FI75296C - Robotlem. - Google Patents
Robotlem. Download PDFInfo
- Publication number
- FI75296C FI75296C FI834557A FI834557A FI75296C FI 75296 C FI75296 C FI 75296C FI 834557 A FI834557 A FI 834557A FI 834557 A FI834557 A FI 834557A FI 75296 C FI75296 C FI 75296C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- mounting plates
- length
- articulated
- member according
- rod
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Description
Robotti jäsen 7 5 2 9 6
Keksinnön ala Tämän keksinnön kohteena on robottijäsenet.
5
Tekniikan taso
Suuri lukumäärä valmistajia tyydyttää robottien nykyisen tarpeen ja tarjoaa kaupaksi hyvin monenlaisia koneita. Koneiden rakenne heijastaa koosta johtuen tehon, tarkkuuden, 10 nopeuden ja hinnan vaatimukset. Koneilla on joukKo yhteisiä piirteitä, ja ne suorittavat valitut tehtävänsä hyvin hitsauksessa, maalauksessa, lajittelussa, paikalleen asetuksessa ja muissa käsittelytoiminnoissa. Ne voivat kattaa erilaisia kulmia niiden ulottuvuusalueen sisällä, vaikka niillä 15 tavallisesti on liikkeen pienempi suurin joustavuus kuin esimerkiksi ihmisen kädellä. Nykyään robottien luontainen markkinakehitys näyttää olevan kevyiden kuormien nopeiden, näppärien liikkeiden suorittamisen alalla yhdessä kulmaliiK-keen kohtalaisen tarkkuuden ja huomattavan vaihtelun kanssa 20 ulottuvuuslaajuuden sisällä. Tämä keksintö auttaa aikaansaa- maan robottijäsenen tämän tarpeen tyydyttämiseksi.
Keksinnön supistelma Tämän keksinnön mukaiselle robottijäsenelle on tunnus-25 omaista se, että se käsittää sarjan välin päässä toisistaan olevia asennuslevyjä, jolloin vierekkäiset asennuslevyt on yhdistetty vastaavalla ryhmällä niveltankoja ja että kuhunkin niveltankoryhmään kuuluu pituudeltaan kiinteä niveltanko ja kaksi pituudeltaan säädettävää niveltankoa, jolloin kukin 30 niveltankoryhmä on yhdistetty kahteen vastaavaan käyttölaitteeseen, jotka on sovitettu kahden vastaavan asennuslevyn väliin, ja jolloin kukin käyttölaite vaihtelee kyseisen ryhmän kahden niveltangon pituutta itsenäisesti, aikaansaaden viereisten asennuslevyjen ohjatun keskinäisen kulmakallistu-35 man ja seurauksena olevan jäsenen ohjauksen.
Sopivimmin kunkin pituudeltaan kiinteän niveltangon toinen pää on kiinnitetty jäykästi vastaavaan asennuslevyyn ja toinen pää on kiinnitetty viereiseen asennuslevyyn liitän- 75296 nällä, joka aikaansaa universaalinivelliikkeen, kuten palloja kuppinivel. Kunkin pituudeltaan säädettävän niveltangon kumpikin pää voi olla yhdistetty vastaaviin asennuslevyihin universaalinivelillä tai säätökulmanivelillä, aikaansaaden 5 siten keskinäisen kallistuman viereisten asennuslevyjen välillä .
Kukin pituudeltaan säädettävä niveltanko voi olla tehty pituudeltaan aseteltavaksi jollakin tavallisella laitteella, kuten teleskooppisella liitoksella tai pidennettävällä osal-10 la, mutta sopivin järjestely kutakin tällaista tankoa varten on käyttää kahta osaa kierrekosketuksessa, jolloin vastaava käyttölaite toimii suhteellisen kiertymisen aikaansaamiseksi kunkin niveltangon kahden osan välillä sen tehollisen pituuden muuttamiseksi. Käyttölaitteena voi olla sähkömoottori 15 jokaista pituudeltaan säädettävää niveltankoa varten. Sähkö-moottoreina voivat olla askelmoottorit tai tasavirtaservo-moottorit, ja ne voivat olla asennettu asennuslevyille, pituudeltaan kiinteisiin tankoihin tai (vähemmän sopivasti) pituudeltaan säädettäviin tankoihin. Sähkömoottorit voivat 20 käyttää säädettäviä niveltankoja hammashihnojen ja hihnapyö-rien, ketjujen ja ketjupyörien tai muiden sopivien laitteiden välityksellä.
Liittämällä yhteen useita asennuslevyjä ja niveltan-koryhmiä etenevästi varren pituudelle on mahdollista ai-25 kaansaada robotti jäsen, joka jäljittelee aivan läheisesti misensen käsivarren muotoa sekä liikettä, ja sen kokoa voidaan vaihdella tiettyjä olosuhteita varten. Robotti-jäsen voi jäljitellä myösKin ihmisen jalan muotoa ja liikettä, esim. käytettynä toisen jäsenen kanssa kävelyä var-30 ten.
Keksintöä selitetään nyt yksityiskohtaisemmin ja eräänä esimerkkinä, viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää perspektiivisesti keksinnön mukaisen robottikäsivarren kahta asennuslevyä ja kolmen niveltangon 35 asennuslevyihin liittyvää ryhmää ja kuvio 2 esittää kaavion, joka esittää kahdessa ulottuvuudessa keksinnön mukaisen robottivarren mahdollisia liikkeitä.
11 3 75296
Piirustusten yksityiskohtainen selostus
Viitaten kuvaan 1 alusta-asennuslevyyn A on kiinnitetty kohdassa D määräpituisen niveltangon C toinen pää. Ni-veltangon C toinen pää on yhdistetty toiseen asennuslevyyn 5 E pallo- ja kuppinivelellä B, aikaansaaden niveltangon C universaalikääntymisen levyyn E nähden. Pallo- ja kuppi-nivelen B sijasta voidaan käyttää liitoksen F tapaista yleistä liitosta yhdistämään tangon C pää levyyn E. Levyt A ja E on yhdistetty myöskin kahdella pituudeltaan säädet-10 tävällä tai aseteltavalla niveltangolla G, jotka ovat keskenään samanlaiset ja joista ainoastaan toista tullaan kuvaamaan.
Niveltangon G alaosan J yläpäässä on ulkopuolinen kierre I ja alapäässä kaksisuuntainen kardaaninivel K, jo-15 ka on asetettu laakeriin ja on vapaasti pyörivä. Niveltangon G yläosan alapäässä H on vastaava sisäkierre, joka on kytkennässä ulkokierteen I kanssa. Tangon G yläosan yläpäässä on kaksisuuntainen kardaaninivel F, joka on kiinnitetty ylempään asennuslevyyn E siten, että tangon kulmaa 20 voidaan muuttaa, mutta tankoa ei voida kiertää. Niveltan-ko C aikaansaa tavallisen kannattimen käyttömoottorille L, joka huolehtii tehosta niveltangon G alustaan hidastusvaih-teen M välityksellä. Hidastusvaihde M voidaan korvata hammashihnapyöräkäyttölaitteella tai ketju- ja ketjupyörä-25 käyttölaitteella. Kun moottori toimii, ulkokierre I menee sisäkierteen H sisään eli lyhenee, siten muuttaen tangon G tehollista pituutta ja saattaen ylemmän asennuslevyn Ξ muuttamaan kulma-asentoaan alempaan asennuslevyyn A nähden.
Käyttömoottori L voi olla nopeudeltaan porrasmaisesta 30 muuttuvaa tyyppiä ja numeerinen säätö voidaan saavuttaa pulssilaskennalla. Vaihtoehtoisesti moottorina L voi olla tasavirtaservomoottori, jossa on optinen tarkkailulevy liikkeen näkymistä varten. Kohdat N ilmaisevat seuraavan niveltankoryhmän alemmat asennuskohdat, edeten käsivartta 35 pitkin, jonka niveltankoryhmän toisessa päässä on lisä-asennus levy ja niin edespäin.
Kuva 2 esittää kaaviollisesti robottikäsivartta erilai- 11 75296 sissa asennoissa. Täydellinen käsivarsi voidaan tehdä ryhmästä yksiköitä (samanlaisia kuin kuvassa 1), jotka on järjestetty sarjoiksi, joissa on kaksinkertainen määrä asennuslevyjä, joihin yksiköt liityvät, mutta taloudelli-5 sempaa on käyttää yhtä asennuslevyä niveltankoryhmien 2, 4, 6 jne välissä. Joka tapauksessa määräpituiset nivel-tangot perättäisissä niveltankoryhmissä voivat olla missä tahansa valitussa keskinäisessä asemassa, nimittäin suorassa rivissä tai kulmittain erillään.
10 Asennuslevyt on merkitty viitenumeroilla 1, 3, 5 jne ja niveltankoryhmät viitenumeroilla 2, 4, 6 jne, jolloin koko käsivarsi on päätetty valitun muotoisella tarttuimel-la tai käsittelyelimellä. Käsivarsi on ohjattavissa kolmessa ulottuvuudessa moottoreiden ohjatulla aktivoinnilla. 15 Selitetty tyyppi voidaan korvata muilla välineillä pi tuudeltaan muutettavien niveltankojen aikaansaamiseksi, niinpä esimerkiksi nestetoimimoottori plus asemanmuutin aikaansaavat saman tuloksen.
Koko varsikokonaisuutta voidaan ohjata käsin ohjatusta 20 säätörasiasta ohjeiden mukaan. Käsin tuotetut ohjeet voivat olla tallennettu tietokoneeseen tai johonkin muuhun varastoon ja käsivarteen takaisin otettuna ne toistavat suunnitellun ohjauksen.
Vaihtoehtoisesti "arviointi-laskenta" ("dead reckon-25 ing") -tietokoneohjausta voidaan käyttää sopivan tietokoneohjelman aikaansaamiseksi, joka on aikaansaatu matemaattisesti.
Selitetyllä robottikäsivarrella on huomattava ohjattavuus ja tarkkuus. Riippuen voiman lähteiden valitusta 30 koosta ja soveltuvuudesta sillä on samanlainen suorituskyky kuin ihmisen käsivarrella. Yksikön yksinkertainen perusyksikkö pitäisi pystyä valmistamaan verraten pienin kustannuksin, mikä sallii sen tulon markkinoiden uudeksi osaksi. Siten käsivarsi on ohjelmisto-ohjauksen alainen 35 eikä tarvitse erottimia tai muita detektoreja, jotka tuntevat osien fysikaaliset asemat.
Valitsemalla kierteen muotoinen ohjauskulma, viimeisen
II
3 75296 käyttöelimen resultanttikitkaominaisuus merkitsee sitä, että yksikkö ei voi kääntyä vastakkaiseen suuntaan ulkopuolisten kuormien vaikutuksesta. Tämä tekee yksikön ihanteelliseksi käyttöä varten koneiden jne kanssa, koska 5 se voi vastustaa niihin liittyviä reaktiivisia vääntömo-menttej a.
Käytöissä, joissa tarvitaan rakenne- ja käyttökompo-nenttien kemiallista suojausta, on mahdollista sovittaa mukautuvat palkeet koko laitteen päälle.
Claims (3)
1. Robotlem, kännetecknad av att den om-fattar en serie pä ett avständ frän varandra be-lägna monteringsplattor (A, E), varvid invidliggande 20 monteringsplattor förenats med en motsvarande grupp led-stänger (C, G) och att tili varje ledstängsgrupp hör en ledstäng (C) med fast längd och tvä ledstänger (G) med reglerbar längd, varvid varje ledstängsgrupp förenats med tvä motsvarande drivanordningar (L), vilka anordnats 25 mellan tvä motsvarande monteringsplattor (A, E), och varvid varje drivanordning (L) varierar längden hos respek-tive grupps tvä ledstänger (G) självständigt, ästadkom-mande en styrd inbördes vinkellutning av invidliggande monteringsplattor med en styrning av lemmen som följd.
1. Robotti jäsen, tunnettu siitä, että se käsittää sarjan välin päässä toisistaan olevia asennuslevyjä (A, E), jolloin vierekkäiset asennuslevyt on yhdistetty vas-‘5 taavalla ryhmällä niveltankoja (C, G) ja että kuhunkin nivel-tankoryhmään kuuluu pituudeltaan kiinteä niveltanko (C) ja kaksi pituudeltaan säädettävää niveltankoa (G), jolloin kukin niveltankoryhmä on yhdistetty kahteen vastaavaan käyttölaitteeseen (L), jotka on sovitettu kahden vastaavan asen-10 nuslevyn (A, E) väliin, ja jolloin kukin käyttölaite (L) vaihtelee kyseisen ryhmän kahden niveltangon (G) pituutta itsenäisesti, aikaansaaden viereisten asennuslevyjen ohjatun keskinäisen kulmakallistuman ja seurauksena olevan jäsenen ohjauksen.
2. Robotlem enligt patentkrav 1, känneteck- n a d av att den ena ändan (O) av varje ledstäng (C) med fast längdär stelt fästad vid motsvarande monteringsplat-ta (A) och andra ända är fästad vid invidliggande monte-ringsplatta (E) genom en koppling (B), som ästadkommer 35 en universalledrörelee.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen robottijäsen, tun nettu siitä, että kunkin pituudeltaan kiinteän nivel-tangon (C) toinen pää (D) on kiinnitetty jäykästi vastaavaan asennuslevyyn (A) ja toinen pää on kiinnitetty viereiseen asennuslevyyn (E) liitännällä (B), joka aikaansaa universaa-20 linivelliikkeen.
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen robotti jäsen, tunnettu siitä, että mainittuna liitäntänä (B), joka aikaansaa universaalinivelliikkeen, on pallo- ja kuppinivel.
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen robot- ’* 25 ti jäsen, tunnettu siitä, että kunkin pituudeltaan säädettävän niveltangon (G) kumpikin pää on yhdistetty vas-: taaviin asennuslevyihin (A, E) universaalinivelillä tai sää- :* tökulmanivelillä (K, F), aikaansaaden siten keskinäisen kal- * listuman viereisten asennuslevyjen (A, E) välillä. : 30 5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen robot ti jäsen, tunnettu siitä, että kussakin pituudeltaan säädettävässä niveltangossa (G) on kaksi osaa (I, H) kierrekosketuksessa, jolloin vastaava käyttölaite (L) toimii suhteellisen kiertymisen aikaansaamiseksi kunkin niveltangon 35 (G) kahden osan välillä sen tehollisen pituuden muuttamisek si .
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen robot-tijäsen, tunnettu siitä, että siihen kuuluu saman- II 7 75296 laisia yksiköitä, joista kussakin on kaksi välin päässä toisistaan olevaa asennuslevyä (A, E), jotka on yhdistetty vastaavalla ryhmällä niveltankoja (C, G), jolloin asennuslevyt ovat kaksinkertaisia yksiköiden liitoskohdissa.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen robot ti jäsen, tunnettu siitä, että käyttölaitteet (L) ovat sähkömoottoreita, jotka ovat askelmoottoreita tai tasa-virtaservomoottoreita ja asennetut asennuslevyille (A).
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen robottijäsen, t u n-10 n e t t u siitä, että sähkömoottorit (L) käyttävät pituudeltaan säädettäviä niveltankoja (G) hammashihnojen välityksellä .
9. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen robotti jäsen, tunnettu siitä, että käyttölaitteet (L) 15 on ohjattu tietokoneohjelmiston välityksellä.
3· Robotlem enligt patentkrav 2, känneteck-n a d av att nämnda koppling (B), som ästadkommer en universalledrörelee, är en kul- eller skälled.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB8235877 | 1982-12-16 | ||
GB8235877 | 1982-12-16 |
Publications (4)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI834557A0 FI834557A0 (fi) | 1983-12-12 |
FI834557A FI834557A (fi) | 1984-06-17 |
FI75296B FI75296B (fi) | 1988-02-29 |
FI75296C true FI75296C (fi) | 1988-06-09 |
Family
ID=10535022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI834557A FI75296C (fi) | 1982-12-16 | 1983-12-12 | Robotlem. |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0112099B1 (fi) |
JP (1) | JPS59110588A (fi) |
AT (1) | ATE25608T1 (fi) |
AU (1) | AU570660B2 (fi) |
CA (1) | CA1207360A (fi) |
DE (1) | DE3369924D1 (fi) |
DK (1) | DK580283A (fi) |
ES (1) | ES8500118A1 (fi) |
FI (1) | FI75296C (fi) |
IE (1) | IE54889B1 (fi) |
NO (1) | NO834600L (fi) |
PT (1) | PT77732B (fi) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2145691B (en) * | 1983-08-29 | 1987-06-03 | Toshiba Kk | Extendible and contractable arms |
JPS6130397A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 株式会社東芝 | 腕機構 |
DE8511729U1 (de) * | 1985-04-19 | 1985-11-28 | Krueger-Beuster, Helmut, 2420 Eutin | Gelenkelement für Manipulatoren |
FR2580978B1 (fr) * | 1985-04-30 | 1990-12-14 | Franche Comte Alsace Etu Tech | Dispositif de securite multidirectionnel pour manipulateurs et robots |
NO157568C (no) * | 1985-11-26 | 1988-04-13 | Multicraft As | Armanordning. |
FR2592607B1 (fr) * | 1986-01-06 | 1988-04-08 | Outiperret Sa | Dispositif manipulateur multiplicateur d'efforts tridimensionnel. |
US4765795A (en) * | 1986-06-10 | 1988-08-23 | Lord Corporation | Object manipulator |
ES2017638B3 (es) * | 1986-10-13 | 1991-03-01 | Etudes Techniques-Franche Comte-Alsace Etfa Sarl | Junta multidireccional cerrada por manipulador |
DE3712067A1 (de) * | 1987-04-09 | 1988-10-27 | Kloeckner Becorit Gmbh | Beweglicher arm |
DE3738939A1 (de) * | 1987-11-17 | 1989-06-01 | Krueger Beuster Helmut | Gelenkelement fuer manipulatoren oder dgl. |
FR2628670B1 (fr) * | 1988-03-21 | 1990-08-17 | Inst Nat Rech Inf Automat | Dispositif articule, notamment utilisable dans le domaine de la robotique |
US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
JP3117118B2 (ja) * | 1995-07-31 | 2000-12-11 | ヒーハイスト精工株式会社 | 多自由度位置決め機構 |
DE19635541C2 (de) * | 1996-09-02 | 2002-02-21 | Dietmar Mauersberger | Gelenkelement für Manipulatoren |
US5738481A (en) * | 1996-12-02 | 1998-04-14 | Rogers; Vincent | Universally actuable robot assembly |
JP3976129B2 (ja) * | 2002-02-28 | 2007-09-12 | 本田技研工業株式会社 | パラレルリンク機構およびこれを用いた人工関節装置 |
AT502864A3 (de) | 2004-10-11 | 2008-08-15 | Ehrenleitner Franz | Parallelkinematischer roboter |
CN102785241B (zh) * | 2012-08-23 | 2015-03-11 | 常州大学 | 一种单自由度三维运动装置 |
CN104608145B (zh) * | 2015-01-13 | 2016-11-23 | 胡宁 | 一种基于人体工程学的七自由度仿人型机械臂*** |
CN115741660B (zh) * | 2022-12-15 | 2024-06-11 | 杭州电子科技大学 | 一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2437735B2 (de) * | 1974-08-06 | 1976-06-24 | Kernforschungsanlage Jülich GmbH, 517OJülich | Manipulator fuer bewegungen von in einem hochvakuumraum angeordneten gegenstaenden |
EP0137050A1 (de) * | 1977-08-31 | 1985-04-17 | Grisebach, Hans-Theodor | Stellgerät mit Kugelschraubengetriebe |
US4224501A (en) * | 1978-02-27 | 1980-09-23 | Unimation, Inc. | Teaching arrangement for programmable manipulator |
JPS5548596A (en) * | 1978-10-02 | 1980-04-07 | Hitachi Ltd | Arm mechanism of robot |
US4407625A (en) * | 1981-05-15 | 1983-10-04 | Westinghouse Electric Corp. | Multi-arm robot |
GB2115778B (en) * | 1982-01-15 | 1985-06-26 | Marconi Co Ltd | Mechanical actuators |
-
1983
- 1983-11-25 PT PT77732A patent/PT77732B/pt unknown
- 1983-11-29 JP JP58226690A patent/JPS59110588A/ja active Pending
- 1983-12-02 DE DE8383307336T patent/DE3369924D1/de not_active Expired
- 1983-12-02 EP EP83307336A patent/EP0112099B1/en not_active Expired
- 1983-12-02 AT AT83307336T patent/ATE25608T1/de not_active IP Right Cessation
- 1983-12-12 FI FI834557A patent/FI75296C/fi not_active IP Right Cessation
- 1983-12-14 NO NO834600A patent/NO834600L/no unknown
- 1983-12-15 AU AU22418/83A patent/AU570660B2/en not_active Ceased
- 1983-12-15 DK DK580283A patent/DK580283A/da not_active Application Discontinuation
- 1983-12-15 ES ES528083A patent/ES8500118A1/es not_active Expired
- 1983-12-15 CA CA000443397A patent/CA1207360A/en not_active Expired
- 1983-12-15 IE IE2961/83A patent/IE54889B1/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0112099B1 (en) | 1987-03-04 |
ES528083A0 (es) | 1984-11-01 |
AU2241883A (en) | 1984-06-21 |
FI75296B (fi) | 1988-02-29 |
CA1207360A (en) | 1986-07-08 |
DK580283D0 (da) | 1983-12-15 |
IE54889B1 (en) | 1990-03-14 |
AU570660B2 (en) | 1988-03-24 |
JPS59110588A (ja) | 1984-06-26 |
DE3369924D1 (en) | 1987-04-09 |
FI834557A0 (fi) | 1983-12-12 |
ES8500118A1 (es) | 1984-11-01 |
DK580283A (da) | 1984-06-17 |
FI834557A (fi) | 1984-06-17 |
NO834600L (no) | 1984-06-18 |
PT77732B (en) | 1986-03-27 |
ATE25608T1 (de) | 1987-03-15 |
PT77732A (en) | 1983-12-01 |
IE832961L (en) | 1984-06-16 |
EP0112099A1 (en) | 1984-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI75296C (fi) | Robotlem. | |
US4976582A (en) | Device for the movement and positioning of an element in space | |
US10578197B2 (en) | Robotic arm and wrist mechanisms | |
US4666362A (en) | Parallel link manipulators | |
Tavakoli et al. | A hybrid pole climbing and manipulating robot with minimum DOFs for construction and service applications | |
US5811951A (en) | High precision redundant robotic manipulator | |
US9550299B2 (en) | Robotic mechanism with two degrees of freedom | |
US6840127B2 (en) | Tendon link mechanism with six degrees of freedom | |
EP0453826B1 (en) | Robotic articulation | |
US7337691B2 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
EP1381925B1 (de) | Knickarmroboter | |
US20120079908A1 (en) | Parallel robot | |
JPS63150178A (ja) | マニピュレータ | |
JPS62292385A (ja) | 物体マニプレ−タ | |
JPH10124122A (ja) | 並列構造型ロボット | |
US5219266A (en) | Handling device for displacing an object in three dimensions parallel to itself | |
WO1996022859A1 (en) | Space truss integrated-construction robot | |
JPS5890485A (ja) | ロボツト構造 | |
CN107856025A (zh) | 机器人及其角度调节机构 | |
Armada et al. | Design and prototyping of a hybrid pole climbing and manipulating robot with minimum DOFs for construction and service applications | |
CN109476025A (zh) | 用于关节式机械手的连杆 | |
CN207606838U (zh) | 机器人及其角度调节机构 | |
CN106041892B (zh) | 柔性仿人体肩关节机构及运动方法 | |
RU2818704C1 (ru) | Параллельный сферический манипулятор асимметричного типа с тремя степенями свободы | |
KR100267721B1 (ko) | 평형식로봇매니퓰레이터및로봇관절 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM | Patent lapsed |
Owner name: CYBER ROBOTICS LIMITED |