FI116321B - Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä - Google Patents

Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä Download PDF

Info

Publication number
FI116321B
FI116321B FI20040410A FI20040410A FI116321B FI 116321 B FI116321 B FI 116321B FI 20040410 A FI20040410 A FI 20040410A FI 20040410 A FI20040410 A FI 20040410A FI 116321 B FI116321 B FI 116321B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
time
satellite
receiver
unit
base station
Prior art date
Application number
FI20040410A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20040410A (fi
Inventor
Norman F Krasner
Leonid Sheyenblat
Original Assignee
Snaptrack Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=22041076&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI116321(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Snaptrack Inc filed Critical Snaptrack Inc
Publication of FI20040410A publication Critical patent/FI20040410A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI116321B publication Critical patent/FI116321B/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station
    • G01S5/0063—Transmission from base station to mobile station of measured values, i.e. measurement on base station and position calculation on mobile
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G01S19/235—Calibration of receiver components
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/246—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving long acquisition integration times, extended snapshots of signals or methods specifically directed towards weak signal acquisition
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0036—Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G04R20/04—Tuning or receiving; Circuits therefor
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G04R20/06—Decoding time data; Circuits therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Radio Relay Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

116321 MENETELMÄ JA LAITE AJAN MÄÄRITTÄMISEKSI SATELLIITTIPAIKANNUSJÄRJESTELMÄSSÄ Tämä keksintö liittyy satelliittipaikannusjärjestelmiin (SPS) ja erityisesti ajan määrittämiseen 5 liittyen SPS-signaalilähetykseen ja/tai -vastaanottoon.
Keksintö koskee myös tietokonetta satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän referenssiajan määrittämiseksi .
10 SPS-vastaanottimet (SPS, Satellite Posi tioning System), kuten GPS-vastaanottimet (Global Positioning System, GPS) normaalisti määrittävät paikkansa laskemalla suhteelliset signaalien saapumisajat, jotka signaalit on lähetetty samanaikaisesti usealta 15 satelliitilta, kuten GPS- (tai NAVSTAR) satelliitilta.
Tyypillisissä satelliittivalvontajärjestelmissä, kuten GPS:ssä, useita satelliitteja on synkronoitu erittäin tarkan järjestelmäkellon mukaisesti, jossa kello voi olla atomikellon tarkkuudella. Yleensä jokainen satel-20 liitti lähettää navigointidataa (satelliitin paikan), joka myös sisältää aikaleiman osoittaakseen, milloin data lähetettiin järjestelmän kellon osoittamassa ai-kajärjestelmässä (tästä eteenpäin siihen viitataan '·”· järjestelmäajalla) , joka GPS-järjestelmän yhteydessä ,,G* 25 on (GPS) -järjestelmäaika.
: Kuitenkin SPS-vastaanottimissa ei tyypilli- ·· sesti ole tällaista tarkkaa kelloa. Täten SPS- = ·'·. vastaanotin tyypillisesti määrittää ajoitusinformaati- • * on lukemalla ajoitusinformaation satelliittisanomasta.
. 30 Useat vastaanottimet määrittävät paikan ja ajan käyt- ;; tämällä mittauksia neljältä (tai useammalta) satellii- ;·* tilta. Alue kuhunkin neljään satelliittiin (i = l,2,3,4) voidaan esittää seuraavasti: = t* 35 PRi = ^(x-xi)2 +(y-yi)2 +(z-zi)2 +cb (1) missä 116321 2 x, y ja z ovat vastaanottimen (tuntematon) koordinaatit7paikka; xi, yi ja zi ovat i:nnen satelliitin (tunnettu) koordinaatit/paikka; ja 5 cb edustaa kellobiasta, joka on seurausta ai- kavirheestä vastaanottimen kellon ja referenssikellon (tuntematon) erosta.
Täten tyypillisesti yhtälössä (1) on neljä tuntematonta tekijää.
10 Usein arvoa Pri kutsutaan pseudoalueeksi, koska se edustaa todellista etäisyyttä i:nteen satelliittiin, plus tai miinus offset, joka voi johtua vas-tanottimen kellovirheestä, kuten esitetään cb-termillä yhtälössä (1) . Yllä oleva yhtälö käyttäen mittauksia 15 neljältä satelliitilta voidaan linearisoida ja esittää matriisimuodossa seuraavasti: APRl «rl uyl uzl l Ax APR2 ux2 uy2 uz2 l Ay = x tai Z — H·x (2) APR?) ux3 «y3 «z3 / Δz APR4 ux4 uy4 uz4 l Acb 20 missä ·:··ί APri on pseudoalueen jäännös i:nnelle satel- liitille 8i = l,2,3,4) ja edustaa eroa mitatun pseudo- * · I « ,···, alueen ja alkuperäisen arvioidun alueen i:nteen satel- * » "! liittiin (tunnettu) välillä; 25 uxi,uyi ja uzi ovat suuntakosineja näköiin jän *··’ (LOS) vektorille vastanottimelta i:nteen satelliittiin projektoituna pitkin x-, y- ja x-koordinaattiakseleita ..il* (tunnettu); : ; Ax, Ay, Az ja Acb ovat koordinaattien/paikan 30 ja vastaanottimen kellon alkuestimaattien korjauksia, *,.! jossa kello voi olla offsetissa referenssikellosta (tuntematon.
• Tästä eteenpäin pseudoalueen jäännösvektoria
myös kutsutaan Z:ksi, nx4-elementtistä matriisia H
116321 3 myös kutsutaan havaintomatriisiksi, ja x edustaa SPS-vastaanottimen paikka- ja aikakorjausvektoria, joka sisältää mielenkiinnon kohteena olevat tuntemattomat. Täten, jos havainnointimatriisin H inverssi on olemas-5 sa, yksikäsitteinen ratkaisu tuntemattomalle x:lle li-neaariyhtälöissä, joka esitetään yllä olevalla mat-riisiyhtälöllä (2) voidaan määrittää siten, että: x = H~l ·Ζ 10 tai x = (HT ·Η)~'ΗΤ ·Ζ (3) missä H 1 on havainnointimatriisin inverssi; 15 (HT · H)"1 on havainnointimatriisin pseudoin- verssi; ja x on pienin neliöestimaatti tuntemattomien parametrien vektorista x.
Pseudoalueiden (Pri) määritämiseksi perintei- 20 nen SPS-vastaanotin tyypillisesti käyttää sen paikan ja kellobiaksen, joka tunnetaan millisekunneissa, al-kuestimaattia. Kuitenkin, koska signaalit satellii-teista kulkevat suunnilleen valon nopeudella, jopa yh-den millisekunnin epätarkkuus ajan suhteen voi johtaa » · ;t 25 n. 300 km:n virheeseen pseudoaluemittauksessa. Ratkai- *!'.! semalla yllä olevan matriisiyhtälön (2) perinteinen • « • GPS-vastaanotin voi laskea korjauksen sen alkukellon ··-* biasestimaatille, jolloin alkukellon biasestimaatti ·...' saadaan lukemalla navigointi sanoma, joka antaa "aika- 30 kohdistuksen" informaation.
Valitettavasti kuitenkin useissa tilanteissa järjestelmän ajan määrittäminen lukemalla navigointi-sanomasta yhdeltä tai useammalta satelliitilta voi ol-la vaikeaa johtuen signaalin laadun heikkenemisestä.
35 Esimerkiksi, kun satelliittisignaaleiden kulku estyy, vastaanotettu signaalitaso tai signaali-kohinasuhde (SNR) GPS-satelliiteilta voi olla liian alhainen demo-
> I
116321 4 dulointiin ja satelliittidatasignaalien lukemiseen ilman virhettä. Tällaiset tilanteet voivat syntyä henkilökohtaisessa seurannassa ja muissa erittäin liikkuvissa sovelluksissa. Tällaisissa signaaliolosuhteissa 5 on yhä mahdollista vastanottimelle vastaanottaa ja seurata GPS-signaaleita. Kuitenkin paikan ja epätarkan ajan mittauksen toteuttaminen ilman ajoitusdataa voidaan parhaiten toteuttaa käyttämällä vaihtoehtoisia menetelmiä.
10 Esillä oleva keksintö koskee tietokonetta sa telliittipaikannusjärjestelmään liittyvän referens-siajan määrittämiseksi.
Keksinnölliselle tietokoneelle on tunnusmerkillistä se, että tietokone suorittaa seuraavat lait- 15 teen avulla toteutetut vaiheet: estimoidaan satelliittien joukon sijaintiin suhteessa yksikköön liittyvä ensimmäinen arvo, tämän estimoidun ensimmäisen arvon liittyessä ensimmäiseen ajanmittaukseen, jolloin ensimmäinen ajanmittaus, joka 20 liittyy niihin arvoihin ja referenssiaika, joka liittyy satelliittipaikannusjärjestelmään eroavat toisistaan offsetin verran, lasketaan virhetilasto ensimmäiselle arvolle, ja 25 perustuen virhetilastoon, määritetään ensim- mäisen ajanmittauksen ja referenssiarvon välinen off-setti, jolloin ensimmäinen arvo käsittää pseudoalueen ··* jäännösarvon ja virhetilasto sisältää pseudoalueen jäännösarvon neliöiden summan.
30 Keksintö koskee edelleen menetelmää satel- _ liittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittä- miseksi.
Tälle keksinnölliselle menetelmälle satel-liittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittä-*·;·’ 35 miseksi on tunnusmerkillistä se, että menetelmä käsit- tää ainakin seuraavat vaiheet: 116321 5 estimoidaan joukko arvoja, jotka liittyvät ainakin toiseen yksikön ja satelliittien joukon välisestä suhteellisesta etäisyydestä ja suhteellisesta sijainnista, jolloin kukin arvo arvojen joukosta liit-5 tyy vastaavaan mittausajankohtaan, jolloin kukin mit-tausajankohta ja satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvä aika eroavat toisistaan ensimmäisen offsetin verran; määritetään virhetilastoarvojen ensimmäinen 10 joukko käyttäen kutakin mittausajankohtaa, joka liittyy yhteen arvoon arvojen joukossa; muutetaan kutakin mittausajankohtaa toisen offsetin verran; määritetään virhetilastoarvojen toinen joukko 15 käyttäen muutettua mittausajankohtaan; ja perustuen virhetilastoarvojen toiseen joukkoon määritetään ensimmäinen offsetti.
Keksintö koskee edelleen menetelmää satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittä-20 miseksi.
Tälle keksinnölliselle menetelmälle satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittä- : miseksi on tunnusmerkillistä se, että menetelmä käsit- tää seuraavat vaiheet: 25 verrataan ensimmäisen yksikön vastaanottamaa ! satelliittisanoman ainakin yhden osan ensimmäistä tie- ' ; tuetta satelliittisanoman toiseen tietueeseen ensim- ' * · · ; mäisen aika-arvon määrittämiseksi, jolloin toinen yk- sikkö vastaanottaa satelliittisanoman toisen tietueen; 30 ja :· määritetään virhetilastoarvojen joukkoon pe- rustuva toinen aika, jolloin ainakin toinen ensimmäi-sestä aika-arvosta ja toisesta aika-arvosta indikoi * * * satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan.
’*··' 35 Keksintö koskee myös menetelmää ja laitetta referenssiaj an määrittämiseksi liittyen satelliitti-paikannusjärjestelmään. Referenssiaikaa eräässä sovel- 116321 6 luksessa voidaan käyttää muun navigointi - informaation määrittämiseksi. Tällaista navigointi-informaatiota voi olla esimerkiksi satelliittipaikannusjärjestelmän (SPS) vastaanottimen sijainti/paikka. Erässä sovelluk-5 sessa suhteellinen nopeus SPS-vastaanottimen ja yhden tai useamman satelliitin välillä on käytössä offsetin määrityksessä SPS-vastaanottimen ja referenssiajan osoittaman ajan välillä. Keksinnön erään sovelluksen mukaisesti virhetilastoa käytetään määrittämään refe-10 renssiaika. Edelleen keksinnön erään sovelluksen mukaisesti kahta tallennetta, jotka molemmat edustavat ainakin osaa satelliittisanomasta, verrataan ajan määrittämiseksi. Eräässä toteutuksessa SPS-vastaanotin on liikkuva ja toimii yhteydessä tukiasemaan määrittääk-15 seen ajan ja/tai muun navigointi - informaation tässä kuvattujen menetelmien yhdistelmän mukaisesti.
Kuvio IA esittää esimerkkiä yhdistetystä liikkuvasta GPS-vastaanottimesta ja tietoliikennejärjestelmästä, jota voidaan käyttää esillä olevan kek-20 sinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuvio IB esittää yksityiskohtaisemmin RF-IF-muunninta 7 ja taajuussyntetisaattoria 16 kuviossa IA; kuvio 2 on vuokaavio, joka kuvaa menetelmää satelliitin suhteellisen nopeuden käyttämiseksi ajan 25 määritykseen satelliittipaikannusjärjestelmässä kek sinnön erään sovelluksen mukaisesti kuvattuna käytet-; täväksi liikkuvassa SPS-vastaanottimessa, joka on yh distetty liikkuvaan tietoliikennevastaanottimeen ja lähettimeen, kuten esimerkiksi kuviossa IA esitettyyn; 30 kuvio 3A on vuokaavio, joka esittää menetel- mää virhetilaston käyttämiseksi ajan määritykseen sa-telliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuvio 3B on vuokaavio, joka esittää menetel-35 mää yksikkövarianssin virhetilaston käyttämiseksi ku- vion 3A menetelmässä 300 ajan määrittämiseksi satel- 116321 7 liittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuviot 4A ja 4B kuvaavat yksikkövarians-sisovituksen esimerkkiä etäisyysestimaattijoukolle 5 keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuvio 5 esittää yleistettyä menetelmää ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä perustuen ensimmäisen ja toisen satelliittidatatallen-teen vertailuun käytettäväksi liikkuvassa SPS-vastaan-10 ottimessa, joka on yhdistetty liikkuvaan tietoliiken-nevastaanottimeen ja lähettimeen, kuten kuviossa IA esitettyyn, keksinnönerään sovelluksen mukaisesti; kuvio 6 esittää tarkemmin menetelmää 620 ajan mittaamiseksi liittyen satelliittidatasanomiin käytet-15 täväksi satelliittipaikannusjärjestelmässä; kuvio 7a esittää tukiasemaa keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuvio 7B esittää tukiasemaa keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; 20 kuvio 8 esittää järjestelmää keksinnön erään sovelluksen mukaisesti, johon järjestelmään kuuluu SPS-vastaanotin, matkaviestin, tukiasema, Internet-verkko ja asiakastietokonejärjestelmä.
Alla kuvataan eri menetelmiä ja laitteita sa-.25 telliittidatasanomiin liittyvän ajan mittaamiseksi " käytettäväksi satelliittipaikannusjärjestelmissä. Osa * ; keksinnön selityksestä liittyy Yhdysvaltojen globaa- ·;- liin satelliittipaikannusjärjestelmään (GPS). Kuiten- kin on selvää, että nämä menetelmät sopivat samalla 30 tavalla vastaaviin satelliittipaikannusjärjestelmiin, /:* kuten venäläiseen Glonass-järjestelmään. Edelleen on selvää, että esillä olevan keksinnön periaatteet ovat vastaavasti sovellettavissa paikannusjärjestelmiin, jotka käyttävät pseudoliittejä tai satelliittien ja 35 pseudoliittien yhdistelmää. Edelleen eri arkkitehtuu- ;*·.. reita tukiasemille ja liikkuville SPS-vastaanottimille 116321 8 esitetään esimerkinomaisina eikä niitä ole tarkoitettu keksinnön rajoittamiseen.
Kuvio 2 on vuokaavio esittäen menetelmää, jolla hyödynnetään satelliitin suhteellista nopeutta 5 ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti ja jota menetelmää voidaan käyttää liikkuvassa SPS-vastaan-ottimessa, joka on yhdistetty matkaviestinvastaanotti-meen ja lähettimeen, kuten kuviossa IA on esitetty. 10 Menetelmässä 200, joka esitetään kuviossa 2, yksikkö, kuten liikkuva SPS-vastanotin 100, joka esitetään kuviossa IA, estimoi paikkansa yhden tai useamman satelliitin joukolle vaiheessa 202. Eräässä sovelluksessa SPS-vastaanotin voi määrittää pseudoetäisyysjoukon sa-15 telliittijoukkoon perustuen satelliiteilta lähetettyihin signaaleihin. Sellaisenaan mikä tahansa alue tai paikkaestimaatti SPS-vastaanottimessa on tyypillisesti offsetissa suhteessa todelliseen paikkaan tai etäisyyteen johtuen offsetista SPS-vastaanottimen kellon mit-20 tausajan ja referenssiajan välillä.
Vaiheessa 204 tukiasema, kuten kuviossa 7A esitetty tukiasema, vastaanottaa estimaatti-informaa-tion SPS-vastaanottimelta. Esimerkiksi estimaatti-informaatioon voi kuulua pseudoetäisyysmittauksen esi-25 tys liittyen SPS-vastaanottimella tehtyyn aikamittauk-sen estimaattiin. Esimerkiksi pseudoetäisyys voidaan ! määrittää käyttäen SPS-vastaanottimen kellolla esitet- ·; ; tyä aikaa. Kuten yllä mainittiin, tuntematta satellii- ’···’ tin paikkaa tarkalla ajanhetkellä suhteessa tarkkaan 30 referenssiaikaan, SPS-vastaanotin voi vain rajoittua ,, estimaattiin/arvioon paikastaan, joka voi olla offβει’ tissa todelliseen etäisyyteen johtuen offsetis- ta/virheestä ajassa.
Vaiheessa 206 tukiasema määrittää aikaoffse-;·* 35 tin liittyen etäisyys- tai paikkaestimaattiin SPS- : vastaanottimessa, esitettynä estimaatti-informaatiol- ·;·· la, joka annetaan SPS-vastaanottimelta tukiasemalle 116321 9 perustuen satelliittien suhteelliseen nopeuteen. Eräässä sovelluksessa kunkin satelliitin suhteellinen nopeus edustaa arvioitua suhteellista nopeutta satelliitin ja liikkuvan SPS-vastaanottimen välillä. Mene-5 telmä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti satelliitin suhteellisen nopeuden käyttämiseksi aikaoffsetin määritykseen SPS-vastaanottimen mittausajan ja refe-renssiajan (esimerkiksi GPS-järjestelmäajan) välillä kuvataan alla viitaten matriisiyhtälöön (4).
10 Lopuksi vaiheessa 208 tukiasema antaa paran netun navigointi-informaation, kuten ajan, paikan, nopeuden jne. SPS-vastaanottimelle. Parannettu navigointi-informaatio perustuu offsetin määritykseen (tai sen arvioon) sen määrittämiseksi, millä ajanhetkellä suh-15 teessä referenssiaikaan paikka, etäisyys tai muu informaatio estimoitiin tai mitattiin liikkuvassa SPS-vastaanottimessa. Vaihtoehtoisessa sovelluksessa tukiasema ei muodosta parannettua navigointi-informaatiota SPS-vastaanotinta varten. Esimerkiksi tällai-20 nen informaatio voidaan tallentaa tarjottuna toiselle yksikölle datayhteyden kautta, joka datayhteys voi olla langallinen tai langaton jne.
: Taulukko 1 esittää, miten ja millä laitteilla • 1 jotkin tässä mainitut määreet määritetään keksinnön 25 erään sovelluksen mukaisesti.
“I TAULUKKO 1 - : > SPS-vastaan- Tuki- Miten määritetty- otin asema PR X X Mitattu ristikorrelaatiomenetelmäl- lä, esimerkiksi kuten kuvataan alla • ’ ! viitaten kuvioihin 5-6 » t APR X Estimoitu käyttäen suhdetta APR = PR — R, jossa R on todelli- sen etäisyyden R estimaatti 116321 10 TOM X Estimoitu siten, että TOM(GPS tai (mitta- referenssi) = TOM(vastaanotin) + usaika) kello-offset GPS-aika X Tunnetaan luetusta satelliittipai- kannusdatasanomasta (sanomista) SV X Estimoitu lukemalla satelliittipai-
Range_ra kannusdatasanomaa (sanomia) te
Keksinnön eräässä sovelluksessa pseudoetäi-syysmatriisiyhtälö (4) , joka esitetään alla, ratkais taan virhe-/offsetajassa estimoidun ajan, liittyen 5 mittausaikaan liikkuvassa SPS-vastaanottimessaa, ja referenssiajan välillä. Tällainen ratkaisu eräässä sovelluksessa perustuu suhteelliseen nopeuteen liikkuvan SPS-vastaanottimen paikan estimointiin käytettyjen satelliittien ja liikkuvan SPS-vastaanottimen itsensä 10 välillä. Viidelle mittaukselle modifioitu matriisiyh- tälö (4) voidaan esittää seuraavasti: APRl wc 1 uyl uz\ 1 sv _ range _ rate 1 Δχ APR2 wc2 uy2 uz2 1 sv range_rate2 Ay • i » ....: APR3 = ux3 uy3 uz3 1 sv range_rate3 x Az (4) APR4 ux4 uy4 uz4 1 sv range _ rate4 At ‘ >t APR5 ux5 uy5 uz5 1 sv range _ rate5 Acb 15 jossa ÄPRi on pseudoetäisyysresiduaali imnelle satelliitille (i=l,2,,3,4,5) ja edustaa eroa mitatun pseudoetäisyyden ja alkuperäisesti estimoidun etäisyy-den välillä i:nteen satelliittiin (tunnettu); 20 uxi, uyi ja uzi ovat suuntakosineita optisen ,···. linjan (LOS) vektoreille vastaanottimesta i:nteen sa-
* I
telliittiin (i = l,2,3,4,5) projektoituna pitkin x-, y- • " ja z-koordinaattiakseleita (tunnettu); 116321 11 SV_range_ratei on suhteellinen nopeus irnnen satelliitin (1=1,2,3,4,5) ja yksikön (kuten liikkuvan SPS-vastaanottimen) välillä (tunnettu); Δχ, Ay, Az ja Acb ovat korjauksia koordinaat-5 tien7paikan alkuperäisiin estimaatteihin ja vastaanottimen kelloon (tuntematon);
At on offset aikamittauksessa, joka eräässä sovelluksessa edustaa eroa (tai offsetia) estimoidun ajan, jolla pseudoetäisyysmittaukset otetaan, ja refe-10 renssiajan välillä (kuten GPS-järjestelmääjän, ajan, joka perustuu GPS-järjestelmäaikaan jne.) (tuntematon) .
Yllä oleva matriisiyhtälö (4) voidaan ratkaista uniikin ratkaisun saamiseksi pseudoetäisyysmit-15 tausten "sovittamiseksi" tietyllä ajanhetkellä. Mat-riisiyhtälön (4) ratkaisusta At antaa karkean korjauksen ja Acb antaa hienosäädön ajan alkuperäiseen estimaattiin, jolla pseudoetäisyydet määritetään. Täten offset, joka voi olla millisekunteja tai enemmän refe-20 renssiajan (kuten GPS-järjestelmääjän) ja estimoidun ajan, jolla yksikkö estimoi sen paikan ja/tai jolla satelliittijoukko voidaan määrittää perustuen satel-, liittijoukon suhteelliseen nopeuteen, välillä.
: Vaikkakaan ei välttämättä aina, matriisiyhtä- 25 lö (4) tyypillisesti sisältää viisi tuntematonta arvoa: Ax, Ay, AZ, Acb ja At. Täten, ellei mikään näistä tuntemattomista arvoista ole tunnettu ajan mittaushet- » kellä, viisi (tai useampi) riippumaton pseudoetäisyys-mittaus pitäisi tyypillisesti ottaa huomioon yksikä-30 sitteisen ratkaisun saamiseksi tuntemattomille arvoille.
: Yleisesti ottaen matriisiyhtälön (4) tarkkuus riippuu ainakin osittain kunkin satelliitin suhteelli-sen nopeuden (sv_range_ratei) tarkkuudesta. Edelleen ; = ’ 35 virheet alkupaikassa ja aikaestimaatissa, joita käyte- : tään optisen yhteyden vektorien laskentaan kultakin ·; · satelliitilta yksikölle, kuten SPS-vastaanottimelle, 116321 12 voi aiheuttaa virheitä kunkin satelliitin nopeusesti-maatteihin. Täten eräässä sovelluksessa soluyksikön paikkainformaatiota käytetään SPS-vastaanottimen paikan alkuestimaatin määrittämiseen. Edelleen eräässä 5 sovelluksessa matriisiyhtälö (4) ratkaistaan iteratiivisesti uudelleenlaskemalla yhden tai useamman satelliitin nopeudet satelliittijoukossa parannetulla yksikön paikkaestimaatilla. Sellaisenaan kukin iteraatio voi antaa viisi parannusta, kolme tila-alueessa tai 10 paikassa/etäisyydessä (Δχ, Ay, Az) ja kaksi parannusta aika-alueessa (Acb ja At).
Keksinnön eräässä sovelluksessa, jossa liikkuvan SPS-vastaanottimen nopeus tunnetaan, Doppler-mittauksia voidaan käyttää ajan määrittämiseen. Tässä 15 sovelluksessa jälkimmäinen nopeusvirhe minimoidaan käyttäen Doppler-informaatiota ajan määrittämiseen. Nopeusvirhe edustaa tässä sovelluksessa eroa liikkuvan SPS-vastaanottimen lasketun nopeuden (joka voidaan laskea käyttäen useita menetelmiä käsittäen mat-20 riisiyhtälön (4) yllä tai virhetilastomenetelmän, joka kuvataan alla) ja liikkuvan SPS-vastaanottimen tunnetun nopeuden välillä. Minimoimalla tällainen virhe mielenkiinnon kohteena oleva aika voidaan määrittää. Esimerkiksi, jos liikkuva SPS-vastaanotin on paikal-25 laan (eli nopeus on nolla), joukko ratkaisuja voidaan laskea käyttäen useita approksimaatioita mittausajalle suhteessa referenssiaikaan. Ratkaisut vastaten nopeutta nolla voisivat parhaiten vastata referenssiaikaa, jota voitaisiin sitten käyttää liikkuvan SPS-30 vastaanottimen paikan ja/tai muun navigointi-informaation määrittämiseen. Keksinnön vaihtoehtoisis-sa sovelluksissa korkeusavusteista, rajoitettua arviointia (eli rajoittamalla nopeus tunnettuun suuntaan) I · ‘it;’ tai muita tekniikoita voidaan myös käyttää parantamaan '···’ 35 tai yksinkertaistamaan SPS-vastaanottimen suhteellisen nopeuden ja yhden tai useamman satelliitin satelliit- »
M I ! I
116321 13 tijoukon käyttöä ajan ja/tai muun navigointi- informaation määrittämisessä.
5 Virhetilaston käyttäminen ajan määritykseen
Keksinnön eräässä sovelluksessa virhetilastoa käytetään määrittämään referenssiaika liittyen satelliittipaikannusjärjestelmään. Eräs tilanne, jossa tämä keksinnön vaihtoehto, nimittäin ajan määrittäminen pe-10 rustuen virhetilastoon, on käyttökelpoinen, on kun mittausten määrä (esimerkiksi pseudoetäisyysmittausten) ylittää tuntemattomien arvojen (esimerkiksi Δχ, Ay, Az, Acb, jne.) määrän. Edelleen virhetilastoja voidaan käyttää muiden tekniikoiden yhteydessä paran-15 tamaan ajan ja/tai muun navigointi-informaation määritystä .
Kuvio 3A on vuokaavio esittäen menetelmää virhetilaston käyttämiseksi ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään so-20 velluksen mukaisesti. Menetelmän 300, joka esitetään kuviossa 3A vaiheessa 302, yksikkö, kuten liikkuva SPS-vastaanotin, estimoi sen etäisyyden tai paikan : suhteessa satelliittijoukkoon eri ajanhetkillä, jol- loin yksi tai useampi ajanhetki liittyy estimoituun 25 mittausaikaan, joka on offsetissa referenssiajasta. Tällainen offset, kuten yllä mainittiin, voi johtua offsetista SPS-vastaanottimen kellon ja referenssikel-lon osoittaman ajan välillä, siirtymästä ja/tai muusta epätarkkuudesta SPS-vastaanottimen kellossa jne. Refe-30 renssiaika voi vastata aikaa, joka liittyy satelliittipaikannusjärjestelmään, kuten GPS-järjestelmäaikaa.
. ,· Vaiheessa 304 jokaista ajanhetkeä muutetaan lisäämällä tai vähentämällä offset. Esimerkiksi erässä » sovelluksessa jokaista estimoitua mittausaikaa liitty- » 35 en kuhunkin etäisyys- tai paikkaestimaattiin voidaan muuttaa offsetilla, joka on välillä -5 ja+5 sekuntia.
; ; Vaihtoehtoisissa sovelluksissa muita offsetarvoalueita 116321 14 voidaan lisätä tai vähentää eri näytteiden saamiseksi virhetilastoon.
Vaiheessa 306 virhetilasto määritetään muutetulle ajanhetkijoukolle (eli niille, joihin offset on 5 lisätty tai joista se on vähennetty). Lopulta vaiheessa 308 referenssiaika (tai sen approksimaatio) määritetään perustuen virhetilaston käyttäytymiseen. Eräässä sovelluksessa, kuten alla tarkemmin kuvataan viitaten kuvioon 3B, virhetilastoon kuuluu yksikkövariansio sijakauman määrittäminen pseudoetäisyyden residuaa-liarvoille. Tässä sovelluksessa yksikkövarianssin lineaarijakauma tyypillisesti vastaa lienaarijakaumaa spatiaali- (x, y, z) ja temporaali- (At) alueissa. Optimoimalla käytetty virhetilasto - joka yksikköva-15 rianssitapauksessa vastaisi yksikkövarianssin minimiä - aika, joka approksimoi etsityn referenssiäjän, voitaisiin määrittää. Yksikkövarianssin käyttö suhteessa etäisyys- tai paikkaestimaatin virheisiin/offseteihin, keksinnön erään sovelluksen mukaisesti, kuvataan tar-20 kemmin alla viitaten kuvioon 3B.
Kuvio 3B on vuokaavio, joka esittää menetelmää yksikkövarianssin virhetilaston käyttämiseksi ku-; : vion 3A menetelmässä 300 referenssiajan määrittämisek- : si satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään 25 sovelluksen mukaisesti. Erityisesti kuvio 3B kuvaa ", erästä kuvion 3A vaiheen 306 sovellusta. Vaiheessa 310 määritetään yksikkövarianssi muutetulle ajanhetkijoukolle. Eräässä sovelluksessa yksikkövarianssi määrite-• tään: 30 , vTWv σ2 =- , ν = Η·χ-Ζ (yhtälöstä (3) yllä) (5) n-m jossa vT on jälkimmäisten pseudoetäisyysresiduaali-3 5 en siirtovektori; t t 116321 15 W on painokerroin, joka edustaa painottavaa havainnointimatriisia.
Eräässä sovelluksessa painokerrointa ei käytetä, mikä yleisesti vastaa painomatriisin asettamista 5 yksikkömatriisiksi; ja n on mittausten määrä; ja m on tuntemattomien määrä.
Täten yksikkövarianssi edustaa useimmiten painotettua (tai painottamatonta) pseudoetäisyyden re-10 siduaaliarvojen neliöiden summaa. Yksikkövarianssiyh- tälön (5) nimittäjä edustaa vapausasteiden määrää.
Vaiheessa 312 määritetään polynomisovitus yk-sikkövarianssille. Voidaan osoittaa, että normaalijakautuneille pseudoetäisyysresiduaaleille yksikköva-15 rianssin oletusarvo on yksi ja jakauma on Chi- neliöjakauma (n-m) vapausastein. Kuitenkin joissain tapauksissa yksittäiset yksikkövarianssiarvot voivat olla myös nollia, mikä vastaa paikan tai ajan kiinnityksen täydellistä sopimista SPS-vastaanottimelle. tä-20 ten mittaukset (kuten pseudoetäisyydet, pseudoetäi-syysresiduaalit jne.)tilastollisesti optimipaikassa yleisesti minimoivat yksikkövarianssin, ideaalitapauk-sessa lähelle nollaa. Toisin sanoen, kun yksikkövarianssi etäisyys- tai paikkaestimaattijoukolle on mi- » 25 nimoitu, "paras sovitus" (tai ratkaisu) voidaan saa vuttaa paikan ja/tai ajan suhteen.
’* ’ Kuviot 4A ja 4B esittävät yksikkövarians- ·· sisovituksen esimerkkiä etäisyysestimaatti joukolle ·., · keksinnön erään sovelluksen mukaisesti. Kun yksikköva- 30 rianssin virhetilaston jakauma (aikaoffsetin funktio- *:· na) , kuten kuviossa 4A on esitetty, on saavutettu, voidaan laskea kaksi lineaarisovitusta - yksi positii-visille offseteille ja yksi negatiivisille. Kohtaus-• ; piste, jossa kaksi viivaa leikkaavat, muodostaa arvion *·«’ 35 referenssiajalle. On tunnustettava, että useita tun- nettuja polynomisovitustyyppejä voidaan käyttää yksik-... : kövarianssidataan ja myös määrittämään yksikkövarians- 11(721 16 sijakauman paikallinen minimi ja edelleen mielenkiinnon kohteena oleva referenssiaika.
Kuvio 4B on tarkennettu kuvaus yksikköva-rianssijakaumaesimerkistä, joka esitetään kuviossa 4A.
5 Sellaisenaan kuvion 4B aikaoffsetmittakaava on pienempi kuin kuviossa 4A. On huomattava esimerkistä kuviossa 4B, että leikkaus- tai minimipiste yksikkövarians-sisovituksen kohdistuksesta ei välttämättä vastaa tarkalleen aikaoffsetiä nolla. Joka tapauksessa yksikkö-10 varianssi voi olla riittävän tarkka SPS-vastaanottimen paikan ja/tai mielenkiinnon kohteena olevan referens-siajan, kuten GPS-järjestelmäajan, estimaatti.
On ymmärrettävä, että muita virhetilastoita voidaan käyttää "sovituksen" muodostamiseksi, jolla 15 muodostetaan referenssiäjän approksimaatio. Edelleen menetelmä, joka kuvattiin viitaten kuvioihin 3A ja 3B, voidaan toteuttaa liikkuvan SPS-vastaanottimen ja tukiaseman yhdistelmällä tai pelkästään jommallakummalla yksiköllä. Esimerkiksi eräässä sovelluksessa tukiasema 20 vastaanottaa etäisyysestimaattijoukon (kuten pseu- doetäisyysarvot) liikkuvalta SPS-vastaanottimelta ja määrittää vastaanottimen ajan, paikan tai muun navi-gointi-informaation perustuen virhetilastoon, kuten yksikkövarianssiin. Valinnaisesti tukiasema voi antaa 25 navigointi-informaation tai informaation, joka perus-tuu ainakin osaan navigointi-informaatiosta, liikku-’*··’ valle SPS-vastaanottimelle tai muulle yksikölle. Tässä ·.. tapauksessa SPS-vastaanotin voi perustuen tällaiseen ·.. * informaatioon ja/tai muuhun informaatioon määrittää 30 sen ajan, paikan ja/tai muun navigointi-informaation.
;' ‘'; Vaihtoehtoinen sovellus
Kuten yllä osoitettiin, suhteellinen nopeus ,···. ja virhetilasto (kuten yksikkövarianssi liittyen pseu- 35 doetäisyysresiduaaleihin) voivat olla erikseen tai yh- : ’ * dessä käytössä keksinnön eri sovellusten mukaisesti ; satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan mää- 116321 17 rittämiseksi. Edelleen käytettävän menetelmän valinta voidaan tehdä ennalta määrättyjen ehtojen perusteella, kuten saatavilla olevan datan, signaalin laadun, satelliittien määrän/sijoittumisen, etäisyyden yhden tai 5 useamman satelliitin ja vastaanottimen välillä, jne. Erässä sovelluksessa molemmat menetelmät voidaan toteuttaa ja optimitulos ajalle, paikalle tai muulle navigointi-informaatiolle voidaan valita perustuen epätarkkuuden minimointiin.
10 Vielä keksinnön eräässä sovelluksessa tai yl lä kuvattujen menetelmien ja laitteiden yhdisteessä ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä yhdistetään toiseen menetelmään ja laitteeseen ajan määrittämiseksi, joka kuvataan yksityiskohtaisemmin 15 patenttijulkaisussa US 08/794,649, jätetty 3.2.1997, "Method and Apparatus for Satellite Positioning System Based Time Measurement", joka liitetään tähän viittauksella. Kuten kuvataan yksityiskohtaisemmin viitatussa patenttijulkaisussa, aika voidaan määrittää vertaa-20 maila satelliittidatasanomien tallenteita, jotka on vastaanotettu yksiköllä, kuten liikkuvalla SPS-vastaanottimellä, toiseen tallenteeseen, jonka oletetaan olevan virheetön. Tällaisesta vertailusta voidaan i määrittää aika niin kuin alla yleisesti kuvataan vii-25 täten kuvioihin 5 ja 6 ja niin kuin kuvataan yksityis-kohtaisemmin yllä viitatussa patenttijulkaisussa *;' 08/794,649.
Kuvio 5 esittää yleistettyä menetelmää satel-'...· liittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittä- 30 miseksi perustuen ensimmäisen ja toisen satelliittida- ·.· tasanoman tallenteen vertailuun, jota menetelmää voi- daan käyttää liikkuvassa SPS-vastaanottimessa, joka on yhdistetty liikkuvan matkapuhelimen vastaanottimeen ja • ·' lähettimeen, kuten kuviossa IA esitettyyn keksinnön
» I
35 erään sovelluksen mukaisesti. Alla viitaten kuvioihin •\( 5 ja 6 esitetty menetelmä voidaan yhdistää yhteen tai : yllä kuvattujen ajanmääritystekniikoiden yhdistelmään 116321 18 perustuen suhteelliseen nopeuteen ja/tai virhetilaston määrittämiseen. Liikkuva GPS-vastaanotin 100, joka esitetään kuviossa IA, näytteistää satelliittidatasa-nomat, kuten ephemeriksen, ja luo sanomatailenteen 5 vaiheessa 501. Seuraavaksi tässä menetelmässä 500 matkaviestin tai liikkuva GPS-vastaanotin lähettää tämän tallenteen tukiasemalle, josta esimerkki esitetään kuviossa 7A tai 7B vaiheessa 503. Tämä tietue on tyypillisesti jonkin näköinen satelliittidatasanoman esitys, 10 joka on vastaanotettu liikkuvalla SPS-vastaanotti- mella. Vaiheessa 505 tukiasema vertaa liikkuvalta SPS-vastaanottimelta lähetettyä tallennetta toiseen tallenteeseen, jota voidaan pitää referenssitallenteena satelliittinavigaatiosanomasta. Tähän referenssital-15 lenteeseen liittyy aika-arvot, joissa satelliittidata sanoman eri segmentit saavat "referenssi"ajat liittyen niihin. Vaiheessa 507 tukiasema määrittää näytteistys-ajan liikkuvalla GPS-vastaanottimella satelliittidata-sanomasta. Tämä määritys perustuu aika-arvoon, joka 20 liittyy referenssitallenteeseen ja yleisesti osoittaa ajan, jolloin tallenne vastaanotettiin liikkuvalla GPS-vastaanottimella.
,··*. Kuvio 6 esittää tarkemmin menetelmän 620 sa- telliittidatasanomiin liittyvän ajan mittaamiseksi 25 käytettäväksi satelliittipaikannusjärjestelmässä.
;;; Liikkuva tai etäällä oleva GPS-vastaanotin kerää vai- ’···' heessa 621 GPS-signaaleita ja määrittää pseudoetäisyy- det kerätyistä GPS-signaaleista. Vaiheessa 623 liikku-va GPS-vastaanotin poistaa PN-datan ja luo tallenteen 30 satelliittidatasanomasta kerätyistä GPS-signaaleista, ·:· joita käytetään luomaan tai määrittämään pseudoetäi- I M > syydet. Tämä tallenne on tyypillisesti jonkinnäköinen satelliittipaikannussanoman esimerkki kerätyissä GPS-: *' signaaleissa ja tyypillisesti edustaa dataestimaattia.
35 Vaiheessa 625 liikkuva GPS-vastaanotin lähettää tal- lenteen ja määritetyt pseudoalueet tukiasemalle, josta esimerkki esitetään kuvioissa 7A tai 7B.
» # 116321 19
Vaiheessa 627 tukiasema muodostaa ristikorre-laation liikkuvalta GPS-vastaanottimelta lähetetystä tallenteesta referenssitallenteeseen satelliittijoukon navigaatiosanomasta. Tähän referenssitallenteeseen 5 tyypillisesti kuuluu tarkka aikaleima, joka liittyy referenssitallenteen dataan (esim. jokaisella databitillä referenssitallenteessa on siihen liittyvä aika-arvo tai "leima") ja tätä aikaleimaa käytetään määrittämään vastaanottoaika liikkuvassa GPS-vastaanotti-10 messa alkuperäisesti kerätyille GPS-signaaleille.
Yleisesti liikkuvasta GPS-vastaanottimesta lähetetty tallenne ja referenssitallenne osittain ovat päällekkäisiä ajan suhteen.
Vaiheessa 629 tukiasema määrittää vastaan-15 otettujen GPS-signaalien keräysajanhetken GPS-vastaan-ottimessa. Tukiasema sen jälkeen käyttää vaiheessa 631 GPS-etävastaanott imen GPS-signaalien keräysaikaa ja käyttää määritettyjä pseudoetäisyyksiä määrittääkseen paikkainformaation, joka voi olla liikkuvan/etä-20 vastaanottimen latitudi ja longitudi. Tukiasema vai heessa 633 voi välittää tämän paikkainformaation GPS-etävastaanottimesta toiseen yksikköön, kuten tietokonejärjestelmään, joka on kytketty verkon, kuten Internetin, tai intranetin kautta tukiasemaan.
. 25 ‘; Laitteistokatsaus
Kuvio IA esittää esimerkkiä yhdistetystä liikkuvasta GPS-vastaanottimesta ja tietoliikennejär- i » jestelmästä, jota voidaan käyttää esillä olevan kek-30 sinnön yhteydessä. Tämä yhdistetty liikkuva GPS-
vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100 on kuvattu ·,,,· yksityiskohtaisemmin patenttihakemuksessa US
08/652,833, joka jätettiin 23.5.1996, "Combined GPS -··' Positioning System and Communication System Utilizing 35 Shared Circuitry", joka liitetään tähän viittauksella.
; ’·* Kuvio IB kuvaa tarkemmin RF-IF-muunninta 7 ja taa j uus- '·' ·* syntetisaattoria 16 kuviosta IA. Nämä komponentit, 116321 20 jotka esitetään kuviossa IB, myös kuvataan patenttijulkaisussa US 08/652,833.
Liikkuva GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100, joka esitetään kuviossa IA, voidaan kon-5 figuroida toteuttamaan tietty digitaalinen signaalinkäsittely tallennetuille GPS-signaaleille siten, että vastaanottimella on suuri herkkyys. Tätä kuvataan edelleen patenttijulkaisussa US 5,663,734, myönnetty 2.9.1997, "GPS Receiver and Method for Processing GPS 10 Signals", joka patentti liitetään tähän viittauksella. Tämä patenttijulkaisussa US 5,663,734 kuvattu käsitte-lyoperaatio tyypillisesti laskee joukon välikonvoluu-tioita tyypillisesti käyttäen nopeita Fourier-muunnoksia (FFT) ja tallentaa nämä välikonvoluutit di-15 gitaaliseen muistiin ja sen jälkeen käyttää näitä vä- likonvoluutioita muodostaakseen ainakin yhden pseu-doetäisyyden. Yhdistetty GPS- ja tietoliikennejärjestelmä 100, joka esitetään kuviossa IA, voi myös käsittää tietyn taajuusstabilisoinnin tai kalibroinnin GPS-20 vastaanottimen herkkyyden ja tarkkuuden parantamisek si. Näitä tekniikoita kuvataan patenttijulkaisussa US 08/759,523, jätetty 4.12.1996, "An Improved GPS Re- \ ceiver Utilizing Communication Link", joka liitetään * tähän viittauksella.
, 25 Kuvaamatta kuviossa IA esitettyä yhdistetyn liikkuvan GPS-vastaanottimen ja tietoliikennejärjes-telmän 100 toimintaa tarkemmin annetaan lyhyt yhteenveto. Tyypillisessä sovelluksessa liikkuva GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100 vastaanot-30 taa komennon tukiasemalta, kuten tukiasemalta 17, joka ··· voi olla joka yksi tukiasemista, jotka esitetään kuvi- oissa 7A tai 7B. Tämä komento vastaanotetaan tietolii-kenneantennilla 2 ja komento käsitellään digitaalisena : ·' sanomana ja tallennetaan muistiin 9 prosessorilla 10.
35 Eräässä sovelluksessa muisti 9 voidaan laajentaa pyyh- _ kiytyväksi muistiksi (RAM, Random Access Memory) ko- mentojen, datan ja/tai "pikakuva"informaation tallen- 116321 21 tamiseksi. Prosessori 10 määrittää, että sanoma on komento paikkainformaation järjestämiseksi tukiasemaan ja tämä aiheuttaa prosessorin 10 aktivoimaan GPS-osan järjestelmästä, josta ainakin osa voi olla tietolii-5 kennejärjestelmän kanssa jaettu. Tämä käsittää esimerkiksi kytkimen 6 asettamisen siten, että RF-IF-muunnin 7 vastaanottaa GPS-signaalit GPS-antennilta 1 eikä tietoliikennesignaaleita tietoliikenneantennilta 2. Sen jälkeen GPS-signaalit vastaanotetaan, digitoidaan 10 ja tallennetaan digitaaliseen muistiin 9 ja niitä voidaan käsitellä patenttijulkaisussa US 5,663,734 kuvatuin digitaalisin signaalinkäsittelytekniikoin. Tyypillisesti tämän prosessin tulokset voivat käsittää joukon pseudoetäisyyksiä "näkyviin" satelliitteihin ja 15 nämä pseudoetäisyydet tai data perustuen niihin voidaan lähettää takaisin tukiasemalle käsittelykomponen-tilla 10 aktivoimalla lähetinosa ja lähettämällä pseudoetäisyydet takaisin tukiasemaan tietoliikenneanten-nin 2 kautta.
20 Tukiasema 17, joka esitetään kuviossa IA, voidaan kytkeä suoraan etäasemaan langattoman yhteyden kautta tai se voidaan kytkeä, kuten esitetään kuviossa ·. 8, etäasemaan solutukiaseman kautta, mikä tarjoaa lan- : gattoman yhteyden puhelimen ja tukiaseman välille. Ku- 25 viot 7A ja 7B esittävät esimerkkejä näistä kahdesta tukiasemasta.
*’··’ Tukiasema 701, joka on esitetty kuviossa 7A, voi toimia itsenäisenä yksikkönä muodostamalla langat-·,,,·' toman yhteyden liikkuvaan GPS-vastaanottimeen ja kä- 30 sittelemällä vastaanotetut pseudoetäisyydet. Tässä ku- ·;· vattujen sovellusten yhdistelmän mukaisesti tukiasema « * * , 701 voi käsitellä pseudoetäisyydet määrittääkseen ajan käyttämällä suhteellista satelliittinopeutta, virheti-: ·' lastoa ja/tai satelliittidatasanomatallenteiden ver- 35 tailua. Tukiasema 701 voi olla käytössä silloin, kun _ tukiasema sijaitsee kaupunkialueella ja kaikki liikku- ____: vat GPS-vastaanottimet, joita seurataan, ovat vastaa- 116321 22 vasti samalla kaupunkialueella. Esimerkiksi tukiasemaa 701 voidaan käyttää poliisivoimien tai pelastuspalvelun toimesta yksilöinä, jotka kantavat mukanaan tai käyttävät liikkuvia GPS-vastaanottimia, seuraamiseksi.
5 Tyypillisesti lähetin- ja vastaanotinelementit 709 ja 711 vastaavasti on yhdistetty yhteen lähetinvas-taanotinyksikköön ja niillä on yhteinen antenni. Kuitenkin nämä komponentit voidaan esittää erikseen, koska ne voivat myös esiintyä erikseen. Lähetin 709 antaa 10 komennot ja/tai navigointi-informaation liikkuviin GPS-vastaanottimiin lähettimen antennin 710 kautta. Tyypillisesti lähetin 709 on datankäsittely-yksikön 705 ohjauksessa ja voi vastaanottaa pyynnön prosessointiyksikön käyttäjältä määrittääkseen tietyn liik-15 kuvan GPS-vastaanottimen paikan. Sen seurauksena datankäsittely-yksikkö 705 antaa komennon lähetettäväksi lähettimellä 709 liikkuvaan GPS-vastaanottimeen. Vasteena tälle liikkuva GPS-vastaanotin lähettää takaisin vastaanottimeen 711 pseudoetäisyydet ja niihin liitty-20 vät aikaestimaatit ja/tai satelliittidatasanomatallen-teet (tai osan niistä) keksinnön eräässä sovelluksessa vastaanotettavaksi vastaanottoantennilla 712. Vastaanotin 711 vastaanottaa tällaisen informaation liikku- > valta GPS-vastaanottimelta ja antaa informaation da-25 tankäsittely-yksikölle 705, joka sen jälkeen suoritta i * ;; yhden tai useamman yllä kuvatuista operaatioista mää- » ··* rittääkseen ajan, paikan ja/tai muun navigointi- informaation liittyen pseudoetäisyyksiin, jotka vas-:,,,· taanotettiin liikkuvalta GPS-vastaanottimelta. Kuten
30 mainittiin yllä viitaten patenttijulkaisuun US
· 08/794,649, tällaiset operaatiot voivat liittyä satel- liittidatasanomiin, jotka on vastaanotettu GPS-vastaanottimelta 703 tai muulta satelliittidatasanomi-1 *' en referenssilaadun lähteeltä. Tätä kuvataan tarkemmin 35 yllä mainituissa patenttijulkaisuissa. GPS-vastaanotin ^ 703 voi muodostaa satelliitin ephemeris-datan, jota : voidaan käyttää eräässä sovelluksessa pseudoalueiden 116321 23 yhteydessä ja määritetyn ajan paikkainformaation laskemiseksi liikkuvalle GPS-vastaanottimelle. massatal-lennusyksikkö 707 voi tallentaa satelliittinopeusin-formaation, tallennetun version satelliittidatasanomi-5 en referenssitallenteista, joita käytetään vertailuun tallenteisiin, jotka vastaanotettiin liikkuvalta GPS-vastaanottimelta, virhetilaston analyysirutiinit yhden tai useamman yllä kuvatun tekniikan mukaisesti ja/tai informaation aikaperustaisten pseudoalueiden määrittä-10 miseksi ja kaiken muun informaation, joka annetaan liikkuvalla GPS-vastaanottimella. Datankäsittely-yksikkö 705 voidaan kytkeä valinnaiseen näyttöön 715 ja se voidaan myös kytkeä massatallennuslaitteeseen 713 GIS-ohjelmistolla, joka on valinnainen. On huomat-15 tava, että vaikka esitetään erikseen, massatallennus-laite voi olla sama kuin massatallennuslaite 707 siinä mielessä, että ne voivat sisältyä samaan kovalevyyn tai muuhun datantallennuslaitteeseen/välineeseen.
Kuvio 7B esittää esillä olevan keksinnön mu-20 kaisen vaihtoehtoisen tukiaseman. Tämä tukiasema 725 on tarkoitettu kytkettäväksi etälähetys- ja vastanot-toasemaan, kuten matkapuhelintukiasemaan 855, joka esitetään kuviossa 8. Tämä tukiasema 725 voidaan myös '; kytkeä asiakasjärjestelmiin verkon, kuten Internetin 25 tai intranetin, kautta tai muun tyyppisiin tietoverk- ;; kojärjestelmiin. Tukiaseman käyttöä tällä tavalla ku- *·* vataan tarkemmin patenttijulkaisussa US 08/708,176, joka jätettiin 6.9.1996, "Client Server Based Remote Locator Device", joka liitetään tähän viittauksella. 30 Tukiasema 725 kommunikoi liikkuvan GPS-yksikön, kuten yhdistetyn liikkuvan GPS-vastaanottimen ja tietolii-kennejärjestelmän 853, joka esitetään kuviossa 8, kanssa solutukiaseman 855 kautta ja sen vastaavan an-• ·’ tennin tai antennien 857 kautta, kuten esitetään kuvi- 35 ossa 8. On huomattava, että yhdistetty GPS-vastaanotin Ϊ’. _ ja tietoliikennejärjestelmä 853 voivat vastata järjes- : telmää 100, joka esitetään kuviossa IA.
116321 24
Tukiasema 725, joka esitetään kuviossa 7B, sisältää prosessorin 727, joka voi olla perinteinen mikroprosessori, joka on kytketty väylällä 730 isäntä-muistiin 729, joka voi olla pyyhkiytyvä muisti (RAM) .
5 Tukiasema 725 edelleen sisältää muut tulo- ja lähtö-laitteet, kuten näppäimistöt, hiiren ja näytöt 735 ja niihin liittyvät I/O-ohjaimet, jotka on kytketty väylän 730 kautta prosessoriin 727 ja muistiin 729. Mas-satallennuslaite 733, kuten kovalevy tai CD-ROM tai 10 muu massatallennuslaite, on kytketty järjestelmän eri komponentteihin, kuten prosessoriin 727 väylän 730 kautta. Input/output- (I/O) laite 731, joka palvelee I/O-funktion toteuttamiseksi GPS-vastaanottimen ja muun satelliittidatasanomalähteen välillä, on myös 15 kytketty väylään 730. Tämä I/O-laite 731 voi vastaanottaa satelliittidatasanomia GPS-vastaanottimelta (kuten GPS-vastaanottimelta 703, joka esitetään kuviossa 7A) ja antaa ne väylän 730 kautta prosessorille, joka erään yllä kuvatun sovelluksen mukaisesti, järjestää 20 aikaleiman yhdistettäväksi niihin. Sen jälkeen tallenteet voidaan tallentaa massatallennuslaitteeseen 733, esimerkiksi, myöhempää käyttöä varten verrattaessa tallenteita, jotka vastaanotettiin liikkuvilta GPS- * vastaanottimilta. Massatallennuslaite 733 voi myös » , 25 tallentaa nopeusinformaation edustaen suhteellista no- ; peutta yhden tai useamman satelliitin joukossa. Lisäk- · si massatallennuslaite 733 voi tallentaa rutiinit vas-, täten yhtä tai useampaa yllä kuvatuista menetelmistä 1,,,: käsitelläkseen satelliittipaikannusinformaation/sig- 30 naalit.
·'.· Kaksi modeemia 739 ja 737 on esitetty kuvios- sa 7B liitäntöinä muihin järjestelmiin, jotka sijaitsevat etäisyyden päässä suhteessa tukiasemaan 725. Mo-• * deemin tai verkkoliitännän 739 tapauksessa tämä laite *...* 35 on kytketty asiakastietokoneeseen, esimerkiksi Inter- netin tai muun tietoliikenneverkon, kautta. Modeemi tai muu liitäntä 737 muodostaa liitännän solutukiase- 116321 25 maan, kuten asemaan 855, joka esitetään kuviossa 8, joka esittää järjestelmää 851.
Tukiasema 725 voidaan toteuttaa eri tietokonearkkitehtuureilla, kuten ammattimiehille on selvää.
5 Esimerkiksi, voidaan käyttää useita väyliä tai isäntä-väylää ja rinnakkaisia väyliä tai voi olla useita tietokonejärjestelmiä ja/tai useita prosessoreita. Esimerkiksi voi olla edullista järjestää nimetty prosessori vastaanottamaan satelliittidatasanoman GPS-10 vastaanottimelta 703 ja käsittelemään sanoma referens-sitallenteen muodostamiseksi halutulla tavalla siten, että ei tule keskeytystä valmisteltaessa referenssi-tallennetta ja tallennettaessa sitä ja halittaessa tallennetun datan määrää jonkin esillä olevan keksin-15 non yllä kuvatun sovelluksen mukaisesti.
Kuvio 8 esittää järjestelmää keksinnön erään sovelluksen mukaisesti, johon järjestelmään kuuluu SPS-vastaanotin, solutukiasema, tukiasema, Internet ja asiakastietokonejärjestelmä. Järjestelmä 851, joka 20 esitetään kuviossa 8, voi toimia, eräässä sovelluksessa, seuraavalla tavalla. Asiakastietokonejärjestelmä 863 lähettää sanoman verkon, kuten Internetin 861, kautta tukiasemalle 825. On huomattava, että verkossa tai Internetissä 861 voi olla välireitittimiä, jotka 25 välittävät tietyn liikkuvan GPS-vastaanottimen paikan-nuspyynnön. Sen jälkeen tukiasema 825 lähettää sanoman linkin, joka tyypillisesti on langallinen puhelinyhte-, ’ ys 859, kautta solutukiasemaan 855. Tämä solutukiasema *,,/ 855 sen jälkeen lähettää komennon käyttäen antenniaan 30 tai antennejaan 857 yhdistettyyn liikkuvaan SPS-vstanottimeen ja tietoliikennejärjestelmään 853. Vas-,teenä tälle järjestelmä 853 lähettää takaisin pseu-doetäisyydet, satelliittidatasanomien tallenteet, no-peusinformaation ja/tai muun informaation. Tällainen 35 informaatio voidaan vastaanottaa solutukiasemalla 855 _ ja kommunikoida takaisin tukiasemaan yhteyden 859 ; kautta. Sen jälkeen tukiasema suorittaa yhden tai use- 116321 26 ämmän toiminnon, kuten yllä kuvattiin keksinnön eri sovellusten yhteydessä, kuten ajan määrityksen käyttäen satelliittien suhteellista nopeutta, Doppler-mittausta, virhetilastoa ja/tai vertaamalla kahta tai 5 useampaa satelliittidatatallennetta, tai jotain edellisten yhdistelmää. Tukiasema voi sen jälkeen määrittää navigointi-informaation, kuten aika- ja/tai paikkainformaation SPS-vastaanottimesta ja välittää navigointi-informaatioverkon, kuten Internetin 861, kautta 10 asiakastietokonejärjestelmään 853, joka voi itsessään sisältää sovitusohjelmiston asiakastietokonejärjestel-mässä antaen tämän järjestelmän käyttäjälle mahdollisuuden katsoa kartalta liikkuvan SPS-järjestelmän 853 tarkka paikka.
15
Vaihtoehtoiset sovellukset
Vaikka keksintöä on kuvattu useilla esimerkeillä ja havainnollistavilla kuvioilla, ammattimie-hille on selvää, että keksintöä ei ole rajoitettu täs-20 sä esitettyihin sovelluksiin tai kuvioihin. Erityises ti keksintöä voidaan soveltaa vaihtoehtoisissa sovelluksissa, jotka tarjoavat menetelmän ja/tai laitteen aika- tai muun navigointi-informaation määrittämiseksi ··· satelliittipaikannusjärjestelmässä käyttämällä yhtä 25 tai useamman yhdistelmää seuraavista: (1) yksikön *, ja/tai satelliitti joukon suhteellisen nopeuden käyttö; (2) virhetilaston laskenta ajalle tai paikal-le/etäisyydelle; ja (3) kahden tai useamman satelliit-" ’ tidatasanoman vertaaminen.
30 Siksi on ymmärrettävä, että keksinnön mukai nen menetelmä ja laite voidaan toteuttaa modifioimalla ·’ ja muuttamalla oheisten vaatimusten hengessä. Täten selitys on ymmärrettävä kuvaannollisena rajoittamatta .,keksintöä.
* *

Claims (10)

116321 27
1. Menetelmä satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittämiseksi, joka menetelmä käsittää seuraavat vaiheet: 5 verrataan ensimmäisen yksikön (17,701,725,825) vastaanottamaa satelliittisanoman ainakin yhden osan ensimmäistä tietuetta satelliittisanoman toiseen tietueeseen ensimmäisen aika-arvon määrittämiseksi, jolloin toinen yksikkö (100,853) vas- 10 taanottaa satelliittisanoman toisen tietueen; ja määritetään virhetilastoarvojen joukkoon perustuva toinen aika, tunnettu siitä, että ainakin toinen ensimmäisestä aika-arvosta ja toisesta ai-ka-arvosta indikoi satelliittipaikannusjärjestelmään 15 liittyvän ajan.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että ensimmäinen tietue ja toinen tietue ovat ajallisesti ainakin osittain päällekkäin.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että menetelmä käsittää vaiheen, jossa toinen yksikkö antaa ensimmäiselle yksikölle satelliittisanoman toisen tietueen.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että ensimmäinen yksikkö on tukiasema .
5. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että toinen yksikkö on liikku- 30 van satelliittipaikannusjärjestelmän vastaanotin.
6. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että ensimmäinen yksikkö on liikkuvan satelliittipaikannusjärjestelmän vastaanotin.
7. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että toinen yksikkö on tukiasema . 28 116321
8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että vaihe toisen aika-arvon määrittämiseksi käsittää seuraavat vaiheet: määritetään joukko virhetilastoarvoja kulle-5 kin etäisyysarvojen joukolle, jotka liittyvät ensimmäisen yksikön ja ainakin yhden satelliittien joukosta olevan satelliitin väliseen etäisyyteen; ja optimoidaan virhetilastoarvojen joukko toisen aika-arvon määrittämiseksi.
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että kukin etäisyysarvojen joukosta vastaa pseudoetäisyyden jäännösarvoa.
10. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että 15 virhetilastoarvojen joukko vastaa etäisyysar vojen, jotka ovat toisiinsa nähden sivussa ajallisesti, arvojen varianssia. * i lii t ' * t I »ti • * t I I 116321 29
FI20040410A 1998-04-16 2004-03-17 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä FI116321B (fi)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/062,232 US6215442B1 (en) 1997-02-03 1998-04-16 Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6223298 1998-04-16
PCT/US1999/007974 WO1999053338A2 (en) 1998-04-16 1999-04-12 Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US9907974 1999-04-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20040410A FI20040410A (fi) 2004-03-17
FI116321B true FI116321B (fi) 2005-10-31

Family

ID=22041076

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20002281A FI112284B (fi) 1998-04-16 2000-10-16 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20030982A FI114343B (fi) 1998-04-16 2003-06-30 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20040410A FI116321B (fi) 1998-04-16 2004-03-17 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20002281A FI112284B (fi) 1998-04-16 2000-10-16 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20030982A FI114343B (fi) 1998-04-16 2003-06-30 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä

Country Status (18)

Country Link
US (4) US6215442B1 (fi)
EP (4) EP2017640B1 (fi)
JP (4) JP4727815B2 (fi)
KR (2) KR100749712B1 (fi)
CN (2) CN1208631C (fi)
AT (4) ATE496312T1 (fi)
AU (1) AU750853B2 (fi)
BR (2) BR9909673B1 (fi)
CA (2) CA2328847C (fi)
DE (4) DE69940572D1 (fi)
DK (1) DK1073914T3 (fi)
ES (3) ES2262744T3 (fi)
FI (3) FI112284B (fi)
HK (3) HK1036107A1 (fi)
ID (1) ID28215A (fi)
IL (5) IL161530A0 (fi)
MX (1) MXPA00010141A (fi)
WO (1) WO1999053338A2 (fi)

Families Citing this family (231)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US6377209B1 (en) * 1997-02-03 2002-04-23 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for satellite positioning system (SPS) time measurement
US6215442B1 (en) * 1997-02-03 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6816710B2 (en) * 1998-05-06 2004-11-09 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for signal processing in a satellite positioning system
US7545854B1 (en) * 1998-09-01 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Doppler corrected spread spectrum matched filter
US7711038B1 (en) 1998-09-01 2010-05-04 Sirf Technology, Inc. System and method for despreading in a spread spectrum matched filter
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US7018401B1 (en) * 1999-02-01 2006-03-28 Board Of Regents, The University Of Texas System Woven intravascular devices and methods for making the same and apparatus for delivery of the same
US9020756B2 (en) * 1999-04-23 2015-04-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for processing satellite positioning system signals
US7053824B2 (en) * 2001-11-06 2006-05-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for receiving a global positioning system signal using a cellular acquisition signal
US7142878B1 (en) * 1999-11-12 2006-11-28 Lucent Technologies Inc. Method of timing calibration
FI110291B (fi) 2000-01-04 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä vertailuajan virheen määrittämiseksi ja elektroniikkalaite
GB2359436B (en) * 2000-02-16 2004-05-05 Roke Manor Research Improvements in or relating to timing systems
US6665541B1 (en) * 2000-05-04 2003-12-16 Snaptrack, Incorporated Methods and apparatuses for using mobile GPS receivers to synchronize basestations in cellular networks
US7929928B2 (en) * 2000-05-18 2011-04-19 Sirf Technology Inc. Frequency phase correction system
US6778136B2 (en) * 2001-12-13 2004-08-17 Sirf Technology, Inc. Fast acquisition of GPS signal
US7970412B2 (en) * 2000-05-18 2011-06-28 Sirf Technology, Inc. Aided location communication system
US8078189B2 (en) * 2000-08-14 2011-12-13 Sirf Technology, Inc. System and method for providing location based services over a network
US7546395B2 (en) * 2002-10-10 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Navagation processing between a tracker hardware device and a computer host based on a satellite positioning solution system
US6389291B1 (en) * 2000-08-14 2002-05-14 Sirf Technology Multi-mode global positioning system for use with wireless networks
US8116976B2 (en) 2000-05-18 2012-02-14 Csr Technology Inc. Satellite based positioning method and system for coarse location positioning
US7970411B2 (en) * 2000-05-18 2011-06-28 Sirf Technology, Inc. Aided location communication system
US7813875B2 (en) * 2002-10-10 2010-10-12 Sirf Technology, Inc. Layered host based satellite positioning solutions
US7616705B1 (en) 2000-07-27 2009-11-10 Sirf Technology Holdings, Inc. Monolithic GPS RF front end integrated circuit
US6856794B1 (en) * 2000-07-27 2005-02-15 Sirf Technology, Inc. Monolithic GPS RF front end integrated circuit
US6961019B1 (en) * 2000-08-10 2005-11-01 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for reducing GPS receiver jamming during transmission in a wireless receiver
US6466161B2 (en) * 2000-08-24 2002-10-15 Sirf Technology, Inc. Location services system that reduces auto-correlation or cross-correlation in weak signals
US6331836B1 (en) 2000-08-24 2001-12-18 Fast Location.Net, Llc Method and apparatus for rapidly estimating the doppler-error and other receiver frequency errors of global positioning system satellite signals weakened by obstructions in the signal path
US7436907B1 (en) 2000-08-24 2008-10-14 Sirf Technology, Inc. Analog compression of GPS C/A signal to audio bandwidth
US6665612B1 (en) * 2000-08-29 2003-12-16 Sirf Technology, Inc. Navigation processing for a satellite positioning system receiver
US7463893B1 (en) 2000-09-22 2008-12-09 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for implementing a GPS receiver on a single integrated circuit
US7196660B2 (en) 2000-11-17 2007-03-27 Global Locate, Inc Method and system for determining time in a satellite positioning system
US7443340B2 (en) 2001-06-06 2008-10-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and distributing satellite tracking information
US20070200752A1 (en) 2001-06-06 2007-08-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for maintaining integrity of long-term orbits in a remote receiver
US6937187B2 (en) * 2000-11-17 2005-08-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for forming a dynamic model to locate position of a satellite receiver
US6417801B1 (en) * 2000-11-17 2002-07-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals
US7671489B1 (en) 2001-01-26 2010-03-02 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for selectively maintaining circuit power when higher voltages are present
US6678510B2 (en) * 2001-02-05 2004-01-13 Nokia Mobile Phones Ltd. Method, apparatus and system for GPS time synchronization using cellular signal bursts
FI110292B (fi) 2001-02-05 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä vertailuajan virheen määrittämiseksi ja elektroniikkalaite
US6703971B2 (en) * 2001-02-21 2004-03-09 Sirf Technologies, Inc. Mode determination for mobile GPS terminals
US6473694B1 (en) * 2001-04-06 2002-10-29 Nokia Corporation Method, apparatus and system for estimating user position with a satellite positioning system in poor signal conditions
US7769076B2 (en) 2001-05-18 2010-08-03 Broadcom Corporation Method and apparatus for performing frequency synchronization
US7006556B2 (en) * 2001-05-18 2006-02-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for performing signal correlation at multiple resolutions to mitigate multipath interference
US8244271B2 (en) * 2001-05-21 2012-08-14 Csr Technology Inc. Distributed data collection of satellite data
US20020178108A1 (en) * 2001-05-23 2002-11-28 International Business Machines Corporation Fair and scalable trading system and method
US8358245B2 (en) * 2001-06-06 2013-01-22 Broadcom Corporation Method and system for extending the usability period of long term orbit (LTO)
US8090536B2 (en) * 2001-06-06 2012-01-03 Broadcom Corporation Method and apparatus for compression of long term orbit data
US7548816B2 (en) 2001-06-06 2009-06-16 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and securely distributing long-term satellite tracking information
US8212719B2 (en) * 2001-06-06 2012-07-03 Global Locate, Inc. Method and apparatus for background decoding of a satellite navigation message to maintain integrity of long term orbit information in a remote receiver
US6535163B1 (en) 2001-06-22 2003-03-18 Enuvis, Inc. Determining location information using sampled data containing location-determining signals and noise
US6542116B1 (en) 2001-06-22 2003-04-01 Enuvis, Inc. Determining the spatio-temporal and kinematic parameters of a signal receiver and its clock by information fusion
US6515620B1 (en) 2001-07-18 2003-02-04 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a geometric mode
US6628234B2 (en) 2001-07-18 2003-09-30 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a stand-alone mode
US6529160B2 (en) 2001-07-18 2003-03-04 Fast Location.Net, Llc Method and system for determining carrier frequency offsets for positioning signals
US9052374B2 (en) 2001-07-18 2015-06-09 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals based on predetermined message data segment
GB0117883D0 (en) * 2001-07-21 2001-09-12 Koninkl Philips Electronics Nv Method and apparatus for estimating gps time
US6651000B2 (en) 2001-07-25 2003-11-18 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and distributing satellite tracking information in a compact format
EP1289123A1 (fr) * 2001-08-10 2003-03-05 Asulab S.A. Dispositif à conversion de fréquence de signaux radiofréquences pour un récepteur GPS
US7069019B2 (en) * 2001-09-08 2006-06-27 Sirf Technology, Inc. System and method to estimate the location of a receiver
US7656350B2 (en) * 2001-11-06 2010-02-02 Global Locate Method and apparatus for processing a satellite positioning system signal using a cellular acquisition signal
US20030125045A1 (en) * 2001-12-27 2003-07-03 Riley Wyatt Thomas Creating and using base station almanac information in a wireless communication system having a position location capability
US6985903B2 (en) * 2002-01-25 2006-01-10 Qualcomm, Incorporated Method and system for storage and fast retrieval of digital terrain model elevations for use in positioning systems
US20030186699A1 (en) * 2002-03-28 2003-10-02 Arlene Havlark Wireless telecommunications location based services scheme selection
US7426380B2 (en) 2002-03-28 2008-09-16 Telecommunication Systems, Inc. Location derived presence information
US8290505B2 (en) 2006-08-29 2012-10-16 Telecommunications Systems, Inc. Consequential location derived information
US9154906B2 (en) 2002-03-28 2015-10-06 Telecommunication Systems, Inc. Area watcher for wireless network
US8126889B2 (en) 2002-03-28 2012-02-28 Telecommunication Systems, Inc. Location fidelity adjustment based on mobile subscriber privacy profile
US8918073B2 (en) 2002-03-28 2014-12-23 Telecommunication Systems, Inc. Wireless telecommunications location based services scheme selection
US20040203597A1 (en) * 2002-03-28 2004-10-14 Pitt Lance Douglas Mobile subscriber privacy evaluation using solicited vs. unsolicited differentiation
US8027697B2 (en) 2007-09-28 2011-09-27 Telecommunication Systems, Inc. Public safety access point (PSAP) selection for E911 wireless callers in a GSM type system
US6937872B2 (en) * 2002-04-15 2005-08-30 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for measuring frequencies of basestations in cellular networks using mobile GPS receivers
KR100452498B1 (ko) * 2002-04-16 2004-10-08 주식회사 네비콤 고의잡음이 제거된 지피에스 환경에서의 오차 보상 및항법해 산출 방법
US7460870B2 (en) * 2002-04-25 2008-12-02 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for location determination in a wireless assisted hybrid positioning system
DE60234324D1 (de) * 2002-06-17 2009-12-24 Cambridge Positioning Sys Ltd Funkortungssystem mit Interferenzunterdrückung
US6738013B2 (en) * 2002-06-20 2004-05-18 Sirf Technology, Inc. Generic satellite positioning system receivers with selective inputs and outputs
US7545319B2 (en) * 2002-06-20 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Configurable satellite positioning system receivers with programmable inputs
US7133772B2 (en) * 2002-07-30 2006-11-07 Global Locate, Inc. Method and apparatus for navigation using instantaneous Doppler measurements from satellites
CN100409029C (zh) * 2002-08-15 2008-08-06 SiRF技术公司 用于全球定位***的接口
US7595752B2 (en) 2002-10-02 2009-09-29 Global Locate, Inc. Method and apparatus for enhanced autonomous GPS
US20070238455A1 (en) * 2006-04-07 2007-10-11 Yinjun Zhu Mobile based area event handling when currently visited network doe not cover area
US7036053B2 (en) * 2002-12-19 2006-04-25 Intel Corporation Two dimensional data eye centering for source synchronous data transfers
US7170447B2 (en) * 2003-02-14 2007-01-30 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for processing navigation data in position determination
JP3794413B2 (ja) * 2003-02-28 2006-07-05 セイコーエプソン株式会社 測位システムおよび測位端末
US7139225B2 (en) * 2003-03-27 2006-11-21 Qualcomm, Incorporated Virtual real-time clock based on time information from multiple communication systems
US8483717B2 (en) 2003-06-27 2013-07-09 Qualcomm Incorporated Local area network assisted positioning
US8971913B2 (en) 2003-06-27 2015-03-03 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for wireless network hybrid positioning
EP1639854B1 (en) 2003-06-27 2016-09-28 Qualcomm, Incorporated Method and apparatus for wireless network hybrid positioning
US7123928B2 (en) 2003-07-21 2006-10-17 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for creating and using a base station almanac for position determination
CA2533145C (en) * 2003-07-23 2013-04-09 Qualcomm Incorporated Selecting a navigation solution used in determining the position of a device in a wireless communication system
US7366125B1 (en) 2003-07-24 2008-04-29 Bbn Technologies Corp. Extensible satellite communication system
KR20070019940A (ko) 2003-09-02 2007-02-16 서프 테크놀러지, 인코포레이티드 위성 위치결정 시스템 수신기에 대한 제어 및 특징들
US7822105B2 (en) 2003-09-02 2010-10-26 Sirf Technology, Inc. Cross-correlation removal of carrier wave jamming signals
US8497800B2 (en) * 2003-09-19 2013-07-30 Trimble Navigation Limited Method and a system for communicating information to a land surveying rover located in an area without cellular coverage
US7424293B2 (en) 2003-12-02 2008-09-09 Telecommunication Systems, Inc. User plane location based service using message tunneling to support roaming
US7260186B2 (en) 2004-03-23 2007-08-21 Telecommunication Systems, Inc. Solutions for voice over internet protocol (VoIP) 911 location services
US20080126535A1 (en) * 2006-11-28 2008-05-29 Yinjun Zhu User plane location services over session initiation protocol (SIP)
US20080090546A1 (en) * 2006-10-17 2008-04-17 Richard Dickinson Enhanced E911 network access for a call center using session initiation protocol (SIP) messaging
KR100532588B1 (ko) * 2003-12-24 2005-12-01 한국전자통신연구원 양방향 위성통신 시스템에서의 데이터 전송률 제어 방법
US7365680B2 (en) * 2004-02-10 2008-04-29 Sirf Technology, Inc. Location services system that reduces auto-correlation or cross-correlation in weak signals
US7245255B2 (en) * 2004-03-16 2007-07-17 Global Locate, Inc Method and apparatus for determining absolute time-of-day in a mobile-assisted satellite positioning system
US7128032B2 (en) 2004-03-26 2006-10-31 Bose Corporation Electromagnetic actuator and control
BRPI0418696A (pt) * 2004-04-02 2007-06-12 Qualcomm Inc métodos e equipamentos para sistemas de determinação de posição assistida por sinalizador
US7319878B2 (en) 2004-06-18 2008-01-15 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for determining location of a base station using a plurality of mobile stations in a wireless mobile network
US20060031696A1 (en) * 2004-07-20 2006-02-09 King Thomas M Method and apparatus for determining time
JP4154609B2 (ja) * 2004-07-30 2008-09-24 ソニー株式会社 衛星信号受信処理装置および衛星信号受信処理方法
US6985105B1 (en) 2004-10-15 2006-01-10 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information based on limiting a span of an inverted cone for locating satellite in-range determinations
US7113128B1 (en) * 2004-10-15 2006-09-26 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas
US7629926B2 (en) 2004-10-15 2009-12-08 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas
US7095368B1 (en) 2005-03-18 2006-08-22 Global Locate, Inc. Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different satellite positioning systems
US7489269B2 (en) 2005-03-18 2009-02-10 Broadcom Corporation Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different global navigation satellite systems
US7353034B2 (en) 2005-04-04 2008-04-01 X One, Inc. Location sharing and tracking using mobile phones or other wireless devices
US8660573B2 (en) 2005-07-19 2014-02-25 Telecommunications Systems, Inc. Location service requests throttling
CA2617142A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-08 Signav Pty Limited Method and apparatus for reconstructing time of transit from assisted or weak signal gps observations
US7257413B2 (en) * 2005-08-24 2007-08-14 Qualcomm Incorporated Dynamic location almanac for wireless base stations
US20070049288A1 (en) * 2005-08-24 2007-03-01 Lamprecht Leslie J Creating optimum temporal location trigger for multiple requests
WO2007028759A1 (en) 2005-09-05 2007-03-15 Cambridge Positioning Systems Limited Assistance to a mobile sps receiver
US9282451B2 (en) 2005-09-26 2016-03-08 Telecommunication Systems, Inc. Automatic location identification (ALI) service requests steering, connection sharing and protocol translation
US20070075848A1 (en) * 2005-10-05 2007-04-05 Pitt Lance D Cellular augmented vehicle alarm
US7825780B2 (en) 2005-10-05 2010-11-02 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented vehicle alarm notification together with location services for position of an alarming vehicle
US8467320B2 (en) 2005-10-06 2013-06-18 Telecommunication Systems, Inc. Voice over internet protocol (VoIP) multi-user conferencing
US7907551B2 (en) 2005-10-06 2011-03-15 Telecommunication Systems, Inc. Voice over internet protocol (VoIP) location based 911 conferencing
EP1938630B1 (en) 2005-10-20 2013-01-09 QUALCOMM Incorporated Method and apparatus for automatical position determination
RU2390791C2 (ru) * 2005-11-07 2010-05-27 Квэлкомм Инкорпорейтед Позиционирование для wlan и других беспроводных сетей
US7768449B2 (en) * 2006-01-10 2010-08-03 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
US7893869B2 (en) * 2006-01-05 2011-02-22 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
US20070189270A1 (en) * 2006-02-15 2007-08-16 Borislow Daniel M Network adapter
US8150363B2 (en) * 2006-02-16 2012-04-03 Telecommunication Systems, Inc. Enhanced E911 network access for call centers
US8059789B2 (en) 2006-02-24 2011-11-15 Telecommunication Systems, Inc. Automatic location identification (ALI) emergency services pseudo key (ESPK)
US7899450B2 (en) 2006-03-01 2011-03-01 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented radar/laser detection using local mobile network within cellular network
US7471236B1 (en) * 2006-03-01 2008-12-30 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented radar/laser detector
US9167553B2 (en) 2006-03-01 2015-10-20 Telecommunication Systems, Inc. GeoNexus proximity detector network
US7683831B2 (en) * 2006-03-15 2010-03-23 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
US7739032B2 (en) * 2006-03-21 2010-06-15 Broadcom Corporation Method and apparatus for generating and using a regional-terrain model
US8208605B2 (en) 2006-05-04 2012-06-26 Telecommunication Systems, Inc. Extended efficient usage of emergency services keys
FR2903192B1 (fr) * 2006-06-29 2008-10-31 Alcatel Sa Procede et dispositif de localisation
US8121238B2 (en) * 2006-06-30 2012-02-21 Csr Technology Inc. System and method for synchronizing digital bits in a data stream
US7724186B2 (en) * 2006-06-30 2010-05-25 Sirf Technology, Inc. Enhanced aiding in GPS systems
US7589671B2 (en) * 2006-08-25 2009-09-15 Trimble Navigation Limited GPS node locator using an intermediate node location for determining location of a remote node
US20080068262A1 (en) * 2006-08-25 2008-03-20 Peter Van Wyck Loomis Remote node providing GPS signal samples for GPS positioning over a communication network
WO2008039469A2 (en) * 2006-09-26 2008-04-03 Telecommunication Systems, Inc. Location object proxy
US7724185B2 (en) * 2006-10-27 2010-05-25 Nokia Corporation Providing and using messages comprising location information
WO2008057477A2 (en) 2006-11-03 2008-05-15 Telecommunication Systems, Inc. Roaming gateway enabling location based services (lbs) roaming for user plane in cdma networks without requiring use of a mobile positioning center (mpc)
US9226257B2 (en) * 2006-11-04 2015-12-29 Qualcomm Incorporated Positioning for WLANs and other wireless networks
US7466209B2 (en) * 2007-01-05 2008-12-16 Sirf Technology, Inc. System and method for providing temperature correction in a crystal oscillator
US20080167018A1 (en) * 2007-01-10 2008-07-10 Arlene Havlark Wireless telecommunications location based services scheme selection
US8050386B2 (en) 2007-02-12 2011-11-01 Telecommunication Systems, Inc. Mobile automatic location identification (ALI) for first responders
US7551126B2 (en) * 2007-03-08 2009-06-23 Trimble Navigation Limited GNSS sample processor for determining the location of an event
US7719467B2 (en) * 2007-03-08 2010-05-18 Trimble Navigation Limited Digital camera with GNSS picture location determination
TWI492607B (zh) * 2007-04-03 2015-07-11 Ymax Comm Corp 集結聯絡表之技術
JP5069492B2 (ja) * 2007-04-13 2012-11-07 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 測位システム、測位用ｉｃチップ、測位方法及び測位プログラム
US7724612B2 (en) * 2007-04-20 2010-05-25 Sirf Technology, Inc. System and method for providing aiding information to a satellite positioning system receiver over short-range wireless connections
US7535414B2 (en) * 2007-06-07 2009-05-19 Sirf Technology Holdings, Inc. Navigational positioning without timing information
US8160617B2 (en) * 2007-06-22 2012-04-17 Nokia Corporation Apparatus and method for use in location determination
US7567208B2 (en) * 2007-06-29 2009-07-28 Sirf Technology Holdings, Inc. Position and time determination under weak signal conditions
JP4906618B2 (ja) * 2007-07-13 2012-03-28 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 測位システム、測位用ｉｃチップ、測位方法及び測位プログラム
US8185087B2 (en) 2007-09-17 2012-05-22 Telecommunication Systems, Inc. Emergency 911 data messaging
US7995683B2 (en) * 2007-10-24 2011-08-09 Sirf Technology Inc. Noise floor independent delay-locked loop discriminator
EP2203715A1 (en) 2007-10-26 2010-07-07 TomTom International B.V. A method and machine for generating map data and a method and navigation device for determining a route using map data
US7642957B2 (en) * 2007-11-27 2010-01-05 Sirf Technology, Inc. GPS system utilizing multiple antennas
US7929530B2 (en) 2007-11-30 2011-04-19 Telecommunication Systems, Inc. Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging
US9130963B2 (en) 2011-04-06 2015-09-08 Telecommunication Systems, Inc. Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging
US8144053B2 (en) * 2008-02-04 2012-03-27 Csr Technology Inc. System and method for verifying consistent measurements in performing GPS positioning
US20090209224A1 (en) * 2008-02-20 2009-08-20 Borislow Daniel M Computer-Related Devices and Techniques for Facilitating an Emergency Call Via a Cellular or Data Network
US20110205115A1 (en) * 2008-02-25 2011-08-25 Sirf Technology, Inc. Always on GPS Device
US8699984B2 (en) 2008-02-25 2014-04-15 Csr Technology Inc. Adaptive noise figure control in a radio receiver
US7616064B2 (en) * 2008-02-28 2009-11-10 Noshir Dubash Digital synthesizer for low power location receivers
US8478305B2 (en) * 2008-04-09 2013-07-02 Csr Technology Inc. System and method for integrating location information into an internet phone system
US8125378B1 (en) 2008-06-02 2012-02-28 Qualcomm Atheros, Inc. System and method for determining position using doppler velocities
US8897801B2 (en) 2008-06-13 2014-11-25 Qualcomm Incorporated Transmission of location information by a transmitter as an aid to location services
US8073414B2 (en) 2008-06-27 2011-12-06 Sirf Technology Inc. Auto-tuning system for an on-chip RF filter
US8072376B2 (en) * 2008-06-27 2011-12-06 Sirf Technology Inc. Method and apparatus for mitigating the effects of cross correlation in a GPS receiver
AU2009266425B2 (en) * 2008-07-04 2015-02-05 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Wireless localisation system
US8068587B2 (en) 2008-08-22 2011-11-29 Telecommunication Systems, Inc. Nationwide table routing of voice over internet protocol (VOIP) emergency calls
US8274039B2 (en) * 2008-11-13 2012-09-25 Zena Technologies, Inc. Vertical waveguides with various functionality on integrated circuits
US8271189B2 (en) 2008-09-26 2012-09-18 Qualcomm Incorporated Enhanced database information for urban navigation
US8892128B2 (en) 2008-10-14 2014-11-18 Telecommunication Systems, Inc. Location based geo-reminders
EP2347395A4 (en) 2008-10-14 2016-11-02 Telecomm Systems Inc Location Based Approach Alert
US8478228B2 (en) * 2008-10-20 2013-07-02 Qualcomm Incorporated Mobile receiver with location services capability
US8433283B2 (en) * 2009-01-27 2013-04-30 Ymax Communications Corp. Computer-related devices and techniques for facilitating an emergency call via a cellular or data network using remote communication device identifying information
US9301191B2 (en) 2013-09-20 2016-03-29 Telecommunication Systems, Inc. Quality of service to over the top applications used with VPN
US8867485B2 (en) 2009-05-05 2014-10-21 Telecommunication Systems, Inc. Multiple location retrieval function (LRF) network having location continuity
US20110009086A1 (en) * 2009-07-10 2011-01-13 Todd Poremba Text to 9-1-1 emergency communication
US8600297B2 (en) * 2009-07-28 2013-12-03 Qualcomm Incorporated Method and system for femto cell self-timing and self-locating
US20110039578A1 (en) 2009-08-14 2011-02-17 Qualcomm Incorporated Assistance data for positioning in multiple radio access technologies
US20110064046A1 (en) * 2009-09-11 2011-03-17 Yinjun Zhu User plane emergency location continuity for voice over internet protocol (VoIP)/IMS emergency services
US8760343B2 (en) * 2009-11-17 2014-06-24 Topcon Positioning Systems, Inc. Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver
US20110149953A1 (en) * 2009-12-23 2011-06-23 William Helgeson Tracking results of a v2 query in voice over internet (VoIP) emergency call systems
WO2012005769A1 (en) 2010-07-09 2012-01-12 Telecommunication Systems, Inc. Location privacy selector
US8336664B2 (en) 2010-07-09 2012-12-25 Telecommunication Systems, Inc. Telematics basic mobile device safety interlock
US8571089B2 (en) 2010-08-09 2013-10-29 Qualcomm Incorporated Time-setting in satellite positioning system receivers
CN102486540B (zh) * 2010-12-06 2013-12-04 中国科学院微电子研究所 一种应用于全球卫星定位与导航***中的快速定位方法
US8942743B2 (en) 2010-12-17 2015-01-27 Telecommunication Systems, Inc. iALERT enhanced alert manager
US8688087B2 (en) 2010-12-17 2014-04-01 Telecommunication Systems, Inc. N-dimensional affinity confluencer
WO2012087353A1 (en) 2010-12-22 2012-06-28 Telecommunication Systems, Inc. Area event handling when current network does not cover target area
GB2487347A (en) * 2011-01-05 2012-07-25 Cambridge Silicon Radio Ltd Reference satellite
GB2491549A (en) 2011-01-05 2012-12-12 Cambridge Silicon Radio Ltd Satellite subset selection
GB2487348B (en) 2011-01-05 2018-10-03 Qualcomm Technologies Int Ltd Calculation of location in a satellite navigation system with extended convergence zone
GB201100114D0 (en) 2011-01-05 2011-02-16 Cambridge Silicon Radio Ltd Determing positiion
GB2487256B8 (en) 2011-01-05 2015-04-01 Cambridge Silicon Radio Ltd Location fix from unknown position
US8456353B2 (en) * 2011-01-14 2013-06-04 Deere & Company Method and system for determining clock corrections
WO2012141762A1 (en) 2011-02-25 2012-10-18 Telecommunication Systems, Inc. Mobile internet protocol (ip) location
TWI453450B (zh) * 2011-05-18 2014-09-21 Inst Information Industry 定位裝置及其定位方法
US8818721B2 (en) 2011-05-31 2014-08-26 Trimble Navigation Limited Method and system for exchanging data
US8639434B2 (en) 2011-05-31 2014-01-28 Trimble Navigation Limited Collaborative sharing workgroup
US8649806B2 (en) 2011-09-02 2014-02-11 Telecommunication Systems, Inc. Aggregate location dynometer (ALD)
US9479344B2 (en) 2011-09-16 2016-10-25 Telecommunication Systems, Inc. Anonymous voice conversation
WO2013048551A1 (en) 2011-09-30 2013-04-04 Telecommunication Systems, Inc. Unique global identifier for minimizing prank 911 calls
US9264537B2 (en) 2011-12-05 2016-02-16 Telecommunication Systems, Inc. Special emergency call treatment based on the caller
US9313637B2 (en) 2011-12-05 2016-04-12 Telecommunication Systems, Inc. Wireless emergency caller profile data delivery over a legacy interface
US8984591B2 (en) 2011-12-16 2015-03-17 Telecommunications Systems, Inc. Authentication via motion of wireless device movement
US9384339B2 (en) 2012-01-13 2016-07-05 Telecommunication Systems, Inc. Authenticating cloud computing enabling secure services
US8688174B2 (en) 2012-03-13 2014-04-01 Telecommunication Systems, Inc. Integrated, detachable ear bud device for a wireless phone
US9307372B2 (en) 2012-03-26 2016-04-05 Telecommunication Systems, Inc. No responders online
US9544260B2 (en) 2012-03-26 2017-01-10 Telecommunication Systems, Inc. Rapid assignment dynamic ownership queue
US9338153B2 (en) 2012-04-11 2016-05-10 Telecommunication Systems, Inc. Secure distribution of non-privileged authentication credentials
WO2014028712A1 (en) 2012-08-15 2014-02-20 Telecommunication Systems, Inc. Device independent caller data access for emergency calls
US9208346B2 (en) 2012-09-05 2015-12-08 Telecommunication Systems, Inc. Persona-notitia intellection codifier
US9456301B2 (en) 2012-12-11 2016-09-27 Telecommunication Systems, Inc. Efficient prisoner tracking
US8983047B2 (en) 2013-03-20 2015-03-17 Telecommunication Systems, Inc. Index of suspicion determination for communications request
GB201307550D0 (en) 2013-04-26 2013-06-12 Tomtom Dev Germany Gmbh Methods and systems of providing information indicative of a recommended navigable stretch
US9408034B2 (en) 2013-09-09 2016-08-02 Telecommunication Systems, Inc. Extended area event for network based proximity discovery
US9516104B2 (en) 2013-09-11 2016-12-06 Telecommunication Systems, Inc. Intelligent load balancer enhanced routing
US9479897B2 (en) 2013-10-03 2016-10-25 Telecommunication Systems, Inc. SUPL-WiFi access point controller location based services for WiFi enabled mobile devices
US20160247392A1 (en) * 2014-10-27 2016-08-25 Umm Al-Qura University A method and system for 3d position estimation of an object using time of arrival measurements
JP6511834B2 (ja) 2015-01-30 2019-05-15 セイコーエプソン株式会社 電子時計、電子機器、更新情報送信装置、および更新情報送信プログラム
GB2567622B (en) * 2017-10-12 2022-02-09 Airspan Ip Holdco Llc Metrics using parameters for multiple radio configurations
EP3579458B1 (en) 2018-06-06 2020-09-30 ST Engineering iDirect (Europe) Cy NV System for synchronizing a ground segment to a beam hopping satellite
CN111025339B (zh) * 2018-10-09 2022-04-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN109752737B (zh) * 2018-11-23 2022-12-13 中国西安卫星测控中心 一种导航卫星星间Ka波段双向测量伪距的预处理方法
JP7081716B2 (ja) * 2019-02-27 2022-06-07 富士通株式会社 検出方法および検出プログラム

Family Cites Families (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4445118A (en) 1981-05-22 1984-04-24 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Navigation system and method
US4449830A (en) 1981-07-31 1984-05-22 Combustion Engineering, Inc. Method and apparatus for measuring elapsed time between an initiating event and a dependent event
AU2206083A (en) * 1982-10-29 1984-05-22 Macdoran, P.F. Method and apparatus for deriving psuedo range from earth- orbiting satellites
US4578678A (en) 1983-11-14 1986-03-25 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration High dynamic global positioning system receiver
JPS61155879A (ja) * 1984-12-28 1986-07-15 Nissan Motor Co Ltd 位置計測装置
US4734701A (en) 1986-03-12 1988-03-29 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Null processing receiver apparatus and method
JPH0827341B2 (ja) * 1987-06-05 1996-03-21 株式会社光電製作所 Ｇｐｓ航法装置
JPH02134587A (ja) * 1988-11-15 1990-05-23 Toyota Motor Corp Ｇｐｓ受信装置
GB2240240A (en) * 1990-01-19 1991-07-24 Philips Electronic Associated Radio receiver for direct sequence spread spectrum signals
GB2241623A (en) * 1990-02-28 1991-09-04 Philips Electronic Associated Vehicle location system
US5117232A (en) 1990-06-04 1992-05-26 Raytheon Company Global system positioning receiver
JPH04198786A (ja) * 1990-11-28 1992-07-20 Mitsubishi Electric Corp 人工衛星を用いた測位方法
EP0508405B1 (en) 1991-04-12 1997-07-09 Sharp Kabushiki Kaisha System for measuring position by using global positioning system and receiver for global positioning system
JPH04326079A (ja) * 1991-04-26 1992-11-16 Nippondenso Co Ltd Ｇｐｓ受信機
US5225842A (en) 1991-05-09 1993-07-06 Navsys Corporation Vehicle tracking system employing global positioning system (gps) satellites
US5379224A (en) 1991-11-29 1995-01-03 Navsys Corporation GPS tracking system
US5317322A (en) 1992-01-06 1994-05-31 Magnavox Electronic Systems Company Null processing and beam steering receiver apparatus and method
JP3127042B2 (ja) * 1992-05-01 2001-01-22 功次 山脇 高機能測位端末装置
US5347285A (en) 1992-06-15 1994-09-13 A.I.R., Inc. Method and apparatus for tracking the position and velocity of airborne instrumentation
US5319374A (en) 1993-02-02 1994-06-07 Trimble Navigation Limited Precise universal time for vehicles
US5317323A (en) 1993-03-05 1994-05-31 E-Systems, Inc. Passive high accuracy geolocation system and method
US5420592A (en) 1993-04-05 1995-05-30 Radix Technologies, Inc. Separated GPS sensor and processing system for remote GPS sensing and centralized ground station processing for remote mobile position and velocity determinations
US5510797A (en) 1993-04-15 1996-04-23 Trimble Navigation Limited Provision of SPS timing signals
US5917444A (en) * 1995-05-22 1999-06-29 Trimble Navigation Ltd. Reduction of time to first fix in an SATPS receiver
US5521887A (en) 1993-07-30 1996-05-28 Trimble Navigation Limited Time transfer system
JPH0743446A (ja) * 1993-08-02 1995-02-14 Aisin Seiki Co Ltd Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置
CA2146360C (en) 1993-08-06 1999-01-26 Peter F. Macdoran Method and apparatus for tracking the position and velocity of airborne instrumentation
US5444450A (en) * 1993-08-11 1995-08-22 Motorola, Inc. Radio telecommunications system and method with adaptive location determination convergence
US5412388A (en) * 1993-08-11 1995-05-02 Motorola, Inc. Position ambiguity resolution
US5515062A (en) * 1993-08-11 1996-05-07 Motorola, Inc. Location system and method with acquisition of accurate location parameters
JPH07280912A (ja) * 1994-04-08 1995-10-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｇｐｓ受信機
US5552794A (en) * 1994-04-29 1996-09-03 Rockwell International Corporation Position estimation using satellite range rate measurements
US5461390A (en) * 1994-05-27 1995-10-24 At&T Ipm Corp. Locator device useful for house arrest and stalker detection
US5436632A (en) * 1994-06-02 1995-07-25 Trimble Navigation Limited Integrity monitoring of differential satellite positioning system signals
US5680140A (en) * 1994-07-19 1997-10-21 Trimble Navigation Limited Post-processing of inverse differential corrections for SATPS mobile stations
US5451964A (en) * 1994-07-29 1995-09-19 Del Norte Technology, Inc. Method and system for resolving double difference GPS carrier phase integer ambiguity utilizing decentralized Kalman filters
US5594453A (en) 1994-11-01 1997-01-14 Trimble Navigation, Ltd GPS receiver having a rapid acquisition of GPS satellite signals
US5731786A (en) * 1994-12-29 1998-03-24 Trimble Navigation Limited Compaction of SATPS information for subsequent signal processing
US5623414A (en) 1995-01-24 1997-04-22 Massachusetts Inst Technology Clock-aided satellite navigation receiver system for enhanced position estimation and integrity monitoring
US5625556A (en) 1995-04-28 1997-04-29 Trimble Navigation Limited Accurate time standard for vehicle operation
GB2301725B (en) * 1995-05-31 2000-02-02 Gen Electric A reduced-power GPS-based system for tracking multiple objects from a central location
WO1996039781A1 (en) 1995-06-06 1996-12-12 Flash Comm, Inc. Determining propagating and clear frequency in wireless data communications network
US5917434A (en) * 1995-06-15 1999-06-29 Trimble Navigation Limited Integrated taximeter/GPS position tracking system
US5570097A (en) 1995-08-11 1996-10-29 Northrop Grumman Corporation Retransmitted GPS interferometric system
EP0852017B1 (en) * 1995-09-20 1999-07-28 The Secretary Of State For Defence Locating the source of an unknown signal
JPH0998465A (ja) * 1995-09-29 1997-04-08 Nec Corp 携帯無線電話制御法及び携帯無線電話機
US6131067A (en) 1995-10-09 2000-10-10 Snaptrack, Inc. Client-server based remote locator device
US5841396A (en) * 1996-03-08 1998-11-24 Snaptrack, Inc. GPS receiver utilizing a communication link
US6002363A (en) 1996-03-08 1999-12-14 Snaptrack, Inc. Combined GPS positioning system and communications system utilizing shared circuitry
CA2667786C (en) * 1995-10-09 2012-07-31 Snaptrack, Inc. Gps receiver and method for processing gps signals
US6133871A (en) * 1995-10-09 2000-10-17 Snaptrack, Inc. GPS receiver having power management
FR2742612B1 (fr) * 1995-12-15 1998-02-06 Sextant Avionique Procede et circuit de reception de signaux de positionnement par satellites avec elimination des erreurs de multitrajets
US5841026A (en) 1996-05-15 1998-11-24 Trimble Navigation Limited Automatic transference between real-time operation and post-processing in a GPS survey system
US6028883A (en) * 1996-07-12 2000-02-22 General Electric Company Low power signal processing for spread spectrum receivers
US6107959A (en) * 1996-09-30 2000-08-22 Qualcomm Incorporated Positioning determination using one low-Earth orbit satellite
US5812087A (en) * 1997-02-03 1998-09-22 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for satellite positioning system based time measurement
US6215442B1 (en) * 1997-02-03 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6084544A (en) 1997-12-18 2000-07-04 Ericsson Inc. Method for determining the location of a GPS receiver using an estimated reference time

Also Published As

Publication number Publication date
KR100749712B1 (ko) 2007-08-16
FI20002281A (fi) 2000-12-18
JP2011257415A (ja) 2011-12-22
CN1306619A (zh) 2001-08-01
DE69909773T2 (de) 2004-04-15
IL161531A0 (en) 2004-09-27
HK1036107A1 (en) 2001-12-21
FI114343B (fi) 2004-09-30
JP2009008685A (ja) 2009-01-15
EP1566655A3 (en) 2005-09-21
IL139041A0 (en) 2001-11-25
ATE245819T1 (de) 2003-08-15
EP1566655A2 (en) 2005-08-24
WO1999053338A2 (en) 1999-10-21
DE69909773D1 (de) 2003-08-28
EP1306688B1 (en) 2006-02-22
ES2262744T3 (es) 2006-12-01
EP1566655B1 (en) 2009-03-11
EP1073914A2 (en) 2001-02-07
CN100420959C (zh) 2008-09-24
BR9909673A (pt) 2002-01-22
AU4180999A (en) 1999-11-01
US6433731B1 (en) 2002-08-13
ID28215A (id) 2001-05-10
EP2017640A1 (en) 2009-01-21
ES2322274T3 (es) 2009-06-18
US6597311B2 (en) 2003-07-22
DE69940572D1 (de) 2009-04-23
WO1999053338A3 (en) 2000-06-22
JP4727815B2 (ja) 2011-07-20
JP2009053193A (ja) 2009-03-12
MXPA00010141A (es) 2004-08-23
KR100622327B1 (ko) 2006-09-13
CN1645162A (zh) 2005-07-27
CN1208631C (zh) 2005-06-29
DK1073914T3 (da) 2003-11-17
HK1083244A1 (en) 2006-06-30
FI20030982A (fi) 2003-06-30
FI112284B (fi) 2003-11-14
CA2328847C (en) 2006-11-14
EP1306688A1 (en) 2003-05-02
HK1078136A1 (en) 2006-03-03
BR9909673B1 (pt) 2011-11-01
EP1073914B1 (en) 2003-07-23
IL161531A (en) 2010-12-30
BR9917732B1 (pt) 2012-01-10
EP2017640B1 (en) 2011-01-19
JP4843004B2 (ja) 2011-12-21
CA2328847A1 (en) 1999-10-21
CA2557823C (en) 2013-03-12
JP4861379B2 (ja) 2012-01-25
ATE425467T1 (de) 2009-03-15
KR20010071155A (ko) 2001-07-28
IL161530A (en) 2010-12-30
US6215442B1 (en) 2001-04-10
FI20040410A (fi) 2004-03-17
DE69943151D1 (de) 2011-03-03
DE69929915T2 (de) 2006-11-16
US6839021B2 (en) 2005-01-04
CA2557823A1 (en) 1999-10-21
ES2358302T3 (es) 2011-05-09
US20030025632A1 (en) 2003-02-06
ATE496312T1 (de) 2011-02-15
IL161530A0 (en) 2004-09-27
AU750853B2 (en) 2002-08-01
JP2002511592A (ja) 2002-04-16
DE69929915D1 (de) 2006-04-27
ATE318413T1 (de) 2006-03-15
KR20060056389A (ko) 2006-05-24
US20030197639A1 (en) 2003-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI116321B (fi) Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
US7400974B2 (en) Method and apparatus for locating position of a GPS device
US7639179B2 (en) Transfer of position information to a mobile terminal
JP2009053193A5 (fi)
Wubbena et al. RTK Networks based on Geo++® GNSMART-Concepts, implementation, results
CA2238949A1 (en) Mobile position determination
CN101981465A (zh) 支持虚拟参考站的使用
WO2009135103A1 (en) Network measurement report caching for location of mobile devices
KR100881869B1 (ko) 기지국들을 동기시키기 위하여 이동 ｇｐｓ국들을이용하는 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 116321

Country of ref document: FI

MM Patent lapsed