ES2873503T3 - Sistema y método para manipular un componente - Google Patents

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Joachim Piepenbrock
Alexander Engels
Gregor Grassl
Karsten Gensicke
Klaus Apel
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Airbus Operations GmbH
FFT Produktionssysteme GmbH and Co KG
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Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Airbus Operations GmbH
FFT Produktionssysteme GmbH and Co KG
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Abstract

Un sistema (2) para manipular un primer componente (4), que comprende: - un dispositivo principal (8) y - un dispositivo modular (10), donde el dispositivo modular (10) se configura de modo que se conecte de manera liberable a un segundo componente (6), donde el dispositivo principal (8) comprende un conector (36) adaptado para estar conectado a una unidad de manipulación, en particular un robot, donde el dispositivo modular (10) comprende una sección de compresión (22) que se dispone de modo que forme una superficie exterior del dispositivo modular (10), donde el dispositivo modular (10) está adaptado para recibir de manera liberable el primer componente (4), de modo que se pueda fijar de manera liberable, en particular plana, una sección de conexión (12) del primer componente (4) a la sección de compresión (22) del dispositivo modular (10), donde el dispositivo principal (8) comprende una unidad de agarre (26), que está adaptada para conectarse de manera liberable al dispositivo modular (10), de modo que la sección de compresión (22) se disponga para formar una primera sección superficial exterior del dispositivo principal (8), y donde el conector (36) está adaptado para ser conectado a una unidad de manipulación con el fin de disponer el dispositivo principal (8) en el segundo componente (6), de modo que la sección de conexión (12) del primer componente (4), si se fija a la sección de compresión (22) del dispositivo modular (10), se pueda fijar, al menos de manera indirecta, a una superficie frontal (38) del segundo componente (6).

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema y método para manipular un componente
CAMPO TÉCNICO
La invención hace referencia a un sistema para manipular un primer componente y a un método para conectar un primer componente a un segundo componente.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En el pasado, se ha prestado especial atención al ensamblaje de productos mediante componentes reforzados con fibras. De manera habitual, los componentes reforzados con fibras se producen antes de ensamblarse entre sí con el fin de formar un nuevo producto.
El documento US 5.283.937 A describe un aparato de montaje de tapas de maletero que comprende un portapiezas para colocar una tapa de maletero y para montar la tapa de maletero hacia abajo en un cuerpo. El aparato comprende una unidad de sujeción para sujetar la tapa de maletero.
El documento DE 202014 101 000 U1 describe una unidad de ensamblaje para ensamblar componentes alargados a componentes flexibles. La unidad de ensamblaje se puede calentar y comprende un conector a un robot. Por otra parte, la unidad de ensamblaje comprende una herramienta de agarre para un componente y un soporte de apoyo para comprimir el componente alargado contra el componente flexible.
Para conectar un primer componente reforzado con fibras con un segundo componente reforzado con fibras, se aplica una capa adhesiva en una sección de conexión del primer componente reforzado con fibras. Posteriormente, el componente reforzado con fibras se fija al segundo componente, de modo que la sección de conexión del primer componente, donde se aplica la capa adhesiva a la sección de conexión del primer componente, se fije a la superficie del segundo componente.
Con el fin de lograr una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente y el segundo componente mediante la utilización de la capa adhesiva, el primer componente se debe situar con precisión con relación al primer componente. Asimismo, el primer componente se debe comprimir con su sección de conexión sobre la superficie del segundo componente, donde el primer componente y el segundo componente deben mantener las posiciones entre sí, de modo que el primer componente mantenga su posición inalterada con respecto al segundo componente, de modo que la capa adhesiva se mantenga dispuesta entre la sección de conexión del primer componente y la superficie del segundo componente hasta estar totalmente curada. En la práctica, se debe aplicar una presión de entre 0.4 y 0.6 bar sobre la sección de conexión hacia la superficie del segundo componente, con el fin de lograr un contacto suficiente entre la sección de conexión del primer componente y la superficie del segundo componente por medio de la capa adhesiva. Dicha presión es necesaria con el fin de garantizar que toda la sección de conexión y el área superficial correspondiente de la superficie del segundo componente están en contacto con el material adhesivo de la capa adhesiva, y además, con el fin de impedir cualquier encapsulado de aire y/o gas en áreas límite de la capa adhesiva.
Por otra parte, la posición explicada del primer componente con relación al segundo componente debe mantenerse inalterada hasta que la capa adhesiva esté totalmente curada. En la práctica, el primer componente puede tener que mantenerse durante más de 3 horas, por ejemplo, 5 horas, en dicha posición con relación al segundo componente, hasta que el material adhesivo de la capa adhesiva está totalmente curado.
En la práctica, el segundo componente se fija con su superficie posterior a una superficie posterior de un dispositivo de soporte, donde la superficie de soporte impide cualquier flexión del segundo componente en una dirección hacia la superficie de soporte del dispositivo de soporte. Posteriormente, el primer componente se fija a la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, al proporcionar un soporte total de la superficie posterior del segundo componente mediante el dispositivo de soporte, la sección de conexión del primer componente se podría comprimir contra la superficie frontal del segundo componente sin esperar una deformación del segundo componente. Por otra parte, es necesario un dispositivo de manipulación, que se configura de modo que sitúe el primer componente con su sección de conexión, mientras la capa adhesiva se fija a la sección de conexión, en la superficie frontal del segundo componente. Además, el dispositivo de manipulación se configura para comprimir el primer componente, con la presión necesaria, contra el segundo componente, y se configura además de manera necesaria para retener el primer componente en su sitio con el fin de mantener la posición entre los componentes. En la práctica, el dispositivo de manipulación se debe mantener en esta posición durante varias horas, por ejemplo, de 3 a 5 horas, con el fin de que se cure totalmente el material adhesivo de la capa adhesiva. El dispositivo de manipulación no se puede separar antes del primer componente. En caso contrario, se podría esperar una pérdida o relajación del primer componente con relación al segundo componente, ya que el material adhesivo no está totalmente curado.
Como resultado, la unidad de manipulación no está disponible para conectar un primer componente adicional al segundo componente. Por tanto, en caso de que se deban conectar de manera firme diversos primeros componentes al segundo componente, son necesarias obligatoriamente un número respectivo de unidades de manipulación con el fin de proporcionar un producto respectivo dentro de un período de tiempo preferentemente corto.
COMPENDIO BREVE DE LA INVENCIÓN
Un objeto de la presente invención puede ser proponer un sistema y/o un método, que se puede utilizar para establecer una secuencia de conexiones unidas de manera firme entre componentes dentro de un período de tiempo preferentemente corto.
De acuerdo con un primer aspecto de la presente invención, el objeto proporcionado anteriormente se soluciona mediante un sistema que comprende las características de la reivindicación independiente 1. Las realizaciones preferidas del sistema, las características preferidas del sistema, las ventajas y/o los efectos se pueden proporcionar en la siguiente descripción.
El sistema de acuerdo con el primer aspecto de la presente invención comprende un dispositivo principal y un dispositivo modular. El dispositivo modular comprende una sección de compresión que se dispone de modo que forme una superficie exterior del dispositivo modular. El dispositivo modular está adaptado para recibir de manera liberable el primer componente, de modo que se pueda fijar de manera liberable una sección de conexión del primer componente, en particular plana, a la sección de compresión del dispositivo modular. El dispositivo modular se configura además de modo que esté conectado de manera liberable a un segundo componente. El dispositivo principal comprende una unidad de agarre. La unidad de agarre está adaptada para conectarse de manera liberable al dispositivo modular, de modo que la sección de compresión se disponga de modo que forme una primera superficie exterior del dispositivo principal. El dispositivo principal comprende además un conector, en particular, una placa conectora. El conector está adaptado para ser conectado a una unidad de manipulación. La unidad de manipulación puede ser un robot. La unidad de manipulación se puede configurar de modo que disponga el dispositivo principal en el segundo componente, de modo que la sección de conexión del primer componente, si está fija a la sección de compresión del dispositivo modular, se pueda fijar, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal del segundo componente.
Por tanto, el dispositivo modular está adaptado para recibir de manera liberable el primer componente. El primer componente puede tener una forma de placa, al menos en su sección de conexión. Asimismo, el primer componente puede comprender una sección del cuerpo principal, la cual también puede tener una forma de placa. Asimismo, el primer componente puede comprender un saliente. El saliente se puede disponer con respecto a la sección del cuerpo principal, con el fin de proporcionar una sección transversal con forma de L o forma de T. Por tanto, el saliente forma preferentemente la sección de conexión del primer componente. Preferentemente, se aplica una capa adhesiva en una superficie frontal de la sección de conexión, donde la superficie frontal, preferentemente, no está enfrentada a la sección del cuerpo principal del primer componente. Con el fin de fijar de manera liberable el primer componente al dispositivo modular, una superficie posterior de la sección de conexión, por tanto, una superficie opuesta a la superficie frontal de la sección de conexión, se fija de manera liberable a la sección de compresión del dispositivo modular. La sección del cuerpo principal se puede disponer en un área de recepción del dispositivo modular. La forma de la sección de compresión se corresponde preferentemente con la forma de la superficie posterior de la sección de conexión. Como resultado, la sección de conexión, y en particular su superficie posterior, se puede poner en contacto directo, de manera total, de manera amplia o al menos una gran parte de esta, con la sección de compresión, con el fin de que se fije de manera liberable a la sección de compresión. Preferentemente, la sección de compresión se forma de modo que al menos un 60 %, al menos un 70 %, al menos un 80 %, al menos un 90 % o al menos un 100 % de la superficie posterior de la sección de conexión esté en contacto directo con la sección de compresión, cuando la sección de conexión del primer componente se fija de manera liberable a la sección de compresión del dispositivo modular. Como resultado, la sección de conexión se puede fijar plana a la sección de compresión del dispositivo modular. Como consecuencia, la sección de compresión del dispositivo modular puede proporcionar un soporte estable y/o robusto para la sección de conexión del primer componente, con el fin de impedir una deformación de la sección de conexión cuando se manipula el primer componente con el dispositivo modular.
El dispositivo modular se puede conectar de manera liberable al dispositivo principal. Por tanto, el dispositivo modular puede servir como un módulo, en particular un módulo sustituible, del dispositivo principal. El dispositivo principal comprende una unidad de agarre. La unidad de agarre se configura y/o adapta para agarrar de manera liberable y/o conectar el dispositivo modular al dispositivo principal. Como consecuencia, el dispositivo modular se puede conectar de manera liberable al dispositivo principal. Mientras está conectada de manera liberable al dispositivo principal, la sección de compresión del dispositivo modular se dispone de modo que forme una primera sección superficial exterior del dispositivo principal. En el caso de que la sección de conexión del primer componente se fije de manera liberable a la sección de compresión del dispositivo modular, la sección de conexión, en lugar de la sección de compresión, formará en consecuencia la primera sección superficial exterior del dispositivo principal. En este caso, se puede acceder libremente a la sección de conexión del primer componente desde el exterior del dispositivo principal, con el fin de que se fije a la superficie frontal del segundo componente.
El dispositivo principal comprende además un conector, que se forma en particular mediante una placa de conexión. El conector se puede fijar a una unidad de manipulación, que en particular puede ser un robot. Por tanto, el robot se puede fijar al conector con el fin de manipular el dispositivo principal. En caso de que se fije el primer componente con su sección de conexión a la sección de compresión del dispositivo modular, y si el dispositivo modular está conectado de manera liberable al dispositivo principal, mediante la manipulación del dispositivo principal también se pueden manipular el dispositivo modular y el primer componente.
Preferentemente, el dispositivo principal se puede manipular mediante la unidad de manipulación, de modo que la sección de conexión del primer componente, si está fija a la sección de compresión del dispositivo modular, y si el dispositivo modular está conectado de manera liberable al dispositivo principal, se fije, al menos de manera indirecta, a una superficie frontal del segundo componente. En caso de que se aplique una capa adhesiva a la superficie frontal del primer componente, se puede aplicar la sección de conexión del primer componente con la capa adhesiva al segundo componente. Por tanto, cuando se fija el primer componente con la sección de conexión a la superficie frontal de la segunda sección, la capa adhesiva se dispondrá y/o formará el contacto entre la sección de conexión del primer componente y la superficie frontal del segundo componente.
No obstante, con el fin de recibir una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente y el segundo componente, la sección de conexión del primer componente se debe comprimir contra la superficie frontal del segundo componente y, además, los componentes se deben mantener en su sitio hasta que la capa adhesiva esté totalmente curada. La compresión del primer componente con su sección de conexión en la dirección de la superficie frontal del segundo componente se puede realizar por medio de la unidad de manipulación, el dispositivo principal y el dispositivo modular, ya que estos están conectados preferentemente de manera liberable en serie. Por ejemplo, una fuerza proporcionada por la unidad de manipulación puede provocar una presión entre la sección de conexión del primer componente y la superficie frontal del segundo componente.
Con el fin de utilizar el dispositivo principal con fines adicionales, el dispositivo modular se configura de modo que esté conectado de manera liberable al segundo componente. En consecuencia, el dispositivo modular puede proporcionar una configuración, que se puede utilizar con el fin de conectar el propio dispositivo modular al segundo componente. Si se proporciona dicha conexión liberable, el dispositivo modular puede proporcionar una base estable y/o fiable con el fin de retener el primer componente en su sitio con relación al segundo componente, tal como se ha explicado y/o requerido con anterioridad con el fin de recibir una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente y el segundo componente.
Después de conectar de manera liberable el dispositivo modular al segundo componente, el dispositivo principal se puede desconectar del dispositivo modular y alejarse del dispositivo modular. El dispositivo modular como tal se puede mantener conectado de manera liberable al segundo componente y, por lo tanto, puede estar retenido por el segundo componente. Además, como el dispositivo principal está ahora libre para ser utilizado con otro fin, se puede conducir el dispositivo principal a un dispositivo modular adicional, con el fin de conectarse de manera liberable al dispositivo modular adicional por medio de la unidad de agarre del dispositivo principal. El dispositivo modular adicional puede ser un duplicado del dispositivo modular explicado previamente. Por tanto, el dispositivo principal y el dispositivo modular adicional al que se conecta de manera liberable se pueden utilizar para fijar un primer componente adicional al segundo componente. Si esto se ha llevado a cabo, el dispositivo modular adicional se puede conectar de manera liberable al segundo componente también. En este caso, ya hay conectados dos dispositivos modulares al segundo componente, donde cada dispositivo modular retiene un primer componente respectivo en su sitio con respecto al mismo segundo componente. El dispositivo principal también se puede desconectar del dispositivo modular adicional, en particular, por medio de la apertura de la unidad de agarre. Por tanto, el dispositivo modular se puede alejar del dispositivo modular adicional mediante la unidad de manipulación, en particular, con el fin de repetir la utilización del dispositivo principal para más dispositivos modulares adicionales, con el fin de conectar aún más primeros componentes adicionales al segundo componente. Por tanto, el sistema puede comprender un dispositivo principal, en particular único, y una pluralidad de dispositivos modulares.
Como consecuencia, el sistema comprende un dispositivo principal que se puede conectar de manera liberable a un dispositivo modular uno tras otro. Cada vez que un dispositivo modular está conectado de manera liberable al dispositivo principal, el dispositivo modular respectivo puede haber recibido de manera liberable el primer componente, tal como se describe anteriormente. Por tanto, la unidad de manipulación puede manipular el dispositivo principal, de modo que la sección de conexión del primer componente esté conectada al segundo componente, en particular, por medio de la capa adhesiva, mientras el dispositivo modular se mantiene en el segundo componente, ya que puede estar conectado de manera liberable a este. Como consecuencia, el dispositivo principal, y en particular la unidad de manipulación, se puede utilizar para conectar una pluralidad de los primeros componentes y una pluralidad de dispositivos modulares al segundo componente. Los dispositivos modulares pueden servir, cuando están conectados al segundo componente, para retener los diversos primeros componentes en su sitio con respecto al segundo componente. Esto garantiza que se pueden formar unas conexiones fiables unidas de manera firme entre el segundo componente y los primeros componentes. Esto puede llevar varias horas. No obstante, el proceso de curado puede tener lugar en paralelo, al menos parcialmente, para las diversas capas adhesivas respectivas. Posteriormente, el dispositivo principal se puede utilizar para retirar de manera secuencial los dispositivos modulares del segundo componente. Como resultado, se puede proporcionar un nuevo producto fabricado que comprende el segundo componente y varios primeros componentes fijados de manera firme a este.
De acuerdo con una realización preferida del sistema, el sistema comprende una unidad de manipulación. Esta puede comprender las características descritas previamente y/o estar configurada de modo que proporcione las ventajas o los efectos proporcionados anteriormente explicados en el contexto de la unidad de manipulación. La unidad de manipulación puede ser un robot. Preferentemente, el robot es un robot estacionario. El robot puede comprender un brazo robótico. La sección terminal del brazo robótico se puede configurar de modo que se conecte al conector del dispositivo principal. Por tanto, la unidad de manipulación, y en particular el robot, se puede configurar de modo que mueva y/o impulse el dispositivo principal. La unidad de manipulación puede comprender una unidad de control que tiene almacenado un programa para manipular el dispositivo principal. Por tanto, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que mueva y/o impulse el dispositivo principal de acuerdo con una trayectoria de movimiento predefinida, representada por el programa almacenado. Por tanto, el dispositivo de manipulación puede mover el dispositivo principal hasta un dispositivo modular, con el fin de conectar de manera liberable el dispositivo principal al dispositivo modular. Si el primer componente se ha conectado de manera liberable al dispositivo modular anticipadamente, en particular, de modo que la sección de conexión del primer componente se fije de manera liberable a la sección de compresión del dispositivo modular, el dispositivo principal se puede conectar de manera liberable al dispositivo modular, de modo que el dispositivo modular, y por lo tanto también el primer componente, se pueda mover por medio del dispositivo principal y la unidad de manipulación. Asimismo, la unidad de manipulación se puede configurar para disponer el dispositivo principal opuesto al segundo componente. Asimismo, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que se pueda realizar el movimiento para disponer el dispositivo principal con respecto al segundo componente, de modo que la sección de compresión del dispositivo modular se fije, al menos de manera indirecta, a una superficie frontal del segundo componente. Por tanto, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que disponga el dispositivo principal opuesto al segundo componente, de modo que la sección de conexión, que tiene la capa adhesiva en la parte superior, se fije a la superficie frontal del segundo componente. Por otra parte, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que comprima el dispositivo principal en una dirección hacia la superficie frontal del segundo componente, de modo que el dispositivo modular también esté comprimido en la dirección hacia la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que comprima la sección de conexión del primer componente, en particular, mientras la capa adhesiva se fija a la sección de conexión, contra la superficie frontal del segundo componente. Esto garantiza que la capa adhesiva proporciona una conexión adhesiva entre la sección de conexión del primer componente y la superficie frontal del segundo componente. Asimismo, la unidad de manipulación se puede configurar de modo que limite la fuerza para comprimir el dispositivo principal, y en particular, comprimir de manera indirecta el dispositivo modular y el primer componente como resultado de esto, contra la superficie frontal del segundo componente. Esta limitación de fuerza proporciona la ventaja de que el segundo componente recibe únicamente una fuerza o presión limitada en una dirección normal a la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, se puede evitar una deformación elevada del segundo componente. Como consecuencia, la capa adhesiva puede garantizar una conexión continua y/o plana entre la sección de conexión del primer componente y la superficie frontal del segundo componente. Con el fin de aumentar la presión proporcionada a la sección de conexión del primer componente sería necesario un soporte suficiente para la superficie posterior del segundo componente, que es opuesta a la superficie frontal del segundo componente. No obstante, dicho soporte puede que deba tener una rigidez suficiente y, por lo tanto, carecer de flexibilidad con respecto a las distintas formas del segundo componente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del sistema, el dispositivo principal comprende una unidad de impulsión y el dispositivo modular comprende un brazo de sujeción. Asimismo, el dispositivo modular comprende una unidad de accionamiento que se puede conectar, controlar y/o desplazar mediante la unidad de impulsión. Por otra parte, la unidad de accionamiento está adaptada de modo que haga girar el brazo de sujeción al menos entre una primera posición y una segunda posición. En la primera posición, el brazo de sujeción envuelve preferentemente la sección de compresión, de modo que al menos una parte del brazo de sujeción se disponga superpuesta a la sección de compresión. En la segunda posición, el brazo de sujeción deja al descubierto preferentemente la sección de compresión, en particular, para fijar la sección de conexión del primer componente, si está fija a la sección de compresión, al menos de manera indirecta a la superficie frontal del segundo componente. Después de conectar de manera liberable el primer componente al dispositivo modular, de modo que la sección de conexión del primer componente se fije de manera liberable, en particular plana, a la sección de compresión del dispositivo modular, el dispositivo modular se puede conectar de manera liberable al dispositivo principal por medio de la unidad de agarre. La unidad de agarre se conecta de manera liberable al dispositivo modular, de modo que la sección de compresión o la sección de conexión, si está fija a la sección de compresión, se disponga de modo que forme una primera sección superficial exterior del dispositivo principal. Por tanto, la sección de compresión o la sección de conexión del primer componente es accesible desde el exterior. De acuerdo con la realización preferida del sistema tal como se describe anteriormente, el dispositivo modular comprende al menos un brazo de sujeción. Preferentemente, el dispositivo modular comprende al menos dos brazos de sujeción. Se prefiere, además, que cada brazo de sujeción se fije de manera que pueda pivotar a una sección del dispositivo modular que se dispone lateralmente y/o por debajo de la sección de compresión. Por tanto, cada brazo de sujeción se puede hacer girar o pivotar entre una primera posición respectiva y una segunda posición respectiva. En el siguiente contexto, hacer girar un brazo de sujeción también puede hacer referencia a hacer pivotar el brazo de sujeción. Asimismo, el movimiento de giro se describe a continuación para un brazo de sujeción. En caso de que el dispositivo modular comprenda más de un brazo de sujeción, se puede hacer referencia de manera análoga a la siguiente explicación para cada brazo de sujeción. Si el brazo de sujeción se hace girar a su primera posición, el brazo de sujeción puede abarcar la sección de compresión. En caso de que la sección de conexión del primer componente se fije de manera liberable a la sección de compresión, el brazo de sujeción puede abarcar la sección de conexión del primer componente, cuando está en su primera posición. En la primera posición, al menos una parte del brazo de sujeción se dispone preferentemente superpuesta a la sección de compresión o la sección de conexión, respectivamente. Por tanto, al menos parte del brazo de sujeción puede estar girada, de modo que esta parte del brazo de sujeción esté por encima de la sección de compresión o la sección de conexión, respectivamente. Si se hace girar el brazo de sujeción a su segunda posición, el brazo de sujeción puede dejar al descubierto la sección de compresión o la sección de conexión, respectivamente. Por tanto, la sección de compresión o la sección de conexión, respectivamente, es accesible desde el exterior. Asimismo, si el brazo de sujeción está en su segunda posición, el dispositivo modular se puede disponer con su sección de compresión opuesta a la superficie frontal del segundo componente. Si el primer componente se fija de manera liberable al dispositivo modular, de modo que la sección de conexión del primer componente se fija de manera liberable al menos a la sección de compresión, la sección de conexión del primer componente se puede disponer opuesta a la superficie frontal del segundo componente. Dicho de otro modo, al dejar al descubierto la sección de compresión o la sección de conexión, respectivamente, el dispositivo modular se puede mover hacia la superficie frontal del segundo componente, de modo que la sección de conexión del primer componente se pueda poner en contacto, al menos de manera indirecta, con la superficie frontal del segundo componente. Cabe destacar, que la sección de conexión del primer componente comprende preferentemente una capa adhesiva. Por tanto, cuando se fija la sección de conexión del primer componente a la superficie frontal del segundo componente, la sección de conexión del primer componente se pone en contacto por medio de la capa adhesiva con la superficie frontal del segundo componente. Si la sección de conexión del primer componente se fija a la superficie frontal del segundo componente, se puede hacer girar el brazo de sujeción hasta la primera posición. Como la sección de conexión del primer componente se fija al segundo componente, el brazo de sujeción abarca el segundo componente, de modo que la sección de conexión del primer componente y el segundo componente se dispongan entre la sección de compresión del dispositivo modular y el brazo de sujeción, o al menos una de sus partes. Asimismo, el brazo de sujeción se puede hacer girar hasta la primera posición, de modo que la sección de conexión del primer componente esté comprimida contra la superficie frontal del segundo componente. Esto proporciona el efecto de que el primer componente se puede retener en su sitio con respecto al segundo componente por medio del dispositivo modular, en particular, por medio del brazo de sujeción. En este estado, el dispositivo modular, y en particular su sección de compresión, sirve como una base para soportar el primer componente, mientras el dispositivo modular esté sujeto por medio del brazo de sujeción al segundo componente, lo que da como resultado una sujeción del dispositivo modular al segundo componente. Por tanto, el dispositivo modular se configura para estar sujeto al segundo componente mientras retiene el primer componente, y en particular su sección de conexión, en su sitio con respecto al segundo componente, de modo que la sección de conexión del primer componente se fije, en particular por medio de una capa adhesiva, a la superficie frontal del segundo componente. Asimismo, el dispositivo modular comprende una unidad de accionamiento. La unidad de accionamiento se puede formar mediante un mecanismo articulado, en particular, que proporciona al menos una articulación entre al menos dos elementos del brazo. Por tanto, la unidad de accionamiento se puede configurar de modo que impulse el o los brazos de sujeción. Asimismo, la unidad de accionamiento se puede conectar con el pivotamiento permitido al brazo de sujeción, de modo que el brazo de sujeción se pueda impulsar mediante la unidad de accionamiento para girar entre, al menos, la primera posición y la segunda posición. Asimismo, debido a dicha conexión preferida entre la unidad de accionamiento y el brazo de sujeción, el brazo de sujeción se puede controlar y/o impulsar mediante la unidad de accionamiento. No obstante, la unidad de accionamiento puede no comprender una unidad de impulsión propia. Por tanto, la unidad de accionamiento se puede conectar preferentemente a la unidad de impulsión del dispositivo principal. Esa conexión se puede establecer cuando el dispositivo modular está conectado al dispositivo principal por medio de la unidad de agarre. Por tanto, la unidad de impulsión puede impulsar y/o controlar la unidad de accionamiento. Esto proporciona la ventaja de que el dispositivo modular puede ser particularmente compacto y/o de poca complejidad. La unidad de impulsión del dispositivo principal puede ser una unidad de impulsión electrónica, una unidad de impulsión hidráulica y/o una unidad de accionamiento neumático. Por tanto, cuando se impulsa la unidad de accionamiento por medio de la unidad de impulsión, la unidad de impulsión también puede impulsar de manera indirecta, y por lo tanto controlar, la unidad de sujeción. En consecuencia, la unidad de impulsión puede controlar el brazo de sujeción, al menos de manera indirecta, con el fin de impulsar el brazo de sujeción al menos entre su primera posición y su segunda posición.
De acuerdo con una realización preferida del sistema, la unidad de impulsión del dispositivo principal y la unidad de accionamiento del dispositivo modular están adaptadas de modo que la unidad de accionamiento se conecte de manera liberable a la unidad de impulsión, para impulsar la unidad de accionamiento cuando el dispositivo modular está conectado de manera liberable al dispositivo principal. Como resultado, la unidad de impulsión se puede conectar de manera automática a la unidad de accionamiento, cuando el dispositivo modular está conectado de manera liberable al dispositivo principal. Por tanto, después de conectar el dispositivo modular por medio de la unidad de agarre del dispositivo principal al dispositivo principal, se puede establecer una conexión mecánica respectiva entre la unidad de impulsión y la unidad de accionamiento. Posteriormente, la unidad de impulsión puede impulsar y/o controlar la unidad de accionamiento, y basándose en esta puede impulsar y/o controlar, al menos de manera indirecta, el brazo de sujeción, con el fin de hacer girar el brazo de sujeción al menos entre su primera y/o segunda posición. Con el fin de proporcionar esta conexión automática entre la unidad de accionamiento y la unidad de impulsión, la unidad de impulsión y la unidad de accionamiento pueden comprender unos elementos de conexión adaptados correspondientemente, los cuales se pueden conectar entre sí, cuando se conecta de manera liberable el dispositivo modular al dispositivo principal. Asimismo, dicha conexión entre la unidad de accionamiento y la unidad de impulsión también se puede establecer con la ayuda de la unidad de agarre. Por tanto, la unidad de agarre se puede configurar además para establecer la conexión liberable entre la unidad de impulsión y la unidad de accionamiento. Por otra parte, la unidad de impulsión del dispositivo principal y la unidad de accionamiento del dispositivo modular pueden estar adaptadas de modo que la unidad de accionamiento se desconecte de la unidad de impulsión cuando se desconecte el dispositivo modular del dispositivo principal. Esta desconexión se puede realizar de manera automática cuando el dispositivo modular se desconecta del dispositivo principal. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, características preferidas, efectos y/o ventajas proporcionadas previamente para la desconexión de la unidad de accionamiento de la unidad de impulsión. Como la conexión entre la unidad de accionamiento y la unidad de impulsión se puede establecer o interrumpir de manera automática, en particular mediante una desconexión, puede aumentar la utilización del dispositivo principal, ya que el dispositivo principal se puede utilizar para diversos dispositivos modulares de manera sucesiva, de modo que se puedan fijar varios primeros componentes por su sección de conexión, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal del segundo componente en una secuencia respectiva.
De acuerdo con una realización preferida del sistema, la unidad de accionamiento se configura para bloquear, en particular autobloquear, el brazo de sujeción en su primera posición. Por tanto, si la sección de conexión del primer componente se fija, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal del segundo componente, se puede hacer girar el brazo de sujeción hasta su primera posición, de modo que el brazo de sujeción abarque el segundo componente y/o de modo que el segundo componente y la sección de conexión del primer componente se dispongan entre la sección de compresión del dispositivo modular y el brazo de sujeción. Como el brazo de sujeción se puede bloquear en su primera posición, el dispositivo modular se puede mantener sujeto al segundo componente, incluso si el dispositivo principal se desconecta posteriormente del dispositivo modular. Por tanto, el dispositivo principal se puede desconectar del dispositivo modular, en particular, por medio de la unidad de agarre del dispositivo principal, mientras el dispositivo modular se mantiene en su sitio con el fin de retener la sección de conexión en posición con respecto a la superficie frontal del segundo componente. Si la sección de conexión del primer componente y la superficie frontal del segundo componente se ponen en contacto mediante una capa adhesiva, el dispositivo modular se puede mantener sujeto al segundo componente hasta que la capa adhesiva esté totalmente curada, con el fin de proporcionar una conexión unidad de manera firme entre la sección de conexión del primer componente y el segundo componente. Dicho proceso de curado puede requerir un período de tiempo prolongado, en particular varias horas. Por lo tanto, se prefiere que la unidad de accionamiento se configure para autobloquear el brazo de sujeción en su primera posición. Esto proporciona el efecto de que el dispositivo modular se puede sujetar al segundo componente durante la totalidad del proceso de curado de la capa adhesiva. Después de sujetar el dispositivo modular al segundo componente, el dispositivo principal se puede desconectar del dispositivo modular. Posteriormente, el dispositivo principal se puede utilizar para conectarlo de manera liberable a un dispositivo modular adicional. En este contexto, se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, realizaciones preferidas, efectos y/o ventajas proporcionadas anteriormente. Por tanto, el dispositivo modular adicional se puede sujetar, de una manera análoga al dispositivo modular explicado previamente, al segundo componente. Esto proporciona el efecto de que se puede fijar un primer componente adicional al segundo componente, y posteriormente retenerlo en su sitio con respecto al segundo componente, de modo que se pueda curar totalmente la capa adhesiva respectiva, con el fin de proporcionar una conexión unida de manera firme entre el primer componente adicional y el segundo componente. Como resultado, el dispositivo principal y la pluralidad de dispositivos modulares se pueden utilizar con el fin de fabricar un nuevo producto que comprende el segundo componente y una pluralidad de primeros componentes, estando cada uno unido de manera firme al segundo componente. Por otra parte, se puede garantizar una alineación precisa de cada uno de los primeros componentes con relación al segundo componente, ya que se puede utilizar un dispositivo modular respectivo para cada uno de los primeros componentes, con el fin de retener el primer componente respectivo en su sitio con respecto al segundo componente, mientras la capa adhesiva respectiva se cura totalmente. Posteriormente, se puede utilizar el dispositivo principal para conectarse a cada uno de los dispositivos modulares, uno tras otro, con el fin de hacer girar el brazo de sujeción de cada uno de los dispositivos modulares hasta la segunda posición, de modo que el dispositivo modular se pueda desconectar del primer componente respectivo, que en ese momento queda fijado de manera firme al segundo componente. Después de desconectar cada uno de los dispositivos modulares de los diversos primeros componentes respectivos, el nuevo producto, que comprende el segundo componente y la pluralidad de primeros componentes que están fijados de manera firme al segundo componente, se puede utilizar con un fin adicional.
De acuerdo con una realización preferida del sistema, el dispositivo principal comprende una unidad de creación de vacío, en particular una ventosa de vacío. La unidad de creación de vacío comprende una boca de conexión de aire. Se puede suministrar una presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire. La unidad de creación de vacío está adaptada de modo que realice una succión sobre la superficie frontal del segundo componente. Este es el caso en particular cuando se fija una superficie de sellado de la unidad de creación de vacío a la superficie frontal del segundo componente, y se aplica una presión de aire a la boca de conexión de aire. Por tanto, si el dispositivo principal se lleva a una posición opuesta a la superficie frontal del segundo componente, la unidad de creación de vacío se puede fijar a la superficie frontal del segundo componente mediante su superficie de sellado. La superficie de sellado puede ser una superficie de sellado de una ventosa de vacío, que se dispone preferentemente en la unidad de creación de vacío. La ventosa de vacío puede estar en conexión fluida con la boca de conexión de aire de la unidad de creación de vacío. Por tanto, cuando se aplica una presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire, se extrae por succión el aire de un área abarcada por la unidad de creación de vacío. Si la unidad de creación de vacío se fija con su superficie de sellado a la superficie frontal del segundo componente, se establece una presión de aire de vacío en un espacio encerrado por la ventosa de vacío y la superficie frontal del segundo componente. Dicho de otro modo, la unidad de creación de vacío puede realizar una succión sobre la superficie frontal del segundo componente, si se fija la superficie de sellado de la ventosa de vacío a la superficie frontal del segundo componente, y se aplica una presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire. Preferentemente, la unidad de creación de vacío comprende una pluralidad de ventosas de vacío, donde la boca de conexión de aire está en conexión fluida con el área abarcada por cada una de las ventosas de vacío. Cada ventosa de vacío comprende una superficie de sellado respectiva. Por tanto, la unidad de creación de vacío puede comprender una pluralidad de superficies de sellado. Al aplicar la presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire, y si se fija cada una de las ventosas de vacío por su superficie de sellado respectiva a la superficie frontal del segundo componente, cada una de las ventosas de vacío puede realizar una succión sobre la superficie frontal del segundo componente. Como resultado, se puede proporcionar una conexión de ajuste forzado entre el dispositivo principal, o su unidad de creación de vacío, y el segundo componente. Esta conexión de ajuste forzado se puede establecer al aplicar la presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire, y se puede liberar al dejar de aplicar la presión de aire de vacío, o al aplicar una presión de aire atmosférica, a la boca de conexión de aire. La presión de aire de vacío es preferentemente una presión por debajo de la presión ambiente. La realización explicada del sistema proporciona la ventaja de que el dispositivo principal se puede conectar de manera liberable, mediante una conexión de ajuste forzado, al segundo componente, lo que permite proporcionar una base robusta con el fin de comprimir el dispositivo modular en una dirección hacia la superficie frontal del segundo componente, y/o comprimir la sección de conexión de un primer componente, que está conectada y/o fijada preferentemente de manera liberable a una sección de compresión del dispositivo modular, hacia la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, comprimir la sección de conexión del primer componente en y/o hacia la superficie frontal del segundo componente se puede llevar a cabo por medio de y/o con la asistencia y/o ayuda de la unidad de creación de vacío del dispositivo principal. Como resultado, un dispositivo de soporte para retener el segundo componente no tiene que ser particularmente rígido con el fin de impedir una flexión o deformación del segundo componente, ya que el propio dispositivo principal puede absorber cualquier fuerza de reacción provocada por la compresión de la sección de conexión del primer componente contra la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, se puede evitar un dispositivo de soporte pesado y particularmente rígido para el segundo componente. Asimismo, la unidad de creación de vacío, en particular debido a sus ventosas de vacío, puede proporcionar la flexibilidad para fijarse de manera liberable a formas geométricas diferentes o arbitrarias de la superficie frontal de un segundo componente. Por tanto, el dispositivo principal, y por tanto el sistema, se puede utilizar para conectarse a segundos componentes diferentes, en particular sin ninguna adaptación adicional.
De acuerdo con una realización preferida adicional del sistema, el dispositivo principal comprende una unidad de compresión. La unidad de compresión está adaptada preferentemente para comprimir el dispositivo modular con su sección de compresión orientada hacia delante en una dirección de compresión que se aleja del dispositivo principal. La dirección de compresión puede estar dirigida hacia, y en particular normal a, la superficie frontal del segundo componente. Por tanto, la unidad de compresión puede estar adaptada para comprimir la sección de compresión y/o la sección de conexión del primer componente hacia la superficie frontal del segundo componente. Si el dispositivo principal está conectado en un ajuste forzado por medio de la unidad de creación de vacío al segundo componente, una fuerza aplicada por la unidad de compresión para comprimir el dispositivo modular alejándolo del dispositivo principal hacia el segundo componente puede no dar como resultado una fuerza de reacción aplicada sobre el conector del dispositivo principal y/o un dispositivo de soporte para retener el segundo componente. Más bien al contrario, el dispositivo de soporte para retener el segundo componente y/o el conector, y en particular una unidad de manipulación conectada a este, pueden no estar sometidos a dicha fuerza de reacción. Por tanto, comprimir el dispositivo modular hacia la superficie frontal del segundo componente puede dar como resultado únicamente unas fuerzas aplicadas sobre el segundo componente, el dispositivo principal, el dispositivo modular y el primer componente. Como resultado, no es necesario que la unidad de manipulación proporcione una fuerza para comprimir la sección de conexión del primer componente, al menos de manera indirecta, hacia la superficie frontal del segundo componente. Por otra parte, como el dispositivo principal se puede conectar de una manera con ajuste forzado al segundo componente mediante la unidad de creación de vacío, que comprende en particular una pluralidad de ventosas de vacío, que se fijan paralelas y/o cercanas a la sección de conexión del primer componente a la superficie frontal del segundo componente, se puede impedir o reducir al mínimo una deformación del segundo componente. Como resultado adicional de esto, no es necesario conformar el dispositivo de soporte para retener el segundo componente, de modo que este proporcione una superficie de soporte plana formada correspondientemente con una superficie posterior del segundo componente. Más bien al contrario, el dispositivo de soporte puede estar adaptado para retener el segundo componente en diversas secciones, en particular en la superficie posterior del segundo componente. Como ventaja adicional de asignar la unidad de compresión al dispositivo principal, el dispositivo modular o cada dispositivo modular puede tener poca complejidad y/o poco peso. Por tanto, cuando se sujeta un dispositivo modular al segundo componente por medio del brazo de sujeción, se puede reducir al mínimo una influencia del peso del dispositivo modular sobre el segundo componente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del sistema, el dispositivo principal comprende un sensor. El sensor se configura para detectar, al menos de manera indirecta, una fuerza que puede aplicar la unidad de compresión sobre el dispositivo modular. Por tanto, el sensor se puede configurar para detectar, al menos de manera indirecta, una fuerza que representa la presión aplicada sobre la sección de conexión del primer componente cuando se fija, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal del segundo componente. En la práctica, la fuerza a la que se somete el dispositivo modular y/o la sección de conexión del primer componente puede que deba estar dentro de ciertos límites. Por tanto, el sensor se puede utilizar con el fin de controlar la fuerza aplicada sobre la sección de compresión del dispositivo modular y/o la sección de conexión del primer componente, con el fin de estar en un rango predefinido por un límite de fuerza superior y un límite de fuerza inferior.
De acuerdo con una realización preferida adicional del sistema, el sistema comprende una unidad de control que está conectada por medio de una conexión de señal al sensor. El sensor se configura de modo que transmita una señal de sensor, que representa una fuerza detectada, a la unidad de control. Asimismo, la unidad de control se configura de modo que controle la unidad de compresión basándose en la señal de sensor. Como resultado, se puede proporcionar un control de bucle cerrado con el fin de controlar la fuerza aplicada por la unidad de compresión del dispositivo modular sobre la sección de conexión del primer componente. Para este fin, el sensor transmite la señal de sensor, que representa una fuerza detectada por el sensor, a la unidad de control. Por tanto, la unidad de control recibe la información sobre la fuerza real aplicada. Basándose en la señal de sensor, y por lo tanto basándose en la fuerza detectada, la unidad de control puede controlar la unidad de compresión, en particular, de modo que se pueda controlar la fuerza real aplicada sobre la sección de compresión del dispositivo modular y/o sobre la sección de conexión del primer componente, de modo que se pueda lograr una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente y el segundo componente.
De acuerdo con una realización preferida del sistema, la unidad de control se configura de modo que controle la unidad de compresión, de modo que la fuerza detectada se corresponda con una fuerza de referencia predefinida. En particular, si la unidad de control ha almacenado la fuerza de referencia, y/o si la unidad de control recibe una señal adicional que representa la fuerza de referencia, la unidad de control puede controlar la unidad de compresión, de modo que la fuerza real aplicada por la unidad de compresión se corresponda con la fuerza de referencia. La fuerza de referencia se puede predefinir. La fuerza de referencia se puede predefinir basándose en la información sobre el material y/o los parámetros geométricos del primer y/o segundo componente. Como resultado, se puede controlar la fuerza aplicada sobre la sección de compresión del dispositivo modular y/o sobre la sección de conexión del primer componente, de modo que se pueda lograr una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente y el segundo componente.
De acuerdo con un segundo aspecto de la presente invención, el objeto proporcionado anteriormente de la presente invención se soluciona mediante un método para conectar un primer componente con un segundo componente por medio de un sistema que comprende un dispositivo principal, que tiene una unidad de agarre, y un dispositivo modular, que tiene una unidad de sujeción y una sección de compresión. El método comprende los siguientes pasos:
a) Conectar el primer componente al dispositivo modular, de modo que una sección de conexión del primer componente, en particular plana, se fije con su superficie posterior a la sección de compresión del dispositivo modular, donde se aplica una capa adhesiva en una superficie frontal de la sección de conexión no enfrentada a la sección de compresión,
b) Acoplar el dispositivo modular al dispositivo principal mediante su unidad de agarre, de modo que la capa adhesiva fijada a la sección de conexión del dispositivo modular forme una primera sección superficial exterior del dispositivo principal,
c) Situar el dispositivo principal con relación al segundo componente, de modo que la capa adhesiva fijada a la sección de conexión del primer componente esté opuesta a una superficie frontal del segundo componente, d) Conectar el primer componente al segundo componente, de modo que la superficie frontal de la sección de conexión del primer componente, que tiene la capa adhesiva aplicada, se fije a una superficie frontal del segundo componente,
e) Hacer girar el brazo de sujeción del dispositivo modular, de modo que el brazo de sujeción abarque el segundo componente y se fije de manera liberable a una superficie posterior del segundo componente, f) Desacoplar el dispositivo modular del dispositivo principal mediante su unidad de agarre,
g) Curar la capa adhesiva, de modo que el primer componente se una de manera firme al segundo componente, h) Acoplar el dispositivo modular al dispositivo principal mediante su unidad de agarre, una vez que está curada la capa adhesiva,
i) Retraer el brazo de sujeción, de modo que el dispositivo modular se libere del segundo componente, j) Separar el dispositivo modular del primer componente, y
k) Mover el dispositivo principal en una dirección que se aleja de los componentes unidos.
Se sobreentiende que, sin repetir en la presente todas las explicaciones, ejemplos, características y/o ventajas proporcionadas al hacer referencia al dispositivo de acuerdo con el primer aspecto de la presente invención y/o sus realizaciones preferidas a las que se hace referencia, el método de la invención está concebido para ser configurado de modo que lleve a cabo los pasos del método para los cuales se configura el dispositivo respectivo. Por tanto, todos los ejemplos, explicaciones, características y/o ventajas anteriores, aunque se han proporcionado previamente haciendo referencia al dispositivo y/o a sus realizaciones preferidas, de acuerdo con el primer aspecto de la presente invención, también están concebidas de modo que se proporcionen de una manera análoga para el método.
Como resultado, se puede conectar una pluralidad de primeros componentes en una secuencia en serie al segundo componente, de modo que cada capa adhesiva respectiva proporcione una capa de conexión entre la sección de conexión del primer componente respectivo y la superficie frontal del segundo componente. Como se puede utilizar un dispositivo modular independiente para cada primer componente, se puede retener una pluralidad de primeros componentes en su sitio de manera exacta con respecto al segundo componente, con el fin de proporcionar unas conexiones exactas y fiables unidas de manera firme entre los primeros componentes y el segundo componente. Posteriormente, cada uno de los dispositivos modulares se puede separar, uno tras otro, de los primeros componentes respectivos mediante el dispositivo principal. Para este procedimiento, el dispositivo principal se puede acoplar en una secuencia en serie a cada uno de los dispositivos modulares con posterioridad, con el fin de separar posteriormente los dispositivos modulares. Como resultado adicional, se pueden utilizar un único dispositivo principal y una pluralidad de dispositivos modulares, con el fin de unir de manera firme una pluralidad de primeros componentes al segundo componente, al tiempo que se garantiza una conexión exacta y fiable entre los primeros componentes y el segundo componente.
De acuerdo con una realización preferida del método, el método comprende el paso adicional de fijar una unidad de creación de vacío del dispositivo principal a la superficie frontal del segundo componente, donde la unidad de creación de vacío realiza una succión sobre la superficie frontal del segundo componente, de modo que se forme una conexión de ajuste forzado entre el dispositivo principal y el segundo componente. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, características, efectos y/o ventajas respectivos proporcionados con la realización respectiva del dispositivo explicado previamente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del método, el método comprende el paso adicional de comprimir el dispositivo modular desde el dispositivo principal hacia la superficie del segundo componente, de modo que el primer componente se conecte al segundo componente. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, características, efectos y/o ventajas respectivos proporcionados con la realización respectiva del dispositivo explicado previamente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del método, el método comprende el paso adicional de controlar la fuerza aplicada al dispositivo modular mientras se comprime hacia el segundo componente. Por tanto, se puede aplicar una fuerza correspondiente a una fuerza predefinida o de referencia sobre el dispositivo modular mientras se comprime hacia el segundo componente. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, características, efectos y/o ventajas respectivos proporcionados con la realización respectiva del dispositivo explicado previamente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del método, el método comprende además el paso de aplicar calor a la capa adhesiva, en particular, mediante calentamiento de la sección de compresión del dispositivo modular. Calentar la capa adhesiva puede reducir el tiempo para curar la capa adhesiva. Para este fin, el dispositivo modular puede comprender un calentador, que se configura de modo que caliente la sección de compresión. Cuando se calienta la sección de compresión, el calor se suministra a la sección de conexión del primer componente y, por lo tanto, se suministra de manera indirecta a la capa adhesiva. Por tanto, se puede reducir el tiempo para fabricar un producto que comprende el segundo componente y al menos un primer componente, en particular una pluralidad de primeros componentes.
De acuerdo con una realización preferida adicional del método, el método se caracteriza por repetir los pasos a) a g) del método, y en particular, al menos un paso adicional tal como se describe anteriormente, para cada uno de la pluralidad de primeros componentes, cuando se utiliza un dispositivo modular independiente para cada uno de los primeros componentes. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, ejemplos, características, efectos y/o ventajas respectivos proporcionados con respecto al dispositivo y sus realizaciones preferidas, tal como se explica previamente.
De acuerdo con una realización preferida adicional del método, los pasos del método h) a k), y en particular, al menos un paso adicional tal como se describe anteriormente, se repiten para cada uno de los dispositivos modulares. Se hace referencia de una manera análoga a las explicaciones, ejemplos, características, efectos y/o ventajas respectivos proporcionados con respecto al dispositivo y sus realizaciones preferidas, tal como se explica previamente.
Se pueden obtener características, ventajas y/o posibles aplicaciones adicionales de la presente invención a partir de la siguiente descripción de las realizaciones a modo de ejemplo y las figuras. Todas las características descritas y/o descritas gráficamente en la presente constituyen el contenido de la presente invención, tanto considerado por separado o en cualquier combinación, incluso de manera independiente a su composición en las reivindicaciones individuales o en las referencias anteriores a estas. Por otra parte, símbolos de referencia iguales en las figuras indican objetos iguales o similares.
DESCRIPCIÓN BREVE DE LOS DIBUJOS
La figura 1 ilustra de manera esquemática una realización del sistema.
La figura 2 ilustra de manera esquemática una realización del primer componente.
La figura 3 ilustra de manera esquemática una realización adicional del primer componente.
La figura 4 ilustra de manera esquemática una realización del dispositivo modular.
La figura 5 ilustra de manera esquemática una realización adicional del dispositivo modular.
La figura 6 ilustra de manera esquemática una realización adicional del dispositivo modular.
La figura 7 ilustra de manera esquemática un diagrama de flujo del método.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LAS REALIZACIONES
En lo que sigue a continuación, la invención se describe, a modo de ejemplo, tal como se utiliza en el contexto del sistema 2. Aunque la invención también se puede utilizar en el contexto del método de una manera análoga.
La figura 1 ilustra de manera esquemática un sistema 2. El sistema 2 se configura para manipular un primer componente 4. El sistema 2 se puede utilizar para fijar y/o conectar el primer componente 4 a un segundo componente 6. Con este fin, el sistema 2 comprende un dispositivo principal 8 y al menos un dispositivo modular 10. Preferentemente, el sistema 2 comprende una pluralidad de dispositivos modulares 10. Antes de describir el sistema 2 con más detalle, se debería describir un ejemplo de un primer componente 4.
La figura 2 ilustra de manera esquemática un ejemplo del primer componente 4. El primer componente 4 puede estar fabricado con un material reforzado con fibras. Las fibras pueden ser fibras de vidrio y/o fibras de carbono. En consecuencia, el primer componente 4 puede ser un componente reforzado con fibras de vidrio y/o fibras de carbono. El primer componente 4 comprende una sección de conexión 12. Asimismo, el primer componente 4 puede comprender una sección principal 14. La sección de conexión 12 del primer componente 4 puede servir como base para conectar el primer componente 4 al segundo componente 6, tal como se muestra, a modo de ejemplo, en la figura 1. La sección de conexión 12 del primer componente 4 se puede disponer formando un ángulo oblicuo con respecto a la sección principal 14. La sección principal 14 del primer componente 4 puede servir para fines adicionales. Por tanto, la sección principal 14 se puede utilizar para aumentar la rigidez del segundo componente 6. Asimismo, la sección principal 14 puede servir como base para conectar el primer componente 4, y por tanto el segundo componente 6 de manera indirecta, a incluso un componente adicional.
Con el fin de unir de manera firme el primer componente 4 al segundo componente, se aplica una capa adhesiva 16 a una superficie frontal 18 de la sección de conexión 12 del primer componente 4. La figura 3 muestra de manera esquemática el primer componente 4 mientras se aplica la capa adhesiva 16 a la superficie frontal 18 de la sección de conexión 12. Una superficie posterior 20 de la sección de conexión 12 del primer componente 4 sirve como una sección del primer componente 4 que se pone en contacto con una sección de compresión 22 del dispositivo modular 10, que se muestra, a modo de ejemplo, en la figura 4. Por tanto, la superficie frontal 18 y la superficie posterior 20 de la sección de conexión 12 pueden ser superficies opuestas de la sección de conexión 12.
La figura 4 ilustra de manera esquemática una realización del dispositivo modular 10. El dispositivo modular 10 comprende la sección de compresión 22. Siempre que el primer componente no esté fijado de manera liberable a la sección de compresión del dispositivo modular 10 , la sección de compresión 22 se dispone de modo que forme una superficie exterior del dispositivo modular 10. Asimismo, el dispositivo modular 10 puede comprender un armazón 24. La sección de compresión 22 puede estar conectada al armazón 24. Como alternativa, la sección de compresión 22 puede estar formada por el armazón 24 del dispositivo modular 10. Preferentemente, el armazón 24 y/o la sección de compresión 22 pueden estar fabricados con un material, en particular rígido, tal como un metal. Por tanto, la sección de compresión 22 puede proporcionar una base rígida para la sección de conexión 18 del primer componente 4.
El dispositivo modular 10 está adaptado para recibir de manera liberable el primer componente 4. En este contexto, la adaptación del dispositivo modular 10 , y en particular de su sección de compresión 22 , es tal que la sección de conexión 12 del primer componente 4 se puede fijar de manera liberable a la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10. Por tanto, el primer componente 4 se puede fijar de manera liberable a la sección de compresión 22 del dispositivo modular. En este contexto, la fijación de la sección de conexión 12 puede ser plana con respecto a la sección de compresión 22. Por tanto, la sección de conexión 12 se puede fijar de manera liberable y plana con su superficie posterior 20 a la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10 , tal como se muestra, a modo de ejemplo, en la figura 5.
Además, el dispositivo modular 10 se puede conectar de manera liberable al dispositivo principal 8. Para este fin, el dispositivo principal 8 comprende una unidad de agarre 26. La unidad de agarre 26 comprende al menos un elemento de agarre 28. La unidad de agarre 26 se configura de modo que mueva el elemento de agarre 28, con el fin de agarrar el dispositivo modular 10. Para este fin, la unidad de agarre puede comprender una guía lineal configurada de modo que guíe el elemento de agarre 28. Asimismo, el dispositivo principal 8 puede comprender una sección de fijación 30 que se dispone opuesta al elemento de agarre 28, donde la unidad de agarre 26 se configura de modo que impulse el elemento de agarre en una dirección entre el elemento de agarre 28 y la sección de fijación 30. La guía lineal se puede configurar de modo que guíe el elemento de agarre en dicha dirección. Como resultado, se puede proporcionar un área de recepción 32 entre la sección de fijación 30 y el elemento de agarre 28, si el elemento de agarre 28 se aleja de la sección de fijación 30 mediante la unidad de agarre 26. Por tanto, el dispositivo principal 8 se puede mover, de modo que el dispositivo modular 10 sea impulsado (relativamente), al menos de manera parcial, hacia el área de recepción 32. Posteriormente, la unidad de agarre 26 puede impulsar el elemento de agarre 28 hacia la sección de fijación 30, de modo que el dispositivo modular 10 se conecte de manera liberable al dispositivo principal 8. En este estado, la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10 se dispone de modo que forme una primera sección superficial exterior 34 del dispositivo principal 8. Si la sección de conexión 12 del primer componente 4 se ha fijado previamente con su superficie posterior 20 a la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10, la superficie frontal 18 o la capa adhesiva 20, respectivamente, pueden formar la primera sección superficial exterior 34 del dispositivo principal 8. En la figura 6 se ilustran, a modo de ejemplo, características adicionales de la unidad de agarre 26. Tal como se puede observar a partir de la figura 6, el elemento de agarre 28 se muestra de manera esquemática. Los elementos adicionales de la unidad de agarre 26 se omiten en esta ilustración para una mejor vista del interior. El elemento de agarre 28 se pone en contacto con el dispositivo modular 10 , de modo que el elemento de agarre 28 sujete el primer componente 4 al dispositivo modular 10, en particular al armazón 24 del dispositivo modular 10. Por lo tanto, al agarrar el dispositivo modular 10 , se puede establecer al mismo tiempo una fijación del primer componente 4 con respecto al dispositivo modular 10.
Por otra parte, y en particular con respecto a la figura 1, el dispositivo principal 8 comprende un conector 36. El conector 36 se puede configurar como una placa conectora. El conector 36 está adaptado para ser conectado a una unidad de manipulación (no se muestra). La unidad de manipulación puede ser un robot, en particular un robot estacionario. Cuando se conecta la unidad de manipulación al conector 36, el dispositivo principal 8, y por tanto el dispositivo modular 10, se pueden impulsar a lo largo de cualquier trayectoria particular. Por lo tanto, el dispositivo principal 8 se puede disponer opuesta al segundo componente 6, de modo que la sección de conexión 12 del primer componente 4, o la capa adhesiva 16, esté situada opuesta a una superficie frontal 38 del segundo componente 6. Por otra parte, el dispositivo principal 8 se puede disponer de modo que la capa adhesiva 16 se fije a la superficie frontal 38 del segundo componente 6. Por lo tanto, la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10 y/o la sección de conexión 12 del primer componente 4 se fijan, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal 38 del segundo componente 6.
Si el primer componente 4 está conectado de manera indirecta con su sección de conexión 12 a la superficie frontal 38 del segundo componente, de modo que la capa adhesiva 16 se disponga entre la superficie frontal 38 del segundo componente 6 y la superficie frontal 18 de la sección de conexión 12 del primer componente 4, se supone que el primer componente 4 y el segundo componente 6 se retienen en su sitio con el fin de curar totalmente la capa adhesiva 16, de modo que se pueda proporcionar una conexión unida de manera firme entre el primer componente 4 y el segundo componente 6. Durante el proceso de curado de la capa adhesiva 16 se debe tener cuidado que su posición relativa, entre el primer componente 4 y el segundo componente 6, se mantenga sin cambios. Para este fin, el dispositivo modular 10 se configura de modo que se conecte de manera liberable al segundo componente 6. Por tanto, el dispositivo modular 10 se puede conectar por sí mismo al segundo componente 6. Si se establece esta conexión, la posición relativa entre el primer componente 4 y el segundo componente 6 se mantiene sin cambios, lo que da como resultado una conexión fiable unida de manera firme entre el primer componente 4 y el segundo componente 6, si dicha conexión se mantiene sin cambios hasta que la capa adhesiva 16 está totalmente curada.
Como el dispositivo modular 10 se configura de modo que se conecte de manera liberable por sí mismo al segundo componente 6, el dispositivo principal 8 se puede desconectar del dispositivo modular, mientras el dispositivo modular 10 está conectado de manera liberable al segundo componente 6. Por lo tanto, el dispositivo principal 8 se puede utilizar para conectarse a un dispositivo modular 10 adicional. En este contexto, se hace referencia a la explicación anterior de una manera análoga. Después de conectar el dispositivo principal 8 a un dispositivo modular 10 adicional, el dispositivo principal 8 se puede disponer opuesto a una sección adicional de la superficie frontal 38 del segundo componente 6, con el fin de fijar la capa adhesiva 16 de un primer componente adicional 4 respectivo a la superficie frontal 38 del segundo componente 6. De una manera análoga, el dispositivo modular 10 adicional se puede conectar de manera liberable por sí mismo al segundo componente 6. Por tanto, dos o incluso más dispositivos modulares 10, habiendo recibido cada uno de ellos un primer componente 4 respectivo, se pueden conectar de manera liberable al segundo componente 6, con el fin de retener los diversos primeros componentes 4 respectivos en su sitio con respecto al segundo componente 6 hasta que las capas adhesivas 16 respectivas estén cada una totalmente curadas. Como resultado, el dispositivo principal 8 se puede utilizar para manipular una pluralidad de dispositivos modulares 10 con posterioridad. Como resultado adicional, el sistema 2 se puede utilizar para producir un nuevo producto que comprende el segundo componente 6 y una pluralidad de primeros componentes 4 unidos de manera fiable y firme a este.
Asimismo, el dispositivo principal 8 del sistema 2 se puede utilizar para disponer cada dispositivo modular 10 opuesto al segundo componente 6, con el fin de proporcionar una base fiable para garantizar una alineación sin cambios del primer componente 4 respectivo con respecto al segundo componente 6. Tal como se puede observar a partir de las figuras 4 y 5, el dispositivo modular 10 comprende preferentemente un brazo de sujeción 40. De manera aún más preferida, el dispositivo modular 10 comprende dos o más brazos de sujeción 40. Cada uno de los brazos de sujeción 40 puede tener la misma configuración y/o forma. Por lo tanto, aunque el dispositivo modular 10 puede comprender más de un brazo de sujeción 40, los detalles adicionales del brazo de sujeción 40 se describen en lo que sigue a continuación centrando la atención en un brazo de sujeción 40. No obstante, las características, efectos y/o ventajas del brazo de sujeción 40 descrito pueden hacer referencia a cada uno de los brazos de sujeción 40 de una manera análoga.
El brazo de sujeción 10 puede estar conectado de manera que pueda girar, y/o en particular pivotar, al armazón 24 del dispositivo modular 10. De manera lateral a la sección de compresión 22 y/o por debajo de la sección de sujeción 22 se puede disponer una conexión articulada 42 respectiva entre el brazo de sujeción 40 y el armazón 24. El brazo de sujeción 40 está conectado de manera que pueda rotar a una unidad de accionamiento 44 del dispositivo modular 10. Por tanto, el brazo de sujeción 40 puede ser impulsado y/o controlado mediante la unidad de accionamiento 44. La unidad de accionamiento 44 puede comprender una pluralidad de brazos de conexión 46, que están conectados entre sí de manera que puedan rotar. Por otra parte, la unidad de accionamiento 44 del dispositivo modular 10 se configura y/o dispone de modo que la unidad de accionamiento 44 se pueda conectar a una unidad de impulsión 48 del dispositivo principal 8. Por tanto, cuando se conecta de manera liberable el dispositivo modular 10 al dispositivo principal 8 se puede establecer una conexión mecánica, en particular de forma automática, entre la unidad de accionamiento 44 y la unidad de impulsión 48. La unidad de impulsión 48 puede ser un actuador eléctrico, mecánico, hidráulico y/o neumático, o preferentemente comprender dicho actuador. Por tanto, la unidad de accionamiento 44 se puede impulsar y/o controlar mediante la unidad de impulsión 48, si el dispositivo modular 10 está conectado de manera liberable al dispositivo principal 8. La unidad de accionamiento 44 está conectada o vinculada al brazo de sujeción 40, de modo que la unidad de accionamiento 44 pueda controlar y/o impulsar un giro del brazo de sujeción 40. Como resultado, la unidad de impulsión 48 puede controlar y/o impulsar el brazo de sujeción 40 de manera indirecta.
Además, la unidad de accionamiento 40 puede impulsar el brazo de sujeción 40, de modo que el brazo de sujeción 40 gire hasta una primera posición, una segunda posición o cualquier posición entre ambas. Dicho de otro modo, la unidad de accionamiento 44 está adaptada para hacer girar el brazo de sujeción 40 al menos entre la primera posición y la segunda posición. Las figuras 4 y 5 muestran el brazo de sujeción 40 en su segunda posición. En la segunda posición, el brazo de sujeción 40 deja al descubierto la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10. En caso de que un primer componente 4 se fije de manera liberable al dispositivo modular 10, el brazo de sujeción 40 deja al descubierto en su segunda posición la superficie frontal 18 de la sección de conexión 12 del primer componente 4, y si se aplica una capa adhesiva 16 sobre la superficie frontal 18 de la sección de conexión 12, el brazo de sujeción 40 deja al descubierto la capa adhesiva 16, si el brazo de sujeción 40 está en su segunda posición. Por lo tanto, si el brazo de sujeción 40 está en su segunda posición, la sección de conexión 12 y/o la capa adhesiva 16 se puede poner en contacto sin obstáculos con la superficie frontal 38 del segundo componente 6.
La figura 1 muestra un estado donde el dispositivo modular 10, que se fija de manera liberable al dispositivo principal 8, se sitúa con respecto al segundo componente 6, de modo que la sección de conexión 12 del primer componente 4 se fije al segundo componente 6, de modo que la capa adhesiva 16 se disponga en contacto directo con la superficie frontal 12 del primer componente 4 y la superficie frontal 38 del segundo componente 6 y entre estas. Por tanto, el primer componente 4 se lleva a una posición relativa a la segunda posición, con el fin de quedar unido de manera firme al segundo componente 6. Por lo tanto, se hace girar el brazo de sujeción 40 hasta su primera posición, tal como se muestra, a modo de ejemplo, en la figura 1. En la primera posición, el brazo de sujeción 40 abarca la sección de compresión 22, la sección de conexión 12 del primer componente 4 y el segundo componente 6. Por lo tanto, en la primera posición, el brazo de sujeción 40 está superpuesto a la superficie posterior del segundo componente 6. Asimismo, el brazo de sujeción 40 está en su segunda posición en superposición con el segundo componente 6, de modo que la sección de conexión 12 del primer componente 4 y el segundo componente 6 estén sujetas entre la sección de compresión 22 y el brazo de sujeción 40. Como resultado, el dispositivo modular 10 se conecta de manera liberable al segundo componente 6. Dicho de otro modo, el dispositivo modular 10 se puede sujetar al segundo componente 6 mediante el giro del brazo de sujeción 40 hasta su primera posición, tal como se muestra, a modo de ejemplo, en la figura 1. Debido a esta conexión de sujeción, el dispositivo modular 10 puede retener el primer componente 4 de manera fiable en su sitio con respecto al primer componente 6, de modo que se pueda curar totalmente la capa adhesiva 16 y con el fin de proporcionar una conexión fiable unida de manera firme entre la sección de conexión 12 del primer componente 4 y el segundo componente 6. Curar totalmente la capa adhesiva 16 puede requerir un cierto período de tiempo, por ejemplo, un par de horas. Por tanto, el dispositivo principal 8 se puede separar del dispositivo modular 10 por medio de la unidad de agarre 26, mientras el dispositivo modular 10 se mantiene sujeto al segundo componente 6. Para separar el dispositivo principal 8, el elemento de agarre 28 se desacopla del dispositivo modular 10, de modo que el dispositivo principal 8 se libere del dispositivo modular 10. Posteriormente, el dispositivo modular 8 se puede alejar del dispositivo modular 10. El dispositivo modular 10 se mantiene en su sitio con respecto al segundo componente 6. Por tanto, el dispositivo principal 8 se puede utilizar para agarrar un dispositivo modular 10 adicional con el fin de realizar el procedimiento de fijar un primer componente 4 adicional al segundo componente 6 de una manera análoga. Esto se puede repetir para una pluralidad de dispositivos modulares 10 adicionales, y/o una pluralidad de primeros componentes 4 adicionales, respectivamente.
La figura 1 ilustra además de manera esquemática una unidad de creación de vacío 50 del dispositivo principal 8. La unidad de creación de vacío 50 comprende una pluralidad de ventosas de vacío 52. Las ventosas de vacío 52 se pueden disponer en filas paralelas. Por ejemplo, un primer número de ventosas de vacío 52 se puede disponer en una primera fila y un número preferentemente igual de ventosas de vacío 52 se puede disponer en una segunda fila, cuando las filas se disponen separadas entre sí, de modo que las filas de ventosas de vacío 52 se dispongan lateralmente con respecto al área de recepción 32, en particular de modo que una fila se disponga a cada lado lateral del área de recepción 32. Cuando se impulsa el dispositivo principal 8 hasta colocarse opuesto a la superficie frontal 38 del segundo componente 6, las ventosas de vacío 52 se pueden poner en contacto, con cada una de sus superficies de sellado 52, con la superficie frontal 38 del segundo componente 6. Por otra parte, la unidad de creación de vacío comprende una boca de conexión de aire, que está en conexión fluida con cada una de un área que abarcan las ventosas de vacío 52. Por tanto, cuando las ventosas de vacío 52 se fijan, con sus superficies de sellado 54, a la superficie fontal 38 del segundo componente 6, los espacios respectivos que quedan encerrados por la superficie frontal 38 del segundo componente 6 y las ventosas de vacío 52 están en conexión fluida con la boca de conexión de aire. Cuando se aplica una presión de aire de vacío, por tanto, una presión que está por debajo de la presión atmosférica, a la boca de conexión de aire, las ventosas de vacío 52 realizan una succión sobre la superficie frontal 38 del segundo componente 6. En consecuencia, la unidad de creación de vacío 50 se configura para unir de manera firme el dispositivo principal 8 al segundo componente 6.
Si se establece la conexión unida de manera firme entre el dispositivo principal 8 y el segundo componente 6, el dispositivo principal 8 se configura preferentemente de modo que comprima el dispositivo modular 10 hacia la superficie frontal 38 del segundo componente 6, de modo que se establezca una conexión plana entre la sección de conexión 12 del primer componente 4 y la superficie frontal 38 del segundo componente 6 por medio de la capa adhesiva 16. Para comprimir el dispositivo modular 10 hacia el segundo componente 6, el dispositivo principal 8 comprende preferentemente una unidad de compresión, que está adaptada para comprimir el dispositivo modular 10 con su sección de compresión 22 orientada hacia delante alejada del dispositivo principal 8 y/o hacia el segundo componente 6. Tras finalizar dicho proceso de compresión, el dispositivo modular 10 puede estar sujeto al segundo componente 6 por medio de sus brazos de sujeción 40. Posteriormente, el dispositivo principal 8 se puede separar del dispositivo modular 10, con el fin de repetir un proceso respectivo para y/o con un dispositivo modular 10 adicional.
Además, la invención hace referencia preferentemente a un método para conectar el primer componente 4 al segundo componente 6 por medio del sistema 2. En la figura 7 se muestra un diagrama de flujo, a modo de ejemplo, del método. De acuerdo con una realización preferida, el método comprende los siguientes pasos:
a) Conectar el primer componente 4 al dispositivo modular 10, de modo que una sección de conexión 12 del primer componente 4, en particular plana, se fije con su superficie posterior 20 a la sección de compresión 22 del dispositivo modular 10, donde se aplica una capa adhesiva 16 en una superficie frontal 18 de la sección de conexión 12 no enfrentada a la sección de compresión 22;
b) Acoplar el dispositivo modular 10 al dispositivo principal 8 mediante su unidad de agarre 26, de modo que la capa adhesiva 16 fijada a la sección de conexión 12 del dispositivo modular 10 forme la primera superficie exterior 34 del dispositivo principal 8;
c) Situar el dispositivo principal 8 con relación al segundo componente 6, de modo que la capa adhesiva 16 fijada a la sección de conexión 12 del primer componente 4 esté opuesta a la superficie frontal 38 del segundo componente 6;
d) Conectar el primer componente 4 al segundo componente 6, de modo que la superficie frontal 18 de la sección de conexión 12 del primer componente 4, que tiene la capa adhesiva 16 aplicada, se fije, al menos de manera indirecta, a la superficie frontal 38 del segundo componente 6;
e) Hacer girar el, o cada, brazo de sujeción 40 del dispositivo modular 10, de modo que el, o cada, brazo de sujeción 40 abarque el segundo componente 6 y se fije de manera liberable a una superficie posterior del segundo componente 6;
f) Desacoplar el dispositivo modular 10 del dispositivo principal 8 mediante su unidad de agarre 26;
g) Curar la capa adhesiva 16, de modo que el primer componente 4 se una de manera firme al segundo componente 6;
h) Acoplar el dispositivo modular 10 al dispositivo principal 8 mediante su unidad de agarre 26, una vez que está curada la capa adhesiva 16, en particular totalmente curada;
i) Retraer el, o cada, brazo de sujeción 40, de modo que el dispositivo modular 10 se libere del segundo componente 6;
j) Separar el dispositivo modular 10 del primer componente 4, y
k) Mover el dispositivo principal 8, y en particular el dispositivo modular 10 fijado de manera liberable a este, en una dirección que se aleja de los componentes unidos 4, 6.
Aunque la invención se ha ilustrado y descrito con detalle en los dibujos y la descripción anterior, dichas ilustración y descripción se deben considerar como ilustrativas o a modo de ejemplo y sin carácter restrictivo. La invención no está limitada a las realizaciones expuestas.
En las reivindicaciones, la expresión “que comprende” no excluye otros elementos o pasos, y el artículo indefinido “un” o “una” no excluye una pluralidad. El simple hecho de que ciertas medidas se vuelvan a citar en reivindicaciones dependientes mutuamente diferentes, no indica que una combinación de estas medidas no se pueda utilizar para obtener una ventaja. Cualesquiera símbolos de referencia en las reivindicaciones no se deben considerar como limitantes del alcance.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema (2) para manipular un primer componente (4), que comprende:
- un dispositivo principal (8) y
- un dispositivo modular (10),
donde el dispositivo modular (10) se configura de modo que se conecte de manera liberable a un segundo componente (6),
donde el dispositivo principal (8) comprende un conector (36) adaptado para estar conectado a una unidad de manipulación, en particular un robot,
donde el dispositivo modular (10) comprende una sección de compresión (22) que se dispone de modo que forme una superficie exterior del dispositivo modular (10),
donde el dispositivo modular (10) está adaptado para recibir de manera liberable el primer componente (4), de modo que se pueda fijar de manera liberable, en particular plana, una sección de conexión (12) del primer componente (4) a la sección de compresión (22) del dispositivo modular (10),
donde el dispositivo principal (8) comprende una unidad de agarre (26), que está adaptada para conectarse de manera liberable al dispositivo modular (10), de modo que la sección de compresión (22) se disponga para formar una primera sección superficial exterior del dispositivo principal (8), y donde el conector (36) está adaptado para ser conectado a una unidad de manipulación con el fin de disponer el dispositivo principal (8) en el segundo componente (6), de modo que la sección de conexión (12) del primer componente (4), si se fija a la sección de compresión (22) del dispositivo modular (10), se pueda fijar, al menos de manera indirecta, a una superficie frontal (38) del segundo componente (6).
2. El sistema (2) de acuerdo con la reivindicación anterior, donde el sistema (2) comprende la unidad de manipulación.
3. El sistema (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo principal (8) comprende una unidad de impulsión (48), donde el dispositivo modular (10) comprende un brazo de sujeción (40), donde el dispositivo modular (10) comprende una unidad de accionamiento (44) que se puede conectar con, controlar y/o impulsar mediante la unidad de impulsión (48), donde la unidad de accionamiento (44) está adaptada para hacer girar el brazo de sujeción (40), al menos entre una primera posición y una segunda posición, donde en la primera posición, el brazo de sujeción (40) abarca la sección de compresión (22), de modo que al menos una parte del brazo de sujeción (40) se disponga superpuesta a la sección de compresión (22), y donde en la segunda posición, el brazo de sujeción (40) deja al descubierto la sección de compresión (22), en particular para fijar la sección de conexión (12) del primer componente (4), si está fijada a la sección de compresión (22), al menos de manera indirecta, a la superficie frontal (38) del segundo componente (6).
4. El sistema (2) de acuerdo con la reivindicación anterior, donde la unidad de impulsión (48) del dispositivo principal (8) y la unidad de accionamiento (44) del dispositivo modular (10) están adaptadas de modo que la unidad de accionamiento (44) se conecte de manera liberable a la unidad de impulsión (48) para impulsar la unidad de accionamiento (44), cuando el dispositivo modular (10) está conectado de manera liberable al dispositivo principal (8).
5. El sistema (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 3 a 4, donde la unidad de accionamiento (44) se configura para bloquear, en particular autobloquear, el brazo de sujeción (40) en su primera posición.
6. El sistema (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo principal (8) comprende una unidad de creación de vacío (50), en particular comprende una ventosa de vacío (52), con una boca de conexión de aire a la que se puede suministrar una presión de aire de vacío, y donde la unidad de creación de vacío (50) está adaptada de modo que realice una succión sobre la superficie frontal (38) del segundo componente (6), cuando se fija una superficie de sellado (54) de la unidad de creación de vacío (50) a la superficie frontal (38) del segundo componente (6) y se aplica una presión de aire de vacío a la boca de conexión de aire.
7. El sistema (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo principal (8) comprende una unidad de compresión, que está adaptada para comprimir el dispositivo modular (10) con su sección de compresión (22) orientada hacia delante en una dirección de compresión que se aleja del dispositivo principal (8).
8. El sistema (2) de acuerdo con la reivindicación anterior, donde el dispositivo principal (8) comprende un sensor configurado para detectar, al menos de manera indirecta, una fuerza que se puede aplicar mediante la unidad de compresión sobre el dispositivo modular (10).
9. El sistema (2) de acuerdo con la reivindicación anterior, donde el sistema (2) comprende una unidad de control, que está conectada por medio de una señal de conexión al sensor, donde el sensor se configura de modo que transmita una señal de sensor, que representa la fuerza detectada, a la unidad de control, y donde la unidad de control se configura de modo que controle la unidad de compresión basándose en la señal de sensor.
10. El sistema (2) de acuerdo con la reivindicación anterior, donde la unidad de control se configura de modo que controle la unidad de compresión, de modo que la fuerza detectada se corresponda con una fuerza de referencia predefinida.
11. Un método para conectar un primer componente (4) a un segundo componente (6) por medio de un sistema (2) que comprende un dispositivo principal (8), que tiene una unidad de agarre (26), y un dispositivo modular (10), que tiene un brazo de sujeción (40) y una sección de compresión (22), donde el método incluye los pasos:
a) Conectar el primer componente (4) al dispositivo modular (10), de modo que una sección de conexión (12) del primer componente (4), en particular plana, se fije con su superficie posterior (20) a la sección de compresión (22) del dispositivo modular (10), donde se aplica una capa adhesiva (16) en una superficie frontal (18) de la sección de conexión (12 ) no enfrentada a la sección de compresión (22);
b) Acoplar el dispositivo modular (10) al dispositivo principal (8) mediante su unidad de agarre (26), de modo que la capa adhesiva (16) fijada a la sección de conexión (12 ) del dispositivo modular (10) forme una primera sección superficial exterior del dispositivo principal (8);
c) Situar el dispositivo principal (8) con relación al segundo componente (6), de modo que la capa adhesiva (16) fijada a la sección de conexión (12) del primer componente (4) esté opuesta a una superficie frontal (38) del segundo componente (6);
d) Conectar el primer componente (4) al segundo componente (6), de modo que la superficie frontal (18) de la sección de conexión (12) del primer componente (4), que tiene la capa adhesiva (16) aplicada, se fije a una superficie frontal (38) del segundo componente (6);
e) Hacer girar el brazo de sujeción (40) del dispositivo modular (10), de modo que el brazo de sujeción (40) abarque el segundo componente (6) y se fije de manera liberable a una superficie posterior del segundo componente (6);
f) Desacoplar el dispositivo modular (10) del dispositivo principal (8) mediante su unidad de agarre (26); g) Curar la capa adhesiva (16), de modo que el primer componente (4) se una de manera firme al segundo componente (6);
h) Acoplar el dispositivo modular (10) al dispositivo principal (8) mediante su unidad de agarre (26), una vez que está curada la capa adhesiva (16);
i) Retraer el brazo de sujeción (40), de modo que el dispositivo modular (10) se libere del segundo componente (6);
j) Separar el dispositivo modular (10) del primer componente (4), y
k) Mover el dispositivo principal (8) en una dirección que se aleja de los componentes unidos (4, 6).
12. El método de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado por el siguiente paso c1) adicional que se debe realizar entre los pasos c) y d):
c1) Fijar una unidad de creación de vacío (50) del dispositivo principal (8) a la superficie frontal (38) del segundo componente (6), donde la unidad de creación de vacío (50) realiza una succión sobre la superficie frontal (38) del segundo componente (6), de modo que se forme una conexión de ajuste forzado entre el dispositivo principal (8) y el segundo componente (6).
13. El método de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado por el siguiente paso c2) adicional que se debe realizar entre los pasos c 1 ) y d):
c2) Comprimir el dispositivo modular (10) desde el dispositivo principal (8) hacia la superficie frontal (38) del segundo componente (6), de modo que el primer componente (4) se conecte al segundo componente (6).
14. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 11 a 13, caracterizado por el paso adicional: Repetir el grupo de pasos a) a g) para cada uno de una pluralidad de primeros componentes (4), donde se utiliza un dispositivo modular (10) independiente para cada uno de los primeros componentes (4).
15. El método de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado por el paso: Repetir el grupo de pasos h) a k) para cada uno de los dispositivos modulares (10).
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