampling scheme at level 2 is done on a single line which includes twenty mini-clods. The sampling device 6, which also appears in FIG. 2, seen from above, has at its upper part, a plate 13 whose role is to ensure the transition between the starting diagram, that is to say the sampling diagram of the mini -mottes 1 in the tray 2, and the arrival diagram, that is to say at the disposal of the receptacles 3 at the filling station 7.

Cette plaque 13 comporte à cet effet une multitude de rails ou rainures 14 qui commencent au-dessus du poste de déchargement et se terminent au-dessus du poste de remplissage des réceptacles 3. Ces rainures 14, taillées dans la plaque 13, ont pour rôle de guider les organes de préhension 10, lesquels organes 10 comportent, à cet effet, un doigt 15 coopérant avec la rainure 14 à laquelle il est associé. Ce doigt 15, en coopération avec la rainure 14, permet de guider 11 organe de préhension 10 auquel il est associé pour le déplacer pendant son transfert du poste de déchargement au poste de remplissage. Chaque organe de préhension 10 est guidé individuellement par l'une des rainures 14 à laquelle il est associé.Ces rainures 14 partent en faisceaux depuis le poste de déchargement l'un des faisceaux est constitué de rainure courtes 14', rectilignes ; l'autre faisceau est constitué de rainures 14" plus longues et non rectilignes. La différence de longueur entre les rainures 14' et 14" correspond à l'écart entre deux mottes dans la barquette 4.  This plate 13 has for this purpose a multitude of rails or grooves 14 which start above the unloading station and end above the filling station of the receptacles 3. These grooves 14, cut in the plate 13, have the role to guide the gripping members 10, which members 10 comprise, for this purpose, a finger 15 cooperating with the groove 14 with which it is associated. This finger 15, in cooperation with the groove 14, makes it possible to guide 11 gripping member 10 with which it is associated to move it during its transfer from the unloading station to the filling station. Each gripping member 10 is guided individually by one of the grooves 14 with which it is associated. These grooves 14 leave in bundles from the unloading station one of the bundles consists of short grooves 14 ', rectilinear; the other bundle is made up of longer, non-rectilinear grooves 14 ". The difference in length between the grooves 14 'and 14" corresponds to the distance between two clods in the tray 4.

Ce dispositif manipulateur présente l'avantage de s'adapter très facilement aux différents types de plateaux et de réceptacles d'accueil des mini-mottes. Cette adaptation s'effectue par un simple changement de plaque de répartition. Cette plaque de répartition 13 est montée de façon amovible, sur ce dispositif manipulateur ; elle est interchangeable et préparée à l'avance en fonction des types de plateaux utilisés et des types de réceptacles. This manipulator device has the advantage of easily adapting to different types of trays and receptacles for mini-clods. This adaptation is carried out by a simple change of distribution plate. This distribution plate 13 is removably mounted on this manipulator device; it is interchangeable and prepared in advance according to the types of trays used and the types of receptacles.

On a représenté, figure 1, un exemple de plaque de répartition 13 qui comporte un prélèvement ligne par ligne et une distribution ou dépose sur deux lignes. FIG. 1 shows an example of a distribution plate 13 which comprises a line by line withdrawal and a distribution or deposit on two lines.

Ce dispositif manipulateur 6 apparaît également figure 2, disposé au-dessus d'un plateau 2 et des réceptacles d'accueil 3. This manipulator device 6 also appears in FIG. 2, placed above a tray 2 and the reception receptacles 3.

Ce dispositif manipulateur comprend un bâti 16 mobile verticalement par rapport au châssis général 17 de la machine, au moyen de deux vérins latéraux 18. Ce bâti se présente sous la forme d'un cadre qui s 'détend entre les postes 5 et 7 du plateau 2 jusque au-dessus des réceptacles 3. Les vérins 18 sont eux-mêmes réglables en hauteur au moyen d'un support à vis 19 pour adapter la position du dispositif manipulateur 6 aux dimensions des réceptacles 3. This manipulator device comprises a frame 16 movable vertically with respect to the general chassis 17 of the machine, by means of two lateral jacks 18. This frame is in the form of a frame which relaxes between the stations 5 and 7 of the platform 2 up to the receptacles 3. The jacks 18 are themselves adjustable in height by means of a screw support 19 to adapt the position of the manipulator device 6 to the dimensions of the receptacles 3.

On a représenté une demi-plaque de répartition 13 avec, en dessous, représentés en traits mixtes fins, les réceptacles 3 servant à l'accueil des mini-mottes. L'autre partie de la figure 2, sans la plaque de répartition 13, permet de distinguer deux rampes 20 et 21 sur lesquelles sont regroupés les organes de préhension 10. Les rampes 20 et 21 sont guidées longitudinalement entre le poste 5 et le poste 7 au moyen de glissières longitudinales 22 qui sont solidaires du bâti 16. Les rampes 20 et 21 sont chacune constituées de deux glissières 23 disposées transversalement, c'est-à-dire perpendiculairement aux glissières 22. Ces glissières 23 sont soutenues par des guides 24 à leurs extrémités, lesquels guides coopèrent avec les glissières 22.Ces glissières 23 soutiennent les organes de préhension 10 qui se présentent sous la forme d'un bloc parallélépipédique dont la largeur est inférieure à l'entraxe des mini-mottes sur le plateau 2. Ces organes 10 sont mobiles en translation sur les glissières 23, au moyen du doigt 15 qui coopère avec les rainurees 14 de la plaque de répartition 13. There is shown a distribution half plate 13 with, below, shown in thin broken lines, the receptacles 3 used to accommodate the mini-clods. The other part of FIG. 2, without the distribution plate 13, makes it possible to distinguish two ramps 20 and 21 on which the gripping members are grouped 10. The ramps 20 and 21 are guided longitudinally between station 5 and station 7 by means of longitudinal slides 22 which are integral with the frame 16. The ramps 20 and 21 each consist of two slides 23 arranged transversely, that is to say perpendicular to the slides 22. These slides 23 are supported by guides 24 to their ends, which guides cooperate with the slides 22. These slides 23 support the gripping members 10 which are in the form of a rectangular block whose width is less than the center distance of the mini-clods on the plate 2. These members 10 are movable in translation on the slides 23, by means of the finger 15 which cooperates with the grooves 14 of the distribution plate 13.

On remarque, figure 2, que les rampes 20 et 21 sont espacées l'une de l'autre et que les organes de préhension 10 sont répartis sur deux lignes distinctes. Les doigts 15 apparaissent également comme des points noirs, dans les rainures 14 de la demi-plaque de répartition 13. Note, Figure 2, that the ramps 20 and 21 are spaced from each other and that the gripping members 10 are distributed on two separate lines. The fingers 15 also appear as black dots in the grooves 14 of the distribution half-plate 13.

Pour prélever les mini-mottes 1 sur une même rangée au niveau du poste de déchargement 5 des plateaux 2, les organes de préhension 10, et en particulier leurs pinces 9, sont alignés. Cet alignement est obtenu par un rapprochement des deux rampes 20 et 21 de façon à juxtaposer et imbriquer les organes de préhension 10 de l'une et l'autre de ces rampes. Les pinces 9, comme représentées de façon agrandie et détaillée, figure 1, occupent une position déportée, en porte-à-faux, par rapport aux glissières 23. Le mouvement d'ouverture et/ou de fermeture de ces pinces est obtenu au moyen du doigt 15 selon un mécanisme qui s' apparente au mécanisme bien connu des pinces à sucre. To remove the mini-clods 1 on the same row at the level of the unloading station 5 from the plates 2, the gripping members 10, and in particular their grippers 9, are aligned. This alignment is obtained by bringing the two ramps 20 and 21 closer together so as to juxtapose and overlap the gripping members 10 of one and the other of these ramps. The clamps 9, as shown in an enlarged and detailed manner, Figure 1, occupy an offset position, cantilevered, relative to the slides 23. The opening and / or closing movement of these clamps is obtained by means of finger 15 according to a mechanism which is similar to the well-known mechanism of the sugar tongs.

Les organes de préhension sont imbriqués lorsqu'ils se situent au-dessus du poste de déchargement des plateaux 2, comme représenté figure 3 et figure 4 ; ils sont écartés pendant le transfert, comme représenté figure 2, et au niveau du poste de déchargement représenté figures 5 et 6. The gripping members are nested when they are located above the tray unloading station 2, as shown in Figure 3 and Figure 4; they are moved aside during the transfer, as shown in FIG. 2, and at the unloading station shown in FIGS. 5 and 6.

Le mouvement des rampes 20 et 21 est obtenu au moyen de deux vérins 25 disposés chacun au niveau des glissières longitudinales 22. La tige du vérin 25 et en particulier son extrémité 26, est solidaire de la rampe 20. Une butée 27, aménagée sur la tige du vérin 25 et figurée sur une portion agrandie de la figure 3, règle l'écartement entre les deux rampes 20 et 21 et assurent l'entraînement de la rampe 21. L'écartement entre les deux rampes 20 et 21 est obtenu au moyen d'un ressort 28 qui apparaît sur les figures 3 à 6.Lors de la rétractation du vérin 25, figures 3 et 4, la rampe 21 vient en appui contre la face du bâti 16 servant de butée 29, pendant que la rampe 20 continue sa course jusqu a une position qui permet d'imbriquer les organes de préhension 10 de chacune des rampes de façon à aligner l'ensemble des pinces 9, au-dessus d'une rangée de mini-mottes 1. The movement of the ramps 20 and 21 is obtained by means of two jacks 25 each arranged at the level of the longitudinal slides 22. The rod of the jack 25 and in particular its end 26, is integral with the ramp 20. A stop 27, arranged on the cylinder rod 25 and shown on an enlarged portion of Figure 3, adjusts the spacing between the two ramps 20 and 21 and ensures the drive of the ramp 21. The spacing between the two ramps 20 and 21 is obtained by means of a spring 28 which appears in FIGS. 3 to 6. During the retraction of the jack 25, FIGS. 3 and 4, the ramp 21 comes to bear against the face of the frame 16 serving as a stop 29, while the ramp 20 continues its stroke to a position which allows the gripping members 10 of each of the ramps to be nested so as to align all of the clamps 9, above a row of mini-clods 1.

On remarque, figures 3 à 6, les moyens qui permettent d'ouvrir ou de fermer les pinces 9. Figure 3, les pinces 9 sont en position fermée. Le doigt 15 qui traverse la plaque de répartition 13 déborde nettement au-dessus de cette dernière. Un plateau 30 est disposé au-dessus de l'ensemble des doigts 15. Ce plateau 30 est positionné en bout d'un système de biellettes 31 formant un dièdre dont la partie centrale est solidaire d'un vérin de manoeuvre 32. Le plateau 30 est relevé lorsque les biellettes 31 font un angle entre elles, de façon à maintenir le doigt 15 surélevé et garder ainsi les pinces 9 en position fermée. Lorsque les biellettes 31 tendentà s'aligner l'une par rapport à l'autre, sous l'effet du vérin 32, comme représenté figure 4, le plateau 30 descend et pousse le doigt 15 dont le mouvement provoque l'ouverture des pinces 9. Note, Figures 3 to 6, the means which allow to open or close the clamps 9. Figure 3, the clamps 9 are in the closed position. The finger 15 which crosses the distribution plate 13 protrudes clearly above the latter. A plate 30 is disposed above all of the fingers 15. This plate 30 is positioned at the end of a system of links 31 forming a dihedron, the central part of which is integral with an actuating cylinder 32. The plate 30 is raised when the rods 31 make an angle between them, so as to keep the finger 15 raised and thus keep the clamps 9 in the closed position. When the links 31 tend to align with respect to each other, under the effect of the jack 32, as shown in FIG. 4, the plate 30 descends and pushes the finger 15 whose movement causes the clamps to open 9 .

De la mme façon, figures 5 et 6, on remarque un plateau 35 qui couvre 11 ensemble des doigts 15 des deux lignes de pinces 9. Ce plateau 35 est animé, comme précédemment, au moyen d'un couple de biellettes 31 formant un dièdre dont le sommet est lié à la tige 34 du vérin 32. In the same way, FIGS. 5 and 6, there is a plate 35 which covers 11 together of the fingers 15 of the two lines of pliers 9. This plate 35 is driven, as before, by means of a pair of rods 31 forming a dihedron the top of which is linked to the rod 34 of the jack 32.

On remarque aussi figures 5 et 6 le vérin 18 qui permet de manoeuvrer le bâti 16 pour permettre la montée et la descente des pinces 9 par rapport au plateau 2 et par rapport aux réceptacles 3. Note also in FIGS. 5 and 6 the jack 18 which allows the frame 16 to be maneuvered to allow the clamps to be raised and lowered relative to the plate 2 and relative to the receptacles 3.

Le poste de déchargement est représenté figures 3 et 4. Ce poste est équipé d'un convoyeur 40 dont le rôle est d'amener des plateaux 2 de façon séquentielle, au-dessus d'un système d'extraction et d'éjection des mini-mottes. The unloading station is shown in Figures 3 and 4. This station is equipped with a conveyor 40 whose role is to bring trays 2 sequentially, above a mini extraction and ejection system -motties.

Ce système d'extraction et d'éjection est constitué de poussoirs 41 disposés selon une ligne dont le nombre et la répartition sont adaptés au type de plateaux 2. Chaque poussoir 41 comporte à sa partie supérieure une aiguille 42 destinée à s'enficher dans la motte pour la maintenir dans une position précise le temps pour celle-ci d'etre prise en charge par les pinces 9. L'ensemble des poussoirs est commandé au moyen d'un système actionneur qui fonctionne en deux temps. Ce système comprend en effet un premier vérin 43 qui provoque une montée rapide des poussoirs 41 et en particulier des aiguilles 42 pour permettre à ces dernières de pénétrer complètement les mini-mottes sans les déplacer.Ensuite, l'ensemble des poussoirs 41 est actionné au moyen d'un second vérin 44 à travers un jeu de biellettes 45 pour extraire les mottes 1 de leur alvéole et les amener, comme représenté figure 4, au niveau des pinces 9 qui vont prendre en charge chacune des mottes prélevées du plateau 2. Le mouvement d'extraction et de levage des mini-mottes 1 s'effectue à une vitesse et une accélération appropriées de façon à éviter tout choc qui provoquerait immanquablement un émiettage de la minimotte et entraînerait une plus grande difficulté pour sa reprise dans les réceptacles 3.This extraction and ejection system consists of pushers 41 arranged in a line, the number and distribution of which are adapted to the type of plates 2. Each pushbutton 41 has at its upper part a needle 42 intended to be inserted in the clod to keep it in a precise position the time for it to be supported by the clamps 9. All the pushers is controlled by means of an actuator system which operates in two stages. This system in fact comprises a first jack 43 which causes a rapid rise of the pushers 41 and in particular of the needles 42 to allow the latter to completely penetrate the mini-clods without moving them. Then, all of the pushers 41 are actuated at means of a second jack 44 through a set of rods 45 to extract the clods 1 from their cell and bring them, as shown in Figure 4, at the clamps 9 which will take charge of each of the clods taken from the tray 2. The movement of extraction and lifting of the mini-clods 1 is carried out at an appropriate speed and acceleration so as to avoid any shock which would inevitably cause crumbling of the minimotte and would cause greater difficulty for its recovery in the receptacles 3.

L'ensemble des poussoirs 41 et des vérins de manoeuvre 43 est monté sur une glissière 46 solidaire du châssis 17 de la machine. La course des poussoirs 41 est réglée au moyen d'une butée 47 manoeuvrée par une vis 48. All of the pushers 41 and the actuating cylinders 43 are mounted on a slide 46 secured to the chassis 17 of the machine. The stroke of the pushers 41 is adjusted by means of a stop 47 maneuvered by a screw 48.

Après leur chargement, figure 4, les pinces sont transférées, figures 5 et 6, au niveau du poste de remplissage 7, au-dessus des réceptacles 3. Le bâti 16 est déplacé verticalement au moyen des vérins 18 pour descendre les pinces et les mini-mottes maintenues par ces pinces, jusque dans les réceptacles 3. Ces réceptacles 3 sont positionnés et guidés dans une sorte de goulotte formée par une sole 50 et des flancs latéraux 51. Le déplacement des barquettes 4 contenant les réceptacles 3 s'effectue au moyen d'un vérin 52 équipé d'un système du type à cliquet pour agripper les barquettes uniquement lors de leur amenée au niveau du poste de remplissage 7.  After loading, Figure 4, the clamps are transferred, Figures 5 and 6, at the filling station 7, above the receptacles 3. The frame 16 is moved vertically by means of the jacks 18 to lower the clamps and mini -mottes maintained by these clamps, as far as the receptacles 3. These receptacles 3 are positioned and guided in a sort of chute formed by a sole 50 and lateral flanks 51. The displacement of the trays 4 containing the receptacles 3 is carried out by means a jack 52 fitted with a ratchet type system for gripping the trays only when they are brought to the level of the filling station 7.

On remarque, figures 5 et 6, des moyens complémentaires constitués de peignes 53 qui sont mis en place avant le retrait des pinces 9, de façon à maintenir les mini-mottes au niveau des réceptacles 3. Ces peignes 53 sont disposés dans un plan sensiblement horizontal, monté sur un système de biellettes parallèles 54 qui, au moyen de vérins 55 permettent un mouvement des peignes 53 en les maintenant dans un plan horizontal entre leur position inactive, figure 5, et leur position active, figure 6. Note, Figures 5 and 6, complementary means consisting of combs 53 which are put in place before the removal of the clamps 9, so as to maintain the mini-clods at the receptacles 3. These combs 53 are arranged in a plane substantially horizontal, mounted on a system of parallel rods 54 which, by means of jacks 55 allow movement of the combs 53 while keeping them in a horizontal plane between their inactive position, FIG. 5, and their active position, FIG. 6.

L'évacuation des barquettes 4, après remplissage, s'effectue automatiquement au moyen du vérin 52 lors de l'introduction d'une nouvelle barquette 4. The evacuation of the trays 4, after filling, takes place automatically by means of the jack 52 when a new tray 4 is introduced.

On a représenté figure 7 et vus de dessus de façon schématique figures 8 et 9, les moyens disposés au niveau du poste de préparation 8. Ce poste de préparation des réceptacles 3 comporte des plantoirs 60 dont le nombre correspond au nombre de réceptacles 3 disposés dans une barquette 4. Ces plantoirs sont solidaires d'une platine 61 mobile verticalement au-dessus de la barquette 4 au moyen d'un vérin 62. Chaque plantoir 60 est articulé sur la platine 61 autour d'un axe vertical et comporte un doigt 62 permettant de lui imprimer un mouvement de rotation, d'un quart de tour environ, dans un sens puis dans l'autre, pour forer un trou dans la terre qui remplit le réceptacle 3. On remarque, figures 8 et 9, le vérin de manoeuvre 63 de l'ensemble des plantoirs 60. Ce vérin 63 actionne deux plantoirs au moyen des doigts 64 qui sont reliés ensemble. There is shown in Figure 7 and seen schematically from above in Figures 8 and 9, the means disposed at the preparation station 8. This receptacle preparation station 3 includes dibbles 60 whose number corresponds to the number of receptacles 3 arranged in a tray 4. These planters are secured to a plate 61 movable vertically above the tray 4 by means of a jack 62. Each planter 60 is articulated on the plate 61 around a vertical axis and has a finger 62 allowing it to impart a rotational movement, of about a quarter turn, in one direction then in the other, to drill a hole in the earth which fills the receptacle 3. We note, Figures 8 and 9, the cylinder operation 63 of the set of dibblers 60. This jack 63 actuates two dibblers by means of the fingers 64 which are connected together.

Les deux plantoirs de te te actionnent les autres plantoirs au moyen d'une bielle de liaison 65 connectée à chacun des doigts 62 des plantoirs 60. The two dibbers of you actuate the other dibbers by means of a connecting rod 65 connected to each of the fingers 62 of the dibbers 60.

Pour éviter la remontée de la terre et, en meme temps, pour la tasser, le poste de préparation comporte une plaque 66, trouée pour permettre le passage des plantoirs 60. To avoid the rise of the earth and, at the same time, to pack it, the preparation station includes a plate 66, perforated to allow the passage of the planters 60.

Cette plaque 66 est disposée sous la platine 61 et maintenue écartée au moyen de ressorts 67 qui permettent d'appliquer une certaine pression sur le dessus des réceptacles 3.This plate 66 is placed under the plate 61 and kept apart by means of springs 67 which make it possible to apply a certain pressure to the top of the receptacles 3.

Cette plaque 66 évite aussi l'entrainement de la terre par les plantoirs 60 lorsqu'ils sont extraits des réceptacles 3.This plate 66 also avoids the entrainment of the earth by the dibbles 60 when they are extracted from the receptacles 3.

Ce poste de préparation est réglable en hauteur au moyen d'un support à vis 68 pour adapter sa position en fonction des dimensions des réceptacles 3. This preparation station is adjustable in height by means of a screw support 68 to adapt its position according to the dimensions of the receptacles 3.

Cette préparation des réceptacles 3 s'effectue avant le transfert des barquettes 4 au poste de remplissage 7. This preparation of the receptacles 3 is carried out before the transfer of the trays 4 to the filling station 7.

Le poste de préparation 8 reçoit les barquettes provenant d'un convoyeur d'alimentation 70. A l'extrémité de ce convoyeur 70, les barquettes 4 sont déplacées transversalement, comme représenté figure 7, pour passer de ce convoyeur 70 sur la sole 50 de la machine de repiquage. On remarque, toujours figure 7, le vérin 52 qui permet de déplacer les barquettes 4 du poste de préparation vers le poste de remplissage 7 puis d'éjecter les barquettes remplies en les poussant avec les barquettes vides. The preparation station 8 receives the trays from a feed conveyor 70. At the end of this conveyor 70, the trays 4 are moved transversely, as shown in FIG. 7, to pass from this conveyor 70 onto the floor 50 of the transplanting machine. Note, still in Figure 7, the cylinder 52 which allows to move the trays 4 from the preparation station to the filling station 7 and then eject the filled trays by pushing them with the empty trays.

Toujours figure 7, on remarque le vérin 71 qui réalise le transfert des barquettes 4 du convoyeur 70 vers le poste de préparation 8. Ce vérin 71 actionne un poussoir 72 qui effectue un mouvement de translation en poussant les barquettes 4. Still in FIG. 7, there is the jack 71 which transfers the trays 4 from the conveyor 70 to the preparation station 8. This jack 71 actuates a pusher 72 which performs a translational movement by pushing the trays 4.

Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières et n'en limitent aucunement la portée.  The reference signs inserted after the technical characteristics mentioned in the claims are intended only to facilitate the understanding of the latter and in no way limit their scope.

Claims (10)

- REVENDICATIONS- CLAIMS 1.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes disposées en rangs serrés dans un plateau, comprenant - un poste de déchargement (5) approvisionné en plateaux (2), où s'effectue le prélèvement des mini-mottes (1) selon un schéma pré-établi après éjection de leur alvéole du plateau par des moyens appropriés - un poste de remplissage (7) approvisionné en réceptacles (3) dans lesquels s'effectue la dépose des mini-mottes selon un schéma différent du schéma de prélèvement - un dispositif (6) de manipulation des mini-mottes, comportant des organes de préhension (10) du type à pinces, lesquels organes sont mobiles d'un poste à l'autre et sont positionnés au niveau de chaque poste en fonction des schémas de prélèvement et de dépose, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour guider individuellement chaque organe de préhension (10), entre les postes de prélèvement et de dépose. 1.- Automatic transplanting machine for mini-clods arranged in tight rows in a tray, comprising - an unloading station (5) supplied with trays (2), where the mini-clods (1) are removed according to a pre-established diagram after ejection of their cell from the tray by appropriate means - a filling station (7) supplied with receptacles (3) in which the removal of the mini-clods is carried out according to a diagram different from the sampling diagram - a device (6) for handling mini-clods, comprising gripping members (10) of the gripper type, which members are movable from one station to another and are positioned at each station according to the sampling patterns and depositing, characterized in that it includes means for individually guiding each gripping member (10), between the sampling and depositing stations. 2.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de guidage des organes de préhension (10) sont constitués de rails en forme de rainures (14) aménagées dans une plaque (13) interchangeable selon les types de schémas 2. An automatic transplanting machine for mini-clods according to claim 1, characterized in that the means for guiding the gripping members (10) consist of rails in the form of grooves (14) arranged in an interchangeable plate (13). according to the types of diagrams 3.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 2, caractérisée en ce que le dispositif de manipulation (6) comprend un bâti (16) s'étendant au-dessus des deux postes (5 et 7), muni de glissières longitudinales pour guider d'un poste à l'autre au moins deux rampes (20, 21) d'organes de préhension (10), lesquels organes (10) sont eux-mêmes disposés sur des glissières transversales (23) pour permettre une variation de leur écart les uns par rapport aux autres. 3. Automatic mini-clod transplanting machine according to claim 2, characterized in that the handling device (6) comprises a frame (16) extending above the two stations (5 and 7), provided with longitudinal guides for guiding from one station to another at least two ramps (20, 21) of gripping members (10), which members (10) are themselves arranged on transverse slides (23) to allow a variation in their deviation from each other. 4.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'écartement des rampes (20 et 21), en forme de ressorts (28) de façon à faire correspondre les organes de préhension à l'un des schémas, le schéma de dépose par exemple, lesquelles rampes sont positionnées, selon l'autre schéma, rapprochées l'une par rapport à l'autre au moyen d'une part du ou des vérins de manoeuvre (25) de ces rampes sur les glissières longitudinales (22) et, d'autre part, d'une butée (29) solidaire du bâti (16). 4. Automatic transplanting machine of mini-clods according to claim 3, characterized in that it comprises means for spacing the ramps (20 and 21), in the form of springs (28) so as to match the members for gripping one of the diagrams, the removal diagram for example, which ramps are positioned, according to the other diagram, brought closer to each other by means of one part of the actuating cylinder (s) ( 25) of these ramps on the longitudinal slides (22) and, on the other hand, a stop (29) integral with the frame (16). 5.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comporte deux systèmes de glissières transversales (23) et des pinces (9) disposées chacune en porte-à-faux sur un bloc porté par lesdits systèmes de glissières, lequel bloc a une largeur inférieure ou égale à l'entraxe des mini-mottes sur le plateau, ces blocs sont par ailleurs tournés les uns vers les autres de façon à permettre un positionnement de toutes les pinces (9) sur une même ligne par juxtaposition et imbrication des blocs de chaque ligne de pinces, la tête de chaque bloc comportant un doigt de guidage coopérant avec la rainure (14) correspondante de la plaque de répartition (13), lequel doigt (15) faisant également office d'organe de manoeuvre des pinces sous l'effet d'un plateau de commande (30, 35) au niveau de chaque poste, selon un mécanisme du type de celui des pinces à sucre. 5. An automatic transplanting machine for mini-clods according to claim 4, characterized in that it comprises two systems of transverse slides (23) and clamps (9) each arranged in overhang on a block carried by said slide systems, which block has a width less than or equal to the center distance of the mini-clods on the plate, these blocks are moreover turned towards one another so as to allow positioning of all the clamps (9) on the same line by juxtaposition and nesting of the blocks of each line of pliers, the head of each block comprising a guide finger cooperating with the corresponding groove (14) of the distribution plate (13), which finger (15) also acting of the tongs' operating member under the effect of a control plate (30, 35) at each station, according to a mechanism of the type of the sugar tongs. 6.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte un bâti (16) mobile verticalement au-dessus des postes (5 et 7), pour adapter la position des pinces (9) à la hauteur des réceptacles (3). 6. Automatic transplanting machine of mini-clods according to claim 3, characterized in that it comprises a frame (16) movable vertically above the posts (5 and 7), to adapt the position of the clamps (9) at the height of the receptacles (3). 7.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte, au niveau du poste de remplissage (7), des peignes (53) servant à retenir les mini-mottes après leur dépose dans les réceptacles (3), avant le retrait des pinces (9). 7. Automatic transplanting machine of mini-clods according to claim 1, characterized in that it comprises, at the filling station (7), combs (53) serving to retain the mini-clods after their removal in the receptacles (3), before removing the clamps (9). 8.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens d'extraction des mini-mottes (1) des plateaux (2) comprennent - des poussoirs (41) disposés sous ledit plateau, comportant chacun, en saillie, une aiguille (42) servant à maintenir la minimotte afin de la présenter aux pinces (9) - un dispositif actionneur qui fonctionne en deux temps au moyen d'un premier vérin rapide (43) qui permet la mise en place des aiguilles (42) sans déplacer les mini-mottes, et d'un second vérin d'extraction (44) qui permet, sous l'effet des poussoirs (41), de soulever les mini-mottes et de les présenter aux pinces. 8. An automatic transplanting machine for mini-clods according to claim 1, characterized in that the means for extracting the mini-clods (1) from the plates (2) comprise - pushers (41) arranged under said plate, comprising each, projecting, a needle (42) used to hold the minimotte in order to present it to the clamps (9) - an actuator device which operates in two stages by means of a first rapid actuator (43) which allows the establishment needles (42) without moving the mini-lumps, and a second extraction cylinder (44) which allows, under the effect of the pushers (41), to lift the mini-lumps and present them to the clamps. 9.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste de préparation des réceptacles (3), remplis de terre, avant dépose des mini-mottes, lequel poste (8) comporte une platine (61) équipée de plusieurs plantoirs (60), laquelle platine est mobile verticalement et supporte des moyens pour imprimer un mouvement de rotation partielle selon un aller et retour aux plantoirs afin de forer un trou d'accueil pour chaque mini-motte. 9. Automatic transplanting machine for mini-clods according to claim 1, characterized in that it comprises a station for preparing the receptacles (3), filled with soil, before removing the mini-clods, which station (8) comprises a plate (61) equipped with several planters (60), which plate is vertically movable and supports means for imparting a partial rotational movement according to a round trip to the planters in order to drill a reception hole for each mini-clod. 10.- Machine de repiquage automatique de mini-mottes selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'approvisionnement en réceptacles (3) constitués d'un convoyeur d'amenée (70) en bout duquel chaque réceptacle est transféré dans un premier temps sur le poste de préparation par un simple décalage au moyen d'un vérin (71), puis dans un second temps sur le poste de remplissage (7) au moyen d'un poussoir (52) du type à cliquet, disposé sur une même ligne.  10. An automatic transplanting machine for mini-clods according to claim 9, characterized in that it comprises means for supplying receptacles (3) consisting of a supply conveyor (70) at the end of which each receptacle is first transferred to the preparation station by a simple offset by means of a jack (71), then secondly to the filling station (7) by means of a pusher (52) of the ratchet type , arranged on the same line.