ES2957557T3 - Tren de conducción - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un mecanismo de rodadura para dispositivos de transporte (11), que comprende un anillo guía (1) y que comprende un soporte de rueda (2) que puede girar en el anillo guía (1) alrededor de un eje principal de rotación (9) que está sustancialmente perpendicular, y sobre el cual están dispuestas dos ruedas (3, 3a) que pueden girar alrededor de un eje de rotación (10) común, caracterizado porque en el anillo guía (1) está montado un anillo interior (8) a través de un eje giratorio. cojinete (7) de manera que el aro interior pueda girar alrededor del eje principal de rotación (9), y porque el soporte de rueda (2) está montado a través de al menos un cojinete de pivote (5) de manera que el soporte de rueda pueda girar alrededor de un eje de pivote (6) que discurre sustancialmente perpendicular al eje principal de rotación (9). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Tren de conducción
La invención se refiere a un tren de conducción para dispositivos de transporte de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
En particular, esta invención se refiere a un sistema de accionamiento para equipos de transporte altamente ágiles y controlables con precisión para transporte, recogida y entrega automatizados de mercancías de transporte, contenedores de transporte o palés, así como para plataformas altamente ágiles que están equipadas con dispositivos de manipulación automatizados (por ejemplo, dispositivos de agarre, de soporte, de retención y de sujeción), aparatos de trabajo automatizados (por ejemplo, para trabajos de remachado, atornillado, soldadura, pintura, esmerilado o pulido), sistemas de robots complejos (por ejemplo, robots de brazo articulado) u otros equipos para realizar tareas en zonas particularmente peligrosas o inaccesibles (por ejemplo, detección, recuperación o desactivación de objetos potencialmente peligrosos por control remoto) con unidades de ruedas orientables integradas en el chasis.
Por el documento GB 820228 A se conoce un vehículo apilador con un chasis en forma de U, presentando cada brazo del chasis una unidad de ruedas con ruedas orientables. Las unidades de ruedas se pueden accionar de forma centralizada a través de un dispositivo de dirección.
El documento AT 409369 B divulga un equipo para el transporte de mercancías por medio de un aparato elevador de portal, el cual está provisto de dirección en todas las ruedas, pudiendo pivotar las ruedas desplazables por guías a razón de 90°.
El documento DE 33 24 862 A1 describe un mecanismo de dirección para un vehículo con dirección en todas las ruedas con un varillaje que conecta las ruedas entre sí.
Sistemas de transporte autónomos sin conductor se conocen por las publicaciones EP 2062837 A1, WO 2005/118436 A1, DE 3328241 A1, DE 2435494 A1, DE 102007046868 A1, DE 102013 017062, EP 2336075 B1.
El documento US 5,623,818 A muestra un vehículo de cuatro ruedas cuyas unidades de ruedas se accionan individualmente, por ejemplo, a través de motores hidráulicos. Respectivamente dos unidades de ruedas están acopladas mecánicamente, de modo que se posibilita una rotación del vehículo en el soporte.
El documento GB 2 042 217 A divulga un vehículo de transporte autopropulsado con una rueda de accionamiento orientable y dos ruedas de apoyo, cuyo movimiento giratorio es detectado por sensores.
El documento WO 2012/096570 divulga un vehículo móvil o un equipo de transferencia con ruedas de accionamiento, cuyos ejes de giro están alineados paralelos en un plano esencialmente paralelo con respecto al suelo y que se alinean respectivamente alrededor de un segundo eje perpendicular al plano por medio de una segunda unidad de accionamiento independiente en la dirección de marcha deseada.
Por el documento DE 42 34 174 A1 se conoce una carretilla industrial sin conductor con sensores de luz o de ultrasonidos, realizándose una corrección de conducción cuando los sensores indican una desalineación.
El documento DE 102007046868 y el documento DE 102013017062 muestran un sistema de accionamiento para un sistema de transporte automatizado para palés consistente en dos unidades de ruedas con respectivamente dos ruedas accionadas independientemente entre sí, de modo que determinan la dirección de la marcha de la unidad de accionamiento a través de la regulación de la velocidad periférica y el sistema de transporte puede ejecutar cualquier recorrido de curva; la unidad de accionamiento está alojada de forma giratoria verticalmente en el centro con ejes de accionamiento de configuración rígida en relación con el plano de la vía, de modo que esta no puede compensar irregularidades del suelo y pueden producirse movimientos laterales descontrolados en caso de alta velocidad.
Además, por el documento EP 2336 075 B1 se conoce un sistema de accionamiento para un equipo de transporte sin conductor, que está configurado con unidades de ruedas orientables, que consisten respectivamente en dos ruedas accionadas individualmente, estando alojadas de forma giratoria alrededor de un eje vertical y cuya dirección y velocidad están influidas por la regulación del número de revoluciones de las ruedas de accionamiento.
El documento DE 10 2013 019 726 A1, que muestra las características del preámbulo de la reivindicación independiente, describe un tren de conducción que puede pivotar transversalmente con respecto al eje de la rueda a través de un eje de pivotamiento. Para ello, las ruedas están suspendidas en dos vigas a través del eje de pivotamiento entre el eje de rueda y el equipo de transporte. De este modo pueden compensarse irregularidades y pequeños obstáculos que se encuentran en el camino de una de las ruedas y permitirse una conducción más estable. Sin embargo, la desventaja es que este eje de pivotamiento se solicita fuertemente cuando el equipo de transporte está muy cargado. Además de ello, sobre las propias ruedas también actúan fuertes fuerzas laterales y momentos de vuelco. Esto conduce a una capacidad de carga limitada y una vida útil reducida de los componentes. Es especialmente desventajoso que el eje de pivotamiento esté dispuesto muy por encima del plano del cojinete de giro, ya que los cojinetes de giro están fijados a piezas de soporte que se extienden hacia arriba. Debido a ello no solo resultan solicitaciones elevadas del cojinete de giro, por ejemplo, al recorrerse una curva, sino que también, debido al movimiento pendular, se necesita una gran cantidad de espacio libre dentro del cojinete de giro, ya que las ruedas giran relativamente mucho hacia un lado. Esto impide una construcción compacta.
El documento WO 2011/131525 A muestra un tren de conducción con ruedas suspendidas pendularmente. El movimiento de giro se hace posible por encima de las ruedas a través de un elemento de conexión en forma de mango. Tal solución no es adecuada para cargas pesadas y velocidades más altas.
En particular, durante la recogida automática de mercancías de transporte o palés, cuando se acoplan a estaciones de transferencia fijas o cuando se realizan trabajos precisos mediante aparatos de manipulación o de trabajo automatizados en el dispositivo de transporte, surge el problema de que el equipo de transporte y el palé o la estación de transferencia han de estar alineados exactamente entre sí, o el aparato de manipulación o de trabajo debe estar alineado exactamente en ciertas posiciones y también el recorrido de desplazamiento sigue una trayectoria de movimiento definida exactamente sin invertir. Esto requiere un sistema de accionamiento y posicionamiento que funcione de forma particularmente precisa y presupone que, en el caso de sistemas de accionamiento de este tipo con unidades de ruedas orientables, ambas ruedas de accionamiento de una unidad de ruedas siempre tengan un contacto fiable con el suelo. Las unidades de ruedas orientables conocidas anteriormente con dos ruedas accionadas independientemente tienen un cojinete de giro/pivotamiento dispuesto en el centro. Esta forma de realización presenta la desventaja de que solo se pueden absorber pequeñas fuerzas transversales y las fuerzas transversales que surgen al recorrer curvas deben mantenerse bajas a través de reducción de la velocidad de marcha en la curva o reemplazándose del todo por tramos de marcha rectos con movimiento en avance/retroceso, movimiento transversal oblicuo de 45° y movimiento de giro del dispositivo de transporte solo cuando está parado. Esta desventaja provoca una ralentización de los procesos de transporte o impide el uso para ciertas aplicaciones que requieren un movimiento de marcha exacto a lo largo de recorridos de curva definidos.
El objeto de la invención es definir un sistema de accionamiento con unidades de ruedas orientables que permita un posicionamiento exacto del sistema de transporte y una alta velocidad uniforme también en caso de cualesquiera recorridos de curva en terreno irregular y que pueda absorber de forma fiable fuerzas transversales elevadas.
De acuerdo con la invención, esto se logra mediante las características de la reivindicación 1.
A menos que se indique lo contrario, las indicaciones de dirección y de ubicación mencionadas, como vertical u horizontal, se refieren a este respecto a trenes de conducción, los cuales se encuentran en posición de uso prevista sobre una vía plana, es decir, las ruedas están dispuestas en el lado inferior.
Debido a esto se logra que las unidades de ruedas estén apoyadas tanto en dirección vertical como también en dirección horizontal en la dirección de la marcha y transversalmente con respecto a la dirección de la marcha en relación con el dispositivo de transporte y que la unidad de ruedas orientables pueda pivotar perpendicularmente con respecto a la correspondiente dirección de la marcha para compensar irregularidades del suelo, de modo que ambas ruedas de una unidad de ruedas estén siempre en contacto con el suelo también en caso de irregularidad del suelo.
También es ventajoso que las dos ruedas se puedan accionar independientemente una de la otra. Como resultado, se puede inducir un movimiento de giro mediante control diferente de las ruedas, siendo posible con control igual un movimiento en línea recta.
Puede estar previsto que en el soporte de ruedas estén previstos dos motores de accionamiento, los cuales están conectados respectivamente con una rueda, preferentemente a través de un mecanismo transmisor. Debido a ello pueden seguirse diferentes direcciones de movimiento de manera sencilla.
En particular cuando el cojinete giratorio está configurado como cojinete de rodillos, se puede establecer una conexión giratoria suave de manera económica.
Además, de acuerdo con la invención está previsto que el eje de pivotamiento esté dispuesto tanto en perpendicular con respecto al eje de giro principal, como también con respecto al eje de giro común de las ruedas. Debido a ello se logra una movilidad óptima en todas las direcciones.
Es ventajoso cuando la orientación de las ruedas, que determina la dirección de la marcha, se produce a través del cojinete giratorio, cuyo eje de giro principal está orientado esencialmente en perpendicular con respecto al plano de la vía y el ángulo de nivelación es de hasta /-15°, preferentemente /-5°. Debido a ello pueden compensarse obstáculos o irregularidades en la superficie a recorrer mediante el tren de conducción. Además, está previsto de acuerdo con la invención que el eje de pivotamiento y el eje de giro se encuentren en un plano común, el cual se extiende en el estado de uso en paralelo con respecto al plano de la vía. A este respecto se presupone un plano de vía esencialmente plano.
En una forma de realización preferente el anillo guía presenta un orificio cilíndrico que aloja el cojinete giratorio y la geometría exterior una forma geométrica cualquiera, por ejemplo, en forma de paralelepípedo. Debido a ello se asegura que el anillo interior pueda moverse bien dentro del anillo guía, mientras la geometría exterior del anillo guía puede adaptarse a partes adyacentes, como dispositivos de acoplamiento.
Para poder transportar aún mejor las mercancías de transporte, es ventajoso que el dispositivo de transporte esté equipado con varios trenes de conducción del tipo descrito, preferentemente con cuatro trenes de conducción y, en el caso de dispositivos de transporte muy grandes, para el alojamiento de mercancías de transporte muy voluminosas o pesadas, como, por ejemplo, componentes de aeronaves (partes de fuselaje, partes de alas), componentes constructivos de máquinas grandes para turbinas grandes, vagones de carretera o ferrocarril o locomotoras, con más de cuatro trenes de conducción. De manera particularmente preferente está previsto que los ejes de giro comunes de los trenes de conducción puedan orientarse relativamente entre sí. Debido a ello pueden adaptarse entre sí las direcciones de movimiento para poder seleccionar y optimizar libremente la dirección de movimiento, la velocidad de movimiento y similares del dispositivo de transporte. Mediante modificación definida de los números de revoluciones y direcciones de giro de las ruedas, pueden orientarse los ejes de giro comunes en relación entre sí y en relación con el dispositivo de transporte y posibilitarse una capacidad de maniobra casi ilimitada, de modo que puede hacerse un recorrido hacia adelante o avanzando por cualquier recorrido de curva, hacia atrás o lateralmente y de manera giratoria en estado estacionario.
También es ventajoso cuando en caso de recorrido en línea recta en una dirección de movimiento principal, las direcciones de la marcha de los trenes de conducción del dispositivo de transporte están orientadas en paralelo. Esto permite un movimiento en línea recta.
Puede ser ventajoso también cuando para un recorrido en curva en cualquier dirección y a cualquier velocidad de conducción, las direcciones de la marcha actuales de los trenes de conducción están orientadas hacia un punto de fuga derivado de la trayectoria del recorrido de movimiento deseado a una distancia del punto central de movimiento del dispositivo de transporte por medio de los ejes de giro mediante control de las velocidades de giro de las ruedas y la velocidad de recorrido de curva del dispositivo de transporte se controla mediante control de las velocidades de giro individuales de las ruedas.
Puede ser razonable también, cuando para un giro en posición estacionaria alrededor del eje con la velocidad de giro, los trenes de conducción están orientados hacia el punto de fuga a una distancia del punto central de giro del dispositivo de transporte mediante los ejes de giro a través de control de las velocidades de giro de las ruedas y la velocidad de giro del dispositivo de transporte se controla mediante el control de las velocidades de giro individuales de las ruedas.
Está previsto además preferentemente, que para la navegación y para el funcionamiento seguro estén previstos escáneres láser, preferentemente dos escáneres láser, cuyos rayos láser giratorios exploran de forma solapada zonas de superficie circulares, y permiten de este modo una vista panorámica de 360° en el plano. Estos escáneres láser están dispuestos preferentemente en dos esquinas opuestas del dispositivo de transporte. Los escáneres láser pueden así detectar obstáculos y otros objetos en el entorno y el recorrido de movimiento puede planificarse y optimizarse razonablemente.
Cuando el suministro de energía es eléctrico y en el dispositivo de transporte hay dispuesto al menos un acumulador de energía para el suministro de energía, llevándose a cabo el proceso de carga del acumulador de energía sin contacto o por medio de contactos, el dispositivo de transporte puede moverse esencialmente de forma inalámbrica y solo tiene que cargarse cuando el nivel de energía es bajo.
En el caso de realizaciones particularmente ventajosas, se prevé que este esté equipado con equipos para el transporte, la recogida y la entrega automatizados de mercancías de transporte, contenedores de transporte o palés. Como resultado, se amplía el ámbito de aplicación del dispositivo de transporte.
Además, puede estar previsto que este esté equipado con equipos adicionales como equipos de manipulación automatizados, como, por ejemplo, dispositivos de agarre, de soporte, de retención y de sujeción, o como aparatos de trabajo automatizados, como, por ejemplo, dispositivos para remachar, atornillar, soldar, pintar, esmerilar o pulir, o como sistemas de robot complejos, como, por ejemplo, robots de brazo articulado o brazo de serpiente, o como sistemas de cámara u otros equipos para realizar tareas en zonas particularmente peligrosas o inaccesibles, como, por ejemplo, detectores controlados a distancia, dispositivos para recuperar o desactivar objetos potencialmente peligrosos y el movimiento del dispositivo de transporte se controla por medio de las ruedas en coordinación con el movimiento de los equipos auxiliares. De este modo pueden posibilitarse una carga y un transporte esencialmente automáticos o semiautomáticos.
La invención se explica con más detalle a continuación con referencia a las figuras no limitativas. Muestran:
Fig. 1 un tren de conducción (unidad de ruedas) de acuerdo con la invención en vista superior;
Fig. 2 la unidad de ruedas en una vista en dirección de la marcha;
Fig. 3 la unidad de ruedas en vista oblicua desde arriba y en sección a lo largo de la línea de sección A-A de la Fig. 1;
Fig. 4 la unidad de ruedas en vista oblicua desde abajo con cojinete giratorio y basculante seccionado;
Fig. 5 la unidad de ruedas en posición instalada en dirección de la marcha con posición inclinada de las ruedas de accionamiento como resultado de un terreno irregular con cojinete giratorio y basculante seccionado;
Fig. 6 un dispositivo de transporte en una vista esquemática con cuatro sistemas de accionamiento orientados en paralelo en marcha rectilínea;
Fig. 7 el dispositivo de transporte con cuatro sistemas de accionamiento orientados para un giro en posición estacionaria en una vista esquemática desde abajo;
Fig. 8 el dispositivo de transporte con cuatro sistemas de accionamiento orientados para un recorrido de curva en una vista esquemática desde abajo;
Fig. 9 el dispositivo de transporte con cuatro unidades de accionamiento en vista oblicua desde abajo con sensores de navegación/seguridad adicionales;
Fig. 10 el dispositivo de transporte con cuatro unidades de accionamiento en vista desde abajo con sensores de navegación/seguridad adicionales y sus zonas de detección.
El sistema de accionamiento de acuerdo con la invención consiste en un anillo guía 1, un soporte de ruedas 2 para las dos ruedas de accionamiento 3 y 3a accionadas por separado, con el eje de giro común 10, los motores de accionamiento 4 y 4a y el cojinete de pivotamiento 5, que forma el eje de pivotamiento 6, el cojinete giratorio 7, que forma el eje de giro principal 9, y el anillo interior 8.
Las fuerzas verticales se transmiten desde el anillo guía 1 a través del cojinete giratorio 7 al anillo giratorio/de pivotamiento, es decir, el anillo interior 8, el cojinete de pivotamiento 5 y luego al soporte de ruedas 2 y a las ruedas de accionamiento 3 y 3a, pudiendo orientarse las ruedas de accionamiento libremente alrededor del eje de giro principal 9 en cualquier dirección de la marcha y pudiendo alinearse libremente alrededor del eje de pivotamiento 6 para compensar irregularidades del suelo. Las fuerzas horizontales resultantes del movimiento hacia adelante del dispositivo de transporte 11 y las fuerzas transversales al recorrer curvas, son absorbidas por el anillo interior 8, el cojinete giratorio 7 y el anillo guía 1.
Mediante el control individual definido de los números de revoluciones de las ruedas de accionamiento 3 y 3a, se orientan las unidades de accionamiento individuales en relación con su eje de giro principal 9, de modo que un dispositivo de transporte 11 configurado con éste puede maniobrarse en el plano casi sin restricciones, es decir, hacia adelante, hacia atrás, lateralmente, en cualquier curva que se desee y girando en posición estacionaria.
Para la navegación y para el funcionamiento autónomo seguro están previstos los escáneres láser 14 y 14a, que permiten una vista panorámica de 360° en el plano.
Preferentemente, el suministro de energía se produce eléctricamente, utilizándose acumuladores correspondientes al estado de la técnica para el almacenamiento de la energía eléctrica, que también se puede cargar al mismo tiempo durante el funcionamiento con carga. El proceso de carga se produce sin contacto o mediante contactos.
La Fig. 6, la Fig. 7 y la Fig. 8 representan diferentes patrones de movimiento de un dispositivo de transporte 11 con cuatro trenes de conducción dispuestos en las esquinas del dispositivo de transporte 11. A este respecto, la Fig. 6 muestra un movimiento esencialmente rectilíneo en el que todos los trenes de conducción presentan ejes de giro paralelos 10a, 10b, 10c, 10d de sus ruedas 3, 3a. Debido a ello, todas sus direcciones de la marcha 12a, 12b, 12c, 12d son paralelas y están orientadas en la misma dirección. Esto da como resultado una dirección de movimiento principal lineal 12 para el dispositivo de transporte 11.
En el caso del movimiento de giro mostrado en la Fig. 7, todos los ejes de giro 10a, 10b, 10c, 10d se encuentran en un punto de fuga 13a, que representa de este modo el eje de giro. El punto de fuga 13a está dispuesto esencialmente en el centro del dispositivo de transporte 11, por lo que las direcciones de la marcha 12a, 12b, 12c, 12d, que son tangenciales a un círculo de movimiento, dan como resultado una dirección de movimiento principal circular 12. Como resultado, el dispositivo de transporte 11 gira sobre sí mismo.
En la Fig. 8, el punto de fuga 13a está dispuesto fuera del dispositivo de transporte 11, por lo que las direcciones de la marcha 12a, 12b, 12c, 12d presentan respectivamente direcciones diferentes. A este respecto los trenes de conducción están orientados hacia el punto de fuga 13a derivado de la trayectoria del recorrido de movimiento deseado a una distancia 13 del punto central de movimiento del dispositivo de transporte 11 por medio de los ejes de giro 10a a 10d mediante control de las velocidades de giro de las ruedas 3, 3a y la velocidad de recorrido de curva del dispositivo de transporte 11 se controla mediante control de las velocidades de giro individuales de las ruedas.
En la Fig. 9 y la Fig. 10 hay dispuestos escáneres láser 14, 14a en dos esquinas opuestas del dispositivo de transporte 11, los cuales pueden escanear aproximadamente tres cuartos de círculo como porciones de superficie 16, 16a del entorno a través de rayos láser 15, 15a. Con esta disposición puede escanearse el entorno directo del dispositivo de transporte 11 por todos lados. Esto está garantizado por superficies que se solapan.
Claims (14)
1. Tren de conducción para dispositivos de transporte (11) con un anillo guía (1) y con un soporte de rueda (2) que puede pivotar en el anillo guía (1) alrededor de un eje de giro principal (9) esencialmente perpendicular, en el cual hay dispuestas dos ruedas (3, 3a) que pueden girar alrededor de un eje de giro común (10), habiendo alojado en el anillo guía (1), a través de un cojinete giratorio (7), un anillo interior (8) de forma pivotante alrededor del eje de giro principal (9) y que el soporte de rueda (2) está alojado de manera pivotante alrededor de un eje de pivotamiento (6) dispuesto esencialmente en perpendicular con respecto al eje de giro principal (9) a través de al menos un cojinete de pivotamiento (5),caracterizado porque el eje de pivotamiento (6) está dispuesto tanto en perpendicular sobre el eje de giro principal (9) como también sobre el eje de giro común (10) de las ruedas (3, 3a), estando dispuesto el cojinete de pivotamiento (5) en el anillo interior y que el eje de pivotamiento (6) y el eje de giro (10) se encuentran en un plano común que, en estado de uso, se extiende en paralelo con respecto al plano de la vía.
2. Tren de conducción según la reivindicación 1,caracterizado porque las dos ruedas (3, 3a) se pueden accionar independientemente una de la otra.
3. Tren de conducción según la reivindicación 2,caracterizado porque en el soporte de rueda (2) están previstos dos motores de accionamiento (4, 4a), los cuales están conectados respectivamente con una rueda (3, 3a), preferentemente a través de un mecanismo transmisor.
4. Tren de conducción según una de las reivindicaciones 1 a 3,caracterizado porque el cojinete giratorio (7) está configurado como cojinete de rodillos.
5. Tren de conducción según una de las reivindicaciones 1 a 4,caracterizado porque la orientación de las ruedas (3, 3a), que determina la dirección de la marcha, se produce a través del cojinete giratorio (7), estando orientado el eje de giro principal (9) de las ruedas (3, 3a) esencialmente en perpendicular con respecto al plano de la vía y siendo un ángulo de compensación de nivel (10x) de hasta /- 15°, preferentemente /- 5°.
6. Tren de conducción según una de las reivindicaciones 1 a 5,caracterizado porque el anillo guía (1) presenta un orificio cilíndrico que aloja el cojinete giratorio (7) y la geometría exterior puede presentar cualquier forma geométrica, por ejemplo, forma de paralelepípedo.
7. Dispositivo de transporte (11) con varios trenes de conducción, preferentemente con tres o cuatro trenes de conducción y para formas de realización especiales con más de cuatro trenes de conducción, según una de las reivindicaciones 1 a 6,caracterizado porque los ejes de giro comunes (10a a 10d) se pueden orientar en relación entre sí.
8. Dispositivo de transporte (11) según la reivindicación 7,caracterizado porque en caso de marcha en línea recta en una dirección de movimiento principal (12), las direcciones de la marcha (12a a 12d) de los trenes de conducción están orientadas en paralelo.
9. Dispositivo de transporte (11) según una de las reivindicaciones 7 u 8,caracterizado porque el suministro de energía está diseñado eléctricamente y en el dispositivo de transporte (11) hay dispuesto al menos un acumulador de energía para el suministro de energía, realizándose el proceso de carga del acumulador de energía sin contacto o mediante contactos.
10. Dispositivo de transporte (11) según una de las reivindicaciones 7 a 9,caracterizado porque el dispositivo de transporte (11) está equipado con equipos para el transporte, recepción y entrega automatizados de mercancías de transporte, contenedores de transporte o palés.
11. Dispositivo de transporte (11) según una de las reivindicaciones 7 a 10,caracterizado porque está equipado con equipos auxiliares como equipos de manipulación automatizados, como, por ejemplo, dispositivos de agarre, de soporte, de retención y de sujeción, o como aparatos de trabajo automatizados, como, por ejemplo, dispositivos de remachado, atornillado, soldadura, pintura, esmerilado o pulido, o como sistemas robóticos complejos, como, por ejemplo, robots de brazo articulado o brazos de serpiente, o como sistemas de cámaras u otros equipos para realizar tareas en zonas particularmente peligrosas o inaccesibles, como, por ejemplo, detectores controlados a distancia, dispositivos para localizar o desactivar objetos potencialmente peligrosos, y el movimiento del dispositivo de transporte (11) se controla mediante las ruedas (3, 3a) en coordinación con el movimiento de los equipos auxiliares.
12. Procedimiento para manejar un dispositivo de transporte (11),caracterizado porque en un dispositivo de transporte (11) según una de las reivindicaciones 7 a 11, para un recorrido de curva en cualquier dirección de movimiento principal (12) y a cualquier velocidad de la marcha, las direcciones de la marcha actuales (12a a 12d) de los trenes de conducción están orientadas hacia un punto de fuga (13a) derivado de la trayectoria del recorrido de movimiento deseado a una distancia (13) del punto central de movimiento del dispositivo de transporte (11) por medio de los ejes de giro (10a a 10d) mediante control de las velocidades de giro de las ruedas (3, 3a) y controlándose la velocidad de recorrido de curva del dispositivo de transporte (11) mediante control de las velocidades de giro individuales de las ruedas.
13. Procedimiento según la reivindicación 12,caracterizado porque para un giro en posición estacionaria alrededor del punto de fuga (13a) con una velocidad de giro, los trenes de conducción están alineados hacia el punto de fuga (13a) a una distancia (13) del punto central de giro del dispositivo de transporte (11) por medio de los ejes de giro (10a a 10d) a través de control de las velocidades de giro de las ruedas (3, 3a) y controlándose la velocidad de giro del dispositivo de transporte (11) mediante el control de las velocidades de giro individuales de las ruedas.
14. Procedimiento según la reivindicación 12 o 13,caracterizado porque para la navegación y para el funcionamiento seguro están previstos escáneres láser, preferentemente dos escáneres láser (14, 14a,) cuyos rayos láser giratorios (15, 15b) barren de forma solapada porciones de superficie circular (16, 16a), permitiendo así una vista panorámica de 360° en el plano.
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