ES2569202T3 - Disposición y el método para hacer funcionar un sistema, un programa informático correspondiente y un medio de almacenamiento legible por ordenador correspondiente - Google Patents

Disposición y el método para hacer funcionar un sistema, un programa informático correspondiente y un medio de almacenamiento legible por ordenador correspondiente Download PDF

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Abstract

Un método para hacer funcionar un sistema, en el que el sistema puede tomar diferentes estados temporalmente cambiables, comprendiendo el método las siguientes etapas: - capturar unas partes de un entorno del sistema usando al menos un sensor, - evaluar los datos capturados por el al menos un sensor, - establecer de manera automática un estado predefinido del sistema en función de un resultado de la evaluación, - reproducir los datos que describen las partes capturadas del entorno, - proporcionar un medio para desactivar el estado establecido por la entrada de usuario, en donde la desactivación comprende una confirmación de que el usuario ha notado la reproducción desmarcando al menos una persona o un objeto mediante la entrada de usuario, caracterizado por - continuar la monitorización, después del desmarcado, realizando las etapas de: * capturar unas partes del entorno del sistema usando el al menos un sensor, * evaluar los datos capturados por el al menos un sensor, en donde se ignora la al menos una persona o un objeto desmarcados, * establecer de manera automática un estado predefinido del sistema en función de un resultado de la evaluación. * ignorar la al menos una persona o un objeto desmarcados con fines de evaluación.

Description

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Escenario 3 (seguridad operacional):
Un ejemplo adicional para el uso de la invención es la monitorización de robots industriales, por ejemplo durante una selección o un procedimiento de montaje. De acuerdo con las soluciones convencionales, por ejemplo, la introducción de objetos de un tamaño predefinido en una zona de seguridad predefinida dará lugar a una parada automática del procedimiento. Puede suceder que los nuevos elementos de construcción, parte caídas, paquetes o similares se detecten como objetos extraños dentro de la zona de seguridad y provocar una advertencia o una interrupción de todo el procedimiento. Con la ayuda de la presente invención, un trabajador cualificado puede desmarcar un objeto para las etapas de trabajo posteriores a través de una entrada en un monitor, si ha reconocido que el objeto no es crítico. Mientras que el objeto desmarcado no moleste el procesamiento posterior, el sistema continúa monitorizando la zona de seguridad y detectará otros objetos, como por ejemplo un trabajador descuidado, que entra en la zona de seguridad.
Escenario 4 (seguridad física):
Un ejemplo podría ser una escultura monitorizada en un museo. Una advertencia acústica se emite si una persona entra en una zona de seguridad predefinida alrededor de la escultura. Un guardia de seguridad puede estar de pie más cerca de la escultura, es decir, dentro de la zona de seguridad. Con la ayuda de la invención, una persona de monitorización puede definir al guardia de seguridad como no crítico desmarcando el objeto correspondiente en el monitor. Ya que el sistema de seguridad sigue los objetos, el guardia de seguridad puede moverse dentro de la zona de seguridad sin provocar advertencias acústicas.
De manera similar, con la ayuda de la presente invención, habitaciones o construcciones enteras pueden protegerse contra la intrusión no autorizada, mientras que los guardias de seguridad pueden patrullar dentro de las habitaciones sin provocar una alarma.
Breve descripción de los dibujos
Las realizaciones a modo de ejemplo de la invención se describirán a continuación con más detalle con referencia a las figuras adjuntas, que muestran en:
La figura 1 una estructura de una realización a modo de ejemplo de un sistema a hacerse funcionar,
La figura 2a un diagrama de flujo a modo de ejemplo para interrumpir un flujo de trabajo debido a una situación peligrosa detectada,
La figura 2b un diagrama de flujo a modo de ejemplo para desactivar una interrupción errónea,
La figura 3ad una ilustración de las zonas monitorizadas a modo de ejemplo para monitorizar el entorno en la proximidad de la parte trasera de un vehículo para diferentes actividades,
La figura 4 una ilustración de dos disposiciones a modo de ejemplo de unos sistemas de cámaras para monitorizar el entorno en la proximidad de la parte trasera de un vehículo,
La figura 5 una ilustración esquemática del modo de funcionamiento de un desmarcado del objeto relacionado,
La figura 6 una ilustración de una estructura a modo de ejemplo de un sistema de procesamiento de datos para el preprocesamiento de dos fases, y
La figura 7 una ilustración de una estructura a modo de ejemplo de un sistema de procesamiento de datos, en el que un preprocesamiento de una fase se realiza cerca de los sensores.
Descripción detallada
Una primera realización a modo de ejemplo de la invención se refiere a un sistema para salvaguardar la zona 102 detrás y al lado de la parte trasera de un camión de recogida de basura 100. De acuerdo con esta realización, la zona 104 detrás del camión 100 se monitoriza dentro de una distancia de aproximadamente 5 m. El sistema se usa de manera ventajosa a una velocidad del camión 100 de hasta aproximadamente 15 km/h. De acuerdo con esta realización, las cámaras 106 se usan como sensores. Una pluralidad (al menos dos) de cámaras 106 se combinan para formar un sistema estéreo binocular 108 (visión estereoscópica). El sistema estéreo 108 está dispuesto en la parte trasera del camión 100 y configurado de tal manera que las cámaras 106 capturan imágenes de la zona mencionada anteriormente 102 detrás y al lado de la parte trasera de un camión de recogida de basura 100. De acuerdo con una realización preferida de la invención, el sistema estéreo 108 está configurado para proporcionar datos de imágenes redundantes de la zona en la proximidad directa (hasta aproximadamente 3 m) de la parte trasera del camión 100. El sistema estéreo 108 se calibra de tal manera que dentro de una imagen de la zona en la
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las paredes, debido al tamaño del camión de transporte. Un sistema de monitorización de la invención proporciona una solución económica en comparación por ejemplo con las soluciones basadas en un láser. En principio, la estructura del sistema para camiones de transporte es análoga a la estructura del sistema para camiones de recogida de basura. Ya que en el caso de los camiones de transporte, las zonas de puntos ciegos son mucho
5 mayores que para los camiones de recogida de basura, un sistema correspondiente necesita más sistemas de cámaras (estéreo). Por este medio, una monitorización de entorno mejorada, incluso una vista circundante activa, puede lograrse también para camiones de gran tamaño. Además, para mostrar las imágenes capturadas por las cámaras en el monitor dentro de la cabina, las imágenes también pueden mostrarse en uno o más monitores dentro de un terminal de monitorización.
10 Con el fin de activar la función respectiva (frenar, parar el elevador o similares) se usan los sistemas de control y accionamiento existentes del vehículo. En función de los requisitos de procesamiento se usa una unidad central de procesamiento de datos que puede combinarse con una o más etapas de preprocesamiento relacionadas con el hardware cerca de los sensores. La figura 6 ilustra un preprocesamiento de dos fases usando unas ECU 602 y unas
15 FPGA 604. De acuerdo con esta realización cada caja estéreo 606 está acoplada comunicativamente con una FPGA 604, en la que se realiza un primer preprocesamiento. Una FPGA 604 puede usarse para una o más (en esta realización dos) cajas estéreo 606. Cada una de las FPGA 604 está acoplada comunicativamente con una sola ECU 602, en la que se realiza una segunda etapa de preprocesamiento. Los resultados de este preprocesamiento de dos etapas se transmiten desde las ECU 602 a una ECU central 608, que controla los accionadores y se comunica con
20 la pantalla táctil 610.
De acuerdo con otra realización, que se ilustra en la figura 7, el preprocesamiento completo se realiza descentralizado en las cajas estéreo 702. Las señales de las cámaras 704 se leen por una FPGA 706 que realiza la reconstrucción 3D. La FPGA 706 está acoplada también con un procesador ARM 708 que realiza la detección del
25 suelo. Los resultados de la reconstrucción 3D y la detección del suelo se transmiten a una ECU central 710, que controla los accionadores y se comunica con la pantalla táctil 712.
Aunque la invención se ha descrito en términos de varias realizaciones preferidas, se contempla que alteraciones, permutaciones y equivalentes de las mismas resultarán evidentes para los expertos en la materia tras la lectura de la
30 memoria descriptiva y el estudio de los dibujos. Además, se ha usado cierta terminología con fines de claridad descriptiva y no para limitar la presente invención.
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  1. imagen1
    imagen2
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DE102012106747 2012-07-25
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