CN109557327B - 抓杯判断方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种抓杯判断方法，用于判断抓杯装置有没有抓取反应杯，所述抓杯装置包括夹抓组件，所述夹抓组件能够完成闭合和打开的动作。上述抓杯判断方法通过抓杯装置抓取反应杯时，若夹抓组件能够闭合达到闭合目标值，则判定为抓杯装置没有抓到反应杯，若夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且夹抓组件闭合达到抓杯区域，则判定为抓杯装置抓到反应杯。上述抓杯判断方法可以在夹抓组件闭合后抓杯装置没有抓到反应杯时，***做出正确判断，从而避免影响到全自动化学发光免疫分析仪的后续运行。

Description

抓杯判断方法

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别是涉及一种用于反应杯抓取的抓杯判断方法。

背景技术

化学发光免疫分析技术(CLIA)是近十年来在世界范围内发展非常迅速的非放射性免疫分析技术，是继酶联免疫技术(EIA)、放射免疫技术(RIA)、荧光免疫技术(FIA)之后发展起来的一种超高灵敏度的微量测定技术。该技术将具有高灵敏度的化学发光测定方法与高特异性的免疫反应方法相结合，借以定量检测各种抗原、半抗原、抗体、激素、酶、脂肪酸、维生素和药物等。

全自动化学发光免疫分析仪是利用化学发光免疫技术对患者的体液样本进行免疫学定量分析的仪器，可检验众多疾病病症，具有灵敏度高、线性范围宽、仪器设备简单、操作方便、分析速度快、检验过程中完成实验自动化等优点，大大提高免疫分析效率，消除了人为的主观误差，提高免疫检验的质量，目前被广泛应用在现代临床免疫分析诊断和生命科学研究领域。

全自动化学发光免疫分析***一般包含以下子***：反应杯装载模块、样本装载模块、试剂装载模块、温育模块、加样模块、液路及清洗模块、测量模块，空反应杯或装载了样本的反应杯需要在各个模块之间转移。

一般来说，反应杯的转移通过抓杯装置完成，反应杯放置在反应杯位，抓杯装置移动至反应杯位后，通过夹抓组件的闭合和打开完成反应杯的抓取和释放。然而，抓杯装置抓取反应杯时，会由于反应杯未能够正确放置或者抓杯装置运动失误等原因，出现夹抓组件的闭合后抓杯装置没有抓到反应杯的情况，而该情况出现后，如果没有正确判断，则会对后续的操作造成影响，导致全自动化学发光免疫分析仪的后续运行出现故障。

发明内容

基于此，有必要提供一种用于判断抓杯装置有没有抓取反应杯的抓杯判断方法。

一种抓杯判断方法，用于判断抓杯装置有没有抓取到反应杯，所述抓杯装置包括夹抓组件，所述夹抓组件能够完成闭合和打开的动作，其特征在于，所述抓杯判断方法包括如下步骤：

设置闭合目标值和抓杯区域，所述反应杯的横截面为长方形或圆形，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值小于所述反应杯的宽度，所述抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.8～1.2：1，所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值小于所述反应杯的直径，所述抓杯区域与所述反应杯的直径的比例为0.8～1.2：1；以及

所述夹抓组件以第一速度移动至反应杯位，并且所述夹抓组件以第二速度和第一夹抓力进行闭合的动作，若所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且所述夹抓组件闭合达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯，其中，所述第一速度大于所述第二速度。

在一个实施例中，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值为所述反应杯的宽度的8～9.5/10，所述抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.8～1.2：1；所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值为所述反应杯的直径的7～9.5/10，所述抓杯区域与所述反应杯的直径的比例为0.8～1.2：1。

在一个实施例中，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值为所述反应杯的宽度的9/10，所述抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.9～1.1：1；

所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值为所述反应杯的直径的9/10，所述抓杯区域与所述反应杯的直径的比例为0.9～1.1：1。

在一个实施例中，所述第一速度与所述第二速度的比值为1.5～10：1。

在一个实施例中，还包括在判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯后，所述夹抓组件进行报错或自动进行程序设定的下一步动作。

在一个实施例中，还包括在判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯后，所述夹抓组件继续移动时，所述夹抓组件继续以第二夹抓力进行闭合的动作，若此时所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述夹抓组件在移动过程中所述反应杯掉落；其中，所述第一夹抓力大于所述第二夹抓力。

在一个实施例中，所述第一夹抓力与所述第二夹抓力的比值为1.5～10：1。

在一个实施例中，所述反应杯的横截面为长方形时，所述夹抓组件在闭合过程中产生失步的操作为：所述夹抓组件在闭合达到所述反应杯的宽度时，所述夹抓组件产生失步；

所述反应杯的横截面为圆形时，所述夹抓组件在闭合过程中产生失步的操作为：所述夹抓组件在闭合达到所述反应杯的直径时，所述夹抓组件产生失步。

在一个实施例中，所述夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，所述电动夹爪能够驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

在一个实施例中，所述夹抓组件以第一速度移动至反应杯位，并且所述夹抓组件以第二速度和第一夹抓力进行闭合的动作，若所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且所述夹抓组件闭合达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯的操作为：

所述夹抓组件以所述第一速度移动至所述反应杯位，并且所述电动夹爪以所述第二速度和所述第一夹抓力驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近，若所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离能够达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述第一抓手和所述第二抓手在相对靠近的过程中产生失步，并且所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯，若所述第一抓手和所述第二抓手在相对靠近的过程中产生失步，并且所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离没有达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置失效或者卡死。

上述抓杯判断方法通过抓杯装置抓取反应杯时，若夹抓组件能够闭合达到闭合目标值，则判定为抓杯装置没有抓到反应杯，若夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且夹抓组件闭合达到抓杯区域，则判定为抓杯装置抓到反应杯，若夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且夹抓组件没有闭合达到抓杯区域，则判定为夹抓组件失效或者卡死。通过这种抓杯判断方法，可以在夹抓组件闭合后抓杯装置没有抓到反应杯时，***做出正确判断，从而避免影响到全自动化学发光免疫分析仪的后续运行。

附图说明

图1为一实施方式的抓杯判断方法的流程图；

图2为一实施方式的抓杯装置的结构示意图；

图3为如图2所示的抓杯装置的竖直传动组件和夹抓组件的结构示意图；

图4为如图2所示的抓杯装置的夹抓组件的结构示意图；

图5为如图4所示的夹抓组件的第一抓手的放大后的结构示意图；

图6为另一实施方式的抓杯装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合具体实施例对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

如图1所示，一实施方式的抓杯判断方法，用于判断抓杯装置有没有抓取到反应杯。

这种抓杯判断方法可以应用于多种抓杯装置，一般来说，结合图2，本实施方式的抓杯装置包括夹抓组件90，夹抓组件90能够完成闭合和打开的动作。

上述抓杯判断方法包括如下步骤：

S10、设置闭合目标值和抓杯区域。

一般来说，反应杯的横截面为长方形或圆形。

反应杯的横截面为长方形时，闭合目标值小于反应杯的宽度，抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.8～1.2：1。

反应杯的横截面为圆形时，闭合目标值小于反应杯的直径，抓杯区域与反应杯的直径的比例为0.8～1.2：1。

一般来说，闭合目标值设定为略小于反应杯的宽度。反应杯的横截面为长方形时，闭合目标值可以为反应杯的宽度的7/10～9.5/10。反应杯的横截面为圆形时，闭合目标值可以为反应杯的直径的7/10～9.5/10。

本实施方式中，闭合目标值小于抓杯区域的最小值。在其他的实施方式中，闭合目标值也可以设置为大于抓杯区域的最小值，此时，闭合目标值落入抓杯区域的范围内。

优选的，反应杯的横截面为长方形时，闭合目标值可以为反应杯的宽度的9/10，抓杯区域与反应杯的宽度的比例为0.9～1.1：1。

优选的，反应杯的圆形为圆形时，闭合目标值可以为反应杯的直径的9/10，抓杯区域与反应杯的直径的比例为0.9-1.1：1。

S20、夹抓组件90以第一速度移动至反应杯位，并且夹抓组件90以第二速度和第一夹抓力进行闭合的动作，若夹抓组件90能够闭合达到闭合目标值，则判定为抓杯装置没有抓到反应杯，若夹抓组件90在闭合时产生失步，并且夹抓组件90闭合达到抓杯区域，则判定为抓杯装置抓到反应杯。

其中，第一速度大于第二速度。采取高速运动，低速抓杯，保证在抓紧反应杯的前提下，不会导致反应杯变形，避免反应杯滑落，可靠性更高。

优选的，第一速度与第二速度的比值为1.5～10：1。

更优选的，第一速度与第二速度的比值为4：1。

一般来说，夹抓组件90在正常工作前，还需要完成初始化的操作。初始化的操作如下：打开计时器，运动控制***会启动电机，以一个较低的速度往原点传感器方向运动，运动控制***实时监控原点传感器的信号，一旦电机驱动运动部件到达了原点传感器感应区时，原点传感器会向运动控制***发出信号，运动控制***立刻控制电机停止，并且记录此位置为坐标系0点，并向上一级控制***报告初始化成功，如果计时器超出了规定值(该值受最大行程影响)，原点传感器都没有向运动控制***发出信号，运动控制***则向上一级控制***报告异常。

初始化完后，运动控制***进入正常工作模式，上一级控制***发出控制指令后，启动电机，夹抓组件90开始进行夹抓操作。

夹抓组件90在正常工作时，电机驱动电流提高，并时刻监控安装在电机上的位置传感器，每向电机发送n个脉冲(n值可根据需求的灵敏度来设置)就比较位置传感器是否返回相应的步数记录，若位置传感器返回的步数记录与发送的脉冲数不匹配，则认为电机失步，控制***会停止电机运动，并向上一级控制***报告异常，如果位置传感器返回的步数达到了目标位位置时，则本次运动命令执行成功，运动控制***会向上一级控制***报告执行成功。

优选的，上述抓杯判断方法还包括在S20之后，判定为抓杯装置没有抓到反应杯后，夹抓组件90进行报错或自动进行程序设定的下一步动作。

更优选的，***在初始化过程中会自动记录各个反应杯位是否有反应杯，从而指示夹抓组件90继续移动至有反应杯的下一个反应杯位。

通过在判定为抓杯装置没有抓到反应杯后，增加夹抓组件90继续移动至下一个反应杯位的操作，可以保证***的连续运行，节省了***的反应时间。

优选的，上述抓杯判断方法还包括在S20之后，判定为抓杯装置抓到反应杯后，夹抓组件90继续移动时，夹抓组件90继续以第二夹抓力进行闭合的动作，若此时夹抓组件90能够闭合达到闭合目标值，则判定为夹抓组件90在移动过程中反应杯掉落。其中，第一夹抓力大于第二夹抓力。从而避免夹抓组件90损伤反应杯的测光面。

优选的，第一夹抓力与第二夹抓力的比值为1.5～10：1。

更优选的，第一夹抓力与第二夹抓力的比值为4：1。

若判定为夹抓组件90在移动过程中反应杯掉落，此时电机由于无法继续运动而处于持续失步的状态，夹抓组件90就会失去反应杯支撑力进而能够继续往内运动，电机的编码器也会向控制***反馈改信号，控制***就会根据水平驱动电机和垂直驱动电机的编码器计步，来计算反应杯的丢失位置。

增加了反应杯掉落检测，可以避免在抓杯装置带动反应杯移动的过程中，由于出现失误，导致的后续运行出现故障。

优选的，反应杯的横截面为长方形时，夹抓组件90在闭合过程中产生失步的操作为：夹抓组件90在闭合达到反应杯的宽度时，夹抓组件90产生失步。

优选的，反应杯的横截面为圆形时，夹抓组件90在闭合过程中产生失步的操作为：夹抓组件90在闭合达到反应杯的直径时，夹抓组件90产生失步。

优选的，上述抓杯判断方法在应用于设有反应杯缓冲位的抓杯装置时，当夹抓组件90抓取反应杯的过程中，发现反应杯位不够用时，夹抓组件90可以将反应杯暂时存放于反应杯缓冲位，从而增加了***运行的灵活性。

反应杯缓冲位可以设置在仪器的任意位置，只要确保反应杯缓冲位位于夹抓组件90的运动区域内即可。

上述抓杯判断方法通过抓杯装置抓取反应杯时，若夹抓组件能够闭合达到闭合目标值，则判定为抓杯装置没有抓到反应杯，若夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且夹抓组件闭合达到抓杯区域，则判定为抓杯装置抓到反应杯，若夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且夹抓组件没有闭合达到抓杯区域，则判定为夹抓组件失效或者卡死。通过这种抓杯判断方法，可以在夹抓组件闭合后抓杯装置没有抓到反应杯时，***做出正确判断，从而避免影响到全自动化学发光免疫分析仪的后续运行。

上述抓杯判断方法可以应用于市面上全部种类的包括夹抓组件90的抓杯装置，下面以一实施方式的抓杯装置为例进行介绍。

结合图2和图3，一实施方式的抓杯装置，包括：底板10、水平导轨20、水平传动组件、滑块(图中未显示)、安装架50、竖直导轨60、竖直运动组件、转接件80以及夹抓组件90。

底板10、水平导轨20和水平传动组件组成了水平运动组件。滑块(图中未显示)、安装架50、竖直导轨60、竖直运动组件和转接件80组成了竖直运动组件。

水平运动组件可以驱动竖直运动组件在水平方向上来回运动，竖直运动组件能够驱动夹抓组件90在竖直方向上来回运动。

水平导轨20固定在底板10上，水平传动组件安装在底板10上。

本实施方式中，水平传动组件包括水平电机31、主动轮33、同步带35、从动轮安装架37和从动轮39。

水平电机31安装在底板10的一端，主动轮33与水平电机31的转轴连接，从动轮安装架37安装在底板10的另一端，从动轮39安装在从动轮安装架37上，同步带35绕在主动轮33和从动轮39上。

竖直运动组件安装在滑块上。

安装架50安装在水平运动组件上，滑块(图中未显示)与安装架50固定连接，竖直导轨60固定在安装架50上，竖直运动组件安装在安装架50上，转接件80与竖直运动组件连接。

优选的，本实施方式中，安装架50为一体设计。

本实施方式中，安装架50与同步带35固定连接，并且滑块(图中未显示)与水平导轨20相配合。水平电机31带动同步带35运动，从而带动滑块(图中未显示)沿着水平导轨20来回运动。

优选的，在其他的实施方式中，滑块(图中未显示)与同步带35固定连接并且滑块(图中未显示)与水平导轨20相配合。安装架50固定在滑块(图中未显示)上，竖直导轨60固定在安装架50上，竖直传动组件安装在安装架50上，转接件80与竖直传动组件连接。滑块(图中未显示)水平电机31带动同步带35运动，从而带动滑块(图中未显示)沿着水平导轨20来回运动。

结合图2，本实施方式中，水平传动组件为2个，竖直运动组件也为2个。2个水平传动组件分别驱动2个竖直运动组件。

优选的，在其他的实施例中，水平传动组件为1个，竖直运动组件也为1个；1个水平传动组件驱动1个竖直运动组件。

夹抓组件90安装在转接件80上。竖直运动组件驱动转接件80沿竖直导轨60来回运动，从而带动夹抓组件90沿竖直导轨60来回运动。

竖直运动组件包括竖直电机71、丝杆73、丝杆螺母75和连接件77。

竖直电机71安装在安装架50上，丝杆73为竖直电机71的转动轴，丝杆螺母75套设在丝杆73上，连接件77固定在丝杆螺母75上。

转接件80与连接件77固定连接。优选的，转接件80与连接件77一体设计。

竖直电机71驱动丝杆73转动，从而带动丝杆螺母75运动，从而带动连接件77、转接件80和夹抓组件90沿竖直导轨60来回运动。

优选的，丝杆73为带有自锁功能的梯形丝杆。当竖直电机71断电时，丝杆73可以自锁使得丝杆螺母75固定，从而避免夹抓组件90因为重力下降导致撞击而带来损坏。

优选的，本实施方式中，竖直运动组件还包括用于确定夹抓组件90的初始位置的光耦感应片78和光耦79。光耦感应片78和光耦79均安装在连接件77上。

结合图4和图5，夹抓组件90包括电动夹爪92、第一抓手94和第二抓手96。电动夹爪92能够驱动第一抓手94和第二抓手96相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

本实施方式中，S20具体为：夹抓组件90移动至反应杯位，并且电动夹爪92驱动第一抓手94和第二抓手96相对靠近，若第一抓手94和第二抓手96之间的距离能够达到闭合目标值，则判定为抓杯装置没有抓到反应杯，若第一抓手94和第二抓手96在相对靠近的过程中产生失步，并且第一抓手94和第二抓手96之间的距离达到抓杯区域，则判定为抓杯装置抓到反应杯，若第一抓手94和第二抓手96在相对靠近的过程中产生失步，并且第一抓手94和第二抓手96之间的距离没有达到抓杯区域，则判定为抓杯装置失效或者卡死。优选的，第一抓手94和第二抓手96在相对靠近的过程中产生失步的操作为：第一抓手94和第二抓手96之间的距离达到反应杯的宽度时，第一抓手94和第二抓手96产生失步。

结合图2，本实施方式中，竖直运动组件为2个，夹抓组件90也为2个。2个竖直运动组件分别驱动2个夹抓组件90。

优选的，在其他实施方式中，竖直运动组件为1个，夹抓组件90也为1个。1个竖直运动组件驱动1个夹抓组件90。

电动夹爪92包括可相对靠近或相对远离的第一手指922和第二手指924，第一手指922和第二手指924均位于电动夹爪92的下方。

第一抓手94与第一手指922固定连接，第二抓手96与第二手指924固定连接。

结合图5，第一抓手94包括第一连接段942、第一弯折段944和第一抓取段946，第一连接段942与第一手指922固定连接，第一抓取段946与第一连接段942平行设置，第一弯折段944的两端分别连接第一连接段942和第一抓取段946。

第二抓手96与第一抓手94的形状完全相同。类似的，第二抓手96包括第二连接段、第二弯折段和第二抓取段，第二连接段与第二手指924固定连接，第二抓取段与第二连接段平行设置，第二弯折段的两端分别连接第二连接段和第二抓取段。

本实施方式中，上述描述中出现的“第一抓手94和第二抓手96之间的距离”为第一抓取段946和第二抓取段之间的距离。

优选的，第一连接段942靠近第二抓手96的一侧设有第一安装凹槽948，第一安装凹槽948与第一手指922的形状相匹配。第一安装凹槽948与第一手指922的形状相匹配，可以便于第一抓手94和第一手指922之间的固定连接。

结合附图，优选的，本实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧与反应杯接触的区域为平面。

第二抓手96与第一抓手94的形状完全相同，第二抓取段靠近第一抓手94的一侧与反应杯接触的区域为平面。

由于抓杯装置的夹抓组件90的运动方向是两轴的，只有水平x方向和竖直z方向可移动，对于第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧为非平面和第二抓取段靠近第一抓手94的一侧为非平面的技术方案，夹抓组件90在y方向的位置精度要求就很高，只要有一点偏差，夹抓组件90在夹取的时候与反应杯的基础就是点或线接触而不是面接触，接触面积过小，会导致反应杯就会歪掉。

本实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧为平面并且第二抓取段靠近第一抓手94的一侧为平面，降低了夹抓组件90在y方向的位置精度要求，在夹取的时候可保证面接触，抓取更加平稳。

更优选的，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧的两个边缘分别设有两个加强条949。

加强条949用于增加第一抓取段946的机械强度，并且在第一抓取段946与反应杯接触的区域没有加强条949。

在其他的实施方式中，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧设有第一抓取凹槽，第一抓取凹槽的形状与反应杯的形状相匹配。第二抓取段靠近第一抓手94的一侧设有第二抓取凹槽，第二抓取凹槽的形状与反应杯的形状相匹配。第一抓取凹槽和第二抓取凹槽的形状可以为任意的与反应杯匹配的形状，例如，方形、圆弧形、波纹形或喇叭形。

优选的，第一连接段942和第二连接段之间的距离比第一抓取段946和第二抓取段之间的距离大。

优选的，第一抓取段946靠近第二抓手96的一侧设有用于检测反应杯的传感器。

传感器还用于在抓取反应杯之前的初始化操作中，对所有的反应杯位进行清点，记录每个反应杯位是否有反应杯及其位置，然后***会控制抓手移动到有反应杯的反应杯位去抓取反应杯。

传感器也可以设置在第二抓取段靠近第一抓手94的一侧。

结合图6，另一实施方式的抓杯装置，其基本结构与上述抓杯装置相同，区别点仅在于，增加了反应杯缓冲位100。

反应杯缓冲位100位于夹抓组件的运动区域内。当夹抓组件抓取反应杯的过程中，发现预定的反应杯位被占用时，夹抓组件可以将反应杯暂时存放于反应杯缓冲位100，从而增加了***运行的灵活性。

结合图6，该实施方式中，抓杯装置通过支架110支撑起来，反应杯缓冲位100安装在支架110上，并且反应杯缓冲位100位于夹抓组件的运动区域内。

上述抓杯装置的夹抓组件90包括电动夹爪92、第一抓手94和第二抓手96，电动夹爪92直接驱动第一抓手94和第二抓手96相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。与传统的夹抓组件相比，这种抓杯装置采用电动夹爪实现闭合和打开的动力控制，不需要采用弹簧，因此，这种抓杯装置的稳定性和可靠性较高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种抓杯判断方法，用于判断抓杯装置有没有抓取到反应杯，所述抓杯装置包括夹抓组件，所述夹抓组件能够完成闭合和打开的动作，其特征在于，所述抓杯判断方法包括如下步骤：

设置闭合目标值和抓杯区域，所述反应杯的横截面为长方形或圆形，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值小于所述反应杯的宽度，所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值小于所述反应杯的直径，以及

所述夹抓组件以第一速度移动至反应杯位，并且所述夹抓组件以第二速度和第一夹抓力进行闭合的动作，若所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且所述夹抓组件闭合达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯，其中，所述第一速度大于所述第二速度。

2.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值为所述反应杯的宽度的8～9.5/10，所述抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.8～1.2：1；

所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值为所述反应杯的直径的7～9.5/10，所述抓杯区域与所述反应杯的直径的比例为0.8～1.2：1。

3.根据权利要求2所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述反应杯的横截面为长方形时，所述闭合目标值为所述反应杯的宽度的9/10，所述抓杯区域与所述反应杯的宽度的比例为0.9～1.1：1；

所述反应杯的横截面为圆形时，所述闭合目标值为所述反应杯的直径的9/10，所述抓杯区域与所述反应杯的直径的比例为0.9～1.1：1。

4.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述第一速度与所述第二速度的比值为1.5～10：1。

5.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，若所述夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且所述夹抓组件没有闭合达到所述抓杯区域，则判定为夹抓组件失效或者卡死。

6.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，还包括在判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯后，所述夹抓组件进行报错或自动进行程序设定的下一步动作。

7.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，还包括在判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯后，所述夹抓组件继续移动时，所述夹抓组件继续以第二夹抓力进行闭合的动作，若此时所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述夹抓组件在移动过程中所述反应杯掉落；其中，所述第一夹抓力大于所述第二夹抓力。

8.根据权利要求7所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述第一夹抓力与所述第二夹抓力的比值为1.5～10：1。

9.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述反应杯的横截面为长方形时，所述夹抓组件在闭合过程中产生失步的操作为：所述夹抓组件在闭合达到所述反应杯的宽度时，所述夹抓组件产生失步；

所述反应杯的横截面为圆形时，所述夹抓组件在闭合过程中产生失步的操作为：所述夹抓组件在闭合达到所述反应杯的直径时，所述夹抓组件产生失步。

10.根据权利要求1所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述夹抓组件包括电动夹爪、第一抓手和第二抓手，所述电动夹爪能够驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近或相对远离，从而完成闭合和打开的动作。

11.根据权利要求10所述的抓杯判断方法，其特征在于，所述夹抓组件以第一速度移动至反应杯位，并且所述夹抓组件以第二速度和第一夹抓力进行闭合的动作，若所述夹抓组件能够闭合达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述夹抓组件在闭合过程中产生失步，并且所述夹抓组件闭合达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯的操作为：

所述夹抓组件以所述第一速度移动至所述反应杯位，并且所述电动夹爪以所述第二速度和所述第一夹抓力驱动所述第一抓手和所述第二抓手相对靠近，若所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离能够达到所述闭合目标值，则判定为所述抓杯装置没有抓到所述反应杯，若所述第一抓手和所述第二抓手在相对靠近的过程中产生失步，并且所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置抓到所述反应杯，若所述第一抓手和所述第二抓手在相对靠近的过程中产生失步，并且所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离没有达到所述抓杯区域，则判定为所述抓杯装置失效或者卡死。

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