ES2589118T3 - Sistema y método para el control a distancia seguro de vehículos - Google Patents
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Abstract
Método para el control a distancia de vehículos (11), en el cual un video grabado por al menos una cámara de vídeo se transmite en tiempo real desde un vehículo controlado a distancia (11), por al menos un enlace móvil de radio sobre una red móvil de radio (13), a un centro de control (15), visualizándose el vídeo recibido en el centro de control (15), recibiendo el centro de control (15) los comandos de control de un operador, y transmitiendo estos comandos de control por medio del mismo o al menos una conexión adicional móvil de radio sobre la red móvil inalámbrica (13), al vehículo controlado a distancia (11), siendo ejecutados los comandos de control por el vehículo controlado a distancia (11), caracterizado por que un centro de operación y mantenimiento (16) detecta y supervisa las áreas de suministro del servicio móvil de radio no disponible y/o reducido, y porque un sistema de navegación (18) proporciona recomendaciones acerca de la ruta al centro de control (15) para conducir en torno a secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio móvil de radio, utilizando datos actuales de suministro del servicio móvil de radio proporcionados por el centro de operación y mantenimiento (16).
Description
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DESCRIPCION
Sistema y metodo para el control a distancia seguro de vetriculos
La invencion se refiere a un sistema y a un metodo para el control a distancia de vehiculos, en el cual se graba un video por al menos una camara de video que se transmite en tiempo real desde un vehiculo controlado a distancia, por medio de al menos un enlace movil de radio sobre una red movil de radio, a un centro de control, y el video recibido se visualiza en el centro de control, recibiendo el centro de control comandos de control de un operador y transmitiendo estos comandos de control por medio de la misma o al menos una conexion movil de radio adicional sobre la red inalambrica movil al vehiculo controlado a distancia, ejecutando el vehiculo controlado a distancia los comandos de control.
Un metodo para el control remoto de maquinas de construction se describe en la patente US 6778097 B1 en la que el control remoto se establece por medio de un enlace directo de radio por medio de antenas direccionales utilizando la frecuencia de transmision de 50 Ghz y una simple unidad de radio. Cuando se interrumpe la comunicacion de la unidad simple de radio de 50 Ghz, se transmite una senal de control a la maquina de construccion por medio de una onda de radio en la banda de 429 Mhz para recuperar o retirar la maquina de construccion a un emplazamiento seguro.
Los vehiculos a motor auto dirigidos no se usan actualmente en el trafico rodado debido a las complejas relaciones. Sin embargo, existe una gran necesidad de vehiculos no tripulados teniendo en cuenta los grandes ahorros potenciales de costo y tiempo. Ademas, los vehiculos para transporte de mercancias se pueden disenar mas eficientemente cuando son no tripulados.
Ya es habitual que para gruas, montacargas, etcetera, un operador de la maquina maneje el equipo por medio de control inalambrico a distancia. Es una desventaja que el operador de la maquina tenga que tener contacto visual constante con el equipo que esta manejando. Esta desventaja se puede superar utilizando una camara montada en el equipo que grave y transmita imagenes de video del punto de vista del equipo controlado a distancia.
Ademas, es corriente utilizar un enlace movil de radio sobre una red movil de radio para la transmision de las imagenes de video y comandos de control para un vehiculo controlado a distancia. En el caso de que por una perturbation y/o interruption de la conexion movil de radio se pierda la senal de video, el operador no puede ver donde esta conduciendo el vehiculo. Adicionalmente, los comandos de control no llegaran apropiadamente al vehiculo de manera que no es posible controlarlo de ningun modo. Es inevitable el riesgo y el peligro de que el vehiculo resulte danado y/o que el propio vehiculo sin rumbo dane a otros objetos en su camino. Una perturbacion de la conexion movil de radio puede ocurrir si el vehiculo entra en un area de suministro reducido del servicio movil de radio. Una interrupcion de la conexion puede ocurrir si el vehiculo entra en un area en la cual no hay cobertura movil de radio disponible.
Por consiguiente, el objetivo de la invencion es proporcionar un metodo y un sistema para el control a distancia de vehiculos que por una parte asegure un alto nivel de seguridad y que por otra parte permita al vehiculo ser controlado a distancia sin la necesidad de que el operador del vehiculo tenga contacto visual con el vehiculo controlado.
Este objetivo se logra por medio de un metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, y por medio un sistema de acuerdo con la reivindicacion 9. En las reivindicaciones dependientes se proporcionan desarrollos ventajosos adicionales de la invencion.
De acuerdo con la invencion se propone un metodo para el control a distancia de vehiculos, en el cual un video que se graba por al menos una camara de video se transmite en tiempo real desde un vehiculo controlado a distancia, por medio de al menos un enlace movil de radio sobre una red movil de radio, a un centro de control y el video recibido se visualiza en el centro de control, recibiendo el centro de control comandos de control de un operador y transmitiendo estos comandos de control por medio de la misma o al menos una conexion movil de radio adicional sobre la red movil inalambrica al vehiculo controlado a distancia, siendo ejecutados los comandos de control por el vehiculo controlado a distancia, en el que un centro de operation y mantenimiento detecta y supervisa las areas de suministro del servicio movil de radio no disponible y/o reducido y un sistema de navegacion proporciona recomendaciones de la ruta al centro de control para conducir el vehiculo por secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio movil de radio, utilizando datos actuales de suministro del servicio movil de radio proporcionados por el centro de operacion y mantenimiento.
Bajo las normas actuales de comunicacion movil por radio, las transmisiones de video, entre otras, son posibles con muy buena calidad en tiempo real debido al gran ancho de banda de los datos. Un ejemplo de tal norma inalambrica con moviles es la denominada Evolution a Largo Plazo (LTE), no estando limitado el uso de la invencion a esta norma inalambrica con moviles.
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Se tiene que entender que una recomendacion de la ruta de acuerdo con la invencion no se limita a calles asfaltadas o pavimentadas. Ademas, una ruta puede ser cualquier camino hacia un destino a traves de areas con calles ordinarias, sin asfaltar/sin pavimentar similares a areas en construccion, campos o minas, as^ como vias acuaticas o v^as aereas. Adicionalmente, los terminos “vetnculo” y “conduccion en torno a secciones de la ruta” no se deben interpretar como terminos limitadores. De acuerdo con la invencion un vehiculo puede ser cualquier medio que se desplace por tierra, sobre el agua o en el aire. En este sentido, los vehiculos y similares incluyen en particular vehiculos terrestres, acuaticos y aereos, asi como vehiculos de carretera, vehiculos comerciales, vehiculos sobre railes, vehiculos ferroviarios asi como tambien montacargas, gruas, vehiculos de la construccion y similares.
Un suministro reducido del servicio movil de radio de acuerdo con la invencion se manifiesta en una mala calidad de una conexion movil de radio, es decir, en cualquier perturbacion temporal y/o local del enlace de radio. Ademas, los trabajos de mantenimiento, las situaciones de sobrecarga o los fallos tecnicos pueden hacer indisponible local y temporalmente el servicio movil de radio. Ademas, se tienen que considerar los limites geograficos ordinarios de la red movil de radio por encima de los cuales el servicio movil de radio decrece gradualmente para el control a distancia de un vehiculo. De acuerdo con la invencion, las situaciones citadas estaticas y dinamicas y el estado de la disponibilidad y la calidad del servicio movil de radio en una resolution temporal y espacial se detectan y se supervisan por el centro de operation y mantenimiento. Las medidas planificadas con anticipation en la red movil inalambrica, tales como la construccion o cambio de lugares y el mantenimiento planificado, se deben tener en cuenta en la planificacion de la ruta del vehiculo.
Es particularmente ventajoso que una norma movil de radio utilizada, por ejemplo, la transmision de datos por medio de una conexion movil inalambrica sobre una red movil de radio, este generalizada y asegure buena disponibilidad. Una utilization de tal norma movil de radio es por consiguiente el control a distancia de los vehiculos a motor, en los cuales todos los datos de senales de video necesarias se transmiten desde el vehiculo a un emplazamiento central de control.
Las acciones y los comandos de control efectuados por el operador, es decir, un conductor “virtual”, se transmiten de vuelta al vehiculo. Por consiguiente el emplazamiento de control no tiene que tener una relation espacial con el vehiculo. En el emplazamiento de control, por ejemplo, el centro de control puede incluso estar localizado en otro pais o en otro continente. Como resultado de la normalization del emplazamiento de control, la operacion de un vehiculo se puede transferir directamente desde un conductor virtual a otro conductor virtual, de modo que el vehiculo pueda permanecer continuamente en operacion.
Para el intercambio de datos, se satisfacen preferiblemente los parametros especificos de calidad, por ejemplo, una minima velocidad de los datos, un minimo tiempo de reaction, un minimo tiempo de ida y vuelta, etcetera., para asegurar la mayor seguridad posible. Si un determinado parametro de calidad cae por debajo de al menos uno de los dichos valores limite, esto indica una calidad reducida del enlace movil de radio, y, habiendo detectado dicha reduction de la calidad, se pueden iniciar las medidas adecuadas para asegurar el control eficaz. Sin embargo, un prerrequisito es la cobertura suficiente movil de radio en las areas en las cuales se controla a distancia el vehiculo.
El centro de operacion y mantenimiento se dispone preferiblemente de tal manera que cualquier perturbacion, interruption y/o deterioro local y temporal de la calidad del servicio de la conexion movil de radio se detecte y se supervisen las areas de indisponibilidad del servicio movil debido a trabajos de mantenimiento y reparation, situaciones de sobrecarga o lineas limites. El vehiculo controlado distancia se detiene preferiblemente si se detecta una reduccion o interrupcion del suministro del servicio movil de radio por delante de la ruta transitada o si se detecta una perturbacion y/o interrupcion de la conexion movil inalambrica. Preferiblemente, el vehiculo se detiene inmediatamente.
En una realization preferida, el vehiculo controlado a distancia se desconecta hasta que se establezca un nuevo enlace movil de radio a traves de la red movil de radio, a traves de otra red movil de radio y/o hasta que se realice una actuation manual directa del vehiculo controlado a distancia. La mayor seguridad posible se asegura por consiguiente cuando el vehiculo es detenido automaticamente, es decir, frenado y desconectado, cuando la conexion del control a distancia se interrumpe o se perturba gravemente.
En el caso de un insuficiente suministro del servicio movil de radio en la ruta a transitar, es ventajoso conmutar a otra conexion movil de radio, a otra red movil de radio y/o a una diferente tecnologia de comunicacion movil de radio, en las cuales la transmision de video y/o la transmision del control a distancia continua sobre dicha otra conexion movil de radio, sobre dicha otra red movil de radio y/o sobre otra tecnologia de comunicacion movil de radio y/o sobre otras normas moviles de radio.
Preferiblemente, la position actual y la direction transitada las determina el sistema de navegacion. Esto se puede realizar por medio de encontrar la ubicacion o de triangular la posicion del vehiculo. En una realizacion alternativa o adicional, el vehiculo puede disponer de un localizador GPS (Sistema de Posicionamiento Global) que determine la posicion del vehiculo basandose en el satelite. La posicion y la direccion transitada se pueden proporcionar entonces al
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sistema de navegacion el cual, basandose en la posicion y direction del movimiento del vehiculo, calcula una recomendacion de la ruta para conducir en torno a secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio movil de radio, en la consideration medida de los datos actuales de suministro del servicio movil de radio.
Adicionalmente, la posicion actual del vehiculo se puede transmitir por medio del enlace movil de radio al centro de control en el que se puede supervisar el recorrido del vehiculo.
De acuerdo con la invention se propone ademas un sistema para el control a distancia de vehiculos, que comprende un vehiculo controlable a distancia que dispone al menos de una camara de video y que comprende una red movil de radio y un centro de control, un video grabado por la camara que puede ser transmitido en tiempo real a traves de al menos una conexion movil de radio sobre la red movil de radio al centro de control, y el video recibido que se puede visualizar en el centro de control, estando configurado el centro de control para recibir comandos de control de un operador y para transmitir estos comandos de control a traves del mismo o al menos un enlace adicional movil de radio sobre la red movil de radio al vehiculo controlado a distancia, comprendiendo ademas el sistema un centro de operation y mantenimiento configurado para detectar y supervisar areas de suministro no disponible y/o reducido del suministro del servicio movil de radio, y un sistema de navegacion configurado para proporcionar recomendaciones de la ruta al centro de control para conducir en torno a secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio movil de radio, utilizando los datos actuales del suministro del servicio movil de radio proporcionados por el centro de operacion y mantenimiento.
La conexion movil inalambrica utilizada es con preferencia una o mas conexiones de banda ancha. La utilization de conexiones de banda ancha asegura la mayor velocidad posible de datos.
Preferiblemente, una base de datos con information de rutas de la red es un componente de un sistema de navegacion. El sistema de navegacion puede estar integrado directamente en el sistema, es decir, puede ser un componente integral del sistema. Alternativamente, se puede enlazar al sistema un sistema externo de navegacion y los datos de navegacion se pueden proporcionar correspondientemente. El sistema de navegacion puede ser un sistema basado en satelites.
En una realization particularmente preferida de la invencion, el sistema de navegacion, basado en los datos de suministro del servicio movil de radio proporcionados por el centro de operacion y mantenimiento, identifica los segmentos de la ruta de la red viaria sin ninguna o insuficiente cobertura movil de radio/servicio movil de radio, y bloquea aquellos segmentos de la ruta que hay que desviar con la ayuda del sistema de navegacion. Por lo tanto, es particularmente negativo que las perturbaciones espaciales y temporales de la red movil inalambrica den lugar a bloqueos en la ruta y que se pueda asegurar por consiguiente la mayor seguridad posible. Se puede asegurar entonces que los vehiculos controlados a distancia se conduzcan solo en aquellas areas en las que existan suficientemente buenos servicios y coberturas moviles de radio. Cuando la cobertura movil de radio es nula o inadecuada se puede efectuar un frenado automatico.
Estas rutas y secciones recomendadas de la ruta se almacenan en el sistema de navegacion y se hacen disponibles para el operador. El sistema de navegacion que esta integrado en el sistema computara por lo tanto una ruta que cumpla los requisitos, es decir, solo se utilizaran aquellas rutas que tengan una adecuada cobertura movil de radio. Alternativamente, la ruta que cumpla este requisito se puede calcular en una instancia central, en particular en el centro de control.
En el procedimiento precedente, las rutas utilizables se pueden determinar utilizando un metodo computarizado. Alternativamente, metodos de trazado de rayos, topologias edificio/tejado y datos geograficos, entre otros, se pueden utilizar para la navegacion. El trazado de rayos es fundamentalmente un metodo para la computation concerniente, es decir, para determinar la visibilidad de los objetos desde la visual. El significado pretendido aqui es la disponibilidad movil de radio en una posicion en particular. La medicion detallada que va a lo largo de la red primaria de transporte representa otra option para determinar las rutas utilizables.
Sin embargo, debido a las perturbaciones tecnicas o a las revisiones planificadas, la red movil inalambrica puede quedar temporalmente indisponible para areas provistas previamente de servicio o tener disponibilidad limitada. Estas perturbaciones las detecta el proveedor de la red, utilizando los llamados centros de operacion y mantenimiento (OMCs) para la redes de telecomunicacion. El proposito del OMC es asegurar el funcionamiento de la red. Adicionalmente, la ubicacion exacta de la perturbation se puede determinar enlazando los sistemas OMC por medio de una aplicacion o base de datos apropiadas.
En una realizacion preferida de la invencion, esta informacion de la perturbacion se asigna espacial y temporalmente a las rutas de la red de transporte almacenadas en la base de datos y es utilizable por los vehiculos a motor controlados a distancia. Esta informacion de perturbaciones y disponibilidad se proporciona al sistema de navegacion en forma de bloqueos de la ruta. Al operador/conductor virtual no se le permite viajar por estas rutas bloqueadas. Sin embargo, si por
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lo que sea, se transita la ruta, el sistema efectua diversas acciones automaticas.
En un diseno simple, el vehiculo a motor es frenado totalmente automaticamente por el propio vehiculo a motor, lo cual puede tambien ser realizado cuando se detecte una perturbacion o una interruption de la conexion movil de radio. En una realization espetifica alternativa, el vetnculo puede detenerse autonomamente al costado de la ruta. En ambos casos, no es posible continuar el viaje hasta que de nuevo este disponible la cobertura movil inalambrica o que el vehiculo a motor sea operado manualmente en el lugar.
En una realizacion, se utiliza preferiblemente el sistema de navegacion para determinar la position actual del vehiculo y para transmitir esta information al centro de control a traves de la conexion movil de radio. De esta manera, la posicion actual del vehiculo controlado a distancia es conocida continuamente en el centro de control.
Por razones de seguridad los componentes del sistema se pueden disenar de manera redundante. Por ejemplo, se pueden mantener diversos enlaces moviles de radio en todo momento entre vehiculo controlado a distancia y el centro de control. Ademas, se pueden utilizar diferentes tecnologias moviles de radio y/o diferentes normas de radio en paralelo para establecer los diversos enlaces moviles de radio. Adicionalmente, el vehiculo puede disponer de multiples camaras de video, en particular, dos camaras de video. Una ventaja anadida de esta realizacion especifica es que es posible la captura estereoscopica de video dando por ello al operador del vehiculo la sensation de estar en el asiento del conductor del vehiculo.
En adicion a una o mas camara de video, se pueden integrar sensores adicionales dentro del vehiculo, tales como por ejemplo uno o mas microfonos, una camara de infrarrojos con o sin luz adicional infrarroja, un radar, un LIDAR (Calculo de la Distancia y Detection por Luz), sensores de distancia, uno o mas sensores de microondas, uno o mas sensores de ultrasonidos, y similares, los datos de los cuales se transmiten asimismo por medio de la conexion movil de radio al centro de control y se visualizan en pantalla en ese punto.
En el contexto anterior, se entiende que el termino “paralelo” se refiere a que se utilizan simultanea o consecutivamente multiples tecnologias de comunicacion movil inalambrica, en el sentido de que el sistema soporta y puede utilizar multiples normas y siempre utiliza la norma movil de radio tipo LTE (Evolution a Largo Plazo), UMTs (Sistema de Telecomunicacion Universal con Moviles), GSM (Sistema Global para la Comunicacion con Moviles) y similares que esten disponibles en ese momento, o que siempre en un momento dado el sistema utilice la norma que proporcione la banda ancha mas extensa. Se puede aumentar la disponibilidad y la cobertura mediante el soporte y utilization de diferentes tecnologias moviles inalambricas al mismo tiempo.
En una realizacion preferida especifica del sistema, se entrelazan multiples vehiculos controlados a distancia a traves de conexiones inalambricas por medio del interfaz aereo, y el trafico de datos de unos pocos vehiculos controlados a distancia se transmite al centro de control por medio de la conexion movil inalambrica de uno de los vehiculos entrelazados.
El termino “trafico de datos” se entiende que se refiere, por una parte, a la transmision de imagenes de video desde el vehiculo controlado a distancia al centro de control y por otra parte, la transmision de los comandos de control desde el centro de control al vehiculo controlado a distancia.
Por ello, en este aspecto el sistema, es posible la comunicacion de vehiculo a vehiculo por medio de las conexiones inalambricas entre los vehiculos, por lo cual el ultimo vehiculo de tal cadena puede comunicarse con la red movil de radio. Se pueden puentear de este modo aquellas areas sin ningun servicio de red movil de radio o con servicio reducido de red movil de radio.
Sin embargo, cuando el sistema se utiliza dentro de una fabrica o en un complejo de production, por ejemplo, la red publica movil de radio puede ser suplementada utilizando el llamado “repetidor” para proporcionar servicio a las areas que no estan cubiertas por la red movil de radio. Los repetidores en las redes de telecomunicacion se denominan a menudo como “regeneradores”, y se usan en redes de telecomunicacion, de forma similar a como se utilizan en practicamente todas las demas en redes, para aumentar el area de cobertura. En el sector movil de radio, los repetidores se utilizan como estaciones repetidoras para “iluminar” areas de sombra, por ejemplo, el interior de edificios o similares.
Por ello, las areas preferidas para la aplicacion del sistema son vehiculos pesados, asi como vehiculos de pasajeros y otros objetos moviles mecanicos tales como gruas, plataformas elevadoras, vehiculos sobre railes y similares.
En una realizacion preferida de la invention se priorizan los recursos moviles de radio para controlar el vehiculo a lo largo de la ruta planeada o posible. Esto quiere decir que se le asigna una prioridad al enlace movil de radio sobre el cual se transmiten las imagenes de video y los comandos de control, siendo la prioridad mayor que para otros abonados
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dentro de la red movil de radio. Esto asegura que en situaciones de sobrecarga o emergencia local y/o temporal se pueda mantener la controlabilidad a distancia del vetnculo.
Preferiblemente, el sistema completo, incluyendo el control del vehiculo, se realiza en un directorio dinamico de servicios y recursos de modo que las perturbaciones del sistema completo se pueden asociar geograficamente con el vehiculo y con la posicion del vehiculo.
La figura 1 ilustra un diagrama del sistema de acuerdo con la invencion para el control seguro a distancia de vehiculos a motor por medio de la red movil de radio.
El vehiculo controlado a distancia 11 dispone de una camara de video integrada cuya senal se transmite por medio de la red movil de radio 13 al centro de control 15 y se visualiza en pantalla en ese lugar para un operador. El vehiculo a motor controlado a distancia 11 esta conectado por medio de la conexion movil de radio que se mantiene a traves de las antenas 12 de la red movil de radio, sobre la red movil de radio 13. La conexion continua desde la red movil de radio 13 al centro de control 15 por medio de una red cableada 14, por ejemplo, internet y/o intranet 14.
El centro de control 15 esta enlazado a un sistema de mantenimiento y supervision 16 del proveedor de la red, referido como el centro de operaciones y mantenimiento 16 (OMC). Cualquier falta de servicio, perturbaciones por revisiones planificadas de la red movil de radio 13 estan supervisadas por este sistema OMC 16 en una resolution espacial y temporal.
El sistema OMC 16 por su parte esta enlazado a un servidor 17 que administra y supervisa un directorio dinamico de servicios y recursos con objeto de identificar la ruta actualmente disponible y los recursos de radio a los que pueda acceder.
Asociado con el centro de control 15 existe un sistema de navegacion 18 que se comunica con el sistema de mantenimiento y operation 16 y con el directorio de servicios y recursos 17 con objeto de calcular una ruta disponible recomendada por el sistema de navegacion.
La ruta disponible la proporciona el sistema de navegacion 18 al operador del centro de control 15, de modo que el vehiculo 11 pueda ser controlado distancia, iniciandose desde el centro de control 15, por medio de la red cableada 14 y adicionalmente por medio de la red movil 13, repitiendo los correspondientes comandos de control desde las antenas de la red movil de radio 12 por medio de la conexion movil de radio y al vehiculo a motor controlado a distancia 11.
Es posible la supervision continua debido al hecho de que la imagen de video del vehiculo a motor 11 se visualiza continuamente en el centro de control 15.
Lista numerica de referencia:
11 Vehiculo Controlado a Distancia
12 Antenas de la Red movil de Radio
13 Red Movil de Radio
14 Red Cableada, Internet y/o Intranet
15 Centro de Control
16 Centro Operativo de Mantenimiento (OMC) sistema de supervision y mantenimiento)
17 Directorio de Servicios y Recursos (asociacion de las situaciones geograficas moviles inalambricas, entre otras cosas, con un identificador del elemento de la red)
18 Sistema de Navegacion
Claims (13)
- 510152025303540455055REIVINDICACIONES1. -. Metodo para el control a distancia de veWculos (11), en el cual un video grabado por al menos una camara de v^deo se transmite en tiempo real desde un vehriculo controlado a distancia (11), por al menos un enlace movil de radio sobre una red movil de radio (13), a un centro de control (15), visualizandose el video recibido en el centro de control (15), recibiendo el centro de control (15) los comandos de control de un operador, y transmitiendo estos comandos de control por medio del mismo o al menos una conexion adicional movil de radio sobre la red movil inalambrica (13), al vehiculo controlado a distancia (11), siendo ejecutados los comandos de control por el vehiculo controlado a distancia (11), caracterizado por que un centro de operacion y mantenimiento (16) detecta y supervisa las areas de suministro del servicio movil de radio no disponible y/o reducido, y porque un sistema de navegacion (18) proporciona recomendaciones acerca de la ruta al centro de control (15) para conducir en torno a secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio movil de radio, utilizando datos actuales de suministro del servicio movil de radio proporcionados por el centro de operacion y mantenimiento (16).
- 2. - Metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por que el vehiculo controlado a distancia (11) se detiene si se detecta una reduction o interruption de suministro del servicio movil de radio por delante de la ruta transitada o si se detecta una perturbation y/o interrupcion de la conexion movil inalambrica.
- 3. - Metodo de acuerdo con la reivindicacion 2, caracterizado por que el vehiculo controlado a distancia (11) se desconecta hasta que se establezca un nuevo enlace movil de radio por medio de la red movil de radio (13), por medio de otra red movil de radio y/o hasta que se realice una actuation manual directa del vehiculo controlado a distancia (11).
- 4. - Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que en el caso de insuficiente suministro del servicio movil de radio en la ruta a transitar se conmuta a otra red movil de radio y/o a una diferente tecnologia de comunicacion movil de radio, y porque la transmision de video y/o el control a distancia continua sobre dicha otra red movil de radio y/o dicha otra tecnologia de comunicacion movil de radio y/o dichas otras normas moviles de radio.
- 5. - Metodo acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que la position actual y la direction transitada del vehiculo (11) se determina por medio del sistema de navegacion (18 o la proporciona el sistema de navegacion (18) sobre cuya base se calcula una recomendacion de la ruta.
- 6. - Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que la posicion actual del vehiculo (11) se transmite por medio del enlace movil de radio al centro de control (15).
- 7. - Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que se mantienen diversos enlaces moviles de radio entre el vehiculo controlado a distancia (11) y el centro de control (15).
- 8. - Metodo de acuerdo con la reivindicacion 7, caracterizado por que se utilizan diferentes tecnologias moviles de radio en paralelo con los diversos enlaces moviles de radio y/o las diversas normas moviles de radio.
- 9. - Sistema para el control a distancia de vehiculos (11), que comprende un vehiculo controlado a distancia (11) que dispone de al menos una camara de video, y que comprende una red movil de radio (13) y un centro de control (15), un video grabado por la camara que puede ser transmitido en tiempo real por al menos una conexion movil de radio sobre la red movil de radio (13) al centro de control (15), y el video recibido se puede visualizar en el centro de control (15), estando configurado el centro de control (15) para recibir comandos de control procedentes de un operador y para transmitir estos comandos de control por medio del mismo o por al menos un enlace adicional movil de radio, sobre la red movil de radio (13), al vehiculo controlado a distancia (11), caracterizado porque-un centro de operacion y mantenimiento (16) esta configurado para detectar y supervisar las areas de suministro del servicio movil de radio no disponible y/o reducido y-un sistema de navegacion (18) que esta configurado para proporcionar recomendaciones sobre la ruta al centro de control (15) para conducir en torno a secciones de la ruta sin suficiente suministro del servicio movil de radio, utilizando datos actuales de suministro del servicio movil de radio proporcionados por el centro de operacion y mantenimiento (16).
- 10. - Sistema de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizado por que el enlace movil de radio o los enlaces moviles de radio es/son conexion(es) de banda ancha.
- 11. - Sistema de acuerdo con cualquiera de la reivindicaciones 9 o 10, caracterizado por que el sistema de navegacion (18) es un sistema basado en satelites.
- 12. - Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque el vehiculo (11) dispone de dos camaras para captura y transmision de v^deo estereoscopico.
- 13. - Sistema de acuerdo con cualquiera de la reivindicaciones precedentes 9 a 12, caracterizado por que multiples 5 vehiculos controlados a distancia (11) se entrelazan por medio de conexiones de radio, en particular conexiones movilesde radio, y porque el trafico de datos de unos pocos vehiculos controlados a distancia (11) se transmite al centro de control (15) por medio de la conexion movil de radio de uno de los vehiculos entrelazados (11).
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