FR2555395A1 - Flexible machine for installing components on a support and method of installation by means of such a machine - Google Patents

Abstract

The subject of the invention is as flexible machine for installing components on a support 22. It comprises a stand 10 on which are mounted a table 11 which can move along two horizontal coordinate axes on which table the support rests, a turret 13 having a vertical rotation axis supporting several heads 36 working by controlled vertical movements, which heads are equipped with means for gripping components, and a device 12 for feeding components which is located beneath a first angular position occupied alternately by the gripping heads, the movable table moving beneath the turret so as to bring a predetermined zone of the support opposite an angular position occupied alternately by the gripping heads. Application to the transferring, flat, of components on printed circuits.

Description

INSTALLATION FLEXIBLE POUR LA MISE EN PLACE DE COLIPOSANTS SUR UN
SUPPORT ET PROCEDE DE MISE EN PLACE AU MOYEN D'UNE TELLE
INSTALLATION.FLEXIBLE INSTALLATION FOR THE PLACEMENT OF COLIPOSANTS ON A
SUPPORT AND METHOD OF POSITIONING USING SUCH
INSTALLATION.

La présente invention a pour objet une installation flexible pour la mise en place de composants sur un support Elle concerne plus particulièrement la fabrication des circuits électroniques et s'applique notamment au domaine des circuits hybrides ou du micro-assemblage électronique. Elle est destinée au report auto matique à plat des composants sur circuit imprimé ou sur tout autre type de substrat. The present invention relates to a flexible installation for the installation of components on a support. It relates more particularly to the manufacture of electronic circuits and applies in particular to the field of hybrid circuits or electronic micro-assembly. It is intended for the automatic automatic transfer of components to a printed circuit or any other type of substrate.

La fabrication des circuits électroniques par report à plat des composants sur substrat est une technique connue. Elle s'opère en plusieurs phases
Tout d'abord le substrat qui doit assurer les interconnexions entre les composants est préparé t les conducteurs sont obtenus par gravure chimique dans le cas des circuits imprimes ou par serigra- phie de pates conductrices dans le cas de substrats de ceramique. The manufacture of electronic circuits by flat transfer of components to substrate is a known technique. It takes place in several phases
First of all, the substrate which must provide the interconnections between the components is prepared. The conductors are obtained by chemical etching in the case of printed circuits or by screen printing of conductive pastes in the case of ceramic substrates.

Le métal rapport qui assurera plus tard la brasure des composants étant également déposé par différentes méthodes.The report metal which will later ensure the soldering of the components is also deposited by different methods.

La machine de report I plat intervient ensuite pour déposer les composants sur les plages d'accueil prerues à cet effet.The flat transfer machine I then intervenes to deposit the components on the reception areas prerues for this purpose.

Les substrats sont ensuite passés dans des enceintes chauffantes qui assurent la refusion de la brasure;
Après refroidissement, les liaisons électriques sont assurées.The substrates are then passed through heating chambers which ensure the reflow of the solder;
After cooling, the electrical connections are ensured.

Entre la phase de report à plat et la phase de brasure les con- posants sont maintenus de différentes manières, par exemple par la viscosité de la brasure (pâte a souder) ou du flux décapant ou par une goutte de colle déposée au préalable sur le substrat ou sous le composant
Le rôle des machines de report est d'assurer la mise en place des composants sur le substrat et éventuellement de la colle avec une grande précision, une grande fiabilité, et à des cadences élevées.Between the flat transfer phase and the soldering phase, the components are maintained in different ways, for example by the viscosity of the solder (solder paste) or the flux flux or by a drop of glue previously deposited on the substrate or under the component
The role of transfer machines is to ensure the positioning of the components on the substrate and possibly the adhesive with high precision, high reliability, and at high rates.

On connait essentiellement deux types de machines - des petites machines à cadence faible et parfois suffisament flexibles pour assurer le report de composants de types très divers. There are basically two types of machines - small machines with low speed and sometimes flexible enough to carry components of very different types.

- des machines de production à cadence élevée mais toujours orientées vers un travail spécifique et pouvant reporter un nombre de compo- sants très limité.- production machines with a high rate but always oriented towards a specific job and which can carry over a very limited number of components.

La présente invention a pour but de proposer une installation qui permette le report à plat de composants très divers sur des substrats de grandes dimensions, et à des cadences relativement élevées. The object of the present invention is to propose an installation which allows very diverse components to be laid flat on large substrates, and at relatively high rates.

Dans ce but l'invention propose une installation flexible pour la mise en place de composants sur un support,caractérisée en ce qu'elle comprend un bâti sur lequel sont montés une table mobile selon deux axes de coordonnées horizontaux sur laquelle repose le support, une tourelle à axe de rotation vertical supportant plusieurs têtes à déplacements verticaux commandés,équipées de moyens de préhension des composants et un dispositif d1alimentation en composants situé en dessous d'une première position angulaire occupée alternativement par les têtes de préhension, la table mobile se déplaçant sous la tourelle de façon à amener une zone déterminée du support en vis-à-vis d'une troisième position angulaire occupée alternativement par les têtes de préhension. To this end, the invention provides a flexible installation for placing components on a support, characterized in that it comprises a frame on which are mounted a table movable along two axes of horizontal coordinates on which the support rests, a turret with vertical axis of rotation supporting several heads with controlled vertical displacements, equipped with means for gripping the components and a device for supplying components located below a first angular position occupied alternately by the gripping heads, the movable table moving under the turret so as to bring a determined zone of the support opposite a third angular position occupied alternately by the gripping heads.

L'alimentation en composants peut se faire à partir de réglettes, de bandes alvéolées ou de distributeurs vibrants disposés sur un plateau tournant
Selon une autre caractéristique de l'invention, la table mobile peut se déplacer en dessous du dispositif d'alimentation en composants, l'espace situé entre les deux permettant le passage du support et des composants.The components can be supplied from strips, dimpled strips or vibrating distributors arranged on a turntable
According to another characteristic of the invention, the movable table can move below the component supply device, the space between the two allowing the passage of the support and the components.

Selon encore d'autres caractéristiques de l'invention, l'ins- tallation permet également le test électrique des composants avant la pose, le recentrage et l'orientation des composants, ainsi que la vérification automatique des composants posés. According to yet other characteristics of the invention, the installation also allows the electrical testing of the components before installation, the refocusing and orientation of the components, as well as the automatic verification of the components installed.

L'invention concerne également un procédé de mise en place des composants caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes a) prendre un conpastnt à un poste d'alimentation au moyen d'une
tête de préhension, b) amener le composant en un poste de centrage ou l'on effectue
le centrage et l'orientation du composant par rapport à la
tête de préhension, c) amener le composant en un poste de pose, d) effectuer le positionnement géométrique souhaité d'une zone
déterminée du support en dessous du poste de pose, e) effectuer la mise en place du composant sur le support en
libérant celui-ci desdits moyens de préhension, f) séleetionner des moyens de préhension de la tête de préhension
adaptés à la préhension du prochain composant dont on désire
assurer la mise en place au moyen de cette même tête.The invention also relates to a method for installing the components, characterized in that it comprises the following steps a) taking a conpastnt at a feeding station by means of a
gripping head, b) bring the component to a centering station where one performs
the centering and orientation of the component relative to the
gripping head, c) bringing the component to a laying station, d) performing the desired geometric positioning of an area
determined of the support below the installation station, e) place the component on the support by
releasing the latter from said gripping means, f) selecting gripping means from the gripping head
adapted to the grip of the next component which one wishes
ensure installation by means of this same head.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invent ion apparaîtront plus clairement à la suite de la description d'un mode d'exécution donné uniquement à titre d'exemple et repré setlt~} aux dessins annesés dn#,s lesquels - la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective de l'inven-
tion, - la figure 2 est une vue en coupe du dispositif d'alimentation
en composants de l'installation flexible représentée à la
figure 1, - les figures 3 et 4 sont des vues de détail du plateau porte
réglettesdu dispositif d'alimentation de la figure 2, - la figure 5 est une vue d'ensemble de la tourelle à têtes mul
tiples utilisée dans l'installation flexible représentée à la
figure 1, - la figure 6 est une vue de détail du mécanisme d'entraînement
vertical d'une des têtes de la tourelle de la figure 5, - les figures 7 et 8 sont des vues de détail du dispositif de
centrage et d'orientation disposé au poste de centrage de
l'installation, et - la figure 9 est une vue de l'électrode de test utilisée pour
le contrôle électrique des composants.Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly following the description of an embodiment given solely by way of example and represented by setlt ~} in the drawings annesés dn #, s which - the figure 1 is an overall perspective view of the invention.
tion, - Figure 2 is a sectional view of the supply device
components of the flexible installation shown in
Figure 1, - Figures 3 and 4 are detail views of the door tray
strips of the supply device of FIG. 2, FIG. 5 is an overall view of the turret with multiple heads
used in the flexible installation shown in
Figure 1, - Figure 6 is a detail view of the drive mechanism
vertical of one of the heads of the turret of Figure 5, - Figures 7 and 8 are detail views of the device
centering and orientation arranged at the centering station of
the installation, and - Figure 9 is a view of the test electrode used for
electrical control of components.

L'installation flexible ,représentée à la figure 1,comprend essentiellement un bâti 10 sur lequel sont montés une table il mobile selon deux axes de coordonnées horizontaux, un dispositif d'alimentation en composants 12, une tourelle à quatre têtes de préhension 13 montées sur un châssis 14 qui reçoit également un poste 15 de centrage1 d'orientation et de contrôle électrique des composants
L'installation comprend également une caméra de surveillance 16. un distributeur automatique de supports li, un moniteur de commande 21 un micro-ordinateur 19, une armoire électronique 20 et enfin in poste de télévision 18 relié a' la caméra 160
Le support 22 sur lequel Oil désire effectuer la mise en place des composants repose sur la table mobile 11 par rapport à laquelle il est positionné avec précision.The flexible installation, represented in FIG. 1, essentially comprises a frame 10 on which are mounted a movable table il along two axes of horizontal coordinates, a device for supplying components 12, a turret with four gripping heads 13 mounted on a chassis 14 which also receives a station 15 for centering1 of orientation and electrical control of the components
The installation also includes a surveillance camera 16. an automatic media distributor li, a control monitor 21 a microcomputer 19, an electronic cabinet 20 and finally a television set 18 connected to the camera 160
The support 22 on which Oil wishes to carry out the positioning of the components rests on the movable table 11 with respect to which it is positioned with precision.

Le dispositif d'alimentation en composants,représenté à la figure 2,est ici constitué par un plateau tournant 23 qui est entraîné en rotation par un moteur 24 et un réducteur 25 A titre d'illustration on a représenté deux magasins d'alimentation en composants,montés sur le plateau 23, c'est-à-dire un plateau porteréglettes 26 et un distributeur en bandes alvéolées 27. D'autres magasins tels que par exemple des distributeurs vibrants de composants en vrac pourraient également être montés sur le plateau tournant 23. The device for supplying components, represented in FIG. 2, is here constituted by a turntable 23 which is rotated by a motor 24 and a reduction gear 25 By way of illustration two stores for supplying components have been represented , mounted on the plate 23, that is to say a slide carrier plate 26 and a distributor in honeycomb bands 27. Other stores such as for example vibrating distributors of bulk components could also be mounted on the turntable 23 .

Le plateau porte-réglettes 26,représenté aux figures 3 et 4, comprend un plateau 28 proprement dit qui reçoit des réglettes 29 disposées selon des rayons du plateau 28 et qui est monté sur le socle 30 au moyen d'un dispositif vibreur 31. Chaque réglette 29 est munie à son extrémité d'une butée de réglette 32 qui assure pour chaque réglette la présentation précise d'un composant à la périphérie du plateau tournant, les divers composants se présentant ainsi sur un cercle concentrique et a des positions angulaires regulières.  The slide carrier plate 26, shown in FIGS. 3 and 4, comprises a plate 28 proper which receives strips 29 arranged along radii of the plate 28 and which is mounted on the base 30 by means of a vibrating device 31. Each strip 29 is provided at its end with a strip stop 32 which ensures for each strip the precise presentation of a component at the periphery of the turntable, the various components thus being presented on a concentric circle and at regular angular positions.

Pour amener un composant donné en position de prise 9 C pest-i dire au poste de préhension de la tourelle 13, il suffit d'entrai- ner le plateau tournant 12 au moyen du moto-réducteur 249 25 puis de le bloquer en position au moyen d'un mécanisme d'indexage (non représenté). To bring a given component into the gripping position 9 C, ie to the gripping station of the turret 13, it suffices to drive the turntable 12 by means of the geared motor 249 25 and then to lock it in position at the by means of an indexing mechanism (not shown).

Comme on peut le constater à la figure 2, sur laquelle on a représenté la silhouette de la table mobile 11, cette dernière peut se déplacer en dessous du plateau tournant 23 et dans ltespace délimité par la bâti 10 et la face supérieure du plateau 23, l'espace subsistant entre la face supérieure de la table mobile il et le plateau 23 permettant seulement le passage du support 22 avec les composants qui y sont mis en place. As can be seen in FIG. 2, on which the silhouette of the movable table 11 has been shown, the latter can move below the turntable 23 and in the space delimited by the frame 10 and the upper face of the tray 23, the space remaining between the upper face of the movable table 11 and the plate 23 allowing only the passage of the support 22 with the components which are placed there.

De cette manière, le point de prise et le point de pose se trouvent très rapprochés, malgré les grandes dimensions du support et les distances importantes entre les magasins de composants les plus éloignés. In this way, the grip point and the laying point are very close together, despite the large dimensions of the support and the large distances between the most distant component stores.

Cette particularité permet à la tourelle à têtes multiples de tourner avec un rayon de giration relativement petit ce qui limite le moment d'inertie des pièces en mouvement et par conséquent, autorise des cadences de mise a1 place élevées avec des accélérations acceptables pour les composants. This feature allows the multi-head turret to rotate with a relatively small radius of gyration which limits the moment of inertia of the moving parts and therefore allows high positioning rates with acceptable accelerations for the components.

La tourelle 13 est une tourelle dont l'axe de rotation 33 est vertical. La tourelle 13 comporte un plateau d'indexation en rotation 34 et est entraînée en rotation autour de son axe 33 au moyen dun moto-réducteur 35 dispose sur une platine 62 qui supporte la tourelle 13 et ensemble des servitudes servant à son fonctionnement. The turret 13 is a turret whose axis of rotation 33 is vertical. The turret 13 has a rotary indexing plate 34 and is rotated about its axis 33 by means of a geared motor 35 arranged on a plate 62 which supports the turret 13 and all of the servitudes used for its operation.

La tourelle 13,représentée aux figures est une tourelle munie de quatre têtes de préhension 36 réparties régulièrement à 90 sur la périphérie de la tourelle 13. La tourelle 13 entraînée en rotation autour de son axe 33 par le moto-réducteur 35 fait ainsi occuper alternativement quatre positions angulaires réparties à 90 aux quatre têtes de préhension 36. The turret 13, shown in the figures is a turret provided with four gripping heads 36 distributed regularly at 90 on the periphery of the turret 13. The turret 13 rotated around its axis 33 by the gear motor 35 thus alternately occupies four angular positions distributed at 90 to the four gripping heads 36.

La première position angulaire correspond au poste de prise des composants et dans cette position, l'axe vertical de déplacement de la tête 36 est situé au-dessus du composant à prendre à la périphérie du plateau tournant 23.  The first angular position corresponds to the component picking station and in this position, the vertical axis of movement of the head 36 is located above the component to be taken on the periphery of the turntable 23.

La seconde position angulaire correspond au poste de centrage 15 qui sera décrit plus loin. The second angular position corresponds to the centering station 15 which will be described later.

La troisième position angulaire correspond au poste de pose du composant et dans cette position, l'axe vertical de la tête de préhension est en vis-à-vis de la zone déterminée du support 22 sur laquelle on doit mettre en place le composant. The third angular position corresponds to the component installation station and in this position, the vertical axis of the gripping head is opposite the determined area of the support 22 on which the component is to be placed.

Les quatre têtes de préhension 36 sont identiques et comportent chacune un arbre à déplacement vertical 37 guidé par deux douilles à billes 38 montées dans le corps de la tourelle 13. The four gripping heads 36 are identical and each comprise a vertically moving shaft 37 guided by two ball bushings 38 mounted in the body of the turret 13.

L'arbre 37 est équipé à sa partie inférieure de moyens de préhension 39 constitués par quatre buses d'aspiration 40 montées sur un barillet à axe horizontal 41 dont la rotation peut être commandée pour effectuer la sélection d'une des buses en fonction de la nature du composant à appréhender ; cette sélection s'effectue lorsque la tête occupe la quatrième des quatre positions angulaires mentionnées plus haut. L'alimentation du dispositif de préhension 39 est assurée par un joint tournant 42 monté à la partie inférieure de la tourelle 13.The shaft 37 is equipped at its lower part with gripping means 39 constituted by four suction nozzles 40 mounted on a barrel with a horizontal axis 41 whose rotation can be controlled to select one of the nozzles according to the nature of the component to be apprehended; this selection is made when the head occupies the fourth of the four angular positions mentioned above. The gripping device 39 is supplied with power by a rotary joint 42 mounted at the bottom of the turret 13.

L'entraînement vertical de la tête 36 est assuré au moyen d'un moteur 43 sur le pignon de sortie duquel est montée une courroie crantée 44 qui est maintenue tendue dans une direction verticale par un pignon fou 45 monté sur la platine verticale 46 qui supporte le moteur 43. The vertical drive of the head 36 is ensured by means of a motor 43 on the output pinion from which is mounted a toothed belt 44 which is held tensioned in a vertical direction by a idler pinion 45 mounted on the vertical plate 46 which supports the engine 43.

La courroie 44 est munie d'un doigt d'entraînement 47 qui coopère avec une butée 48 fixée à la partie supérieure de l'arbre 37 pour provoquer la descente de ce dernier lorsque le moteur 43 actionne la courroie dans le sens correspondant. Le rappel en position haute de l'arbre 37 et la coopération de la butée 38 avec le doigt d'entraînement 47 sont assurées au moyen d'un ressort hélicoidal 49. The belt 44 is provided with a drive finger 47 which cooperates with a stop 48 fixed to the upper part of the shaft 37 to cause the latter to descend when the motor 43 actuates the belt in the corresponding direction. The return to the high position of the shaft 37 and the cooperation of the stop 38 with the drive finger 47 are ensured by means of a helical spring 49.

L'arbre 37 est également équipé à sa partie supérieure d'un doigt d'indexage 50 qui coopère avec un contact de détection 51.  The shaft 37 is also equipped at its upper part with an indexing finger 50 which cooperates with a detection contact 51.

A la verticale de la seconde position angulaire de la tourelle
'3 est situé le poste 15 de centrage. d'orientation et de contrôle des composants.Vertical from the second angular position of the turret
'3 is located the centering station 15. component orientation and control.

Le poste de centrage et d'orientation des composants 15 permet de déterminer l'axe géométrique de chaque composant, de l'aligner avec l'axe vertical de la tête de préhension qui en assure la manipulation et d'orienter angulairement le composant autour de cet axe en vue de son positionnement correct sur le support 22. The component centering and orientation station 15 makes it possible to determine the geometric axis of each component, to align it with the vertical axis of the gripping head which ensures its handling and to angularly orient the component around this axis with a view to its correct positioning on the support 22.

Il est constitué par une roue 52 d'orientation du composant dont l'entraînement et l'indexage angulaire sont assurés au moyen d'un moteur 53 et d'une courroie 54 La roue d'orientation 52 reçoit deux paires de mâchoires 55 et 56 se déplaçant consécutivement selon deux diamètres perpendiculaires de la roue 52. It consists of a component orientation wheel 52 whose drive and angular indexing are ensured by means of a motor 53 and a belt 54 The orientation wheel 52 receives two pairs of jaws 55 and 56 moving consecutively along two perpendicular diameters of the wheel 52.

Les mâchoires 55 et 56 sont liées mécaniquement deux à deux par des bielles 59 de manière symétrique et sont toutes munies de ressorts de rappel 57. The jaws 55 and 56 are mechanically linked two by two by connecting rods 59 in a symmetrical manner and are all provided with return springs 57.

Les deux paires de mâchoires opèrent l'une après l'autre un mouvement de serrage du composant qui provoque un glissement au bout de la buse et le ramène au centre de. celle-ci. Ce système de recentrage en deux temps permet de recentrer des composants de dimensions très diverses, en particulier des composants plus petits que les mâchoires. The two pairs of jaws operate one after the other a tightening movement of the component which causes a sliding at the end of the nozzle and brings it back to the center of. this one. This two-stage refocusing system enables components of very diverse dimensions to be refocused, in particular components smaller than the jaws.

Au poste de centrage et d'orientation 15, se trouve également le poste de contrôle électrique du composant 60 que l'on désire tester au moyen d'une électrode de test 58 située au centre du poste 15. At the centering and orientation station 15, there is also the electrical control station for the component 60 which it is desired to test by means of a test electrode 58 situated in the center of the station 15.

L'électrode de test 58 est constituée par une plaquette de circuit imprimé sur laquelle sont délimitées 5 zones A, B, C, D, E conductrices isolées entre elles, et reliées chacune à une entrée d'un commutateur non représenté, qui sélectionne,en fonction du composant à tester, la ou les zones à relier à chacune des deux entrées d'un testeur. La forme et la disposition représentées de ces 5 zones conductrices permettent d'assurer la liaison entre le testeur et tous les composants suivants - condensateurs parallèlèpipèdiques, - résistances parallèlèpîpédiques ou cylindriques, - selfs en boîtier surmoulés - composants actifs en boîtier SOT 23, SOT 89, SOT 143. The test electrode 58 consists of a printed circuit board on which 5 conductive zones A, B, C, D, E are delimited, isolated from each other, and each connected to an input of a switch not shown, which selects, depending on the component to be tested, the zone or zones to be connected to each of the two inputs of a tester. The shape and the arrangement shown of these 5 conductive zones make it possible to ensure the connection between the tester and all of the following components - parallelepipedic capacitors, - parallelepepedic or cylindrical resistances - inductors in overmolded housing - active components in housing SOT 23, SOT 89 , SOT 143.

On décrira maintenant le fonctionnement de l'installation flexible. The operation of the flexible installation will now be described.

Pour amener un composant en position de prise, le plateau 23 est entraîné en rotation par le moto-réducteur 24, puis bloqué par un mécanisme d'indexage. To bring a component into the gripping position, the plate 23 is rotated by the gear motor 24, then blocked by an indexing mechanism.

Tout d'abord, au poste de prise, la tête 36 en vis-a-vis descend a l'altitude de prise, jusqu'au contact avec le composant. First of all, at the gripping station, the head 36 opposite faces the gripping altitude, until contact with the component.

La préhension du composant est assurée par une des buses d'aspic ration 40 reliées à un circuit pneumatique Après un temps de stabilisation, la tête remonte avec le composant. A chacune des positions angulaires d'arrêt de la tourelle 13, le moteur associé 43 assure les mouvements de montée et descente de chacune des têtes de manière indépendante La rotation de la tourelle ne peut s'effectuer que lorsque toutes les têtes sont remontées.The component is gripped by one of the suction nozzles 40 connected to a pneumatic circuit. After a stabilization time, the head rises with the component. At each of the angular stop positions of the turret 13, the associated motor 43 ensures the upward and downward movements of each of the heads independently. The rotation of the turret can only be carried out when all the heads are raised.

Après rotation d'un quart de tour de la tourelle 13 jusqu#au poste de centrage, la tête descend à l'altitude de centrage, jus qu'à ce que le composant entre en contact avec le fond du centreur 15 qui est constitué par l'électrode de test 58. After a quarter turn rotation of the turret 13 to the centering station, the head descends to the centering altitude, until the component comes into contact with the bottom of the centering device 15 which is constituted by the test electrode 58.

Le centrage est assuré par le mécanisme comprenant les deux paires de mâchoires 55 et 56. Centering is ensured by the mechanism comprising the two pairs of jaws 55 and 56.

Pendant que la deuxième paire de mâchoires est serrée , le composant qui est posé sur ltelectrode de test est contrôlé élec triquement et orienté dans sa position de pose. Pour cela, tout le mécanisme de centrage qui est mobile en rotation autour de son axe passant par le cantre du composants est entraîné et positionné avec précision par le moteur 53. Lorsque les trois opérations (centrage, test et orientation) sont terminées, la tête 36 remonte. While the second pair of jaws is clamped, the component which is placed on the test electrode is electrically controlled and oriented in its position of installation. For this, all the centering mechanism which is movable in rotation about its axis passing through the creel of the components is driven and precisely positioned by the motor 53. When the three operations (centering, test and orientation) are completed, the head 36 goes up.

Au poste de pose se trouve également le mécanisme de pose de la goutte de colle non représenté. Il est constitué par un micro-doseur, dont l'aiguille de distribution est montée sur un petit bras mobile et articulé. At the installation station is also the mechanism for applying the drop of glue, not shown. It consists of a micro-doser, the dispensing needle of which is mounted on a small mobile and articulated arm.

Pendant une première phase de descente de la tête, le bras du distributeur de colle effectue son cycle de descente et remontée, en déposant une goutte de colle sur le substrat. La tête termine alors son mouvement de descente jusqu' l'altitude de pose. During a first phase of descent of the head, the glue distributor arm performs its descent and ascent cycle, by depositing a drop of glue on the substrate. The head then ends its downward movement to the laying altitude.

L'aspiration est supprimée de manière à lâcher le composant. Une légère surpression est envoyée dans le cirruit pneumatique pour éviter toute adhérence du composant sur la buse, et la tête remonte.The suction is removed in order to let go of the component. A slight overpressure is sent into the pneumatic cirruit to avoid any adhesion of the component to the nozzle, and the head rises.

Le 4ème poste est réservé pour le changement de buse. La sélection de la bonne buse et la commutation du circuit d1aspira- tion s'obtiennent par rotation du barillet 41 dans le plan vertical, la buse sélectionnée étant celle du bas. La sélection par rotation s'effectue donc au poste de changement de buse par un système d'avance pas à pas. Chacune des 4 positions du barillet est codée et ce code est lu,au moment de la rotation du barillet par un ensemble de 2 capteurs de position. The 4th station is reserved for changing the nozzle. The selection of the correct nozzle and the switching of the suction circuit are obtained by rotation of the barrel 41 in the vertical plane, the nozzle selected being that at the bottom. Selection by rotation is therefore carried out at the nozzle change station by a step-by-step advance system. Each of the 4 barrel positions is coded and this code is read, when the barrel is rotated, by a set of 2 position sensors.

Le contrôle de tous les mouvements dans cette installation flexible est assuré par un ensemble électronique à base de microprocesseurs, avec une structure de commande hiérarchisée. Au premier niveau on retrouve, pour chaque axe de déplacement ou de rotation, un module de commande comprenant un micro-processeur et les et les circuits électro-mécaniques associés. The control of all movements in this flexible installation is ensured by an electronic assembly based on microprocessors, with a hierarchical control structure. At the first level we find, for each axis of movement or rotation, a control module comprising a microprocessor and the associated electro-mechanical circuits.

La coordination du fonctionnement de ces différents modules est assurée par un micro-processeur maître qui reçoit les ordres et signale les anomalies à un micro-ordinateur. Ce micro-ordinateur contrôle l'exécution du programme de report des composants et assure l'interface entre l'opérateur et la machine. L'exécution et l'enchainement des tâches qui entrent dans le cycle de fonctionnement de la machine sont assurés par le micro-processeur maître à l'aide d'un moniteur multitâches. Ce procédé permet l'enchaîne- ment des tâches de manière asynchrone à l'intérieur d'un cycle, ce qui a pour effet d'optimiser le partage du temps entre les tâches et ce qui conduit à une cadence moyenne de fonctionnement plus élevée.  The coordination of the operation of these various modules is ensured by a master microprocessor which receives the orders and signals the anomalies to a microcomputer. This microcomputer controls the execution of the component transfer program and provides the interface between the operator and the machine. The execution and the sequence of tasks which enter the machine operating cycle are ensured by the master microprocessor using a multitasking monitor. This process allows the chaining of tasks asynchronously within a cycle, which has the effect of optimizing the sharing of time between tasks and which leads to a higher average rate of operation.

Claims (12)

REVENDICATIONS.CLAIMS. 1. Installation flexible pour la mise en place de composants sur un support (22), caractérise en ce qu'elle comprend un bâti (10) sur lequel sont montés une table mobile (11) selon deux axes de coordonnées horizontaux sur laquelle repose le support, une tourelle (13) à axe de rotation vertical supportant plusieurs têtes (36) à déplacements verticaux commandés, équipées de moyens de préhension (40) des composants et un dispositif d'alimentation (12) en composants situé en dessous d'une première position angulaire occupée alternativement par les têtes de préhension, la table mobile se déplaçant sous la tourelle de façon à amener une zone déterminée du support en vis-à-vis d'une troisième position angulaire occupée alternativement par les têtes de préhension.1. Flexible installation for placing components on a support (22), characterized in that it comprises a frame (10) on which are mounted a movable table (11) along two axes of horizontal coordinates on which the support, a turret (13) with vertical axis of rotation supporting several heads (36) with controlled vertical displacements, equipped with gripping means (40) of the components and a device for feeding (12) in components located below a first angular position alternately occupied by the gripping heads, the movable table moving under the turret so as to bring a determined zone of the support opposite a third angular position occupied alternately by the gripping heads. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la table mobile (11) peut se déplacer en dessous du dispositif d'alimentation en composants (12), l'espace situé entre les deux permettant le passage du support (22) et des composants.2. Installation according to claim 1, characterized in that the movable table (11) can move below the component supply device (12), the space between the two allowing the passage of the support (22) and components. 3. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste de centrage (15) des composants permettant de déterminer l'axe géométrique de chaque composant et de l'aligner avec l'axe vertical de la tête de préhension (36) qui en assure la manipulation3. Installation according to claim 1, characterized in that it comprises a centering station (15) of the components making it possible to determine the geometric axis of each component and to align it with the vertical axis of the gripping head ( 36) who handles it 4. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste (15) de contrôle électrique des composants.4. Installation according to claim 1, characterized in that it comprises a station (15) for electrical control of the components. 5. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste (15) d'orientation des composants autour de leur axe géométrique.5. Installation according to claim 3, characterized in that it comprises a station (15) for orienting the components around their geometric axis. 6. Installation selon les revendications 3 et 5 prises en combinaison, caractérisée en ce que les postes de centrage et d'orientation des composants sont regroupés en un poste unique (15) constitué par une roue d'orientation (52)commandée en rotation et sur laquelle sont montées deux paires de mâchoires (55,56) se dépla canut consécutivement selon deux diamètres perpendiculaires de la roue d'orientation.6. Installation according to claims 3 and 5 taken in combination, characterized in that the components centering and orientation stations are grouped together in a single station (15) constituted by an orientation wheel (52) controlled in rotation and on which are mounted two pairs of jaws (55,56) moves canute consecutively according to two perpendicular diameters of the orientation wheel. 7. Installation selon la revendication 6 7 caractérisée en ce que l'axe vertical de rotation de ladite roue d'orientation est aligné avec l'axe vertical des têtes de préhension lorsqu'elles occupent une seconde position angulaire. 7. Installation according to claim 6 7 characterized in that the vertical axis of rotation of said orientation wheel is aligned with the vertical axis of the gripping heads when they occupy a second angular position. 8. Installation selon la revendication 4 prise en combinaison avec la revendication 2, caractérisée en ce que le poste de contrôle électrique des composants est intégré au poste de centrage et est constitué par une électrode de test (58) sur laquelle repose le composant8. Installation according to claim 4 taken in combination with claim 2, characterized in that the electrical control station of the components is integrated into the centering station and is constituted by a test electrode (58) on which the component rests 9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'électrode de test est constituée d'une plaquette de circuit imprimé sur laquelle sont délimitées plusieurs zones conductrices isolées entre elles et reliées chacune à une entrée d'un commutas teur qui sélectionne les zones à relier à chacune des deux entrées d'un testeur en fonction du composant à tester.9. Installation according to claim 8, characterized in that the test electrode consists of a printed circuit board on which are delimited several conductive zones isolated from each other and each connected to an input of a switch which selects the zones to be connected to each of the two inputs of a tester according to the component to be tested. 10. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de préhension des composants équipant chacune des têtes sont constitués par une pluralité de buses d'aspiration (40) montées sur un barillet (41) d'axe horizontal dont la rotation peut être commandée pour effectuer la sélection d'une des buses en fonction de la nature du composant à appréhender et ce lorsque la tête occupe une quatrième position angulaire.10. Installation according to claim 1, characterized in that the means for gripping the components fitted to each of the heads consist of a plurality of suction nozzles (40) mounted on a barrel (41) of horizontal axis whose rotation can be ordered to perform the selection of one of the nozzles as a function of the nature of the component to be apprehended, when the head occupies a fourth angular position. de l'installation. of the installation. 11. Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte une unité de commande de l'ensemble des opérations de mise en place des composants à structure hiérarchisée comprenant pour chaque axe de déplacement ou de rotation, un module de commallde constitué d'un micro-processeur et de circuits électro-mecaniques associés, un micro-processeur maître qui, à l'aide d'un moniteur nultitaches, coordonne et exécute les opérations qui-entrent dans le cycle de fonctionnement 11. Installation according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a control unit for all of the operations for installing components with a hierarchical structure comprising, for each axis of displacement or rotation, a module control unit consisting of a microprocessor and associated electro-mechanical circuits, a master microprocessor which, using a multi-task monitor, coordinates and executes the operations which enter the operating cycle 12. Procédé de mise en place de composants sur un support au moyen d'une installation flexible, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes a3 prendre un composant à un poste d'alimentation au moyen d'une12. Method of placing components on a support by means of a flexible installation, characterized in that it comprises the following steps a3 taking a component at a supply station by means of a tête de préhension, b) amener le composant en un poste de centrage ou l'on effectue gripping head, b) bring the component to a centering station where one performs le centrage et l'orientation du composant par rapport à la the centering and orientation of the component relative to the tête de préhension, c) amener le composant en un poste de pose, d) effectuer le positionnement géométrique souhaité d'une zone gripping head, c) bringing the component to a laying station, d) performing the desired geometric positioning of an area déterminée du support en dessous du poste de pose, e) effectuer la mise en place du composant sur le support en determined of the support below the installation station, e) place the component on the support by libérant celui-ci desdits moyens de préhension, f) sélectionner des moyens de préhension de la tête de préhen releasing it from said gripping means, f) selecting means for gripping the gripping head sion adaptés à la préhension du prochain composant dont on suitable for gripping the next component which we désire assurer la mise en place au moyen de cette même tête.  wishes to ensure the installation by means of this same head.