ES2823156T3 - Vehículo para el alojamiento de mercancías - Google Patents

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Abstract

Vehículo para el alojamiento de mercancías con al menos un equipo de alojamiento de mercancías (2) que está apoyado en un chasis (3), con al menos un motor de accionamiento (8, 9) y con al menos cuatro elementos rodantes (4, 5, 6, 6', 7, 7') que portan el chasis en forma de al menos dos elementos rodantes portantes (4, 5) y al menos dos elementos rodantes de apoyo (6, 6', 7, 7'), estando dispuestos adyacentes entre sí dos de los elementos rodantes portantes en dirección de desplazamiento del vehículo, de los cuales al menos uno, en particular dos, pueden ser accionados por un motor de accionamiento (8, 9) y estando dispuesto en dirección recta de desplazamiento, que se corresponde con la dirección longitudinal del vehículo, delante y detrás de los elementos rodantes portantes (4, 5) en cada caso al menos un elemento rodante de apoyo (6, 6', 6", 6"', 7, 7', 107, 107'), caracterizado por que en el chasis (3), en al menos un cojinete pivotante (100), está fijado de manera pivotante al menos un brazo de unión (12, 13, 112, 113) en el que está fijado un equipo de cojinete de rotación (101) con un elemento rodante de apoyo (7, 7', 107) instalado en él, y por que el equipo de alojamiento de mercancías está apoyado por un lado en el brazo de unión (12, 13, 112) entre el cojinete pivotante (100) y el equipo de cojinete de rotación (101) y, por otro lado, en el lado de los elementos rodantes portantes (4, 5) opuesto al brazo o los brazos de unión (12, 13, 112, 113), estando configurado el brazo de unión (12, 13, 112, 113) como brazo de unión de un brazo oscilante trapezoidal que une un primer brazo (10) y un segundo brazo (11), estando fijado el brazo oscilante trapezoidal (10, 11, 12, 13) con el primer brazo (10) en el chasis (3), estando fijado al menos un equipo de cojinete de rotación (101) de uno de los elementos rodantes de apoyo (7) en un segundo brazo (11) del brazo oscilante trapezoidal que está situado enfrente del primer brazo, y estando apoyado el equipo de alojamiento de mercancías en el brazo de unión (12, 13) que une de manera articulada el primer y el segundo brazo (10, 11), en particular entre el primer y el segundo brazo.

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo para el alojamiento de mercancías
La invención se inscribe en el campo de la ingeniería mecánica y es particularmente útil en el campo de la ingeniería automotriz. Puede utilizarse en logística para sistemas de transporte sin conductor, por ejemplo, pero también en general en vehículos que se utilizan para el transporte de mercancías, obteniéndose ventajas especiales si se trata de vehículos dirigibles y maniobrables en espacios pequeños.
Por el estado de la técnica y la experiencia humana se sabe que los vehículos de un solo eje se pueden dirigir y maniobrar particularmente bien en espacios pequeños. Si estos vehículos se van a utilizar de manera autosuficiente, es decir, no como remolques, sino como vehículos autónomos, deben preverse tantos elementos rodantes de apoyo como sean necesarios para lograr un apoyo estable, es decir, una superficie de apoyo suficientemente grande.
Además, se conocen vehículos de tres ruedas que presentan una buena capacidad de maniobra, pero que, en particular en trayectos en curva, tienen una estabilidad subóptima.
Los vehículos con cuatro o más ruedas suelen presentar una elevada estabilidad, sin embargo, la situación de apoyo está básicamente sobredeterminada estáticamente, lo cual generalmente se compensa mediante la suspensión de ruedas o rodillos. De esta manera, se obtiene, sin embargo, al mismo tiempo una distribución del peso entre las ruedas, de tal modo que todas las ruedas deben ser accionadas y frenadas o no se puede obtener para la transmisión de las fuerzas de frenado y accionamiento, si esto sucede solo por medio de una parte de las ruedas, una adherencia al suelo óptima, es decir, una carga máxima de peso de las ruedas de tracción/freno.
El documento US4515235 A muestra un vehículo dirigido sin conductor que se puede mover a lo largo de una trayectoria de guía y presenta un dispositivo de apoyo de rueda para el apoyo de una rueda que está en conexión rodante con un suelo. El dispositivo de apoyo de rueda está alojado elásticamente en un cuerpo del vehículo guiado para un movimiento vertical relativamente al respecto. Un dispositivo de rastreo para detectar la trayectoria de guía y marcas detectables a lo largo de la trayectoria de guía está fijado de manera no móvil en el dispositivo de apoyo de rueda
Con estos antecedentes del estado de la técnica, la invención se basa en el objetivo de optimizar un vehículo para el alojamiento de mercancías con respecto al número y la disposición de los elementos rodantes.
El objetivo se consigue con las características de la invención por medio de un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes 2 a 14 se refieren a otras configuraciones ventajosas.
De acuerdo con esto, la invención se refiere a un vehículo para el alojamiento de mercancías con al menos un equipo de alojamiento de mercancías que es portado por un chasis, con al menos un motor de accionamiento y con al menos cuatro elementos rodantes que portan el chasis en forma de al menos dos elementos rodantes portantes y dos elementos rodantes de apoyo, estando dispuestos adyacentes entre sí dos de los elementos rodantes portantes en dirección de desplazamiento del vehículo, de los cuales al menos uno, en particular dos, pueden ser accionados por un motor de accionamiento y estando dispuesto, en dirección recta de desplazamiento, que se corresponde con la dirección longitudinal del vehículo, delante y detrás de los elementos rodantes portantes, en cada caso al menos un elemento rodante de apoyo.
El objetivo se consigue fijándose en el chasis de manera pivotante, en al menos un cojinete pivotante, al menos un brazo de unión en el que esté fijado un equipo de cojinete de rotación con un elemento rodante de apoyo instalado en él, y por que el equipo de alojamiento de mercancías está apoyado por un lado en el brazo de unión entre el cojinete pivotante y el equipo de cojinete de rotación y, por otro lado, en el lado de los elementos rodantes portantes opuesto al brazo o los brazos de unión, estando configurado el brazo de unión como brazo de unión de un brazo oscilante trapezoidal que une un primer brazo y un segundo brazo, estando fijado el brazo oscilante trapezoidal con el primer brazo en el chasis, estando fijado al menos un equipo de cojinete de rotación de uno de los elementos rodantes de apoyo en un segundo brazo del brazo oscilante trapezoidal que se sitúa enfrente del primer brazo, y estando apoyado el equipo de alojamiento de mercancías en el brazo de unión que une de manera articulada el primer y el segundo brazo, en particular entre el primer y el segundo brazo.
El cojinete pivotante presenta un eje pivotante horizontal, de tal modo que el brazo de unión puede pivotar en un plano vertical perpendicularmente al plano de la superficie del trayecto sobre el que puede desplazarse el vehículo. También pueden estar previstos varios brazos de unión que puedan pivotar individualmente y en los que estén instalados de manera giratoria en cada caso elementos rodantes de apoyo. Los brazos de unión pueden ser en cada caso también parte de una disposición trapezoidal como se explicará con más detalle después.
El equipo de alojamiento de mercancías se apoya de manera móvil en cada caso en los brazos de unión en otro cojinete pivotante para tener en cuenta la movilidad del brazo o brazos de unión con respecto al chasis.
Por medio los cojinetes de rotación de los elementos rodantes portantes, se define una línea de unión entre los cojinetes de rotación, de tal modo que, partiendo de esta línea de unión, se definen dos lados a un lado y a otro de la línea de unión, es decir, a un lado y al otro de los elementos rodantes portantes.
Si el brazo o brazos de unión y los elementos rodantes de apoyo unidos con este o estos se sitúan en un primer lado de esta línea de unión, que puede ser idéntica a un eje de rotación común de los elementos rodantes portantes, en el segundo lado de la línea de unión, situado opuesto al primer lado, hay uno o varios elementos rodantes de apoyo cuyos equipos de cojinete de rotación están unidos de manera rígida con el chasis. El centro de gravedad del equipo de alojamiento de mercancías cargado o no cargado se sitúa ventajosamente sobre la línea de unión, y uno o varios elementos de apoyo del equipo de alojamiento de mercancías se apoya en el chasis en el lado de la línea de unión situado opuesto al brazo o brazos de unión.
El brazo o brazos de unión pueden estar configurados como barras, varillas o tiras de chapa rectas o curvadas.
Además, puede estar previsto que el primer brazo y el segundo brazo estén dispuestos uno detrás de otro en dirección de desplazamiento del vehículo a una distancia que sea inferior al doble del diámetro del elemento rodante de apoyo instalado en el segundo brazo, en particular inferior a su diámetro sencillo.
El primer y el segundo brazo pueden estar dispuestos paralelamente entre sí y verticalmente a una superficie de trayecto sobre la que se mueve el vehículo. El vehículo puede ser, por ejemplo, un vehículo de auto-navegación y/o controlado automáticamente y/o sin conductor. Este presenta un equipo de navegación y/o un equipo de guía para guiar el vehículo por los carriles preparados.
Los elementos rodantes portantes están dispuestos uno al lado del otro y al menos uno de ellos se puede accionar, de tal modo que los dos elementos rodantes portantes definen al menos un eje de accionamiento. Además, puede estar previsto también un freno que actúe sobre al menos uno de los elementos rodantes portantes, en particular sobre los dos elementos rodantes portantes.
La línea de unión entre los dos elementos rodantes portantes está prevista ventajosamente por debajo del centro de gravedad del equipo de alojamiento de mercancías, partiéndose de una carga uniforme al determinar el centro de gravedad. Ventajosamente, un eje de rotación común de los elementos rodantes portantes puede estar dispuesto directamente por debajo del centro de gravedad del equipo de alojamiento de mercancías cargado uniformemente o por debajo del centro de gravedad del vehículo. Si la mercancía está prevista esencialmente sobre los elementos rodantes portantes, se obtiene un deslizamiento mínimo en su accionamiento. De esta manera, se hace más preciso y fiable el control por medio de un accionamiento diferencial.
A fin de crear un grado suficiente de estabilidad y seguridad en la conducción y lograr un apoyo razonable del vehículo incluso para cargas dinámicas, está previsto generalmente en dirección de desplazamiento, tanto delante como detrás de la línea de unión entre los elementos rodantes portantes en cada caso al menos un elemento rodante de apoyo. Generalmente, en vehículos de este tipo con al menos cuatro ruedas, se equipan con suspensión una o varias ruedas para garantizar el contacto con el suelo de todas las ruedas en diversas condiciones de carga estática y dinámica e incluso en superficies irregulares de trayecto. El problema que se presenta a este respecto es que, por un lado, se debe garantizar un recorrido de resorte suficientemente largo de los elementos rodantes para poder garantizar un contacto con el suelo permanente, y que, por otro lado, la rigidez de la suspensión debe diseñarse de tal modo que no se produzcan cabeceos u oscilaciones del vehículo durante la conducción.
Habitualmente, la funcionalidad de un vehículo de este tipo, cuando los elementos rodantes individuales están suspendidos, depende de la relación entre carga útil y peso propio del vehículo. Cuanto mayor sea la proporción de la carga útil permitida más difícil resulta diseñar la suspensión de tal modo que tanto el vehículo vacío como el vehículo cargado esté suspendido en la zona conveniente. Por esta razón, a menudo los vehículos para el alojamiento de mercancías se hacen deliberadamente pesados o se equipan con un peso de lastre para elevar el peso en vacío.
De acuerdo con la forma de realización descrita, uno de los elementos rodantes de apoyo está fijado por medio de un brazo oscilante trapezoidal en el chasis del vehículo. De esta manera, se consigue que mantener, incluso con un cambio de carga, una posición recta o al menos no modificada con respecto al ángulo de inclinación del elemento rodante de apoyo y su dispositivo de fijación. Esto evita, por ejemplo, que cuando se utiliza una rueda giratoria, esta se golpee o gire cuando cambia la carga. Esto permite, además, un movimiento del elemento rodante de apoyo en dirección vertical, sin que el equipo de alojamiento de mercancías siga este movimiento en toda la extensión, es decir, que el equipo de alojamiento de mercancías se mueva solo mínimamente si se selecciona adecuadamente el grado de apalancamiento.
Un diseño ventajoso de la invención consiste en que el centro de gravedad del vehículo se sitúe, en posición de reposo sobre una base horizontal en dirección longitudinal del vehículo, en el lado de los elementos rodantes portantes que se sitúa opuesto al brazo oscilante trapezoidal o al brazo o brazos de unión. El elemento rodante de apoyo, que está fijado en el brazo oscilante trapezoidal, soporta, por tanto, excepto en casos dinámicos excepcionales, solo una parte muy pequeña del peso del vehículo, independientemente de si este está cargado o no. La mayor parte del peso reposa sobre el eje / eje común o los ejes de los elementos rodantes portantes, que también están al servicio del accionamiento y la transmisión de la deceleración de frenado.
Además, puede estar previsto que el chasis y el brazo de unión estén unidos entre sí libres de elementos de resorte.
También el equipo de alojamiento de mercancías y el chasis, así como el brazo de unión o todas las partes del vehículo unidas entre sí de manera articulada pueden estar unidas entre sí exentas de elementos de resorte. Las fuerzas entre estas partes están determinadas en este caso exclusivamente por las leyes de la palanca y la dinámica. El chasis del vehículo, por tanto, también puede estar completamente sin suspensión.
Ventajosamente, el brazo oscilante trapezoidal se suspende disponiendo entre al menos dos de los brazos del brazo oscilante trapezoidal un elemento de resorte. Los puntos en el brazo oscilante trapezoidal, es decir, en al menos dos brazos diferentes del brazo oscilante trapezoidal, en los que se fija el elemento de resorte, pueden seleccionarse de tal modo que el grado de apalancamiento y la intensidad y la constante de resorte estén diseñados de manera adecuada a la suspensión del vehículo a lo largo de un recorrido de resorte suficiente.
De manera general, puede estar previsto un elemento de unión elástico entre un brazo de unión y el chasis del vehículo.
Otra forma de realización ventajosa de la invención puede prever que el equipo de alojamiento de mercancías se apoye en el brazo de unión entre el primer y el segundo brazo del brazo oscilante trapezoidal en una zona que esté más cerca del primer brazo que del segundo brazo o más cerca del cojinete pivotante que del equipo de cojinete de rotación del elemento o elementos rodantes de apoyo instalados en el brazo de unión. Mediante este diseño, un largo recorrido de resorte del elemento rodante de apoyo suspendido solo conduce a una pequeña desviación del chasis o de la carga alojada.
Los elementos rodantes portantes están configurados ventajosamente como ruedas, en particular como ruedas de goma maciza o ruedas llenas de aire o con un fluido distinto del aire. Sin embargo, también pueden diseñarse como elementos de bola con cojinetes.
Ventajosamente, puede estar previsto, además, que cada uno de los elementos rodantes portantes se pueda accionar en cada caso por medio de un motor de accionamiento. Con un motor de accionamiento de este tipo independiente para cada uno de los elementos rodantes portantes, el vehículo puede ser dirigido por medio de un control coordinado apropiado de los motores de accionamiento. Mediante una detección del ángulo de giro de los elementos rodantes portantes, se puede determinar o establecer tanto el camino recorrido del vehículo como su alineación. Por ejemplo, por medio de un accionamiento de este tipo, el vehículo puede girar inmediatamente sobre el sitio en torno a un eje vertical, ocupándose un espacio mínimo para un movimiento de giro de este tipo del vehículo. Una disposición especialmente ventajosa viene dada a este respecto por una disposición central de los elementos rodantes portantes en dirección longitudinal del vehículo. La aceleración y el frenado del vehículo se logra de manera óptima mediante accionamiento simultáneo de los dos motores de accionamiento. La distribución de peso entre los elementos rodantes portantes y un elemento rodante de apoyo puede estar diseñada, por ejemplo, de tal modo que al menos dos tercios del peso del vehículo reposen sobre los elementos rodantes portantes, mientras que como máximo un tercio del peso del vehículo repose sobre un elemento rodante de apoyo.
Mediante una selección adecuada del grado de apalancamiento se puede maximizar la presión de los elementos rodantes de apoyo y minimizar la presión de los elementos rodantes de apoyo. De esta manera, los elementos rodantes de apoyo pueden realizarse de manera particularmente ligera, por ejemplo, como rodillos esféricos o rodillos omnidireccionales, que tienen ventajas sobre las ruedas giratorias.
Para la dirección y navegación del vehículo puede estar previsto ventajosamente un equipo de control común para el control coordinado de los al menos dos motores de accionamiento de los elementos rodantes portantes para la dirección del vehículo.
El control puede efectuarse, como ya se ha mencionado anteriormente, odométricamente, es decir, mediante detección del ángulo de rotación de las ruedas/elementos rodantes portantes que son accionados. Los motores de accionamiento están configurados como codificadores rotatorios, por ejemplo, en forma de motores eléctricos de paso a paso. Esto permite que el ángulo de rotación de las ruedas motrices se registre directamente en los motores.
Otro diseño ventajoso de la invención puede prever que los motores de accionamiento estén configurados como motores eléctricos sin escobillas. Este tipo de motores eléctricos tiene una alta eficiencia combinada con un alto par de torsión. Además, se pueden controlar de manera muy flexible, en particular mediante el control en forma de señales de modulación de amplitud de pulso.
También puede estar previsto ventajosamente que cada uno de los elementos rodantes portantes y/o cada uno de motores de accionamiento presente un equipo de sensores para la detección del ángulo de rotación. En este caso, los ángulos de rotación de los elementos rodantes portantes son detectados por sensores independientes, por ejemplo, sensores de Hall. Los ángulos de rotación también pueden realizarse en el motor de accionamiento mediante un sensor en forma de un equipo para medir la retroalimentación electromagnética del bobinado del estator del motor.
Otro diseño ventajoso de la invención puede prever que los elementos rodantes de apoyo estén configurados como ruedas o bolas instaladas de manera giratoria. La configuración de los elementos rodantes de apoyo como bolas sobre cojinetes tiene la ventaja frente al diseños como rodillos dirigibles de que, cuando se cambia la dirección del vehículo, los rodillos dirigibles requieren en cada caso el pivotado de la rueda de apoyo, por medio de lo cual, por un lado, se genera una resistencia al movimiento y, por otro lado, se amplía en muchos casos el radio de giro mínimo del vehículo. La utilización de rodillos dirigibles en forma de ruedas, sin embargo, es también ventajosa en muchos casos debido a su mayor resistencia mecánica.
Como otro diseño ventajoso de la invención, puede estar previsto que, en dirección longitudinal del vehículo, en el lado de los elementos rodantes portantes opuesto al brazo o los brazos oscilantes trapezoidales o el brazo o brazos de unión, estén previstos exclusivamente elementos rodantes de apoyo cuyos cojinetes de rotación estén fijados de manera inmóvil en el chasis. Sin embargo, por principio no queda excluido que en un vehículo también estén previstos varios elementos rodantes de apoyo móviles de la manera anteriormente descrita por medio de un brazo oscilante trapezoidal.
Otro diseño ventajoso prevé un vehículo con dos elementos rodantes de apoyo dispuestos en dirección de desplazamiento delante de los elementos rodantes portantes, y dos elementos rodantes de apoyo dispuestos en dirección de desplazamiento detrás de los elementos rodantes portantes, estando instalados al menos dos, en particular los cuatro elementos rodantes de apoyo en cada caso un brazo de unión instalado de manera pivotante en el chasis y estando apoyado el equipo de alojamiento de mercancías en cada caso en los brazos de unión.
En otra forma de realización, puede estar previsto en un vehículo que, entre al menos uno de los elementos rodantes de apoyo y el equipo de alojamiento de mercancías, esté previsto un equipo de ajuste accionable que permita la elevación del equipo de alojamiento de mercancías con respecto al elemento o elementos rodantes de apoyo.
Mediante las formas de realización presentadas se puede conseguir, por lo demás, que la proporción de carga útil sobre las ruedas individuales permanezca igual independientemente de la carga útil. Todas las ruedas mantienen, además, siempre el contacto con el suelo de tal modo que queda garantizado un apoyo estable.
El chasis es flexible y sigue las irregularidades del terreno. El equipo de alojamiento de mercancías mantiene a este respecto su altura independientemente de la carga útil. Las irregularidades del terreno pueden compensarse por medio de los elementos pasivos descritos.
A continuación, se muestra y explica la invención con ayuda de las figuras de un dibujo. A este respecto, muestra
la Figura 1, una vista en perspectiva de un primer vehículo oblicuamente desde arriba,
la Figura 2, una vista en perspectiva del vehículo de la figura 1 oblicuamente desde abajo,
la Figura 3, una vista lateral de un primer vehículo,
la Figura 4, una vista desde abajo de un primer vehículo,
la Figura 5, una representación en sección de un primer vehículo,
la Figura 6, un fragmento ampliado de la representación en sección de la figura 5,
la Figura 7, una vista en perspectiva de un segundo vehículo desde arriba,
la Figura 8, una vista en perspectiva del vehículo de la figura 7 oblicuamente desde abajo,
la Figura 9, una vista lateral del vehículo de la figura 7, la Figura 10, una vista del vehículo de la figura 7 desde abajo,
la Figura 11, una vista en sección del vehículo de la figura 7,
la Figura 12, una vista de fragmento de la vista en sección de la figura 11,
la Figura 13, una vista lateral de otro vehículo en el que se ve claramente el grado de apalancamiento, la Figura 14, una vista desde la parte inferior de un vehículo de la figura 13 en la que se pueden reconocer los cuatro elementos rodantes de apoyo,
la Figura 15, una vista lateral de otro vehículo con ruedas,
la Figura 16, una vista de un vehículo con bolas de rodamiento como elementos rodantes de apoyo en una perspectiva desde abajo,
la Figura 17, un vehículo en una vista lateral con un equipo de elevación para elevar el equipo de alojamiento de mercancías, así como
la Figura 18, el vehículo de la figura 17 en una posición elevada del equipo de alojamiento de mercancías.
La figura 1 m
en un chasis 3. De los dos elementos rodantes portantes 4, 5 que soportan el chasis 3, se representa uno en la figura 1. Además, en la figura 1 se representa un elemento rodante de apoyo 6.
En la figura 2, se puede ver por completo en la vista desde bajo el chasis 3 que, por ejemplo, puede estar hecho de una chapa de acero. Además, se representan los dos elementos rodantes portantes 4, 5, cada uno de los cuales está conectado con un motor de accionamiento 8, 9. Los elementos rodantes portantes 4, 5 están configurados como ruedas en forma de neumáticos y están instalados coaxialmente entre sí, de tal modo que determinan conjuntamente un eje de accionamiento. El elemento rodante de apoyo 6 está firmemente unido al chasis 3 en forma de rueda.
El elemento rodante de apoyo 6 se sitúa en un primer lado de los elementos rodantes portantes 4, 5, mientras que en el lado opuesto, en el extremo del chasis 3 opuesto al elemento rodante de apoyo 6, está dispuesto otro elemento rodante de apoyo 7, también en forma de rueda. El elemento rodante de apoyo 7 no está directamente unido al chasis 3, sino que está unido con este por medio de un brazo oscilante trapezoidal. Este se tratará con más detalle después.
Los elementos rodantes de apoyo y portantes 4, 5, 6, 7 están dispuestos, vistos desde la parte inferior del vehículo, en forma de rombo (en las esquinas de un rombo).
En la figura 3, se muestra una vista lateral del vehículo en la que se puede reconocer tanto el equipo de alojamiento de mercancías 2 como el chasis 3, los elementos rodantes de apoyo 6, 7 y uno de los elementos rodantes portantes 5.
La figura 4 muestra una vista del vehículo desde la parte inferior, estando representados el chasis 3, los elementos rodantes de apoyo 6, 7, así como los elementos rodantes portantes 4, 5.
En la figura 5, se representa el vehículo en una sección longitudinal a lo largo de la línea A-A de la figura 4, por medio de lo cual es visible la suspensión del elemento rodante de apoyo 7 en el chasis 3 en la forma de un brazo oscilante trapezoidal. El brazo oscilante trapezoidal se representa ampliado en la figura 6.
La figura 6 muestra que un primer brazo 10 del brazo oscilante trapezoidal está fijado en el chasis 3 en la zona de un lado frontal del vehículo. El segundo brazo opuesto 11 del brazo oscilante trapezoidal está unido de manera fija con la rueda 7, que constituye un elemento rodante de apoyo del vehículo. Además, en el brazo oscilante trapezoidal están previstos un primer brazo de unión superior 12 y un segundo brazo de unión inferior 13, uniendo cada uno de los brazos de unión 12, 13 en cada caso dos extremos de los brazos 10, 11 de manera articulada entre sí. Esto conduce a que el segundo brazo 11 se pueda desplazar exclusivamente en dirección de la flecha 14, es decir, perpendicularmente a la superficie de trayecto. El primer y el segundo brazo y los brazos de unión forman un paralelogramo, pudiendo ser los brazos de unión, medidos en cada caso entre las articulaciones, más cortos que la longitud triple, doble o sencilla del primer y el segundo brazo. También puede estar previsto que el brazo de unión o el primer brazo de unión sean inferiores al diámetro doble o sencillo del elemento rodante de apoyo, cuyo cojinete está fijado en el brazo de unión o en el paralelogramo. El elemento rodante de apoyo 7 se puede desplazar en dirección vertical y, por tanto, puede ser presionado contra la superficie de trayecto, de tal modo que el vehículo toca con los cuatro elementos rodantes la superficie de trayecto. A este respecto, todo el chasis del vehículo puede no estar suspendido y estar exento de elementos de resorte, ya que el grado de apalancamiento de los diferentes brazos proporciona una presión de todos los rodillos contra la base.
De las figuras 2 y 6 se desprende también que el equipo de alojamiento de mercancías, visto en dirección de desplazamiento, está apoyado delante y detrás de la línea de unión entre los elementos rodantes portantes en cada caso en una articulación pivotante para que el apoyo pueda adaptarse a los cambios de carga. Al menos uno de los puntos de apoyo, en particular la articulación pivotante que está dispuesta directamente en el chasis, puede ser desplazable para adaptarse horizontalmente a una situación de carga.
En la figura 7, se presenta un vehículo de acuerdo con la invención en una forma de realización modificada, siendo equiparable la figura 7 en la vista con la figura 1. La diferencia de los vehículos de las figuras 1 y 7 radica en que el vehículo de acuerdo con la figura 7 presenta en su extremo del lado frontal un elemento rodante de apoyo 6' en forma de una bola instalada de manera giratoria, por medio de lo cual el vehículo puede rodar sobre el elemento rodante de apoyo 6' en todas las direcciones.
De la figura 8 se desprende que los dos elementos rodantes de apoyo 6', 7' están configurados en los dos extremos del lado frontal del vehículo como elementos esféricos.
En la figura 9, se pueden apreciar los elementos rodantes de apoyo 6', 7' en una vista lateral y, en la figura 10, en una vista de la parte inferior del vehículo.
La figura 11 muestra que el elemento rodante de apoyo 7', al igual que el elemento rodante de apoyo 7 de la primera realización de vehículo, está fijado por medio de un brazo oscilante trapezoidal en el chasis 3.
La figura 12 muestra en forma ampliada la unión del elemento rodante de apoyo 7' con el chasis, estando oculto el brazo oscilante trapezoidal por un revestimiento. La suspensión del elemento rodante de apoyo 7' en el chasis está diseñada igual que la suspensión del elemento rodante de apoyo 7 en el chasis 3 de acuerdo con la figura 6.
El diseño de acuerdo con la invención del vehículo permite apoyar la mayor parte posible del peso total del vehículo sobre los elementos rodantes portantes 4, 5, mientras que una menor parte del peso se puede apoyar sobre el elemento rodante de apoyo 6, 6'. El otro elemento rodante de apoyo 7, 7' puede estar diseñado y dispuesto de tal modo que, en la posición de reposo, prácticamente no absorbe ninguna parte del peso del vehículo y/o de la mercancía y únicamente está presionado por medio del brazo oscilante trapezoidal contra la superficie de trayecto. Al producirse cargas dinámicas, por ejemplo, en aceleraciones, el elemento rodante de apoyo 7, 7', sin embargo, absorbe una carga parcial del vehículo.
La figura 13 muestra una representación en la que se ha puesto de manifiesto esquemáticamente de manera clara el grado de apalancamiento de las partes móviles entre sí. El vehículo que se representa en las figuras 13 y 14 presenta dos elementos rodantes portantes 4, 5 en forma de ruedas accionables individualmente cuyos cojinetes están unidos mediante la línea de unión 108 representada. El centro de gravedad del vehículo se sitúa idealmente por encima de la línea de unión 108. En dirección de marcha 109, delante de la línea de unión 108, hay dos elementos rodantes de apoyo 6", 6'" en forma de ruedas cuyos cojinetes giratorios están unidos de manera fija con el chasis 3. En dirección de marcha 109, detrás de la línea de unión 108, hay dos elementos rodantes de apoyo 107, 107' en forma de ruedas que se pueden mover mediante un movimiento pivotante del brazo o brazos de unión 112, 113 con respecto al chasis en dirección vertical, es decir, perpendicularmente a una superficie de trayecto 106 sobre la que se desplaza el vehículo.
Los brazos de unión 112, 113 están articulados en cada caso en un cojinete pivotante 100 en el chasis y pueden pivotar en un plano vertical. En los brazos de unión 112, 113, están fijados los equipos de cojinete de rotación 101 de las ruedas 107, 107'. A lo largo del brazo de unión 112, 113, entre los cojinetes pivotantes 100 y los equipos de cojinete de rotación 101, se apoyan elementos de apoyo 105 que están unidos con el equipo de alojamiento de mercancías 2. En el lado opuesto a los elementos de apoyo 105 de la línea de unión 108 se apoyan otros elementos de apoyo 104, unidos con el equipo de alojamiento de mercancías, directamente en el chasis 3.
Cada uno de los rodillos 6", 6"', 107, 107' puede ser sustituido por otro elemento rodante de apoyo, por ejemplo, una bola que puede girar en un equipo de cojinete de rotación, permaneciendo sin cambios la fijación o articulación de los elementos rodantes de apoyo en el chasis 3.
En la figura 14, se pueden reconocer por medio de las flechas 110, 111, 115, 116 los puntos de apoyo en los que el equipo de alojamiento de mercancías 2 se apoya en el chasis 3 por medio de los elementos de apoyo 104, 105.
En la figura 15, se muestra un vehículo con un chasis 3 y un equipo de alojamiento de mercancías 2 en forma de una superficie de carga 2 que se apoya en la articulación pivotante 120 en el chasis y, por medio del elemento de apoyo 105, en el brazo de unión 112. El brazo de unión está instalado de manera pivotante en la articulación pivotante 100. En el extremo opuesto a la articulación 100, está instalada de manera giratoria en el brazo de unión 112 la rueda 107. El elemento de apoyo 105 se apoya de manera móvil en el brazo de unión 112 en el centro entre el cojinete de la rueda 107 y la articulación pivotante 100.
La diferencia de altura, compensada por la rueda pivotante 107, en la superficie de trayecto 106 se designa con "x".
La figura 16 muestra un vehículo con un equipo de alojamiento de mercancías 2 que está apoyado en un chasis 3. Los elementos rodantes portantes 4, 5 están configurados como ruedas con un eje de accionamiento común, pero motores de accionamiento independientes.
Los elementos rodantes de apoyo delanteros en dirección de desplazamiento 109 están instalados como bolas rodantes instaladas de manera giratoria 121, 122 directamente en el chasis 3. Los elementos rodantes de apoyo 123, 124 están instalados como bolas rodantes en la palanca de unión 112'. Este está articulado en la articulación pivotante 100' en el chasis 3. En la palanca de unión 112' se apoya el elemento de unión 105' que soporta el alojamiento de mercancía 2. El elemento de apoyo 105', así como la palanca de unión 112' están configurados con forma de horquilla semicircularmente como chapas flexionadas, y todos los puntos de articulación y apoyo están previstos de manera doble para cada uno de los elementos rodantes de apoyo 123, 124.
La figura 17 muestra un vehículo en el que está previsto un equipo de elevación para elevar el equipo de alojamiento de mercancías. La elevación del equipo de alojamiento de mercancías se efectúa mediante pivotado del brazo en el que está dispuesto el elemento rodante de apoyo, en el sentido de la doble flecha dibujada.
La figura 18 muestra una posición elevada del equipo de alojamiento de mercancías, después de que el brazo en el que está instalado el elemento rodante de apoyo haya sido pivotado hacia el eje de los elementos rodantes portantes. Esto puede hacerse, por ejemplo, mediante una tracción, por ejemplo, enrollando un cable de tracción.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Vehículo para el alojamiento de mercancías con al menos un equipo de alojamiento de mercancías (2) que está apoyado en un chasis (3), con al menos un motor de accionamiento (8, 9) y con al menos cuatro elementos rodantes (4, 5, 6, 6', 7, 7') que portan el chasis en forma de al menos dos elementos rodantes portantes (4, 5) y al menos dos elementos rodantes de apoyo (6, 6', 7, 7'), estando dispuestos adyacentes entre sí dos de los elementos rodantes portantes en dirección de desplazamiento del vehículo, de los cuales al menos uno, en particular dos, pueden ser accionados por un motor de accionamiento (8, 9) y estando dispuesto en dirección recta de desplazamiento, que se corresponde con la dirección longitudinal del vehículo, delante y detrás de los elementos rodantes portantes (4, 5) en cada caso al menos un elemento rodante de apoyo (6, 6', 6", 6"', 7, 7', 107, 107'),
caracterizado por que
en el chasis (3), en al menos un cojinete pivotante (100), está fijado de manera pivotante al menos un brazo de unión (12, 13, 112, 113) en el que está fijado un equipo de cojinete de rotación (101) con un elemento rodante de apoyo (7, 7', 107) instalado en él,
y por que el equipo de alojamiento de mercancías está apoyado por un lado en el brazo de unión (12, 13, 112) entre el cojinete pivotante (100) y el equipo de cojinete de rotación (101) y, por otro lado, en el lado de los elementos rodantes portantes (4, 5) opuesto al brazo o los brazos de unión (12, 13, 112, 113),
estando configurado el brazo de unión (12, 13, 112, 113) como brazo de unión de un brazo oscilante trapezoidal que une un primer brazo (10) y un segundo brazo (11), estando fijado el brazo oscilante trapezoidal (10, 11, 12, 13) con el primer brazo (10) en el chasis (3), estando fijado al menos un equipo de cojinete de rotación (101) de uno de los elementos rodantes de apoyo (7) en un segundo brazo (11) del brazo oscilante trapezoidal que está situado enfrente del primer brazo, y estando apoyado el equipo de alojamiento de mercancías en el brazo de unión (12, 13) que une de manera articulada el primer y el segundo brazo (10, 11), en particular entre el primer y el segundo brazo.
2. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que el primer brazo (10) y el segundo brazo (11) están dispuestos uno detrás de otro en dirección de desplazamiento del vehículo a una distancia que es inferior al doble del diámetro del elemento rodante de apoyo instalado en el segundo brazo (11), en particular inferior a su diámetro simple.
3. Vehículo según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el centro de gravedad del vehículo en posición de reposo sobre base horizontal está situado en dirección longitudinal del vehículo en el lado de los elementos rodantes portantes (4, 5) opuesto al brazo oscilante trapezoidal (10, 11, 12, 13) o al brazo de unión (12, 13, 112, 113).
4. Vehículo según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el chasis y el brazo de unión están unidos entre sí libres de elementos de resorte.
5. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el equipo de alojamiento de mercancías (2) se apoya en el brazo de unión (12, 13, 112) entre el primer y el segundo brazo en una zona que está más cerca del primer brazo (10) que del segundo brazo (11) o más cerca del cojinete pivotante (100) que del equipo de cojinete de rotación (101).
6. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los elementos rodantes portantes (4, 5) están configurados como ruedas.
7. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada uno de los elementos rodantes portantes (4, 5) se puede accionar en cada caso por medio de un motor de accionamiento (8, 9).
8. Vehículo según la reivindicación 7, caracterizado por que está previsto un equipo de control conjunto para el control coordinado de los al menos dos motores de accionamiento (8, 9) de los elementos rodantes portantes (4, 5) para la dirección del vehículo.
9. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los motores de accionamiento (8, 9) están configurados como motores eléctricos regulables.
10. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada uno de los elementos rodantes portantes (4, 5) y/o cada uno de los motores de accionamiento (8, 9) presenta un equipo de sensores para la detección de un ángulo de rotación.
11. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los elementos rodantes de apoyo (6, 6', 7, 7') están configurados como ruedas o bolas alojadas de manera giratoria (rodillos omnidireccionales en cualquier realización).
12. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que, en dirección longitudinal del vehículo, en el lado de los elementos rodantes portantes (4, 5) situado opuesto al brazo o brazos oscilantes trapezoidales (10, 11, 12, 13) o al brazo o brazos de unión, están previstos exclusivamente elementos rodantes de apoyo (6) cuyos cojinetes de rotación estén fijados de manera inmóvil en el chasis.
13. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, con dos elementos rodantes de apoyo, dispuestos en dirección de desplazamiento delante de los elementos rodantes portantes, y dos elementos rodantes de apoyo dispuestos en dirección de desplazamiento detrás de los elementos rodantes portantes, estando instalados al menos dos, en particular los cuatro elementos rodantes de apoyo cada uno de ellos en un brazo de unión instalado de manera pivotante en el chasis (3) y estando apoyado el equipo de alojamiento de mercancías (2) en cada caso en los brazos de unión.
14. Vehículo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que entre al menos uno de los elementos rodantes de apoyo y el equipo de alojamiento de mercancías (2) está previsto un equipo de ajuste accionable que permita la elevación del equipo de alojamiento de mercancías con respecto al elemento o los elementos rodantes de apoyo.
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