ES2968194T3 - Un aparato para agarrar y sujetar casetes de diagnóstico - Google Patents
Un aparato para agarrar y sujetar casetes de diagnóstico Download PDFInfo
- Publication number
- ES2968194T3 ES2968194T3 ES12188028T ES12188028T ES2968194T3 ES 2968194 T3 ES2968194 T3 ES 2968194T3 ES 12188028 T ES12188028 T ES 12188028T ES 12188028 T ES12188028 T ES 12188028T ES 2968194 T3 ES2968194 T3 ES 2968194T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- cassette
- shaped article
- jaws
- movement
- node
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 81
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 229920005570 flexible polymer Polymers 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims 1
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 abstract description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 239000000306 component Substances 0.000 description 10
- 239000013610 patient sample Substances 0.000 description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 7
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 6
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 4
- 230000004520 agglutination Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 239000007822 coupling agent Substances 0.000 description 2
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- GCKMFJBGXUYNAG-HLXURNFRSA-N Methyltestosterone Chemical compound C1CC2=CC(=O)CC[C@]2(C)[C@@H]2[C@@H]1[C@@H]1CC[C@](C)(O)[C@@]1(C)CC2 GCKMFJBGXUYNAG-HLXURNFRSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 239000012503 blood component Substances 0.000 description 1
- 238000009582 blood typing Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000003085 diluting agent Substances 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000001900 immune effect Effects 0.000 description 1
- 239000011859 microparticle Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 229940085503 testred Drugs 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B9/00—Hand-held gripping tools other than those covered by group B25B7/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Aparato para adquirir, sostener y permitir el movimiento de un artículo en forma de casete, tal como un casete de reactivo o de muestra, que puede ser parte de un analizador de diagnóstico automatizado, de manera que el aparato pueda tolerar un grado significativo de colocación incorrecta y/o del casete. Desalineación durante la maniobra de adquisición. Se proporciona un movimiento bidimensional simultáneo de las mordazas de agarre de adquisición de manera que la distancia entre las mordazas disminuye al mismo tiempo que se proporciona el movimiento en una dirección vertical hacia arriba mientras que el movimiento de las mordazas es adecuadamente suave para no perturbar el estado físico de la muestra. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Un aparato para agarrar y sujetar casetes de diagnóstico
La invención se refiere generalmente a un aparato para agarrar un artículo en forma de casete, particularmente para captar, sujetar y permitir el movimiento de un reactivo o casete de muestra como parte de un analizador de diagnóstico automatizado.
Antecedentes de la invención
Los analizadores clínicos de diagnóstico continúan siendo más sofisticados, especialmente con respecto al manejo y el movimiento de las muestras de pacientes y los reactivos asociados entre múltiples ubicaciones. Una gran cantidad de transportes complejos de recogida y colocación han evolucionado hasta convertirse en sistemas robóticos capaces de ser bidimensionales, y en algunos casos, en el movimiento tridimensional de los recipientes de muestras de pacientes. Sin embargo, la evolución de los aparatos para captar y sujetar físicamente tales recipientes no ha avanzado especialmente cuando tales recipientes no son tubos de ensayo simples, tales como, por ejemplo, casetes sellados de lámina de metal para reacciones de aglutinación como se muestra en la patente US-5.780.248. Además, tal captación del recipiente de muestra del paciente depende de un pequeño número de mecanismos fundamentales. Las máquinas accionadas por leva ofrecen el movimiento más suave y el control de la aceleración y la desaceleración. Sin embargo, pueden correr a una alta velocidad cíclica, son grandes, pesadas y no son adecuadas para solicitudes donde el espacio es limitado. Las máquinas accionadas hidráulica/neumáticamente son más compactas y más fáciles de utilizar, pero usualmente utilizan presión hidráulica/neumática para accionar los componentes contra limitadores duros, crean un impacto (que es particularmente importante en el manejo de casetes que contienen componentes sanguíneos enteros) y dan como resultado máquinas ruidosas de inferior velocidad cíclica. Las máquinas accionadas por servomotor/motor de velocidad gradual usualmente son más lentas, pueden tener un mayor coste, pero tienen un funcionamiento más flexible. La patente US-5.681.530 se refiere a un sistema de transporte para instrumentos de análisis de fluidos que incluye un sujetador de casete y una cinta transportadora. La patente US-4456293 muestra un aparato para agarrar y transportar artículos. Tiene un accionador lineal conectado a las mordazas de agarre mediante un enlace de engranajes sectorial. El enlace es de tal modo que mantiene las mordazas paralelas durante el agarre. La película de YouTube (https://www.youtube.com/watch? v=HMQ4u9UIPSQ) publicada en línea el 13 de enero de 2010, titulada “ Bar Linkage End Effector, Robot Gripper Animation” demuestra un sujetador robótico, que muestra el movimiento hacia abajo y hacia adentro de las mordazas del sujetador como resultado de su estructura mecánica.
Con respecto a la captación del recipiente de muestra del paciente, los mecanismos existentes tienden a ser específicos para los tubos de ensayo y son mecánicamente complejos con muchas piezas. Además de que tienen una capacidad muy limitada para captar y sujetar recipientes de muestras de pacientes mal colocados debido a una función de movimiento limitada, estas unidades son caras de fabricar y frecuentemente tienen una fiabilidad reducida. Además, la mayoría de los mecanismos imparten fuerzas inerciales significativas al recipiente de muestra del paciente que es muy indeseable y potencialmente puede resultar en alterar las propiedades físicas de la muestra. Varios de estos sistemas se indican como sigue: La patente US- 4.002.247 titulada “ Machine for picking up, transferring, turning and placing parts” , la patente US- 4.411.576 titulada “ Pick and place mechanism, la patente US- 4.975.018 titulada “ Linear unit for transferring objects” , la patente US- 5.249.663 titulada “Apparatus to load workpieces” , la patente US-5.333.720 titulada “Apparatus to manipulate workpieces” , la patente US- 5.467.864 titulada “ Dual purpose apparatus to manipulate workpieces” , la patente US- 5.564.888 titulada “ Pick and place machine” , la patente US-6.264.419 titulada “ Robot arm” , la patente US- 6.293.750 titulada “ Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics” , la patente US- 6.374.982 titulada “ Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics” , la patente US- 6.843.357 titulada “Two-axis robot for specimen transfer” , la patente US-6.889.119 titulada “ Robotic device for loading laboratory instruments” , la patente US- 7.131.361 titulada “Workpiecetransfer device” , la patente US- 7.448.294 titulada “ Robotic devices” , la patente US- 7.563.067 titulada “ Robot” , la publicación PCT WO2008067847 titulada “Container transfer apparatus with automatic positioning compensation” , la publicación US-2010/0150688 titulada “Workpiece transfer system” .
Ninguna de las referencias anteriores mencionadas anteriormente describe un aparato capaz de funcionar en un espacio confinado, que tiene un número mínimo de piezas, que tiene la capacidad de captar muestras de pacientes en casetes con una desalineación significativa e impartir un movimiento del aparato particularmente propicio para la captación y sujeción de recipientes de muestras de pacientes con forma de tubo de ensayo.
Resumen de la invención
Un objeto de la invención es resolver o al menos mejorar las deficiencias de la técnica anterior señaladas anteriormente. Un aparato para agarrar un artículo en forma de casete según una primera configuración se define en la reivindicación independiente 1. Un aparato para agarrar un artículo en forma de casete según una segunda configuración se define en la reivindicación independiente 5. Los métodos correspondientes para agarrar un artículo en forma de casete se definen en las reivindicaciones 9 y 12, respectivamente. Las realizaciones preferidas se definen en las reivindicaciones dependientes.
Un aspecto está dirigido a un aparato para agarrar un artículo en forma de casete. El aparato incluye: una carcasa de soporte; un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación al soporte; un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para sujetar el artículo en forma de casete; un nodo móvil ubicado en el extremo proximal de cada mordaza para conectar cada mordaza al accionador lineal; un nodo fijo con respecto al soporte ubicado entre el extremo proximal y distal de cada mordaza para conectar cada una de las mordazas al soporte, en donde el nodo fijo está ubicado indirectamente en las mordazas y está conectado a las mordazas mediante un enlace y un nodo móvil en las mordazas; y en donde el movimiento del accionador lineal proporciona un movimiento al nodo móvil en un eje x y un eje y, girando de este modo las mordazas alrededor del nodo fijo que dan como resultado que las mordazas se abran y se cierren.
Otro aspecto está dirigido a un aparato para agarrar un artículo en forma de casete. El aparato incluye: una carcasa de soporte; un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación al soporte; un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para sujetar el artículo en forma de casete; un nodo móvil ubicado en el extremo proximal de cada mordaza para conectar cada mordaza al accionador lineal; un nodo fijo con respecto al soporte ubicado entre el extremo proximal y distal de cada mordaza para conectar cada una de las mordazas al soporte, en donde el nodo fijo está ubicado directamente en las mordazas; un enlace de accionamiento conectado al accionador lineal en el centro del mismo, teniendo el enlace de accionamiento ranuras alargadas en cada lado del centro, estando los nodos móviles acoplados de forma deslizante en las ranuras, tras lo cual el movimiento del accionador lineal mueve el enlace de accionamiento que imparte un movimiento lineal al nodo móvil en una dirección perpendicular al movimiento del deslizamiento, girando de este modo las mordazas alrededor del nodo fijo que dan como resultado que las mordazas se abran y se cierren; un conjunto de pasadores de registro acoplados al fondo de la carcasa cerca del extremo distal de cada una de las mordazas que están posicionadas para ser capaces de apoyarse en el artículo en forma de casete una vez que se ha captado el artículo en forma de casete, un bloque amoldable está ubicado en el extremo superior de la carcasa; y un resorte se coloca debajo del bloque amoldable, lo que permite que la carcasa se incline ligeramente, en donde la captación del casete es guiada por los pasadores de registro y el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte que permite una posible desalineación del aparato con respecto al artículo en forma de casete.
Otro aspecto más se refiere a un método para agarrar un artículo en forma de casete. El método incluye: proporcionar una carcasa de soporte; proporcionar un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación al soporte; proporcionar un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para agarrar el artículo en forma de casete; proporcionar un nodo móvil ubicado en el extremo proximal de cada mordaza para conectar cada mordaza al accionador lineal; proporcionar un nodo fijo con respecto al soporte ubicado entre el extremo proximal y distal de cada mordaza para conectar cada una de las mordazas al soporte, en donde el nodo fijo está ubicado indirectamente en las mordazas y está conectado a las mordazas mediante un enlace y un nodo móvil en las mordazas; colocar la carcasa para que esté ubicada por encima del artículo en forma de casete que debe agarrarse; mover el accionador lineal que proporciona movimiento al nodo móvil en un eje x y un eje y, girando de este modo las mordazas alrededor del nodo fijo, que da como resultado que las mordazas se cierren y capten el artículo en forma de casete.
Otro aspecto más se refiere a un método para agarrar un artículo en forma de casete. El método incluye: proporcionar una carcasa de soporte; proporcionar un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación al soporte; proporcionar un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para agarrar el artículo en forma de casete; proporcionar un nodo móvil ubicado en el extremo proximal de cada mordaza para conectar cada mordaza al accionador lineal; proporcionar un nodo fijo con respecto al soporte ubicado entre el extremo proximal y distal de cada mordaza para conectar cada una de las mordazas al soporte, en donde el nodo fijo está ubicado directamente en las mordazas; proporcionar un enlace de accionamiento conectado al accionador lineal en el centro del mismo, el enlace de accionamiento tiene ranuras alargadas a cada lado del centro, los nodos móviles se acoplan de forma deslizante en las ranuras; proporcionar un conjunto de pasadores de registro unidos al fondo de la carcasa cerca del extremo distal de cada una de las mordazas que están colocadas para ser capaces de apoyarse en el artículo en forma de casete una vez que se ha captado el artículo en forma de casete; proporcionar un bloque amoldable en el extremo superior de la carcasa, y un resorte bajo el bloque amoldable, lo que permite que la carcasa se desvíe; colocar la carcasa para que esté ubicada por encima del artículo en forma de casete que debe agarrarse; mover el accionador lineal que mueve el enlace de accionamiento que imparte un movimiento lineal al nodo móvil en una dirección perpendicular al movimiento del deslizamiento, girando de este modo las mordazas alrededor del nodo fijo que da como resultado que las mordazas se cierren y capten el artículo en forma de casete; en donde la captación del casete es guiada por las pasadores de registro y el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte que permite una posible desalineación del aparato con respecto al artículo en forma de casete.
El aparato tiene la capacidad de captar con precisión los casetes de diagnóstico de forma segura incluso en presencia de desalineaciones moderadas.
Todavía otra realización preferida de la invención proporciona un movimiento bidimensional simultáneo de las mordazas de captación del aparato de agarre de tal modo que la distancia entre mordazas disminuye al mismo tiempo mientras proporciona movimiento en una dirección vertical ascendente, utilizando por lo tanto un mínimo de espacio.
Otra realización preferida de la invención proporciona un aparato que tiene un número mínimo de piezas y, por lo tanto, es económico de fabricar mientras a la vez que tiene una alta fiabilidad.
En otra realización preferida, el aparato se construye con una combinación de engranajes, cremalleras y enlaces mecánicos que proporcionan un movimiento suave superior al de las levas o los dispositivos neumáticos o hidráulicos, y es particularmente adecuado para no alterar las características físicas de las muestras sensibles de los pacientes. En una realización preferida, la invención incorpora un movimiento vertical accionado por resorte, de tal modo que el aparato puede tolerar un grado significativo de desplazamiento del casete y/o de desalineación del sujetador durante la maniobra de captación del casete. El movimiento de las piezas mecánicas que capta el casete es de tal modo que no se altera el estado físico de la muestra y que el acto mecánico de la captación de módulos tenga lugar en un mínimo de espacio.
En otra realización preferida, la invención incorpora un enlace de Hoeken.
La invención registra el recipiente de muestra del paciente frente a un conjunto de pasadores de registro que permiten que el sensor óptico u otra retroalimentación indiquen que el recipiente de muestra del paciente se ha captado de forma positiva. Otros objetos, características y ventajas de la presente solicitud resultarán evidentes para los expertos en la técnica a partir de la consideración detallada de las realizaciones que siguen.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es una vista frontal esquemática del aparato de agarre y sujeción en la posición abierta según la configuración 1 de una realización preferida de la presente invención. El aparato, también conocido como unidad de sujetador de casete, está contenido dentro de una carcasa 102 que contiene un accionador lineal, por ejemplo, un servomotor eléctrico 104 acoplado a o configurado como un tornillo 105 de plomo. El servomotor 104 tiene un vástago configurado como un tornillo 105 de plomo que se enrosca en una tuerca 103 de cremallera o, alternativamente, se acopla al tornillo de plomo con un acoplamiento giratorio. Un enlace de engranajes sectorial106está acoplado de forma giratoria a la carcasa102y está configurado como un enlace107de Hoeken que contiene un conjunto de mordazas109.El extremo del conjunto de mordazas109acoplado al enlace de engranajes sectorial106se designa como el extremo proximal y el extremo del conjunto de mordazas109que agarra el casete110de diagnóstico se designa como el extremo distal. El movimiento ascendente de un casete110está restringido por un conjunto de pasadores108de registro. Un bloque amoldable100,tal como un bloque elastomérico, y un resorte101permiten que la unidad de sujetador de casete capten y coloquen casetes con cierto grado de desalineación. La presencia o ausencia de un casete110presionado de forma segura contra los pasadores108de registro se detecta por un sensor óptico111.
La Figura 2 es una vista frontal esquemática del aparato de agarre y sujeción, también conocido como unidad de sujetador de casete, en la posición cerrada según la configuración 1 de una realización preferida de la presente invención. El aparato está contenido dentro de una carcasa102que sujeta un accionador lineal, por ejemplo, un servomotor eléctrico104acoplado a o configurado como un tornillo de plomo105.El servomotor104tiene un vástago configurado como un tornillo de plomo105que se enrosca en una tuerca de cremallera103o, alternativamente, se acopla al tornillo de plomo con un acoplamiento giratorio. Un enlace de engranajes sectorial106está acoplado de forma giratoria a la carcasa102y está configurado como un enlace107de Hoeken que contiene un conjunto de mordazas109.El movimiento ascendente de un casete110está restringido por un conjunto de pasadores108de registro. Un bloque amoldable100y un resorte101permiten que la unidad de sujetador de casete capten y coloquen objetos con cierto grado de desalineación. La presencia o ausencia de un casete110presionado de forma segura contra los pasadores108de registro se detecta por un sensor óptico111.
La Figura 3 es una vista frontal esquemática del aparato de agarre y sujeción, también conocido como unidad de sujetador de casete, en la posición abierta según la configuración 2 de una realización preferida de la presente invención. El aparato está contenido en una carcasa102que sostiene un accionador lineal, por ejemplo, un servomotor eléctrico104acoplado a o configurado como un tornillo de plomo. El servomotor104tiene un vástago301configurado como un tornillo de plomo que está enroscado en un enlace300de accionamiento o, alternativamente, acoplado al tornillo de plomo con un acoplamiento giratorio. Un conjunto de mordazas302se proporciona cuando el extremo superior del conjunto de mordazas302que está acoplado al enlace300de accionamiento se designa como el extremo proximal y el extremo inferior del conjunto de mordazas302que agarra el casete de diagnóstico se designa como el extremo distal. El conjunto de mordazas302está acoplado al enlace300de accionamiento de tal modo que se permite que el extremo proximal de las mordazas302se deslice horizontalmente dentro del enlace300de accionamiento. El movimiento ascendente de un casete110está restringido por un conjunto de pasadores108de registro. Un bloque amoldable100y un resorte101permiten que la unidad de sujetador de casete capten y coloquen objetos con cierto grado de desalineación. La presencia o ausencia de un casete110presionado de forma segura contra los pasadores108de registro se detecta por un sensor óptico111.
La Figura 4 es una vista frontal esquemática del aparato de agarre y sujeción en el aparato de posición cerrada, también conocido como unidad de sujetador de casete, según la configuración 2 de una realización preferida de la presente invención. El aparato está contenido en una carcasa102que sostiene un accionador lineal, por ejemplo, un servomotor eléctrico104acoplado a o configurado como un tornillo de plomo. El servomotor104tiene un vástago301configurado como un tornillo de plomo que está enroscado en un enlace300de accionamiento o, alternativamente, acoplado al tornillo de plomo con un acoplamiento giratorio. Un conjunto de mordazas302está acoplado al enlace300de accionamiento de tal modo que se permite que el extremo proximal de las mordazas302se deslice horizontalmente dentro del enlace300de accionamiento. El movimiento ascendente de un casete110está restringido por un conjunto de pasadores108de registro. Un bloque amoldable100y un resorte101permiten que la unidad de sujetador de casete capten y coloquen objetos con cierto grado de desalineación. La presencia o ausencia de un casete110presionado de forma segura contra los pasadores108de registro se detecta por un sensor óptico111.
La Figura 5 es un diagrama esquemático de los detalles del enlace de la configuración 1. Un vástago del motor configurado como un tornillo de plomo105se enrosca en una tuerca de cremallera103.El enlace de engranajes sectorial500que gira alrededor de una articulación denotada por el nodoA1se acopla a la tuerca103de cremallera de tal modo que un conjunto de mordazas501se mueve en respuesta a la rotación del tornillo105de plomo a través de uniones primarias en los nodosB1yB2,y una articulación secundaria en el nodoA2asociado con un brazo articulado502.El movimiento del extremo distal del conjunto de mordazas501se indica mediante las flechas503.Las articulaciones indicadas por los nodosA1yA2están fijadas de forma giratoria enlace a carcasa y las articulaciones denotadas por los nodosB1yB2enlace a enlace.
La Figura 6 es un diagrama esquemático de los detalles del enlace de la configuración 2. Un vástago del motor configurado como un tornillo301de plomo se enrosca en una corredera de la barra transversal del accionamiento300.El extremo superior de un conjunto de mordazas302se acopla en el deslizador de la barra transversal del accionamiento300de tal modo que el extremo proximal del conjunto de mordazas302se desliza horizontalmente a izquierda o derecha dentro de la corredera de la barra transversal del accionamiento300en respuesta a la rotación del tornillo301de plomo. El movimiento del extremo distal del conjunto de mordazas302es circular y se indica mediante las flechas600.Las articulaciones indicadas por el nodoDestán fijadas por rotación enlace a carcasa y las articulaciones denotadas por el nodoCestán fijadas por deslizamiento enlace barra transversal (de tal modo que se permite el movimiento horizontal a izquierda o derecha).
La Figura 7 es un diagrama de la curva del agente de acoplamiento del enlace de Hoeken. El movimiento del extremo distal del brazo articulado701se indica mediante una curva700con puntos. El extremo proximal del brazo articulado701está conectado al enlace de engranajes sectorial703en la articulación denotada por el nodoB1.El enlace de engranajes sectorial703se acopla de forma giratoria a la carcasa102en la articulación denotada por el nodoA1.Un enlace conector702está acoplado al brazo del enlace701en la articulación indicada por el nodoB2y se acopla de forma giratoria a la carcasa, y la articulación denotada por el nodoA2es el tercer componente del enlace de Hoeken. La rotación del enlace de engranajes sectorial703imparte movimiento al extremo distal del brazo articulado701.Las articulaciones indicadas por los nodosA1yA2están fijadas de forma giratoria enlace a carcasa y las articulaciones denotadas por los nodosB1yB2enlace a enlace.
La Figura 8 es un diagrama esquemático de los detalles del elemento izquierdo del conjunto de mordazas109como se muestra en las Figuras 5 y 6. Un perfil de este elemento se muestra en la vista frontal, y en la vista lateral de este elemento, se muestra una muesca estrechada800en la parte distal del conjunto de mordazas109.
Descripción detallada de la realización preferida
Aunque la presente invención se describe con respecto a las realizaciones preferidas descritas a continuación y mostradas en las figuras, la presente invención está limitada por el alcance de las reivindicaciones.
El aparato y los métodos descritos en la presente memoria permiten la captación rápida y segura de casetes de diagnóstico en un analizador clínico de diagnóstico para su posterior movimiento dentro o extracción del analizador. Los ejemplos de analizadores de diagnóstico conocidos incluyen analizadores de inmunodiagnóstico tales como el analizador inmunodiagnóstico de Vitros® ECi o el analizador inmunodiagnóstico de Vitros® 3600, o los analizadores de química clínica tales como los Vitros® 5.1 FS o Vitros® 5.600, todos vendidos por Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. Se describen sistemas representativos, por ejemplo, en la solicitud de patente US-2003/0026733 y en la solicitud de patente US-11/091.283 presentada el 28 de marzo de 2005. Otros ejemplos incluyen analizadores de inmunohematología en sangre utilizados en operaciones de tipificación de sangre, tales como los descritos en las patentes US-5.681.530 y US-5.594.808, y un aparato de cribado de donantes de sangre, tales como los comercializados con la marca Ortho Summit System™ que vende Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. Como se utiliza en la presente memoria, todos estos analizadores se denominan colectivamente “ analizadores de diagnóstico” .
Los beneficios del aparato pueden incluir la capacidad de captar el casete de diagnóstico en presencia de un desplazamiento o desalineación menores de la posición del casete, la capacidad de captar el casete mientras transmite una cantidad mínima de fuerza a la muestra del paciente, la capacidad de captar el casete en una cantidad mínima de espacio, la capacidad del mecanismo de captación para tener un número mínimo de piezas con alta fiabilidad posterior, y la capacidad de registrar la captación del casete y señalar esa captación a través de sensores de retroalimentación opcionales.
Para una comprensión general de la tecnología descrita, se hace referencia a las figuras. En las figuras, se han utilizado números de referencia similares para designar elementos idénticos. Al describir la tecnología descrita, se han utilizado los siguientes términos en la descripción.
El término “carcasa” se refiere en la presente memoria a una estructura de soporte, marco, jaula, espacio cerrado, recinto o sustrato al que se unen diversos otros elementos estructurales proporcionando una medida de rigidez de tal modo que el aparato de sujetador de casete pueda utilizarse y moverse como una unidad.
El término “ enlace” se refiere en la presente memoria a un cuerpo rígido que contiene al menos dos nodos que son puntos para el acoplamiento a otros enlaces o un soporte. Un “ enlace binario” tiene dos nodos; un “ enlace ternario” tiene tres nodos, etc.
Un “ nodo” se refiere en la presente memoria a posiciones en un enlace donde otros enlaces pueden acoplarse dando como resultado una articulación.
Una “articulación” se refiere en la presente memoria a una conexión entre dos o más enlaces (en sus nodos), que permite cierto movimiento, o movimiento potencial, entre los enlaces conectados. Las articulaciones pueden ser de la forma de una “ articulación de pasador giratorio” que permite un grado de libertad para el movimiento o de la forma de una “articulación de corredera de traslación” que también permite un grado de libertad de movimiento, entre otros (véase Robert L. Noron, Design of Machinery, 3a edición, McGraw-Hill Book Company, 2003).
El término “tornillo de plomo” se refiere en la presente memoria a un mecanismo diseñado para traducir el movimiento de rotación en un movimiento lineal. Esto se logra mediante la rotación de una varilla enroscada que se ha insertado en una tuerca de tal modo que cuando se hace rotar la varilla enroscada, la tuerca se mueve una distancia lineal específica (dependiendo del paso de las roscas en la varilla).
El término “tuerca de cremallera” se refiere en la presente memoria a una tuerca de tornillo de plomo que tiene roscas hembra, enroscada en un tornillo de plomo, y sujeta en una orientación fija de tal modo que la rotación del tornillo de plomo produce un movimiento lineal en la tuerca de cremallera. Además, al menos un lado de la tuerca de cremallera tiene una estructura de cremallera que se acopla a un piñón circular o engranaje de tal modo que el movimiento lineal de la tuerca de cremallera provoca un movimiento de rotación del piñón o engranaje.
Un aspecto de la invención está dirigido a un aparato para agarrar un artículo en forma de casete, tal como un aparato de agarre para captar y contener un casete110de diagnóstico mientras funciona en un espacio muy confinado. Las Figuras 1 y 2 muestran la configuración 1 de la unidad del sujetador de casete. Esta unidad puede acoplarse a un sistema, tal como un analizador de diagnóstico, mediante un brazo (no mostrado) conectado al bloque amoldable100.La elevación y bajada del brazo proporcionan un movimiento del eje z a la unidad de sujetador de casete. El brazo también proporciona un movimiento en las direcciones del eje x y el eje y para colocar adecuadamente el casete110.También se pueden utilizar otros mecanismos adecuados para asegurar la unidad al analizador y proporcionar movimiento a la unidad. La unidad de sujetador de casete cuando se baja puede no ajustarse perfectamente a la parte superior del casete que se capta, y el bloque amoldable100en cooperación con el resorte101permiten que la unidad de sujetador del casete se incline ligeramente o se balancee ligeramente de tal modo que la parte superior del casete esté en contacto liviano con ambos pasadores108de registro. Por lo tanto, el mecanismo tiene la capacidad de acomodar cierto grado de desalineación entre el casete110y la parte inferior de la unidad de sujetador de casete. La unidad de sujetador de casete como se indica mediante la configuración 1 incluye un conjunto de mordazas109que, mientras se cierran ambos, reducen la brecha entre las mordazas y al mismo tiempo proporcionan un movimiento vertical. El perfil de movimiento exacto se rige por la configuración mecánica de un enlace107de Hoeken, que se describe más detalladamente a continuación en relación con la Figura 7. Un conjunto de mordazas109que funciona de la manera mencionada anteriormente, se mueve inicialmente hacia abajo y hacia adentro hacia el casete110siendo captado posteriormente proporcionando elevación en la dirección vertical503.En última instancia, el movimiento vertical hace que la parte superior del casete110de diagnóstico sea empujada de forma segura contra los pasadores108de registro. Estos pasadores108de registro pueden estar compuestos por materiales amoldables tales como el caucho o un polímero blando y flexible que se deforma al entrar en contacto con el casete110de diagnóstico. La deformación de los pasadores108de registro proporciona una tensión entre el casete110de diagnóstico y la mordaza109para asegurar un agarre firme y seguro del casete110. Además, la muesca estrechada800cortada en el brazo del conjunto de mordazas109tiende a centrar el casete en el conjunto de mordazas109, permitiendo cierto grado adicional de desalineación. La presencia del casete110en la posición correcta se detecta por un sensor óptico111, de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. Alternativamente, la deformación de los pasadores de registro puede hacer que se aplique presión a un sensor del microinterruptor o extensómetro que permite el envío de una señal de que el casete de diagnóstico110se ha captado y se sujeta en la posición adecuada. Debe tenerse en cuenta que el uso de un enlace107de Hoeken permite que el movimiento del conjunto de mordazas109utilice una cantidad muy pequeña de espacio, pero al coste de cierta complejidad mecánica.
La Figura 1 es una vista frontal esquemática de una realización preferida del aparato de agarre, también conocido como unidad de sujetador de casete, denotada como configuración 1. Los diversos componentes de la configuración 1 están ubicados dentro de una carcasa102que presenta un bloque amoldable100y un resorte101para permitir unas ligeras desalineaciones de posición entre los pasadores108de registro y el borde superior del casete110, a medida que se hace bajar la unidad de sujetador de casete. Un servomotor104que tiene un vástago configurado como un tornillo de plomo105está acoplado a la porción superior de la carcasa102.Alternativamente, el vástago104del servomotor puede conectarse a un tornillo de plomo separado por varios mecanismos comúnmente conocidos que incluyen un acoplamiento giratorio. El tornillo105de plomo se enrosca en una tuerca103de cremallera que tiene cremalleras en los lados izquierdo y derecho. Los enlaces de engranajes sectorial106se acoplan en la tuerca103de cremallera en una configuración de cremallera y piñón y comprenden un componente esencial del enlace107de Hoeken. En funcionamiento, la aplicación de la fuerza electromotriz al servomotor104imparte una rotación hacia adelante del vástago que gira posteriormente el tornillo105de plomo haciendo que la tuerca103de cremallera se mueva linealmente en una dirección hacia abajo. Este movimiento hacia abajo de la tuerca103de cremallera hace que los enlaces de engranajes sectorial106roten de una manera en sentido contrario a las agujas del reloj, impartiendo el movimiento al enlace107de Hoeken, lo que da como resultado un movimiento simultáneo hacia abajo y hacia adentro seguido de un movimiento ascendente503del extremo distal del conjunto de mordazas109.El extremo distal del conjunto de mordazas109contacta con el casete110de diagnóstico, centra el casete en la muesca estrechada800y se mueve ligeramente hacia arriba de tal modo que la parte superior del casete se fuerza contra los pasadores de registro108de registro. La presencia del casete110en la posición correcta se detecta por el sensor óptico111de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. Alternativamente, la compresión de los pasadores de registro hace que se dispare un sensor del microinterruptor o extensómetro, o alternativamente, se alcanza una carga que excede un umbral específico en el servomotor y, en cualquier caso, se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. En este punto, el casete110se ha captado y se sujeta de forma segura para un movimiento adicional por el analizador clínico de diagnóstico.
La Figura 2 muestra la configuración 1 en la posición cerrada con el casete de diagnóstico110en la posición totalmente captada y sujetada.
Otro aspecto de la invención está dirigido a un aparato de agarre que tiene un número mínimo de piezas y, por lo tanto, es menos costoso de fabricar, que tiene alta fiabilidad y que tiene movimientos precisos. En referencia a las Figuras 3 y 4, la unidad de agarre del casete denotada por la configuración 2 incluye un conjunto de mordazas302que al cerrarse reducen la separación distal entre mordazas y al mismo tiempo proporcionan movimiento vertical. Sin embargo, a diferencia del enlace de la configuración 1, cada lado del conjunto de mordazas302se fija de forma giratoria a la carcasa102en un solo punto cerca de su sección media. Esto solo proporciona el extremo distal del conjunto de mordazas302para poder cerrar hacia dentro en un movimiento circular. El extremo distal de un conjunto de mordazas302que funciona de la manera mencionada anteriormente se mueve hacia el casete110siendo captado, centra del casete 110 en la muesca estrechada800y proporciona una elevación en la dirección vertical. El número limitado de piezas que comprenden el enlace (tres) da como resultado un mecanismo que tiene mayor precisión que la configuración 1 en que los errores en la fabricación y montaje se multiplican por el número de miembros del mecanismo (véase Robert L. Noron, Design of Machinery, 3a edición, McGraw-Hill Book Company, 2003). En última instancia, el movimiento vertical hace que la parte superior del casete110de diagnóstico se fuerce de forma segura contra los pasadores108de registro. De una manera similar a la configuración 1, la presencia del casete110en la posición adecuada se detecta por el sensor óptico111de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. Alternativamente, la compresión de los pasadores de registro hace que se dispare un sensor del microinterruptor o extensómetro, o alternativamente, se alcanza una carga que excede un umbral específico en el servomotor, de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. En este punto, el casete110se ha captado y se sujeta de forma segura para un movimiento adicional por el analizador clínico de diagnóstico.
La Figura 3 es una vista frontal esquemática de una realización preferida del aparato de agarre, conocido como unidad de sujetador de casete, denotada como configuración 2. Los diversos componentes de la configuración 2 están ubicados dentro de una carcasa102que presenta un bloque amoldable100y un resorte101para permitir desalineaciones de posición entre el aparato de agarre y la posición del casete durante el movimiento inicial hacia abajo para captar el casete de una manera similar a la de la configuración 1. Un servomotor104que tiene un vástago configurado como un tornillo301de plomo está acoplado a la porción superior de la carcasa102.Alternativamente, el vástago del servomotor104podría acoplarse a un tornillo de plomo mediante un número de mecanismos comúnmente conocidos que incluyen un acoplamiento giratorio. El tornillo301de plomo se enrosca en un enlace300de accionamiento al que la parte proximal del conjunto de mordazas302se han fijado en una configuración conocida como una articulación de la corredera de traslación de tal modo que se habilita el movimiento deslizante en la dirección horizontal. El conjunto de mordazas302se ha fijado de forma giratoria a la carcasa102a aproximadamente media longitud y solo son capaces de movimientos circulares. En funcionamiento, la aplicación de fuerza electromotriz al servomotor104imparte una rotación hacia adelante del vástago y posteriormente gira el tornillo301de plomo haciendo que el enlace300de accionamiento se mueva linealmente en una dirección ascendente. Esto hace que los extremos proximales del conjunto de mordazas302se muevan moverse hacia afuera a través de las articulaciones de la corredera de traslación. El extremo distal del conjunto de mordazas302se mueve a continuación hacia adentro en un movimiento circular. Los extremos distales del conjunto de mordazas302contactan al casete110de diagnóstico y se mueven ligeramente hacia arriba, de tal modo que la parte superior del casete se fuerza contra los pasadores108de registro. De una manera similar a la configuración 1, la presencia del casete110en la posición adecuada se detecta por el sensor óptico111de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. Alternativamente, la compresión de los pasadores de registro hace que se dispare un sensor del microinterruptor o extensómetro, o alternativamente, se alcanza una carga que excede un umbral específico en el servomotor, de tal modo que se envía una señal de captación que termina la aplicación de la fuerza electromotriz. En este punto, el casete110se ha captado y se mantiene de forma segura para un movimiento adicional dentro del analizador clínico de diagnóstico. Obsérvese que el uso de un enlace300accionamiento acoplado a un conjunto de mordazas302capaz de un solo movimiento circular requiere un mayor espacio en el que operar con respecto a la configuración 1, pero da como resultado un mecanismo más simple que tiene menos coste y mayor fiabilidad.
La Figura 4 muestra la configuración 2 en la posición cerrada con el casete de diagnóstico110en la posición totalmente captada y sujetada.
La Figura 5 muestra detalles adicionales de la configuración 1. Aquí, el vástago configurado como un tornillo105de plomo se muestra enroscado en la tuerca103de cremallera con el enlace de engranajes sectorial500que está conectado de forma giratoria a una articulación formada por el nodoA1y la carcasa102acoplados a la cremallera (no mostrada) de la tuerca103de cremallera. Como se señaló anteriormente, el vástago del servomotor104podría conectarse simplemente a un tornillo de plomo. En particular, los componentes del enlace107de Hoeken se detallan como (1) un enlace de engranajes sectorial500conectado de forma giratoria a una articulación formada por el nodoA1y la carcasa102, (2) un brazo articulado (o una mitad del conjunto de mordazas)501que tiene dos articulaciones, la primera articulación formada por el nodoB1que conecta el enlace de engranajes sectoriales500y el brazo articulado501y la segunda articulación formada por el nodoB2que conecta el enlace conector502y el brazo articulado501,y (3) un enlace conector502que tiene dos articulaciones, la primera articulación formada por el nodoB2, que conecta el brazo articulado501y el enlace conector502y la segunda articulación formada por el nodoA2que conecta de forma giratoria el enlace conector502a la carcasa102.Es importante señalar que las articulaciones de los componentes del enlace107de Hoeken son de dos tipos (1) el tipo designado comoA1oA2tiene la conexión de forma giratoria asignada a la carcasa102y (2) el tipo designado comoB1oB2tiene un enlace fijado de forma giratoria a otro enlace. Por lo tanto, el enlace de engranajes sectorial500y el enlace conector502que se fija de forma giratoria a la carcasa102solo puede girar de manera circular alrededor del punto en el que están conectados. Mientras que el brazo articulado501es libre de moverse de tal modo que el extremo distal del brazo articulado501(o alternativamente, el extremo distal de un componente del conjunto de mordazas501) traza el movimiento503de Hoeken.
La Figura 6 muestra detalles adicionales de la configuración 2. Aquí, el vástago del servomotor configurado como un tornillo301de plomo se enrosca en el enlace300de accionamiento. Como se señaló anteriormente, el vástago del servomotor104podría conectarse simplemente a un tornillo de plomo. En particular, obsérvese que este mecanismo está compuesto por solo tres piezas mecánicas. El extremo proximal del brazo articulado302(o una mitad del conjunto de mordazas) está conectada al enlace300de accionamiento por una articulación de corredera de traslación formada por el nodoCy el brazo articulado302se conecta de forma giratoria a la carcasa102por una articulación formada por el nodoD. Además, es importante señalar que las articulaciones anteriores son de dos tipos (1) el tipo designado comoDtiene el enlace de forma giratoria fijado a la carcasa102y (2) el tipo designado comoCtiene un enlace fijado a otro enlace de tal modo que la conexión se deslice libremente en una dimensión. Por lo tanto, el brazo articulado302solo puede girar alrededor de la articulación formada por el nodoDen respuesta al movimiento ascendente o descendente del enlace300de accionamiento donde se permite que la articulación de corredera de traslación formada por el nodoChasta el brazo articulado302se deslice unidimensionalmente en la dirección horizontal.
La Figura 7 muestra un diagrama esquemático de la curva del agente de acoplamiento del enlace de Hoeken. La curva700de Hoeken se traza por el extremo distal del brazo articulado701(o alternativamente para la presente invención, el extremo distal de uno de los componentes de las mordazas) a través de la rotación del enlace de engranajes sectorial703a medida que se acopla al brazo articulado701y el enlace conector702.Las conexiones entre los enlaces son de dos tipos; Una conexión de tipoA1oA2es donde el componente del enlace se fija de forma giratoria a la carcasa102y una conexión de tipoB1oB2es donde un enlace está conectado a otro enlace. Obsérvese que en la presente invención solo se utiliza la porción más a la izquierda de la curva de Hoeken.
La Figura 8 muestra detalles del componente del conjunto de mordazas109.Obsérvese que en la vista lateral hay una muesca800cortada en el extremo distal de la mordaza. Esta muesca800se estrecha suavemente de tal modo que al cerrarse el conjunto de mordazas109,la muesca800, que es mayor que el espesor de la pared del casete110,tiende a centrar la posición del casete mientras se sujeta.
En una realización particularmente preferida, el aparato según la presente invención es particularmente adecuado para sistemas que detectan y cuantifican los aglutinados formados en respuesta a reacciones de aglutinación inmunológica, es decir, analizadores de sangre inmunohematología. En tales sistemas, las micropartículas de perlas de gel o vidrio están contenidas dentro de una pequeña columna, que reciben el nombre de microcolumna. Un reactivo tal como anti-IgG se dispensa en un diluyente en la microcolumna y se coloca una muestra de sangre roja de prueba en una cámara de reacción por encima de la columna. La columna, que es típicamente una de una multitud de columnas formadas en un casete transparente, se centrifuga a continuación. El casete es manejado por el sujetador de casete según la presente invención. Tales sistemas se describen en las patentes US-5.681.530, US-5.905.808 y US-5.911.000. Un casete típico utilizado en la tecnología de aglutinación de columna (CAT) se describe en la patente US-5.780.248, descrita anteriormente.
En tales sistemas, un casete110almacenado en una unidad de almacenamiento se mueve a una condición dispensadora por debajo de una abertura en la unidad. La unidad de sujetador de casete, que está unida a un brazo móvil, se mueve en la dirección de la unidad de almacenamiento hasta que se superpone sobre el casete110que se va a extraer de la unidad de almacenamiento. A continuación, la unidad de sujetador entra en contacto con el casete como se ha descrito anteriormente, que a continuación se acopla de forma manual mediante mordazas 109 de unidad de sujetador. Posteriormente, el casete110se levanta hacia fuera de la unidad de almacenamiento y se puede pasar por un lector de código de barras adyacente que determinará información en cuanto a la orientación adecuada del casete, que el casete deseado se ha retirado de la unidad de almacenamiento, que el casete no ha alcanzado su expiración de caducidad, e información miscelánea como respecto al número de secuencia y el número de lote del casete, toda cuya información puede transmitirse a la memoria de un ordenador y almacenarse en el mismo.
La unidad de sujetador de casete transporta entonces el casete110a una incubadora. En este punto, un perforador perfora una o más aberturas a través de la cubierta de la lámina de metal en el casete. La sangre y los reactivos pueden dispensarse en el casete110, que a continuación puede incubarse.
La unidad de sujetador transporta entonces el casete a una centrifugadora, que centrifuga; por ejemplo, inicialmente durante dos minutos a 55 g y durante tres minutos a 199 g, para proporcionar una mezcla adecuada de la muestra de sangre y el reactivo en cada uno de los pocillos respectivos. Una vez completada la acción de centrifugación, el miembro de agarre se acopla al casete centrifugado y lo transfiere a una estación de lectura. Una vez completada la lectura, el casete se desecha.
Lo anterior está adaptado para ser controlado por ordenador mediante un programa informático que es bien conocido por los expertos en la técnica.
Será evidente para los expertos en la técnica que pueden realizarse diversas modificaciones y variaciones a los métodos y procesos de esta invención. El alcance de la invención está definido por las reivindicaciones.
Claims (14)
1. Un aparato para agarrar un artículo en forma de casete que comprende;
una carcasa (102) de soporte;
un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación al soporte;
una cremallera acoplada mecánicamente al accionador lineal;
un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para agarrar el artículo en forma de casete, incluyendo cada mordaza:
un enlace (500) de engranajes sectorial que incluye un primer extremo con dientes configurados para acoplarse a la cremallera, un segundo extremo opuesto al primer extremo, y una primera articulación que conecta de forma giratoria el enlace de engranajes sectorial a la carcasa de soporte en un primer nodo (Al),
un brazo articulado (501) que incluye un primer extremo que tiene una segunda articulación que está conectada de forma giratoria al segundo extremo del enlace (500) de engranajes sectorial en un segundo nodo (B1), un segundo extremo para agarrar el artículo con forma de casete, y una tercera articulación que está conectada de forma giratoria a un enlace conector (502) en un tercer nodo (B2), el enlace conector se conecta de forma giratoria a la carcasa (102) de soporte a través de una cuarta articulación en un cuarto nodo (A2);
un conjunto de pasadores (108) de registro colocados entre el conjunto de mordazas y conectados a la carcasa de soporte,
en donde el movimiento de la cremallera hace que el enlace de engranajes sectorial gire alrededor del primer nodo (A1),
hacer que el brazo articulado gire con relación al segundo nodo (B1) y el tercer nodo (B2) para permitir que los extremos distales de las mordazas se muevan hacia abajo y hacia adentro para contactar con el artículo en forma de casete y permitir que los extremos distales de las mordazas se muevan hacia arriba haciendo que el artículo en forma de casete sea empujado contra los pasadores (108) de registro.
2. El aparato según la reivindicación 1, en donde el accionador lineal comprende un motor y un tornillo de plomo giratorio accionado por dicho motor.
3. El aparato según la reivindicación 1, que comprende además
un bloque amoldable, y
un resorte,
en donde el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte.
4. El aparato según la reivindicación 3, en donde además el conjunto de pasadores de registro se unen al fondo de la carcasa cerca del extremo distal de cada una de las mordazas, en donde el bloque amoldable está ubicado en el extremo superior de la carcasa y el resorte se coloca debajo del bloque amoldable, lo que permite que la carcasa se desvíe.
5. Un aparato para agarrar un artículo en forma de casete que comprende;
una carcasa (102) de soporte;
un accionador lineal móvil a lo largo de un eje x con relación a la carcasa del soporte;
un enlace (300) de accionamiento conectado al accionador lineal en el centro del mismo, teniendo el enlace de accionamiento ranuras alargadas primera y segunda ubicadas respectivamente a cada lado del centro;
un conjunto de mordazas para agarrar el artículo en forma de casete, teniendo cada mordaza un extremo proximal y un extremo distal, estando adaptado el extremo distal para agarrar el artículo en forma de casete, incluyendo cada mordaza:
un brazo articulado (302) que incluye un primer extremo que está conectado de manera giratoria a la primera ranura alargada del enlace de accionamiento a través de una articulación de corredera a un primer nodo (C), un segundo extremo opuesto al primer extremo para agarrar el artículo en forma de casete, y una articulación fija para conectar de manera giratoria el brazo articulado a la carcasa de soporte en un segundo nodo (D), la articulación de corredera se acopla de forma deslizante en la ranura respectiva, después de lo cual el movimiento del accionador lineal mueve el enlace de accionamiento que imparte un movimiento lineal a las articulaciones de corredera en una dirección perpendicular al movimiento del deslizamiento, girando de este modo las mordazas alrededor de las articulaciones fijas que da como resultado que las mordazas se abran y se cierren;
un conjunto de pasadores (108) de registro acoplados a la parte inferior de la carcasa cerca del extremo distal de cada una de las mordazas que están colocadas para ser capaces de apoyarse en el artículo en forma de casete una vez que se ha captado el artículo en forma de casete,
un bloque amoldable ubicado en el extremo superior de la carcasa de soporte; y un resorte colocado debajo del bloque amoldable, que permite que la carcasa de soporte se incline ligeramente, en donde la captación del casete es guiada por los pasadores de registro y el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte.
6. El aparato según la reivindicación 1, en donde el accionador lineal incluye:
un servomotor,
un tornillo de plomo giratorio accionado por dicho motor, y
una tuerca de cremallera,
en donde una aplicación de fuerza electromotriz al servomotor hace que la rotación del tornillo de plomo en una primera dirección que imparte movimiento lineal a la tuerca de cremallera en una primera dirección, que da como resultado el movimiento de rotación de los enlaces de engranaje sectorial en la dirección opuesta que produce una rotación hacia dentro del conjunto de mordazas hasta un punto predeterminado, que permite que el artículo con forma de casete sea agarrado por las mordazas.
7. El aparato según la reivindicación 6, en donde al agarrar el artículo con forma de casete, el conjunto de mordazas se retrae hacia arriba en la carcasa.
8. El aparato según la reivindicación 1, en donde el conjunto de pasadores (108) de registro está compuesto por un material amoldable que incluye al menos uno de caucho o un polímero flexible blando que se deforma al entrar en contacto con el artículo en forma de casete.
9. Un método para agarrar un artículo en forma de casete utilizando el aparato de la reivindicación 1, comprendiendo el método;
colocar la carcasa de soporte para estar ubicada por encima del artículo en forma de casete que debe agarrarse; que hace que el accionador lineal se mueva, lo que proporciona un movimiento a los enlaces de engranajes sectoriales y los brazos articulados, que hace de este modo que los extremos distales de las mordazas se muevan hacia abajo y hacia adentro para contactar el artículo con forma de casete;.
hacer que el accionador lineal se mueva, lo que proporciona movimiento a los enlaces de engranaje sectoriales y los brazos articulados, haciendo de este modo que los extremos distales de las mordazas se muevan hacia arriba haciendo que el artículo en forma de casete sea empujado contra las pasadores de registro para formar un agarre firme en el artículo en forma de casete; y detectar la fijación del artículo en forma de casete dentro del conjunto de mordazas.
10. El método según la reivindicación 9, en donde el sensor incluye al menos uno de un sensor óptico, un microinterruptor o un extensómetro.
11. Un método según la reivindicación 9, que comprende además:
proporcionar un bloque amoldable, ubicado en el extremo superior de la carcasa, y un resorte, colocado debajo del bloque amoldable, que permite que la carcasa se incline ligeramente, en donde la captación del casete es guiada por los pasadore de registro y el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte.
12. Un método para agarrar un artículo en forma de casete utilizando el aparato de la reivindicación 5, comprendiendo el método:
colocar la carcasa para que esté ubicada por encima del artículo en forma de casete que debe agarrarse; y
hacer que el accionador lineal se mueva, que mueve el enlace de accionamiento que imparte un movimiento lineal a las articulaciones de corredera en una dirección perpendicular al movimiento del deslizamiento, girando de este modo las mordazas alrededor de las articulaciones fijas, que de este modo da como resultado que las mordazas se cierren y capten el artículo en forma de casete, en donde la captación del casete es guiada por los pasadore de registro y el movimiento del artículo en forma de casete es guiado por el bloque amoldable y el resorte.
13. El método según la reivindicación 12, que comprende además detectar la fijación del artículo en forma de casete dentro del conjunto de mordazas.
14. El método según la reivindicación 13, en donde el sensor incluye al menos uno de un sensor óptico, un microinterruptor o un extensómetro.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201161545651P | 2011-10-11 | 2011-10-11 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2968194T3 true ES2968194T3 (es) | 2024-05-08 |
Family
ID=47073304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES12188028T Active ES2968194T3 (es) | 2011-10-11 | 2012-10-10 | Un aparato para agarrar y sujetar casetes de diagnóstico |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9075031B2 (es) |
| EP (1) | EP2581747B1 (es) |
| JP (1) | JP6013124B2 (es) |
| CN (1) | CN103042531B (es) |
| BR (1) | BR102012026010A2 (es) |
| CA (1) | CA2792385C (es) |
| ES (1) | ES2968194T3 (es) |
| RU (1) | RU2628659C2 (es) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9066021B2 (en) | 2012-10-18 | 2015-06-23 | Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. | Full resolution color imaging of an object |
| DE202012012083U1 (de) * | 2012-12-18 | 2013-01-16 | Fipa Gmbh | Greifer, insbesondere pneumatisch betätigter Greifer |
| EP3038835B1 (en) * | 2013-08-30 | 2020-06-03 | Primera Technology, Inc. | Cassette printer with picker |
| KR101452438B1 (ko) | 2014-04-16 | 2014-10-23 | 한국기계연구원 | 로봇 관절 구동장치 |
| CN104260101B (zh) * | 2014-09-23 | 2016-03-02 | 苏州农业职业技术学院 | 一种基于齿轮齿条与曲柄连杆的电动机械手内抓取装置 |
| WO2016130962A1 (en) | 2015-02-13 | 2016-08-18 | Abbott Laboratories | Automated storage modules for diagnostic analyzer liquids and related systems and methods |
| CN104841845A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-19 | 芜湖陀曼精机科技有限公司 | 一种高温工件抓取机械手 |
| US9724831B2 (en) * | 2015-08-28 | 2017-08-08 | Te Connectivity Corporation | Robotic gripper mechanism |
| CN105417360B (zh) * | 2015-12-11 | 2017-08-11 | 山东丰汇设备技术有限公司 | 一种全自动智能抓取装置及方法 |
| US9486925B1 (en) * | 2016-02-22 | 2016-11-08 | Jeffrey A. Stroop | Mechanical arm |
| ES2701914T3 (es) * | 2016-03-10 | 2019-02-26 | Siemens Healthcare Diagnostics Products Gmbh | Procedimiento para mezclar un líquido en un aparato de análisis automático |
| CN105699675B (zh) * | 2016-05-06 | 2017-08-22 | 苏州长光华医生物医学工程有限公司 | 一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手 |
| JP6291017B1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-03-14 | ローランドディー．ジー．株式会社 | 被加工物搬送装置および切削加工システム |
| FR3062081B1 (fr) * | 2017-01-23 | 2020-02-14 | Interscience | Dispositif de prehension a actionnement lineaire |
| CN106672611A (zh) * | 2017-02-25 | 2017-05-17 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种移栽轮毂地链托盘的装置 |
| TWI611885B (zh) | 2017-04-07 | 2018-01-21 | 上銀科技股份有限公司 | 具垂直提昇工件功能的夾爪 |
| JP6718582B2 (ja) * | 2017-05-18 | 2020-07-08 | Smc株式会社 | ワーク把持装置 |
| CN107378999A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-11-24 | 浙江工业大学 | 一种夹持不规则工件的机器人末端执行器 |
| CN109557327B (zh) * | 2017-09-26 | 2022-04-29 | 深圳市新产业生物医学工程股份有限公司 | 抓杯判断方法 |
| US10654176B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-05-19 | Amazon Technologies, Inc. | Finger assembly having a talon and barrel cam actuation |
| US10702994B1 (en) * | 2017-10-31 | 2020-07-07 | Amazon Technologies, Inc. | Finger assembly having a talon and spin paddle actuation |
| US10800045B1 (en) | 2017-10-31 | 2020-10-13 | Amazon Technologies, Inc. | Finger assembly having a spring-biased talon |
| CN108217178B (zh) * | 2017-12-31 | 2019-11-15 | 赣州东峰自动化设备有限公司 | 一种物流线用可撑取可夹取精确调整式抓手装置 |
| CN108045940A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-05-18 | 奥码思科技（苏州）有限公司 | 一种智能抓取器 |
| CN108380531B (zh) * | 2018-01-30 | 2023-05-23 | 国网福建永安市供电有限公司 | 一种主变呼吸器油封快速清理方法 |
| CN108186153A (zh) * | 2018-02-10 | 2018-06-22 | 李永彬 | 牲畜采血固定专用装置 |
| CN108356727A (zh) * | 2018-02-10 | 2018-08-03 | 成都明杰科技有限公司 | 能够提高夹持牢固度的夹具结构 |
| JP7057214B2 (ja) | 2018-05-18 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置、タグが付された容器、対象物把持プログラムおよび対象物把持方法 |
| EP3644064B1 (en) * | 2018-10-23 | 2021-08-18 | Roche Diagnostics GmbH | Method of handling laboratory sample containers and apparatus for handling laboratory sample containers |
| CN114390789A (zh) * | 2019-08-08 | 2022-04-22 | 成都金大立科技有限公司 | 一种pcb数控机床自动打销钉机构及打销钉方法 |
| JP6858301B1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-04-14 | シナノケンシ株式会社 | ロボットハンド |
| CN111015703A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-17 | 河南机电职业学院 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
| CN111960257B (zh) * | 2020-09-22 | 2023-05-02 | 阜阳市东建市政园林建设有限公司 | 一种吊装设备的快速起吊装置 |
| CN112212243A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-12 | 安徽爱莱特照明灯具有限公司 | 一种方便维护的多灯管led照明灯 |
| US11899512B2 (en) | 2021-06-16 | 2024-02-13 | Google Llc | Automated system and method for inserting memory modules into motherboards |
| CN114755461B (zh) * | 2022-04-07 | 2024-01-09 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 一种测试装置 |
| CN116870224B (zh) * | 2023-08-10 | 2024-04-09 | 江苏聚荣制药集团有限公司 | 一种药瓶用隧道式高温灭菌烘箱 |
Family Cites Families (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3202449A (en) * | 1963-04-29 | 1965-08-24 | Jerome H Lemelson | Article manipulation device |
| US3717000A (en) * | 1971-04-26 | 1973-02-20 | Telecheck Int Inc | Jig for performing work in a weightless medium |
| US3810399A (en) * | 1973-02-22 | 1974-05-14 | Gen Motors Corp | Steering gear assembly |
| US4002247A (en) | 1974-04-26 | 1977-01-11 | Babette Dixon, Trustee Of Paul H. Dixon, Trust Dated Jan. 28, 1975 | Machine for picking up, transferring, turning and placing parts |
| EP0132442A1 (de) * | 1977-08-31 | 1985-02-13 | Hans-Theodor Grisebach | Stellgerät mit Spindeltrieb |
| US4411576A (en) | 1981-08-26 | 1983-10-25 | William I. Smith | Pick and place mechanism |
| US4456293A (en) * | 1982-08-24 | 1984-06-26 | International Business Machines Corporation | Article gripping apparatus |
| SU1172725A1 (ru) * | 1984-03-11 | 1985-08-15 | Харьковский Ордена "Знак Почета" Домостроительный Комбинат N1 | Кассетна форма |
| DE3710479A1 (de) | 1987-03-30 | 1988-10-13 | Bosch Gmbh Robert | Lineareinheit zum umsetzen von gegenstaenden |
| JPH0628545Y2 (ja) * | 1988-03-31 | 1994-08-03 | 住友金属工業株式会社 | 段積みｕベンド管の取出し搬出装置 |
| US4927545A (en) | 1988-10-06 | 1990-05-22 | Medical Automation Specialties, Inc. | Method and apparatus for automatic processing and analyzing of blood serum |
| JPH02104990U (es) * | 1989-02-07 | 1990-08-21 | ||
| JPH081922B2 (ja) * | 1991-01-25 | 1996-01-10 | 株式会社東芝 | ウェハ−保持装置 |
| US5249663A (en) | 1991-10-04 | 1993-10-05 | Carl Strutz And Company, Inc. | Apparatus to load workpieces |
| US5333720A (en) | 1992-05-14 | 1994-08-02 | Carl Strutz & Co., Inc. | Apparatus to manipulate workpieces |
| US5467864A (en) | 1992-05-14 | 1995-11-21 | Carl Strutz & Co., Inc. | Dual purpose apparatus to manipulate workpieces |
| US5681530A (en) | 1993-06-11 | 1997-10-28 | Ortho Diagnostic Systems Inc. | Transport system for fluid analysis instrument |
| US5594808A (en) | 1993-06-11 | 1997-01-14 | Ortho Diagnostic Systems Inc. | Method and system for classifying agglutination reactions |
| US5780248A (en) | 1993-07-15 | 1998-07-14 | Ortho Diagnostic Systems, Inc. | Foil sealed cassette for agglutination reactions and liner therefor |
| US5564888A (en) | 1993-09-27 | 1996-10-15 | Doan; Carl V. | Pick and place machine |
| JP3157388B2 (ja) * | 1994-06-08 | 2001-04-16 | 大日本スクリーン製造株式会社 | 基板保持装置 |
| US5895084A (en) * | 1997-02-19 | 1999-04-20 | Mauro; George | Cam operated microgripper |
| US5872860A (en) | 1997-03-13 | 1999-02-16 | Ortho Diagnostic Systems, Inc. | Calibration cassette for use in calibrating an automated agglutination reaction analyzing system |
| US5911000A (en) | 1997-08-01 | 1999-06-08 | Ortho Diagnostic Systems, Inc. | Detecting abnormal reactions in a red blood cell agglutination |
| CA2273729A1 (en) | 1998-07-14 | 2000-01-14 | Bayer Corporation | Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics |
| US6649128B1 (en) * | 1998-09-23 | 2003-11-18 | Randox Laboratories Ltd | Assay device processing instrument |
| JP4035901B2 (ja) | 1998-10-09 | 2008-01-23 | 村田機械株式会社 | 板材搬送装置 |
| EP0995555A1 (de) | 1998-10-15 | 2000-04-26 | Tecan AG | Robotarm |
| AU777102B2 (en) | 2000-01-13 | 2004-09-30 | Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. | Failure detection in automated clinical analyzers |
| GB0113985D0 (en) | 2001-06-08 | 2001-08-01 | Quin Systems Ltd | Robotic devices |
| US7402282B2 (en) | 2001-07-20 | 2008-07-22 | Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. | Auxiliary sample supply for a clinical analyzer |
| US6889119B2 (en) | 2001-10-31 | 2005-05-03 | Thermo Crs, Ltd. | Robotic device for loading laboratory instruments |
| US7380654B2 (en) | 2002-07-26 | 2008-06-03 | Abbott Laboratories | Conveyor track drive |
| NL1023776C2 (nl) | 2003-06-30 | 2005-01-03 | Roboxis B V | Robot. |
| DE102006025844B3 (de) * | 2005-10-13 | 2007-11-22 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge |
| DE102005049494B3 (de) * | 2005-10-13 | 2007-04-19 | Thyssenkrupp Automotive Ag | Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge |
| CN101282824B (zh) * | 2005-10-18 | 2012-09-05 | 平田机工株式会社 | 吸头装置 |
| US20080073922A1 (en) * | 2006-09-27 | 2008-03-27 | Oceaneering International, Inc. | Double Sided Rack Manipulator Jaw Actuator System |
| TWI398335B (zh) | 2006-11-27 | 2013-06-11 | Nidec Sankyo Corp | Workpiece conveying system |
| EP2095130B1 (en) | 2006-12-04 | 2013-03-13 | Inpeco Holding Ltd | Container transfer apparatus with automatic positioning compensation |
| JP4805247B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2011-11-02 | 株式会社ニチレイフーズ | 把持装置、並びに把持装置を備える整列装置 |
| JP4737456B2 (ja) * | 2007-11-22 | 2011-08-03 | Ｓｍｃ株式会社 | グリッパ機構 |
| JP2009172735A (ja) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのハンド装置 |
| JP5351161B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-11-27 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド |
| US8414043B2 (en) * | 2008-10-21 | 2013-04-09 | Foster-Miller, Inc. | End effector for mobile remotely controlled robot |
| US8061751B2 (en) * | 2009-03-27 | 2011-11-22 | Ames True Temper, Inc. | Extendable reaching tool |
| US8922366B1 (en) | 2013-06-28 | 2014-12-30 | Google Inc. | Reader communication with contact lens sensors and display device |
-
2012
- 2012-10-09 US US13/647,880 patent/US9075031B2/en active Active
- 2012-10-10 ES ES12188028T patent/ES2968194T3/es active Active
- 2012-10-10 JP JP2012224806A patent/JP6013124B2/ja active Active
- 2012-10-10 RU RU2012143413A patent/RU2628659C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-10-10 BR BRBR102012026010-7A patent/BR102012026010A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2012-10-10 CA CA2792385A patent/CA2792385C/en active Active
- 2012-10-10 EP EP12188028.0A patent/EP2581747B1/en active Active
- 2012-10-11 CN CN201210383522.5A patent/CN103042531B/zh active Active
-
2015
- 2015-06-04 US US14/730,419 patent/US9335337B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2792385A1 (en) | 2013-04-11 |
| BR102012026010A2 (pt) | 2014-03-25 |
| US9075031B2 (en) | 2015-07-07 |
| RU2628659C2 (ru) | 2017-08-21 |
| US9335337B2 (en) | 2016-05-10 |
| EP2581747A3 (en) | 2017-03-29 |
| CN103042531B (zh) | 2016-08-10 |
| JP6013124B2 (ja) | 2016-10-25 |
| US20130088031A1 (en) | 2013-04-11 |
| RU2012143413A (ru) | 2014-04-20 |
| CN103042531A (zh) | 2013-04-17 |
| EP2581747B1 (en) | 2023-10-25 |
| US20150268258A1 (en) | 2015-09-24 |
| CA2792385C (en) | 2020-09-15 |
| JP2013082062A (ja) | 2013-05-09 |
| EP2581747A2 (en) | 2013-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2968194T3 (es) | Un aparato para agarrar y sujetar casetes de diagnóstico | |
| EP2462455B1 (en) | Methods, systems, and apparatus adapted to transfer sample containers | |
| ES2549304T3 (es) | Robot de dos ejes para la transferencia de especímenes | |
| US11267139B2 (en) | Gripper for automated tube handling | |
| JP2019078769A (ja) | 容器ホルダの保管および供給 | |
| ES2807999T3 (es) | Sistema para establecer y/o mantener el alineamiento correcto de un mecanismo de transferencia robótica | |
| US9395379B2 (en) | System for processing closed sample tubes | |
| US9156171B2 (en) | Gripper | |
| KR20110019380A (ko) | 생체 시료 홀더를 파지하기에 적당한 클램프, 생체 시료 홀더 및 적당한 클램프로 구성되는 조립체, 그리고 처리 및/또는 분석 장치 | |
| US9417255B2 (en) | Cap closure with cannula | |
| CN109414817B (zh) | 校准在机器人夹具和部件之间的位置取向的方法和设备 | |
| US20210221007A1 (en) | Vessel Gripper | |
| ES2259452T3 (es) | Aparato para transportar componentes dentro de un sistema analizador automatico. | |
| US20200209270A1 (en) | Sample container carrier, laboratory sample distribution system and laboratory automation system | |
| US20210278425A1 (en) | Centering unit for diagnostic laboratory transporting compartment | |
| JP7274598B2 (ja) | 接続装置及び検体検査自動化システム | |
| CN211877999U (zh) | 用于免疫分析仪的反应杯抓放装置 | |
| WO2023001733A1 (en) | Active centering device for centering a sample holder in a sample handling system | |
| CN112060067A (zh) | 一种自动化生物样本处理的机械臂装置 | |
| CN117085758A (zh) | 用于夹持样品容器的夹持装置 | |
| JP2005289456A (ja) | 開栓装置 |