CN107493797B - 位置识别*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种位置识别***，包括智能割草机，还包括：边界引导线，用于限定所述智能割草机的工作区域；至少一个出发位置标识物，所述出发位置标识物布置在所述边界引导线上，用于引导所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作；所述智能割草机包括：边界引导线感应模块，用于引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动；出发位置标识物感应模块，用于在所述边界引导线感应模块引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动时，识别所述出发位置标识物的其中一个，使智能割草机从识别出的所述位置标识物出发工作。本发明可使不同区域的草坪被修剪的一致。

Description

位置识别***

技术领域

本发明涉及位置识别领域，特别是涉及一种位置识别***。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以按照自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

智能割草机是最常用的一种家用产品，可以用来自动地执行割草任务，修剪草坪，保持草坪的整洁与秀美。智能割草机通常在规定的边界线内工作，边界线通常是按照用户的意图布置围成的，边界线表明了属于用户的草坪范围，或者表明了用户想要修剪的草坪范围。为了方便智能割草机的工作，常规的智能割草机具备自动充电功能，通常在边界线上设置有充电站，智能割草机可以自动与充电站连接充电，并在充电之后沿边界线出发。常规的技术中，智能割草机每次从充电站出发，随机行走一段距离后开始割草作业，通常行走的距离比较短，导致智能割草机经常从某一位置出发开始割草作业，使得对应位置区块的草坪被碾压的比较严重，而其他区块的草坪则被修剪的参差不齐，无法保证整个草坪被修剪的一致。

发明内容

基于此，有必要提供一种位置识别***，保证智能割草机在不同区域的作业情况相同，使不同区域的草坪被修剪的一致。

一种位置识别***，包括智能割草机，其特征在于，还包括：

边界引导线，用于限定所述智能割草机的工作区域；

至少一个出发位置标识物，所述出发位置标识物布置在所述边界引导线上，用于引导所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作；

所述智能割草机包括：

边界引导线感应模块，用于引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动；

出发位置标识物感应模块，用于在所述边界引导线感应模块引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动时，识别所述出发位置标识物的其中一个，使智能割草机从识别出的所述出发位置标识物出发工作。

以上所述位置识别***，在边界引导线上设置出发位置标识物，智能割草机可以从不同的出发位置标识物出发工作，保证智能割草机在不同区域的作业情况相同，使不同区域的草坪被修剪的一致。

在其中一个实施例中，所述智能割草机还包括：

出发位置选择模块，用于在所述边界引导线感应模块引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动时，根据预设条件选择所述智能割草机出发的出发位置标识物。

在其中一个实施例中，还包括：

设置于所述边界引导线上的起点位置，用于引导所述智能割草机每次从所述起点位置出发沿所述边界引导线移动识别出所述出发位置标识物的其中一个。

在其中一个实施例中，所述起点位置引导所述智能割草机每次从固定方向出发沿所述边界引导线移动识别出所述出发位置标识物的其中一个。

在其中一个实施例中，所述出发位置标识物包括RFID。

在其中一个实施例中，所述出发位置标识物感应模块包括干簧管或霍尔效应开关。

在其中一个实施例中，所述预设条件包括：

预设的引导所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作的次数。

在其中一个实施例中，所述预设的次数可根据用户需要进行设置。

在其中一个实施例中，所述智能割草机还包括：

计数模块，用于记录所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作的次数；

检测装置，用于在所述出发位置标识物感应模块识别出所述出发位置标识物的其中一个时，检测计数模块记录的所述智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数是否小于预设的所述智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数。

附图说明

图1为智能割草机工作的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，草坪区域分为A、B和C三个区域，起点位置5位于边界线4上，通常智能割草机1具有自动充电的功能，充完电后，智能割草机1从充电站出发开始工作，因此，起点位置5可以为充电站所在位置；边界线4上设置有若干位置出发点2，智能割草机在工作时，传统的方案下，智能割草机1从起点位置5出发后，沿边界线4移动一段距离后，从某个位置出发点2进入草坪区域开始工作，但通常情况下，智能割草机1会就近选择较近的一个位置出发点2开始工作，如图1中所示，这样会导致区域A被智能割草机修剪的次数较多，而区域B和C则较少，长时间的如此延续，区域A中的草会被碾压的比较严重，而区域B和C中的则如同没有被修剪。

为此，本实施例提供了一种位置识别***，包括智能割草机，还包括：

边界引导线，用于限定所述智能割草机的工作区域；

至少一个出发位置标识物，出发位置标识物布置在边界引导线上，用于引导智能割草机从出发位置标识物出发工作；

智能割草机包括：

边界引导线感应模块，用于引导智能割草机沿边界引导线移动；

出发位置标识物感应模块，用于在边界引导线感应模块引导智能割草机沿边界引导线移动时，识别出发位置标识物的其中一个，使智能割草机从识别出的出发位置标识物出发工作。

以上所述位置识别***，在边界引导线上设置出发位置标识物，智能割草机可以从不同的出发位置标识物出发工作，保证智能割草机在不同区域的作业情况相同，使不同区域的草坪被修剪的一致。

其中，智能割草机还包括有出发位置选择模块，用于在边界引导线感应模块引导智能割草机沿边界引导线移动时，根据预设条件选择智能割草机出发的出发位置标识物。

为了尽量保证每个区域割草的一致性，从每个出发位置标识物出发的次数可以根据割草区域的大小、草坪的生长状况以及其他情况考虑进行设置。为此，预设条件可以为预设的引导智能割草机从出发位置标识物出发工作的次数，具体预设的次数可根据用户需要进行设置。最终智能割草机只要对草坪修剪的次数达到预设的次数值即可，这样就可以保证整个草坪的所有区域被修剪的一致。为此，本实施例的智能割草机还包括有计数模块和检测装置，其中，计数模块用于记录智能割草机从出发位置标识物出发工作的次数；检测装置用于在出发位置标识物感应模块识别出出发位置标识物的其中一个时，检测计数模块记录的智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数是否小于预设的智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数。当智能割草机每次从其中一个出发位置标识物出发工作一次，计数模块就对该出发位置标识物的出发次数记录一次，并逐渐累加。当下次智能割草机要从该出发位置标识物出发工作时，检测模块会检测从该出发位置标识物出发的次数是否已经达到预设的次数，如果达到，则控制智能割草机无须从该出发位置标识物出发工作，并引导智能割草机识别下一个出发位置标识物。当智能割草机从所有的出发位置标识物的出发次数均达到预设的次数时，表明修剪整个草坪的工作任务完成。此时，所有区域的草坪均被修剪完毕，保持草坪被修剪的一致性。

本实施例中，为进一步保证对草坪修剪的一致性，可以在边界引导线上设置起点位置，用于引导智能割草机每次从起点位置出发沿边界引导线移动识别出出发位置标识物的其中一个。当智能割草机需要出发工作时，每次沿边界引导线出发移动至起点位置，并从起点位置开始识别出发位置标识物。虽然最终对草坪修剪后，整个草坪的状况是一致的，但为保证在修剪过程中，对草坪修剪的均匀性，防止修剪草坪的过程中某些区域修剪的差异过大，起点位置会引导智能割草机每次从固定方向出发沿边界引导线移动识别出出发位置标识物的其中一个。

本实施例中，作为其中的一种可实现方式，出发位置标识物可以包括RFID，出发位置标识物感应模块可以包括干簧管或霍尔效应开关。以干簧管为例，当智能割草机到达出发位置标识物时，干簧管感应到出发位置标识物会闭合产生相应的电信号，智能割草机的控制器可以通过识别此电信号识别对应的出发位置标识物。

作为本实施例的说明，如图1所示，在边界引导线4上设置有若干出发位置标识物2，每个出发位置标识物2均预设有智能割草机1从其出发的次数，具体的次数可以根据用户的需求进行设置，需要重复修剪的区域可以设置较大的次数，否则可以设置较小的次数。每次智能割草机1从起点位置5出发后，通过以上所述的位置识别***，最后使智能割草机从所有的出发位置标识物2出发的次数均满足预设的次数，保证智能割草机在不同区域的作业情况相同，使不同区域的草坪被修剪的一致。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种位置识别***，包括智能割草机，其特征在于，还包括：

边界引导线，用于限定所述智能割草机的工作区域；

至少一个出发位置标识物，所述出发位置标识物布置在所述边界引导线上，用于引导所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作；

所述智能割草机包括：

边界引导线感应模块，用于引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动；

出发位置标识物感应模块，用于在所述边界引导线感应模块引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动时，识别所述出发位置标识物的其中一个，使智能割草机从识别出的所述出发位置标识物出发工作；以及，

出发位置选择模块，用于在所述边界引导线感应模块引导所述智能割草机沿所述边界引导线移动时，根据预设条件选择所述智能割草机出发的出发位置标识物。

2.根据权利要求1所述的位置识别***，其特征在于，还包括：

设置于所述边界引导线上的起点位置，用于引导所述智能割草机每次从所述起点位置出发沿所述边界引导线移动识别出所述出发位置标识物的其中一个。

3.根据权利要求2所述的位置识别***，其特征在于，所述起点位置引导所述智能割草机每次从固定方向出发沿所述边界引导线移动识别出所述出发位置标识物的其中一个。

4.根据权利要求1所述的位置识别***，其特征在于，所述出发位置标识物包括RFID。

5.根据权利要求1所述的位置识别***，其特征在于，所述出发位置标识物感应模块包括干簧管或霍尔效应开关。

6.根据权利要求1所述的位置识别***，其特征在于，所述预设条件包括：

预设的引导所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作的次数。

7.根据权利要求6所述的位置识别***，其特征在于，所述预设的次数可根据用户需要进行设置。

8.根据权利要求6所述的位置识别***，其特征在于，所述智能割草机还包括：

计数模块，用于记录所述智能割草机从所述出发位置标识物出发工作的次数；

检测装置，用于在所述出发位置标识物感应模块识别出所述出发位置标识物的其中一个时，检测计数模块记录的所述智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数是否小于预设的所述智能割草机从该出发位置标识物出发工作的次数。

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