JP7503927B2 - 建設作業管理システムおよび自動巡回移動体 - Google Patents
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Description
例えば下記特許文献1は、移動体を用いて構造物の状態を点検する際の作業効率を向上させることを目的としており、構造物点検システムは、回転翼機を用いて構造物の状態を点検する。回転翼機は、構造物の状態を検出する検出部と、移動用動力を発生する駆動部と、駆動部を駆動するエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、エネルギー蓄積部のエネルギー蓄積率を監視する制御部と、を備える。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、自動巡回移動体を用いて建設現場における作業状態の監視を行う際の作業効率を向上させることにある。
また、本発明にかかる自動巡回移動体は、建設現場における作業進捗を管理する建設作業管理システムで用いる自動巡回移動体であって、前記建設現場の作業進捗状態を示す作業進捗データを取得する進捗データ取得部と、前記建設現場の地図データと、前記建設現場内の巡回経路を示す経路データとを取得する巡回データ取得部と、前記作業進捗データ、前記地図データおよび前記経路データに基づいて、前記自動巡回移動体を移動させる移動制御部と、前記進捗データ取得部により取得された前記作業進捗データに基づいて、前記地図データを更新する地図データ更新部と、前記地図データの更新があった場合、前記巡回経路データを更新する経路データ更新部と、を備えることを特徴とする。
建設作業管理システム10は、建設現場における作業進捗を管理する。建設現場とは、ビルやマンション、倉庫などの建築建設現場であってもよいし、ダムや橋、トンネルなどの土木建設現場であってもよい。
建設作業管理システム10は、作業進捗管理装置として機能するコンピュータ12および自動巡回移動体14(14A,14B)を備える。
本実施の形態では、作業進捗データが3次元点群データであるため、コンピュータ12は、例えば前回巡回時に取得された3次元点群データと今回巡回時に取得された3次元点群データとの差分に基づいて、前回から今回までの作業進捗箇所を抽出する。この作業進捗箇所を、コンピュータ12のディスプレイ12A上に表示して、作業管理者や作業者が建設現場における作業進捗を確認することが可能である。
自動巡回移動体14は、CPU、制御プログラムなどを格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、他の装置との通信を行う通信部等を備えている。
また、レーザスキャナ18に内蔵されたカメラによって計測箇所で画像を撮影し、画像の色やレーザの反射強度(計測対象の材質や色によって変化するレーザの反射具合)に応じて点群データを着色することもできる。
また、1か所からでは計測ができない計測対象の裏側や広範囲なエリアでも、複数のスキャンデータ間でターゲットを共通点にして合成したり、座標付けをすることができる。
自動巡回移動体14は、上記CPUが上記制御プログラムを実行することにより、進捗データ取得部140、巡回データ取得部142、移動制御部144、地図データ更新部146、経路データ更新部148として機能する。
また、コンピュータ12の記憶領域(ストレージ)であるEEPROMには、作業進捗データ120および巡回データ122が記憶されている。なお、これらのデータの記憶場所はコンピュータ12内に限らず、コンピュータ12がアクセス可能な外部ストレージ等であってもよい。
本実施の形態では、作業進捗データは3次元点群データであり、進捗データ取得部140は、レーザスキャナ18により作業進捗データを取得する。
なお、作業進捗データとして、例えば建設現場の画像データを取得するようにしてもよい。この場合、自動巡回移動体14にカメラ(例えば全方位カメラ)を搭載し、自動巡回移動体14が移動しながら建設現場内の画像を撮影する。
地図データは、建設現場の3次元形状を示す。本実施の形態では、前回の巡回時にレーザスキャナ18で取得した3次元点群データを地図データとして用いる。
経路データは、例えば地図データ上に定義されており、また、後述するように、経路データには、巡回経路上の経由地点(ウェイポイント)が設定されている。経由地点は、例えば巡回経路上の所定距離毎に設定されていてもよいし、経路上で方向転換をする点としてもよい。
上述のように、本実施の形態では、地図データは前回の巡回時にレーザスキャナ18で取得した3次元点群データである。移動制御部144は、今回の巡回中に取得した作業進捗データを地図データと照合し、自動巡回移動体14の現在位置を推定する。そして、地図データ上に定義された経路データに沿うように自動巡回移動体14の移動方向を制御する。
なお、3次元点群データと共に、建設現場内に設置されたビーコンやGPSなどを用いて、より高精度に自動巡回移動体14の位置を検出するようにしてもよい。
地図データ更新部146は、例えば前回の巡回時に取得した作業進捗データと今回の巡回時に取得した作業進捗データとの差分がある箇所について、今回の巡回時に取得した作業進捗データを地図データとする。すなわち、前回巡回時の3次元点群データ(現在の地図データ)と今回巡回時の3次元点群データとの差分がある箇所は、前回巡回時以降の作業によって、建設現場の状態が変化した箇所である。地図データ更新部146は、今回巡回時の3次元点群データを用いて、建設現場の最新の状態を地図データに反映させる。
なお、差分が生じる箇所としては、例えば新しい部材が追加された箇所(例えばフロア内に内壁が追加された場合など)の他、例えば部材が撤去された箇所(例えば作業用足場を利用した作業が完了し、足場が撤去された場合など)や部材が変更された箇所などが挙げられる。
なお、地図データの更新があった場合でも、例えば高所の形状のみが変化した場合などは、経路の変更がない場合も考えられる。
なお、本フローチャートの前提として、以下の条件が成立しているものとする。
1)前回の巡回により更新済みの巡回データを取得可能である。
自動巡回の初回は、手動で巡回データを用意する必要がある。
2)巡回データは、建設現場の監視対象エリアを網羅している。
安全上、未知のエリアを許可なく巡回させることはない。
3)自動巡回移動体14は、地図データまたは3次元点群データに基づいて、進行方向に自装置が通過できる空間(幅)があるか否かを判別可能である。
4)今回巡回時における建設現場の状況と、前回巡回時における建設現場の状況は、一定程度の共通部分がある。
前回巡回時から建設現場の状況が極端に異なる場合は有効に動作しない可能性がある。
5)自動巡回移動体14の電力は、巡回終了まで確保されている。
6)下記の各ステップの処理は負荷が大きいと考えられるので、途中処理が間に合わない場合には、自動巡回移動体14をその場で停止させ、処理が終了するまで待機する。
なお、進捗データ取得部140で取得した3次元点群データは、随時コンピュータ12に送信してもよいし、巡回が終了してからまとめてコンピュータ12に送信してもよい。
計測済みエリアとは、障害物などに阻害されずに計測を行うことができたエリアである。未計測エリアとは、監視対象エリア内でまだ計測ができていない(自動巡回移動体14が到達していない)エリアである。また、計測不可エリアとは、前回巡回時には計測できていたが今回巡回時には例えば障害物等の影響により計測できないエリアである。
新規経由地点候補A:部屋への入口(計測済みエリアと未計測エリアとの境界、かつ自動巡回移動体14が通過可能な箇所)
新規経由地点候補B:未開拓エリアの入口(レーザスキャナ18のレーザが届かない未計測エリアとの境界。まだ奥に進める可能性がある。なお、自動巡回移動体14が移動することにより、現在の新規経由地点候補Bより先のエリアまで計測できるようになった場合には、新規経由地点候補Bを奥方向(現在の未計測エリアとの境界)に再設定する)
図4では、自動巡回移動体14が床面を移動する台車ロボット14Bであるものとする。
図4(A)は、前回巡回時の監視対象エリアNを示す。監視対象エリアN内には、計測を阻害する部材がほとんどない。巡回経路は、巡回開始地点Sから経由地点P1~P10を順次経由し、巡回終了地点Gに至る経路となっている。自動巡回移動体14が巡回終了地点Gに到達した後は、巡回開始地点Sへと戻る。
このような場合の自動巡回移動体14の巡回方法について、図5~図9を参照して説明する。
また、黒丸は未通過の経由地点(前回から設定されている巡回経路上の経由地点または今回の巡回で設定される新規経由地点候補)、網掛けの丸は通過済み経由地点を示す。
また、自動巡回移動体14の移動経路を示す矢印のうち、点線矢印は当該図における移動経路、実線矢印(または実線)は既に通過した経路を示すものとする。
現在の状態は経由地点まで到達できていない状態なので(S310:No)、自動巡回移動体14は、次の目標地点を計測済みエリア内の最寄りの経由地点(新規経由地点候補を含む)に設定する(S318)。図5(A)の例では、最寄りの経由地点は新規経由地点候補P’1なので次の目的地をP’1に設定し、P’1まで移動する。
自動巡回移動体14が新規経由地点候補P’1まで到達すると(S310:Yes)、P’1を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点として最寄りの経由地点を設定する(S316)。P’1からは経由地点P2とP3が略等距離であるが、ここでは経由地点P2に向かうものとする。
自動巡回移動体14が経由地点P2に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P2を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を選定する。既存の巡回経路上では(移動方向は逆ではあるが)、経由地点P2は経由地点P1との経路がつながっているので、次の目標地点は経由地点P1とする(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P1に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P1を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を選定する。既存の巡回経路上では(移動方向は逆ではあるが)、経由地点P1は巡回開始地点Sとつながっているが、巡回開始地点Sは巡回開始時に通過済みである。このため、計測済みエリア中の最寄りの未通過経由地点であるP5を目標地点とする(S316)。この時の移動経路として、まずP5に一番近い通過済み経由地点であるP2に向かう。
自動巡回移動体14が経由地点P2に到達すると、更に経由地点P5に向かって移動する。
自動巡回移動体14が経由地点P5に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P5を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を選定する。既存の巡回経路上で経由地点P5に接続するのは経由地点P4と経由地点P6である。経由地点P4は移動方向は逆ではあるが未通過かつ計測済みエリア内にあり、経由地点P6は計測済みエリア内にないので、経由地点P4を目標地点とする(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P1に到達すると、更に経由地点P3に向かって移動する。
自動巡回移動体14が経由地点P3に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P3を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を選定する。既存の巡回経路上で経由地点P3に接続するのは経由地点P4なので、経由地点P4を目標地点とする(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P4まで到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P4を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を設定する。既存の巡回経路における次の経由地点であるP5は既に通過済みなので、最寄りの未通過経由地点であるP7を目標地点として設定する(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P7まで到達すると(S310:Yes)、P7を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点として既存の巡回経路通りに経由地点P8を設定する(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P8まで到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、P8を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を設定する。既存の巡回経路に沿うと次の経由地点はP9であるが、経由地点P9は未計測エリア内にあるので、計測済みエリア内にある最寄りの未通過経由地点である巡回終了地点Gを目標地点に設定する(S316)。
自動巡回移動体14が巡回終了地点Gまで到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、Gを通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を設定する。既存の巡回経路において巡回終了地点Gに接続する経由地点はP10であるが、経由地点P10は計測不可エリア内にあるので、計測済みエリア内にある最寄りの未通過経由地点であるP’6を目標地点に設定する(S316)。
自動巡回移動体14が未通過経由地点P’6に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、P’6を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を設定として計測済みエリア内にある最寄りの未通過経由地点であるP9を目標地点に設定する(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点P9に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、P9を通過済み経由地点としてマークし(S312)、次の目標地点を設定として計測済みエリア内にある最寄りの未通過経由地点であるP6を目標地点に設定する(S316)。
自動巡回移動体14が経由地点6に到達すると(S310:Yes)、移動制御部144は、経由地点P6を通過済み経由地点としてマークする(S312)。
これにより、計測不可エリア以外の未通過経由地点がなくなるため(ステップS314:No)、移動制御部144は、巡回開始地点Sに自動巡回移動体14を戻す。
すなわち、図8(Q)に示すように、部屋R内以外の経由地点を行きと反対方向に進むことにより、自動巡回移動体14が巡回開始地点Sに戻るようにする。
また、建設現場の作業者が巡回経路の変更を行うのと比較して、作業者の負担を軽減し、建設現場の作業効率を向上させる上で有利となる。
また、自動巡回移動体14は、作業進捗データとして取得する3次元点群データを用いて自装置の現在位置を把握することができるので、例えば建設現場内にビーコンを設置する必要がなく、建設工事にかかるコストを低減することができる。また、GPSと異なり、例えば厚い壁に囲まれた構造物や地下構造物などにも適用することができる。
12 コンピュータ
120 作業進捗データ
122 巡回データ
14 自動巡回移動体
140 進捗データ取得部
142 巡回データ取得部
144 移動制御部
146 地図データ更新部
148 経路データ更新部
18 レーザスキャナ
Claims (4)
- 自動巡回移動体を用いて建設現場における作業進捗を管理する建設作業管理システムであって、
前記自動巡回移動体は、
前記建設現場の作業進捗状態を示す作業進捗データを取得する進捗データ取得部と、
前回の巡回時に取得した前記作業進捗データである地図データと、前記建設現場内の巡回経路を示す経路データとを取得する巡回データ取得部と、
前記作業進捗データ、前記地図データおよび前記経路データに基づいて、前記自動巡回移動体を移動させる移動制御部と、
今回の巡回時に取得した作業進捗データを用いて、前記建設現場の最新の状態を前記地図データに反映させ、前記地図データを更新する地図データ更新部と、
前記地図データの更新があった場合、更新された前記地図データを用いて、前記今回の巡回時に前記作業進捗データの取得が可能だった領域をより短時間で巡回できる経路を算出し、前記経路データを更新する経路データ更新部と、
を備えることを特徴とする建設作業管理システム。 - 前記地図データ更新部は、前記前回の巡回時に取得した作業進捗データと前記今回の巡回時に取得した作業進捗データとの差分がある箇所について、前記今回の巡回時に取得した作業進捗データを前記地図データとする、
ことを特徴とする請求項1記載の建設作業管理システム。 - 前記進捗データ取得部は、前記建設現場の3次元点群データを取得するレーザスキャナにより前記作業進捗データを取得する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の建設作業管理システム。 - 建設現場における作業進捗を管理する建設作業管理システムで用いる自動巡回移動体であって、
前記建設現場の作業進捗状態を示す作業進捗データを取得する進捗データ取得部と、
前回の巡回時に取得した前記作業進捗データである地図データと、前記建設現場内の巡回経路を示す経路データとを取得する巡回データ取得部と、
前記作業進捗データ、前記地図データおよび前記経路データに基づいて、前記自動巡回移動体を移動させる移動制御部と、
今回の巡回時に取得した作業進捗データを用いて、前記建設現場の最新の状態を前記地図データに反映させ、前記地図データを更新する地図データ更新部と、
前記地図データの更新があった場合、更新された前記地図データを用いて、前記今回の巡回時に前記作業進捗データの取得が可能だった領域をより短時間で巡回できる経路を算出し、前記経路データを更新する経路データ更新部と、
を備えることを特徴とする自動巡回移動体。
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