ES2515094T3 - Procedimiento para el calibrado de un punto de trabajo de herramientas para robots industriales - Google Patents

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Abstract

Procedimiento para el calibrado de un punto de trabajo (TCP) de herramientas (13) para robots industriales (8) con un dispositivo de calibrado (1), que tiene al menos dos barreras de luz que están dispuestas de forma angular una respecto a la otra, con un ángulo opuesto por el vértice (α) superior a cero y que se cruzan en un punto de cruce (R) y que presenta las siguientes etapas: a) definición de coordenadas de posición DE CONSIGNA TCP de un punto de trabajo DE CONSIGNA (TCPDE CONSIGNA) de la herramienta (13), usándose como referencia un punto base de la herramienta (W) del robot industrial (8) y de un sistema de coordenadas TCP que usa como referencia un punto de trabajo (TCP), caracterizado por b) desplazamiento de la herramienta (13) directamente al punto de trabajo DE CONSIGNA, usándose como referencia el sistema de coordenadas TCP a través de las barreras de luz, de tal modo que la punta de la herramienta (13) que corresponde al punto de trabajo (TCP) interrumpe las barreras de luz, c) registro de las coordenadas de posición REALES TCP en el momento de la interrupción de cada barrera de luz, d) determinación de las diferencias entre las coordenadas de posición DE CONSIGNA TCP para la interrupción de las barreras de luz en un punto de trabajo de consigna (TCPDE CONSIGNA) y las coordenadas de posición REALES TCP registradas correspondientes para el punto de trabajo REAL(TCPREAL), e) cálculo de la desviación entre el punto de trabajo REAL (TCPREAL) y el punto de trabajo de consigna (TCPDE CONSIGNA) para el número de planos predeterminado por las barreras de luz a partir de las diferencias y la posición conocida y los ángulos opuestos por el vértice (α) de las barreras de luz.

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