ES2859098T3

ES2859098T3 - Aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente

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Publication number: ES2859098T3
Application number: ES18186965T
Authority: ES
Inventors: Michael Blum
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2017-08-11
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2021-10-01
Anticipated expiration: 2038-08-02
Also published as: CN109381134A; EP3440913A1; US20190045988A1; CN109381134B; US10820765B2; DE102017118402A1; JP2019034125A; TW201919527A; EP3440913B1

Abstract

Aparato para el tratamiento de suelos (1) que se desplaza automáticamente, con una carcasa (8), al menos un elemento de accionamiento (3) accionado por un motor eléctrico para el desplazamiento y giratorio en torno a un eje de accionamiento (2) y al menos un elemento de apoyo (5, 11, 12) que se mueve delante del elemento de accionamiento (3) en una dirección de desplazamiento, el cual se extiende, partiendo de una cara inferior de la carcasa (8), en dirección a una superficie a tratar, en donde una superficie de apoyo (13) del elemento de apoyo (5, 11, 12) que mira en la dirección de desplazamiento y/o una recta de conexión (7) que une las superficies de apoyo (13) de dos elementos de apoyo (5, 11, 12) no está orientada paralela al eje de accionamiento (2) del elemento de accionamiento (3) y, con respecto a la dirección de desplazamiento de una superficie de apoyo del elemento de accionamiento (3), presenta una distancia que es menor que un diámetro del elemento de accionamiento (3), caracterizado por que el elemento de apoyo (5, 11, 12), en la posición de uso, sobresale por debajo de la carcasa (8) en dirección a la superficie a tatar, pero está distanciado de ésta.

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente

Campo de la técnica

La invención se refiere a un aparato para el tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, con una carcasa, al menos un elemento de accionamiento accionado por un motor eléctrico para el desplazamiento y giratorio en torno a un eje de accionamiento y al menos un elemento de apoyo que se mueve delante del elemento de accionamiento en la dirección de desplazamiento, el cual se extiende, partiendo de una cara inferior de la carcasa ⁽8^{), en dirección a una superficie a tratar, en donde una superficie de apoyo del elemento de apoyo que mira en la}dirección de desplazamiento y/o una recta de conexión que une las superficies de apoyo de dos elementos de apoyo ^{no está orientada paralela al eje de accionamiento del elemento de accionamiento y, referido a la dirección de}desplazamiento de una superficie de apoyo del elemento de accionamiento, presenta una distancia que es menor que un diámetro del elemento de accionamiento.

Estado de la técnica

Aparatos para el tratamiento de suelos del tipo antes mencionado se conocen del estado de la técnica. Por ejemplo, se trata de robots aspiradores y/o de limpieza, los cuales recorren de forma autónoma una superficie y, con ello, pueden realizar misiones de tratamiento de suelos tales como aspiración, limpieza o similares. El aparato para el tratamiento de suelos puede ser también un aparato de pulido, aparato de esmerilado o similar. Para el desplazamiento, el aparato para el tratamiento de suelos presenta uno o varios elementos de accionamiento accionados por un motor eléctrico, los cuales ruedan sobre la superficie recorrida y, con ello, determinan el desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos. El elemento de accionamiento es habitualmente una rueda del aparato para el tratamiento de suelos o un elemento de trabajo accionado, tal como, por ejemplo un rodillo de cerdas o un rodillo de limpieza. La orientación en el espacio del eje de accionamiento del elemento de accionamiento define al mismo tiempo la dirección de desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos. El elemento de apoyo puede ser, por ejemplo, una rueda de soporte del aparato para el tratamiento de suelos que rueda conjuntamente de forma pasiva, la cual se mueve delante del elemento de accionamiento en la dirección de desplazamiento y soporta al aparato para el tratamiento de suelos frente a la superficie a tratar. Habitualmente, un aparato para el tratamiento de suelos dispone de dos o más ruedas de soporte de este tipo. Cuando el aparato para el tratamiento de suelos se aproxima a un obstáculo, tal como, por ejemplo, el umbral de una puerta o un borde de una alfombra, la rueda de soporte tropieza primeramente sobre el obstáculo. Una vez que la rueda de soporte haya superado el obstáculo, el elemento de accionamiento entra en contacto con el obstáculo.

Para superar el obstáculo mediante la rueda de soporte o bien el elemento de accionamiento es necesario que los elementos de accionamiento del aparato para el tratamiento de suelos ejerzan una fuerza correspondiente sobre la superficie a tratar. En función de la altura del obstáculo, del diámetro del elemento de accionamiento o de una potencia motriz del aparato para el tratamiento de suelos, la superación de un obstáculo puede suponer problemas. Junto a ello, se conocen aparatos para el tratamiento de suelos que disponen de elementos para el tratamiento de suelos, los cuales, en una posición de uso, contactan con la superficie a tratar y no están orientados paralelos al eje de accionamiento de los elementos de accionamiento, de modo que se produce una posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos ante un obstáculo, cuando los elementos para el tratamiento de suelos contactan con el obstáculo. Aparatos para el tratamiento de suelos de este tipo los muestran los documentos WO 2015/076630 A1, DE 102007060750 A1, US 2004/0074039 A1, DE 102015114265 A1 y KR 20030085165 A.

Sumario de la invención

Partiendo del estado de la técnica antes mencionado, es misión de la invención configurar al aparato para el tratamiento de suelos de modo que se puedan superar obstáculos con mayor facilidad.

Para la solución de este problema se indica un aparato para el tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente de acuerdo con el objeto de la reivindicación 1, y se propone que una superficie de apoyo del elemento de apoyo que mira en la dirección de desplazamiento y/o una recta de conexión que une las superficies de apoyo de dos elementos de apoyo no esté orientada paralela al eje de accionamiento del elemento de accionamiento y, referido a la dirección de desplazamiento de una superficie de apoyo del elemento de accionamiento, presente una distancia que sea menor que un diámetro del elemento de accionamiento.

La posición inclinada propuesta de acuerdo con la invención de la superficie de apoyo o bien de las superficies de apoyo con respecto al eje de accionamiento del elemento de accionamiento - y, con ello, también a la dirección de desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos - determina que en el caso de un contacto de la superficie de apoyo del elemento de apoyo o bien de las superficies de apoyo de los elementos de apoyo con el obstáculo se produzca, en virtud del accionamiento prolongado del o de los elementos de accionamiento, una posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos en el obstáculo, con lo cual entonces el eje de accionamiento del elemento de accionamiento no se encuentra paralelo al borde del obstáculo. Con ello, en principio solo uno de dos elementos de accionamiento o bien solo una zona extrema de un único elemento de accionamiento entra en contacto con el obstáculo, de manera que el respectivo otro elemento de accionamiento o bien la zona extrema enfrentada del elemento de accionamiento continúa ejerciendo de una manera óptima fuerza sobre la superficie recorrida, con el fin de superar el obstáculo. Mediante la característica de acuerdo con la invención de que la superficie de apoyo o bien la recta de conexión, referida a la dirección de desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos de una superficie de apoyo del elemento de accionamiento, presenta una distancia que es menor que un diámetro del elemento de accionamiento, se consigue que la superficie de apoyo o bien la recta de conexión se encuentre en la dirección de desplazamiento inmediatamente delante de un elemento de accionamiento. Con ello, la posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos, forzada al tropezar el aparato para el tratamiento de suelos, a saber, el elemento de apoyo, con un obstáculo tiene lugar temporalmente inmediatamente antes de un contacto del elemento de accionamiento con el obstáculo. De manera particularmente ventajosa, la distancia entre la superficie de apoyo o bien la recta de conexión y el elemento de accionamiento se aproxima a cero, de modo que la superficie de apoyo o bien la recta de conexión o una prolongación rectilínea de ésta contacta con el elemento de accionamiento. En el caso de esta ejecución preferida, se puede impedir que el aparato para el tratamiento de suelos, tras una posición inclinada con éxito, sea desviado de nuevo a otra dirección, a saber, por ejemplo, mediante irregularidades de suelos o similares, antes de que el elemento de accionamiento alcance el obstáculo. Con ello, en conjunto se mejoran las propiedades de ascenso del aparato para el tratamiento de suelos, en particular en el caso de pasar por encima de obstáculos de una forma relativamente lenta. Debido a que el aparato para el tratamiento de suelos puede entonces pasar por encima de un obstáculo de manera más fiable, en particular sin varios intentos infructuosos, se acorta el tiempo que se requiere para un ciclo de tratamiento de suelos. Con ello, se puede aumentar de nuevo un número de ciclos de tratamiento de suelos por cada carga de la batería recargable.

El elemento de apoyo es un elemento de apoyo, el cual, en la posición de uso, sobresale ciertamente por debajo de la carcasa en dirección a la superficie a tatar, pero está distanciado de ésta. En el caso mencionado en último lugar, el elemento de apoyo presenta en la posición de uso del aparato para el tratamiento de suelos preferiblemente una ^{distancia menor que aproximadamente}10 ^{mm con respecto a la superficie, de modo que puede producirse un}contacto con obstáculos que se pueden sobrepasar tales como umbrales de puerta o bordes de alfombras. Preferiblemente, el elemento de apoyo puede presentar, en una zona extrema orientada hacia la superficie, un rodillo o un elemento deslizante, el cual, en el caso de un desplazamiento prolongado del aparato para el tratamiento de suelos, permite el paso del obstáculo. De manera particularmente preferida, al elemento de apoyo puede estar asociado en este caso un elemento de resorte, el cual, al superar la fuerza de retroceso mediante la fuerza de accionamiento del aparato para el tratamiento de suelos, determina un desplazamiento del elemento de apoyo.

Puede estar previsto que el elemento de apoyo y/o los elementos de apoyo, referido a una línea media que bisecciona el eje de accionamiento, la cual se encuentra transversalmente al eje de accionamiento, estén dispuestos de forma asimétrica junto al aparato para el tratamiento de suelos. En el estado de la técnica, los elementos que prevalecen en la cara inferior de la carcasa, tales como elementos de accionamiento y ruedas de soporte, están dispuestos habitualmente de forma simétrica con respecto a una línea central del eje de accionamiento o bien de una línea central de simetría de la cara inferior de la carcasa. En este caso, las ruedas de soporte están dispuestas de manera que éstas presentan en cada caso distancias iguales con respecto a la línea central. Apartándose de ello, se propone entonces disponer los elementos de apoyo de manera no simétrica con respecto a la línea central y, con ello, también de manera no simétrica con respecto a los elementos de accionamiento. Con ello se puede alcanzar la posición inclinada ventajosa previamente descrita del eje de accionamiento del elemento de accionamiento con respecto al obstáculo.

Además, se propone que el aparato para el tratamiento de suelos presente dos elementos de apoyo, los cuales, referidos a la dirección de desplazamiento, estén dispuestos uno tras otro, desplazados lateralmente entre sí. De acuerdo con esta ejecución, dos - o también más - elementos de apoyo están dispuestos en el aparato para el tratamiento de suelos de manera que estos, durante el desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos, topan de manera desplazada en el tiempo en un obstáculo a superar. Mediante la disposición uno tras otro de los elementos de apoyo en la dirección de desplazamiento se produce primeramente solo un contacto del elemento de apoyo dispuesto primero en la dirección de desplazamiento, mientras que un segundo elemento de apoyo dispuesto por detrás está todavía distanciado del obstáculo.

En particular, se propone que el aparato para el tratamiento de suelos presente al menos dos elementos de accionamiento, cuyos ejes de accionamiento se encuentren en una recta común o los cuales presenten un eje de accionamiento común. El aparato para el tratamiento de suelos presenta, conforme a esta ejecución, por ejemplo, dos ruedas accionadas, las cuales giran en torno a un eje de accionamiento común o en torno a dos ejes de accionamiento configurados por separado entre sí, pero orientados en paralelo uno con otro. En la medida en que los elementos de accionamiento presenten ejes de accionamiento separados, los ejes de accionamiento se encuentran en una recta común.

Además, se propone que los elementos de apoyo presenten en una dirección ortogonal al eje de accionamiento una distancia entre sí de unos pocos milímetros. La dirección ortogonal al eje de accionamiento corresponde a la dirección de desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos. En particular, se propone una distancia de ^{los elementos de apoyo de 3 mm a 10 mm, de manera particularmente preferida de 4 mm a}6 ^{mm. En la práctica, se}ha demostrado que ya un desplazamiento de los elementos de apoyo de aproximadamente 4 mm ortogonalmente al eje de accionamiento es suficiente como para posibilitar una llegada desplazada en el tiempo de los elementos de accionamiento al obstáculo o bien primeramente solo un acercamiento al obstáculo por un lado de una zona extrema del elemento de accionamiento.

En el sentido de la invención, un elemento de accionamiento puede ser una rueda accionada por motor o un rodillo de tratamiento de suelos accionado por motor del aparato para el tratamiento de suelos. Por ejemplo, también es imaginable una forma de realización de un aparato para el tratamiento de suelos, el cual no presente ruedas separadas accionadas por motor, sino que el desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos se alcance a través de al menos un rodillo para el tratamiento de suelos accionado por motor, el cual realiza al mismo tiempo el tratamiento de suelos de la superficie. En particular, el aparato para el tratamiento de suelos puede presentar también dos rodillos para el tratamiento de suelos, cuyos ejes de de accionamiento no estén orientados paralelos entre sí. En este caso, uno de los rodillos para el tratamiento de suelos representa el elemento de apoyo aquí definido de esta manera, de modo que en el caso de un contacto de uno de los rodillos para el tratamiento de suelos con un obstáculo se produce una posición inclinada correspondiente al respectivo otro rodillo para el tratamiento de suelos con respecto al obstáculo y éste puede ser superado, por consiguiente, de manera particularmente ventajosa según el modo de acción propuesto mediante la fuerza de accionamiento del otro rodillo para el tratamiento de suelos.

Además, se da a conocer que el elemento de apoyo del aparato para el tratamiento de suelos sea una rueda accionada por motor, una rueda guía que gira conjuntamente de forma pasiva en el caso de un desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos o un elemento para el tratamiento de suelos. Por consiguiente, un elemento de apoyo puede ser accionado activamente o puede girar conjuntamente de forma pasiva en el caso de un desplazamiento. Dado que en combinación con un elemento de apoyo no accionado de forma activa siempre se emplea un elemento de accionamiento accionado por motor, se puede alcanzar el arrastre inclinado del aparato para el tratamiento de suelos en un obstáculo a superar. Los elementos de apoyo pueden ser, por ejemplo, ruedas de soporte del aparato para el tratamiento de suelos o también elementos para el tratamiento de suelos que giran de forma pasiva, los cuales ejercen una fuerza de rozamiento sobre la superficie a tratar. Además, un elemento de apoyo puede estar dispuesto y configurado, sin embargo, también de tal manera en el aparato para el tratamiento de suelos que éste no contacte en absoluto con la superficie a tratar. De acuerdo con esta realización, el elemento de apoyo no sirve para el soporte con respecto a la superficie, sino para el contacto con un obstáculo el cual se levanta de la superficie a tratar. En un caso particularmente sencillo, el elemento de apoyo es un resalto que sobresale por debajo de la carcasa en dirección a la superficie. El elemento de apoyo presenta de preferencia una distancia con respecto a la superficie a tratar, la cual es menor que la altura de obstáculos habitualmente a superar, tales como umbrales de puerta o bordes de alfombras.

De acuerdo con una forma de realización particularmente preferida se propone que el elemento de apoyo, en la dirección de avance, se mueva delante del elemento de accionamiento referido a un desplazamiento habitual del aparato para el tratamiento de suelos. El elemento de apoyo que fuerza la posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos o bien los varios elementos de apoyo que actúan de este modo determinan la posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos cuando el aparato para el tratamiento de suelos se mueva en una dirección de avance habitual hacia el obstáculo, de modo que, temporalmente antes del elemento de accionamiento, entran en contacto con el obstáculo primeramente el o los elementos de apoyo. De igual manera, sin embargo, puede estar previsto también equipar al aparato para el tratamiento de suelos de modo que éste adicionalmente o solo en el caso de un desplazamiento en la dirección de retroceso entre en contacto primeramente con uno o varios elementos de apoyo y solo entonces con el o bien los elementos de accionamiento.

Se propone que el eje de accionamiento del elemento de accionamiento y una superficie de apoyo del elemento de apoyo o una recta de conexión que une dos elementos de apoyo presenten entre sí un ángulo distinto de cero. En particular, se propone que el ángulo presente más de 5° y menos de 15°. De manera particularmente preferida, el ángulo asciende a más de 5° y a menos de 10°. El intervalo angular propuesto predefine al mismo tiempo la posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos en un obstáculo. En el caso de un ángulo de, por ejemplo, 10° entre la superficie de apoyo o bien las rectas de conexión y el eje de accionamiento, el aparato para el tratamiento de suelos se coloca inclinado en 10° con respecto a la dirección de desplazamiento anterior. Con ello, el aparato para el tratamiento de suelos se desvía de la dirección de desplazamiento en línea recta anterior y pasa por encima de forma inclinada de un borde de un obstáculo, de modo que la nueva dirección de desplazamiento no está orientada ortogonalmente a una elevación o bien borde del obstáculo. La posición inclinada del aparato para el tratamiento de suelos puede corregirse de nuevo eventualmente por un dispositivo de navegación y auto-localización del aparato para el tratamiento de suelos después de haber superado por completo el obstáculo mediante el aparato para el tratamiento de suelos, de modo que el aparato para el tratamiento de suelos continúa desplazándose en una ruta de desplazamiento planeada.

Breve descripción de los dibujos

En lo que sigue se explica con mayor detalle la invención con ayuda de ejemplos de realización. Muestran

La Fig. 1, una vista en perspectiva de un aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la invención,

la Fig. 2, una vista inferior de un aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con el estado de la técnica,

la Fig. 3, el aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la Figura 2 al superar un obstáculo,

la Fig. 4, una vista inferior de un aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la invención, la Fig. 5, el aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la Figura 4 al superar un obstáculo,

^{la Fig.}6^{, otra forma de realización de un aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la}invención,

la Fig. 7, otra forma de realización de un aparato para el tratamiento de suelos de acuerdo con la invención.

Descripción de las formas de realización

La Figura 1 muestra un aparato para el tratamiento de suelos 1 de acuerdo con la invención, el cual está configurado aquí como robot aspirador. El aparato para el tratamiento de suelos 1 recorre automáticamente una superficie y, para ello, presenta un dispositivo de navegación y de auto-localización, con el cual es posible una orientación dentro de recintos, así como la creación de un mapa del entorno. El aparato para el tratamiento de suelos 1 dispone de dos elementos de accionamiento 3 y de varios de elementos de apoyo 5, 11, 12, de los cuales en la Figura 1 solo se puede ver un elemento de apoyo 12 configurado como rodillo de cerdas. El aparato para el tratamiento de suelos 1 se apoya, por un lado, a través de los elementos de accionamiento 3 y, por otro lado, a través de los elementos de apoyo 5 sobre la superficie a limpiar, en donde tanto los elementos de accionamiento 3 como el elemento de apoyo 12 configurado como rodillo de cerdas son accionados por motor. El aparato para el tratamiento de suelos 1 ^{presenta una dirección de avance r, la cual está predefinida mediante la orientación de un eje de accionamiento}2 ^delos elementos de accionamiento 3 y corresponde a la dirección de rodadura de los elementos de accionamiento 3. ^{En una carcasa}8 ^{del aparato para el tratamiento de suelos 1 está dispuesto un dispositivo medidor de la distancia 9, el cual mide distancias con respecto a obstáculos}10 ^{dentro del entorno del aparato para el tratamiento de suelos}1^.El dispositivo medidor de la distancia 9 está configurado aquí, por ejemplo, como dispositivo medidor de triangulación, el cual puede medir distancias a obstáculos 10 preferiblemente en un intervalo angular de 360°. El dispositivo medidor de la distancia 9 es parte del dispositivo de navegación y de auto-localización del aparato para el ^{tratamiento de suelos}1^.

Las Figuras 2 y 3 muestran primeramente una cara inferior de un aparato para el tratamiento de suelos 1 según el estado de la técnica. En particular, el aparato para el tratamiento de suelos 1 presenta dos elementos de accionamiento 3 accionados por motor, que son accionados aquí a través de un eje de accionamiento 2 común por un motor eléctrico. Además, el aparato para el tratamiento de suelos 1 dispone de una pluralidad de elementos de apoyo 5, 11, 12, de los cuales los elementos de apoyo 11 y los elementos de apoyo 5 están dispuestos en cada caso por pares. Los elementos de apoyo 5, 11, 12 presentan en cada caso una superficie de apoyo 13 que mira en ^{la dirección de desplazamiento, la cual está orientada paralela al eje de accionamiento}2 ^{de los elementos de}accionamiento 3. Los elementos de apoyo 5 y 11 son ruedas de soporte que ruedan de forma pasiva sobre la superficie en el caso de un desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos 1. El elemento de apoyo 12 es el rodillo de cerdas ya previamente mencionado, el cual puede ser accionado por motor para un tratamiento con ^{cerdas de la superficie a limpiar. Los ejes de rotación}6 ^{de los elementos de apoyo 5 o bien los ejes de rotación}6 ^delos elementos de apoyo 11 se encuentran en una recta común. Para una descripción más detallada de la invención se define la línea central 4 representada en la Figura 2, la cual está orientada ortogonalmente al eje de accionamiento 2 y bisecciona al eje de accionamiento 2. La línea central 4 está orientada paralela a la dirección de ^{avance r habitual del aparato para el tratamiento de suelos}1^.

La Figura 3 muestra una situación en la que el aparato para el tratamiento de suelos 1 choca contra un obstáculo 10, el cual puede ser superado por el aparato para el tratamiento de suelos 1. El obstáculo 10 es aquí, por ejemplo, el umbral de una puerta. En el caso de un desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos 1 en la dirección de avance r, en un primer momento la superficie de apoyo 13 del elemento de apoyo 12 tropieza con el obstáculo 10. En un segundo momento posterior, las superficies de apoyo 13 de los dos elementos de apoyo 5 situados por detrás tropiezan al mismo tiempo con el obstáculo 10. La resistencia que se opone al aparato para el tratamiento de suelos 1 mediante el obstáculo 10 debe ser superada mediante los elementos de accionamiento 3 del aparato para el tratamiento de suelos 1, con el fin de que los elementos de apoyo 5, 12 puedan ser empujados por encima del obstáculo 10. Tan pronto como los elementos de apoyo 5, 12 han superado el obstáculo 10, durante el desplazamiento ulterior del aparato para el tratamiento de suelos 1 los dos elementos de accionamiento 3 tropiezan al mismo tiempo con el obstáculo 10. Dado que los dos elementos de accionamiento 3 se apoyan al mismo tiempo ^{sobre la superficie y deben elevarse por encima del obstáculo}10^{, se dificulta el paso del obstáculo}10^.

Las Figuras 4 a 7 muestran, con respecto al estado de la técnica previamente expuesto, tres formas de realización diferentes, las cuales facilitan la superación de un obstáculo 10. Las formas de realización representadas se refieren en este caso solo a una elección de una pluralidad de otras posibles formas de realización y no se han de entender de forma limitante.

Las Figuras 4 y 5 muestran una primera forma de realización, en la que los elementos de apoyo 5 están dispuestos uno tras otro desplazados lateralmente con respecto a la dirección de avance r del aparato para el tratamiento de ^suelos1^{, de modo que los mismos presentan diferentes distancias con respecto al eje de accionamiento}2 ^{de los}elementos de accionamiento 3. Con ello resultan al mismo tiempo diferentes distancias de los elementos de apoyo 5 con respecto al elemento de apoyo 12 configurado como rodillo de cerdas. Tal como se representa, con ello una recta de conexión 7 que une de forma imaginaria las superficies de apoyo 13 de los dos elementos de apoyo 5 no está orientada paralela al eje de accionamiento 2, en donde el eje de accionamiento 2 y la recta de conexión 7 presentan aquí un ángulo a de, por ejemplo, 10°. Una distancia a de los elementos de apoyo 5 en una dirección paralela a la línea central 4 asciende, por ejemplo, a aproximadamente 4 mm, en donde la distancia a no está ^{representada aquí a escala con respecto al tamaño representado del aparato para el tratamiento de suelos}1^.

La Figura 5 muestra el aparato para el tratamiento de suelos 1 de acuerdo con la Figura 4 en el caso de tropezar las superficies de apoyo 13 de los elementos de apoyo 5 con un obstáculo 10, que aquí puede ser asimismo de nuevo el umbral de una puerta. En la situación representada, el elemento de apoyo 12 configurado como rodillo de cerdas ha rebasado ya el obstáculo 10, de modo que los elementos de apoyo 5 configurados como ruedas de soporte chocan contra el obstáculo 10. Mientras que el aparato para el tratamiento de suelos 1 se mueva todavía en la dirección de avance r representada en la Figura 4, el eje de accionamiento 2 de los elementos de accionamiento 3 está orientado todavía paralelo al borde del obstáculo 10. Con ello, primeramente solo entra en contacto con el obstáculo 10 un elemento de apoyo 5, a saber, aquí el inferior en la figura. Con ello, el aparato para el tratamiento de suelos 1 es hecho bascular en torno al punto de giro del elemento de apoyo 5 formado con ello hasta que también el otro elemento de apoyo 5 (en la figura arriba) tropiece con el obstáculo 10. Con ello resulta la nueva dirección de avance r representada en la Figura 5. En la posición extrema, por consiguiente, los dos elementos de apoyo 5 se encuentran junto al borde del obstáculo 10. El eje de accionamiento 2 de los elementos de accionamiento 3 está, ^{con ello, colocado de forma inclinada con respecto al obstáculo}10^{, correspondiendo el ángulo entre el eje de}accionamiento 2 y el obstáculo 10 al ángulo entre el eje de accionamiento 2 y la recta de conexión 7 de los elementos de apoyo 5, a saber aquí 10°. En el caso del desplazamiento ulterior del aparato para el tratamiento de suelos 1 en dirección a la nueva dirección de avance r, los elementos de accionamiento 3 tropiezan de manera ^{desplazada en el tiempo con el obstáculo}10^{, tropezando primeramente solo un primero de los elementos de}accionamiento 3 con el obstáculo 10 (véase la Figura 5). La recta de conexión 7 presenta aquí, referida al dirección de desplazamiento r, una distancia que se dirige hacia cero de la superficie de apoyo de los elementos de accionamiento 3, es decir, que la recta de conexión 7 toca o corta uno de los elementos de accionamiento 3 en las Figuras 4 y 5. Con ello, el elemento de accionamiento 3 contacta con el obstáculo 10 esencialmente en el momento ^{en el que el aparato para el tratamiento de suelos}1 ^{está dispuesto inclinado sobre el obstáculo}10 ^{mediante el}contacto de la superficie de apoyo 13. Por consiguiente, el elemento de accionamiento 3 puede superar ^{directamente de forma temporal el obstáculo}10^{, sin que exista la posibilidad de que el aparato para el tratamiento}de suelos 1 sea colocado de nuevo en posición vertical antes de superar el obstáculo 10. En la práctica, se ha demostrado que para una superación óptima del obstáculo 10 mediante los elementos de accionamiento 3 es suficiente que la superficie de apoyo 13 de los elementos de apoyo 5 o bien aquí la recta de conexión 7, con ^{respecto a la dirección de desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos}1^{, presente una distancia con}respecto a la superficie de apoyo del elemento de accionamiento 3, la cual es ciertamente distinta de cero, pero es ^{menor que el diámetro del elemento de accionamiento 3 (véanse para ello también, por ejemplo, las Figuras}6 ^{y 7).}Por superficie de apoyo del elemento de accionamiento 3 se entiende una superficie periférica del elemento de accionamiento 3 que se mueve delante de la dirección de avance r, superficie que entra primero en contacto con el obstáculo 10. Esto depende, no en último término, de la altura del obstáculo 10 y del diámetro del elemento de accionamiento 3. Debido a que el segundo elemento de accionamiento 3 en la Figura 4 todavía no está en contacto ^{con el obstáculo}10^{, dicho elemento puede transferir su fuerza de accionamiento todavía de forma óptima a la} superficie, de modo que el primer elemento de accionamiento 3 puede superar el obstáculo 10. El choque desplazado en el tiempo de los elementos de accionamiento 3 con el obstáculo 10 mejora la adherencia de los elementos de accionamiento 3 sobre la superficie o bien en el borde del obstáculo 10, de modo que como resultado ^{se simplifica claramente el paso por encima del obstáculo}10 ^{con respecto al estado de la técnica.}

^{Las Figuras}6 ^{y 7 muestran dos formas de realización adicionales de aparatos para el tratamiento de suelos 1 de acuerdo con la invención, en las cuales se simplifica una superación de obstáculos}10 ^{asimismo mediante un paso}por encima inclinado forzado.

^{La Figura}6 ^{muestra una forma de realización, en la que tanto los elementos de apoyo 5 como los elementos de apoyo}11 ^{están dispuestos desplazados uno tras otro, de modo que tanto en el caso de un recorrido en la dirección}de avance r como en el caso de un recorrido en contra de la dirección de avance r, primeramente solo en cada caso uno de los elementos de apoyo 5 o bien 11 tropieza con el obstáculo 10. Los elementos de apoyo 11 sirven en este ^{caso para una superación mejorada de un obstáculo}10 ^{durante una marcha de retroceso del aparato para el tratamiento de suelos}1^{, es decir, en el caso de un desplazamiento del aparato para el tratamiento de suelos}1 ^encontra de la dirección de avance r habitual.

La Figura 7 muestra otra forma de realización, en la que el elemento de apoyo 12 configurado como rodillo de ^{cerdas presenta un ángulo a distinto de}0^{° con respecto al eje de accionamiento}2 ^{de los elementos de}accionamiento 3. En el caso de esta ejecución, al aproximarse el aparato para el tratamiento de suelos 1 al ^obstáculo10 ^{se produce primeramente solo un contacto entre una de las dos zonas extremas axiales del elemento}de apoyo 12 y el obstáculo 10. La zona extrema enfrentada del elemento de apoyo 12 tropieza solo en un momento posterior con el obstáculo 10. Cuando finalmente ambas zonas extremas del elemento de apoyo 12 han contactado ^{con el obstáculo}10^{, el aparato para el tratamiento de suelos}1 ^{presenta una posición inclinada con respecto al borde del obstáculo}10^{, en donde el eje de accionamiento}2 ^{y el borde del obstáculo}10 ^{a superar no están orientados}paralelos entre sí. En esta posición inclinada, primeramente solo uno de los elementos de accionamiento 3 entra en contacto con el obstáculo 10, mientras que en cada caso el otro elemento de accionamiento 3 puede ejercer todavía toda su fuerza sobre la superficie.

^{En los ejemplos de realización de acuerdo con las Figuras}6 ^{y 7, la distancia entre la recta de conexión 7 del}elemento de apoyo 12 (Figura 7) o bien la recta de conexión 7 de la superficie de apoyo 13 de los elementos de ^{apoyo 11 (Figura}6^{) y una superficie de apoyo del elemento de accionamiento 3 es mayor que cero y menor que el}diámetro del elemento de accionamiento 3. La superficie de apoyo del elemento de accionamiento 3 se encuentra, en función del tamaño del obstáculo 10 y del diámetro del elemento de accionamiento 3 referido a la posición en ^{planta representada, en cualquier lugar entre el eje de accionamiento}2 ^{y el contorno de la superficie de rodadura del}elemento de accionamiento 3 y está orientada esencialmente paralela al eje de accionamiento 2.

Lista de símbolos de referencia

1 ^{aparato para el tratamiento de suelos}

2 ^{eje de accionamiento}

3 elemento de accionamiento

4 línea central

5 elemento de apoyo

6 ^{eje de rotación}

7 recta de conexión

8 ^carcasa

9 dispositivo medidor de la distancia

10 ^obstáculo

11 ^{elemento de apoyo}

12 ^{elemento de apoyo}

13 superficie de apoyo

a ángulo

a distancia

r dirección de avance

Claims

REIVINDICACIONES

^{1. Aparato para el tratamiento de suelos (1) que se desplaza automáticamente, con una carcasa (}8^{), al menos un}elemento de accionamiento (3) accionado por un motor eléctrico para el desplazamiento y giratorio en torno a un eje de accionamiento (2) y al menos un elemento de apoyo (5, 11, 12) que se mueve delante del elemento de accionamiento (3) en una dirección de desplazamiento, el cual se extiende, partiendo de una cara inferior de la ^{carcasa (}8^{), en dirección a una superficie a tratar, en donde una superficie de apoyo (13) del elemento de apoyo (5,}11, 12) que mira en la dirección de desplazamiento y/o una recta de conexión (7) que une las superficies de apoyo (13) de dos elementos de apoyo (5, 11, 12) no está orientada paralela al eje de accionamiento (2) del elemento de accionamiento (3) y, con respecto a la dirección de desplazamiento de una superficie de apoyo del elemento de accionamiento (3), presenta una distancia que es menor que un diámetro del elemento de accionamiento (3), ^{caracterizado por que el elemento de apoyo (5,}11^,12^{), en la posición de uso, sobresale por debajo de la carcasa (}8⁾en dirección a la superficie a tatar, pero está distanciado de ésta.
2. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que el aparato para el tratamiento de suelos (1) presenta dos elementos de apoyo (5, 11, 12) los cuales, referidos a la dirección de desplazamiento, estén dispuestos uno tras otro, desplazados lateralmente entre sí.
3. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por al menos dos elementos de accionamiento (3), cuyos ejes de accionamiento (2) se encuentran en una recta común o los cuales presentan un ^{eje de accionamiento (}2^{) común.}
4. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que los elementos de apoyo (5, 11, 12) presentan en una dirección ortogonal al eje de accionamiento (2) una distancia (a) entre sí de unos pocos milímetros, en particular de 3 mm a 10 mm.
5. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el elemento de accionamiento (3) es una rueda accionada por motor o un rodillo para el tratamiento de suelos accionado por motor.
6^{. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el}elemento de apoyo (5, 11, 12), en una dirección de avance (r), se mueve delante del elemento de accionamiento (3) ^{referido a un desplazamiento habitual del aparato para el tratamiento de suelos (}1^).
7. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el eje de accionamiento (2) del elemento de accionamiento (3) y una superficie de apoyo (13) del elemento de apoyo ^(5,11^,12^{) o una recta de conexión (7) que une dos elementos de apoyo (5,}11 ^,12^{) presentan entre sí un ángulo (a)}distinto de cero.

8^{. Aparato para el tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 7, caracterizado por que el ángulo (a) presenta}más de 5° y menos de 15°, en particular más de 5° y menos de 10°.