FI123444B - Stacker with electric control - Google Patents

Abstract

The straddle carrier with electric steering has a lifting gear installed on an upper frame, while the lower frame consists of two running gear carriers (54,55) with wheels (42,44). A space or steering wheel radius (52) exists between the rotational axis (53,56) and verticals (57) of each steerable wheel, and an electronic steering control system transmits to each steerable wheel RPM or torque so that the wheels are moved into steering angles.

Description

Konttilukki, jossa on sähköinen ohjaus - Grensletruck med elektrisk styrningStacker with electric control - Grensletruck med elektrisk styrning

Keksintö koskee ensimmäisen patenttivaatimuksen johdanto-osan mukaista kontti-lukkia. Keksintöä voidaan soveltaa konttilukkeihin, niin sanottuihin lukkitrukkeihin.The invention relates to container locks according to the preamble of the first claim. The invention can be applied to straddle carriers, so-called lock trucks.

5 Konttilukkeja käytetään merisatamissa ja konttiterminaaleissa konttien siirtämiseen ja pinoamiseen. Niitä ohjataan tavallisesti hydraulisesti, ts. niiden dieselmoottori käyttää hydraulipumppua, joka painaa öljyn säiliöstä säätöventtiilien läpi hydrauli-sylintereihin, jotka sitten liikuttavat ajoneuvon pyöriä eri ohjauskulmiin ohjausvi-vuston välityksellä.5 Stackers are used in seaports and container terminals for moving and stacking containers. They are usually controlled hydraulically, i.e., their diesel engine drives a hydraulic pump which pushes the oil from the reservoir through the control valves to the hydraulic cylinders, which then move the vehicle's wheels to different steering angles via the control lever.

10 Hydraulisen ohjauksen haittana pidetään kuitenkin sitä, että pumpusta, sylinteristä, venttiiliryhmästä, öljysäiliöstä ja putkistosta koostuva hydraulijärjestelmä vie kokonaisuudessaan huomattavasti tilaa muutenkin ahtaassa ajoneuvossa ja lisää ajoneuvon painoa, minkä lisäksi uhkana on vielä öljyvuodoista johtuva ympäristön saastuminen, ja että sen huolto vaatii suhteellisen suurta panostusta.10 The disadvantage of hydraulic steering, however, is that the hydraulic system, consisting of a pump, cylinder, valve assembly, oil tank and piping, occupies a considerable amount of space in an otherwise tight vehicle and increases vehicle weight, with the risk of environmental pollution from oil spills and maintenance. .

15 Lukkitrukkeja käytetään usein dieselsähköisesti, jolloin jokaista niiden alustassa olevaa pyörää käyttää oma säädettävä moottori. Jokaisen yksittäisen vetopyörän kierrosluku on siten koko ajan tarkasti säädettävissä erikseen ja toisistaan riippumatta elektronisen säätölaitteen avulla.15 Forklifts are often powered by diesel, with each wheel on their chassis driven by its own adjustable motor. Thus, the speed of each individual drive wheel can always be precisely and individually controlled by means of an electronic control device.

Ilman omaa ohjaushydrauliikkaa toimivat ohjausjärjestelmät ovat jo tunnettuja 20 muissa ajoneuvoissa, joissa on tällaiset kierroslukusäätöiset yksittäispyörien käyttölaitteet. Niitä ohjataan yksinomaan yksittäisten pyörien kierroslukua säätämällä. Akseleita liikutetaan eri ohjauskulmaan siten, että yksittäisille kulkumekanismeille £2 asetetaan erilaiset kierrosluvun tavoitearvot. Julkaisu EP 1 028 049 A2 mainitta- ° koon tässä yhteydessä esimerkkinä. Siinä esitetyssä kontinkuljetusvaunussa on neljä ^ 25 yhtenäistä ohjattavaa akselia, siis kahdeksan pyörää, joista neljää pyörää käytetään co yksittäin. Vaunua ohjataan siten, että elektronisesta ohjaussäädöstä asetetaan kul- x loinkin käytettävänä olevan akselin vasemmalle ja oikealle pyörälle kierroslukuero ja vääntömomenttiero siten, että akseli kääntyy akselin keskellä olevan kohtisuoran o keskiölaakerinsa ympäri ja menee siten ohjauskulmaan. Kun vasemmalle ja oikealle § 30 pyörälle asetetaan samat kierrosluvut, akseli menee jälleen suoraan.Steering systems operating without self-steering hydraulics are already known 20 in other vehicles having such speed-controlled single-wheel drives. They are controlled solely by adjusting the speed of the individual wheels. The axes are moved at different steering angles such that different speed target values are set for the individual drive mechanisms £ 2. EP 1 028 049 A2 is mentioned herein by way of example. The container carriage shown therein has four ^ 25 uniform steerable axles, i.e. eight wheels, of which four wheels are driven co individually. The wagon is controlled by adjusting the differential and torque difference from the electronic steering control to the left and right wheels of each axle in use, so that the axle pivots about its perpendicular o in the center of the axle, thereby entering the steering angle. When the left and right wheels of § 30 are set at the same speed, the shaft goes straight again.

OO

oo

CVJCVJ

Toisena tunnettuna esimerkkinä mainittakoon kumipyöräiset portaalinosturit (niin kutsutut RTG-nosturit, rubber-tyred gantry crane), joiden raideleveys on konttiluk-kiin verrattuna huomattavasti leveämpi ja joiden liikkuva vaunu kulkee useiden 2 konttipinojen yli portaalin päällä. Niiden ohjaus tapahtuu portaalin kummallakin puolella olevien yksittäin käytettävien paripyörien avulla. Paripyörän vasen ja oikea pyörä saavat kulloinkin hieman poikkeavan kierrosluvun siten, että paripyörä menee ohjauskulmaan. Tällaiset RTG-nosturit eivät siten myöskään tarvitse ylimääräistä 5 hydrauliikkaa ohjausta varten.Another known example is the rubber gantry portal cranes (so-called RTGs, rubber-tyred gantry crane), which have a significantly wider track gauge than the straddle carriers and whose movable trolley passes over a plurality of 2 stacked containers over the portal. They are controlled by individually operated dual wheels on each side of the portal. The left and right wheels of the twin wheel each have a slightly different speed so that the twin wheel goes into the steering angle. Thus, such RTG cranes do not require additional 5 hydraulics for steering.

Konttilukeilla on itse asiassa erilainen ohjausgeometria kuin julkaisussa EP 1 028 049 A2 mainitulla kontinkuljetusvaunulla tai RTG-nostureilla. Konttilukissa akselit eivät nimittäin kulje yhtenäisesti vasemmalta oikealle kuten kontinkuljetus-vaunussa, koska siirrettävä kontti on nostolaitteessa keskellä runkopalkkien välissä. 10 Toisaalta konttilukkiin ei myöskään voi sijoittaa paripyöriä kuten RTG-nosturiin, sillä alustan mahdollinen leveys on hyvin rajallinen, niin että vain yksittäispyörät ja pyörännavan käyttölaite sekä mahdollinen pyörännapamoottori mahtuvat alustan runkopalkin ennalta asetetun maksimileveyden sisään, mutta paripyörät eivät mahdu. Leveämmät alustat, joissa on paripyörät, eivät ole tarkoituksenmukaisia, koska 15 ne vaativat leveämmät aukot konttipinojen väliin ja pienentävät siten varastotilan varastointikapasiteettia. Siksi konttilukeissa ei tähän saakka ole ollut ilman hydrauliikkaa toimivia pyöränohj auksia.In fact, straddle carriers have a different guiding geometry than the straddle carrier or RTG cranes mentioned in EP 1 028 049 A2. In straddle carriers, the axles do not travel uniformly from left to right, as in the container wagon, because the container to be moved is located in the middle of the lifting device between the frame members. 10 On the other hand, straddle carriers cannot accommodate twin wheels like the RTG crane, since the possible chassis width is very limited so that only the individual wheels and the wheel hub drive and any wheel hub motor fit within the preset maximum chassis frame beam width. Wider platforms with twin wheels are not appropriate because they require wider openings between the stack of containers and thus reduce storage space storage capacity. Therefore, until now the straddle carriers have not had any wheel controls that operate without hydraulics.

Sitä vastoin konttilukeissa ovat toistaiseksi olleet tavallisia ohjaukset, joissa pyörät (pyörähaarukat) on kulloinkin laakeroitu yksittäin kääntyväsi! alustan oikean tai va-20 semman runkopalkin kohtisuoriin keskiötappeihin. Pyöriä voidaan ohjata näiden kohtisuorien keskiötappien ympäri siten, että hydraulisylinteri kääntää niitä ohjaus-vivuston ja varsien välityksellä. Tällöin jokainen keskiötappi on järjestetty siten, että sen teoreettisesti jatkettu pystysuora kääntöakseli kulkee tarkasti pyörän keskellä ja edelleen pyörän maassa olevan tukipisteen kautta. Ohjaussäde on siis nolla. Tä-25 män ohjausgeometrian avulla pyöriä ei kuitenkaan voi liikuttaa ohjauskulmaan kier-In contrast, straddle carriers have so far had the usual controls in which the wheels (wheel forks) are individually pivoted in each case! perpendicular to the center pins of the right or left chassis frame beam of the chassis. The wheels can be guided around these perpendicular center pins such that they are rotated by the hydraulic cylinder through the control linkage and the arms. In this case, each center pin is arranged such that its theoretically extended vertical pivot axis passes precisely through the center of the wheel and further through the support point on the wheel. The control radius is thus zero. However, with this control geometry, the wheels cannot be moved to the steering angle by rotation.

COC/O

£ roslukuerojen avulla, koska vaakasuoraa vipuvartta (olka-akselia) ei ole.£ with the help of the difference in numbers because there is no horizontal lever arm (shoulder).

C\JC \ J

ii

Mainitun tekniikan tason haittana on se, että konttilukit tarvitsevat oman hydrauli- i co järjestelmän ohjausta varten, jolloin ajoneuvon paino kasvaa ja erityisesti koneiden x työtasojen alueella on vähän tilaa käytettävissä. Tätä ohjausta täytyy huoltaa sään- °· 30 nöllisesti. Ajoneuvosta tulevat vuodot voivat johtaa ympäristön saastumiseen.A disadvantage of the prior art is that the straddle carriers need their own hydraulic system for controlling the vehicle, thus increasing the weight of the vehicle and, in particular, the limited space available on the working surfaces of the machines x. This control must be maintained at regular intervals. Vehicle leaks can lead to environmental pollution.

COC/O

o o Keksinnön tehtävänä on siksi poistaa edellä mainitut tunnetun tekniikan tason haitat m § ja esittää konttilukkien ohjaus, jossa ei tarvita hydraulisia tai muita erillisiä ohjaus laitteita ja jota ohjataan yksinomaan käyttöpyörien kierrosluku- ja vääntömoment-tierojen avulla.It is therefore an object of the invention to eliminate the above-mentioned drawbacks of the prior art and to provide a control of straddle carriers which does not require hydraulic or other separate controls and which is controlled solely by the speed and torque differences of the drive wheels.

3 Tämä tehtävä ratkaistaan ensimmäisen patenttivaatimuksen tunnusmerkkien mukaisen konttilukin avulla. Alivaatimukset esittävät keksinnön edullisia muotoiluja.This problem is solved by means of a strap lock according to the features of the first claim. The subclaims represent preferred embodiments of the invention.

Keksinnön mukainen ratkaisu tarjoaa käyttöön erityisen ohjausgeometrian ja siihen liittyvän ohjauksen säätöjärjestelmän. Tällöin keskiötappi ja siten pyörän ohjauksen 5 pystysuora ohjausakseli toteutetaan siten, että niillä on vaakasuunnassa pyörän tukipisteestä katsottuna tietty etäisyys, ts. tietty ohjaussäde. Ohjaussäde on määritetty etäisyydeksi pyörän tukipinnan keskikohdan ja pisteen välillä, jossa ajorata lävistää jatketun ohjausakselin. Ohjaussäde voidaan saada aikaan siten, että lisätään tietyn pituiset olka-akselit tai käytetään keskiösyvyydeltään suurempia pyöränvanteita. 10 Pyörän ohjaus saadaan siten aikaan olka-akselin avulla, jossa käytettävänä olevan pyörän tukipisteessään maahan kohdistama vetävä voima tai jarrutusvoima tuottaa samanaikaisesti vääntömomentin pystysuoran pyöränohjausakselin ympäri (vipu-vartena toimivan olka-akselin välityksellä). Tämä vääntömomentti, joka saa pyörän kääntymään, pitää kompensoida ajoneuvon samalla puolella olevan toisen pyörän 15 vastakkaisella vääntömomentilla, johon pyörään se on yhdistetty mekaanisesti ohjaus vivuston tai vastaavan laitteen välityksellä. Kun kummankin yhdistetyn pyörän käyttö- tai jarrutusmomentit tai kierrosluvut ovat erilaiset, molemmat pyörät menevät synkronisesti ohjauskulmaan.The solution according to the invention provides a special control geometry and associated control control system. In this case, the center pin and thus the vertical steering axis of the wheel guide 5 are implemented so that they have a certain distance, i.e. a certain steering radius, when viewed from the wheel support point. The steering radius is defined as the distance between the center of the wheel support surface and the point where the extended steering axis passes through the carriageway. The steering radius can be achieved by adding shoulder axles of a certain length or by using wheel rims of greater center depth. The steering of the wheel is thus accomplished by means of a pivot axis in which the tractive force or braking force exerted on the ground by the wheel in use at the same time produces a torque about the vertical wheel steering axis (via the pivoting arm). This torque, which causes the wheel to turn, must be compensated for by the opposite torque of the other wheel 15 on the same side of the vehicle to which it is mechanically connected via a control linkage or the like. When the drive or braking torque or the rpm of the two combined wheels are different, both wheels will synchronously enter the steering angle.

Tällaisten olka-akseleihin sijoitettujen pyörien avulla voidaan toteuttaa konttilukki-20 en hyvin erilaisia ohjausgeometrioita, joita varten täytyy kulloinkin kuitenkin myös ohjauksen säätöjärjestelmän säätölaitteiden rakenne suunnitella erilaiseksi.With such wheels disposed on the shoulder axles, very different steering geometries of the straddle carriers can be implemented, for which, however, the design of the controls of the steering control system must also be designed differently.

Kunkin ohjattavan pyörän vääntömomenttia tai kierroslukua voidaan säätää erikseen. Lisäksi elektroninen ohjauksen säätöjärjestelmä asettaa kullekin ohjattavalle pyörälle kierrosluvun ja vääntömomentin siten, että pyöriä voidaan liikuttaa eri oh-£2 25 jauskulmiin. Lisäksi on edullista, jos yksittäisten tai useiden mekaanisesti yhdistet- ° tyjen pyörien ohjauskulmat mitataan elektronisten ohjauskulma-antureiden avulla ja o saadut arvot syötetään elektroniseen ohjauksen säätöjärjestelmään takaisinkytketty tyinä oloarvoina. Elektroninen ohjauksen säätöjärjestelmä voi olla ohjelmoitava oh- x jausmuisti tai tietokone, jossa on käytössä erityisesti ohjauksen säätöä varten kehi- 30 tetty ohjelmisto.The torque or speed of each steered wheel can be individually adjusted. In addition, the electronic steering control system adjusts the speed and torque of each steered wheel so that the wheels can be moved to different control angles. Further, it is advantageous if the steering angles of the individually or more mechanically connected wheels are measured by means of electronic steering angle sensors and the values obtained are fed to the electronic steering control system as feedback values. The electronic control control system may be a programmable control memory or a computer utilizing software specially developed for control control.

co o o Seuraavassa esitetään esimerkkinä vain konttilukin ohjausgeometria ja siihen liitty- § vän säätölaitteen rakenne, jonka konttilukin kuudesta pyörästä neljä on erikseenco o o The following is an example only of the straddle carrier control geometry and the structure of the associated adjusting device, of which four of the six straddle wheels are individually

C\JC \ J

käytettäviä ja ohjattavia, jolloin kahta pyörää ei käytetä ja ohjata.operable and steerable, whereby two wheels are not operated and steered.

44

Piirustuksissa: kuvio 1 esittää kuusipyöräistä konttilukkia sivukuvana ilman nostolaitetta ja nos-tokehää, kuvio 2 esittää konttilukkia takaa katsottuna, 5 kuvio 3 esittää ohjausgeometrian periaatekuvaa ylhäältä katsottuna, kun ajetaan suoraan, kuvio 4 esittää ohjausgeometrian periaatekuvaa, kun ajetaan kaarteessa, jolloin pyörät ovat kääntyneet, kuvio 5 esittää ohjauksen säädön säätölaitteen rakennetta.In the drawings: Fig. 1 shows a side view of a six-wheeled straddle carrier without a lifting device and a lifting ring, Fig. 2 a rear view of the straddle carrier, Fig. 3 shows a plan view of the steering geometry when driving straight, Figure 5 shows the structure of a control adjusting device.

10 Kuviot 1 ja 2 esittävät kuusipyöräisen konttilukin suoritusmuotoa, jolloin alustan oikeaan ja vasempaan runkopalkkiin 54, 55 on asennettu kulloinkin kolme pyörää 41-46. Kulloinkin keskellä olevaa pyörää 45, 46 ei ohjata eikä käytetä. Kulloinenkin etupyörä 41, 43 ja takapyörä 42, 44 ovat olka-akseleissa, ja niitä voidaan ohjata pystysuorassa ohjaustapissa 53 ja käyttää säädettävän pyörännapamoottorin avulla 15 1, 2, 3, 4 (kuvio 5). Kuten kuvio 3 osoittaa, etupyörät 41, 43 ja takapyörät 42, 44 ovat yhteydessä toisiinsa ohjausvivuston 50 avulla, joka vaihtaa ohjausliikkeen suuntaa suunnanvaihtovivun 51 välityksellä. Kun nyt esim. etupyörä 41, 43 saa hieman suuremman kierrosluvun tavoitearvon kuin ajoneuvon nopeus vaatii ja takapyörä 42, 44 saman verran pienemmän kierrosluvun tavoitearvon, pyörät 41, 42 20 ja 44, 43 kääntyvät olka-akseleista johtuen vastakkaisella tavalla. Ohjausvivusto 50 pitää tällöin huolen pyörien 41, 42 ja 44, 43 tarkasti vastakkaisesta samanlaisesta kääntymisestä. Kun haluttu ohjauskulma on saavutettu, molemmille pyörille 41, 42, £2 43, 44 annetaan samat kierrosluvut, jolloin asetettu ohjauskulma pysyy kaarreajos- ° sa. Kaarteen jälkeen ohjaus voidaan jälleen suoristaa (kuvio 4), kun takapyörälle 42, o 25 44 annetaan nyt päinvastaisesti suurempi ja etupyörälle 41, 43 pienempi kierroslu- vun tavoitearvo, kunnes pyörät 41, 42, 43, 44 ovat jälleen suorassa.Figures 1 and 2 show an embodiment of a six-wheeled straddle carrier, with three wheels 41-46 mounted on the right and left frame members 54, 55 of the chassis, respectively. The respective center wheel 45, 46 is neither steered nor used. The respective front wheel 41, 43 and rear wheel 42, 44 are on the pivot axles and can be controlled by a vertical steering pin 53 and driven by an adjustable wheel hub motor 15 1, 2, 3, 4 (Fig. 5). As shown in Figure 3, the front wheels 41, 43 and the rear wheels 42, 44 are connected to one another by a control lever 50 which reverses the direction of control movement via a reversing lever 51. Now, for example, the front wheel 41, 43 gets a slightly higher RPM than the vehicle speed requires and the rear wheel 42, 44 the same lower RPM, the wheels 41, 42 20 and 44, 43 pivot due to the shoulder axes. Steering linkage 50 is held in this case concerns the wheels 41, 42, 44, 43 precisely opposite a similar maneuver. When the desired steering angle is reached, the two wheels 41, 42, £ 43, 44 are given the same revolutions, whereby the set steering angle remains within the curve. Following the curve, the steering can again be straightened (Fig. 4), with the reverse wheel 42, 25 44 now being inversely given a higher and the front wheel 41, 43 a lower RPM value until the wheels 41, 42, 43, 44 are again straight.

XX

£ Kuvio 5 esittää laitteeseen liittyvän säätölaitteen rakennetta. Ajoneuvon ohjauskul- g man tavoitearvo 6 tulee ohjauspyörästä 5, jossa on elektroninen kulma-anturi. Se o muunnetaan ensin laskentaohjelmassa 7 ajoneuvon geometriatietojen avulla kah- § 30 deksi erilliseksi ohjauskulmaksi 8, 9 kulloinkin ajoneuvon vasenta ja oikeaa puoltaFig. 5 shows the structure of a control device associated with the device. The target steering angle 6 of the vehicle comes from the steering wheel 5, which has an electronic angle sensor. It is first converted into two separate steering angles 8, 9 in the calculation program 7 by means of vehicle geometry data, respectively, for the left and right sides of the vehicle.

CVJCVJ

varten, koska pyörien täytyy kääntyä sisäkaarteessa enemmän kuin ulkokaarteessa. Tällöin on puolestaan edullista asettaa yksittäisten pyörien ohjauskulma 8, 9 siten, 5 että kaarreajossa yksittäisten olka-akselien ajatellut jatkeet leikkaavat yhdessä ainoassa ympyrän keskipisteessä.because the wheels have to turn more on the inner curve than on the outer curve. In this case, it is advantageous to set the steering angle 8, 9 of the individual wheels so that, in curved travel, the intended extensions of the individual shoulder axes intersect at a single center of the circle.

Kulloisenkin puolen ohjauskulman tavoitearvoa 8, 9 verrataan nyt ohjauskulman-säätölaitteissa 10, 11 ohjauskulman oloarvoon 14, 15, joka tulee kulloisessakin alus-5 tan runkopalkissa olevasta ohjauskulma-anturista 12, 13. Säätöero muunnetaan kul loisessakin ohjauskulman säätölaitteessa 10, 11 säätösignaaliksi 20, 21 tai 23, 24, joka lisätään etupyörän 1 tai 3 ja takapyörän 2 tai 4 pyöränmoottoreiden kierrosluvun säätölaitteissa 25, 26 tai 27, 28 niiden kulloiseenkin pääkierrosluvun tavoitearvoon 19 tai 22 lisänä olevana tavoitearvona 20, 21 tai 23, 24, jolla on kulloinkin 10 käänteinen etumerkki.Depending on the specific side of the steering angle target value of 8, 9 is compared now with the steering angle-adjustment means 10, 11 the steering angle actual value 14, 15 that comes to each specific vessel-5 jj frame member, the steering angle sensor 12, 13. Säätöero converted to gold given the state of the steering angle adjusting device 10, 11 a control signal 20, 21 or 23, 24, which is added to the respective main RPM target values 19 or 22 in the RPM regulators 25, 26 or 27, 28 of the front wheel 1 or 3 and rear wheel 2 or 4, respectively, with an additional target 20, 21 or 23, 24 having 10 inverse signs in each case. .

Koko ajoneuvon pääkierrosluvun tavoitearvo 17 tulee ajopolkimesta 16, jolla kuljettaja asettaa ajonopeuden. Se muunnetaan laskentaohjelmassa 18 ohjauskulman olo-arvojen 14, 15 ja ajoneuvon geometriatietojen avulla pääkierrosluvun tavoitearvoiksi 19, 22 ajoneuvon kulloistakin puolta varten, koska pyörienhän pitää tunnetusti 15 pyöriä hitaammin sillä ajoneuvon puolella, joka on sisäkaarteessa, kuin ulkokaar-teessa.The target RPM 17 for the entire vehicle comes from the driving pedal 16 at which the driver sets the driving speed. It is converted by calculation program 18 using steering angle actual values 14, 15 and vehicle geometry data to the main RPM target 19, 22 for each side of the vehicle, since it is known to rotate 15 slower on the inside of the vehicle than on the outside.

Normaalikäytössä ajoneuvoa jarrutetaan sähköisesti pyöränmoottoreiden avulla. Tällöin ajoneuvo pysyy täysin ohjattavana. Vain hyvin voimakkaassa jarrutuksessa mekaaniset jarrut tulevat mukaan.In normal operation, the vehicle is electrically braked by wheel motors. This leaves the vehicle fully steerable. Only with very strong braking, mechanical brakes are involved.

20 Turvallisuussyistä on edullista asentaa kontti lukin mekaaniset jarrut joko pyöriin, joita ei käytetä tai ohjata, tai toteuttaa mekaaniset jarrut siten, että niiden jarrutus- voimaa voidaan säätää elektronisesti, jotta voidaan välttää mekaanisten jarrujen epätasainen veto. Muuten ohjaus ei olisi enää hallittavissa mekaanisessa jarrutuk- „ sessa ja ajoneuvo mutkittelisi. Joka tapauksessa ajoneuvon pitää turvallisuuden o 25 vuoksi jarruttaa automaattisesti, jos yhteen pyörän käyttölaitteeseen tulee jokin vika, dj jolloin edelleen toimivat pyörän käyttölaitteet pystyvät edelleen ohjaamaan ajoneu- o ^ voa jarrutuksen aikana.20 For safety reasons, it is preferable to mount the container lock mechanical brakes on either wheels that are not in use or steered, or implement mechanical brakes so that their braking force can be adjusted electronically to avoid uneven pulling of the mechanical brakes. Otherwise the steering would no longer be controlled by mechanical braking and the vehicle would bend. In any case, for safety reasons, the vehicle must brake automatically in the event of a malfunction in one of the wheel actuators, whereby the remaining wheel actuators are still able to control the vehicle during braking.

C\JC \ J

| Keksinnöllä saavutetaan seuraavia etuja: o - konttilukin ohjaukseen ei tarvita omaa hydraulijärjestelmää, § 30 - ajoneuvon paino vähenee ja siinä on käytettävissä enemmän tilaa, o ^ - keksinnönmukainen ohjaus on huoltovapaa, uuteen ohjaukseen ei elektronisen ohjauksen säädön lisäksi tarvita ylimääräisiä komponentteja, koska ajoneuvoissa on jo muutenkin yksittäisten pyörien käyttölaitteet ja ohjauskulma-anturit, 6 ohjaus on öljytön, joten vuodoista johtuva ympäristön saastumisen uhka on paljon pienempi, dieselsähköisesti käytettävät konttilukit voidaan toteuttaa täysin ilman hydrau-lilaitteita ja öljyä, kun lisäksi käytetään markkinoilla jo saatavissa olevia säh-5 köisiä nostokehiä ja sähköisiä jarruja.| The invention provides the following advantages: o - the straddle carrier is not controlled by its own hydraulic system, § 30 - the vehicle's weight is reduced and more space is available, o ^ - the steering according to the invention is maintenance-free; other individual wheel drives and steering angle sensors, 6 are oil-free, so the risk of environmental contamination due to leaks is much reduced, diesel-powered straddle carriers can be implemented completely without hydraulic equipment and oil, with the addition of electric lifting frames already available on the market and electric brakes.

COC/O

δ c\j iδ c \ j i

CVJCVJ

oo

CDCD

CVJCVJ

XX

XX

0-0-

CDCD

OO

COC/O

OO

LOLO

OO

OO

CVJCVJ

Claims (4)

1. Grensletruck med elektrisk styming och som bestir av en övre och en undre ram vilka är förbundna med varandra med pelare, varvid en lyftanordning med lyft-redskap arrangerats i övre ramen, och nedre ramen bestir av tva rambalkar (53, 54) 5 med hjul (41, 42, 43, 44), med vilka grensletracken förflyttar sig i gangama mellan containrama, varvid vridmomentet eller varvtalet för varje hjul (41, 42, 43, 44), som skall styras, kan regleras skilt, kännetecknad av att tvä eller flera enskilda hjul (41, 43 eller 42, 44) är förenade med varandra via 10 en stangging (50) pa ena sidan av fordonet, det firms ett avständ eller styrradie (52) mellan tillaxeln (53, 56) och perpendi-keln (57) för varje hjul (41, 42, 43, 44), som skall styras, och elektroniska regiering ssystemet för stymingen stiller in varvtal eller vridmoment för varje hjul (41, 42, 43, 44), som skall styras, si att hjulen (41, 42, 43, 44) förflyttas i 15 olika styrvinklar, och vridmoment med vilket hjulet (41, 42, 43, 44) styrs kompenseras med ett mot-satt vridmoment frin ett andra hjul (41, 42, 43, 44) befintlig pa samma sida av fordonet, si att när bägge kombinerade hjulens bruks- och bromsmoment är olika intar bägge hjul synkroniskt styrvinkeln.An electric control boundary truck consisting of an upper and a lower frame connected to each other by pillars, wherein a lifting device with lifting gear is arranged in the upper frame, and the lower frame consists of two frame beams (53, 54) with wheels (41, 42, 43, 44), with which the boundary track moves in the aisles between the container frames, whereby the torque or speed of each wheel (41, 42, 43, 44) to be controlled can be controlled separately, characterized in that two or several individual wheels (41, 43 or 42, 44) are joined to one another by means of a rod (50) on one side of the vehicle, there is a distance or guide radius (52) between the axle (53, 56) and the perpendicular (57) for each wheel (41, 42, 43, 44) to be controlled, and the electronic control system for the steering set the speed or torque of each wheel (41, 42, 43, 44) to be controlled, the wheels (41, 42, 43, 44) are moved at 15 different steering angles, and torque with which the wheel (41, 42, 43, 44) are compensated with an opposite torque from a second wheel (41, 42, 43, 44) located on the same side of the vehicle, so that when both combined use and braking torques are different, both wheels assume synchronous steering angle. 2. Grensletruck enligt patentkrav 1, kännetecknad av att hjulparen (41, 43 och 42, 44), som skall styras, är förbindelse med varandra via en stangging (50) med svängarmar (51).Border truck according to claim 1, characterized in that the auxiliary pairs (41, 43 and 42, 44) to be controlled are connected to each other via a rod (50) with swing arms (51). 3. Grensletruck enligt patentkrav 1, kännetecknad av att styrvinklarna för en- CO £ skilda eller flera mekaniskt förenade hjul (41, 42, 43, 44) mäts med hjälp av ^ 25 elektroniska styrvinkelgivare (12, 13) och matas in i regleringssystemet (25, 26, 27, CNJ 9 28) för den elektroniska stymingen som iterkopplade momentanvärden (14, 15). co C\JBorder truck according to claim 1, characterized in that the steering angles of single or multiple mechanically connected wheels (41, 42, 43, 44) are measured by means of electronic control angle sensors (12, 13) and fed into the control system ( 25, 26, 27, CNJ 9 28) for the electronic control as iterated torque values (14, 15). co C \ J 4. Grensletruck enligt patentkrav 1, kännetecknad av att den elektroniska styr- 0C ningens regleringssystem är ett programmerbart styrminne eller dator, som har pro- CO o gramvara till förfogande vilken utvecklats speciellt för regiering av styming. o LO § 30 CMBorder truck according to claim 1, characterized in that the electronic control system's control system is a programmable control memory or computer which has available software and software developed specifically for controlling control. o LO § 30 CM