ES2625126T3

ES2625126T3 - Sistema de accionamiento para un aparato de limpieza así como aparato de limpieza

Info

Publication number: ES2625126T3
Application number: ES11764084.7T
Authority: ES
Inventors: Norbert Weis; Johannes Flath; Karl-Ludwig Gibis
Original assignee: Carl Freudenberg KG
Current assignee: Carl Freudenberg KG
Priority date: 2010-09-13
Filing date: 2011-08-23
Publication date: 2017-07-18
Anticipated expiration: 2031-08-23
Also published as: EP2615959A1; DE102010045096A1; AU2011301398A1; DE202011110571U1; US9364129B2; EP2615959B1; KR20130056326A; AU2011301398B2; CA2811148C; CN103068291B; CN103068291A; PL2615959T3; CA2811148A1; KR101476600B1; US20130192019A1; WO2012034634A1

Abstract

Sistema de accionamiento (1) para el accionamiento de un aparato automático de limpieza, que comprende: - una unidad de soporte (7, 10); - un motor de accionamiento (2) fijado en la unidad de soporte (7, 10); - un árbol de accionamiento (4), que está dispuesto de forma giratoria en la unidad de soporte (7, 10) y puede ser accionado por el motor de accionamiento (2); y - una instalación de avance (15), que está dispuesta en el árbol de accionamiento (4) y es giratoria alrededor del árbol de accionamiento, de manera que la instalación de avance (15) está acoplada con el árbol de accionamiento (4), para generar un avance transversalmente a la extensión del árbol de accionamiento (4) y para provocar, en el caso de inhibición del avance, una rotación de la instalación de avance (15) con relación a la unidad de soporte, caracterizado por que la unidad de soporte (7, 10) lleva un elemento de retención (10) que rodea la instalación de avance (15), en el que se puede colocar especialmente un trapo de limpieza y/o un cepillo de limpieza, y por que la unidad de soporte (7, 10) está configurada para hacer girar el elemento de limpieza alrededor de la instalación de avance (15) cuando la instalación de avance (15) genera un avance

Description

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DESCRIPCION

Sistema de accionamiento para un aparato de limpieza as^ como aparato de limpieza Campo tecnico

La invencion se refiere a sistemas de accionamiento para aparatos de limpieza automaticos asf como a aparatos de limpieza, en los que a traves del barrido de una superficie recorrida por el aparato de limpieza se realiza una limpieza de la superficie.

Estado de la tecnica

El estado de la tecnica mas proximo se ve en el documento GB 2411820, que muestra un sistema de accionamiento segun el preambulo de la reivindicacion 1.

Se conocen, en general, aparatos de limpieza para la limpieza del suelo. Estos presentan, en general, un rodillo giratorio, por ejemplo, con un suplemento de cepillos, que realiza, adicionalmente a un movimiento del aparato de limpieza sobre la superficie del suelo a traves de una rotacion, un barrido de una superficie de fondo con el suplemento de limpieza. Tales aparatos de limpieza son movidos con frecuencia manualmente. Con mejoras de las tecnologfas de batenas es posible visiblemente fabricar aparatos de limpieza automaticos, que recorren una superficie del suelo en movimientos aleatorios y de esta manera limpiar la superficie del suelo.

En aparatos de limpieza automaticos, estos circulan, en general, linealmente sobre una zona de la superficie del suelo hasta que chocan con un obstaculo. En el obstaculo se realiza un cambio de direccion, que es, en general, aleatorio y el aparato de limpieza continua el movimiento en la direccion modificada.

Se conoce, por ejemplo a partir de la publicacion US 4.173.809 un aspirador de polvo accionado con batena, cuya unidad de accionamiento presenta bolas giratorias en direcciones opcionales, que pueden modificar discrecionalmente su direccion del movimiento.

Ademas, se conoce a partir de la publicacion US 6.571.415 B2 un aparato de limpieza del suelo con accionamiento propio, en el que una unidad de accionamiento comprende una bola hueca, que esta dispuesta esencialmente movil libremente en un bastidor. Dentro de la bola hueca esta dispuesto un motor que no se encuentra en el centro de gravedad, a traves del cual se mueve la bola hueca en un movimiento aleatorio, De esta manera se mueve el aparato de limpieza en movimientos aleatorios sobre el suelo y de este modo limpia la superficie del suelo.

Las unidades de accionamiento anteriores para los aparatos de limpieza tienen en virtud de los elementos de accionamiento en forma de bolas solamente uno o pocos puntos de contacto con la superficie del suelo. con lo que la transmision de energfa de accionamiento para el movimiento de avance del aparato de limpieza es limitada. Esto es especialmente desfavorable cuando el aparato de limpieza presenta para la limpieza un trapo de limpieza o un cepillo de limpieza, que debe tener contacto superficial con la superficie del suelo a limpiar y de esta manera es necesaria una fuerza de accionamiento alta para poner en movimiento el aparato de limpieza.

Ademas, es deseable realiza, adicionalmente a la fuerza de accionamiento pare el movimiento del aparato de limpieza sobre la superficie del suelo, tambien un movimiento adicional, por ejemplo, un movimiento de rotacion de un elemento de limpieza que se extiende sobre la superficie del suelo, para mejorar la accion de limpieza.

Por lo tanto, el cometido de la presente invencion es proporcionar un sistema de accionamiento para un aparato de limpieza asf como un aparato de limpieza, en el que se puede transmitir una fuerza de accionamiento suficiente sobre la superficie del suelo, para mover un elemento de limpieza para la limpieza de suelos sucios. Ademas, un cometido de la presente invencion es realizar un movimiento, adicional al avance, del elemento de limpieza, para mejorar la accion de limpieza.

Publicacion de la invencion

Estos cometidos se solucionan por medio del sistema de accionamiento para un aparato de limpieza segun la reivindicacion 1 asf como a traves del aparato de limpieza segun la reivindicacion dependiente.

Otras configuraciones ventajosas se indican en las reivindicaciones dependientes.

De acuerdo con un primer aspecto, esta previsto un sistema de accionamiento para el accionamiento de un aparato de limpieza automatico. El sistema de accionamiento comprende:

- una unidad de soporte;

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- un motor de accionamiento fijado en la unidad de soporte;

- un arbol de accionamiento, que esta dispuesto de forma giratoria en la unidad de soporte y puede ser accionado por el motor de accionamiento; y

- una instalacion de avance, que esta dispuesta en el arbol de accionamiento y es giratoria alrededor del arbol de accionamiento, de manera que la instalacion de avance esta acoplada con el arbol de accionamiento, para generar un avance transversalmente a la extension del arbol de accionamiento y para provocar, en el caso de inhibicion del avance, una rotacion de la instalacion de avance con relacion a la unidad de soporte.

Una idea del sistema de accionamiento anterior consiste en prever un motor de accionamiento, que esta dispuesto en una unidad de soporte, que es giratorio con relacion a una instalacion de avance alrededor de un arbol de accionamiento. El motor de accionamiento esta acoplado con el arbol de accionamiento, para accionarlo. El arbol de accionamiento esta conectado, ademas, a traves de una transmision con uno o varios rodillos de accionamiento, cuyo eje de accionamiento se extiende perpendicularmente al arbol de accionamiento y que generan el avance, de manera que el eje de accionamiento se mueve con el arbol de accionamiento.

Resulta un avance a traves del sistema de accionamiento cuando una rotacion de la unidad de soporte opone una resistencia, cono sucede generalmente cuando esta lleva, por ejemplo, un elemento de limpieza que descansa sobre la superficie del suelo a limpiar y de esta manera establece un contacto de friccion. En este caso, se accionan de esta manera, por ejemplo, uno o varios rodillos de accionamiento y mueven de este modo el aparato de limpieza en un movimiento de translacion sobre la superficie del suelo. Puesto que tambien a la instalacion de avance se opone la resistencia de friccion a traves del apoyo del elemento de limpieza sobre la superficie del suelo, se gira la unidad de soporte acoplada con el arbol de accionamiento alrededor del arbol de accionamiento y de esta manera se mueve el elemento de limpieza sobre la superficie del suelo a limpiar en un movimiento de rotacion.

Si se impide o se bloquea el movimiento de translacion sobre la superficie del suelo, entonces esto conduce a una rotacion de la instalacion de avance con respecto a la unidad de soporte, con lo que se modifica la direccion del movimiento de avance siguiente y se mueve en adelante el aparato de limpieza accionado con el sistema de accionamiento en otra direccion aleatoria.

La utilizacion de un sistema de accionamiento de este tipo para aparatos de limpieza consigue una accion de limpieza claramente mas elevada en virtud de la friccion admisible mas elevada del elemento de limpieza con la superficie del suelo, que la conocida a partir del estado de la tecnica. Ademas, la navegacion alrededor de obstaculos es esencialmente mas suave, con lo que se incrementa, en general, la superficie de limpieza barrida durante un periodo de tiempo determinado. A traves del sistema de accionamiento acoplado, en el que la rotacion y el movimiento de avance estan acoplados entre sf por medio de un sistema de accionamiento, se consigue que el aparato de limpieza se aproxime mas cerca de los obstaculos y de los cantos y circula mas tiempo a lo largo de estos. Esto mejora la limpieza precisamente de estas zonas cnticas de la superficie del suelo.

Ademas, la unidad de soporte puede llevar un elemento de retencion que rodea la instalacion de avance, en el que se puede instalar un elemento de limpieza, especialmente un trapo de limpieza y/o un cepillo de limpieza.

La unidad de soporte puede estar configurada para hacer girar el elemento de limpieza alrededor de la instalacion de avance, cuando la instalacion de avance genera un avance.

Especialmente la instalacion de avance puede estar acoplada con el arbol de accionamiento de tal forma que en el caso de inhibicion del avance mas alla de una medida umbral, se inicia la rotacion de la instalacion de avance.

El arbol de accionamiento puede estar acoplado con un elemento de amortiguacion, de manera que el elemento de amortiguacion presenta una amortiguacion para ajustar una distribucion predeterminada de la energfa de accionamiento, preparada por el motor de accionamiento, sobre una rotacion de la unidad de soporte y el avance.

Puede estar previsto que la instalacion de avance presente al menos un rodillo de accionamiento, que esta dispuesto en un eje de accionamiento acoplado con el arbol de accionamiento, de manera que el eje de accionamiento se extiende transversalmente al arbol de accionamiento y este acoplado con este a traves de una transmision.

Ademas, la instalacion de avance puede comprender al menos un rodillo auxiliar, que esta instalado desplazado lateralmente con respecto al eje de accionamiento en la pieza de base, de manera que el eje de giro del rodillo auxiliar se extiende esencialmente paralelo al eje de accionamiento. De esta manera se consigue una marcha recta mas estable y una elevacion de la friccion de la instalacion de avance contra un giro, de ,amera que la prevision del rodillo auxiliar ofrece una posibilidad del ajuste del sistema de accionamiento con respecto a una distribucion de la energfa de accionamiento sobre el avance y la rotacion de la unidad de soporte.

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Segun otro aspecto, esta previsto un aparato de limpieza con el sistema de accionamiento anterior. El sistema de accionamiento puede estar rodeado por una carcasa, que esta conectada especialmente elastica en la direccion del arbol de accionamiento con el sistema de accionamiento. La suspension evita que en el caso de carga de la carcasa desde arriba, la carga actue directamente sobre la instalacion de avance. Mas bien se consigue que la fuerza sea absorbida por la carcasa, especialmente cuando la carcasa descansa sobre la superficie del suelo antes de que se agote el recorrido de resorte.

Ademas, la carcasa puede presentar una forma no redonda con respecto a un plano paralelo al plano del avance de la instalacion de avance. De esta manera se puede garantizar fiablemente que se bloquee una rotacion cuando el aparato de limpieza choca con un obstaculo, de manera que se inicia inmediatamente la rotacion de la instalacion de avance.

La unidad de soporte puede estar provista con el elemento de retencion, especialmente un anillo de retencion, que esta dispuesto paralelo al plano del avance de la instalacion de avance.

El elemento de retencion puede estar provisto con una instalacion para la fijacion de un elemento de limpieza, especialmente para la fabricacion de una union de Velcro con el elemento de limpieza.

Ademas, el elemento de retencion puede estar rodeado por un elemento de armadura, para presionar un elemento de limpieza instalado sobre la superficie del suelo.

Segun una forma de realizacion, la unidad de soporte puede estar realizada rotatoria alrededor de la carcasa.

Ademas, el aparato de limpieza puede estar provisto con una unidad de control para la activacion de un sentido de giro del motor de accionamiento. La unidad de control puede estar configurada para conmutar el motor de accionamiento, controlado en el tiempo, o a traves de mando manual. De esta manera, se puede conseguir, por una parte, una cobertura mejorada de la limpieza en espacios complejos y, por otra parte, una liberacion mejorada de lugares estrechos o bien la liberacion de obstaculos.

Segun una forma de realizacion, la unidad de control puede estar configurada para conmutar, en el caso de la constatacion de un bloqueo completo del movimiento de translacion y de rotacion la instalacion de avance el sentido de giro del motor de accionamiento. De esta manera, se pueden resolver de manera mejorada situaciones de bloqueo.

Breve descripcion del dibujo

A continuacion se explican en detalle formas de realizacion preferidas con la ayuda de los dibujos adjuntos.

La figura 1 muestra una representacion esquematica del sistema de accionamiento para un aparato de limpieza.

La figura 2 muestra una representacion de la seccion transversal a traves de una forma de realizacion de un aparato de limpieza para la limpieza de una superficie del suelo, y

La figura 3 muestra una representacion en perspectiva de un lado inferior del aparato de limpieza de la figura 2. Forma de realizacion de la invencion

La figura 1 muestra una representacion esquematica de un sistema de accionamiento 1 para el funcionamiento de un aparato de limpieza. El sistema de accionamiento 1 comprende una unidad de accionamiento 2, que esta configurada, por ejemplo, como motor electrico. El motor electrico 2 es alimentado con energfa electrica a traves de un acumulador de energfa 6, para accionar el motor de accionamiento 2.

El motor electrico 2 esta acoplado a traves de una transmision con un arbol de accionamiento 4 para accionarlo. Cuando se emplea en un aparato de limpieza, el arbol de accionamiento 4 esta alojado esencialmente perpendicular a la superficie del suelo a limpiar del aparato de limpieza. Especialmente el motor electrico 2 puede comprenden un arbol de arrastre, que lleva un pinon 3, a traves del cual se acciona un arbol de accionamiento 4. Para transferir el momento de accionamiento sobre el arbol de accionamiento 4, el arbol de accionamiento 4 puede estar provisto con una rueda dentada 5, que engrana con el pinon 3.

Ademas, el sistema de accionamiento presenta una pieza de base 7, en la que estan fijados el motor electrico 2 y el acumulador de energfa 6, por ejemplo sobre un soporte de fijacion 8. Ademas, la pieza de base 7 sirve para alojar el arbol de accionamiento 4 en posicion esencialmente vertical, de manera que el arbol de accionamiento 4 esta dispuesto movil giratorio con respecto a la pieza de base 7. El alojamiento del arbol de accionamiento 4 se realiza

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con preferencia en dos puntos de alojamiento distanciados entre sf

La pieza de base 7 esta conectada fijamente con un anillo de retencion 10 como unidad de soporte, que esta dispuesta cuando se emplea en el aparato de limpieza cerca del suelo y esencialmente paralela a la superficie del suelo. El anillo de retencion 10 sirve para el alojamiento de un trapo de limpieza, de un cepillo de limpieza o similar como elemento de limpieza. El elemento de limpieza de puede conectar con el anillo de retencion 10 con preferencia de manera desprendible, por ejemplo a traves de una union de Velcro y de esta manera es sustituible. Para garantizar en el caso de utilizacion de un trapo de limpieza el contacto del trapo de limpieza sobre una superficie lo mas grande posible con la superficie del suelo, en la periferia exterior del anillo de retencion 10 puede estar previsto un elemento de armadura flexible 11, que rodea el anillo de retencion 10 esencialmente en forma de anillo.

El trapo de limpieza fijable en el anillo de fijacion 10 esta configurado con preferencia igualmente en forma de anillo y puede presentan un diametro exterior, que es igual o mayor que el diametro exterior del elemento de armadura, y un diametro interior, que corresponde esencialmente al diametro interior del anillo de retencion 10. En el estado colocado sobre la superficie del suelo, el trapo de limpieza descansa entonces superficialmente sobre la superficie de fondo y es presionado en su borde interior por el anillo de retencion 10 y hacia fuera por el elemento de armadura 11 sobre la superficie del suelo.

En la zona interior rodeada por el anillo de retencion 10 se encuentra una instalacion de avance 15 con dos rodillos de accionamiento 16, que estan conectados ngidamente entre sf sobre un eje de accionamiento 17. Los rodillos de accionamiento 16 estan configurados con preferencia el forma de cilindros y estan fabricados de un material, como por ejemplo goma, que presenta una alta friccion con superficies del suelo usuales a limpiar. Ademas, los rodillos de accionamiento pueden estar provistos con entalladuras que se extienden transversalmente a la direccion circunferencial, para elevar adicionalmente la friccion. El eje de accionamiento 17 es retenido por un soporte de fijacion axial 18 en posicion horizontal o bien esencialmente perpendicular al arbol de accionamiento 4. El soporte de fijacion del eje 18 esta dispuesto a tal fin en el arbol de accionamiento 4, de tal manera que, en efecto, el arbol de accionamiento se puede girar independientemente del soporte de fijacion del eje 18, pero el soporte de fijacion del eje 18 fija el eje 17 en una disposicion en angulo recto con respecto al arbol de accionamiento 4.

En un extremo del arbol de accionamiento 4, dirigido hacia la instalacion de avance 15, esta prevista una corona dentada 19, que engrana con una rueda dentada 20, que esta dispuesta fija sobre el eje de accionamiento 17. De esta manera se puede convertir una rotacion del arbol de accionamiento 4 en una rotacion del eje de accionamiento 17. Una rotacion del arbol de accionamiento 4 conduce de esta manera a una rotacion del eje de accionamiento 17 y, por consiguiente, a un avance sobre los rodillos de accionamiento 16.

A traves del sistema de accionamiento 1 descrito anteriormente se distribuye la energfa de accionamiento preparada por el motor electrico 2, que se transmite a traves del arbol de accionamiento 4, por una parte, sobre el avance mediante los rodillos de accionamiento 16 y, por otra parte, sobre un movimiento giratorio de la pieza de base 7 sobre la superficie del suelo, sobre la que descansa el sistema de accionamiento con los rodillos de accionamiento 16. De esta manera se puede girar un elemento de limpieza dispuesto en el anillo de retencion 10 alrededor de la instalacion de avance 15.

En el estado adaptado, en el que, por ejemplo, el elemento de limpieza representa un trapo de limpieza, que debe limpiar una superficie lisa, como por ejemplo parque, laminado, baldosas o piedra o similar, el empleo del sistema de accionamiento anterior conduce a un movimiento de avance a traves de la rotacion de los rodillos de accionamiento 16 y al mismo tiempo a una rotacion del anillo de retencion 10 alrededor de la instalacion de avance 15, de manera que un trapo de limpieza conectado con el gira alrededor del arbol de arrastre 4.

Si un aparato de limpieza accionado con este sistema de accionamiento 1 choca en un obstaculo, entonces se inhibe o se bloquea en primer lugar la rotacion de la pieza de base 7 con el anillo de retencion 10, y la energfa de accionamiento, que ha sido transmitida previamente a traves del arbol de accionamiento 4 sobre el anillo de retencion 10, es transmitida totalmente sobre la instalacion de avance 15. Cuando se bloquea allf una rotacion de los rodillos de accionamiento 16, que presentan con preferencia una alta friccion con la superficie del suelo, igualmente a traves del obstaculo, se convierte la energfa de accionamiento sobre el arbol de accionamiento 4 contra la friccion de los arboles de accionamiento 17 sobre la superficie del suelo en un movimiento giratorio de la instalacion de avance 15 alrededor del arbol de arrastre 4. La fuerza necesaria para el movimiento giratorio de la instalacion de avance 15 es alta, puesto que durante el movimiento giratorio al menos uno de los rodillos de accionamiento 16 se mueve contra la friccion sobre la superficie del suelo, y de esta manera tiene lugar una rotacion de la instalacion de avance 15 con preferencia solo cuando tanto el movimiento de avance como tambien el movimiento de rotacion de la pieza de base 7 estan bloqueados con el anillo de retencion 10 que se encuentra allf

El movimiento giratorio de la instalacion de avance 15 dura mientras se mantiene la inhibicion del movimiento de avance. Tan pronto como se anula la inhibicion del aparato de limpieza en virtud de la direccion de avance modificada y los rodillos de accionamiento 16 de la instalacion de avance 15 generan de nuevo un avance del

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sistema de accionamiento 1, se detiene la rotacion de la instalacion de avance 15. Con otras palabras, la rotacion de la instalacion de avance 15 se mantiene hasta que una parte de la energfa de accionamiento conduce o bien a un movimiento giratorio de la pieza de base 7 y del elemento de limpieza fijado en el y/o a un movimiento de avance sobre los rodillos de accionamiento 16. Tan pronto como una porcion minima determinada de la energfa de accionamiento se convierte de nuevo en un avance o se utiliza para una rotacion del elemento de limpieza, la energfa de accionamiento no es suficiente ya para una rotacion de la instalacion de avance 15 sobre la superficie del suelo y se detiene la rotacion de la instalacion de avance 15 sobre la superficie del suelo y en virtud de la alta friccion de los rodillos de accionamiento 16. A continuacion, el sistema de accionamiento 1 mueve el aparato de limpieza esencialmente lineal en una nueva direccion, que esta determinada por la alineacion de la instalacion de avance 15 en el instante de la detencion de la rotacion de la instalacion de avance 15.

En la figura 2 se muestra una seccion transversal de un aparato de limpieza con el sistema de accionamiento 1 a lo largo del arbol de accionamiento 4 dispuesto vertical. Se reconoce la disposicion de la unidad de accionamiento 1 en una carcasa 25 que rodea la unidad de accionamiento 1.

La carcasa 25 esta conectada esencialmente suspendida con la unidad de accionamiento 1, de manera que una presion sobre el exterior de la carcasa 25 conduce a una colocacion de la carcasa 25 sobre la superficie del suelo, sin que se ejerza la presion a traves de la unidad de accionamiento 1 directamente sobre los rodillos de accionamiento 16. De esta manera se puede proteger la unidad de accionamiento 1 contra repercusiones sobre la carcasa 25. La carcasa 25 esta conectada a tal fin sobre al menos un muelle 26 con el sistema de accionamiento 1.

Ademas, la carcasa 25 esta acoplada con la pieza de base 7, de tal manera que una rotacion de la pieza de base 7 se realiza de manera correspondiente igualmente sobre la superficie de fondo desde la carcasa 25, es decir, que la carcasa es arrastrada por la pieza de base 7 del sistema de accionamiento 1. La carcasa 25 presenta, como se representa en la vista en planta superior en perspectiva, sobre el lado inferior del aparato de limpieza 24, una forma no redonda, de manera que cuando incide sobre un obstaculo, se bloquea el movimiento giratorio de la carcasa 25 y, por lo tanto, de la pieza de base 7 unida con ella y se evita, a ser posible, una friccion de un borde exterior de la carcasa 25 en el objeto de bloqueo. El bloqueo inmediato del movimiento giratorio de la carcasa 25 conduce entonces a una rotacion del eje de accionamiento 17 entre los dos rodillos de accionamiento 16, de manera que el aparato de limpieza 24 modifica como consecuencia de ello la direccion hasta que choca sobre un obstaculo siguiente.

La reproduccion de la figura 3 muestra el lado inferior del aparato de limpieza 24 con el anillo de retencion 10, en el que se coloca el elemento de limpieza, por ejemplo, en forma de un trapo de limpieza o similar. La colocacion se puede realizar, por ejemplo, a traves de uniones de Velcro, estando dispuestas piezas de Velcro 27 por secciones en el ejemplo de realizacion mostrado en el anillo de retencion 10.

La instalacion de avance 15 del aparato de limpieza 24 mostrado en la figura 3 puede presentar, ademas, una o varias ruedas auxiliares 28, que estan dispuestas en una direccion perpendicular al eje de accionamiento 17 a distancia de los rodillos de accionamiento 16, y presentan un eje de giro paralelo a los rodillos de accionamiento 16. Las ruedas auxiliares 28 estan dispuestas esencialmente con respecto a los rodillos de accionamiento 16 de tal forma que su superficie de apoyo esta dispuesta aproximadamente en el mismo plano que la superficie de apoyo de los rodillos de accionamiento 16.

Las ruedas auxiliares 28 sirven para mejorar la marcha recta de la unidad de avance 15 y para elevar la resistencia de la unidad de avance 15 contra una rotacion, de manera que una parte mayor de la energfa de rotacion se transmite sobre la pieza de base 7 o bien sobre la carcasa 25. Durante la rotacion de la instalacion de avance 15 se mueven una o varias ruedas auxiliares 28 transversalmente a su direccion de la marcha sobre la superficie del suelo. Las ruedas auxiliares 28 pueden ser presionadas, sin embargo, tambien impulsadas con un muelle sobre la superficie del suelo, de manera que se puede ajustar la fuerza de resorte para ajustar el comportamiento del aparato de limpieza 24 cuando incide sobre un obstaculo.

Alternativa o adicionalmente, se puede ajustar la capacidad giratoria de la instalacion de avance tambien a traves de la seleccion del material de los rodillos de accionamiento 16 y/o a traves de la seleccion del tamano de las superficies de apoyo de los rodillos de accionamiento 16, que determinan la friccion de los rodillos de accionamiento 16 sobre la superficie del suelo. De esta manera se puede establecer la resistencia de la instalacion de avance contra un movimiento giratorio.

De acuerdo con otra forma de realizacion, un elemento de amortiguacion puede estar previsto entre la unidad de avance 15 y la pieza de base 7 para influir sobre la porcion de la energfa de accionamiento convertida en una rotacion de la pieza de base 7. El elemento de amortiguacion 29 puede ser variable con relacion al angulo relativo de la unidad de avance 15 con respecto a la pieza de base 7, de modo que se pueden ajustar direcciones preferidas de la unidad de avance 15 con respecto a la carcasa 25 y el numero de revoluciones de la rotacion de la pieza de base.

En una forma de realizacion alternativa, la carcasa 25 esta configurada giratoria alrededor de la pieza de base del sistema de accionamiento 1. En este caso, el elemento de limpieza no se gira durante el movimiento del aparato de limpieza.

5 Ademas, el aparato de limpieza 24 puede estar provisto con una unidad de control para el accionamiento de un sentido de giro del motor de accionamiento 2. La unidad de control puede estar configurada para conmutar el motor de accionamiento 2 controlado en el tiempo o a traves de un mando manual. De esta manera, se puede conseguir, por una parte, una cobertura mejorada de la limpieza en espacios complejos y, por otra parte, una liberacion mejorada del aparato de limpieza 24 de lugares estrechos o bien la liberacion de obstaculos.

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Ademas, cuando se constata un bloqueo completo del movimiento de translacion y de rotacion de la instalacion de avance 15, se puede conmutar el sentido de giro del motor de accionamiento 2, para resolver situaciones de bloqueo. La deteccion del bloqueo completo del movimiento de translacion y de rotacion se puede detectar, por ejemplo, a traves de la supervision de una corriente del motor o a traves de sensores de movimiento adecuados.

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REIVINDICACIONES

1.- Sistema de accionamiento (1) para el accionamiento de un aparato automatico de limpieza, que comprende:

- una unidad de soporte (7, 10);

- un motor de accionamiento (2) fijado en la unidad de soporte (7, 10);

- un arbol de accionamiento (4), que esta dispuesto de forma giratoria en la unidad de soporte (7, 10) y puede ser accionado por el motor de accionamiento (2); y

- una instalacion de avance (15), que esta dispuesta en el arbol de accionamiento (4) y es giratoria alrededor del arbol de accionamiento,

de manera que la instalacion de avance (15) esta acoplada con el arbol de accionamiento (4), para generar un avance transversalmente a la extension del arbol de accionamiento (4) y para provocar, en el caso de inhibicion del avance, una rotacion de la instalacion de avance (15) con relacion a la unidad de soporte,

caracterizado por que la unidad de soporte (7, 10) lleva un elemento de retencion (10) que rodea la instalacion de avance (15), en el que se puede colocar especialmente un trapo de limpieza y/o un cepillo de limpieza, y

por que la unidad de soporte (7, 10) esta configurada para hacer girar el elemento de limpieza alrededor de la instalacion de avance (15) cuando la instalacion de avance (15) genera un avance.
2. - Sistema de accionamiento (1) segun la reivindicacion 1, en el que la instalacion de avance (15) esta acoplada con el arbol de accionamiento (4), de tal manera que en el caso de inhibicion del avance mas alla de una medida umbral, se inicia la rotacion de la instalacion de avance (15).
3. - Sistema de accionamiento (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 2, en el que el arbol de accionamiento esta acoplado con un elemento de amortiguacion, en el que el elemento de amortiguacion presenta una amortiguacion, para ajustar una distribucion predeterminada de la energfa de accionamiento, preparada por el motor de accionamiento (2), sobre la rotacion de la unidad de soporte (7, 10) y el avance.
4. - Sistema de accionamiento (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la instalacion de avance (15) presenta al menos un rodillo de accionamiento, que esta dispuesto en un eje de accionamiento acoplado con el arbol de accionamiento (4), en el que el eje de accionamiento se extiende transversalmente al arbol de accionamiento (4) y esta acoplado con este por medio de una transmision.
5. - Sistema de accionamiento (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que la instalacion de avance (15) comprende al menos un rodillo auxiliar (28), que esta dispuesto desplazado lateralmente con respecto al eje de accionamiento, en el que el eje de giro del rodillo auxiliar (28) se extiende esencialmente paralelo al eje de accionamiento.
6. -Aparato de limpieza (24) con un sistema de accionamiento (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 5.
7. - Aparato de limpieza (24) segun la reivindicacion 6, en el que el sistema de accionamiento (1) esta rodeado por una carcasa (25), que esta conectada especialmente elastica en la direccion del arbol de accionamiento (4) con el sistema de accionamiento (1).
8. - Aparato de limpieza (24) segun la reivindicacion 6 y 7, en el que la carcasa (25) presenta una forma no redonda con relacion a un plano paralelo al plano del avance de la instalacion de avance (15).
9. - Aparato de limpieza (24) segun una de las reivindicaciones 6 a 8, en el que la unidad de soporte esta provista con el elemento de retencion (10), especialmente un anillo de retencion, que esta dispuesto paralelo al plano del avance de la instalacion de avance (15).
10. -Aparato de limpieza (24) segun la reivindicacion 9, en el que el elemento de retencion (10) esta provisto con una instalacion para la fijacion de elemento de limpieza, especialmente para el establecimiento de una union Velcro con el elemento de limpieza.
11. - Aparato de limpieza (24) segun la reivindicacion 9 o 10, en el que el elemento de retencion esta rodeado por un elemento de armadura, para presionar un elemento de limpieza instalado sobre la superficie de suelo.
12. -Aparato de limpieza (24) segun una de las reivindicaciones 6 a 11, en el que la unidad de soporte (7, 10) esta realizada de forma giratoria alrededor de la carcasa (25).
13. - Aparato de limpieza (24) segun una de las reivindicaciones 6 a 12 con una unidad de control para la activacion de un sentido de giro del motor de accionamiento (2), en el que la unidad de control esta configurada para conmutar el motor de accionamiento, controlado en el tiempo o a traves de un mando manual.

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14. - Aparato de limpieza (24) segun una de las reivindicaciones 6 a 13, en el que la unidad de control esta configurada para conmutar el sentido de giro del motor de accionamiento (2) cuando se constata un bloqueo completo del movimiento de translacion y de rotacion de la instalacion de avance.