ES2262744T3 - Metodo y mecanismo para determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento de satelite. - Google Patents
Metodo y mecanismo para determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento de satelite.Info
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Abstract
Un método para determinar el tiempo asociado a un sistema de posicionamiento de satélite, dicho método comprende los pasos implementados en la máquina de: Estimar la pluralidad de valores asociados con al menos uno de los rangos relativos y una posición relativa entre una entidad (100, 853) y un conjunto de satélites, en donde cada uno de dicha pluralidad de valores es asociado con un respectivo tiempo de medición, donde cada tiempo de medición y dicho tiempo asociado con dicha posición del satélite difieran por un primer desbalance, caracterizado por: determinar un primer conjunto de valores de la estadística del error usando cada tiempo de medición asociado con uno de dicha pluralidad de valores; alterar cada tiempo de medición por un segundo desbalance; determinar un segundo conjunto de valores de la estadística del error usando dicho tiempo de medición alterado; y basado en dicho segundo conjunto de valores de la estadística del error, determinar dicho primer desbalance.
Description
Método y mecanismo para determinar el tiempo en
un sistema de posicionamiento de satélite.
Esta invención está relacionada con los sistemas
de posicionamiento de satélites (SPS), y en particular, con
determinar el tiempo asociado a la transmisión y/o la recepción de
la señal de los SPS.
Los receptores SPS, como los receptores GPS
(Sistemas de Posicionamiento Global) normalmente determinan su
posición calculando los tiempos relativos de llegada de señales
transmitidas simultáneamente de una multiplicidad de satélites como
los satélites GPS (o NAVSTAR). En sistemas de posicionamiento de
satélites típicos, como los GPS, la multiplicidad de satélites se
sincroniza de acuerdo a un reloj de sistema altamente preciso, el
cual puede proveer exactitud del reloj atómico. Generalmente, cada
satélite transmite datos de navegación (por ejemplo la localización
del satélite) que también incluye un sello de tiempo para indicar
cuándo fueron transmitidos los datos, de acuerdo con el tiempo
indicado por el reloj de sistema (referido a partir de aquí como el
tiempo de sistema), de donde, en el caso de los GPS, se referirá
como tiempo de sistema GPS.
Sin Embargo, los receptores SPS típicamente no
tienen un reloj tan preciso. Así, un receptor SPS típicamente
determina la información cronometrada leyendo y cronometrando
información contenida en el mensaje del satélite. Muchos receptores
determinan la posición y el tiempo usando mediciones de cuatro (o
más) satélites. El rango para cada uno de cuatro satélites (i = 1,
2, 3, 4) puede ser expresado como:
(1)PRi =
\sqrt{(x - xi)^{2} + (y - yi)^{2} + (z - zi)^{2}} +
cb
En donde
x, y y z son las
coordenadas/posición del receptor (incógnita);
xi, yi y zi son las
coordenadas/posición del i-ésimo satélite (conocido); y
cb representa la inclinación del reloj,
el cual es el resultado del error en tiempo entre el reloj del
receptor y el tiempo de referencia (incógnita).
Así, hay típicamente un total de cuatro
incógnitas en la ecuación (1) anterior.
A menudo, PRi se refiere a un seudo
rango, dado que representa el rango actual del i-ésimo satélite, más
o menos un desbalance que puede resultar debido al error en el
reloj del receptor, como se indica con el término cb en la
ecuación (1). La ecuación anterior, usando mediciones de cuatro
satélites, puede ser linearizada y expresada en forma matricial como
sigue:
En donde
\DeltaPRi es el residual del seudo
rango para el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4), y representa una
diferencia entre el seudo rango medido y un rango estimado inicial
para el i-ésimo satélite (conocido);
uxi, uyi, y uzi son los
cosenos de la dirección del vector de la línea de visión(LOS)
del receptor al i-ésimo satélite, como se proyecta a lo largo de los
ejes coordenadas x, y y z (conocido);
\Deltax, \Deltay,
\Deltaz, y \Deltacb son las correcciones de las
estimaciones iniciales de coordenadas/posición y el reloj del
receptor, el cual puede estas desbalanceado de un reloj de
referencia (incógnita).
A partir de aquí, el vector del residual del
seudo rango es también referido como Z, la matriz de nx4 elementos
H es también referida como una matriz de observación, y x representa
el vector de corrección de tiempo y posición del receptor SPS, el
cual contiene las incógnitas de interés. Así, si la inversa de la
matriz de observación H existe, una única solución para la x
desconocida en el conjunto de ecuaciones lineales representadas por
la ecuación de la matriz anterior (2) puede ser determinada, tal
que:
x = H^{-1}
\cdot
Z
ó
(3)\hat{x} =
(H^{T} \cdot H)^{-1} H^{T} \cdot
Z
en
donde,
H^{-1} es la inversa de la matriz de
observación;
(H^{T}\cdotH)^{-1} es la seudo
inversa de la matriz de observación; y
\hat{x} es la estimación mínimo cuadrática del
vector de parámetros desconocidos, x.
Para determinar los seudo rangos (PRi),
un receptor convencional SPS típicamente usa una estimación inicial
de su posición y de la inclinación de reloj que son conocidos en
menos de un milisegundo. Sin embargo, desde que las señales de los
satélites viajan a, o aproximadamente, la velocidad de luz, aun un
milisegundo de ambigüedad en tiempo puede resultar en un error de
hasta 300 kilómetros en la medición del seudo rango. Resolviendo la
ecuación de la matriz (2) anterior, el receptor convencional del GPS
puede calcular una corrección de su estimación inicial de la
inclinación del reloj, en donde la estimación inicial de la
inclinación del reloj se obtiene leyendo el mensaje de navegación
que provee la información
"tiempo-alineación".
Desafortunadamente, en muchas situaciones,
determinar el tiempo del sistema leyendo el mensaje de navegación
de uno o más satélites puede ser difícil, debido a la degradación de
la calidad de la señal. Por ejemplo, donde hay obstrucción de las
señales del satélite, el nivel admitido de la señal o relación
señal/ruido (SNR) de los satélites GPS puede ser demasiado bajo para
demodular y leer las señales de datos del satélite sin error. Tales
situaciones pueden presentarse en el rastreo personal y otras
aplicaciones altamente móviles. Bajo esas condiciones de señal,
todavía es posible para un receptor adquirir y rastrear las señales
de los GPS. Sin embargo, ejecutar localizaciones y mediciones de
tiempo no ambiguas sin cronometrar datos puede tener un mejor
desempeño utilizando métodos alternativos.
US-A-4,578,678
describe un receptor GPS teniendo un número de canales, uno por cada
uno de la pluralidad de satélites. Un agregado de las señales
moduladas del código del seudo rango de la división del tiempo es
recibido de algunos o todos los satélites y convertido a una banda
de base y luego a forma digital para separar el procesamiento en los
canales separados, cada uno de los cuales incluye un complejo
mezclador para el ajuste de la señal de la banda de base a una
estimación suavizada de frecuencia para el siguiente intervalo de
medición. Un correlacionador cruzado de N-retraso
recibe una copia del código del seudo rango ajustado para una
estimación suavizada del seudo rango (retraso). Un procesador rápido
de transformación de Fourier calcula la energía de la señal como una
función de frecuencia de Doppler para cada atraso de correlación, y
un estimador de rango y frecuencia calcula las estimaciones del
seudo rango y la frecuencia. Estas estimaciones brutas de todos los
canales son usadas para estimar la posición del receptor, la
velocidad, el desbalance del reloj y el desbalance del ritmo de
reloj en una unidad de control y navegación convencional,
y basado en la solución total, esa unidad calcula las estimaciones suavizadas para el próximo intervalo de medición.
y basado en la solución total, esa unidad calcula las estimaciones suavizadas para el próximo intervalo de medición.
WO-A-98/02984
describe el procesamiento de la señal GPS permitiendo códigos
múltiples del satélite y depósitos Doppler para ser buscados
secuencial mente. Los datos de la banda de base de salida del
receptor son probados y almacenados sobre un intervalo de tiempo
suficiente para lograr la adquisición y la sincronización para
cualquier señal CDMA en cualquier corrimiento Doppler específico.
Esta muestra es grabada digitalmente y reproducida de la memoria
tantas veces como se requiera adquirir y sincronizar cada señal CDMA
deseada. Para mantener el consumo de energía de procesamiento bajo,
un correlacionador cruzado análogo es usado. El orden del
procesamiento coherente y no coherente para todos los canales de
código Doppler es escogido para maximizar la eficiencia de energía
mientras se minimiza el procesador de hardware requerido.
WO-A-95/04941
describe un método y un sistema para rastrear la posición de al
menos un objeto en movimiento de la estación de procesamiento
terrestre interceptando las señales del espectro difundidas de banda
ancha transmitidas de una pluralidad de satélites, en las cuales la
secuencia de código de las señales no es conocida. Un circuito del
receptor en el objeto en movimiento comprime las señales de banda
ancha recibidas dentro de una banda estrecha, remueve cualquier
inclinación de la frecuencia con un oscilador de referencia teniendo
un valor de desbalance de frecuencia, forma una banda de base
analógica estrecha y transmite a la estación de procesamiento, en la
cual las líneas del espectro son producidas y comparadas con valores
del espectro artificiales para determinar la identificación de cada
satélite. El valor del desbalance de la frecuencia del oscilador de
referencia es estimado y la localización y velocidad del objeto en
movimiento es determinada.
La invención actual provee un método y un
mecanismo para determinar el tiempo en un SPS, tal como el tiempo
de la transmisión de un satélite y/o el tiempo de medición por un
receptor SPS, relativo a un tiempo de referencia (por ejemplo el
tiempo del sistema u otro tiempo de referencia relativamente exacto)
sin que sea necesario determinar el tiempo de referencia para
procesar información cronometrada proveída dentro del mensaje de
datos de navegación del satélite.
Un método y un mecanismo para determinar un
tiempo de referencia asociado con un sistema de posicionamiento del
satélite se describen. Una vez determinado, el tiempo de referencia,
en una realización, puede ser utilizado para determinar otra
información de navegación. Tal información de navegación puede
incluir, por ejemplo, la localización/posición de un receptor de un
sistema de posicionamiento de satélite (SPS).
Así, de acuerdo con un primer aspecto de la
invención se provee un método para determinar un tiempo asociado
con un sistema de posicionamiento del satélite como publicación en
la reivindicación 1.
De acuerdo con un segundo aspecto, se provee un
mecanismo para determinar un tiempo asociado con un sistema de
posicionamiento del satélite como publicación en la reivindicación
4.
De acuerdo con las realizaciones preferidas, una
estadística del error se usa para determinar el tiempo de
referencia.
La figura 1A muestra un ejemplo de un receptor
móvil GPS combinado y el sistema de comunicación que puede ser
utilizado de acuerdo a la realización de la invención actual;
La figura 1B ilustra en más detalles el
convertidor de RF a IF 7 y el sintetizador de frecuencia 16 de la
figura 1A;
La figura 2 es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para utilizar la velocidad relativa del
satélite para la determinación del tiempo en un sistema de
posicionamiento del satélite, como puede ser utilizada con un
receptor móvil SPS que es combinado con un receptor móvil de
comunicación y un transmisor, como se muestra en la figura 1A;
La figura 3A es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para utilizar una estadística del error para
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento del satélite
de acuerdo con una realización de la invención;
La figura 3B es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para utilizar una estadística del error de la
variación de la unidad en el método 300 de la figura 3A para
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento del satélite
de acuerdo con una realización de la invención;
Las figuras 4A y 4B describen un ejemplo de
despliegues de variaciones de unidades para un conjunto de
estimaciones de rango, de acuerdo con una realización de la
invención;
La figura 5 muestra un método generalizado para
determinar el tiempo asociado con un sistema de posicionamiento del
satélite basado en comparar un primer y un segundo registro de un
mensaje de datos del satélite, y el cuál puede ser utilizado con un
receptor SPS móvil que es combinado con un receptor móvil de
comunicación y un transmisor, como se mostró en la figura 1A de
acuerdo con una realización de la invención;
Figura 6 ilustra en más detalles un método 620
para medir el tiempo relacionado con mensajes de datos del satélite
para usar con los sistemas de posicionamiento de satélites;
La figura 7A ilustra una
estación-base de acuerdo con una realización de la
invención;
La figura 7B ilustra una
estación-base de acuerdo con una realización de la
invención;
La figura 8 ilustra un sistema de acuerdo con
una realización de la invención, el cual incluye un receptor SPS,
un sitio del teléfono celular, una estación-base,
Internet, y un sistema de cómputo cliente.
Varios métodos y mecanismos para medir el tiempo
relacionado con los mensajes de datos del satélite para usar con
sistemas de posicionamiento de satélite son descritos más abajo.
Algunas de las discusiones de la invención se enfocan en el sistema
de posicionamiento global de satélites de los Estados Unidos (GPS).
Sin embargo, debería ser evidente que estos métodos son igualmente
aplicables a sistemas de posicionamiento del satélite similares,
como el Russian Glonass system. Aun más, se apreciará que las
enseñanzas de la invención actual sean igualmente aplicables a
sistemas de posicionamiento que utilizan seudolitos o una
combinación de satélites y seudolitos. Aun más, las diversas
arquitecturas para las estaciones-base y receptores
móviles SPS son provistas para propósitos ilustrativos en vez de
para ser interpretadas como limitaciones de la invención actual.
La figura 2 es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para la utilizar la velocidad relativa del
satélite para la determinación de tiempo en un sistema de
posicionamiento del satélite, como puede ser utilizado con un
receptor móvil SPS que es combinado con un receptor móvil de
comunicación y un transmisor, tal como se muestra en la figura 1A.
En el método 200 mostrado en la figura 2, una entidad, como un
receptor móvil SPS 100 se muestra en la figura 1A, estima su
posición para un conjunto de uno o más satélites en el paso 202. El
receptor SPS puede determinar un conjunto de seudo rangos para el
conjunto de satélites basado en las señales transmitidas de los
satélites. Tal así, cualquier estimación de rango o de posición por
el receptor SPS típicamente estará desbalanceado relativo a la
posición actual o rango, debido a un desbalance entre el tiempo de
medición provisto por el reloj del receptor SPS, y un tiempo de
referencia.
En el paso 204, una
estación-base, como la estación-base
mostrada en la figura 7A, recibe información de estimación del
receptor SPS. Por ejemplo, la información de la estimación puede
incluir una representación de mediciones de seudo rango, asociada
con una estimación del tiempo de medición por el receptor SPS. Por
ejemplo, el seudo rango puede ser determinado usando el tiempo
indicado por el reloj del receptor SPS. Como se menciona
anteriormente, sin el conocimiento de la posición del satélite en un
instante exacto de tiempo, relativo a un tiempo de referencia
exacto, el receptor SPS sólo puede estar limitado a una
estimación/aproximación de su posición que puede ser desbalanceada
de la distancia actual debido a cualquier desbalance/error en
tiempo.
En el paso 206, la estación-base
determina el desbalance de tiempo asociado con la estimación del
rango o la posición del receptor SPS, representado por la
información de estimación proveída a la
estación-base por el receptor SPS, basado en una
estimación de la velocidad relativa del conjunto de satélites. La
velocidad relativa de cada uno del conjunto de satélites representa
una velocidad relativa aproximada entre el satélite y el receptor
móvil SPS. Un método para utilizar la velocidad relativa del
satélite para determinar el desbalance de tiempo entre el tiempo de
medición de un receptor SPS y un tiempo de referencia (por ejemplo
el tiempo de sistema GPS) es descrito más abajo con referencia a la
ecuación de la matriz (4).
Finalmente, en el paso 208, la
estación-base provee información de navegación
mejorada, como el tiempo, la posición, la velocidad, etc., al
receptor SPS. La información de navegación mejorada está basada en
una determinación del desbalance (o una aproximación de este) para
determinar a qué tiempo relativo al tiempo de referencia, la
posición, el rango, u otra información fue estimada o medida por el
receptor móvil SPS. Alternativamente, la
estación-base no puede proveer la información de
navegación mejorada al receptor SPS. Por ejemplo, tal información
puede ser almacenada, provista para otra entidad por un enlace de
comunicación de datos que puede ser con alambre o inalámbrico,
etc.
La tabla 1 muestra como y por cuál
dispositivo(s) algunas de las medidas mencionadas pueden ser
determinadas.
Receptor SPS | Estación-base | Como es determinado | |
PR | X | X | \begin{minipage}[t]{70mm} Medido por el método de correlación cruzada, por ejemplo, como se describe más abajo con referencia a las figuras 5-6\end{minipage} |
\DeltaPR | X | \begin{minipage}[t]{70mm} Estimado por el uso de la relación \Delta PR = PR-\hat{R}, donde \hat{R} es una estimación del verdadero rango R\end{minipage} | |
TOM (Tiempo de medición) | X | \begin{minipage}[t]{70mm} Estimado, tal que TOM(GPS o referencia) = TOM(receptor)+ desbalance del reloj\end{minipage} | |
Tiempo GPS | X | \begin{minipage}[t]{70mm} Conocido de leer mensaje(s) de datos de navegación del satélite\end{minipage} | |
SV Range_rate | X | \begin{minipage}[t]{70mm} Estimado de leer mensaje(s) de datos de navegación del satélite\end{minipage} |
La ecuación de la matriz de seudo rango (4) como
se muestra más abajo puede ser solucionada por el
error/desba-
lance en tiempo entre el tiempo estimado asociado con un tiempo de medición en el receptor móvil SPS y el tiempo de referencia. Tal solución se basa en la velocidad relativa entre el conjunto de satélites usados para estimar la posición del receptor móvil SPS y el mismo receptor móvil SPS. Para cinco medidas, la ecuación de la matriz modificada (4) puede ser expresada como sigue:
lance en tiempo entre el tiempo estimado asociado con un tiempo de medición en el receptor móvil SPS y el tiempo de referencia. Tal solución se basa en la velocidad relativa entre el conjunto de satélites usados para estimar la posición del receptor móvil SPS y el mismo receptor móvil SPS. Para cinco medidas, la ecuación de la matriz modificada (4) puede ser expresada como sigue:
En donde
\DeltaPRi es el residual del seudo
rango para el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5), y representa una
diferencia entre el seudo rango medido y un rango estimado inicial
para el i-ésimo satélite (conocido);
uxi, uyi, y uzi son los
cosenos de dirección del vector de línea de visión (LOS) del
receptor para el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5), como se
proyectan a lo largo de los ejes coordenados x, y y
z (conocido); sv_range_ratei es la velocidad relativa
entre el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5) y una entidad (por
ejemplo un receptor móvil SPS) (conocido):
\Deltax, \Deltay,
\Deltaz, y \Deltacb son las correcciones para las
estimaciones iniciales de coordenadas/posición y el reloj del
receptor (incógnita);
\Deltat es el desbalance en la
medición del tiempo, el cual puede representar la diferencia (o el
desbalance) entre el tiempo estimado en el cual las mediciones del
seudo rango son tomadas y un tiempo de referencia (por ejemplo el
tiempo de sistema GPS, un tiempo basado en el tiempo de sistema GPS,
etc.) (Incógnita).
La ecuación de la matriz (4) anterior puede ser
resuelta para obtener una única solución para "ajustar" las
mediciones de seudo rango tomadas en un tiempo particular. De la
solución de la ecuación de la matriz (4). \Deltar provee
una corrección burda y \Deltacb provee la corrección fina
de la estimación inicial del tiempo en el cual los seudo rangos son
determinados. Así, un desbalance, que puede estar de la orden de un
sub milisegundo o más, entre un tiempo de referencia (por ejemplo el
tiempo de sistema GPS) y el tiempo estimado en el cual una entidad
estima su localización y/o eso de un conjunto de satélites puede ser
determinado basado en la velocidad relativa del conjunto de
satélites.
Aunque no necesariamente siempre es el caso, la
ecuación de la matriz (4) típicamente incluye cinco valores
desconocidos: \Deltax, \Deltay, \DeltaZ,
\Deltacb, y \Deltat. Así, a menos que cualquiera
de estos valores se conozcan en el tiempo de medición, cinco (o más)
medidas del seudo rango independientes típicamente deberían ser
tomadas en cuenta a solucionar para una única solución para los
valores de incógnita.
En general, la exactitud de la ecuación de la
matriz (4) es dependiente en parte en la exactitud de la velocidad
relativa de cada uno de los satélites (sv_range_ratei).
Además, los errores en las estimaciones de posición inicial y el
tiempo, los cuales son usados para calcular los vectores de la línea
de visión (LOS) de cada satélite a una entidad, como un receptor
móvil SPS, pueden causar errores en las estimaciones de velocidad de
cada satélite. Así, la información de localización de un sitio de un
celular, puede ser utilizada para determinar una estimación inicial
de la localización del receptor SPS. Además, la ecuación de la
matriz (4) puede ser resuelta iterativa mente recalculando las
velocidades de uno o más del conjunto de satélites con estimaciones
de posición mejoradas para la entidad. Tal así, cada iteración puede
proveer cinco mejoras: Tres en dominio espacial o posición/rango
(\Deltax, \Deltay, \Deltaz), y dos
mejoras en el dominio de tiempo (\Deltacb y
\Deltat).
Donde la velocidad del receptor móvil SPS es
conocida. Las medidas Doppler pueden ser utilizadas para determinar
tiempo. En este caso, un error de la velocidad a posteriori
es minimizado usando información Doppler para determinar el tiempo.
Este error de velocidad representa la diferencia entre una velocidad
calculada para el receptor móvil SPS (que puede calcularse usando
varios métodos, incluyendo la ecuación de la matriz (4) arriba o el
método estadístico de error descrito más abajo) y la velocidad
conocida del receptor móvil SPS. Minimizando tal error, el tiempo de
interés puede ser determinado. Por ejemplo, si el receptor móvil SPS
es estacionario (i.e., La velocidad es cero), un conjunto de
soluciones puede ser calculado usando varias aproximaciones para el
tiempo de medición, relativo a un tiempo de referencia. Las
soluciones correspondiente a una velocidad de cero mejor se
aproximarán al tiempo de referencia, el cuál luego puede ser
utilizado para determinar la posición del receptor móvil SPS y/u
otra información de navegación. La asistencia de altitud, el
"cálculo al ojo" (i.e., restringiendo la velocidad para una
dirección conocida), u otras técnicas también pueden ser utilizadas
para mejorar o simplificar el uso de la velocidad relativa del
receptor SPS y el conjunto de uno o más satélites para determinar el
tiempo y/u otra información de navegación.
En una realización de la invención, una
estadística del error es utilizada para determinar un tiempo de
referencia asociado con un sistema de posicionamiento del satélite.
Una situación en la cual este aspecto de la nombrada invención, la
determinación de tiempo basada en una estadística del error es útil,
es cuando el número de mediciones (por ejemplo las mediciones del
seudo rango) excede el número de valores desconocidos (por ejemplo
\Deltax, \Deltay, \Deltaz,
\Deltacb, etc.). Además, la estadística del error puede ser
utilizada en conjunto con otras técnicas para la determinación
mejorada del tiempo y/u otra información de navegación.
La figura 3A es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para utilizar una estadística del error para
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento del satélite,
según una realización de la invención. En el paso 302 del método 300
mostrando en la figura 3A, una entidad, tal como un receptor móvil
SPS, estima su rango o posición relativos a un conjunto de satélites
en un conjunto de instancias de tiempo, en donde uno o más del
conjunto de instancias de tiempo están asociados con un tiempo
estimado de medición que está desbalanceado de un tiempo de
referencia. Tal desbalance, como se mencionó anteriormente, puede
ser consecuencia del desbalance entre el reloj del receptor SPS y
tiempo indicado por un reloj de referencia, trasfondo y/u otras
inexactitudes en el reloj del receptor SPS, etc. El tiempo de
referencia puede corresponderse con un tiempo asociado con el
sistema de posicionamiento del satélite, como el tiempo de sistema
GPS.
En el paso 304 cada uno del conjunto de
instancias de tiempo es alterado por la posterior adición o
sustracción de un desbalance. Por ejemplo, en una realización, cada
tiempo estimado de medición asociado con cada estimación de rango o
posición puede ser alterado por un desbalance entre -5 y +5
segundos. En realizaciones alternativas, otros rangos de
valores desbalanceados pueden ser adicionados o sustraídos para obtener muestras diversas de la estadística del error.
valores desbalanceados pueden ser adicionados o sustraídos para obtener muestras diversas de la estadística del error.
En el paso 306 una estadística del error es
determinada para el conjunto alterado de instancias de tiempo
(i.e., teniendo un desbalance adicionado a ellos o substraído de
ellos). Finalmente, en el paso 308. el tiempo de referencia (o una
aproximación de él) es determinado basado en el comportamiento de la
estadística del error. En una realización, descrito debajo con
referencia a la figura 3B, la estadística de error incluye
determinar una distribución de la variación de la unidad de los
valores residuales de seudo rango. En esta realización, una
desviación lineal de la variación de la unidad típicamente
corresponde a una desviación lineal en los dominios espaciales (x,
y, z) y temporales (At). Optimizando la estadística del error usada,
en el caso de que la variación de la unidad correspondiera a un
valor mínimo de la variación de la unidad, un tiempo que aproxima al
tiempo de referencia buscado podría ser determinado. El uso de la
variación de la unidad con relación a los errores/desbalances de la
estimación del rango o la posición, de acuerdo con una realización,
es descrito más abajo con referencia a la figura 3B.
La figura 3B es un diagrama de flujo de datos
ilustrando un método para utilizar la estadística del error de la
variación de la unidad en el método 300 de la figura 3A para
determinar un tiempo de referencia en un sistema de posicionamiento
de satélite, de acuerdo con la realización de la invención. En
particular, la figura 3B describe una realización del paso 306 de la
figura 3A. En el paso 310 una variación de la unidad es determinada
para el conjunto alterado de instancias de tiempo. En una
realización, la variación de la unidad está definida por:
(5)\sigma^{2}
= \frac{\hat{\nu}^{T} W \hat{\nu}}{n - m}, \nu = H \cdot \hat{x} -
Z (de la ecuación (3)
anterior)
En donde
\hat{\nu}^{T} es el vector transpuesto de
los residuales de seudo rango a posteriori;
W es un factor de peso, que representa
una matriz de observación pesada.
En una realización, ningún factor de peso es
usado, lo cual es generalmente equivalente a asignar una matriz de
peso a la matriz de identidad; y
n es el número de mediciones; y
m es un número de incógnitas.
Así, la variación de la unidad representa, en la
mayoría de los casos, la suma ponderada (o no ponderada) de los
cuadrados de los valores residuales de seudo rango. El denominador
de la ecuación de variación de la unidad (5) representa el número
de grados de libertad.
En el paso 312, un ajuste polinómico para la
variación de la unidad es determinado. Puede ser mostrado que para
los residuales del seudo rango normalmente distribuidos, el valor
esperado de la variación de la unidad es la unidad y la
distribución es la distribución cuadrada de Chi con
(n-m) grados de libertad. Sin embargo, en algunos
casos, Los valores de la variación de la unidad individuales también
pueden ser iguales a cero, lo cual corresponde a un ajuste perfecto
del arreglo de la posición o el tiempo para el receptor SPS. Así,
las mediciones (por ejemplo seudo rangos, residuales de seudo rango,
etc.) para el ajuste de posición estadísticamente óptimo debería
generalmente minimizar la variación de la unidad, idealmente para un
valor cerca del cero. En otras palabras, cuando la variación de la
unidad para un conjunto de estimaciones de rango o posición es
minimizado, un "mejor ajuste" (o solución) puede ser obtenido
en espacio y/o tiempo.
Las figuras 4A y 4B describen un ejemplo de
ajustes de la variación de la unidad para un conjunto de rangos
estimados de acuerdo a una realización de la invención. Cuando una
distribución de la estadística del error de la variación de la
unidad (como una función de desbalance de tiempo), tal como el
mostrado en la figura 4A es obtenido, dos ajustes lineales pueden
ser calculados: uno para desbalances positivos y uno para los
negativos. El punto de inclinación, dónde las dos líneas se
interceptan, provee una aproximación al tiempo de referencia.
Debería ser apreciado que varios tipos conocidos de ajustes
polinómicos pueden ser utilizados para los datos de variación de la
para unidad, y también, para determinar el mínimo local de la
distribución de variación de la unidad, y a su vez, el tiempo de
referencia de interés. la figura 4B es una descripción ampliada del
ejemplo de la distribución de la variación de la unidad mostrado en
la figura 4A. Tal así, la escala de desbalance de tiempo de la
figura 4B es más pequeña que la de la figura 4A. Debería ser notado
del ejemplo de la figura 4B que la intersección o el punto mínimo
de inclinación para el ajuste de la variación de la unidad puede no
necesariamente corresponder exactamente a un desbalance de tiempo de
cero. En todo caso, la variación de la unidad puede proveer una
estimación suficientemente precisa de la posición de un receptor SPS
y/o un tiempo de referencia de interés, como el tiempo de sistema
GPS.
Debería ser apreciado que otra estadística del
error puede usarse para obtener un "ajuste" que provee una
aproximación para un tiempo de referencia. Además, el método
descrito con referencia a las figuras 3A y 3B puede ser realizado
por una combinación de un receptor móvil SPS y una
estación-base, o exclusivamente por cualquier
entidad. Por ejemplo, en una realización, la
estación-base recibe un conjunto de estimaciones de
rango (por ejemplo valores de seudo rango) del receptor móvil SPS, y
determina el tiempo del receptor, la posición, u otra información
de navegación basada en la estadística del error. Opcionalmente, la
estación-base puede proveer la información de
navegación, o la información basada al menos en parte de esta, para
el receptor móvil SPS u otra entidad. En este caso, el receptor SPS
puede, basado en esa información y/u otra información, determinar su
tiempo, su posición, y/u otra información de navegación.
Como se indica anteriormente, la velocidad
relativa y una estadística del error (por ejemplo la variación
asociada con residuales del seudo rango) pueden ser usadas
separadamente o en conjunción para determinar el tiempo asociado
con un sistema de posicionamiento del satélite. Además, una
selección de cuál método usar puede estar hecha de acuerdo a una
condición predeterminada, como los datos disponibles, la calidad de
las señales, el número /espaciamiento de los satélites, el rango
entre uno o más satélites y el receptor, etc. Ambos métodos pueden
ser ejecutados, y el resultado óptimo para la solución del tiempo,
la posición, u otra información de navegación puede ser
seleccionado basado en una minimización de la inexactitud.
Uno o una combinación de los métodos y
mecanismos descritos anteriormente para determinar el tiempo en un
sistema de posicionamiento del satélite puede ser combinado con otro
método y mecanismo para la determinación de tiempo 3S descritos en
detalles la patente estadounidense No. 5, 812,087, que se denominó
"Método y Mecanismo para Sistemas de Posicionamiento de Satélite
basado en la Medición de Tiempo" (en inglés "Method and
Apparatus for Satellite Positioning System Based Time
Measurement"). Como se describe en detalles en esa patente de
referencia, el tiempo puede ser determinado comparando un registro
de un mensaje de datos del satélite recibido por una entidad, como
un receptor móvil SPS, con otro registro que se asume que está libre
de errores. De esa comparación, el tiempo puede ser determinado como
se describe de manera general debajo con referencia a las Figuras 5
y 6, y es descrito en más detalle en la patente estadounidense de
referencia No. 5, 812,087 citada anteriormente.
La figura 5 muestra un método generalizado para
determinar el tiempo asociado a un sistema de posicionamiento de
satélite basado en comparar un primer y un segundo registro de un
mensaje de datos del satélite, y el cual puede ser utilizado con un
receptor móvil SPS que es combinado con un receptor móvil de
comunicación y un transmisor, tal como se muestra en la figura 1A.
El método descrito debajo con referencia a las Figuras 5 y 6 puede
ser combinado con una o una combinación de las técnicas descritas
anteriormente de determinación de tiempo basadas en la velocidad
relativa y/o la determinación de la estadística del error. El
receptor móvil GPS 100 mostrado en la figura 1A prueba el mensaje de
datos del satélite, como el calendario astronómico, y crea un
registro del mensaje en el paso 501. Después en este método 500, el
receptor remoto o móvil GPS transmite este registro a una
estación-base, tal como se muestra la
estación-base en las figuras 7A o 7B en el paso 503.
Este registro es típicamente una representación del mensaje de datos
del satélite recibido por el receptor móvil SPS. En el paso 505, la
estación-base compara el registro transmitido del
receptor móvil SPS con otro registro que puede considerarse un
registro de referencia del mensaje de navegación del satélite. Este
registro de referencia tiene asociado valores de tiempo en donde
diversos segmentos del mensaje de datos del satélite tienen
especificados tiempos de "referencia" asociados a él. En el
paso 507, la estación-base determina el tiempo de
muestreo por el receptor móvil GPS del mensaje de datos del
satélite. Esta determinación se basa en un valor del tiempo que es
asociado con el registro de referencia, y generalmente indicará el
tiempo cuando el registro fue recibido por el receptor móvil
GPS.
La Figura 6 ilustra en más detalles el método
620 para la medición del tiempo relacionado a los mensajes de datos
del satélite para usar con un sistema de posicionamiento del
satélite. El receptor móvil o remoto GPS adquiere en el paso 621
señales GPS y determina los seudo rangos de esas señales GPS
adquiridas. En el paso 623, el receptor móvil GPS remueve los datos
PN y crea un registro para el mensaje de datos del satélite de la
señal GPS adquirida usada para crear o determinar los seudo rangos.
Este registro es típicamente una representación del mensaje de
navegación del satélite en la señal GPS adquirida y típicamente
representa una estimación de los datos. En el paso 625, el receptor
móvil GPS transmite el registro y los determinados seudo rangos a
una estación-base, como la
estación-base mostrada en la figura 7A o 7B.
En el paso 627, la estación-base
ejecuta una correlación cruzada del registro transmitido del
receptor móvil GPS con un registro de referencia del mensaje de
navegación del conjunto de satélites. Este registro de referencia
típicamente incluye un sello de tiempo exacto asociado con los datos
en el registro de referencia (por ejemplo cada bit de datos en el
registro de referencia tiene asociado un valor de tiempo o
"sello"), y es este sello el que se usará para determinar el
tiempo de adquisición por el receptor GPS móvil de las señales GPS
adquiridas originalmente. Generalmente, el registro transmitido del
receptor móvil GPS y el registro de referencia se superponen
parcialmente en relación al tiempo.
En el paso 629, la estación-base
determina de la operación de correlación cruzada el tiempo de
adquisición del receptor GPS remoto de las señales GPS recibidas.
La estación-base entonces usa en el paso 631 el
tiempo de adquisición por el receptor remoto GPS de las señales GPS
y usa los seudo rangos determinados para determinar una información
de la posición, la cual puede ser la latitud y longitud del
receptor/móvil remoto GPS. La estación-base, en el
paso 633 puede comunicar esta información de posición del receptor
remoto GPS a otra entidad, como un sistema de cómputo acoplado a
través de una red, como Internet, o una Intranet, a la
estación-base.
La figura 1A muestra un ejemplo de un receptor
móvil combinado GPS y el sistema de comunicación que puede ser
usado con la invención actual. Este receptor GPS móvil combinado y
el sistema de comunicación 100 han sido descritos en detalles en la
patente estadounidense No. 6, 002,363, nombrada "Sistema de
Posicionamiento GPS Combinado y Sistema de Comunicación utilizando
Sistemas de Circuitos Eléctricos Compartidos" (en inglés
"Combined GPS Positioning System and Communication System
Utilizing Shared Circuitry"). La figura 1B ilustra en más
detalles el convertidor de RF a IF 7 y el sintetizador de frecuencia
16 de la figura 1A. Estos componentes mostrados en la figura 1B
están también descritos en la patente estadounidense No. 6,
002,363.
El receptor GPS móvil y el sistema de
comunicación 100 mostrados en la figura 1A pueden ser configurados
para realizar una formación particular de procesamiento de señales
digitales en las señales GPS almacenadas en tal manera que el
receptor tiene sensibilidad muy alta. Esto está detalladamente
descrito en la patente estadounidense No. 5.663.734 que fue
publicada el 2 de septiembre de 1997, titulada " Receptor GPS y
Método para Procesar Señales GPS" (en inglés "GPS Receiver
and Method for Processing GPS Signals"). Esta operación de
procesamiento descrita en la patente estadounidense No. 5.663.734,
típicamente calcula una pluralidad de circunvoluciones intermedias
típicamente usando transformaciones rápidas de Fourier (FFTs) y
almacenan estas circunvoluciones intermedias en la memoria digital y
luego usa estas circunvoluciones intermedias para proveer al menos
un seudo rango. El GPS combinado y el sistema de comunicación 100
mostrados en la figura 1A también pueden incorporar cierta
estabilización de frecuencia o técnicas de calibración para poder
mejorar la sensitividad y la exactitud del receptor GPS. Estas
técnicas están descritas en la patente estadounidense No. 5,
841,396, titulada "un Receptor GPS Perfeccionado Utilizando un
Enlace de Comunicación" (en inglés "An Improved GPS Receiver
Utilizing a Communication Link").
En vez de describir los detalles de las
operaciones del receptor móvil GPS combinado y el sistema de
comunicación 100 mostrado en la Figura 1A, un breve sumario será
provisto aquí. En una realización típica, el receptor móvil GPS y el
sistema de comunicación 100 recibirán una orden de una
estación-base, como la estación-base
17, que puede ser una de las estaciones-base
mostradas en la figura 7B o 7A. Este comando es recibido por la
antena de comunicación 2 y la orden es procesada como un mensaje
digital y almacenado en la memoria 9 por el procesador 10. En una
realización, la memoria 9 podría ser expandida para ser una memoria
de acceso al azar (RAM) para almacenar comandos, datos, y/o
información de "foto instantánea". El procesador 10 determina
que el mensaje es un comando para proveer una información de la
posición a la estación-base, y esto causa que el
procesador 10 active la porción GPS del sistema, al menos alguna que
puede ser compartida con el sistema de comunicación. Esto incluye,
por ejemplo, colocar el interruptor 6 tal que el convertidor 7 de RF
a IF recibe señales GPS de la antena GPS 1 en vez de señales de
comunicación de la antena de comunicación 2. Luego las señales GPS
son recibidas, digitalizadas, y almacenadas en la memoria digital
9, y pueden ser procesadas de acuerdo con las técnicas de
procesamiento de señales digitales descritas en la patente
estadounidense No. 5,663,734. El resultado de este procesamiento
típicamente puede incluir una pluralidad de seudo rangos para un
conjunto de satélites "en vista" y estos seudo rangos o datos
basados sobre ellos pueden ser entonces transmitido de regreso a la
estación-base por el componente de procesamiento 10
activando la porción del transmisor y transmitiendo los seudo rangos
de regreso a la estación-base a través de la antena
de comunicación 2.
La estación-base 17 mostrada en
la figura 1A puede ser acoplada directamente al remoto a través de
un enlace de comunicación inalámbrica, o puede ser, como se muestra
en la Figura 8, acoplado al remoto a través de un sitio del
teléfono celular que provee un enlace de comunicación con alambre
entre el sitio telefónico y la estación-base. la
figura 7A y 7B ilustran ejemplos de estas dos posibles
estaciones-bases.
La estación-base 701 ilustrada
en la figura 7A puede funcionar como una unidad autónoma proveyendo
un enlace inalámbrico hasta y desde receptores móviles GPS y
procesando los seudo rangos recibidos. Según una o una combinación
de las personificaciones descritas anteriormente, la
estación-base 701 puede procesar los seudo rangos
para determinar el tiempo utilizando la velocidad relativa del
satélite, una estadística del error, y/o una comparación de
registros del mensaje de datos del satélite. La
estación-base 701 puede encontrar uso cuando la
estación-base está localizada en un área
metropolitana y todos los receptores móviles GPS a ser rastreados
son similarmente localizados en la misma área metropolitana. Por
ejemplo, la estación-base 701 puede ser utilizada
por fuerzas policiales o servicios de rescates para rastrear a las
personas que llevan o usan los receptores móviles GPS. Típicamente,
los elementos del transmisor y receptor 709 y 711, respectivamente,
serán mezclados en una sola unidad
receptora-transmisora y tendrán una sola antena. Sin
embargo, estos componentes han sido mostrados separadamente como
también pueden existir separadamente. El transmisor 709 funciona
para proveer comandos y/o información de navegación para los
receptores móviles GPS a través de antena del transmisor 710.
Típicamente, el transmisor 709 está bajo el control de la unidad de
procesamiento de datos 705 que puede recibir una petición de un
usuario de la unidad de procesamiento para determinar la posición de
un receptor móvil GPS específico. Consecuentemente, la unidad de
procesamiento de datos 705 va a producir el comando para ser
transmitido por el transmisor 709 al receptor móvil GPS. En
respuesta, el receptor móvil GPS transmitiría de regreso al receptor
71 seudo rangos y estimaciones de tiempo asociadas y/o registros de
mensajes de datos del satélite (o porciones de él) en una
realización de la invención actual para ser recibido por la antena
receptora 712. El receptor 711 recibe tal información del receptor
móvil GPS y provee esta información a la unidad de procesamiento de
datos 705 que luego realiza una o más de las operaciones descritas
anteriormente para determinar el tiempo, la posición, y/u otra
información de navegación asociada con los seudo rangos recibidos
del receptor móvil GPS. Como se mencionó anteriormente con
referencia a la patente estadounidense No. 5, 812,087, esas
operaciones pueden involucrar los mensajes de datos del satélite
recibidos del receptor GPS 703 u otros mensajes de datos de satélite
de origen de referencia. Esto es detalladamente descrito en las
patentes estadounidenses mencionadas anteriormente No. 6, 002,363 y
5, 841,396. El receptor GPS 703 puede proveer los datos del
calendario astronómico del satélite que pueden ser usados, en una
realización, con los seudo rangos y el tiempo determinado para
calcular la información de una posición para el receptor móvil GPS.
El almacenamiento masivo 707 puede almacenar la información de
velocidad del satélite, una versión almacenada del registro de
referencia de los mensajes de datos del satélite que se usa para
asemejarse con los registros recibidos del receptor móvil GPS, las
estadísticas del error y rutinas de análisis de acuerdo con uno o
más de las técnicas citadas anteriormente, y/u otra información
para determinar el tiempo basado en los seudo rangos y cualquier
otra información proveída por el receptor móvil GPS. La unidad de
procesamiento de datos 705 puede estar acoplada a una pantalla
opcional 715 y puede estar también acoplada a un almacenamiento
masivo 713 con software GIS que es opcional. Será apreciado que a
pesar de que se describen separadamente, el almacenamiento masivo
713 puede ser el mismo que el almacenamiento masivo 707 en que puede
estar contenido en el mismo disco duro u otro dispositivo/medio de
almacenamiento de datos.
La figura 7B ilustra una
estación-base alternativa de la invención actual.
Esta estación-base 725 se propone que esté acoplada
a sitios remotos transmisores y receptores como un sitio de teléfono
móvil celular 855 mostrado en la Figura 8. Esta
estación-base 725 también puede estar acoplada a
sistemas clientes a través de una red, algo semejante como Internet
o una Intranet, u otros tipos de sistemas de funcionamiento en red
de computadoras. El uso de la estación-base de esta
manera está descrito en la patente estadounidense No. 6, 131,067,
titulada "Dispositivo Localizador Remoto
Cliente-Servidor" (en inglés
"Client-Server Based Remote Locator
Device"). La estación-base 725 se comunica
con una unidad móvil GPS, como el receptor móvil GPS combinado y el
sistema de comunicación 853 mostrados en la Figura 8 a través del
sitio de teléfono celular 855 y sus correspondientes antenas o
antena 857 como se muestra en la Figura 8. Será apreciado que el
receptor combinado GPS y el sistema de comunicación 853 pueden ser
similares al sistema 100 mostrado en la figura 1A.
La estación-base 725, como se
muestra en la figura 7B, incluye un procesador 727 que puede ser un
micro-procesador convencional acoplado por un bus
730 a la memoria principal 729 que puede ser memoria de acceso al
azar (RAM). La estación-base 725 además incluye
otros dispositivos de entrada y salida, como teclados, ratones, y
pantallas 735 y controladores de entrada/salida asociados acoplados
por un bus 730 al procesador 727 y a la memoria 729. Un dispositivo
de almacenamiento masivo 733, como un disco duro o CDROM u otros
dispositivos de almacenamiento masivo, está acoplado a varios
componentes del sistema, como el procesador 727 a través del bus
730. Un dispositivo de entrada/salida 731 sirve para proveer la
funcionalidad de entrada/salida entre el receptor GPS u otra fuente
de mensajes de datos del satélite, está también acoplada con el bus
730. Este dispositivo de entrada/salida 731 puede recibir mensajes
de datos del satélite de un receptor GPS (por ejemplo el receptor
GPS 703 mostrado en la figura 7A) y los provee a través del bus 730
para el procesador que, en correspondencia con una de las
personificaciones descritas anteriormente de la invención, puede
causar una marca de tiempo para ser aplicado a ellos. Los registros
pueden entonces ser almacenados en el dispositivo de almacenamiento
masivo 733, por ejemplo, para su posterior uso en comparación con
registros recibidos por receptores móviles GPS. El dispositivo de
almacenamiento masivo 733 puede además almacenar la información de
la velocidad representando la velocidad relativa de un conjunto de
uno o más satélites. Adicionalmente, el dispositivo del
almacenamiento masivo 733 puede almacenar rutinas correspondientes a
uno o más de los métodos descritos anteriormente para procesar la
información/señales del posicionamiento del satélite.
Dos módems 739 y 737 son mostrados en la figura
7B como las interfaces para otros sistemas localizados remotamente
relativos la estación-base 725. En caso de interfaz
de módem o red 739, este dispositivo está acoplado a una computadora
cliente, por ejemplo, a través de Internet o a través de otra red de
computadoras. El módem u otra interfaz 737 provee una interfaz al
sitio de teléfono celular, como el sitio 855 mostrado en la figura 8
que ilustra un sistema 851.
La estación-base 725 puede ser
implementada con diversas arquitecturas de computadora como será
apreciado por los expertos en la técnica. Por ejemplo, pueden haber
múltiples buses o un bus principal y un bus periférico o pueden
haber sistemas del múltiples computadoras y/o múltiples
procesadores. Puede ser ventajoso, por ejemplo, tener un procesador
dedicado para recibir el mensaje de datos del satélite del receptor
GPS 703 y procesar ese mensaje para proveer un registro de
referencia en una manera dedicada tal que no habrá interrupción en
el proceso de preparación del registro y almacenamiento y manejo de
la cantidad de datos almacenados de acuerdo con una de las
realizaciones descritas de la invención actual.
La figura 8 ilustra un sistema según una
realización de la invención, lo cual incluye un receptor SPS, un
sitio de teléfono celular, una estación-base,
Internet, y un sistema de cómputo cliente. El sistema 851 mostrado
la figura 8 puede operar, en una realización, de la siguiente
manera. Un sistema de cómputo cliente 863 transmitirá un mensaje a
través de la red, como Internet 861 a la
estación-base 825. Debería apreciarse que pueden
intervenir enrutadores o un sistema de computadoras en la red o
Internet 861 que pasa a lo largo de la petición para la posición de
un receptor móvil GPS particular. La estación-base
825 entonces transmitirá un mensaje a través de un enlace, el cual
es típicamente un enlace telefónico con alambre 859, para el sitio
de teléfono celular 855. Este sitio telefónico celular 855 luego
transmite un comando usando sus antenas la antena 857 para el
receptor móvil combinado SPS y el sistema de comunicación 853. En
respuesta, el sistema 853 transmite de regreso seudo rangos,
registros de los mensajes de datos del satélite, la información de
velocidad, y/u otra información. Dicha información puede ser
recibida por el sitio de teléfono celular 855 y comunicada de
regreso a la estación-base a través del enlace 859.
La estación-base entonces realiza una o más de las
operaciones descritas anteriormente con varias realizaciones de la
invención, tal como la determinación de tiempo usando una o una
combinación de velocidad relativa del satélite, mediciones Doppler,
una estadística del error, y/o comparando dos o más registros de
datos del satélite. La estación-base luego puede
determinar la información de navegación, tal como tiempo y/o
posición del receptor SPS, y comunicar la información de navegación
a través de una red, como Internet 861, al sistema de cómputo
cliente 853 el cual puede tener un software de mapas en el sistema
de cómputo del cliente, permitiendo al usuario de este sistema ver
en un mapa la posición exacta del sistema SPS móvil 853.
Mientras la invención ha sido descrita en
términos de varias realizaciones y figuras ilustrativas, los
expertos en la técnica reconocerán que la invención no está limitada
para las realizaciones o figuras descritas.
Por consiguiente, se debe entender que el método
y mecanismo de la invención pueden ser practicados con modificación
y alteración dentro del ámbito de las reivindicaciones anexadas.
Claims (6)
1. Un método para determinar el tiempo asociado
a un sistema de posicionamiento de satélite, dicho método comprende
los pasos implementados en la máquina de:
- Estimar la pluralidad de valores asociados con al menos uno de los rangos relativos y una posición relativa entre una entidad (100,853) y un conjunto de satélites, en donde cada uno de dicha pluralidad de valores es asociado con un respectivo tiempo de medición, donde cada tiempo de medición y dicho tiempo asociado con dicha posición del satélite difieran por un primer desbalance, caracterizado por:
- determinar un primer conjunto de valores de la estadística del error usando cada tiempo de medición asociado con uno de dicha pluralidad de valores;
- alterar cada tiempo de medición por un segundo desbalance;
- determinar un segundo conjunto de valores de la estadística del error usando dicho tiempo de medición alterado; y basado en dicho segundo conjunto de valores de la estadística del error, determinar dicho primer desbalance.
2. El método de la reivindicación 1, en donde
dicha determinación de dicha primer desbalance abarca la
determinación de una convergencia linear de dicha segunda
estadística del error.
3. El método de la reivindicación 2, en donde
dicha segunda estadística del error comprende una variación de la
unidad basada en dicha pluralidad de valores y dicho segundo
desbalance.
4. El método de la reivindicación 3,
comprendiendo el determinar un ajuste polinómico para la variación
de la unidad.
5. El método de cualquier reivindicación
precedente, en donde dicha entidad (100,853) es un receptor móvil
del sistema de posicionamiento del satélite.
6. Un mecanismo para determinar un tiempo
asociado a un sistema de posicionamiento de satélite, dicho
mecanismo comprende:
- Una entidad (100,853) operable para estimar una pluralidad de valores asociados con al menos uno de los rangos relativos y una posición relativa entre dicha entidad y un conjunto de satélites, en donde cada uno de dicha pluralidad de valores está asociado con un respectivo tiempo de medición, donde cada tiempo de medición y dicho tiempo asociado a dicho sistema de posicionamiento del satélite difiere por un primer desbalance, caracterizado por:
- Medios para determinar un primer conjunto de valores de la estadística del error usando cada tiempo de medición asociado con uno de dicha pluralidad de valores;
- Medios para alterar cada tiempo de medición por un segundo desbalance;
- Medios para determinar un segundo conjunto de valores de estadística del error usando dicho tiempo de medición alterado; y
- Medios para determinar dicho primer desbalance basado en dicho segundo conjunto de valores de estadística del error.
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