FI127422B

FI127422B - Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi

Info

Publication number: FI127422B
Application number: FI20165994A
Authority: FI
Inventors: Ekku Rytkönen
Original assignee: Konecranes Global Oy
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2018-05-31
Also published as: EP3558857B1; EP3558857A4; US20200024109A1; EP3558857A1; CN110072797A; CN110072797B; FI20165994A; WO2018115573A1

Abstract

Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi. Nosturia ohjataan tai nosturi päivitetään ohjattavaksi siten, että: a) muodostetaan (310) videokuvaa nosturin nostokohdalta; b) määritetään (320) muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyinen sijainti ja tuleva sijainti; c) yhdistetään (330) muodostettuun videokuvaan osoitus nostoelimen tai taakan tulevasta sijainnista; ja d) suoritetaan toistuvasti (340) uudelleen askeleet b) ja c) nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.

Description

MENETELMÄ, TIETOKONEOHJELMA JA LAITTEISTO NOSTURIN OHJAAMISEKSI JA MENETELMÄ NOSTURIN PÄIVITTÄMISEKSI

TEKNIIKAN ALA

Esillä oleva keksintö liittyy yleisesti menetelmään, tietokoneohjelmaan ja laitteistoon nosturin ohjaamiseksi ja menetelmään nosturin päivittämiseksi.

TAUSTA

Tämä osio kuvaa lukijalle hyödyllistä taustatietoa tarkoittamatta myöntää tässä kuvatun tekniikan välttämättä edustavan tekniikan tasoa.

Nosturin käyttäminen on vaativa tehtävä. Nostoelin, kuten koukku, ja taakka tai taakan kohde ovat tyypillisesti kaukana käyttäjästä nostossa hyväksyttävään toleranssiin verrattuna. Erityisen vaikeaa on arvioida korkealta ylhäällä ja sivulta liikkuvan nostoelimen todellista paikkaa.

Joissain käyttökohteissa, kuten tehtaissa, nostoille vaaditaan tiukat turvarajat eli ihmisten pitää pysyä tietyn alueen ulkopuolella noston ajan. Turvarajojen huomioiminen on osa turvallista nostoa. Usein nosturin käyttäjät eli operaattorit arvioivat turvarajat omien tuntemustensa pohjalta. Operaattori ei kuitenkaan välttämättä ole tietoinen käyttökohteen suojatuista alueista. Tämä saattaa aiheuttaa hämmennystä nosturia käytettäessä.

Myös nosturin pysähtymispaikan arvioiminen on vaikeaa. Kokemattomalle operaattorille vaikeutta aiheuttavat nosturin hidastumisrampit, joiden aikana taakka liikkuu vielä senkin jälkeen, kun operaattori on lopettanut nosturin ohjaamisen esimerkiksi nappia painaen. Kokeneellekin operaattorille heilunnanesto, jonka vaikutus noston etenemiseen on joskus vaikea tarkasti ennakoida, voi tuottaa vaikeuksia.

Joissain moderneissa nostureissa voidaan ajaa nosturia ennalta ohjelmoitua reittiä pitkin tai ainakin ohjelmoida nosturi väistämään suojattuja alueita. Tällöin

20165994 prh 20 -12- 2016 operaattorin voi olla vaikea hahmottaa minne ja mitä reittiä nosturi aikoo liikkua. Nykytekniikalla operaattorin pitää tunnistaa kohde nimeltä ja muistaa ohjelmoitu reitti tietääkseen, mikä tulee olemaan nosturin seuraava liike, tai usein toistettava reitti voitaisiin vaikka maalata lattiaan. Samoin lattiaan voitaisiin maalata esimerkiksi turvarajat, mutta maalattujen rajojen merkitseminen soveltuu käytännössä vain harvoihin käyttökohteisiin.

Konecranes on kehittänyt RTG-konttinosturin Boxhunter, jolla kontteja voidaan pinota yksi yli viiden ja pukin jalkojen väliin mahtuu ajotien lisäksi kuusi konttia rinnakkain.

Boxhunterissa on koko aikaisemmasta RTG-konttinosturien kehityksestä poiketen siirretty ohjaamo alas. Tarvittava näkymä nosturin työalueelle on järjestetty videokameroiden avulla. Näin operaattori pääsee ohjaamoon ja sieltä pois sekunneissa ja operaattori pystyy valvomaan suoraan ikkunasta ja läheltä ohjaamoa esimerkiksi kontin laskemisen rekan tai junan konttialustalle. Videokuvaa tarjotaan esimerkiksi nosturin vaunuun liitetystä kamerasta, joka tarjoaa näkymän suoraan nostoelimen yläpuolelta. Lisäksi noston valvomiseksi videokuvaa tarjotaan esimerkiksi alaviistoon asennetuilla kameroilla. Näiden kameroiden kuvasta näkee paremmin nostokohdan ympäristöä. Operaattorin käytössä on aikaisempaa enemmän informaatiota, mikä mahdollistaa entistä tarkemman ja turvallisemman ohjaamisen.

Keksinnön tavoitteena on edelleen parantaa nosturin ohjaamisen tarkkuutta ja turvallisuutta.

KEKSINNÖN YHTEENVETO

Keksinnön ensimmäisen aspektin mukaisesti tarjotaan menetelmä nosturin ohjaamiseksi, jossa:

a) muodostetaan videokuvaa nosturin nostokohdalta; bj määritetään muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyinen sijainti ja tuleva sijainti;

cj yhdistetään muodostettuun videokuvaan osoitus nostoelimen tai taakan tulevasta sijainnista; ja

20165994 prh 20 -12- 2016

d) suoritetaan toistuvasti uudelleen askeleet b) ja c) nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.

Mainittu videokuvan muodostaminen voidaan toteuttaa videokameralla, joka sijaitsee 5 tunnetulla sivusuuntaisella etäisyydellä nosturin nostoelimestä. Mainittu sivusuuntainen etäisyys voi olla vakio. Vaihtoehtoisesti mainittu sivusuuntainen etäisyys voi muuttua nosturin liikkeen aikana. Mainittu askel b) voi huomioida mainitun sivusuuntaisen etäisyyden muutoksen.

Mainittu tuleva sijainti voi vastata tilannetta, jossa nostoelin tai taakka on laskettu alaasemaansa (eli niin alas kuin sillä kohtaa voidaan alas laskea, esimerkiksi lattialle, maahan, rekan tai laivan lastausalustalle tai konttipinon päälle). Muuttuvan alaaseman korkeuden kohdalle voidaan määrittää nostoelimen tai taakan tuleva sijainti käyttämällä hyväksi valmiiksi olemassa olevaa tietoa kyseisessä kohdassa olevasta laskukorkeudesta tai mittaamalla kyseisen ala-aseman korkeus tai etäisyys nosturista.

Mainittu tuleva sijainti voi olla arvioitu pysähtymispaikka. Tulevan sijainnin määrittämisessä voidaan huomioida nosturin nopeus ja hidastuvuus. Mainittu tuleva sijainti voi huomioida nosturille ohjelmoidun liikeradan. Menetelmä voi käsittää ohjelmoidun liikeradan tai sen osan osoituksen yhdistämisen muodostettuun videokuvaan.

Menetelmässä voidaan lisäksi yhdistää osoitus nosturin turva-alueesta muodostettuun videokuvaan. Mainittu turva-alue voidaan määrittää dynaamisesti perustuen ainakin yhteen seuraavista: nostokorkeus; taakan massa; taakan vaarallisuus, kuten syövyttävyys tai syttymisherkkyys; nosturin liikkeen suunta; ja nosturin liikkeen nopeus.

Menetelmässä voidaan lisäksi määrittää nosturin liikeradan rajoitus suhteessa muodostettuun videokuvaan ja yhdistää osoitus mainitusta nosturin liikeradan rajoituksesta muodostettuun videokuvaan. Mainittu rajoitus voi perustua nosturin

20165994 prh 20 -12- 2016 rakenteesta johtuvaan nosturin toiminta-alueeseen ja/tai nosturille määritettyyn suoja-alueeseen.

Keksinnön toisen aspektin mukaisesti tarjotaan menetelmä nosturin päivittämiseksi, 5 jossa:

asennetaan yksi tai useampi videokamera kuvaamaan nosturin nostoelimen ympäristöä, ellei sopivaa videokameraa ennestään ole; ja järjestetään nosturin ohjauslaitteisto suorittamaan ensimmäisen aspektin askeleet b)-d) käyttäen nosturin ympäristöä kuvaavalta videokameralta saatavaa videokuvaa.

Keksinnön kolmannen aspektin mukaisesti tarjotaan tietokoneohjelma, joka käsittää tietokoneella suoritettavissa olevan ohjelmakoodin, joka suoritettaessa ohjaa laitteen suorittamaan ensimmäisen aspektin tai jonkin siihen liittyvän suoritusmuodon mukaisen menetelmän.

Kolmannen aspektin mukainen tietokoneohjelma voi käsittää ohjelmakoodia, joka voidaan suorittaa esimerkiksi millä tahansa seuraavista: yleiskäyttöinen prosessori, mikroprosessori, sovelluskohtainen integroitu piiri ja digitaalinen signaaliprosessori.

Kolmannen aspektin mukainen tietokoneohjelma voi olla tallennettuna tietokoneella luettavalle medialle. Tällainen media voi olla esimerkiksi levyke, CDROM, DVD, USBmuisti, muistikortti tai muu magneettinen tai optinen muistiväline.

Keksinnön neljännen aspektin mukaisesti tarjotaan laitteisto nosturin ohjaamiseksi, joka käsittää:

välineet, jotka on järjestetty muodostamaan videokuvaa nosturin nostokohdalta;

välineet, jotka on järjestetty määrittämään muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyisen sijainnin ja tulevan sijainnin;

välineet, jotka on järjestetty yhdistämään muodostettuun videokuvaan osoituksen nostoelimen tai taakan tulevasta sijainnista; ja välineet, jotka on järjestetty suorittamaan toistuvasti uudelleen mainitun määrittämisen ja yhdistämisen nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.

Esillä olevan keksinnön eri suoritusmuotoja on kuvattu keksinnön joidenkin aspektien yhteydessä. Vastaavat suoritusmuodot voivat kuitenkin olla sovellettavissa myös muihin aspekteihin ja niihin liittyviin suoritusmuotoihin.

Keksintöä kuvataan nyt esimerkinomaisesti viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa: Kuvio 1 esittää ylhäältä katsottuna erään suoritusmuodon mukaisen nosturin; Kuvio 2 esittää lohkokaavion eräästä nosturin ohjainlaitteistosta;

Kuvio 3 esittää vuokaavion erään suoritusmuodon mukaisesta menetelmästä; ja Kuvioissa 4-6 on esitetty ruutukaappauksia, jotka havainnollistavat joitakin keksinnön suoritusmuotoja.

Seuraavassa selostuksessa samanlaisilla viitemerkinnöillä tarkoitetaan samankaltaisia osia tai vaiheita.

Kuvio 1 esittää erään suoritusmuodon mukaisen nosturin 100, tässä tapauksessa 20 kiskoilla 150 liikkuva RTG-konttinosturi. Piirroksen selvyyden parantamiseksi kuvion mittasuhteet ovat liioitellut.

20165994 prh 20 -12- 2016

Nosturissa 100 on pituussuuntaan liikkuva runko 110 ja poikkisuuntaan liikkuva vaunu 120. Tässä tapauksessa nosturin runko liikkuu nosturin alla olevilla kiskoilla

150, mutta nosturi voisi olla yhtä hyvin esimerkiksi siltanosturi, joka liikkuu lähellä nostolaitteiston korkeutta olevilla kiskoilla.

Nosturissa 100 on nostoelin 140, joka on piirretty katkoviivalla, koska se jää liikkuvan vaunun 120 taakse ylhäältä katsottaessa. Nosturissa on myös kamera C 130, joka on piirretty vaunun 120 viereen. Kameroita voi olla useampiakin, ja/tai kamera voi olla sijoitettu vaunun 120 alle sateensuojaan, mutta tässä se on piirretty vaunun viereen lähinnä piirroksen selkeyden tähden.

20165994 prh 20 -12- 2016

Kuvio 2 esittää lohkokaavion nosturin ohjainlaitteistosta 200. Ohjainlaitteisto 200 on tässä esimerkissä toteutettu ohjelmoitavaa tietokonetta, kuten teollisuustieto konetta tai palvelinta, käyttäen. Ohjainlaitteisto 200 käsittää tiedonsiirtoliitännän 210, joka voi olla esimerkiksi langaton tai langallinen digitaalinen tai analoginen tiedonsiirtoportti (kuten vaikka Ethernet, Ethernet/IP (industrial protocol), CAN, CIP, WLAN, RS-232). Ohjainlaitteisto 200 lisäksi käsittää prosessorin 220, mahdollisesti käyttöliittymän 230 (esim. näyttö, näppäimistö, kohdistuslaite, kosketusnäyttö), muistin 240 ja muistiin 240 tallennettua tietokoneohjelmakoodia 250 prosessorin 220 suoritettavaksi.

Tietokoneohjelmakoodi 250 ja prosessori 220 on järjestetty kykeneväksi yhdessä ohjaamaan ohjainlaitteiston 200 toimintaa.

Kuvio 3 esittää vuokaaviona erään suoritusmuodon mukaisen menetelmän 300 nosturin ohjaamiseksi, jossa:

310 muodostetaan videokuvaa nosturin nosto kohdalta;

320 määritetään muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyinen sijainti ja tuleva sijainti;

330 yhdistetään muodostettuun videokuvaan osoitus nostoelimen tai taakan tulevasta sijainnista; ja

340 suoritetaan toistuvasti uudelleen askeleet 320 ja 330 nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.

Edullisesti videokuvan muodostaminen toteutetaan videokameralla, joka sijaitsee tunnetulla sivusuuntaisella etäisyydellä nosturin nostoelimestä, esimerkiksi nosturin vaunussa. Tällöin esimerkiksi nostoelimen paikka alas laskettuna voidaan kalibroida laskemalla nostoelin kerran alas ja osoittamalla muodostetusta videokuvasta nostoelimen paikka tai automaattisesti tunnistamalla nostoelin. Automaattista tunnistusta varten nostoelimeen voidaan kytkeä esimerkiksi QR-koodin sisältävä merkki tai merkki voidaan maalata tai tarran kautta liimata nostoelimeen.

Vaihtoehtoisesti mainittu sivusuuntainen etäisyys voi muuttua nosturin liikkeen aikana. Esimerkiksi videokuvaa voi muodostaa yksi tai useampi kiinteästi asennettu

20165994 prh 20 -12- 2016 kamera, joka pysyy paikallaan nosturin liikkuessa. Mainittu askel 320 voi huomioida mainitun sivusuuntaisen etäisyyden muutoksen. Kiinteästi asennetun kameran tapauksessa voidaan nostoelimen tai taakan tuleva sijainti laskea suhteessa muodostettuun videokuvaan huomioiden nosturin liikkeen aiheuttama muutos videokuvan ja nosturin välisessä geometriassa. Laskenta voidaan toteuttaa sinänsä tunnettua trigonometriaa käyttäen esimerkiksi prosessorilla 220. Vaihtoehtoisesti laskennan asemasta tähän tarkoitukseen voidaan käyttää ennalta muodostettua taulukkoa.

Kuvioissa 4-6 on esitetty ruutukaappauksia, jotka havainnollistavat joitakin keksinnön suoritusmuotoja.

Mainittu tuleva sijainti voi vastata tilannetta, jossa nostoelin tai taakka on laskettu alaasemaansa (eli niin alas kuin sillä kohtaa voidaan alas laskea, esimerkiksi lattialle, maahan, rekan tai laivan lastausalustalle tai konttipinon päälle), kuten kuviossa 4 on esitetty nostoelimen laskupaikan osoituksella 410. Muuttuvan ala-aseman korkeuden kohdalle voidaan määrittää nostoelimen tai taakan tuleva sijainti käyttämällä hyväksi valmiiksi olemassa olevaa tietoa kyseisessä kohdassa olevasta laskukorkeudesta tai mittaamalla kyseisen ala-aseman korkeus tai etäisyys nosturista. Esimerkiksi konttinosturin tapauksessa konttikentästä voidaan käyttää aiemmin tallennettua tietoa konttien sijainneista siten, että tiedetään nostoelimen alla oleva korkeus, jolle nosturilla laskettava tulee olemaan tai jolla nosturilla nostettavaksi tarkoitettu kontti on.

Mainittu tuleva sijainti voi olla arvioitu pysähtymispaikka. Tulevan sijainnin määrittämisessä voidaan huomioida nosturin nopeus ja hidastuvuus. Mainittu tuleva sijainti voi huomioida nosturille ohjelmoidun liikeradan. Menetelmä voi käsittää ohjelmoidun liikeradan tai sen osan osoituksen yhdistämisen muodostettuun videokuvaan, kts. kuviossa 6 nostoelimelle esitetty lattiatasolle videokuvaan projisoitu reitti 610 ja kohde 620.

20165994 prh 20 -12- 2016

Menetelmässä voidaan lisäksi yhdistää osoitus 420 (kuvio 4) nosturin turva-alueesta muodostettuun videokuvaan. Mainittu turva-alue voidaan määrittää dynaamisesti perustuen ainakin yhteen seuraavista: nostokorkeus; taakan massa; taakan vaarallisuus, kuten syövyttävyys tai syttymisherkkyys; nosturin liikkeen suunta; ja nosturin liikkeen nopeus.

Menetelmässä voidaan lisäksi määrittää nosturin liikeradan rajoitus suhteessa muodostettuun videokuvaan ja yhdistää osoitus mainitusta nosturin liikeradan rajoituksesta muodostettuun videokuvaan. Mainittu rajoitus voi perustua nosturin rakenteesta johtuvaan nosturin toiminta-alueeseen ja/tai nosturille määritettyyn suoja-alueeseen, kts. kuviossa 5 esitetty suoja-alueen osoitus 510. Suoja-alueet voivat olla alueita, joille nosturin ohjaaminen on estetty aineellisten tai henkilövahinkojen välttämiseksi.

Keksinnön toisen aspektin mukaisesti tarjotaan menetelmä nosturin päivittämiseksi, jossa:

asennetaan yksi tai useampi videokamera kuvaamaan nosturin nostoelimen ympäristöä, ellei sopivaa videokameraa ennestään ole;

järjestetään nosturin ohjauslaitteisto suorittamaan ensimmäisen aspektin askeleet 320)-340) käyttäen nosturin ympäristöä kuvaavalta videokameralta saatavaa videokuvaa;

Vanha nosturi voidaan päivittää keksinnön jonkin suoritusmuodon mukaisesti käyttäen laitteistoa nosturin ohjaamiseksi, joka käsittää:

välineet, jotka on järjestetty muodostamaan videokuvaa nosturin nostokohdalta (esimerkiksi yksi tai useampi kamera 130);

välineet, jotka on järjestetty määrittämään muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyisen sijainnin ja tulevan sijainnin (esimerkiksi prosessori 220 ja/tai nostoelimen korkeusmittauslaite);

välineet, jotka on järjestetty yhdistämään muodostettuun videokuvaan osoituksen nostoelimen tai taakan tulevasta sijainnista (esimerkiksi prosessori 220); ja välineet, jotka on järjestetty suorittamaan toistuvasti uudelleen mainitun määrittämisen ja yhdistämisen nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten (esimerkiksi prosessori 220).

Edellä esitetty selitys tarjoaa ei-rajoittavia esimerkkejä keksinnön joistakin suoritusmuodoista. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei kuitenkaan rajoitu esitettyihin yksityiskohtiin vaan, että keksintö voidaan toteuttaa myös muilla ekvivalenttisilla tavoilla. On esimerkiksi ymmärrettävä, että esitetyissä menetelmissä yksittäisten menetelmävaiheiden järjestystä voidaan muuttaa ja että joitakin vaiheita voidaan toistaa useita kertoja tai jättää kokonaan pois. On myös ymmärrettävä, että tässä dokumentissa termit käsittää ja sisältää ovat avoimia ilmaisuja eikä niitä ole tarkoitettu rajoittaviksi.

Lisäksi esitettyjen suoritusmuotojen joitakin piirteitä voidaan hyödyntää ilman muiden piirteiden käyttöä. Edellä esitettyä selitystä täytyy pitää sellaisenaan vain keksinnön periaatteita kuvaavana selityksenä eikä keksintöä rajoittavana. Keksinnön suojapiiriä rajoittavat vain oheistetut patenttivaatimukset.

Claims

Patenttivaatimukset

1. Menetelmä nosturin (100) ohjaamiseksi, jossa:

a) muodostetaan (310) videokuvaa nosturin nostokohdalta;

5 tunnettu siitä, että:

b) määritetään (320) muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen tai taakan nykyinen sijainti ja tuleva sijainti;

c) yhdistetään (330) muodostettuun videokuvaan osoitus nostoelimen (140) tai taakan tulevasta sijainnista; ja

10 d) suoritetaan toistuvasti (340) uudelleen askeleet b) ja c) nostoelimen (140) tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että videokuvan muodostaminen toteutetaan videokameralla (130), joka sijaitsee tunnetulla

15 sivusuuntaisella etäisyydellä nosturin nostoelimestä (140).
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu sivusuuntainen etäisyys on vakio.

20
4. Minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu tuleva sijainti on arvioitu pysähtymispaikka (410,620).
5. Minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tulevan sijainnin määrittämisessä huomioidaan nosturin (100) nopeus ja

25 hidastuvuus.
6. Minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että:

tulevan sijainnin määrittämisessä huomioidaan nosturille (100) ohjelmoitu 30 liikerata; ja yhdistetään muodostettuun videokuvaan osoitus (610) ohjelmoidusta nosturin (100) liikeradasta tai sen osasta.

20165994 prh 20 -12- 2016
7. Minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että:

määritetään nosturin (100) liikeradan rajoitus suhteessa muodostettuun videokuvaan: ja

5 yhdistetään osoitus (510) mainitusta nosturin (100) liikeradan rajoituksesta muodostettuun videokuvaan.
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu rajoitus perustuu nosturin (100) rakenteesta johtuvaan nosturin (100) toiminta10 alueeseen ja/tai nosturille (100) määritettyyn suoja-alueeseen (510).
9. Minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että yhdistetään muodostettuun videokuvaan osoitus nosturin (100) turvaalueesta (420).
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään dynaamisesti mainittu turva-alue (420) perustuen ainakin yhteen seuraavista: nostokorkeus; taakan massa; taakan vaarallisuus.

20
11. Tietokoneohjelma, joka käsittää tietokoneella suoritettavissa olevaa ohjelmakoodia (250), tunnettu siitä, että ohjauslaitteella (200) suoritettaessa ohjelmakoodi (250) ohjaa ohjauslaitteen (200) suorittamaan minkä tahansa edeltävän patenttivaatimuksen mukaisen menetelmän.

25
12. Menetelmä nosturin (100) päivittämiseksi, jossa:

asennetaan yksi tai useampi videokamera (130) kuvaamaan nosturin nostoelimen (140) ympäristöä, ellei sopivaa videokameraa ennestään ole; ja järjestetään nosturin ohjauslaitteisto (200) suorittamaan patenttivaatimuksen 1 askeleet b)-d) käyttäen nosturin (100) videokameralta (130) saatavaa videokuvaa.
13. Laitteisto nosturin ohjaamiseksi, joka käsittää:

välineet (130), jotka on järjestetty muodostamaan videokuvaa nosturin nostokohdalta;

välineet (220), jotka on järjestetty määrittämään muodostettuun videokuvaan nähden nostoelimen (140) tai taakan nykyisen sijainnin ja tulevan sijainnin;

välineet (220), jotka on järjestetty yhdistämään muodostettuun videokuvaan osoituksen nostoelimen (140) tai taakan tulevasta sijainnista; ja

5 välineet (220), jotka on järjestetty suorittamaan toistuvasti uudelleen mainitun määrittämisen ja yhdistämisen nostoelimen tai taakan tulevan sijainnin reaaliaikaista osoittamista varten.