FI107443B - Laite ja menetelmä kappaleenkäsittelyyn - Google Patents

Description

107443

Laite ja menetelmä kappaleenkäsittelyyn.

Anordning och förfarande för hantering av stycken Tämä keksintö liittyy kappaleen käsittelyyn yleisesti, ja erityisesti, muttei yksinomaisesti, peräkkäisten kappaleitten, kuten palettien ja vastaavien siirtoon ja asetteluun eri työn-vaiheiden ja/tai työpisteiden välillä.

Kappaleiden käsittelyn alalla on tunnettua käyttää erityisiä käsittelylaitteita erilaisten käsiteltävien kohteiden siirtoon eri työvaiheiden ja/tai työpisteiden välillä. Kappaleilla tarkoitetaan tässä joko yksittäisiä tavaroita tai sitten useiden yksittäisten kappaleiden kuljetukseen ja siirtoon käytettäviä paletteja tms. kappaleita, joita on tarvetta siirtää ja/tai asetella työpisteiden tai -vaiheiden välillä. Eräs esimerkki teollisuudessa suoritettavasta kappaleen käsittelystä on tyhjien palettien siirto kuljetinradalta paikkaan, jossa siihen voidaan siirtää robotilla muovipuristuskoneesta noukitut muovikappaleet, minkä jälkeen täysi paletti siirretään seuraavalle kuljetinradalle ja edelleen jatkokäsittelyyn.

Esim. palettien siirrossa on käytetty käsittelylaitteistoja, jotka käsittävät lukuisia paineilmatoimisia sylintereitä, .· joiden päihin on asennettu sopivat tarttujat. Tarttujien avulla on ollut mahdollista poimia erityisellä kuljetinradalla oleva paletti ja siirtää/syöttää se seuraavaan työpisteeseen tai vaiheeseen, tai toisen sylinterin ja tarttujan tai esim. robotin työalueelle.

• Paineilmatoimisten sylintereiden käyttöön perustuvat lait teistot ovat osoittautuneet sinänsä toiminnaltaan luotettaviksi ja riittävän liike- ja tarttumatarkkuuden tarjoaviksi ratkaisuksi. Tällaisiin laitteistoihin liittyy kuitenkin myös muutamia epäkohtia. Eräs näistä liittyy paineilmasylintereiden avulla toteutettujen kappaleenkäsittelijoiden tahtiaikaan, ts. siihen nopeuteen, millä ne pystyvät käsittelemään peräkkäisiä 2 107443 kappaleita. Esim. era. muovikoneen robottia palvelevan käsittelijän tapauksessa tahtiaika paletinvaihdon yhteydessä on nykyisillä ratkaisuilla luokkaa 20 sekuntia. Yhteen laitteistoon on myös tarvittu useita paineilmasylintereitä, jotka jokainen vaativat omat paineilmaletkunsa, venttiilinsä ja ohjausjärjestelynsä, mikä on kohottanut sekä laitteiden monimutkaisuutta että hintaa, sekä tehnyt niistä alttiita erilaisille toimintahäiriöille.

Tämän keksinnön tavoitteena on aikaansaada ratkaisu, jonka avulla vältetään tunnetun tekniikan epäkohdat, ja jonka avulla on mahdollista oleellisesti lyhentää peräkkäisten käsiteltävien kappaleiden tahtiaikaa. Tavoitteena on myös ratkaisu, joka mahdollistaa yksinkertaisemman laitteistorakenteen ja jonka avulla on mahdollista välttää useiden paineilmasylinte-reiden tms. toimilaitteiden käyttöä.

Keksintö perustuu siihen perusoivallukseen, että aikaansaamalla rakenne, jossa yhdellä käyttölaitteella aikaansaadaan aikaan tarttujan liike useassa ja ainakin kahdessa eri suunnassa saavutetaan oleellista hyötyä sekä tahtiajassa että rakenteen yksinkertaistumisessa. Keksinnön perusajatuksen mukaisesti hyödynnetään ainakin yhtä sellaista johdevälinettä, jolla liikutettava tarttujaa kannattavan nivelrakenteen kiinni-: tyspiste muuttaa liikesuuntaansa sen kulkiessa johteen kaare van osuuden ohi samalla kun nivelrakenteen toinen kiinnitys-piste liikkuu toisella johteella suunnassa, joka poikkeaa ensimmäisen johteen muuttuneesta suunnasta, tai pysyy paikoillaan .

Täsmällisemmin esitettynä keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnusomaista se, mitä on esitetty oheisen itsenäisen patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on esitetty oheisen itsenäisen patenttivaatimuksen 8 tunnusmerkkiosassa.

Keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti ensim- 3 107443 mainen johdeväline käsittää vaakasuuntaisen osuuden, kaksi n. 90° kaarevaa osuutta vaakasuuntaisen osuuden kummassakin päässä ja kaarevia osuuksia seuraavat olennaisen pystysuorat osuudet. Mainitulla ensimmäisellä johdevälineellä kannatetaan liikutettavasti nivelrakennetta, joka puolestaan kannattaa tarttujaa. Nivelrakenteen kiinnityspisteen liikuttaminen on edullisesti toteutettu yhdellä ja samalla toimilaitteella kaikissa em. kolmessa ensimmäisen johdevälineen osuudessa.

Keksinnön avulla saavutetaan useita merkittäviä etuja. Sen avulla on mahdollista aikaansaada laitteisto, jossa kappaleiden siirtoon ei tarvita useita erillisiä sylintereitä. Merkittävää etua saavutetaan myös olennaisesti lyhentyneen tahtiajan muodossa. Eräissä tapauksissa tämä mahdollistaa useiden robottien, työpisteiden tms. kohteiden palvelun samalla kappaleen käsittelijällä. Koska käsittelijän olennaiset toiminnot on mahdollista toteuttaa yhden käyttölaitteen, kuten sähkömoottorin avulla, saavutetaan etua myös siinä, että laitteen yleinen rakenne ja ohjaus yksinkertaistuu, kokonaiskustannukset alenevat sekä käyttövarmuus paranee.

Keksintöä ja sen muita kohteita ja etuja kuvataan tarkemmin seuraavassa esimerkinomaisessa esityksessä viittaamalla samalla oheiseen piirustukseen, jossa vastaavat viitenumerot eri ku-vioissa viittaavat vastaaviin piirteisiin. Piirrustuksissa: Kuvio 1 esittää yksinkertaistetun kaaviomaisen kuvannon eräästä esillä olevan keksinnön suoritusmuodosta laitteistoa edestäpäin katsottuna,

Kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaisen laitteen sivulta,

Kuviot 3a ja 3b esittävät yksityiskohtaisemmin laitteessa käytettyä nivelrakennetta tarttujineen, ja Kuvio 4 esittää erään mahdollisen johteella liikutettavan kelkan yksityiskohtia.

Kuviossa 1 esitetään periaatteellisena kaaviokuvana eräs keksinnön mukainen kappaleenkäsittelyjä edestä päin katsottuna ja kuviossa 2 sama laite esitetään sivulta. Täsmällisemmin esi 4 107443 tettynä, kuvioissa 1 ja 2 esitetään muovipuristuskoneen robottia (ei esitetty) palveleva paletinkäsittelijä. Laitteen runko-osan 3 molemmilla sivuilla ulottuvat kuljetinradat eli hihnakuljettimet 13 ja 14, joista kuljetin 13 syöttää tyhjiä pinossa olevia paletteja 5 käsittelijän tarttujan 10 työalueelle ja kuljetin 14 kuljettaa täydeksi ladottuja paletteja seuraaviin työnvaiheisiin. Vaikka kuljettimet 13 ja 14 ovat esitetty hihnakuljettimiksi ja laitteen sivun suuntaisiksi, voivat ne olla tyypiltään muuunkinlaisia kuljettimia ja myös niiden suunta voi poiketa kuvioissa 1 ja 2 esitetystä.

Käsiteltävät kappaleet voivat periaatteessa olla mitä tahansa tyyppiä olevia kappaleita, joihin on mahdollista tarttua tarttujalla 10 ja joita on tarvetta liikuttaa kahden eri aseman välillä, kuten kuljettimelta 13 robotin työalueelle 16. Tarttuja 10 puolestaan käsittää tapauskohtaisesti sopivat elimet tai universaalit elimet kappaleeseen, kuten palettiin 5 tarttumiseksi. Kuvioiden mukainen esimerkkilaitteisto on tarkoitettu palettien 5 käsittelyyn, joille paleteille 5 asetetaan asemassa 16 muovipuristuskoneesta (ei esitetty) robotilla (ei esitetty) noukitut muovikappaleet, kuten puhelimen tai vastaavan kuoriosat. Täyteen ladottu paletti kuljetetaan eteenpäin valmistusprosessissa ja se korvataan laitteiston avulla uudella tyhjällä paletilla asemassa 16.

•

Laite on siis varustettu syöttö-/latausasemalla 16, jonka päällä palettien 5 asettaminen robotin työalueelle tapahtuu, ja jossa asemassa robotti sen jälkeen latoo valmiit muovi -puristuskoneelta noukkimansa kappaleet paletille 5. Lataus-asemaan 16 paletit tuodaan siirtoasemasta 15 sivuttaiskuljetin- * laitteella, joka koostuu kahdesta toistensa suhteen ristikkäi sestä ts. heiluriperiaatteella liikkuvasta kuljetusalustasta 17 ja 18. Täsmällisemmin esitettynä, kuvioiden 1 ja 2 mukaiset asemien 15 ja 16 välillä liikutettavat kuljetusalustat koostuvat ylösalaisin käännetyn U:n muotoisista rakenteista, joista matalampi alusta 17 voi kulkea korkeamman alustan 18 alta myös silloin, kun sen päällä on paletti 5. Alustojen liikkuminen s 107443 asemien 15 ja 16 välillä voidaan mahdollistaa esim. rulla-välineiden tai liukukiskojen avulla. Alustoja 17 ja 18 voidaan liikuttaa esim. niiden sivulle kiinnitettyjen varrettomien sylintereiden,. ketju- tai hihnavedon tms. ratkaisun avulla (ei esitetty). Heiluriperiaatteeseen perustuvan ratkaisun avulla mahdollistetaan se, että varsinaisessa työasemassa 16 on aina paletti, johon voidaan latoa keskeytyksettä kappaleita.

Kuviosta 1 voidaan myös nähdä ensimmäinen runkoon 3 kiinnitetty johdeväline 1, joka koostuu vaakasuorasta eli Y-akselin suuntaisesta osuudesta ja pystysuorasta eli X-akselin suuntaisesta osuudesta. Eri suuntaisten johdeosuuksien välillä on erityiset kaarevat kulmakappaleet 4, joiden avulla muutetaan johteen 1 aikaansaamaa liikesuuntaa. Johde 1 muodostuu kahdesta olennaisen pyöreästä tangosta (kts. esim. kuvio 3b) sekä niiden välillä olevasta tukiosasta, kuten alumiini-profiilista. Johteelle 1 liikutettavasti asennetun, nivel-rakenteen 8 ensimmäisen kiinnityspisteen 11 tarjoavan kelkan 11' rakennetta ja toimintaa selitetään tarkemmin myöhemmin mm. kuvioiden 3b ja 4 selityksen yhteydessä.

Toinen runkoon 3 kiinnitetty johdeväline 2 on sijoitettu ensimmäisen johdevälineen yläpuolelle. Tämä johde 2 ulottuu puolestaan olennaisen suoraan vaakatasossa. Toinen johdeväline voi muodostua esim. kuvion 2 mukaisesti pyöreästä tankomai-sesta johteesta, mutta voi olla muutakin sopivaa muotoa ja rakennetta, joka tarjoaa liukujohteen nivelrakenteen 8 toiselle kiinnityspisteelle. Polvinivelen 8 toinen liikutettava kiinnityspiste 12 on toteutettu johteessa 2 liikkuvan liuku-kappaleen 12' avulla.

Laite käsittää lisäksi käyttölaitteen, kuten sähkömoottorin 6 ja sen käyttämän hihnan 7, joka on puolestaan kiinnitetty kelkkaan 11'. Hihna 7 voi olla esim. hammas- tai kiilahihna, tai esim. sopiva ketju tai mikä tahansa muu vastaava käyttölaitteen 6 aikaansaamaan liikkeen kelkkaan 11' siirtävä sopiva väline. Hihna 7 on sovitettu kiertämään olennaisesti johdetta 6 107443 1 seuraavana ohjaus- eli kääntörullien· 9 ympäri. Esimerkissä hihnan ohjausrullia 9 on esitetty olevan neljä kappaletta, mutta niiden lukumäärä voi myös poiketa esitetystä. Käyttö-järjestelyn toimintaa ja periaatetta kuvataan tarkemmin myöhemmin tässä selityksessä.

Kuvioista 1 ja 2 voidaan havaita se olennaisen ero tunnettuihin käsittelylaitteistoihin nähden, että kun tunnetussa tekniikassa yhtä ainoaa palettia palveltiin usealla sylinteri-varrella tms. erillisen käyttölaitteen käyttämällä erillisellä tarttujalla, on nyt esitetyssä ratkaisussa mahdollista palvella useaa palettia 5 yhdellä ainoalla tartuntaelimellä 10 .

Kuvioissa 3a ja 3b esitetään yksityiskohtaisemmin nivelrakenne 8, joka on sovitettu kannattamaan ja liikuttamaan tarttujaa 10. Kuviossa 3a nivelrakenne on ala-asennossa, ts. tarttuja 10 on joko radan 13 tai radan 14 päällä ja kelkka 11’ on johteen 1 pystysuuntaisella osuudella. Kuviossa 3b nivelrakenne 8 ja tarttuja 10 on yläasennossa, eli siirtoaseman 15 päällä, kelkan 11' sijaitessa johteen 1 vaakasuuntaisella osuudella.

Nivelrakenne 8 on muodostettu kaksiosaisesta (8', 81') polvi- nivelestä, jotka nivelen osat 8' ja 81' kääntyvät toistensa : suhteen nivelpisteen 30 ympäri. Polvinivel on kiinnitetty yläpäästään 32 liikutettavasti pisteestä 12 mainittuun toiseen johteeseen 2. Polvinivelen osa 8'' on kiinnitetty kelkka-rakenteen 11 nivelöidysti pisteessä 31 ja nivelrakenteen 8 alempi kiinnityspiste 11 laitteen rungon 3 suhteen on aikaansaatu kelkan 11' avulla johteeseen 1. Järjestely on sellainen, että johteiden 1 ja 2 ulottuessa vakioetäisyyden päässä toisistaan pysyy myös polvinivel vakioasennossa. Johdeiden 1 ja 2 välisen välimatkan, ja siten kiinnityspisteiden 11 ja 12 välisen etäisyyden, muuttuminen aikaansaa vastaavasti muutoksen nivelosien 8' ja 8'1 keskinäisissä asennoissa ja siten polviniveleen asennetun tarttujan 10 sijaintiin pystysuunnassa kuvioissa esitetysti.

7 107443

Nivelrakenne 8 käsittää lisäksi sylinterin 34, joka on sovitettu liikuttamaan tarttujaa 10 ylös-alas suunnassa. Sylinterin 34 avulla aikaansaadaan tarttujan 10 liike pystysuunnassa polvinivelen ollessa vaakajohteella 1 ns. keskiasen-nossa, ts. siirtoasemassa 15 alustan 17 tai 18 päällä. Tart-tuja 10 on sovitettu laskeutumaan alaspäin täydeksi ladattuun palettiin 5 tarttumiseksi ja vastaavasti uuden tyhjän paletin laskemiseksi alustalle. Tässä kohden huomautetaan, että sylinteri 34 voidaan korvata millä tahansa sopivalla liikkeen aikaansaavalla toimilaitteella, kuten lineaarimoottorilla.

Laitteisto on varustettu sopivalla anturoinnilla, kuten induktiivisella anturilla, nivelrakenteen oikean asennon havainnoimiseksi suhteessa mainittuun siirtoasemaan 15 niin että nivelen, ja erityisesti tarttujan 10 vaakasuuntainen liike voidaan pysäyttää halutussa kohden vaakasuuntaista liikerataa ja paletit asetettua ja vastaavasti poimittua halutulla tavalla. Käyttölaitetta 6 ohjataan tämän anturointi-informaation perusteella. Tämä vaakasuuntaisen aseman anturointi on ainoa tämäntyyppistä anturointia vaativa kohde laitteessa, sillä tarttujan 10 pystysuuntaista asemaa havainnoidaan seuraa-vassa selitettävän kaltaisella ns. joustopäällä sen sijaan että pystysuuntaista sijaintia tarkkailtaisiin esim. tunnetun v tekniikan mukaisella pulssilaskurilla.

Tarttujan joustopää (ei esitetty) on sovitettu törmäämään kappaleeseen ja informoimaan laitteen ohjausta tästä törmäyksestä, jolloin ohjaus pystyy pysäyttämään tarttujan oikealle korkeudelle ilman tarvetta tarkalle etukäteen tehdylle paik- » katieto-ohjelmoinnille ja pulssilaskureille. Yleisessä muodossaan joustopää käsittää esim. jousi- tai paineilmakuormitetun elementin, jonka pään törmääminen kappaleeseen aikaansaa elementin painumisen sisäänpäin, minkä vastineena ohjausjärjestelmä saa ilmoituksen siitä, että tarttuja 10 on ennalta-määrätyllä etäisyydellä lähestyttävästä kohteesta, kuten kuljettimien 13 tai 14, alustojen 17 tai 18 tai pinossa 8 107443 radalla 13 tai 14 olevan paletin 5 pinnasta.

Johteella 1 liikutettava kelkka 11' on varustettu sopivalla laakeroinnilla 40 (kts. kuvio 4) siten, että tämän laakerin välityksellä kelkkaan 11' kiinnitetty polvinivel 8 voi kääntyä kelkan suhteen, mikä mahdollistaa kelkan liikesuunnan muutoksen x ja y -suuntien välillä ilman vaikutusta polvinivelen asentoon. Kelkka voi täten kääntyä esim. 90° johteen 1 vaakasuoran osuuden ja pystysuoran osuuden välillä ja liikkua molemmissa osuuksissa rullien 44 tukemana.

Johdeväline 1 koostuu esimerkissä kahdesta rinnakkaisesta, profiililtaan pyöreästä tangosta 46 sekä ne yhdistävästä väli-osasta 47, joka kuvion 3b esimerkissä on alumiiniprofiili. Kelkka 11' on varustettu neljällä koveralla rullalla 44, jotka on kiinnitetty edullisesti joustavasti kiinnitysvarsien 45 avulla kelkan 11' runkoon. Kiinnitysvarret voivat kääntyä/joustaa hieman kiinnityspisteidensä 48 ympäri. Sopivan joustava kiinnitys varmistaa kelkan tasaisen kulun myös käännöksessä, eli kaarevassa osuudessa 4.

Esitetyn laitteen toiminta (yksi työkierto) alkaa siitä, kun nivelrakenne 8 ajetaan kuljettimen 13 päälle siten, että kelkka 11' siirtyy johteen 1 kaarevan osuuden 4 yli ja alkaa • liikkumaan alaspäin ulottuvalla johteella 1. Kelkkaa 11' ja siten niveltä 8 liikutetaan kelkkaan kiinnitetyllä, ohjaus-pyörien 9 ympäri kiertävällä hihnalla 7, jota sähkömoottorin käyttämä käyttölaite 6 käyttää. Samalla kun kelkkaa 11' ajetaan alaspäin johteella 1 pysyy ylempi kiinnityspiste 12 nyt paikallaan vaakasuunnassa johteella 2, jolloin polvinivel 8 ‘ aukeaa kelkan 11' alaspäin suuntautuvan liikkeen vaikutuk sesta. Tällöin myös tarttuja 10 liikkuu alaspäin. Tarttujan 10 liikettä alaspäin voidaan tehostaa käyttämällä sylinteriä tms. toimilaitetta 34. Tarttujan joustopään osuessa ylimpänä olevaan palettiin 5 saadaan tieto tarttujan sen hetkisestä asemasta suhteessa tähän palettiin, ja tarttujan 10 liike voidaan pysäyttää haluttuun korkeuteen tämän tiedon perusteella. Tämän 9 107443 jälkeen tarttujan 10 kiinnityseliraet ottavat otteen tyhjästä paletista 5, ja sen siirto kohden siirtoasemaa 15 voidaan aloittaa.

Tässä vaiheessa käyttölaitetta 6 pyöritetään vastakkaiseen suuntaan, sekä sylinteriä 34 vedetään sisäänpäin, jolloin tarttuja 10 ja siihen kiinnitetty paletti 5 nousevat ylöspäin irti kuljettimelta 13. Kelkkaa 11' liikutetaan ylöspäin kunnes se saapuu kaarevalle osuudelle 4, jossa sen liikesuunta kääntyy vaakasuuntaiseksi. Tällöin tarttuja 10 on saavuttanut korkeuden, joka tarvitaan paletin esteettömäksi kuljettamiseksi syöttöalustalle (17 tai 18). Käyttölaite 6 pyörittää hihnaa 7 edelleen ja paletti siirtyy kohden laitteen keskiosassa olevaa sivuttaissiirtoasemaa 15. Tällöin kelkan 11' avulla liikutettava nivelrakenne vetää myös ylempää kiinnitys-pistettään 12 pitkin toista johdetta 2, ja polvinivel 8 siirtyy kokonaisuudessaan ja asentonsa säilyttäen kohden laitteen keskellä sijaitsevaa siirtoasemaa 15. Laitteen anturointi havainnoi asemaa 15 lähestyvän nivelrakenteen, ja kelkka 11' pysäytetään ennaltamäärätyssä kohdassa alustan 17 tai 18 päällä ohjauksen antaman käskyn mukaisesti pysäyttämällä käyttölaite 6.

Tämän jälkeen palettia 5 lasketaan alaspäin sylinterillä 34.

: Joustopään osuessa asemassa 15 olevan syöttöalustan 17 tai 18 pintaan laitteen ohjausjärjestelmä saa tiedon paletin suhteellisesti asemasta vapaana olevan alustan pintaan nähden, ja paletti lasketaan lopulliseen korkeuteensa vastineena tälle tiedolle. Täten ohjauksellisesti ei ole mitään eroa siinä, onko asemassa 15 ylempi siirtoalusta 18 vai alempi siirto-alusta 17, vaan ohjausjärjestelmä laskee palettia 5 aina samalla tavoin kulloisenkin alustan yläpinnan korkeuden mukaan riippumatta korkeudesta suhteessa esim. laitteen runkoon 3. Seuraavaksi tarttujan 10 kiinnityselimet irroitetaan paletista ja tarttujaa nostetaan ylöpäin niin että paletin 5 on mahdollista liikkua sivuttaissuunnassa pois sen alta ja että asemasta 16 tuleva täyteenladottu paletti voi siirtyä tarttu- 10 107443 jän alle.

Paletin sivuttaissiirtolaitteen toiminta perustuu siihen perusajatukseen,. että siirtoalustoista toinen on aseman 15 ja toinen on aseman 16 käytettävissä. Alustat voivat liikkua toisensa suhteen ristiin, ja edullisen ratkaisun mukaisesti toisen alustan viedessä tyhjää palettia asemaan 16 saapuu samalla täyteen ladottu paletti asemaan 15.

Seuraavaksi tarttujaa 10 lasketaan alaspäin niin että se voi tarttua asemaan 15 siirrettyyn valmiiseen, täyteen ladottuun palettiin. Paletista otetaan kiinnitysote, ja se siirretään kuljettimelle 14 käyttölaitetta 6 ja hihnaa 7 hyödyntäen toisen kaarevan osuuden kautta vastaavalla tavalla kuin tyhjän paletin tapauksessa.

Edellä esitetyllä ratkaisulla on saavutettavissa olennainen parannus erityisesti tahtiajassa. Prototyypillä suoritetuissa testeissä on päästy tahtiaikoihin n. 3 - 5 sekuntia, mikä on olennainen parannus verrattuna tunnetuilla vastaavia paletteja käsittelevillä, sylintereihin perustuvilla laitteilla saavutettuihin n. 20 sekunnin tahtiaikoihin. Myös laitteiston rakennetta on saatu yksinkertaistettua. Keksinnön avulla on siis saatu aikaan laitteisto ja menetelmä, minkä avulla vältetään : useita tunnetun tekniikan epäkohtia ja saavutetaan merkittävää etua niihin nähden.

On huomattava, että edellä esitetyt esimerkit keksinnön suoritusmuodoista eivät rajoita keksinnön patenttivaatimuksissa esitettyä suojapiiriä, vaan että patenttivaatimuksien on tarkoitettu kattavan kaikki muunnokset, vastaavuudet ja vaihtoehdot, jotka sisältyvät keksinnön henkeen ja piiriin, joka on määritetty oheisissa patenttivaatimuksissa.

Claims (10)

1. Laite kappaleenkäsittelyyn, joka laite käsittää: tarttujan (10) kappaleeseen tarttumiseksi, nivelrakenteen (8), jonka avautuminen/sulkeutuminen on sovitettu aikaansaamaan ainakin osan tarttujan (10) liikkeestä yhdessä suunnassa (x), ensimmäisen johdevälineen (1) , johon nivelrakenne on kiinnitetty liikutettavan ensimmäisen kiinnityspisteen (11) avulla, tunnettu siitä, että ensimmäinen johdeväline (1) sisältää ainakin yhden kaarevan osuuden (4) siten että mahdollistetaan ensimmäisellä johdevälineellä liikutettavan ensimmäisen kiinnityspisteen (11) liikeradan suunnan muutos, ja että laite lisäksi käsittää toisen johdevälineen (2), johon nivelrakenne (8) on kiinnitetty toisen liikutettavan kiinnityspisteen (12) avulla, käyttölaitteiston (6) nivelrakenteen (8) liikuttamiseksi ensimmäistä johdevälinettä (1) ja vastaavasti toista johdevälinettä (2) pitkin vastaavien kiinnityspisteidensä (11,12) tukemana, johdevälineiden (1,2) ollessa sijoitettuna toistensa suhteen siten, että nivelrakenteen (8) liikuttaminen käyttölaitteiston (6) avulla ensimmäisen johdevälineen (1) suhteen aikaansaa nivelrakenteen avautumisen/sulkeutumisen sen . jälkeen kun ensimmäinen kiinnityspisteen (11) liikeradan suunta poikkeaa toisen kiinnityspisteen (12) liikeradan suunnasta .

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että ensimmäinen johdeväline käsittää kaksi kaarevaa • osuutta (4), jotka molemmat aikaansaavat 90° muutoksen ensimmäisen kiinnityspisteen (11) liikeradan suuntaan.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laite, tunnet -t u siitä, että ensimmäisen kiinnityspisteen (11) liikkeen ainakin kahden eri liikeradan (y,x) suunnassa aikaansaava käyt-tölaitteisto (6) käsittää sähkömoottorin (20), sähkömoottorin pyöritettäväksi sovitetun hihnan tai ketjun (21), joka hihna 107443 tai ketju on kiinnitetty ensimmäisen- kiinnityspisteen (11) suhteen, kuten ensimmäisen kiinnityspisteen aikaansaavaan kelkkaan (111).

4. Jonkin edelläolevista patenttivaatimuksista mukainen laite, tunnettu siitä, että nivelrakenne (8) on kahdesta osasta {δ',β1') ja niiden välillä olevasta nivelpisteestä (30) koostuva polvinivel, ja että se käsittää toimilaitteen (34) tarttujan (10) liikuttamiseksi yhdessä suunnassa .

5. Jonkin edelläolevista patenttivaatimuksista mukainen laite, tunnettu siitä, että nivelrakenteeseen (8) asennettu tarttuja (10) on sovitettu liikutettavaksi vaakasuunnassa (y) ensimmäisten ja toisten johdevälineiden (1,2) suuntaisesti vastaavasti vaakasuunnassa (y) liikutettavien kiinnityspisteiden (11,12) tukemana, ja pystysuunnassa (x) ensimmäisen johdevälineen (1) pystysuoran osuuden suuntaisesti ja pystysuuntaisella osuudella liikutettavan ensimmäisen kiinnityspisteen (11) tukemana samalla kun toisen kiinnityspisteen (12) vaakasuuntainen (Y) liike on pysäytettynä.

6. Jonkin edelläolevista patenttivaatimuksista mukainen .· laite, tunnettu siitä, että se käsittää kappaleiden (5) sivuittaissiirtolaitteen, johon sisältyy: siirtoasema (15), johon tarttuja (10) asettaa sivuttaisiirtolaitteeseen tuodut kappaleet (5) ja josta tarttuja poimii seuraavaan vaiheeseen (14) siirrettävät kappaleet, ·. syöttöasema (16), jossa käsittelylaitteella palveltava työnvaihe voi suorittaa kappaleelle (5) ennaltamäärättyjä toimenpiteitä, ensimmäisen ja toisen siirtoalustan (17,18), jotka on sovitettu liikkumaan siirtoaseman (15) ja syöttöaseman (16) välillä päällekkäisillä kulkuradoilla siten, että ne voivat ohittaa toisensa. 107443

7. Jonkin edelläolevista patenttivaatimuksista mukainen laite, tunnettu siitä, että tarttuja (10) on varustettu sen suhteellista asemaa havainnoivalla joustopäällä.

8. Menetelmä kappaleiden käsittelyyn, jossa kappaleeseen kiinnitytään nivelrakenteeseen kiinnitetyllä tarttujalla ensimmäisessä asemassa, tarttujaan kiinnitettyä kappaletta siirretään nivelrakenteen avulla ensimmäiseltä asemalta toiselle asemalle, johon siirtoon kuuluu ainakin kahden eri liikeradan suuntaista liikettä, tarttujaa kannattavan nivel-rakenteen avautumisen/sulkeutumisen aikaansaadessa ainakin osittain tarttujan toisen liikeradan suuntaisen liikkeen, tunnettu siitä, että nivelrakenteen ensimmäistä kiinnityspistettä liikutetaan ensimmäisellä johteella, nivelrakenteen toista kiinnityspistettä liikutetaan toisella johteella, nivelrakenteen avautumista/sulkeutumista säädetään vaikuttamalla mainittujen kiinnityspisteiden liikesuuntiin liikuttamalla mainituista kahdesta kiinnityspisteistä ainakin toista vastaavassa johteessa olevan suuntapoikkeaman ohi, ja mainittua poikkeutetussa suunnassa liikutettavaa kiinnityspistettä liikutetaan samalla käyttölaitteella kuin ennen suunnan poikkeutusta.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nivelrakenteen ja siihen kiinnitetyn tarttujan liike ainakin kahdessa suunnassa aikaansaadaan toisen kiin-nityspisteen yhteyteen kiinnitetyllä hihnalla tai ketjulla ja sitä pyörittämään sovitetulla käyttölaitteella, kuten kahteen suuntaan pyöritettävällä sähkömoottorilla.

10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että se käsittää vaiheena tarttujan liikkeen nopeuttamisen yhdessä suunnassa nivelrakenteeseen aikaansaadun toimilaitteen, kuten sylinterivälineen avulla. 14 107443