FR2520105A1 - Lathe rotating mechanism position determn. using resolvers - measures phase lag between input and output sinusoidal signals for simple and differential sensors - Google Patents

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Abstract

The device measures the position of a number of rotatable mechanisms which are set in motion successively such as occurs in a lathe. The measuring device (10) emits sine and cosine electrical signals which are applied via an electrical connection (16) to the input of a first differential pick-up (24) which is coupled to the first rotatable mechanism (4). The output signals of this first pick-up are applied by electrical connection to the input of a second differential pick-up coupled to the second rotatable mechanism and so on in succession to the last rotating mechanism (5). This last mechanism is coupled to a simple pick-up (15) to whose input are applied the sine and cosine signals of the output of the differential pick-up integral with the last but one rotable mechanism. The output sinusoidal electrical signal from the simple pick-up is applied via an electrical connection (17) to the measuring device (10). The phase-lag between the sinusoidal signal applied to the first differential pick-up and the sinusoidal signal received from the simple pick-up is measured, this being related to the angle of rotation of the rotatable mechanisms w.r.t. a fixed reference position.

Description

Perfectionnement aux dispositifs de mesure de la position de plusieurs organes mobiles en rotation.Improvement of the devices for measuring the position of several moving parts in rotation.

La présente invention a pour objet un perfectionnement aux dispositifs de mesure de la position de plusieurs organes mobiles en rotation. The subject of the present invention is an improvement to devices for measuring the position of several members movable in rotation.

I1 est connu de mesurer la position d'un organe mobile en rotation l'aide d'un capteur dit resolver comportant un stator constitué de deux bobinages dont les axes sont décalés angulairement de 90" et qui sont alimentés par deux signaux électriques sinusoidaux déphasés de 900 dits signal sinus et signal cosinus. Le rotor du capteur, lié mécaniquement l'organe mobile en rotation comporte un bobinage dans lequel les bobinages dudit stator induisent un signal électrique sinusoïdal dont le déphasage par rapport audit signal sinus est lié linéairement b l'angle de rotation de l'organe mobile par rapport å une position de référence. I1 is known to measure the position of a movable member in rotation using a so-called resolver sensor comprising a stator consisting of two windings whose axes are angularly offset by 90 "and which are supplied by two phase-shifted sinusoidal electrical signals of 900 said sine signal and cosine signal. The sensor rotor, mechanically linked to the rotating mobile member, comprises a coil in which the coils of said stator induce a sinusoidal electrical signal whose phase shift relative to said sine signal is linearly linked to the angle of rotation of the movable member relative to a reference position.

Le capteur est utilisé en combinaison avec un organe de mesure qui comporte des dispositifs d'alimentation des bobinages du stator du capteur (signal sinus et signal cosinus), un dispositif de réception du signal induit dans le bobinage du rotor du capteur7 un dispositif de mesure du déphasage entre lesdits signaux émis et reçus et un dispositif convertissant ce déphasage en indication numérique de l'angle de rotation de l'organe mobile par rapport a sa position de référence. The sensor is used in combination with a measuring device which includes devices for feeding the sensor stator windings (sine signal and cosine signal), a device for receiving the signal induced in the sensor rotor winding 7 a measuring device of the phase shift between said transmitted and received signals and a device converting this phase shift into a digital indication of the angle of rotation of the movable member relative to its reference position.

Lorsqu'il est nécessaire de mesurer la position de plusieurs organes mobiles en rotation, il est connu d'utiliser autant de dispositifs mentionnés ci-dessus, qui comportent chacun un capteur et un organe de mesure, que d'organes mobiles en rotation. Lorsque les organes mobiles en rotation ne sont pas utilisés simultanément en rotation, il est possible d'utiliser un dispositif qui ne comprenne qu'un seul organe de mesure relié par l'intermédiaire d'un commutateur avec celui des capteurs accouplé 9 l'organe effectivement en rotation, ledit organe de mesure comportant autant de compteurs sommateurs numériques que d'organes mobiles en rotation et ledit commutateur mettant en relation le dispositif de conversion du déphasage en une indication numérique de l'angle-de rotation avec celui des compteurs somnateùrs correspondant a l'organe effectivement en rotation. De cette manière > chacun des compteurs sommateurs est affecté à la mesure de la position de chaque organe mobile. Toutefois, dans un dispositif de ce type, le commutateur, quel que soit le soin apporté à sa réalisation, présente des risques de mauvais contacts, de parasites, de déphasage. L'objet de la présente invention est de supprimer ce commutateur et de relier en permanence les divers capteurs a l'organe de mesure. When it is necessary to measure the position of several movable members in rotation, it is known to use as many devices mentioned above, which each include a sensor and a measurement member, as there are movable members in rotation. When the movable members in rotation are not used simultaneously in rotation, it is possible to use a device which comprises only a single measuring member connected by means of a switch with that of the sensors coupled to the member actually in rotation, said measuring member comprising as many digital summing counters as there are movable rotating members and said switch relating the device for converting the phase shift into a digital indication of the angle of rotation with that of the corresponding sleep counters has the organ actually in rotation. In this way> each of the summing counters is assigned to the measurement of the position of each movable member. However, in a device of this type, the switch, regardless of the care taken in its production, presents the risks of bad contacts, parasites, phase shift. The object of the present invention is to eliminate this switch and to permanently connect the various sensors to the measuring member.

A cet effet, le dispositif perfectionné suivant l'invention comporte des capteurs différentiels dits resolvers différentiels d'un type connu. Ces capteurs différentiels comportent un stator constitué de deux bobinages dont les axes sont décalés angulairement de 90" et qui sont alimentés par deux signaux électriques sinusoidaus déphasés de 900 dits signal sinus et signal cosinus.Le rotor du capteur différentiel, lié mécaniquement a l'organe mobile de rotation, comporte deux bobinages dont les axes sont décalés angulairement de 90 . Les bobinages du stator induisent dans les bobinages du rotor des signaux électriques sinusorrlaux déphasés de 90" entre eux (signaux sinus et cosinus de sortie) et déphasés par rapport aux signaux sinus et cosinus d'entrée d'un angle linéairement lié à l'angle de rotation de l'organe mobile par rapport à une position de référence. To this end, the improved device according to the invention comprises differential sensors known as differential resolvers of a known type. These differential sensors include a stator made up of two windings whose axes are angularly offset by 90 "and which are supplied by two sinusoidal electrical signals phase shifted by 900 known as sine signal and cosine signal. The rotor of the differential sensor, mechanically linked to the organ mobile of rotation, has two windings whose axes are angularly offset by 90. The stator windings induce in the windings of the rotor sinusorral electric signals phase shifted by 90 "between them (sine signals and cosine output) and phase shifted with respect to the signals input sine and cosine of an angle linearly related to the angle of rotation of the movable member relative to a reference position.

Conformément à la présente invention, un organe de mesure émet des signaux électriques sinus et cosinus qui sont appliqués par un moyen de liaison électrique à l'entrée d'un premier capteur différentiel accouplé à un premier organe mobile en rotation, les signaux de sortie de ce premier capteur étant appliqués par un moyen de liaison électrique a l'entrée d'un deuxième capteur différentiel accouplé au deuxième organe mobile en rotation, et ainsi de suite jusqu'au dernier organe mobile en rotation qui est accouplé à un capteur simple auquel sont appliqués à l'entrée les signaux sinus et cosinus de sortie du capteur différentiel solidaire de l'avantdernier organe mobile en rotation et qui délivre à la sortie un signal électrique sinusoïdal qui est appliqué par un moyen de liaison électrique a l'organe de mesure qui comporte un dispositif de mesure du déphasage existant entre le signal sinusoïdal appliqué au premier capteur différentiel et le signal sinusoïdal de sortie du capteur simple.  In accordance with the present invention, a measuring device emits sine and cosine electrical signals which are applied by an electrical connection means to the input of a first differential sensor coupled to a first movable member in rotation, the output signals of this first sensor being applied by an electrical connection means to the input of a second differential sensor coupled to the second movable member in rotation, and so on until the last movable member in rotation which is coupled to a simple sensor to which are applied to the input the sine and cosine signals of the output of the differential sensor secured to the penultimate mobile member in rotation and which delivers at the output a sinusoidal electrical signal which is applied by means of electrical connection to the measuring member which comprises a device for measuring the phase shift existing between the sinusoidal signal applied to the first differential sensor and the sinusoidal signal output from the simple sensor.

Ainsi, lorsque l'un quelconque des organes mobiles en rotation est mis en rotation, le signal de sortie de l'ensemble de la channe des capteurs est déphasé,par par rapport au signal émis par l'organe de mesure à l'entrée de la chaîne, d'un angle linéairement lié à l'angle de rotation dudit organe mobile par rapport à une position de référence. Un dispositif de commutation manuelle ou automatique permet alors d'alimenter celui des compteurs sommateurs de l'organe de mesure qui correspond à l'organe effectivement en rotation. Thus, when any one of the moving movable members is rotated, the output signal of the whole of the channe of the sensors is phase shifted, compared to the signal emitted by the measuring member at the input of the chain, at an angle linearly related to the angle of rotation of said movable member with respect to a reference position. A manual or automatic switching device then makes it possible to supply that of the summing meters of the measurement member which corresponds to the member actually in rotation.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés, sur lesquels
- la figure 1 est une vue schématique d'un tour à déux poupées alternativement motrices et équipé d'un dispositif de mesure de la position des broches des poupées motrices d'un type connu;
- la figure 2 est une vue schématique d'un tour à deux poupées alternativement motrices et équipé d'un mode de réalisation d'un dispositif de mesure de la position des broches des poupées motrices perfectionné selon l'invention;
- la figure 3 est un schéma du circuit électrique du dispositif suivant la figure 2;;
- la figure 4 est une vue schématique d'un autre tour à deux poupées alternativement motrices et équipé d'un autre mode de réalisation d'un dispositif de mesure de la position des broches des poupées motrices d'un type connu;
- la figure 5 est une vue schématique du tour de la figure 4 équipé d'un autre mode de réalisation d'un dispositif perfectionné selon l'invention.Other characteristics and advantages of the invention will be better understood on reading the following description of several embodiments and with reference to the accompanying drawings, in which
- Figure 1 is a schematic view of an alternately powered headstock twin lathe equipped with a device for measuring the position of the pins of the headstock of a known type;
- Figure 2 is a schematic view of a lathe with two alternately driving dolls and equipped with an embodiment of a device for measuring the position of the pins of the driving dolls improved according to the invention;
- Figure 3 is a diagram of the electrical circuit of the device according to Figure 2 ;;
- Figure 4 is a schematic view of another lathe with two alternately driving dolls and equipped with another embodiment of a device for measuring the position of the pins of the driving dolls of a known type;
- Figure 5 is a schematic view of the tower of Figure 4 equipped with another embodiment of an improved device according to the invention.

A la figure 1, on a représenté un tour comprenant un banc fixe 1 sur lequel sont montées deux poupées 2, 3 comportant chacune une broche 4, 5 rotative suivant un axe horizontal. Chaque broche 4, 5 est munie à l'une de ses extrémités d'un mandrin portepièce 6, 7 et d'une pointe 6a, 7a, lesdites broches des poupées étant mises en rotation alternativement et non simultanément pour l'usinage de pièces non représentées au dessin, ce qui fait que chaque poupée est, soit motrice lorsque la broche et le mandrin sont mis en action, soit
4 passive lorsque ni le mandrin ni la broche ne sont mis en action et que seule la pointe 6a, 7a de la broche soutient la pièce.In Figure 1, there is shown a lathe comprising a fixed bench 1 on which are mounted two dolls 2, 3 each comprising a spindle 4, 5 rotating along a horizontal axis. Each spindle 4, 5 is provided at one of its ends with a workpiece mandrel 6, 7 and a tip 6a, 7a, said doll spindles being rotated alternately and not simultaneously for the machining of parts not shown in the drawing, which means that each doll is either driven when the spindle and the mandrel are put into action, or
4 passive when neither the mandrel nor the spindle are actuated and only the tip 6a, 7a of the spindle supports the workpiece.

Pour coordonner lå rotation de la broche de celle des poupées motrices en action a un instant donné et les mouvements de l'outil d'usinage, non présenté au dessin, par exemple en vue d'opérations de filetage ou en vue du réglage de l'avance par tour, les organes de contrôle de commande comportent un dispositif de mesure de la position de la broche de ladite poupée motrice. A cet effet, un capteur dit resolver 8, 9 est monté sur chacune des poupées et comporte un stator solidaire du corps de la poupée et un rotor lié mécaniquement à la broche 6, 7 de la poupée.Un organe de mesure 10 qui est l'un des éléments d'un dispositif de commande numérique du tour est relié à l'un ou à l'autre des deux capteurs 8, 9 par des organes de liaison électriques 12, 13 et par un commutateur 11 actionné de telle sorte que l'organe de mesure 10 soit mis en relation avec celui des capteurs 8, 9 correspondant à celle des poupées motrices 2, 3 dont la broche est entraînée en rotation. To coordinate the rotation of the spindle with that of the driving dolls in action at a given instant and the movements of the machining tool, not shown in the drawing, for example for threading operations or for adjusting the 'advance by revolution, the control members include a device for measuring the position of the spindle of said driving doll. To this end, a so-called resolver sensor 8, 9 is mounted on each of the dolls and comprises a stator secured to the body of the doll and a rotor mechanically linked to the pin 6, 7 of the doll. A measuring member 10 which is one of the elements of a digital lathe control device is connected to one or the other of the two sensors 8, 9 by electrical connecting members 12, 13 and by a switch 11 actuated so that the 'Measuring member 10 is related to that of the sensors 8, 9 corresponding to that of the driving dolls 2, 3 whose spindle is rotated.

Dans cette disposition, le commutateur 11 introduit un risque de perturbation (mauvais contacts, parasitage, déphasage ...) dans la liaison électrique entre l'organe de mesure 10 et les capteurs 8, 9. In this arrangement, the switch 11 introduces a risk of disturbance (bad contacts, interference, phase shift, etc.) in the electrical connection between the measuring member 10 and the sensors 8, 9.

A la figure 2, on a représenté un tour analogue à celui de la figure 1 muni d'un dispositif de mesure perfectionné selon l'invention. In Figure 2, there is shown a lathe similar to that of Figure 1 provided with an improved measuring device according to the invention.

Le dispositif de mesure comporte un organe de mesure 10 identique à celui de la figure 1. Cet organe de mesure est relié par un organe de liaison électrique 16 à un premier capteur, dénommé également resolver différentiel 14, dont le stator est solidaire du bSti de la poupée motrice 2 et dont le rotor est lié mécaniquement a La broche 4 de ladite poupée motrice. The measuring device comprises a measuring member 10 identical to that of FIG. 1. This measuring member is connected by an electrical connection member 16 to a first sensor, also called differential resolver 14, the stator of which is integral with the bSti of the driving doll 2 and whose rotor is mechanically linked to the spindle 4 of said driving doll.

Ce capteur différentiel 14 est relié par un organe de liaison électrique 18 à un capteur 15 identique aux capteurs 8, 9 de la figure 1. Ce capteur 15 est relié lui-même par un organe de liaison électrique 17 à l'organe de mesure 10. This differential sensor 14 is connected by an electrical connection member 18 to a sensor 15 identical to the sensors 8, 9 of FIG. 1. This sensor 15 is itself connected by an electrical connection member 17 to the measurement member 10 .

La figure 3 représente de façon détaillée les éléments constitutifs du dispositif de mesure de la figure 2. La liaison électrique 16 comprend une paire de conducteurs électriques 19, 19a, dans laquelle circule un signal électrique sinusoïdal du type
UL = sinus wt et une paire de conducteurs électriques 20, 20a, dans laquelle circule un signal électrique sinusoidal déphasé de 900 par rapport au signal précédent et donc du type u2 = cosinus wt.FIG. 3 shows in detail the constituent elements of the measuring device of FIG. 2. The electrical connection 16 comprises a pair of electrical conductors 19, 19a, in which a sinusoidal electrical signal of the type flows
UL = sine wt and a pair of electrical conductors 20, 20a, in which a sinusoidal electrical signal phase shifted by 900 with respect to the previous signal flows and therefore of the type u2 = cosine wt.

Le capteur différentiel 14 comporte deux bobines 24, 25 solidaires du stator et donc du bati de la poupée motrice et deux bobines 26, 27 solidaires du rotor et qui sont liées mécaniquement à la broche rotative 4 de la poupée motrice 2. Les axes des bobines 24 et 25 sont perpendiculaires entre eux,de même que les axes des bobines 26 et 27. Aux bornes des bobines 26 et 27, on obtient des signaux électriques sinusoIdaux déphasés de 90" entre eux et déphasés par rapport aux signaux ul et u2 d'une quantité égale à l'angle al de rotation du rotor du capteur 14 par rapport à une position fixe de référence R.Ces signaux de la forme vl = sinus (wt + al) et v2 = cosinus (wt + al) sont transmis par les deux paires de conducteurs 21, 21a et 22, 22a aux bobines 28, 29 du capteur 15, solidaires du stator de ce capteur. Aux bornes d'une bobine 30, solidaire du rotor de ce capteur et donc relié mécani queuent à la broche 5 de la poupée 3, on obtient un signal sinusoidal déphasé par rapport au signal v2 d'un angle a2 égal à l'angle de rotation du rotor du capteur 15 par rapport à une position fixe de référence R1. Ce signal de la forme w = sinus (wt + al + a2) est transmis par des conducteurs électriques 23, 23a à l'organe de mesure 10.The differential sensor 14 comprises two coils 24, 25 secured to the stator and therefore to the frame of the driving doll and two coils 26, 27 secured to the rotor and which are mechanically linked to the rotary spindle 4 of the driving doll 2. The axes of the coils 24 and 25 are perpendicular to each other, as are the axes of the coils 26 and 27. At the terminals of the coils 26 and 27, there are obtained sinusoidal electrical signals phase-shifted by 90 "between them and phase-shifted with respect to the signals ul and u2 d ' an amount equal to the angle al of rotation of the rotor of the sensor 14 relative to a fixed reference position R. These signals of the form vl = sine (wt + al) and v2 = cosine (wt + al) are transmitted by the two pairs of conductors 21, 21a and 22, 22a to the coils 28, 29 of the sensor 15, integral with the stator of this sensor. At the terminals of a coil 30, integral with the rotor of this sensor and therefore mechanically connected to the pin 5 of the headstock 3, a sinusoidal signal out of phase with the signal is obtained v2 by an angle a2 equal to the angle of rotation of the rotor of the sensor 15 with respect to a fixed reference position R1. This signal of the form w = sine (wt + al + a2) is transmitted by electrical conductors 23, 23a to the measuring member 10.

Cet organe de mesure comporte un dispositif de mesure du déphasage al + a2 entre les signaux U1 et W et'un dispositif de transformation des variations de ce déphasage en impulsions codées qui sont transmises à l'un ou l'autre des deux compteurs sommateurs 31, 32 par un dispositif de commutation actionné par un organe permettant de sélectionner celle des broches 4, 5 des deux poupées motrices 2, 3, effectivement en rotation. Les broches des deux poupées motrices ne pouvant pas etre en mouvement simultanément, les compteurs sommateurs 31, 32 donnent une représentation en permanence exacte des sangles al et a2, ainsi qu'il est recherché. This measuring device comprises a device for measuring the phase shift al + a2 between the signals U1 and W and a device for converting the variations of this phase shift into coded pulses which are transmitted to one or the other of the two summing counters 31 , 32 by a switching device actuated by a member making it possible to select that of the pins 4, 5 of the two driving dolls 2, 3, actually in rotation. Since the spindles of the two driving dolls cannot be in motion simultaneously, the summing counters 31, 32 give a permanently exact representation of the straps a1 and a2, as is sought.

A la figure 4, on a représenté un autre tour qui comporte un dispositif de mesure dans lequel deux organes de mesure 10, 10a sont à volonté reliés à l'un ou l'autre de deux capteurs 14, 15, solidaires des broches 4, 5 de deux poupées alternativement motrices 2, 3, par un commutateur double 33 interposé sur les organes de liaison électrique des organes de mesure 10, lOa, et des capteurs 14, 15. In FIG. 4, another tower has been shown which includes a measuring device in which two measuring members 10, 10a are at will connected to one or the other of two sensors 14, 15, integral with the pins 4, 5 of two alternately driving dolls 2, 3, by a double switch 33 interposed on the electrical connection members of the measurement members 10, 10a, and of the sensors 14, 15.

Ainsi, au cas où, par exemple, le tour comporte deux chariots porte-outils indépendants dont les mouvements sont commandés par deux organes de commande numérique indépendants reliés respectivement à l'un et l'autre organes de mesure 10, lova, on peut aussi bien synchroniser le déplacement de l'un ou l'autre de ces chariots porte-outils avec le "mouvement de rotation de l'une ou l'autre des deux broches". Thus, in the case where, for example, the lathe comprises two independent tool carriages whose movements are controlled by two independent digital control members connected respectively to one and the other measuring members 10, lova, it is also possible properly synchronize the movement of one or other of these tool carriages with the "rotational movement of one or the other of the two spindles".

A la figure 5, on a représenté un dispositif de mesure remplissant les mes fonctions mais perfectionné selon l'invention et permettant d'éviter l'utilisation du commutateur double 33. A cet effet, les organes de mesure 10, lOa sont reliés à des capteurs différentiels 34, 40 et à des capteurs simples 35, 39 par des conducteurs électriques 36, 37, 38 et 41, 42, 43, de telle sorte que la poupée 2 soit accouplée à un capteur différentiel 34 et à un capteur simple 39 et la poupée 3 soit accouplée à un capteur différentiel 40 et à un capteur simple 35. In FIG. 5, there is shown a measuring device fulfilling my functions but improved according to the invention and making it possible to avoid the use of the double switch 33. To this end, the measuring members 10, 10a are connected to differential sensors 34, 40 and to simple sensors 35, 39 by electrical conductors 36, 37, 38 and 41, 42, 43, so that the headstock 2 is coupled to a differential sensor 34 and to a simple sensor 39 and the headstock 3 is coupled to a differential sensor 40 and to a single sensor 35.

Bien que les figures 2 et 5 représentent seulement deux poupées de tour, il est bien évident que l'invention peut etre appliquée plue généralement à la réalisation de dispositifs de assure de la rotation de n organes mobiles par l'utilisation d'un organe de mesure relié à un premier capteur différentiel lui-même relié à un second capteur différentiel, etc., le n capteur différeu- tiel-étant lui-mSme relié à un capteur simple lui-meme relié à l'organe de mesure. Although Figures 2 and 5 show only two lathe dolls, it is obvious that the invention can be applied more generally to the production of devices for ensuring the rotation of n movable members by the use of a measurement connected to a first differential sensor itself connected to a second differential sensor, etc., the n differential sensor being itself connected to a simple sensor itself connected to the measuring member.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitative et l'homme te l'art pourra y apporter des modifications sans sortir pour cela du douane de l'invention.  Of course, the invention is not limiting and those skilled in the art can make modifications without departing from the customs of the invention.

Claims (3)

REVENDICATIONS 1. Perfectionnement aux dispositifs de mesure de la position de plusieurs organes mobiles en rotation, mis en action alternativement et comportant des capteurs simples dits resolvers simples dans lesquels deux signaux électriques sinusoidaux déphasés de 90" dits signaux sinus et cosinus appliqués à l'entrée engendrent un signal sinusoIdal à la sortie, déphasé par rapport aux signaux d'entrée d'un angle lié à l'angle de rotation de l'organe mobile par rapport à une position fixe de référence et des capteurs différentiels dits resolvers différentiels dans lesquels deux signaux électriques sinusoidaux déphasés de 900 dits signaux sinus et cosinus appliqués à l'entrée engendrent à la sortie deux signaux sinusoIdaux déphasés de 900 entre eux et déphasés par rapport aux signaux d'entrée d'un angle lié à l'angle de rotation de l'organe mobile par rapport à une position fixe de référence, caractérisé en ce qu'un organe de mesure (10) émet des signaux électriques sinus et cosinus qui sont appliqués par un moyen de liaison électrique (16) à l'entrée d'un premier capteur différentiel (14) accouplé à un premier organe mobile en rotation (4), les signaux de sortie de ce premier capteur (14) étant appliqués par un moyen de liaison électrique à l'entrée d'un deuxième capteur différentiel accouplé au deuxième organe mobile en rotation, et ainsi de suite jusqu'au dernier organe mobile en rotation (5) qui est accouplé à un capteur simple (15) auquel sont appliqués à l'entrée les signaux sinus et cosinus de sortie du capteur différentiel (14) solidaire de l'avant-dernier organe mobile en rotation et qui délivre à la sortie un signal électrique sinusoïdal qui est appliqué par un moyen de liaison électrique (17) à l'organe de mesure (10) qui comporte un dispositif de mesure du déphasage existant entre le signal sinusoidal appliqué au premier capteur différentiel (14) et le signal sinusoldal de sortie du capteur simple (15).1. Improvement in the devices for measuring the position of several mobile bodies in rotation, actuated alternately and comprising simple sensors called simple resolvers in which two sinusoidal electrical signals phase shifted by 90 "said sine and cosine signals applied to the input generate a sinusoidal signal at the output, out of phase with respect to the input signals by an angle linked to the angle of rotation of the movable member with respect to a fixed reference position and differential sensors known as differential resolvers in which two signals electric sinusoidal phase shifted by 900 said sine and cosine signals applied to the input generate at the output two sinusoidal signals phase shifted by 900 between them and phase shifted with respect to the input signals by an angle linked to the angle of rotation of the member movable relative to a fixed reference position, characterized in that a measuring member (10) transmits sine and cosine electrical signals which are applied qués by an electrical connection means (16) at the input of a first differential sensor (14) coupled to a first movable member in rotation (4), the output signals of this first sensor (14) being applied by a electrical connection means at the input of a second differential sensor coupled to the second movable member in rotation, and so on to the last movable member in rotation (5) which is coupled to a single sensor (15) to which are applied at the input the sine and cosine signals of the output of the differential sensor (14) integral with the penultimate mobile member in rotation and which delivers at the output a sinusoidal electrical signal which is applied by an electrical connection means (17) to the measuring member (10) which comprises a device for measuring the phase shift existing between the sinusoidal signal applied to the first differential sensor (14) and the sinusoldal signal output from the simple sensor (15). 2. Perfectionnement aux dispositifs suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de mesure (10) comporte autant de compteurs sommateurs (31, 32) que d'organes mobiles en rotation (4, 5) et en ce qu'il comporte un commutateur assurant sélectivement la liaison entre le dispositif de mesure de déphasage et le compteur sommateur (31, 32) affecté à l'organe mobile effectivement au travail.2. Improvement to the devices according to claim 1, characterized in that the measuring member (10) comprises as many summing counters (31, 32) as there are movable members in rotation (4, 5) and in that it comprises a switch selectively ensuring the connection between the phase-shift measurement device and the summing counter (31, 32) assigned to the movable member actually at work. 3. Perfectionnement aux dispositifs suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, à chaque organe mobile en rotation (4), est accouplé un même nombre de capteurs différentiels (34) ou,dans le cas du dernier organe mobile en rotation, un même nombre de capteurs simples (35), tous les capteurs de même rang sur chaque organe mobile étant relié en série au moyen de liaisons électriques entre eux et atec l'enttée et la sortie d'un organe de mesure (10, 10a), de telle sorte qu'il existe autant d'organes de mesure (10, 10a) que de capteurs accouplés à chaque organe mobile en rotation et que l'un quelconque de ces organes de mesure (10, l9a) puisse faire la mesure de l'un quelconque de ces organes mobiles en rotation sans avoir recours à des comrutateurs placés sur les liaisons entre les capteurs et les organes de assure. 3. Improvement to the devices according to claim 1, characterized in that, to each movable member in rotation (4), is coupled the same number of differential sensors (34) or, in the case of the last movable member in rotation, the same number of single sensors (35), all the sensors of the same rank on each movable member being connected in series by means of electrical connections between them and with the inlet and outlet of a measuring member (10, 10a), such that there are as many measuring devices (10, 10a) as there are sensors coupled to each mobile member in rotation and that any of these measuring devices (10, l9a) can measure the any one of these movable members in rotation without having to use switches placed on the connections between the sensors and the ensures members.
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