ES2887227T3 - Cortacésped robótico y método para controlar un cortacésped robótico - Google Patents
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Abstract
Un método para controlar un cortacésped robótico (2) a una posición predeterminada, por medio de un cable guía (8) dentro de un área (A) delimitada por un cable delimitador (4), comprendiendo dicho cortacésped robótico (2) una unidad de control (22) y al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), comprendiendo el método: - detectar (S100), mediante el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable guía (8), - seguir (S102) el cable guía (8) a una primera distancia, en donde la primera distancia corresponde a una primera intensidad de señal dada correspondiente a un primer umbral predeterminado que es detectado por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente la primera intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable guía (8), - detectar (S104), por medio del al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable delimitador (4), caracterizado por - seguir (S106) el cable delimitador (4) a una segunda distancia, en donde la segunda distancia corresponde a una segunda intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente la segunda intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable delimitador (4), - detectar (S108) que la primera intensidad de señal del cable guía (8) cae fuera del primer umbral predeterminado, y - seguir (S110) el cable guía (8) de nuevo.
Description
DESCRIPCIÓN
Cortacésped robótico y método para controlar un cortacésped robótico
Campo técnico
La presente invención se refiere en general a un cortacésped robótico y a un método para controlar la trayectoria del cortacésped robótico hacia y desde una estación de carga, y más específicamente para controlar la trayectoria del cortacésped robótico a través de pasajes estrechos.
Antecedentes de la técnica
Los cortacéspedes robóticos, también llamados segadoras de césped autopropulsadas, son generalmente conocidos. Estos cortacéspedes robóticos se suministran con una batería recargable. Cuando la energía restante en la batería está por debajo de cierto nivel, el cortacésped robótico se programa para regresar a la estación de carga para recargar la batería. En la técnica anterior, existen muchos métodos diferentes para devolver el cortacésped robótico a la estación de carga. Un método común es que el cortacésped robótico, cuando recibe una orden para regresar a la estación de carga, continúa su movimiento hasta que se detecta un cable delimitador y luego sigue el cable delimitador hasta la estación de carga que se proporciona en algún lugar a lo largo del cable delimitador. Cuando el cortacésped robótico está cerca de la estación de carga, se inicia un proceso de acoplamiento de manera que el cortacésped robótico es guiado de forma segura hasta que entre en contacto con un conector de carga de la estación de carga.
Otra opción al regresar a la estación de carga es utilizar un cable guía, que el cortacésped robótico sigue hasta la estación de carga. El uso de un cable guía a menudo permite un camino de regreso más corto y rápido a la estación de carga en comparación con seguir el cable delimitador. También es beneficioso usar el cable guía cuando el cortacésped robótico tiene que navegar a través de un pasaje estrecho.
Un problema al seguir el cable guía o el cable delimitador es que el cortacésped robótico dejará huellas en el césped. De acuerdo con la técnica anterior, existen numerosas formas de resolver este problema. El documento US 8942862 describe un método para guiar una herramienta de jardín robótica a una posición predeterminada, por ejemplo, a una estación de carga o a una posición de inicio. La herramienta de jardín robótica sigue el cable guía a una distancia variable cuando regresa a la estación de carga. Esta distancia variable puede determinarse aleatoriamente para evitar seguir el mismo camino cada vez. Por lo tanto, se pueden evitar las marcas y/o huellas permanentes en el césped debido a las ruedas. Incluso si esta solución puede evitar la creación de marcas permanentes en la mayoría de las situaciones, habrá un problema cuando el cortacésped robótico tenga que pasar por un pasaje estrecho, ya que entonces puede "perder el rebote", es decir, cruzará el cable delimitador en el pasaje estrecho, ya que la distancia variable es demasiado grande. Este problema se aborda en el documento US 9119341 en el que el cortacésped robótico sigue una primera fuente de señal a una primera distancia variable y luego determina una segunda distancia variable cuando el cortacésped robótico detecta una segunda fuente de señal. La segunda distancia variable se determina sobre la base de la fuerza detectada tanto de la primera fuente de señal como de la segunda fuente de señal. Por tanto, esta solución es bastante complicada y requiere cierto esfuerzo computacional.
Por lo tanto, en la técnica anterior se describen numerosas formas diferentes para evitar marcas y/o huellas permanentes en el césped debido a las ruedas cuando el cortacésped robótico sigue un cable guía o cables delimitadores. También existen algunas soluciones adaptadas para pasar pasajes estrechos. Sin embargo, todavía hay espacio para mejoras y simplificaciones para situaciones en las que el cortacésped robótico pasa por pasajes estrechos.
Compendio de la invención
Un objeto de la presente invención es proporcionar un método para controlar un cortacésped robótico a una posición predeterminada, por medio de un cable guía dentro de un área delimitada por un cable delimitador y especialmente para controlar la trayectoria del cortacésped robótico a través de un pasaje estrecho.
De acuerdo con un aspecto, el objeto se consigue mediante un cortacésped robótico, que comprende una unidad de control y al menos un sensor, realizar un método comprende detectar, por medio del al menos un sensor, una señal del cable guía y seguir el cable guía a una primera distancia, en donde la primera distancia corresponde a una primera intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor y en donde la unidad de control selecciona aleatoriamente la primera intensidad de señal cada vez que se detecta la señal de cable guía. El cortacésped robótico sigue el cable guía hasta detectar, por medio del al menos un sensor, una señal del cable delimitador, y luego sigue el cable delimitador a una segunda distancia, en donde la segunda distancia corresponde a una segunda intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor y en donde la unidad de control selecciona aleatoriamente la segunda intensidad de la señal cada vez que se detecta la señal de cable delimitador. Cuando se detecta que la primera intensidad de señal del cable guía cae fuera del primer umbral predeterminado, el cortacésped robótico comienza a seguir el cable guía nuevamente.
Según realizaciones ejemplares, el cortacésped robótico continúa moviéndose hacia el cable guía o el cable delimitador, después de que se ha detectado la señal del cable guía o del cable delimitador, hasta que se alcanza un
primer o segundo umbral predeterminado correspondiente a la primera o segunda intensidad de señal, respectivamente.
De acuerdo con otras realizaciones ejemplares, el cortacésped robótico sigue el cable guía o el cable delimitador controlando el cortacésped robótico de manera que la primera o la segunda intensidad de señal que es detectada por el al menos un sensor sea sustancialmente constante.
En otra realización más, la unidad de control selecciona aleatoriamente el primer o segundo umbral predeterminado, de manera que la primera o segunda intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico difiera de vez en cuando para evitar la creación de huellas en el césped.
Otro objeto de la presente invención es proporcionar un cortacésped robótico que sea controlable a una posición predeterminada, por medio de un cable guía dentro de un área delimitada por un cable delimitador. El cortacésped robótico comprende una unidad de control y al menos un sensor, en donde la unidad de control comprende un procesador y una memoria, comprendiendo la memoria instrucciones que cuando son ejecutadas por el procesador hacen que el cortacésped robótico:
- detecte, mediante el al menos un sensor, una señal del cable guía,
- siga el cable guía a una primera distancia, en donde la primera distancia corresponde a una primera intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor y en donde la unidad de control selecciona aleatoriamente la primera intensidad de señal cada vez que se detecta la señal de cable guía, - detecte, mediante el al menos un sensor, una señal del cable delimitador,
- siga el cable delimitador a una segunda distancia, en donde la segunda distancia corresponde a una segunda intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor y en donde la unidad de control selecciona aleatoriamente la segunda intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable delimitador,
- detecte que la primera intensidad de la señal del cable guía cae fuera del primer umbral predeterminado, y - siga el cable guía de nuevo.
La unidad de control se configura además de manera que hace que el cortacésped robótico realice todas las etapas de método descritas anteriormente.
Según un aspecto, se logra un programa informático que comprende un código de programa informático, cuyo código de programa informático se adapta, si es ejecutado por el procesador de la unidad de control, para implementar los métodos descritos anteriormente.
Al proporcionar un método y un cortacésped robótico para controlar el cortacésped robótico a una posición predeterminada, por medio de un cable guía dentro de un área delimitada por un cable delimitador y especialmente para controlar la trayectoria del cortacésped robótico a través de un pasaje estrecho, posiblemente es posible lograr evitar huellas permanentes en un césped pero teniendo una solución simple y robusta.
Breve descripción de los dibujos
La invención se describe ahora, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
La Figura 1 es una vista esquemática de un sistema de cortacésped robótico.
La Figura 2a es una vista esquemática de una realización ejemplar del cortacésped robótico.
La Figura 2b es una vista esquemática de otra realización ejemplar del cortacésped robótico.
La Figura 3 es un diagrama de bloques esquemático de una unidad de control en el cortacésped robótico.
De la Figura 4 a la Figura 7 son vistas esquemáticas que muestran cómo el robot sigue un cable guía/cable delimitador. La Figura 8 es un diagrama de flujo de un método para controlar el cortacésped robótico a una posición predeterminada.
Descripción de realizaciones
A continuación, se presentará una descripción detallada de realizaciones ejemplares para controlar un cortacésped robótico a una posición predeterminada, particularmente a través de pasajes estrechos, por medio de una guía de acuerdo con la presente invención.
La Figura 1 muestra una descripción general esquemática de un sistema para realizar el método para controlar un cortacésped robótico 2 a una posición predeterminada. El cortacésped robótico está provisto de sensores 12, 14, 17 y 19. El cortacésped robótico 2, o como también se le puede llamar cortacésped autopropulsado, funciona con baterías y debe recargarse a intervalos regulares en una estación de carga 6. El cortacésped robótico 2 se configura durante el funcionamiento para moverse a través de un área A rodeada por un cable delimitador 4. Como es obvio, el cortacésped robótico 2 se representa algo ampliado en aras de la claridad. El cable delimitador 4 puede configurarse de muchas formas diferentes, de manera que delimite el área A dentro de la que se permite que se mueva el cortacésped robótico 2. En la Figura 1, el cable delimitador 4 delimita dos áreas más grandes que se unen con un pasaje estrecho 5. El cable delimitador 4 se coloca preferiblemente debajo del suelo en el césped, de manera que no sea visible, pero también se puede colocar sobre o por encima el terreno. El cable delimitador 4 podría ser un cable de cobre ordinario del tipo de un solo núcleo. Por supuesto, también existen otras opciones, que son bien conocidas por un experto en la técnica, tales como tipos de cables de múltiples hilos. La Figura 1 muestra además un cable guía 8 que el cortacésped robótico 2 puede seguir hasta la estación de carga 6 cuando llega el momento de recargar. Mediante el uso de un cable guía 8 es posible devolver el cortacésped robótico 2 a la estación de carga 6 de una manera más rápida y que consume menos energía, que se conoce bien en la técnica.
El cable delimitador 4 y el cable guía 8 se conectan todos a un generador de señales, que en esta realización se proporciona en la estación de carga 6. El generador de señales alimenta cada cable con una señal de corriente alterna, CA, de manera que el cortacésped robótico 2 puede reconocer qué cable o bucle está detectando cuando está dentro de la distancia de detección, lo que también se conoce en la técnica.
Cambiando ahora a la Figura 2a, se describirá más detalladamente una realización ejemplar del cortacésped robótico 2. El cortacésped robótico 2 comprende una unidad de control 22, ruedas 20, al menos un sensor 12, 14 y/o 16 y una batería 18. La unidad de control 22, que se describirá más detalladamente junto con la Figura 3, comprende, entre otras cosas un procesador 80 para controlar el movimiento del cortacésped robótico 2. Cuando el cortacésped robótico 2 está en funcionamiento, los sensores 12, 14 y 16 detectan el campo magnético que se genera en el cable delimitador 4 y el cable guía 8. El campo magnético (señal) detectado se decodifica en la unidad de control 22 para determinar desde qué bucle o cable se recibió. En una realización preferida, el cortacésped robótico 2 está provisto de tres sensores, dos sensores frontales 12, 14 y un sensor trasero 16. En esta realización, uno de los dos sensores frontales 12, 14 puede usarse para detectar la presencia del cable delimitador 4, que se describirá con más detalle a continuación.
La Figura 2b muestra otra realización del cortacésped robótico 2, la diferencia con la realización anterior es que comprende dos sensores traseros 17, 19 en lugar de uno. Por tanto, el resto de la descripción del cortacésped robótico 2 no se repetirá aquí. Con dos sensores traseros 17, 19 se puede mejorar aún más la precisión de control del cortacésped robótico 2. Uno o ambos de los sensores traseros 17, 19 pueden usarse, por ejemplo, cuando se determina la intensidad de señal del cable delimitador 4 o del cable guía 2, como se describirá adicionalmente a continuación.
Con referencia a la Figura 3, la unidad de control 22 del cortacésped robótico 2 se describirá más detalladamente. La unidad de control 22 comprende, como se mencionó anteriormente, el procesador 80 y una memoria 82. La memoria 82 puede comprender un programa informático 84 que comprende un código de programa informático, es decir, instrucciones. El código de programa informático se adapta para llevar a cabo las etapas de método realizadas por el cortacésped robótico 2 cuando el código se ejecuta en el procesador 80. La unidad de control 22 comprende además una interfaz 86 para la comunicación con los sensores 12, 14 y 16, y los sensores. 12, 14, 17 y 19, respectivamente, y un motor que acciona el cortacésped robótico 2.
El procesador 80 puede comprender una única Unidad Central de Procesamiento (CPU), o podría comprender dos o más unidades de procesamiento. Por ejemplo, el procesador 80 puede incluir microprocesadores de propósito general, procesadores de conjuntos de instrucciones y/o conjuntos de chips relacionados y/o microprocesadores de propósito especial tales como circuitos integrados específicos de aplicación (ASIC), matrices de puertas programables en campo (FPGA) o dispositivos lógicos programables complejos (CPLD). El procesador 80 también puede comprender un almacenamiento con fines de almacenamiento en caché.
Cambiando ahora a la Figura 4, Figura 5, Figura 6, Figura 7 y Figura 8 se describirá más detalladamente el método para controlar la trayectoria del cortacésped robótico 2 hacia y desde la estación de carga 6, y más específicamente para controlar la trayectoria del cortacésped robótico a través de un pasaje estrecho 5. Las Figuras 4 a 7 muestran diversas fases para el cortacésped robótico 2 cuando sigue el cable guía 4 hasta la estación de carga 6, incluido el paso del pasaje estrecho 5 y la Figura 8 muestra las diferentes etapas de método para controlar el cortacésped robótico 2.
El método para controlar el cortacésped robótico 2 a una posición predeterminada, por medio de un cable guía 8, comienza en la etapa S100, en la que el cortacésped robótico 2 detecta, por medio del al menos un sensor 12, 14, 16, 17, 19, una señal del cable guía 8. Para no manchar innecesariamente las figuras, los sensores se muestran como puntos, sin números de referencia, en el cortacésped robótico 2 en las Figuras 4 a 7.
Cuando se ha detectado la señal del cable guía 8, el cortacésped robótico 2 continúa moviéndose hacia el cable guía 8 hasta que se alcanza un primer umbral predeterminado correspondiente a una primera intensidad de señal. El cortacésped robótico 2 sigue entonces, en la etapa S102, el cable guía 8 a una primera distancia. La primera distancia se muestra como una línea de puntos 10 en las Figuras 4 a 7. La primera distancia corresponde a la primera intensidad de señal dada, es decir, el primer umbral de intensidad de señal. Por lo tanto, cuando uno o más de los sensores 12, 14, 16, 17, 19 detecta que la primera intensidad de señal está en o por encima del primer umbral predeterminado, el cortacésped robótico 2 seguirá el cable guía 8 controlando el cortacésped robótico 2 de manera que la primera intensidad de señal que es detectada por los sensores 12, 14, 16, 17, 19 sea sustancialmente constante. El primer umbral predeterminado es determinado por la unidad de control 22 cada vez que al menos uno de los sensores 12, 14, 16, 17, 19 detecta la presencia de la señal del cable guía 8. La unidad de control 22 selecciona aleatoriamente el primer umbral predeterminado, de manera que la primera intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico 2 difiere de vez en cuando para evitar la creación de huellas en el césped. Dado que la intensidad de la primera señal varía de vez en cuando, también variará la primera distancia al cable guía 8. Como entenderá un experto en la técnica, se puede usar uno o más sensores para seguir el cable guía 8 a una primera distancia.
El cortacésped robótico 2 continuará siguiendo el cable guía 8 a una primera distancia hasta que, en la etapa S104, se detecte una señal del cable delimitador 4, por medio del al menos un sensor 12, 14, 16, 17, 19. La detección de la señal del cable delimitador 4 significa que el cortacésped robótico 2 se está acercando a un pasaje estrecho 5. Si ahora se sigue controlando el cortacésped robótico 2, de manera que sigue el cable guía 8, puede suceder que la primera distancia al cable guía 4 es tal que el cortacésped robótico 2 estará "fuera de rebote" al pasar por el pasaje estrecho 5, es decir, se controla para estar fuera del área delimitada A. Por lo tanto, para evitar este escenario, el inventor se dio cuenta de que no se puede utilizar la primera distancia al pasar el pasaje estrecho 5. Esto corresponde a la situación representada en la Figura 5
Cuando se ha detectado la señal del cable delimitador 4, el cortacésped robótico 2 continúa moviéndose hacia el cable delimitador 4 hasta que se alcanza un segundo umbral predeterminado correspondiente a una segunda intensidad de señal. El cortacésped robótico 2 sigue entonces, en la etapa S106, el cable delimitador 4 a una segunda distancia. La segunda distancia corresponde a la segunda intensidad de señal dada, es decir, el segundo umbral de intensidad de señal. Así, cuando uno o más de los sensores 12, 14, 16, 17, 19 detectan la segunda intensidad de señal que está en o por encima del segundo umbral predeterminado, el cortacésped robótico 2 seguirá el cable delimitador 8 controlando el cortacésped robótico 2 de manera que la segunda intensidad de señal que es detectada por los sensores 12, 14, 16, 17, 19 sea sustancialmente constante. El segundo umbral predeterminado es determinado por la unidad de control 22 cada vez que al menos uno de los sensores 12, 14, 16, 17, 19 detecta la presencia de la señal del cable delimitador 8. La unidad de control 22 selecciona aleatoriamente el segundo umbral predeterminado, de manera que la segunda intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico 2 difiere de vez en cuando para evitar la creación de huellas en el césped. Dado que la segunda intensidad de señal varía de vez en cuando, también variará la segunda distancia al cable delimitador 8.
El cortacésped robótico 2 seguirá el cable delimitador 4 hasta detectar, en la etapa S108, que la primera intensidad de señal del cable guía 8 es baja, es decir, cae fuera del primer umbral predeterminado, en cuyo caso el cortacésped robótico 2 comienza a seguir, en la etapa S110, el cable guía 8 de nuevo. En una realización ejemplar preferida, el primer umbral predeterminado es menor que el segundo umbral predeterminado.
Como se mencionó anteriormente, hay muchas formas de usar los sensores 12, 14, 16, 17 y 19 para controlar el cortacésped robótico 2 a una posición predeterminada, por medio de un cable guía 8 y/o un cable delimitador 4 y especialmente a través de un pasaje estrecho 5. Por ejemplo, ambos sensores frontales 12, 14 pueden usarse para controlar el cortacésped robótico 2 con el fin de aumentar la precisión cuando el cortacésped robótico 2 sigue el cable guía 8 y/o el cable delimitador 4.
Aunque la presente invención se ha descrito anteriormente con referencia a realizaciones específicas, no se pretende que se limite a la forma específica aquí expuesta. Por el contrario, la invención está limitada únicamente por las reivindicaciones adjuntas.
En las reivindicaciones, el término "comprende/comprende" no excluye la presencia de otros elementos o etapas. Además, aunque se enumeran individualmente, se puede implementar una pluralidad de medios o elementos, p. ej. una sola unidad o procesador. Además, aunque las características individuales pueden incluirse en diferentes reivindicaciones, estas pueden posiblemente combinarse ventajosamente, y la inclusión en diferentes reivindicaciones no implica que una combinación de características no sea factible y/o ventajosa. Además, las referencias singulares no excluyen una pluralidad. Los términos "un", "una", "primero", "segundo", etc. no excluyen una pluralidad. Los signos de referencia en las reivindicaciones se proporcionan simplemente como ejemplo aclaratorio y no se interpretarán como limitantes del alcance de las reivindicaciones de ninguna manera.
Claims (15)
1. Un método para controlar un cortacésped robótico (2) a una posición predeterminada, por medio de un cable guía (8) dentro de un área (A) delimitada por un cable delimitador (4), comprendiendo dicho cortacésped robótico (2) una unidad de control (22) y al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), comprendiendo el método:
- detectar (S100), mediante el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable guía (8),
- seguir (S102) el cable guía (8) a una primera distancia, en donde la primera distancia corresponde a una primera intensidad de señal dada correspondiente a un primer umbral predeterminado que es detectado por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente la primera intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable guía (8),
- detectar (S104), por medio del al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable delimitador (4), caracterizado por
- seguir (S106) el cable delimitador (4) a una segunda distancia, en donde la segunda distancia corresponde a una segunda intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente la segunda intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable delimitador (4),
- detectar (S108) que la primera intensidad de señal del cable guía (8) cae fuera del primer umbral predeterminado, y
- seguir (S110) el cable guía (8) de nuevo.
2. El método según la reivindicación 1, en donde el cortacésped robótico (2) continúa moviéndose hacia el cable guía (8), después de que se haya detectado la señal del cable guía (8), hasta alcanzar un primer umbral predeterminado correspondiente a la primera intensidad de señal.
3. El método según la reivindicación 1 o 2, en donde el cortacésped robótico (2) sigue (S102) el cable guía (8) controlando el cortacésped robótico (2) de manera que la primera intensidad de señal que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) es sustancialmente constante.
4. El método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente el primer umbral predeterminado, de manera que la primera intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico (2) difiera de vez en cuando para evitar la creación de huellas en un césped.
5. El método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde el cortacésped robótico (2) continúa moviéndose hacia el cable delimitador (4), después de que se haya detectado la señal del cable delimitador (4), hasta alcanzar un segundo umbral predeterminado correspondiente a la segunda intensidad de señal.
6. El método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde el cortacésped robótico (2) sigue (S106) el cable delimitador (4) controlando el cortacésped robótico (2) de manera que la primera intensidad de señal que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) sea sustancialmente constante.
7. El método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente el segundo umbral predeterminado, de manera que la segunda intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico (2) difiera de vez en cuando para evitar la creación de huellas en un césped.
8. Un cortacésped robótico (2) controlable a una posición predeterminada, por medio de un cable guía (8) dentro de un área (A) delimitada por un cable delimitador (4), comprendiendo dicho cortacésped robótico (2) una unidad de control (22) y al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), en donde la unidad de control (22) comprende un procesador (80) y una memoria (82), comprendiendo la memoria (82) instrucciones que cuando son ejecutadas por el procesador (80) hace que el cortacésped robótico (2):
- detecte, mediante el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable guía (8),
- siga el cable guía (8) a una primera distancia, en donde la primera distancia corresponde a una primera intensidad de señal dada correspondiente a un primer umbral predeterminado que es detectado por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad de control (22) selecciona aleatoriamente la primera intensidad de señal cada vez que se detecta la señal del cable guía (8),
- detecte, por medio del al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19), una señal del cable delimitador (4), caracterizado por provocar además que el cortacésped robótico (2):
- siga el lazo delimitador (4) a una segunda distancia, en donde la segunda distancia corresponde a una segunda intensidad de señal dada que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) y en donde la unidad
de control (22) selecciona aleatoriamente la segunda intensidad de la señal cada vez que se detecta la señal del cable delimitador (4),
- detecte que la primera intensidad de la señal del cable guía (8) cae fuera del primer umbral predeterminado, y
- siga de nuevo el cable guía (8).
9. El cortacésped robótico (2) según la reivindicación 8, que además se hace que continúe moviéndose hacia el cable guía (8), después de que se haya detectado la señal del cable guía (8), hasta alcanzar un primer umbral predeterminado correspondiente a la primera intensidad de señal.
10. El cortacésped robótico (2) según la reivindicación 8 o 9, que además se hace que siga el cable guía (8) controlando el cortacésped robótico (2) de manera que la primera intensidad de señal que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) sea sustancialmente constante.
11. El cortacésped robótico (2) según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, en donde se hace que la unidad de control (22) seleccione además aleatoriamente el primer umbral predeterminado, de manera que la primera intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico (2) difiera de vez en cuando para evitar la creación de huellas en el césped.
12. El cortacésped robótico (2) según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, que además se hace que continúe moviéndose hacia el cable delimitador (4), después de que se haya detectado la señal del cable delimitador (4), hasta alcanzar un segundo umbral predeterminado. correspondiente a la segunda intensidad de señal.
13. El cortacésped robótico (2) según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 12, que además se hace que siga el cable delimitador (4) controlando el cortacésped robótico (2) de manera que la primera intensidad de señal que es detectada por el al menos un sensor (12; 14; 16; 17; 19) sea sustancialmente constante.
14. El cortacésped robótico (2) según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 13, en donde se hace que la unidad de control (22) seleccione además aleatoriamente el segundo umbral predeterminado, de manera que la segunda intensidad de señal que sigue el cortacésped robótico (2) difiera de vez en cuando para evitar la creación de huellas en el césped.
15. Un programa informático que comprende un código de programa informático, estando adaptado el código de programa informático, si es ejecutado por los procesadores (80) de la unidad de control (22), para implementar el método según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7.
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