ES2429138T3 - Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning - Google Patents
Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning Download PDFInfo
- Publication number
- ES2429138T3 ES2429138T3 ES10183086T ES10183086T ES2429138T3 ES 2429138 T3 ES2429138 T3 ES 2429138T3 ES 10183086 T ES10183086 T ES 10183086T ES 10183086 T ES10183086 T ES 10183086T ES 2429138 T3 ES2429138 T3 ES 2429138T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- robot
- cleaning
- fluid
- tank
- compartment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 769
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 111
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims abstract description 64
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 claims abstract description 15
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 309
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 129
- 238000005201 scrubbing Methods 0.000 description 79
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 description 65
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 54
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 52
- 230000008569 process Effects 0.000 description 52
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 48
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 48
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 42
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 42
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 42
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 42
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 40
- 239000004094 surface-active agent Substances 0.000 description 39
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 32
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 30
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 29
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 28
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 27
- 230000009471 action Effects 0.000 description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 24
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 23
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 21
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 17
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 17
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 14
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 14
- 239000002738 chelating agent Substances 0.000 description 13
- 239000003960 organic solvent Substances 0.000 description 13
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 13
- KCXVZYZYPLLWCC-UHFFFAOYSA-N EDTA Chemical compound OC(=O)CN(CC(O)=O)CCN(CC(O)=O)CC(O)=O KCXVZYZYPLLWCC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 12
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 description 12
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 12
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 11
- 239000002736 nonionic surfactant Substances 0.000 description 11
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 11
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 11
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 11
- 150000001412 amines Chemical class 0.000 description 10
- 238000013461 design Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 9
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 9
- 150000002894 organic compounds Chemical class 0.000 description 9
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 9
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 9
- RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N Diethyl ether Chemical compound CCOCC RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 8
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 7
- 125000000217 alkyl group Chemical group 0.000 description 7
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 7
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 229920001084 poly(chloroprene) Polymers 0.000 description 7
- 125000001453 quaternary ammonium group Chemical group 0.000 description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 7
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 7
- QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-O Ammonium Chemical compound [NH4+] QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-O 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 6
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 6
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 5
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 5
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- QLBHNVFOQLIYTH-UHFFFAOYSA-L dipotassium;2-[2-[bis(carboxymethyl)amino]ethyl-(carboxylatomethyl)amino]acetate Chemical compound [K+].[K+].OC(=O)CN(CC([O-])=O)CCN(CC(O)=O)CC([O-])=O QLBHNVFOQLIYTH-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 5
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 5
- 239000002991 molded plastic Substances 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 5
- 239000001993 wax Substances 0.000 description 5
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 5
- 150000001450 anions Chemical class 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 4
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 4
- 125000004432 carbon atom Chemical group C* 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 239000012459 cleaning agent Substances 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 4
- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 4
- 125000004404 heteroalkyl group Chemical group 0.000 description 4
- 238000011068 loading method Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- MPQXHAGKBWFSNV-UHFFFAOYSA-N oxidophosphanium Chemical class [PH3]=O MPQXHAGKBWFSNV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 4
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 4
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 4
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
- 125000005270 trialkylamine group Chemical group 0.000 description 4
- 206010016173 Fall Diseases 0.000 description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 3
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- MJOQJPYNENPSSS-XQHKEYJVSA-N [(3r,4s,5r,6s)-4,5,6-triacetyloxyoxan-3-yl] acetate Chemical compound CC(=O)O[C@@H]1CO[C@@H](OC(C)=O)[C@H](OC(C)=O)[C@H]1OC(C)=O MJOQJPYNENPSSS-XQHKEYJVSA-N 0.000 description 3
- 239000002250 absorbent Substances 0.000 description 3
- 230000002745 absorbent Effects 0.000 description 3
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 3
- 239000002280 amphoteric surfactant Substances 0.000 description 3
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 3
- KRKNYBCHXYNGOX-UHFFFAOYSA-N citric acid Chemical compound OC(=O)CC(O)(C(O)=O)CC(O)=O KRKNYBCHXYNGOX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 3
- LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N ethylene glycol Natural products OCCO LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229940071106 ethylenediaminetetraacetate Drugs 0.000 description 3
- 238000005187 foaming Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- WGCNASOHLSPBMP-UHFFFAOYSA-N hydroxyacetaldehyde Natural products OCC=O WGCNASOHLSPBMP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 3
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 235000019198 oils Nutrition 0.000 description 3
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 3
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 3
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 3
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 3
- 239000000344 soap Substances 0.000 description 3
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 3
- 150000003462 sulfoxides Chemical class 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- LESFYQKBUCDEQP-UHFFFAOYSA-N tetraazanium;2-[2-[bis(carboxylatomethyl)amino]ethyl-(carboxylatomethyl)amino]acetate Chemical compound N.N.N.N.OC(=O)CN(CC(O)=O)CCN(CC(O)=O)CC(O)=O LESFYQKBUCDEQP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000009736 wetting Methods 0.000 description 3
- 125000004178 (C1-C4) alkyl group Chemical group 0.000 description 2
- CBCKQZAAMUWICA-UHFFFAOYSA-N 1,4-phenylenediamine Chemical compound NC1=CC=C(N)C=C1 CBCKQZAAMUWICA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- NLXLAEXVIDQMFP-UHFFFAOYSA-N Ammonia chloride Chemical compound [NH4+].[Cl-] NLXLAEXVIDQMFP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 125000002853 C1-C4 hydroxyalkyl group Chemical group 0.000 description 2
- GAWIXWVDTYZWAW-UHFFFAOYSA-N C[CH]O Chemical group C[CH]O GAWIXWVDTYZWAW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- VTYYLEPIZMXCLO-UHFFFAOYSA-L Calcium carbonate Chemical compound [Ca+2].[O-]C([O-])=O VTYYLEPIZMXCLO-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 2
- BHPQYMZQTOCNFJ-UHFFFAOYSA-N Calcium cation Chemical compound [Ca+2] BHPQYMZQTOCNFJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- BVKZGUZCCUSVTD-UHFFFAOYSA-L Carbonate Chemical compound [O-]C([O-])=O BVKZGUZCCUSVTD-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 2
- VGGSQFUCUMXWEO-UHFFFAOYSA-N Ethene Chemical compound C=C VGGSQFUCUMXWEO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000005977 Ethylene Substances 0.000 description 2
- KRHYYFGTRYWZRS-UHFFFAOYSA-M Fluoride anion Chemical compound [F-] KRHYYFGTRYWZRS-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 2
- 229920000459 Nitrile rubber Polymers 0.000 description 2
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N Styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 239000003082 abrasive agent Substances 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 150000005215 alkyl ethers Chemical class 0.000 description 2
- 150000001449 anionic compounds Chemical class 0.000 description 2
- 125000000129 anionic group Chemical group 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 2
- 239000007844 bleaching agent Substances 0.000 description 2
- 229910001424 calcium ion Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000006229 carbon black Substances 0.000 description 2
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- YACLQRRMGMJLJV-UHFFFAOYSA-N chloroprene Chemical compound ClC(=C)C=C YACLQRRMGMJLJV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 229920001577 copolymer Polymers 0.000 description 2
- 239000013530 defoamer Substances 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 239000000645 desinfectant Substances 0.000 description 2
- 150000002009 diols Chemical class 0.000 description 2
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000839 emulsion Substances 0.000 description 2
- 125000001495 ethyl group Chemical group [H]C([H])([H])C([H])([H])* 0.000 description 2
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 2
- 239000003205 fragrance Substances 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 125000005843 halogen group Chemical group 0.000 description 2
- 229920001519 homopolymer Polymers 0.000 description 2
- 229910001412 inorganic anion Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 2
- 125000001449 isopropyl group Chemical group [H]C([H])([H])C([H])(*)C([H])([H])[H] 0.000 description 2
- 239000002648 laminated material Substances 0.000 description 2
- 239000010808 liquid waste Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 125000002496 methyl group Chemical group [H]C([H])([H])* 0.000 description 2
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 230000003204 osmotic effect Effects 0.000 description 2
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 229910052698 phosphorus Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011574 phosphorus Substances 0.000 description 2
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 2
- 229920003229 poly(methyl methacrylate) Polymers 0.000 description 2
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 2
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 239000004926 polymethyl methacrylate Substances 0.000 description 2
- 239000004800 polyvinyl chloride Substances 0.000 description 2
- BWHMMNNQKKPAPP-UHFFFAOYSA-L potassium carbonate Chemical compound [K+].[K+].[O-]C([O-])=O BWHMMNNQKKPAPP-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 2
- 230000037452 priming Effects 0.000 description 2
- 125000001436 propyl group Chemical group [H]C([*])([H])C([H])([H])C([H])([H])[H] 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 2
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 2
- VBCFHWSPNHEYGE-UHFFFAOYSA-N 2,3,4-trimethylquinoline Chemical compound C1=CC=C2C(C)=C(C)C(C)=NC2=C1 VBCFHWSPNHEYGE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NLHHRLWOUZZQLW-UHFFFAOYSA-N Acrylonitrile Chemical compound C=CC#N NLHHRLWOUZZQLW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 244000056139 Brassica cretica Species 0.000 description 1
- 235000003351 Brassica cretica Nutrition 0.000 description 1
- 235000003343 Brassica rupestris Nutrition 0.000 description 1
- 229910001018 Cast iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000008733 Citrus aurantifolia Nutrition 0.000 description 1
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 229920002943 EPDM rubber Polymers 0.000 description 1
- PIICEJLVQHRZGT-UHFFFAOYSA-N Ethylenediamine Chemical compound NCCN PIICEJLVQHRZGT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 244000166124 Eucalyptus globulus Species 0.000 description 1
- 244000043261 Hevea brasiliensis Species 0.000 description 1
- 244000178870 Lavandula angustifolia Species 0.000 description 1
- 235000010663 Lavandula angustifolia Nutrition 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000904500 Oxyspora paniculata Species 0.000 description 1
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 239000004642 Polyimide Substances 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 241000872198 Serjania polyphylla Species 0.000 description 1
- 206010040925 Skin striae Diseases 0.000 description 1
- CDBYLPFSWZWCQE-UHFFFAOYSA-L Sodium Carbonate Chemical compound [Na+].[Na+].[O-]C([O-])=O CDBYLPFSWZWCQE-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 208000031439 Striae Distensae Diseases 0.000 description 1
- UCKMPCXJQFINFW-UHFFFAOYSA-N Sulphide Chemical compound [S-2] UCKMPCXJQFINFW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000011941 Tilia x europaea Nutrition 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 150000007513 acids Chemical class 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 150000001298 alcohols Chemical class 0.000 description 1
- 150000001338 aliphatic hydrocarbons Chemical class 0.000 description 1
- 125000005233 alkylalcohol group Chemical group 0.000 description 1
- 235000019270 ammonium chloride Nutrition 0.000 description 1
- 239000002518 antifoaming agent Substances 0.000 description 1
- 239000003963 antioxidant agent Substances 0.000 description 1
- 235000019568 aromas Nutrition 0.000 description 1
- 150000004945 aromatic hydrocarbons Chemical class 0.000 description 1
- 125000003118 aryl group Chemical group 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000001580 bacterial effect Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- QKSKPIVNLNLAAV-UHFFFAOYSA-N bis(2-chloroethyl) sulfide Chemical compound ClCCSCCCl QKSKPIVNLNLAAV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- NTXGQCSETZTARF-UHFFFAOYSA-N buta-1,3-diene;prop-2-enenitrile Chemical compound C=CC=C.C=CC#N NTXGQCSETZTARF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000014121 butter Nutrition 0.000 description 1
- 229920005549 butyl rubber Polymers 0.000 description 1
- 229910000019 calcium carbonate Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000003054 catalyst Substances 0.000 description 1
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000011538 cleaning material Substances 0.000 description 1
- 239000011247 coating layer Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 239000002285 corn oil Substances 0.000 description 1
- 235000005687 corn oil Nutrition 0.000 description 1
- 239000007822 coupling agent Substances 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 239000003431 cross linking reagent Substances 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002274 desiccant Substances 0.000 description 1
- 238000007865 diluting Methods 0.000 description 1
- FPAFDBFIGPHWGO-UHFFFAOYSA-N dioxosilane;oxomagnesium;hydrate Chemical compound O.[Mg]=O.[Mg]=O.[Mg]=O.O=[Si]=O.O=[Si]=O.O=[Si]=O.O=[Si]=O FPAFDBFIGPHWGO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004090 dissolution Methods 0.000 description 1
- 238000005108 dry cleaning Methods 0.000 description 1
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- HQQADJVZYDDRJT-UHFFFAOYSA-N ethene;prop-1-ene Chemical group C=C.CC=C HQQADJVZYDDRJT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 238000011049 filling Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 1
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 1
- 235000013312 flour Nutrition 0.000 description 1
- NBVXSUQYWXRMNV-UHFFFAOYSA-N fluoromethane Chemical compound FC NBVXSUQYWXRMNV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920002313 fluoropolymer Polymers 0.000 description 1
- 239000004811 fluoropolymer Substances 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 229920000578 graft copolymer Polymers 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 239000010797 grey water Substances 0.000 description 1
- 150000008282 halocarbons Chemical class 0.000 description 1
- 229910001385 heavy metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000012907 honey Nutrition 0.000 description 1
- 229930195733 hydrocarbon Natural products 0.000 description 1
- 150000002430 hydrocarbons Chemical class 0.000 description 1
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-M hydrosulfide Chemical compound [SH-] RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 238000013101 initial test Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229920000126 latex Polymers 0.000 description 1
- 239000001102 lavandula vera Substances 0.000 description 1
- 235000018219 lavender Nutrition 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 239000004571 lime Substances 0.000 description 1
- 239000011344 liquid material Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 239000008268 mayonnaise Substances 0.000 description 1
- 235000010746 mayonnaise Nutrition 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- RSMUVYRMZCOLBH-UHFFFAOYSA-N metsulfuron methyl Chemical compound COC(=O)C1=CC=CC=C1S(=O)(=O)NC(=O)NC1=NC(C)=NC(OC)=N1 RSMUVYRMZCOLBH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 1
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003607 modifier Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 235000010460 mustard Nutrition 0.000 description 1
- 229920003052 natural elastomer Polymers 0.000 description 1
- 229920001194 natural rubber Polymers 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000014593 oils and fats Nutrition 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 239000010665 pine oil Substances 0.000 description 1
- 229920002492 poly(sulfone) Polymers 0.000 description 1
- 229920002239 polyacrylonitrile Polymers 0.000 description 1
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 description 1
- 229920002857 polybutadiene Polymers 0.000 description 1
- 229920001748 polybutylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 1
- 229920001721 polyimide Polymers 0.000 description 1
- 229920002959 polymer blend Polymers 0.000 description 1
- 229920000098 polyolefin Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000915 polyvinyl chloride Polymers 0.000 description 1
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 1
- 235000015320 potassium carbonate Nutrition 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000012744 reinforcing agent Substances 0.000 description 1
- 239000012763 reinforcing filler Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003584 silencer Effects 0.000 description 1
- 150000004760 silicates Chemical class 0.000 description 1
- 239000000377 silicon dioxide Substances 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229920003048 styrene butadiene rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 235000000346 sugar Nutrition 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 1
- 125000000383 tetramethylene group Chemical group [H]C([H])([*:1])C([H])([H])C([H])([H])C([H])([H])[*:2] 0.000 description 1
- 150000003568 thioethers Chemical class 0.000 description 1
- KUAZQDVKQLNFPE-UHFFFAOYSA-N thiram Chemical compound CN(C)C(=S)SSC(=S)N(C)C KUAZQDVKQLNFPE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229960002447 thiram Drugs 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L5/00—Structural features of suction cleaners
- A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
- A47L5/14—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum cleaning by blowing-off, also combined with suction cleaning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
- A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
- A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
- A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
- A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
- A47L7/0004—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners
- A47L7/0023—Recovery tanks
- A47L7/0028—Security means, e.g. float valves or level switches for preventing overflow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
- A47L7/0004—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners
- A47L7/0023—Recovery tanks
- A47L7/0038—Recovery tanks with means for emptying the tanks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
- A47L7/0004—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners
- A47L7/0042—Gaskets; Sealing means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
- B60B33/0028—Construction of wheels; methods of assembling on axle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04D29/00—Details, component parts, or accessories
- F04D29/40—Casings; Connections of working fluid
- F04D29/42—Casings; Connections of working fluid for radial or helico-centrifugal pumps
- F04D29/4206—Casings; Connections of working fluid for radial or helico-centrifugal pumps especially adapted for elastic fluid pumps
- F04D29/4226—Fan casings
- F04D29/4233—Fan casings with volutes extending mainly in axial or radially inward direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C11—ANIMAL OR VEGETABLE OILS, FATS, FATTY SUBSTANCES OR WAXES; FATTY ACIDS THEREFROM; DETERGENTS; CANDLES
- C11D—DETERGENT COMPOSITIONS; USE OF SINGLE SUBSTANCES AS DETERGENTS; SOAP OR SOAP-MAKING; RESIN SOAPS; RECOVERY OF GLYCEROL
- C11D1/00—Detergent compositions based essentially on surface-active compounds; Use of these compounds as a detergent
- C11D1/38—Cationic compounds
- C11D1/62—Quaternary ammonium compounds
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C11—ANIMAL OR VEGETABLE OILS, FATS, FATTY SUBSTANCES OR WAXES; FATTY ACIDS THEREFROM; DETERGENTS; CANDLES
- C11D—DETERGENT COMPOSITIONS; USE OF SINGLE SUBSTANCES AS DETERGENTS; SOAP OR SOAP-MAKING; RESIN SOAPS; RECOVERY OF GLYCEROL
- C11D1/00—Detergent compositions based essentially on surface-active compounds; Use of these compounds as a detergent
- C11D1/66—Non-ionic compounds
- C11D1/75—Amino oxides
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
Un robot de tratamiento de superficies (100), que comprende: un cuerpo de robot (200) que tiene un perímetro exterior formado sustancialmente como una forma de ancho constante, accionado hacia delante mediante al menos un elemento de circulación; un compartimento de material dispensado (S) que contiene el material que vaya a ser dispensado por el robot (100); un cabezal de limpieza en mojado (600) que utiliza al menos un elemento de limpieza en mojado (604) para limpiar a lo largo de una línea de ancho de limpieza del robot (100) con la ayuda del material dispensado, definiendo el cabezal de limpieza en mojado (600) un ancho de limpieza; y un compartimento de material residual (D) que contiene material recogido por el robot (100); caracterizado por que tanto el compartimento de material dispensado (S) como el compartimento de material residual (D) están conformados y colocados para situar el centro de gravedad del volumen del compartimento de material dispensado a menos de 1/2 del ancho de limpieza desde el centro de gravedad del volumen del compartimento de material residual.A surface treatment robot (100), comprising: a robot body (200) having an outer perimeter formed substantially as a constant width shape, driven forward by at least one circulation element; a dispensed material compartment (S) containing the material to be dispensed by the robot (100); a wet cleaning head (600) that uses at least one wet cleaning element (604) to clean along a line of cleaning width of the robot (100) with the help of the dispensed material, defining the cleaning head wet cleaning (600) a cleaning width; and a waste material compartment (D) containing material collected by the robot (100); characterized in that both the dispensed material compartment (S) and the residual material compartment (D) are shaped and positioned to position the center of gravity of the volume of the dispensed material compartment less than 1/2 the cleaning width from the center of gravity of the volume of the waste material compartment.
Description
Robot autónomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning
La presente invención se refiere a dispositivos de limpieza y, más en particular, a un robot autónomo de limpieza de superficies. The present invention relates to cleaning devices and, more particularly, to an autonomous surface cleaning robot.
Descripción de la técnica relacionada Description of the related technique
En la técnica se conocen dispositivos robóticos autónomos de limpieza de suelos que tienen un precio para el usuario final lo suficientemente bajo como para introducirse en el mercado doméstico de limpieza de suelos. Por ejemplo, la patente estadounidense número 6.883.201 a nombre de Jones y col. titulada Autonomous Floor Cleaning Robot, desvela un robot autónomo. El robot desvelado en este documento incluye un armazón, un subsistema de alimentación por batería, un subsistema de accionamiento motriz operativo para impulsar el robot autónomo de limpieza de suelos sobre una superficie de suelo para operaciones de limpieza, un subsistema de control y gobierno operativo para controlar las operaciones de limpieza y el subsistema motriz, un ensamblado de cepillo giratorio para barrer o recoger partículas sueltas de la superficie, un subsistema de vacío para aspirar o recoger partículas sueltas sobre la superficie y un receptáculo de residuos extraíble para recoger las partículas y almacenar las partículas sueltas en el robot durante el funcionamiento. Modelos similares al dispositivo desvelado en la patente 6.883.201 se distribuyen comercialmente por IROBOT CORPORATION bajo los nombres comerciales de ROOMBA RED y ROOMBA DISCOVERY. Estos dispositivos pueden hacerse funcionar para limpiar superficies de suelo duras, por ejemplo suelos no alfombrados, así como suelos alfombrados, y para moverse libremente desde un tipo de superficie a otro tipo sin vigilarse y sin interrumpir el proceso de limpieza. Autonomous robotic floor cleaning devices are known in the art that are priced low enough for the end user to enter the domestic floor cleaning market. For example, U.S. Patent No. 6,883,201 in the name of Jones et al. titled Autonomous Floor Cleaning Robot, unveils an autonomous robot. The robot disclosed in this document includes a frame, a battery powered subsystem, an operating motor drive subsystem to drive the autonomous floor cleaning robot on a floor surface for cleaning operations, a control subsystem and operational governance for control cleaning operations and the motor subsystem, a rotating brush assembly to sweep or collect loose particles from the surface, a vacuum subsystem to vacuum or collect loose particles on the surface and a removable waste receptacle to collect particles and store loose particles in the robot during operation. Models similar to the device disclosed in patent 6,883,201 are commercially distributed by IROBOT CORPORATION under the trade names of ROOMBA RED and ROOMBA DISCOVERY. These devices can be operated to clean hard floor surfaces, for example non-carpeted floors, as well as carpeted floors, and to move freely from one type of surface to another type without being monitored and without interrupting the cleaning process.
En particular, la patente 6.883.201 describe una primera zona de limpieza configurada para recoger partículas sueltas en un receptáculo. La primera zona de limpieza incluye un par de cepillos de rotación inversa que hacen contacto con la superficie que va a limpiarse. Los cepillos de rotación inversa están configurados con cerdas de cepillo que se mueven a una velocidad angular con respecto a la superficie del suelo a medida que el robot se desplaza sobre la superficie en una dirección de desplazamiento hacia delante. El movimiento angular de las cerdas de cepillo con respecto a la superficie del suelo tiende a sacudir las partículas sueltas dispuestas sobre la superficie hacia el interior del receptáculo que está dispuesto para recibir las partículas sacudidas. In particular, patent 6,883,201 describes a first cleaning zone configured to collect loose particles in a receptacle. The first cleaning zone includes a pair of reverse rotation brushes that make contact with the surface to be cleaned. Reverse rotation brushes are configured with brush bristles that move at an angular speed with respect to the ground surface as the robot moves over the surface in a forward direction of travel. The angular movement of the brush bristles with respect to the floor surface tends to shake the loose particles arranged on the surface into the receptacle that is arranged to receive the shaken particles.
La patente 6.883.201 describe además una segunda zona de limpieza configurada para recoger partículas sueltas en el receptáculo y situada detrás de la primera zona de limpieza de manera que la segunda zona de limpieza lleva a cabo una segunda limpieza de la superficie a medida que el robot se desplaza sobre la superficie en la dirección de avance. La segunda zona de limpieza incluye un dispositivo de vacío configurado para aspirar cualquier partícula restante y depositarla en el receptáculo. Patent 6,883,201 further describes a second cleaning zone configured to collect loose particles in the receptacle and located behind the first cleaning zone so that the second cleaning zone performs a second surface cleaning as the robot moves on the surface in the forward direction. The second cleaning zone includes a vacuum device configured to aspirate any remaining particles and deposit it in the receptacle.
En otros ejemplos, dispositivos autónomos de limpieza de uso doméstico se desvelan en la patente estadounidense número 6.748.297 y en la publicación de solicitud de patente estadounidense número 2003/0192144, ambas a nombre de Song y col. y ambas asignadas a Samsung Gwangu Electronics Co. In other examples, autonomous household cleaning devices are disclosed in U.S. Patent No. 6,748,297 and in U.S. Patent Application Publication No. 2003/0192144, both in the name of Song et al. and both assigned to Samsung Gwangu Electronics Co.
En estos ejemplos, los robots de limpieza autónomos están configurados con elementos de limpieza similares que utilizan cepillos giratorios y un dispositivo de vacío para sacudir y aspirar partículas sueltas y depositarlas en un receptáculo. In these examples, autonomous cleaning robots are configured with similar cleaning elements that use rotating brushes and a vacuum device to shake and vacuum loose particles and deposit them in a receptacle.
Aunque cada uno de los ejemplos anteriores proporciona robots autónomos asequibles de limpieza de suelos para recoger partículas sueltas, hasta la fecha no hay constancia de un robot autónomo asequible de limpieza de suelos que aplique un fluido de limpieza sobre el suelo para limpiar en mojado suelos en el hogar. En la técnica existe la necesidad de un dispositivo de este tipo y esa necesidad es tratada por la presente invención, cuyas diversas funciones, características y beneficios se describen en este documento en mayor detalle. Although each of the above examples provides affordable autonomous floor cleaning robots to collect loose particles, to date there is no record of an affordable autonomous floor cleaning robot that applies a cleaning fluid on the floor to clean wet floors in home. There is a need in the art for such a device and that need is addressed by the present invention, whose various functions, features and benefits are described in greater detail in this document.
La limpieza en mojado de suelos en el hogar se ha realizado durante mucho tiempo de manera manual utilizando una bayeta o una esponja húmedas acopladas al extremo de un asidero. La bayeta o la esponja se introducen en un recipiente lleno con un líquido de limpieza para absorber una cantidad del fluido de limpieza en la bayeta o en la esponja, y después se pasan sobre la superficie para aplicar el fluido de limpieza sobre la superficie. El fluido de limpieza interactúa con contaminantes de la superficie y puede disolver o emulsionar de otro modo los contaminantes en el fluido de limpieza. Por lo tanto, el fluido de limpieza se transforma en un líquido residual que incluye el fluido de limpieza y contaminantes mantenidos en suspensión dentro del fluido de limpieza. Después, la esponja o la bayeta se utilizan para absorber el líquido residual de la superficie. Aunque el agua limpia es en cierto modo eficaz para su utilización como un fluido de limpieza aplicado a los suelos, la mayor parte de la limpieza se realiza con un fluido de limpieza que es una mezcla de agua limpia y jabón o detergente que reacciona con los contaminantes para emulsionar los contaminantes en el agua. Además, se conoce el limpiar superficies de suelo con agua y detergente mezclados con otros agentes tales como un disolvente, una fragancia, un desinfectante, un agente de secado, partículas abrasivas, etc., para aumentar la eficacia del proceso de limpieza. Wet cleaning of floors in the home has been done manually for a long time using a damp cloth or sponge attached to the end of a handle. The cloth or sponge is placed in a container filled with a cleaning liquid to absorb an amount of the cleaning fluid in the cloth or sponge, and then passed over the surface to apply the cleaning fluid on the surface. The cleaning fluid interacts with surface contaminants and may dissolve or otherwise emulsify the contaminants in the cleaning fluid. Therefore, the cleaning fluid is transformed into a residual liquid that includes the cleaning fluid and contaminants held in suspension within the cleaning fluid. Then, the sponge or cloth is used to absorb residual liquid from the surface. Although clean water is somewhat effective for use as a cleaning fluid applied to the floors, most of the cleaning is done with a cleaning fluid that is a mixture of clean water and soap or detergent that reacts with contaminants to emulsify contaminants in water. In addition, it is known to clean floor surfaces with water and detergent mixed with other agents such as a solvent, a fragrance, a disinfectant, a drying agent, abrasive particles, etc., to increase the effectiveness of the cleaning process.
La esponja o la bayeta también pueden utilizarse como un elemento de fregado para fregar la superficie de suelo, y especialmente en zonas donde los contaminantes son particularmente difíciles de quitar del suelo. La acción de fregado sirve para agitar el fluido de limpieza para mezclarlo con contaminantes así como para aplicar una fuerza de fricción para separar los contaminantes de la superficie del suelo. La agitación mejora la acción de disolución y de emulsión del fluido de limpieza y la fuerza de fricción ayuda a romper la adherencia entre la superficie y los contaminantes. The sponge or cloth can also be used as a scrubbing element to scrub the floor surface, and especially in areas where contaminants are particularly difficult to remove from the ground. The scrubbing action serves to stir the cleaning fluid to mix it with contaminants as well as to apply a frictional force to separate the contaminants from the soil surface. Stirring improves the dissolution and emulsion action of the cleaning fluid and the friction force helps break the adhesion between the surface and the contaminants.
Un problema con los procedimientos manuales de limpieza de suelos de la técnica anterior es que después de limpiar una zona de la superficie del suelo, debe enjuagarse el líquido residual de la bayeta o de la esponja, y esto se realiza normalmente volviendo a introducir la bayeta o la esponja en el recipiente lleno de fluido de limpieza. La etapa de enjuague contamina el fluido de limpieza con líquido residual y el fluido de limpieza se contamina más cada vez que se enjuaga la bayeta o la esponja. Como resultado, la eficacia del fluido de limpieza se deteriora a medida que se limpia más área de superficie de suelo. A problem with manual prior art floor cleaning procedures is that after cleaning an area of the floor surface, the residual liquid from the cloth or sponge must be rinsed, and this is usually done by reintroducing the cloth or the sponge in the container filled with cleaning fluid. The rinsing stage contaminates the cleaning fluid with residual liquid and the cleaning fluid becomes more contaminated each time the cloth or sponge is rinsed. As a result, the effectiveness of the cleaning fluid deteriorates as more floor surface area is cleaned.
Aunque el procedimiento manual tradicional es eficaz para la limpieza de suelos, es una labor lenta y que requiere esfuerzo. Además, su eficacia de limpieza disminuye a medida que se contamina el fluido de limpieza. Existe una necesidad en la técnica de un procedimiento mejorado para limpiar en mojado una superficie de suelo que proporcione un dispositivo asequible de limpieza en mojado de suelos para automatizar la limpieza en mojado de suelos en el hogar. Although the traditional manual procedure is effective for cleaning floors, it is a slow and time-consuming task. In addition, its cleaning efficiency decreases as the cleaning fluid is contaminated. There is a need in the art for an improved process for wet cleaning a floor surface that provides an affordable floor wet cleaning device to automate wet cleaning of floors in the home.
En muchos edificios de grandes dimensiones, tales como hospitales, grandes tiendas de venta al por menor, cafeterías, etc., existe la necesidad de limpiar en mojado los suelos todos los días o todas las noches, y este problema se ha tratado mediante el desarrollo de “robots” industriales de limpieza de suelos que pueden limpiar suelos en mojado. Un ejemplo de un dispositivo industrial de limpieza en mojado de suelos se desvela en la patente estadounidense número 5.279.672 a nombre de Betker y col. y asignada a Windsor Industries Inc. Betker y col. desvelan un dispositivo autónomo de limpieza de suelos que presenta un ensamblado de accionamiento que proporciona una fuerza motriz para mover de manera autónoma el dispositivo de limpieza en mojado a lo largo de una trayectoria de limpieza. In many large buildings, such as hospitals, large retail stores, coffee shops, etc., there is a need to clean the floors wet every day or every night, and this problem has been addressed by developing of industrial “robots” of floor cleaning that can clean wet floors. An example of an industrial floor wet cleaning device is disclosed in US Patent No. 5,279,672 in the name of Betker et al. and assigned to Windsor Industries Inc. Betker et al. reveal an autonomous floor cleaning device that has a drive assembly that provides a driving force to autonomously move the wet cleaning device along a cleaning path.
El uso de la palabra “robot” o “autónomo” para describir el dispositivo de Betker y col. no significa necesariamente “sin vigilarse” o completamente autónomo (tales dispositivos se vigilan por un operador por muchos motivos). Un motivo de que tales dispositivos se vigilen por un operador es que pesan cientos de libras y pueden provocar daños importantes en caso de fallo de un sensor o de una variable de control no prevista. Un motivo más importante es que los dispositivos propuestos por Betker y col. no están configurados físicamente para salir de o moverse entre obstáculos y áreas cerradas, ni tampoco pueden programarse para salir de o moverse entre obstáculos y áreas cerradas. Por ejemplo, el fregador desvelado por Betker y col. se encontrará a menudo en la situación en la que no tiene el suficiente espacio lateral para girar según el radio controlado necesario y moverse alrededor de un obstáculo, y en tal caso “avisa al operador de que la situación requiere asistencia”, tal y como desvelan de manera expresa Betker y col. El dispositivo de Betker y col. es en algunos casos semiautónomo pero, a pesar de su avanzado complemento de detección, no afronta los principios fundamentales de un funcionamiento autónomo, incluyendo una configuración física y una respuesta flexible a su entorno. Posiblemente, el dispositivo de Betker y col. limpiará solamente durante algunos minutos antes de quedar atrapado y necesitar la intervención de un operador. The use of the word "robot" or "autonomous" to describe the device of Betker et al. It does not necessarily mean "unattended" or completely autonomous (such devices are monitored by an operator for many reasons). One reason that such devices are monitored by an operator is that they weigh hundreds of pounds and can cause significant damage in the event of a sensor failure or an unforeseen control variable. A more important reason is that the devices proposed by Betker et al. They are not physically configured to exit or move between obstacles and closed areas, nor can they be programmed to exit or move between obstacles and closed areas. For example, the scrubber disclosed by Betker et al. You will often find yourself in the situation where you do not have enough lateral space to rotate according to the necessary controlled radius and move around an obstacle, and in this case "warn the operator that the situation requires assistance", as they reveal expressly Betker et al. The Betker et al. It is in some cases semi-autonomous but, despite its advanced detection complement, it does not address the fundamental principles of autonomous operation, including a physical configuration and a flexible response to its environment. Possibly, the device of Betker et al. clean only for a few minutes before getting caught and need the intervention of an operator.
El dispositivo de Betker y col. proporciona un dispensador de fluido de limpieza para dispensar fluido de limpieza sobre el suelo, cepillos de fregado giratorios en contacto con la superficie del suelo para fregar el suelo con el fluido de limpieza y un sistema de recuperación de líquido residual que comprende una rasqueta y un sistema de vacío para recuperar el líquido residual de la superficie del suelo. Aunque el dispositivo desvelado por Betker y col. puede utilizarse para limpiar en mojado de manera autónoma grandes áreas de suelo, no es adecuado para el mercado doméstico y, además, carece de muchas características, capacidades y funcionalidades de la presente invención descritas adicionalmente en este documento. En particular, el dispositivo autónomo industrial de limpieza desvelado por Betker y col. es demasiado grande, costoso y complejo para su utilización en el hogar y consume demasiada energía eléctrica para proporcionar una solución práctica para el mercado doméstico de limpieza en mojado de suelos. Un inconveniente fundamental del dispositivo de Betker es que parece que no es capaz físicamente ni puede programarse de manera flexible para responder a un entorno complejo y, por lo tanto, está diseñado para “rescatarse” frecuentemente por su operador de control. Otro inconveniente es que sus técnicas de limpieza pueden no ser eficaces en un robot que pueda transportarse o moverse manualmente por una persona, por ejemplo, con un peso inferior a 20 kg. The Betker et al. provides a cleaning fluid dispenser for dispensing cleaning fluid on the floor, rotating scrub brushes in contact with the floor surface to scrub the floor with the cleaning fluid and a residual liquid recovery system comprising a scraper and a vacuum system to recover the residual liquid from the soil surface. Although the device disclosed by Betker et al. it can be used to autonomously clean large areas of soil in the wet, it is not suitable for the domestic market and, in addition, it lacks many features, capabilities and functionalities of the present invention further described herein. In particular, the autonomous industrial cleaning device disclosed by Betker et al. It is too large, expensive and complex for use in the home and consumes too much electricity to provide a practical solution for the domestic wet floor cleaning market. A fundamental drawback of the Betker device is that it seems that it is not physically capable or can be flexibly programmed to respond to a complex environment and, therefore, is designed to be "rescued" frequently by its control operator. Another drawback is that its cleaning techniques may not be effective in a robot that can be transported or moved manually by a person, for example, weighing less than 20 kg.
Recientemente, mejoras en la limpieza en mojado manual convencional de suelos en el hogar se han desvelado en la patente estadounidense número 5.968.281 a nombre de Wright y col. y asignada a Royal Appliance Mfg., titulada Method for Mopping and Drying a Floor. En este documento se desvela un sistema de limpieza en mojado de bajo coste para su utilización manual en el mercado doméstico. El sistema de limpieza en mojado desvelado por Wright y col. comprende un dispositivo de limpieza de suelos manual que presenta un asidero con un recipiente de suministro de fluido de limpieza soportado en el asidero. El dispositivo incluye una boquilla de dispensación de fluido de limpieza soportada en el asidero para rociar fluido de limpieza sobre el suelo y una esponja de fregado de suelo acoplada al extremo del asidero para hacer contacto con el suelo. El dispositivo también incluye un dispositivo mecánico para extraer el líquido residual de la esponja de fregado. Una rasqueta y un dispositivo de aspiración asociado están soportados en el extremo del asidero y se utilizan para recoger líquido residual de la superficie del suelo y para depositar el líquido residual en un recipiente de líquido residual, soportado en el asidero separado del depósito de disolución de limpieza. El dispositivo incluye además una fuente de alimentación por batería para activar el dispositivo de aspiración. Aunque Wright y col. describen un dispositivo de limpieza en mojado independiente así como un procedimiento mejorado de limpieza en mojado que separa el líquido residual del líquido de limpieza, el dispositivo se maneja de manera manual y parece que carece de funcionalidad robótica (accionamiento por motor, control autónomo, etc.) y de otros beneficios y características identificados en la presente invención. Recently, improvements in conventional manual wet cleaning of household floors have been disclosed in US Patent No. 5,968,281 in the name of Wright et al. and assigned to Royal Appliance Mfg., entitled Method for Mopping and Drying a Floor. This document reveals a low-cost wet cleaning system for manual use in the domestic market. The wet cleaning system revealed by Wright et al. It comprises a manual floor cleaning device that has a handle with a cleaning fluid supply container supported on the handle. The device includes a cleaning fluid dispensing nozzle supported on the handle for spraying cleaning fluid on the floor and a floor scrubbing sponge coupled to the end of the handle for making contact with the floor. The device also includes a mechanical device for extracting residual liquid from the scrubbing sponge. A scraper and an associated suction device are supported at the end of the handle and are used to collect residual liquid from the soil surface and to deposit the residual liquid in a residual liquid container, supported on the handle separated from the solution tank. cleaning. The device also includes a battery power supply to activate the suction device. Although Wright et al. describe an independent wet cleaning device as well as an improved wet cleaning procedure that separates the residual liquid from the cleaning liquid, the device is handled manually and seems to lack robotic functionality (motor drive, autonomous control, etc. .) and other benefits and features identified in the present invention.
La patente de los EE.UU. N.º: 4.782.550 muestra un aparato de tratamiento de superficies automático del tipo sustentado por y que atraviesa una superficie horizontal sin recibir atención. El aparato incluye elementos para el movimiento en una dirección principal y elementos de paso lateral que tienen ejes rotacionales a una distancia dada sobre la superficie. Cada elemento de paso lateral tiene un primer sector con una periferia lejana separada de su eje por más de la distancia dada y un segundo sector con una periferia cercana separada de su eje por menos de la sustancia dada. Este reordenamiento permite una rotación individual de los elementos de paso lateral para elevar y mover con seguridad el aparato lateralmente a través de una distancia predeterminada, hacia un camino de tratamiento de superficie nuevo. U.S. Pat. No.: 4,782,550 shows an automatic surface treatment apparatus of the type supported by and which crosses a horizontal surface without receiving attention. The apparatus includes elements for movement in a main direction and lateral passage elements that have rotational axes at a given distance above the surface. Each lateral passage element has a first sector with a distant periphery separated from its axis by more than the given distance and a second sector with a nearby periphery separated from its axis by less than the given substance. This rearrangement allows an individual rotation of the lateral passage elements to safely lift and move the apparatus laterally over a predetermined distance, towards a new surface treatment path.
La presente invención se refiere a un robot de tratamiento de superficies como se expone en la reivindicación 1. Las realizaciones preferidas se describen en las reivindicaciones dependientes 2 a 12. The present invention relates to a surface treatment robot as set forth in claim 1. Preferred embodiments are described in dependent claims 2 to 12.
La presente invención resuelve los problemas mencionados en la técnica anterior proporcionando, entre otras cosas, un robot autónomo de bajo coste de limpieza en mojado de suelos y asequible para uso doméstico. The present invention solves the problems mentioned in the prior art by providing, among other things, an autonomous robot with low cleaning cost in wet floors and affordable for domestic use.
El robot de limpieza de superficie también puede incluir al menos dos recipientes o compartimentos, contenidos en el mismo, para almacenar fluido de limpieza y materiales residuales. En determinadas realizaciones, un compartimento está colocado, al menos de manera parcial, directamente encima (con respecto a la gravedad) del otro, de manera que los movimientos de fluido desde un compartimento a otro no desplacen significativamente el centro de gravedad del robot. The surface cleaning robot can also include at least two containers or compartments, contained therein, for storing cleaning fluid and residual materials. In certain embodiments, a compartment is placed, at least partially, directly on top (with respect to gravity) of the other, so that fluid movements from one compartment to another do not significantly displace the center of gravity of the robot.
De acuerdo con un aspecto de la presente invención, un robot de tratamiento de superficies incluye un cuerpo de robot que presenta un perímetro exterior formado sustancialmente como una forma de ancho de constante, accionado hacia delante mediante al menos un elemento de circulación, y un compartimento de material dispensado que contenga el material que vaya a dispensarse por el robot. Un cabezal de limpieza en mojado que utiliza uno o más elementos de limpieza en mojado para limpiar a lo largo de una línea de ancho de limpieza del robot con la ayuda del material dispensado, definiendo el cabezal de limpieza en mojado un ancho de limpieza. Un compartimento de material residual contiene material recogido por el robot. Estando tanto el compartimento de material dispensado como el compartimento de material residual conformados y colocados para situar el centro de gravedad del volumen del compartimento de material dispensado a menos de la mitad del ancho de limpieza desde el centro de gravedad del volumen del compartimento de material residual. In accordance with one aspect of the present invention, a surface treatment robot includes a robot body having an outer perimeter formed substantially as a constant width shape, driven forward by at least one circulation element, and a compartment of dispensed material containing the material to be dispensed by the robot. A wet cleaning head that uses one or more wet cleaning elements to clean along a robot cleaning line with the help of the material dispensed, the wet cleaning head defining a cleaning width. A residual material compartment contains material collected by the robot. With both the dispensed material compartment and the waste material compartment formed and positioned to place the center of gravity of the volume of the dispensed material compartment less than half the cleaning width from the center of gravity of the volume of the residual material compartment .
Por ejemplo, una realización del robot presenta un ancho de limpieza de 30 cm aproximadamente, y cada uno de estos centros de gravedad está a menos de 15 cm uno del otro. El centro de gravedad del volumen se entiende fácilmente como el centro del volumen vacío; sin embargo, también puede entenderse como el centro de gravedad de un cuerpo de fluido que llena el volumen (la mayoría de los fluidos indicados en este documento se aproximan a la gravedad específica del agua). El tratamiento de la superficie incluye la limpieza y otros tratamientos indicados en este documento. Las formas de ancho constante también se definen en este documento, observando que no todas las formas son regulares y que una realización del robot es sustancialmente cilíndrica. El elemento de limpieza en mojado incluye cepillos, esponjas, elementos frotadores, etc. Un elemento de circulación incluye una rueda giratoria, un cepillo giratorio y una o más cintas o bandas de circulación. El material no necesitar estar mojado, aunque gran parte del mismo lo estará. For example, one embodiment of the robot has a cleaning width of approximately 30 cm, and each of these centers of gravity is less than 15 cm from each other. The center of gravity of the volume is easily understood as the center of the empty volume; however, it can also be understood as the center of gravity of a body of fluid that fills the volume (most of the fluids indicated in this document approximate the specific gravity of the water). The surface treatment includes cleaning and other treatments indicated in this document. The constant width shapes are also defined in this document, noting that not all shapes are regular and that one embodiment of the robot is substantially cylindrical. The wet cleaning element includes brushes, sponges, rubbing elements, etc. A circulation element includes a rotating wheel, a rotating brush and one or more circulation belts or bands. The material does not need to be wet, although much of it will be.
Opcionalmente, tanto el compartimento de material dispensado como el compartimento de material residual está conformado y colocado para situar el centro de gravedad combinado del volumen del compartimento de material dispensado y del volumen del compartimento de material residual a menos de la mitad del ancho de limpieza desde el centro del al menos un elemento de circulación. El centro de un cepillo giratorio será el punto medio a lo largo del eje, el centro de una cinta giratoria estará a lo largo del punto medio del área de contacto con la superficie. Además, opcionalmente, tanto el compartimento de material dispensado como el compartimento de material residual están conformados y colocados para situar el centro de gravedad del volumen del compartimento de material dispensado sustancialmente de manera directa por encima o por debajo del centro de gravedad del volumen del compartimento de material residual. "Sustancialmente de manera directa" significa, en un caso, por encima o por debajo de uno con respecto del otro, y las normales verticales desde cada centro de gravedad están a menos de un cuarto del ancho de limpieza entre sí. Optionally, both the dispensed material compartment and the residual material compartment are shaped and positioned to place the combined center of gravity of the volume of the dispensed material compartment and the volume of the waste material compartment less than half the cleaning width from the center of the at least one circulation element. The center of a rotating brush will be the midpoint along the axis, the center of a rotating belt will be along the midpoint of the surface contact area. In addition, optionally, both the dispensed material compartment and the residual material compartment are shaped and positioned to place the center of gravity of the volume of the material compartment dispensed substantially directly above or below the center of gravity of the volume of the compartment of residual material. "Substantially directly" means, in one case, above or below one with respect to the other, and the vertical normals from each center of gravity are less than a quarter of the width of cleaning from each other.
Breve descripción de los dibujos Brief description of the drawings
Las características de la presente invención se entenderán mejor a partir de una descripción detallada de la invención y de una realización preferida de la misma seleccionada para fines ilustrativos y mostrada en los dibujos adjuntos, en los que: The features of the present invention will be better understood from a detailed description of the invention and a preferred embodiment thereof selected for illustrative purposes and shown in the accompanying drawings, in which:
La FIG. 1 ilustra una vista isométrica de una superficie superior de un robot de limpieza autónomo según la presente FIG. 1 illustrates an isometric view of an upper surface of an autonomous cleaning robot according to the present
invención. La FIG. 2 ilustra una vista isométrica de una superficie inferior de un armazón de un robot de limpieza autónomo según la presente invención. invention. FIG. 2 illustrates an isometric view of a bottom surface of a frame of an autonomous cleaning robot according to The present invention.
La FIG. 3 ilustra una vista en despiece ordenado de un armazón de robot que presenta subsistemas de robot FIG. 3 illustrates an exploded view of a robot frame presenting robot subsystems
acoplados al mismo según la presente invención. La FIG. 4 ilustra un diagrama de bloques esquemático que muestra la interrelación de subsistemas de un robot de limpieza autónomo. coupled thereto according to the present invention. FIG. 4 illustrates a schematic block diagram showing the interrelation of subsystems of a robot of autonomous cleaning.
La FIG. 5 ilustra una representación esquemática de un ensamblado de aplicador de líquido. FIG. 5 illustrates a schematic representation of a liquid applicator assembly.
La FIG. 6 ilustra una vista seccionada esquemática tomada a través de un ensamblado de válvula de cierre instalada en un tanque de suministro de fluido de limpieza. La FIG. 7 ilustra una vista seccionada esquemática tomada a través de un ensamblado de bomba. La FIG. 8 ilustra una vista desde arriba esquemática de un elemento flexible utilizado como una bomba de diafragma. La FIG. 9 ilustra una vista desde arriba esquemática de un elemento de cámara no flexible utilizado en el ensamblado FIG. 6 illustrates a schematic sectional view taken through an installed shut-off valve assembly in a cleaning fluid supply tank. FIG. 7 illustrates a schematic sectional view taken through a pump assembly. FIG. 8 illustrates a schematic top view of a flexible element used as a diaphragm pump. FIG. 9 illustrates a schematic top view of a non-flexible chamber element used in assembly
de bomba. La FIG. 10 ilustra una vista isométrica esquemática en despiece ordenado de un módulo de fregado. La FIG. 11 ilustra un cepillo de fregado giratorio isométrico. La FIG. 12A ilustra una vista seccionada esquemática tomada a través de un segundo aparato de recogida utilizado pump FIG. 10 illustrates an exploded schematic isometric view of a scrubber module. FIG. 11 illustrates an isometric rotating scrub brush. FIG. 12A illustrates a schematic sectional view taken through a second collection apparatus used
para recoger líquido residual. to collect residual liquid.
La FIG. 12B ilustra una vista seccionada esquemática de un aparato de recogida alternativo utilizado para recoger líquido residual. La FIG. 13 es un diagrama de bloques esquemático que muestra elementos de un módulo de accionamiento utilizado FIG. 12B illustrates a schematic sectional view of an alternative collection apparatus used to collect residual liquid FIG. 13 is a schematic block diagram showing elements of a drive module used
para hacer girar el cepillo de fregado. La FIG. 14 es una representación esquemática de un sistema de movimiento de aire. La FIG. 15 ilustra una vista isométrica esquemática en despiece ordenado de un ensamblado de ventilador. La FIG. 16 ilustra una vista isométrica esquemática en despiece ordenado que muestra elementos de un módulo to rotate the scrub brush. FIG. 14 is a schematic representation of an air movement system. FIG. 15 illustrates an exploded schematic isometric view of a fan assembly. FIG. 16 illustrates an exploded schematic isometric view showing elements of a module
integrado de almacenamiento de líquido según la presente invención. integrated liquid storage according to the present invention.
La FIG. 17 ilustra una vista externa del módulo integrado de almacenamiento de líquido extraído del robot de limpieza según la presente invención. La FIG. 18 ilustra una vista esquemática en despiece ordenado de un módulo de rueda de morro. La FIG. 19 ilustra una vista seccionada esquemática tomada a través de un ensamblado de rueda de morro. La FIG. 20 ilustra una vista esquemática en despiece ordenado de un ensamblado de rueda de accionamiento. La FIG. 21 ilustra una vista en despiece ordenado de un armazón de robot que presenta subsistemas de robot FIG. 17 illustrates an external view of the integrated liquid storage module removed from the cleaning robot according to the present invention. FIG. 18 illustrates an exploded schematic view of a nose wheel module. FIG. 19 illustrates a schematic sectional view taken through a nose wheel assembly. FIG. 20 illustrates an exploded schematic view of a drive wheel assembly. FIG. 21 illustrates an exploded view of a robot frame presenting robot subsystems
acoplados al mismo según una realización de la presente invención. coupled thereto according to an embodiment of the present invention.
La FIG. 22 ilustra una vista en despiece ordenado de un armazón de robot que presenta subsistemas de robot acoplados al mismo según una realización de la presente invención. La FIG. 23 ilustra una vista isométrica en despiece ordenado de un cabezal de limpieza o módulo de fregado. La FIG. 24 ilustra una vista isométrica de un ensamblado de ventilador según una realización de la presente invención. La FIG. 25 ilustra una vista isométrica en despiece ordenado de un ensamblado de ventilador según una realización de FIG. 22 illustrates an exploded view of a robot frame presenting robot subsystems coupled thereto according to an embodiment of the present invention. FIG. 23 illustrates an exploded isometric view of a cleaning head or scrubbing module. FIG. 24 illustrates an isometric view of a fan assembly according to an embodiment of the present invention. FIG. 25 illustrates an exploded isometric view of a fan assembly according to an embodiment of
la presente invención. The present invention.
La FIG. 26 ilustra una vista isométrica en despiece ordenado de un ensamblado de ventilador según una realización de la presente invención. La FIG. 27 ilustra una vista en despiece ordenado de un armazón de robot que presenta un tanque integrado según FIG. 26 illustrates an exploded isometric view of a fan assembly according to an embodiment of The present invention. FIG. 27 illustrates an exploded view of a robot frame presenting an integrated tank according to
una realización de la presente invención. An embodiment of the present invention.
La FIG. 28 ilustra una vista en planta de una compuerta de sellado y de una superficie sustentadora dentro de la FIG. 28 illustrates a plan view of a sealing gate and a supporting surface within the
cámara de distribución del tanque integrado ilustrado en la FIG. 27. La FIG. 29 ilustra una vista seccionada lateral de la compuerta de sellado y de la superficie sustentadora dentro de la cámara de distribución del tanque integrado ilustrado en la FIG. 28. integrated tank distribution chamber illustrated in FIG. 27. FIG. 29 illustrates a side sectional view of the sealing gate and the supporting surface within the integrated tank distribution chamber illustrated in FIG. 28.
La FIG. 30 es una vista isométrica de la compuerta de sellado, de la superficie sustentadora y de una pared de flujo de FIG. 30 is an isometric view of the sealing gate, the supporting surface and a flow wall of
aire/espuma según una realización de la presente invención. La FIG. 31 es una vista seccionada lateral de una compuerta de sellado y de un péndulo según una realización de la presente invención. air / foam according to an embodiment of the present invention. FIG. 31 is a side sectional view of a sealing gate and a pendulum according to an embodiment of the present invention
La FIG. 32 es una vista isométrica de una pared de bloqueo de espuma dentro del tanque integrado según una FIG. 32 is an isometric view of a foam locking wall inside the integrated tank according to a
realización de la presente invención. La FIG. 33 ilustra una vista esquemática en despiece ordenado de un módulo de rueda de morro según una realización de la presente invención. embodiment of the present invention. FIG. 33 illustrates an exploded schematic view of a nose wheel module according to one embodiment of the present invention.
La FIG. 34 ilustra una vista lateral del módulo de rueda de morro de la FIG. 33. La FIG. 35 ilustra una vista delantera del módulo de rueda de morro de la FIG. 33. La FIG. 36 ilustra una serie de etapas de mantenimiento para mantener y dar servicio a una realización del robot de la FIG. 34 illustrates a side view of the nose wheel module of FIG. 33. FIG. 35 illustrates a front view of the nose wheel module of FIG. 33. FIG. 36 illustrates a series of maintenance steps to maintain and service an embodiment of the robot of the
presente invención. Las FIGS. 37 a 41 ilustran las etapas de mantenimiento del robot identificadas en la FIG. 36. La FIG. 42 ilustra una vista esquemática lateral de un cabezal de limpieza y de una rasqueta según otra realización de present invention FIGS. 37 to 41 illustrate the robot maintenance steps identified in FIG. 36. FIG. 42 illustrates a schematic side view of a cleaning head and a scraper according to another embodiment of
la presente invención. La FIG. 43 ilustra una vista en perspectiva del cabezal de limpieza y de la rasqueta ilustrados en la FIG. 42. La FIG. 44 ilustra otra vista esquemática lateral del cabezal de limpieza y de la rasqueta ilustrados en la FIG. 42. La FIG. 45 ilustra una tercera vista esquemática lateral del cabezal de limpieza y de la rasqueta ilustrados en la FIG. The present invention. FIG. 43 illustrates a perspective view of the cleaning head and the scraper illustrated in FIG. 42 FIG. 44 illustrates another schematic side view of the cleaning head and the scraper illustrated in FIG. 42 FIG. 45 illustrates a third schematic side view of the cleaning head and the scraper illustrated in FIG.
42. La FIG. 46 ilustra una trayectoria de limpieza de un robot móvil según una realización de la presente invención. La FIG. 47 ilustra un robot móvil que presenta una rueda izquierda y una rueda derecha situadas a lo largo de un 42 FIG. 46 illustrates a cleaning path of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 47 illustrates a mobile robot that has a left wheel and a right wheel located along a
diámetro central del armazón, según una realización de la invención. central diameter of the frame, according to an embodiment of the invention.
La FIG. 48 ilustra un robot móvil que presenta una rueda izquierda y una rueda derecha situadas en la parte inferior trasera del armazón, según otra realización de la invención. La FIG. 49 ilustra un robot de diámetro desviado situado a una distancia d de una pared. La FIG. 50 ilustra una secuencia de control para hacer girar un robot con respecto a una pared. La FIG. 51 ilustra una primera fase de una secuencia para estimar un ángulo de pared, según una realización de la FIG. 48 illustrates a mobile robot that has a left wheel and a right wheel located at the bottom rear of the frame, according to another embodiment of the invention. FIG. 49 illustrates a deviated diameter robot located at a distance d from a wall. FIG. 50 illustrates a control sequence for rotating a robot with respect to a wall. FIG. 51 illustrates a first phase of a sequence to estimate a wall angle, according to an embodiment of the
invención. invention.
La FIG. 52 ilustra una segunda fase de una secuencia para estimar un ángulo de pared, según una realización de la invención. La FIG. 53 ilustra una secuencia de evitación de obstáculos, según una realización de invención, para hacer que un FIG. 52 illustrates a second phase of a sequence for estimating a wall angle, according to an embodiment of the invention. FIG. 53 illustrates an obstacle avoidance sequence, according to an embodiment of the invention, to cause a
robot retroceda alejándose de un obstáculo. La FIG. 54 ilustra una secuencia de giro de emergencia de un robot móvil, según una realización de la invención. La FIG. 55 ilustra una secuencia de respuesta ante el descenso de una rueda para un robot móvil, según una Robot backs away from an obstacle. FIG. 54 illustrates an emergency turn sequence of a mobile robot, according to an embodiment of the invention. FIG. 55 illustrates a sequence of response to the descent of a wheel for a mobile robot, according to a
realización de la invención. La FIG. 56 ilustra una realización de una secuencia de control de cepillo según un robot móvil de limpieza en mojado. La FIG. 57 ilustra un gráfico de corriente generado por un motor de robot frente al tiempo durante al menos un ciclo de embodiment of the invention. FIG. 56 illustrates an embodiment of a brush control sequence according to a mobile wet cleaning robot. FIG. 57 illustrates a graph of current generated by a robot engine versus time for at least one cycle of
rotación. rotation.
La FIG. 58 ilustra una realización de una secuencia de la seudoautocorrelación para un proceso de control de bomba para un robot móvil de limpieza en mojado. La FIG. 59 ilustra una realización de una secuencia para implementar un comportamiento de atasco para un robot de limpieza en mojado. FIG. 58 illustrates an embodiment of a pseudo-autocorrelation sequence for a pump control process for a mobile wet cleaning robot. FIG. 59 illustrates an embodiment of a sequence for implementing a jamming behavior for a wet cleaning robot.
La FIG. 60 ilustra una realización de un diagrama de circuito de detección de fluido para un robot móvil de limpieza en mojado. FIG. 60 illustrates an embodiment of a fluid detection circuit diagram for a mobile wet cleaning robot.
La FIG. 61A ilustra una realización comercial del robot de la presente invención, incluyendo accesorios. FIG. 61A illustrates a commercial embodiment of the robot of the present invention, including accessories.
La FIG. 61B ilustra varias vistas de una realización comercial del robot de la presente invención. FIG. 61B illustrates several views of a commercial embodiment of the robot of the present invention.
La FIG. 62 ilustra una realización de un panel de control y de una interfaz de usuario utilizados con una realización del robot. FIG. 62 illustrates an embodiment of a control panel and user interface used with an embodiment of the robot.
La FIG. 63 ilustra otra realización de un panel de control y de una interfaz de usuario utilizados con una realización del robot. FIG. 63 illustrates another embodiment of a control panel and user interface used with an embodiment of the robot.
Haciendo referencia ahora a los dibujos en los que los mismos números de referencia identifican elementos correspondientes o similares a través de las diversas vistas, la FIG. 1 ilustra una vista isométrica que muestra las superficies externas de un robot de limpieza autónomo 100 según una realización preferida de la presente invención. El robot 100 está configurado con un volumen cilíndrico que presenta una sección transversal generalmente circular 102 con una superficie superior y una superficie inferior que es sustancialmente paralela y opuesta a la superficie superior. La sección transversal circular 102 está definida por tres ejes mutuamente perpendiculares; un eje vertical central 104, un eje longitudinal 106 y un eje transversal 108. El robot 100 está soportado de manera móvil con respecto a una superficie que va a limpiarse, en lo sucesivo, la superficie de limpieza. La superficie de limpieza es sustancialmente horizontal. Referring now to the drawings in which the same reference numbers identify corresponding or similar elements through the various views, FIG. 1 illustrates an isometric view showing the external surfaces of an autonomous cleaning robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention. The robot 100 is configured with a cylindrical volume that has a generally circular cross section 102 with an upper surface and a lower surface that is substantially parallel and opposite the upper surface. Circular cross section 102 is defined by three mutually perpendicular axes; a central vertical axis 104, a longitudinal axis 106 and a transverse axis 108. The robot 100 is mobilely supported with respect to a surface to be cleaned, thereafter, the cleaning surface. The cleaning surface is substantially horizontal.
El robot 100 está soportado generalmente en un contacto rodante con la superficie de limpieza mediante una pluralidad de ruedas u otros elementos rodantes acoplados a un armazón 200. En una realización preferida, el eje longitudinal 108 define un eje de transporte a lo largo del cual el robot avanza sobre la superficie de limpieza. El robot avanza generalmente en una dirección de desplazamiento de avance o hacia delante, designada como F, durante las operaciones de limpieza. La dirección de desplazamiento opuesta (es decir, opuesta en 180º), está designada como A para un movimiento de retroceso. Generalmente, el robot no avanza en la dirección de retroceso durante las operaciones de limpieza, pero puede avanzar en la dirección de retroceso para evitar un objeto o para salir de una esquina o similar. Las operaciones de limpieza pueden continuar o suspenderse durante el desplazamiento hacia atrás. El eje transversal 108 está definido además por las etiquetas R para la derecha y L para la izquierda, tal y como se observa en la vista desde arriba de la FIG. 1. En las figuras siguientes, la dirección R y L permanecen constantes para las vistas desde arriba, pero puede invertirse en la página impresa. En una realización preferida de la presente invención, el diámetro de la sección transversal circular 102 del robot es de 370 mm aproximadamente (14,57 pulgadas) y la altura del robot 100 por encima de la superficie de limpieza es de 85 mm aproximadamente (3,3 pulgadas). Sin embargo, el robot de limpieza autónomo 100 de la presente invención puede construirse con otro diámetro de sección transversal y con otras dimensiones de altura, así como con otras formas de sección transversal, por ejemplo cuadrada, rectangular y triangular, y formas volumétricas, por ejemplo, cúbica, de barra y piramidal. The robot 100 is generally supported in a rolling contact with the cleaning surface by a plurality of wheels or other rolling elements coupled to a frame 200. In a preferred embodiment, the longitudinal axis 108 defines a transport axis along which the robot advances on the cleaning surface. The robot generally advances in a forward or forward direction of travel, designated F, during cleaning operations. The opposite direction of travel (that is, 180 ° opposite) is designated A for a backward movement. Generally, the robot does not advance in the reverse direction during cleaning operations, but may advance in the reverse direction to avoid an object or to exit a corner or the like. Cleaning operations can continue or be suspended during backward travel. The transverse axis 108 is further defined by the labels R for the right and L for the left, as seen in the top view of FIG. 1. In the following figures, the R and L directions remain constant for the views from above, but can be reversed on the printed page. In a preferred embodiment of the present invention, the diameter of the circular circular cross-section 102 of the robot is approximately 370 mm (14.57 inches) and the height of the robot 100 above the cleaning surface is approximately 85 mm (3 , 3 inches). However, the autonomous cleaning robot 100 of the present invention can be constructed with another cross-sectional diameter and with other height dimensions, as well as with other cross-sectional shapes, for example square, rectangular and triangular, and volumetric shapes, by example, cubic, bar and pyramidal.
El robot 100 puede incluir un panel de control de entrada de datos de usuario, no mostrado, dispuesto sobre una superficie externa, por ejemplo, la superficie superior, con uno o más accionadores manipulados por el usuario dispuestos sobre el panel de control. El accionamiento de un accionador del panel de control por un usuario genera una señal eléctrica, la cual se interpreta para iniciar un comando. El panel de control también puede incluir uno o más indicadores de estado de modo tales como indicadores visuales o sonoros perceptibles por un usuario. En un ejemplo, un usuario puede colocar el robot sobre la superficie de limpieza y accionar un accionador del panel de control para iniciar una operación de limpieza. En otro ejemplo, un usuario puede accionar un accionador del panel de control para detener una operación de limpieza. The robot 100 may include a user data input control panel, not shown, disposed on an external surface, for example, the upper surface, with one or more user-operated actuators arranged on the control panel. The actuation of an actuator of the control panel by a user generates an electrical signal, which is interpreted to initiate a command. The control panel may also include one or more mode status indicators such as visual or audible indicators perceptible by a user. In one example, a user can place the robot on the cleaning surface and operate an actuator of the control panel to initiate a cleaning operation. In another example, a user can operate a control panel actuator to stop a cleaning operation.
La FIG. 21 muestra los cuatro módulos principales dispuestos sustancialmente de la manera habitual: un tanque 800, una parte superior, una batería 201, un cuerpo de robot 200 y un cabezal de limpieza 600 dentro del cuerpo de robot FIG. 21 shows the four main modules arranged substantially in the usual manner: a tank 800, an upper part, a battery 201, a robot body 200 and a cleaning head 600 inside the robot body
200. El propio robot soporta la betería 201 en una cavidad de batería, y un tanque integrado 800 está soportado encima del robot y de la batería 201. La superficie inferior interna del tanque 800 y la superficie superior interna del cuerpo de robot 200 están configuradas para adaptarse sustancialmente a la forma de la batería 201. Tal y como se indica en este documento, la batería 201 puede sustituirse moviendo con palanca el tanque 800 sobre su pivote pero sin elevar o extraer necesariamente el tanque 800. Además, tal y como se muestra en la FIG. 21, el cabezal de limpieza 600 puede insertarse desde el lado derecho del robot en un movimiento deslizante sin extraer el tanque 800 o la batería 201, y en esta configuración puede extraerse del cuerpo de robot 200 para su limpieza en medio de un ciclo de limpieza o de otra manera. La FIG. 21 también muestra el panel de control 330 del robot, el cual se describe posteriormente. 200. The robot itself supports the battery 201 in a battery cavity, and an integrated tank 800 is supported above the robot and battery 201. The inner bottom surface of the tank 800 and the inner top surface of the robot body 200 are configured to adapt substantially to the shape of the battery 201. As indicated herein, the battery 201 can be replaced by levering the tank 800 on its pivot but without necessarily raising or removing the tank 800. In addition, as is shown in FIG. 21, the cleaning head 600 can be inserted from the right side of the robot in a sliding motion without removing the tank 800 or the battery 201, and in this configuration it can be removed from the robot body 200 for cleaning in the middle of a cleaning cycle or otherwise. FIG. 21 also shows the control panel 330 of the robot, which is described later.
Tal y como se muestra en la FIG. 21, el tanque 800 presenta un asidero descrito en este documento en detalle, el cual presenta un bloqueador de trinquete de parada, se eleva ligeramente desde el tanque cuando se levanta, o de otra manera, tal y como se describe. Cuando el tanque 800 está montado, este asidero es para todo el robot. Cuando el tanque 800 está separado del robot, este asidero es solamente para el tanque 800. Sin embargo, un segundo asidero está formado en el cuerpo del robot, tal y como se muestra en la FIG. 21, una muesca debajo del panel de control 330. As shown in FIG. 21, the tank 800 has a handle described in this document in detail, which has a stop ratchet blocker, rises slightly from the tank when it is lifted, or otherwise, as described. When tank 800 is mounted, this handle is for the entire robot. When the tank 800 is separated from the robot, this handle is only for the tank 800. However, a second handle is formed in the body of the robot, as shown in FIG. 21, a notch under control panel 330.
Por consiguiente, cuando el tanque 800 y la unidad de base 200 están separados, cada uno presenta su propio asidero. Cuando el tanque 800 y la unidad de base 200 vuelven a integrarse, el asidero principal sirve para transportar ambos. El mismo asidero es tanto un fiador para la extracción del tanque cuando se empuja en una dirección como un interbloqueo contra la extracción cuando se sujeta en la otra dirección. Therefore, when the tank 800 and the base unit 200 are separated, each has its own handle. When the tank 800 and the base unit 200 are integrated again, the main handle serves to transport both. The same handle is both a catch for the extraction of the tank when it is pushed in one direction and an interlock against the extraction when it is held in the other direction.
Sistemas de limpieza a modo de ejemplo Cleaning systems as an example
Haciendo referencia ahora a la FIG. 2, el robot autónomo 100 incluye una pluralidad de módulos de limpieza soportados en un armazón 200 para limpiar la superficie de limpieza sustancialmente horizontal a medida que el robot se desplaza sobre la superficie de limpieza. Los módulos de limpieza se extienden por debajo del armazón de robot 200 para hacer contacto o para funcionar de otro modo sobre la superficie de limpieza durante las operaciones de limpieza. Más específicamente, el robot 100 está configurado con una primera zona de limpieza A para recoger partículas sueltas de la superficie de limpieza y para almacenar las partículas sueltas en un receptáculo contenido en el robot. El robot 100 está configurado además con una segunda zona de limpieza B que al menos aplica un fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. El fluido de limpieza puede ser solamente agua limpia o agua limpia mezclada con otros ingredientes para mejorar la limpieza. La aplicación del fluido de limpieza sirve para disolver, emulsionar o reaccionar de otro modo con contaminantes sobre la superficie de limpieza para separar los contaminantes de la misma. Los contaminantes pueden pasar a estar suspendidos o a combinarse de otro modo con el fluido de limpieza. Después de que se haya aplicado el fluido de limpieza sobre la superficie, se mezcla con los contaminantes y se convierte en material residual, por ejemplo un material residual líquido con contaminantes suspendidos o contenidos de otro modo en el mismo. Referring now to FIG. 2, the autonomous robot 100 includes a plurality of cleaning modules supported in a frame 200 to clean the substantially horizontal cleaning surface as the robot travels over the cleaning surface. The cleaning modules extend below the robot frame 200 to make contact or to otherwise operate on the cleaning surface during cleaning operations. More specifically, the robot 100 is configured with a first cleaning zone A to collect loose particles from the cleaning surface and to store the loose particles in a receptacle contained in the robot. Robot 100 is further configured with a second cleaning zone B that at least applies a cleaning fluid on the cleaning surface. The cleaning fluid may be only clean water or clean water mixed with other ingredients to improve cleaning. The application of the cleaning fluid serves to dissolve, emulsify or otherwise react with contaminants on the cleaning surface to separate the contaminants therefrom. The contaminants may become suspended or otherwise combined with the cleaning fluid. After the cleaning fluid has been applied on the surface, it is mixed with the contaminants and converted into residual material, for example a liquid waste material with contaminants suspended or otherwise contained therein.
La parte inferior del robot 100 se muestra en la FIG. 2, la cual ilustra una primera zona de limpieza A dispuesta delante de la segunda zona de limpieza B con respecto al eje longitudinal 106. Por consiguiente, la primera zona de limpieza A precede a la segunda zona de limpieza B sobre la superficie de limpieza cuando el robot 100 se desplaza en la dirección de avance. La primera y la segunda zona de limpieza están configuradas con un ancho de limpieza W que generalmente está orientado de manera paralela o casi paralela con respecto al eje transversal 108. El ancho de limpieza W define el ancho de limpieza o superficie de contacto de limpieza del robot. A medida que el robot 100 avanza sobre la superficie de limpieza en la dirección de avance, el ancho de limpieza es el ancho de superficie de limpieza limpiado por el robot en una única pasada. De manera ideal, el ancho de limpieza se extiende a través del ancho transversal total del robot 100 para optimizar la eficacia de limpieza; sin embargo, en una implementación práctica, el ancho de limpieza es ligeramente más estrecho que el ancho transversal del robot debido a limitaciones espaciales en el armazón de robot 200. The bottom of the robot 100 is shown in FIG. 2, which illustrates a first cleaning zone A disposed in front of the second cleaning zone B with respect to the longitudinal axis 106. Accordingly, the first cleaning zone A precedes the second cleaning zone B on the cleaning surface when Robot 100 moves in the forward direction. The first and the second cleaning zone are configured with a cleaning width W which is generally oriented parallel or almost parallel with respect to the transverse axis 108. The cleaning width W defines the cleaning width or cleaning contact surface of the robot. As the robot 100 advances on the cleaning surface in the forward direction, the cleaning width is the cleaning surface width cleaned by the robot in a single pass. Ideally, the cleaning width extends across the total transverse width of the robot 100 to optimize cleaning efficiency; however, in a practical implementation, the cleaning width is slightly narrower than the transverse width of the robot due to spatial limitations in the robot frame 200.
Según la presente invención, el robot 100 atraviesa la superficie de limpieza en una dirección de avance sobre una trayectoria de limpieza con ambas zonas de limpieza funcionando a la vez. En una realización preferida, la velocidad de avance nominal del robot es de aproximadamente 12 cm por segundo (4,75 pulgadas por segundo); sin embargo, el robot y los dispositivos de limpieza pueden configurarse para limpiar a velocidades de avance más rápidas y más lentas. Con el fin de cubrir una habitación en un tiempo adecuado, el intervalo de velocidades razonables es de 5 a 25,4 cm por segundo aproximadamente (de 2 a 10 pulgadas por segundo). La primera zona de limpieza A precede a la segunda zona de limpieza B sobre la superficie de limpieza y recoge partículas sueltas de la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza W. La segunda zona de limpieza B aplica fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza W. La segunda zona de limpieza también puede estar configurada para embadurnar el fluido de limpieza aplicado sobre la superficie de limpieza para nivelar el fluido de limpieza en una capa más uniforme y mezclar el fluido de limpieza con contaminantes en la superficie de limpieza. La segunda zona de limpieza B también puede estar configurada para fregar la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. La acción de fregado agita el fluido de limpieza para mezclarlo con contaminantes. La acción de fregado también aplica una fuerza de rozamiento contra los contaminantes para separar de ese modo los contaminantes de la superficie de limpieza. La segunda zona de limpieza B también puede estar configurada para recoger líquido residual de la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. Según la invención, una única pasada del robot sobre una trayectoria de limpieza recoge en primer lugar partículas sueltas de la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza y después aplica un fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza generalmente a través del ancho de limpieza W para interactuar con los contaminantes que permanezcan sobre la superficie de limpieza y puede aplicar además una acción de fregado para separar los contaminantes de la superficie de limpieza. Una única pasada del robot 100 sobre una trayectoria de limpieza también puede embadurnar el fluido de limpieza de una manera más uniforme sobre la superficie de limpieza. Una única pasada del robot sobre una trayectoria de limpieza también puede recoger líquido residual de la superficie de limpieza. Sin embargo, el robot puede estar diseñado para dejar una determinada cantidad de fluido por detrás del mismo en cada pasada o en algunas pasadas (por ejemplo, para dar tiempo a que el fluido de limpieza actúe sobre un material seco o sobre manchas rebeldes). According to the present invention, the robot 100 crosses the cleaning surface in a forward direction on a cleaning path with both cleaning zones operating at the same time. In a preferred embodiment, the nominal feed rate of the robot is approximately 12 cm per second (4.75 inches per second); however, the robot and cleaning devices can be configured to clean at faster and slower forward speeds. In order to cover a room at a suitable time, the reasonable speed range is approximately 5 to 25.4 cm per second (2 to 10 inches per second). The first cleaning zone A precedes the second cleaning zone B on the cleaning surface and collects loose particles from the cleaning surface through the cleaning width W. The second cleaning zone B applies cleaning fluid on the cleaning surface. cleaning through the cleaning width W. The second cleaning zone can also be configured to smear the cleaning fluid applied on the cleaning surface to level the cleaning fluid in a more uniform layer and mix the cleaning fluid with contaminants in The cleaning surface. The second cleaning zone B can also be configured to scrub the cleaning surface through the cleaning width. The scrubbing action agitates the cleaning fluid to mix it with contaminants. The scrubbing action also applies a frictional force against the contaminants to thereby separate the contaminants from the cleaning surface. The second cleaning zone B can also be configured to collect residual liquid from the cleaning surface through the cleaning width. According to the invention, a single pass of the robot on a cleaning path first collects loose particles from the cleaning surface through the cleaning width and then applies a cleaning fluid on the cleaning surface generally through the cleaning width W to interact with the contaminants that remain on the cleaning surface and can also apply a scrubbing action to separate the contaminants from the cleaning surface. A single pass of the robot 100 on a cleaning path can also smear the cleaning fluid more evenly on the cleaning surface. A single pass of the robot on a cleaning path can also collect residual liquid from the cleaning surface. However, the robot may be designed to leave a certain amount of fluid behind it in each pass or in some passes (for example, to allow time for the cleaning fluid to act on a dry material or on stubborn stains).
En general, el robot de limpieza 100 está configurado para limpiar una superficie de suelo dura interior no alfombrada, por ejemplo suelos cubiertos por baldosas, madera, vinilo, linóleo, piedras lisas o cemento y por otras capas de recubrimiento de suelos fabricadas que no sean demasiado abrasivas y que no absorban líquidos rápidamente. Sin embargo, otras realizaciones pueden estar adaptadas para limpiar, procesar, tratar o atravesar de otro modo superficies abrasivas, absorbentes de líquido y otras superficies. Además, en una realización preferida de la presente invención, el robot 100 está configurado para desplazarse de manera autónoma sobre los suelos de pequeñas habitaciones amuebladas cerradas como las típicas de los hogares y pequeños establecimientos comerciales. No se requiere que el robot 100 funcione sobre trayectorias de limpieza predefinidas sino que puede moverse sobre sustancialmente toda el área de superficie de limpieza bajo el control de varios algoritmos de transporte diseñados para funcionar independientemente de la forma del recinto o de la distribución de obstáculos. En particular, el robot 100 de la presente invención se mueve sobre trayectorias de limpieza según procedimientos preprogramados implementados en hardware, software, firmware o combinaciones de los mismos para implementar una variedad de modos, tales como tres modos operativos básicos, es decir, patrones de movimiento, que pueden clasificarse como: (1) un modo de "cobertura de zonas"; (2) un modo de "seguimiento de pared/obstáculos"; y (3) un modo de "rebote". Además, el robot 100 está preprogramado para iniciar acciones en función de señales recibidas desde los sensores incorporados en el mismo, donde tales acciones incluyen, pero sin limitarse a, implementar uno de los patrones de movimiento anteriores, una parada de emergencia del robot 100, o emitir una alerta sonora. Estos modos de funcionamiento del robot de la presente invención se describen específicamente en la patente estadounidense número 6.809.490, a nombre de Jones y col., titulada Method and System for Multi-Mode Coverage for an Autonomous Robot. Sin embargo, la presente exposición también describe modos de funcionamiento alternativos. In general, the cleaning robot 100 is configured to clean a non-carpeted interior hard floor surface, for example floors covered by tiles, wood, vinyl, linoleum, smooth stones or cement and by other coating layers of manufactured floors that are not too abrasive and do not absorb liquids quickly. However, other embodiments may be adapted to clean, process, treat or otherwise pass through abrasive surfaces, liquid absorbents and other surfaces. In addition, in a preferred embodiment of the present invention, the robot 100 is configured to move autonomously on the floors of small closed furnished rooms such as those typical of homes and small commercial establishments. The robot 100 is not required to operate on predefined cleaning paths but can move over substantially the entire cleaning surface area under the control of several transport algorithms designed to operate independently of the enclosure shape or obstacle distribution. In particular, the robot 100 of the present invention moves on cleaning paths according to preprogrammed procedures implemented in hardware, software, firmware or combinations thereof to implement a variety of modes, such as three basic operating modes, i.e. patterns of movement, which can be classified as: (1) a "zone coverage" mode; (2) a "wall / obstacle tracking" mode; and (3) a "bounce" mode. In addition, the robot 100 is preprogrammed to initiate actions based on signals received from the sensors incorporated therein, where such actions include, but are not limited to, implementing one of the above movement patterns, an emergency stop of the robot 100, or issue an audible alert. These modes of operation of the robot of the present invention are specifically described in US Patent No. 6,809,490, in the name of Jones et al., Entitled Method and System for Multi-Mode Coverage for an Autonomous Robot. However, the present disclosure also describes alternative modes of operation.
En una realización, el robot 100 está configurado para limpiar aproximadamente 150 pies cuadrados de superficie de limpieza en una única operación de limpieza. Un tanque más grande o más pequeño puede permitir que esto varíe entre 100 pies cuadrados y 400 pies cuadrados. La duración de la operación de limpieza es de 45 minutos aproximadamente en determinadas realizaciones. El ejemplo de 45 minutos es con una única batería. En realizaciones con baterías más pequeñas, más grandes o con 2 o más baterías incorporadas, el tiempo de limpieza puede oscilar entre 20 minutos aproximadamente y 2 horas aproximadamente. Por consiguiente, los sistemas de robot están configurados (físicamente, y según se programen) para una limpieza autónoma no vigilada de 45 minutos o más sin necesidad de recargar una fuente de alimentación, rellenar el suministro de fluido de limpieza o vaciar los materiales residuales recogidos por el robot. Aunque determinadas realizaciones del robot están diseñadas para habitaciones pequeñas, no hay un tiempo mínimo de limpieza o un área mínima medida en pies cuadrados. Un robot según la invención puede estar configurado con un tanque de prácticamente cualquier tamaño. In one embodiment, the robot 100 is configured to clean approximately 150 square feet of cleaning surface in a single cleaning operation. A larger or smaller tank can allow this to vary between 100 square feet and 400 square feet. The duration of the cleaning operation is approximately 45 minutes in certain embodiments. The 45-minute example is with a single battery. In embodiments with smaller, larger batteries or with 2 or more built-in batteries, the cleaning time may range between approximately 20 minutes and approximately 2 hours. Therefore, the robot systems are configured (physically, and as scheduled) for an unattended autonomous cleaning of 45 minutes or more without recharging a power supply, refilling the cleaning fluid supply or emptying the collected waste materials by the robot Although certain embodiments of the robot are designed for small rooms, there is no minimum cleaning time or a minimum area measured in square feet. A robot according to the invention can be configured with a tank of virtually any size.
Tal y como se muestra en las FIGS. 2 y 3, el robot 100 incluye una pluralidad de subsistemas montados en un armazón de robot 200. Los subsistemas de robot principales se muestran esquemáticamente en la FIG. 4, la cual ilustra un módulo de control maestro 300 interconectado para una comunicación bidireccional con cada uno de una pluralidad de otros subsistemas de robot. La interconexión de los subsistemas de robot se proporciona a través de una red de cables interconectados y/o de otros elementos conductores, por ejemplo trayectorias conductoras formadas en una placa de circuito impreso integrada o similar, tal y como se conoce ampliamente. El módulo de control maestro 300 incluye al menos un procesador de datos digitales programable o preprogramado, por ejemplo un microprocesador, para llevar a cabo etapas de programa, algoritmos y/u operaciones matemáticas y lógicas que puedan requerirse. El módulo de control maestro 300 incluye además una memoria de datos digitales en comunicación con el procesador de datos para almacenar en la misma etapa de programa y otros datos digitales. El módulo de control maestro 300 incluye además uno o más elementos de reloj para generar señales de temporización que puedan requerirse. As shown in FIGS. 2 and 3, the robot 100 includes a plurality of subsystems mounted on a robot frame 200. The main robot subsystems are shown schematically in FIG. 4, which illustrates an interconnected master control module 300 for bidirectional communication with each of a plurality of other robot subsystems. The interconnection of the robot subsystems is provided through a network of interconnected cables and / or other conductive elements, for example conductive paths formed in an integrated or similar printed circuit board, as is widely known. The master control module 300 includes at least one programmable or preprogrammed digital data processor, for example a microprocessor, to carry out program steps, algorithms and / or mathematical and logical operations that may be required. The master control module 300 further includes a digital data memory in communication with the data processor for storing in the same program stage and other digital data. The master control module 300 further includes one or more clock elements to generate timing signals that may be required.
Un módulo de alimentación 310 suministra energía eléctrica a todos los subsistemas de robot principales. El módulo de alimentación incluye una fuente de alimentación independiente acoplada al armazón de robot 200, por ejemplo, una batería recargable, tal como una batería de hidruro de metal de níquel, etc. Además, la fuente de alimentación está configurada para recargarse mediante uno cualquiera de varios elementos de recarga y/o modos de recarga, o la batería puede sustituirse por un usuario cuando está descargada o no puede utilizarse. El módulo de control maestro 300 también puede interactuar con el módulo de alimentación 310 para controlar la distribución de energía, para supervisar la utilización de energía y para iniciar modos de conservación de energía según se requiera. A power module 310 supplies electrical power to all major robot subsystems. The power module includes an independent power supply coupled to the robot frame 200, for example, a rechargeable battery, such as a nickel metal hydride battery, etc. In addition, the power supply is configured to be recharged by any one of several recharge elements and / or recharge modes, or the battery can be replaced by a user when it is discharged or cannot be used. The master control module 300 can also interact with the power module 310 to control the power distribution, to monitor the energy utilization and to initiate energy conservation modes as required.
El robot 100 también puede incluir uno o más módulos o elementos de interfaz 320. Cada módulo de interfaz 320 está acoplado al armazón de robot para proporcionar un elemento o puerto de interconexión para interconectarse con uno o más dispositivos externos. Los elementos y puertos de interconexión están preferentemente accesibles en una superficie externa del robot. El módulo de control maestro 300 también puede interactuar con los módulos de interfaz 320 para controlar la interacción del robot 100 con un dispositivo externo. En particular, se proporciona un elemento de módulo de interfaz para cargar la batería recargable a través de una fuente de alimentación o suministro de energía externos tal como una toma de corriente de CA o CC convencional. Otro elemento de módulo de interfaz puede configurarse para comunicaciones unidireccionales o bidireccionales a través de una red inalámbrica y elementos de módulo de interfaz adicionales pueden estar configurados para interactuar con uno o más dispositivos mecánicos para intercambiar líquidos y partículas sueltas con los mismos, por ejemplo para llenar un depósito de fluido de limpieza o para drenar o vaciar un recipiente de material residual. Robot 100 may also include one or more modules or interface elements 320. Each interface module 320 is coupled to the robot frame to provide an interconnecting element or port for interconnecting with one or more external devices. The interconnection elements and ports are preferably accessible on an external surface of the robot. The master control module 300 can also interact with the interface modules 320 to control the interaction of the robot 100 with an external device. In particular, an interface module element is provided for charging the rechargeable battery through an external power supply or power supply such as a conventional AC or DC power outlet. Another interface module element may be configured for unidirectional or bidirectional communications over a wireless network and additional interface module elements may be configured to interact with one or more mechanical devices for exchanging liquids and loose particles with them, for example for fill a reservoir of cleaning fluid or to drain or empty a container of waste material.
Por consiguiente, el módulo de interfaz 320 puede comprender una pluralidad de puertos de interfaz y de elementos de conexión para interactuar con elementos externos activos para intercambiar comandos de funcionamiento, datos digitales y otras señales eléctricas con los mismos. El módulo de interfaz 320 puede interactuar además con uno o más dispositivos mecánicos para intercambiar materiales líquidos y/o sólidos con los mismos. El módulo de interfaz 320 también puede interactuar con una fuente de alimentación externa para cargar el módulo de alimentación de robot 310. Dispositivos externos activos para interactuar con el robot 100 pueden incluir, pero sin limitarse a, una base de acoplamiento apoyada en el suelo, un dispositivo de control remoto manual, un ordenador local o remoto, un módem, un dispositivo de memoria portátil para intercambiar código y/o datos con el robot y una interfaz de red para interconectar el robot 100 con cualquier dispositivo conectado a la red. Además, el módulo de interfaz 320 puede incluir elementos pasivos tales como ganchos o mecanismos de enganche para acoplar el robot 100 a una pared para su almacenamiento o para acoplar el robot a una funda de transporte o similar. Accordingly, the interface module 320 may comprise a plurality of interface ports and connection elements for interacting with active external elements for exchanging operating commands, digital data and other electrical signals therewith. The interface module 320 can also interact with one or more mechanical devices to exchange liquid and / or solid materials with them. The interface module 320 can also interact with an external power supply for charging the robot power module 310. Active external devices for interacting with the robot 100 may include, but are not limited to, a ground-based docking station, a manual remote control device, a local or remote computer, a modem, a portable memory device to exchange code and / or data with the robot and a network interface to interconnect the robot 100 with any device connected to the network. In addition, the interface module 320 may include passive elements such as hooks or latching mechanisms for attaching the robot 100 to a wall for storage or for attaching the robot to a carrying case or the like.
En particular, un dispositivo externo activo según un aspecto de la presente invención confina el robot 100 en un espacio de limpieza tal como una habitación emitiendo radiación en un patrón de pared virtual. El robot 100 está configurado para detectar el patrón de pared virtual y está programado para tratar el patrón de pared virtual como una pared de habitación de manera que el robot no atraviesa el patrón de pared virtual. Este aspecto particular de la presente invención se describe específicamente en la patente estadounidense número 6.690.134, a nombre de Jones y col., titulada Method and System for Robot Localization and Confinement. In particular, an active external device according to one aspect of the present invention confines the robot 100 in a cleaning space such as a room emitting radiation in a virtual wall pattern. The robot 100 is configured to detect the virtual wall pattern and is programmed to treat the virtual wall pattern as a room wall so that the robot does not pass through the virtual wall pattern. This particular aspect of the present invention is specifically described in US Patent No. 6,690,134, in the name of Jones et al., Entitled Method and System for Robot Localization and Confinement.
Otro dispositivo externo activo según un aspecto adicional de la presente invención comprende una estación de base de robot utilizada para interactuar con el robot. La estación de base puede comprender una unidad fija conectada a una fuente de alimentación doméstica, por ejemplo una toma de corriente de CA, y/o a otras instalaciones domésticas tales como un conducto de suministro de agua, un conducto de drenaje de residuos y una interfaz de red. Según la invención, tanto el robot 100 como la estación de base están configurados para un acoplamiento autónomo y la estación de base puede estar configurada además para cargar el módulo de alimentación de robot 310 y para dar servicio al robot de otras maneras. Una estación de base y un robot autónomo configurados para un acoplamiento autónomo y para recargar el módulo de alimentación de robot se describen específicamente en la solicitud de patente estadounidense número de serie 10/762.219, a nombre de cohen y col., presentada el 21 de enero de 2004, titulada Autonomous Robot Auto-Docking and Energy Management Systems and Methods. Another active external device according to a further aspect of the present invention comprises a robot base station used to interact with the robot. The base station may comprise a fixed unit connected to a household power source, for example an AC outlet, and / or other domestic facilities such as a water supply conduit, a waste drainage conduit and an interface Network According to the invention, both the robot 100 and the base station are configured for autonomous coupling and the base station can also be configured to charge the robot power module 310 and to service the robot in other ways. A base station and an autonomous robot configured for autonomous coupling and for recharging the robot power module are specifically described in US Patent Application Serial Number 10 / 762,219, in the name of Cohen et al., Filed 21 January 2004, entitled Autonomous Robot Auto-Docking and Energy Management Systems and Methods.
El robot autónomo 100 incluye un subsistema de accionamiento de transporte motriz independiente 900 que se describe posteriormente en mayor detalle. El mecanismo de transporte 900 incluye tres ruedas que se extienden por debajo del armazón 200 para proporcionar tres puntos de apoyo rodante con respecto a la superficie de limpieza. Una rueda de morro está acoplada al armazón de robot 200 en un borde delantero del mismo, coaxial al eje longitudinal 106, y un par de ruedas de accionamiento están acopladas al armazón 200 detrás del eje transversal 108 y pueden girar alrededor de un eje de accionamiento que es paralelo al eje transversal 108. Cada rueda de accionamiento se acciona y se controla por separado para hacer avanzar el robot en una dirección deseada. Además, cada rueda de accionamiento está configurada para proporcionar suficiente fricción de accionamiento a medida que el robot funciona sobre una superficie de limpieza que está mojada con fluido de limpieza. La rueda de morro está configurada para autoalinearse con la dirección de desplazamiento. Las ruedas de accionamiento pueden controlarse para mover el robot 100 hacia delante o hacia atrás en una línea recta o a lo largo de una trayectoria curva. The autonomous robot 100 includes an independent motor transport drive subsystem 900 which is described later in greater detail. The transport mechanism 900 includes three wheels that extend below the frame 200 to provide three rolling bearing points with respect to the cleaning surface. A nose wheel is coupled to the robot frame 200 at a leading edge thereof, coaxial to the longitudinal axis 106, and a pair of drive wheels are coupled to the frame 200 behind the transverse axis 108 and can rotate around a drive shaft which is parallel to the transverse axis 108. Each drive wheel is driven and controlled separately to advance the robot in a desired direction. In addition, each drive wheel is configured to provide sufficient drive friction as the robot operates on a cleaning surface that is wet with cleaning fluid. The nose wheel is configured to self-align with the direction of travel. The drive wheels can be controlled to move the robot 100 forward or backward in a straight line or along a curved path.
El robot 100 incluye además un módulo de sensor 340. El módulo de sensor 340 comprende una pluralidad de sensores acoplados al armazón y/o integrados con los subsistemas del robot para detectar condiciones externas y para detectar condiciones internas. En respuesta a la detección de varias condiciones, el módulo de sensor 340 puede generar señales eléctricas y comunicar las señales eléctricas al módulo de control 300. Sensores individuales pueden llevar a cabo funciones tales como detectar paredes y otros obstáculos, detectar desniveles en la superficie de limpieza, denominados como riscos, detectar suciedad en el suelo, detectar un bajo nivel de batería, detectar un recipiente de fluido de limpieza vacío, detectar un recipiente de residuos lleno, medir o detectar el deslizamiento o distancia de velocidad de rueda de accionamiento recorrida, detectar la rotación de la rueda de morro o un desnivel o risco, detectar problemas del sistema de limpieza tales como pérdidas de sustentación del cepillo giratorio o atascos en el sistema de vacío, detectar una limpieza insuficiente, el tipo de superficie de limpieza, el estado del sistema, la temperatura y otras muchas condiciones. En particular, varios aspectos del módulo de sensor 340 de la presente invención así como su funcionamiento, especialmente en lo que se refiere a la detección de elementos y condiciones externos, se describen específicamente en la patente estadounidense número 6.594.844, a nombre de Jones, titulada Robot Obstacle Detection System, y en la solicitud de patente estadounidense número de serie 11/166.986, a nombre de Casey y col., presentada el 24 de junio de 2005, titulada Obstacle Following Sensor Scheme for a Mobile Robot. The robot 100 further includes a sensor module 340. The sensor module 340 comprises a plurality of sensors coupled to the frame and / or integrated with the robot's subsystems to detect external conditions and to detect internal conditions. In response to the detection of various conditions, the sensor module 340 can generate electrical signals and communicate the electrical signals to the control module 300. Individual sensors can perform functions such as detecting walls and other obstacles, detecting unevenness in the surface of cleaning, referred to as crags, detecting dirt on the floor, detecting a low battery level, detecting an empty cleaning fluid container, detecting a full waste container, measuring or detecting the speed or distance of the driving wheel speed traveled, detect the rotation of the nose wheel or a slope or cliff, detect problems of the cleaning system such as loss of lift of the rotating brush or jams in the vacuum system, detect insufficient cleaning, the type of cleaning surface, the condition of the system, temperature and many other conditions. In particular, various aspects of the sensor module 340 of the present invention as well as its operation, especially as regards the detection of external elements and conditions, are specifically described in US Patent No. 6,594,844, in the name of Jones , entitled Robot Obstacle Detection System, and in US patent application serial number 11 / 166,986, in the name of Casey et al., filed on June 24, 2005, entitled Obstacle Following Sensor Scheme for a Mobile Robot.
Una diferencia entre el presente robot y el robot de vacío en seco o el limpiador industrial de grandes dimensiones es la proximidad de los componentes de control y de detección a los componentes de limpieza en mojado. En la mayoría de los robots de vacío en seco, ni los elementos de detección ni los elementos de control son adecuados para humedecerse con agua o con más disolventes o fluidos de limpieza dañinos ya que no se utilizan limpiadores en mojado y no se genera fluido residual. Con un limpiador industrial de grandes dimensiones, los controles y los sensores pueden colocarse tan lejos como sea necesario de los elementos de limpieza, quizá en una distancia de varios pies, y solo los sensores que necesitan permitir la humedad son aquéllos que detectan niveles de fluido. A difference between the present robot and the dry vacuum robot or the large industrial cleaner is the proximity of the control and detection components to the wet cleaning components. In most dry vacuum robots, neither the detection elements nor the control elements are suitable for wetting with water or with more solvents or harmful cleaning fluids since no wet cleaners are used and no residual fluid is generated . With a large industrial cleaner, controls and sensors can be placed as far away as necessary from the cleaning elements, perhaps over a distance of several feet, and only the sensors that need to allow moisture are those that detect fluid levels .
La presente invención se contempla para un uso doméstico (también se contempla un uso comercial e industrial, pero estas realizaciones puede requerir versiones más grandes del robot). Por consiguiente, un robot doméstico debe ser pequeño y bajo, por ejemplo no mayor que 10,16 cm (4 pulgadas) desde el suelo, y tener un diámetro de 30,5 cm (1 pie) aproximadamente. Gran parte del volumen está ocupado por dispositivos de soplado, rociado, giro y cepillado de fluido, y el fluido y/o la espuma penetra en casi todas las partes del robot en un momento dado o en otro. A lo sumo, los dispositivos electrónicos de control y de detección estarán a algunas pulgadas del torrente de fluido o de espuma más cercano. The present invention is contemplated for domestic use (commercial and industrial use is also contemplated, but these embodiments may require larger versions of the robot). Therefore, a domestic robot must be small and low, for example not larger than 10.16 cm (4 inches) from the ground, and have a diameter of approximately 30.5 cm (1 foot). Much of the volume is occupied by devices for blowing, spraying, turning and brushing fluid, and the fluid and / or foam penetrates almost every part of the robot at one time or another. At most, the electronic control and detection devices will be a few inches from the nearest torrent of fluid or foam.
Por consiguiente, la invención contempla que toda la placa de control principal sea estanca a los fluidos, ya sea en un alojamiento resistente al agua o impermeable que presente al menos una resistencia al agua/fluidos de grado 3 de JIS (rociado suave), pero también son deseables el grado 5 (rociado fuerte) y el grado 7 (inmersión temporal). La placa de control principal debe estar sellada en un alojamiento de grados 3 a 7 de JIS (1) mediante una cubierta atornillada y sellada herméticamente sobre el alojamiento principal; (2) mediante una cubierta soldada, calafateada, sellada o pegada, fijada al alojamiento principal; (3) ensamblándose previamente en un compartimento o módulo resistente al agua, estanco al agua, impermeable o sellado herméticamente; o (4) colocándose en un volumen adecuado para encapsularse o preencapsularse en resina o similar. Accordingly, the invention contemplates that the entire main control board be fluid tight, whether in a waterproof or waterproof housing that has at least one water / fluid resistance of JIS grade 3 (soft spray), but Grade 5 (strong spray) and Grade 7 (temporary immersion) are also desirable. The main control board must be sealed in a JIS grade 3 through 7 housing (1) by a screwed and tightly sealed cover over the main housing; (2) by a welded, caulked, sealed or glued cover, fixed to the main housing; (3) pre-assembling in a waterproof, waterproof, waterproof or hermetically sealed compartment or module; or (4) being placed in a suitable volume to be encapsulated or preencapsulated in resin or the like.
Muchos elementos de sensor presentan una pequeña placa de circuito local, algunas veces con un microprocesador local y/o con un convertidor A/D, etc., y estos componentes son normalmente sensibles a los fluidos y a la corrosión. La invención también contempla que todas las placas de circuito de detección distribuidas por todo el cuerpo del robot también estén selladas en un alojamiento de grados 3 a 7 de JIS de una manera similar. La invención también contempla que múltiples placas de circuito, incluyendo al menos la placa de circuito principal y una placa de circuito remota alejada varias pulgadas de la placa principal, puedan estar selladas mediante una única envoltura o alojamiento coincidente. Por ejemplo, todas o algunas de las placas de circuito pueden estar dispuestas en un único módulo de resina o de plástico que presente extensiones que lleguen a los emplazamientos de sensores locales, y una envoltura distribuida puede fijarse sobre todas las placas de circuito. Además, conexiones eléctricas expuestas y terminales de sensores, motores o líneas de comunicación pueden sellarse de manera similar con envolturas, módulos, encapsulaciones, ajustes en caliente, juntas herméticas, etc. De esta manera, sustancialmente todo el sistema eléctrico es estanco a los fluidos y/o está aislado del rociado o espumado de líquidos. Todos y cada uno de los elementos eléctricos o electrónicos definidos en este documento como una placa de circuito, PCB, detector, sensor, etc. son candidatos para tal sellado. Many sensor elements have a small local circuit board, sometimes with a local microprocessor and / or with an A / D converter, etc., and these components are normally sensitive to fluids and corrosion. The invention also contemplates that all detection circuit boards distributed throughout the robot body are also sealed in a JIS grade 3 through 7 housing in a similar manner. The invention also contemplates that multiple circuit boards, including at least the main circuit board and a remote circuit board several inches away from the main board, can be sealed by a single matching housing or housing. For example, all or some of the circuit boards can be arranged in a single resin or plastic module that has extensions that reach local sensor sites, and a distributed envelope can be fixed over all circuit boards. In addition, exposed electrical connections and sensor terminals, motors or communication lines can be similarly sealed with envelopes, modules, encapsulations, hot settings, seals, etc. In this way, substantially the entire electrical system is fluid tight and / or is isolated from the spraying or foaming of liquids. Each and every one of the electrical or electronic elements defined in this document as a circuit board, PCB, detector, sensor, etc. They are candidates for such sealing.
El robot 100 también puede incluir un módulo de control de usuario 330. El módulo de control de usuario 330 proporciona una o más interfaces de entrada de usuario que generan una señal eléctrica en respuesta a una entrada de usuario y comunican la señal al módulo de control maestro 300. En una realización de la presente invención, el módulo de control de usuario, descrito anteriormente, proporciona una interfaz de entrada de usuario; sin embargo, un usuario puede introducir comandos a través de un dispositivo de control remoto manual, un ordenador programable u otro dispositivo programable o a través de comandos de voz. Un usuario puede introducir comandos de usuario para iniciar acciones tales como el encendido/apagado, iniciar, detener o cambiar un modo de limpieza, fijar una duración de limpieza, parámetros de limpieza de programa tales como la hora de inicio y la duración y/o muchos otros comandos iniciados por el usuario. Comandos de entrada de usuario, funciones y componentes contemplados para utilizarse con la presente invención se describen específicamente en la solicitud de patente estadounidense número de serie 11/166.891, a nombre de Dubrovsky y col., presentada el 24 de junio de 2005, titulada Remote Control Scheduler and Method for Autonomous Robotic Devide. En este documento también se describen modos específicos de interacción de usuario. The robot 100 may also include a user control module 330. The user control module 330 provides one or more user input interfaces that generate an electrical signal in response to a user input and communicate the signal to the control module. master 300. In one embodiment of the present invention, the user control module, described above, provides a user input interface; however, a user can enter commands through a manual remote control device, a programmable computer or other programmable device or through voice commands. A user can enter user commands to initiate actions such as turning on / off, starting, stopping or changing a cleaning mode, setting a cleaning duration, program cleaning parameters such as start time and duration and / or many other commands initiated by the user. User input commands, functions and components contemplated for use with the present invention are specifically described in US patent application serial number 11 / 166,891, in the name of Dubrovsky et al., Filed June 24, 2005, entitled Remote Control Scheduler and Method for Autonomous Robotic Devide. This document also describes specific modes of user interaction.
Haciendo referencia ahora a la FIG. 2, una superficie inferior de un armazón de robot 200 se muestra en una vista isométrica. Tal y como se muestra en este documento, una primera zona de limpieza A está dispuesta delante de una segunda zona de limpieza B con respecto al eje longitudinal 106. Por consiguiente, a medida que el robot 100 se desplaza en la dirección de avance, la primera zona de limpieza A precede a la segunda zona de limpieza B sobre la superficie de limpieza. Cada zona de limpieza A y B presenta un ancho de limpieza W dispuesto generalmente paralelo al eje transversal 108. De manera ideal, el ancho de limpieza de cada zona de limpieza es sustancialmente idéntico; sin embargo, el ancho de limpieza real de las zonas de limpieza A y B pueden ser ligeramente diferentes. Según una realización preferida de la presente invención, el ancho de limpieza W está definido principalmente por la segunda zona de limpieza B, la cual se extiende desde una región cercana al borde circunferencial derecho de una superficie inferior del armazón de robot 200 sustancialmente paralela al eje transversal 108 y tiene una longitud de 296 mm o de 11,76 pulgadas aproximadamente, es decir, una longitud de 30 cm o de 12 pulgadas aproximadamente. Colocando la zona de limpieza B cerca del borde circunferencial derecho, el robot 100 puede maniobrar su borde circunferencial derecho cerca de una pared u otro obstáculo para limpiar la superficie de limpieza adyacente a la pared u obstáculo. Por consiguiente, los patrones de movimiento de robot incluyen algoritmos para desplazar el lado derecho del robot 100 de manera adyacente a cada pared u obstáculo encontrado por el robot durante un ciclo de limpieza. Por lo tanto, se dice que el robot 100 tiene un lado derecho dominante. Por supuesto, el robot 100 puede estar configurado en cambio con un lado izquierdo dominante. La primera zona de limpieza A está situada delante del eje transversal 108 y tiene un ancho de limpieza ligeramente más estrecho que la segunda zona de limpieza B, simplemente debido a la forma de circunferencia del robot 100. Sin embargo, cualquier área de superficie de limpieza no limpiada por la primera zona de limpieza A se limpia por la segunda zona de limpieza B. Referring now to FIG. 2, a bottom surface of a robot frame 200 is shown in an isometric view. As shown in this document, a first cleaning zone A is arranged in front of a second cleaning zone B with respect to the longitudinal axis 106. Accordingly, as the robot 100 moves in the forward direction, the first cleaning zone A precedes the second cleaning zone B on the cleaning surface. Each cleaning zone A and B has a cleaning width W generally arranged parallel to the transverse axis 108. Ideally, the cleaning width of each cleaning zone is substantially identical; however, the actual cleaning width of cleaning zones A and B may be slightly different. According to a preferred embodiment of the present invention, the cleaning width W is defined primarily by the second cleaning zone B, which extends from a region near the right circumferential edge of a lower surface of the robot frame 200 substantially parallel to the axis transverse 108 and has a length of approximately 296 mm or 11.76 inches, that is, a length of 30 cm or approximately 12 inches. By placing the cleaning zone B near the right circumferential edge, the robot 100 can maneuver its right circumferential edge near a wall or other obstacle to clean the cleaning surface adjacent to the wall or obstacle. Accordingly, the robot movement patterns include algorithms to move the right side of the robot 100 adjacent to each wall or obstacle encountered by the robot during a cleaning cycle. Therefore, it is said that the robot 100 has a dominant right side. Of course, the robot 100 may instead be configured with a dominant left side. The first cleaning zone A is located in front of the transverse axis 108 and has a cleaning width slightly narrower than the second cleaning zone B, simply due to the circumference shape of the robot 100. However, any cleaning surface area not cleaned by the first cleaning zone A is cleaned by the second cleaning zone B.
Primera zona de limpieza o limpieza de vacío en seco First cleaning zone or dry vacuum cleaning
La primera zona de limpieza A está configurada para recoger partículas sueltas de la superficie de limpieza. En una realización preferida, un chorro de aire se genera mediante un sistema de movimiento de aire que incluye un orificio de chorro de aire 554 dispuesto en un borde izquierdo de la primera zona de limpieza A. El orificio de chorro de aire 554 expulsa un chorro o flujo continuo de aire presurizado desde el mismo. El orificio de chorro de aire 554 está orientado para dirigir el chorro de aire a través del ancho de limpieza de izquierda a derecha. Opuesto al orificio de chorro de aire 554, un orificio de entrada de aire 556 está dispuesto en un borde derecho de la primera zona de limpieza A. "Un orificio de entrada de aire" tal y como se utiliza en este documento puede significar "boquilla de vacío", "entrada de aire", "zona de presión negativa", etc. El sistema de movimiento de aire genera una zona de presión de aire negativa en los conductos conectados al orificio de entrada 556, que crea una zona de presión de aire negativa cercana al orificio de entrada 556. La zona de presión de aire negativa aspira partículas sueltas y aire hacia el interior del orificio de entrada de aire 556 y el sistema de movimiento de aire está configurado además para depositar las partículas sueltas en un recipiente de material residual contenido en el robot 100. Por consiguiente, el aire presurizado expulsado desde el orificio de chorro de aire 554 se desplaza a través del ancho de limpieza dentro de la primera zona de limpieza A y lleva las partículas sueltas de la superficie de limpieza hacia una zona de presión de aire negativa cercana al orificio de entrada de aire 556. Las partículas sueltas se aspiran desde la superficie de limpieza a través del orificio de entrada de aire 556 y se depositan en el interior de un recipiente de residuos contenido en el robot 100. La primera zona de limpieza A está definida además por un canal casi rectangular formado entre el orificio de chorro de aire 554 y el orificio de entrada de aire 556. El canal está definido por una pared delantera y una pared trasera opuestas de un área rebajada rectangular 574, la cual es una forma contorneada formada en la superficie inferior del armazón de robot 200. La pared delantera y la pared trasera son sustancialmente transversales al eje longitudinal 106. El canal está definido además por una primera paleta "raspadora" (de guiado de flujo de aire) amoldable 576 acoplada al armazón de robot 200, por ejemplo a lo largo del borde trasero del área rebajada 574 y que se extiende desde la superficie inferior del armazón hasta la superficie de limpieza. The first cleaning zone A is configured to collect loose particles from the cleaning surface. In a preferred embodiment, an air jet is generated by an air movement system that includes an air jet hole 554 disposed on a left edge of the first cleaning zone A. The air jet hole 554 expels a jet or continuous flow of pressurized air from it. The air jet hole 554 is oriented to direct the air jet through the cleaning width from left to right. Opposite the air jet orifice 554, an air inlet orifice 556 is disposed on a right edge of the first cleaning zone A. "An air inlet orifice" as used herein may mean "nozzle vacuum "," air inlet "," negative pressure zone ", etc. The air movement system generates a negative air pressure zone in the conduits connected to the inlet port 556, which creates a negative air pressure zone near the inlet hole 556. The negative air pressure zone aspirates loose particles. and air into the air inlet hole 556 and the air movement system is further configured to deposit the loose particles in a container of residual material contained in the robot 100. Consequently, the pressurized air expelled from the orifice of air jet 554 travels through the cleaning width within the first cleaning zone A and brings the loose particles from the cleaning surface towards a negative air pressure zone near the air inlet hole 556. The loose particles they are sucked from the cleaning surface through the air inlet hole 556 and deposited inside a waste container contained in the robot 100. The first cleaning zone A is further defined by an almost rectangular channel formed between the air jet hole 554 and the air inlet hole 556. The channel is defined by a front wall and a rear wall opposite a rectangular recessed area 574, which is a contoured shape formed on the bottom surface of the robot frame 200. The front wall and the rear wall are substantially transverse to the longitudinal axis 106. The channel is further defined by a first vane " scraper "(air flow guide) moldable 576 coupled to the robot frame 200, for example along the rear edge of the recessed area 574 and extending from the bottom surface of the frame to the cleaning surface.
La paleta raspadora de guiado de flujo de aire está montada para hacer contacto o casi contacto con la superficie de limpieza. La paleta raspadora de guiado de flujo de aire 576 está formada preferentemente a partir de un delgado material moldeado, flexible y amoldable, por ejemplo un elemento en forma de barra con un grosor de 1 a 2 mm moldeado a partir de caucho de neopreno o similar. La paleta raspadora de guiado de flujo de aire 576, o al menos una parte de la paleta raspadora de guiado de flujo de aire, puede estar cubierta con un material de baja fricción, por ejemplo una resina de fluoropolímero para reducir la fricción entre la paleta raspadora de guiado de flujo de aire y la superficie de limpieza. La paleta raspadora de guiado de flujo de aire 576 puede estar acoplada al armazón de robot 200 mediante una unión adhesiva o mediante otros medios adecuados. La paleta de guiado de aire 576, hacia la parte trasera del robot, está inclinada con respecto a la dirección de desplazamiento, entre 95 y 120 grados aproximadamente con respecto a la dirección de desplazamiento. El extremo de la paleta 576 más cercano a la boquilla de vacío 556 está más próximo a la parte trasera. Por consiguiente, los desechos tenderán a moverse a lo largo de la paleta inclinada 576 a medida que el robot avanza. Tal y como se ilustra en la FIG. 2, la paleta de guiado inclinada 578 apunta sustancialmente hacia la entrada de vacío de tal manera que la entrada de vacío también introduce aire y desechos a lo largo del lado delantero de la paleta de guiado inclinada más pequeña 578. La pequeña paleta de vacío en seco está situada para desviar objetos más ligeros, que de otro modo se soplarían pasado el orificio de aspiración, hacia el orificio de aspiración para introducirse en el mismo. También dirige objetos más grandes hacia este orifico. The air flow guiding scraper blade is mounted to make contact or near contact with the cleaning surface. The air flow guiding scraper blade 576 is preferably formed from a thin, flexible and moldable molded material, for example a rod-shaped element with a thickness of 1 to 2 mm molded from neoprene rubber or the like. . The air flow guiding scraper blade 576, or at least a part of the air flow guiding scraper blade, may be covered with a low friction material, for example a fluoropolymer resin to reduce friction between the blade air flow guiding scraper and cleaning surface. The air flow guiding scraper blade 576 may be coupled to the robot frame 200 by an adhesive bond or by other suitable means. The air guide vane 576, towards the rear of the robot, is inclined with respect to the direction of travel, between approximately 95 and 120 degrees with respect to the direction of travel. The end of the vane 576 closest to the vacuum nozzle 556 is closer to the rear. Therefore, debris will tend to move along inclined vane 576 as the robot advances. As illustrated in FIG. 2, the inclined guide vane 578 points substantially towards the vacuum inlet such that the vacuum inlet also introduces air and debris along the front side of the smaller inclined guide vane 578. The small vacuum vane in Dry is located to deflect lighter objects, which would otherwise blow past the suction hole, into the suction hole to enter it. It also directs larger objects towards this hole.
La rueda orientable delantera, como la mostrada en la FIG. 2 cerca de la parte delantera del robot, está limitada generalmente a un movimiento de lado a lado de 180 grados. Sin embargo, determinadas realizaciones pueden beneficiarse de mayores intervalos de movimiento. Por ejemplo, el criterio para determinadas realizaciones de la rueda orientable delantera es de o bien 360 grados (movimiento libre) o bien inferior a 180 grados (movimiento limitado pero reversible), pero está comprendido normalmente entre 160 y 170 grados para realizaciones comerciales. Determinados intervalos de movimiento de la rueda orientable pueden hacer que la rueda quede atascada en un desplazamiento hacia atrás. The front steering wheel, as shown in FIG. 2 near the front of the robot, is generally limited to a 180 degree side-by-side movement. However, certain embodiments may benefit from greater movement intervals. For example, the criterion for certain embodiments of the front steerable wheel is either 360 degrees (free movement) or less than 180 degrees (limited but reversible movement), but is usually between 160 and 170 degrees for commercial embodiments. Certain intervals of movement of the steerable wheel can cause the wheel to get stuck in a backward movement.
El canal de la primera zona de limpieza A proporciona un mayor volumen entre la superficie de limpieza y la superficie inferior del armazón de robot 200 local a la primera zona de limpieza A. El mayor volumen guía el flujo de aire entre el orificio de chorro 554 y el orificio de entrada de aire 556, y la paleta raspadora de guiado de flujo de aire 576 impide que las partículas sueltas y que el flujo de aire se escapen de la primera zona de limpieza A en la dirección hacia atrás. Además de guiar el chorro de aire y las partículas sueltas a través del ancho de limpieza, la primera paleta raspadora de guiado de flujo de aire 576 también puede ejercer una fuerza de fricción contra los contaminantes de la superficie de limpieza para ayudar a separar los contaminantes de la superficie de limpieza a medida que el robot se mueve en la dirección de avance. La primera paleta raspadora amoldable de guiado de flujo de aire 576 está configurada para ser lo bastante amoldable como para adaptar su forma de perfil a las discontinuidades de la superficie de limpieza, tales como los marcos de las puertas, molduras, resaltes, sin entorpecer el avance del robot 100. The channel of the first cleaning zone A provides a greater volume between the cleaning surface and the lower surface of the local robot frame 200 to the first cleaning zone A. The larger volume guides the air flow between the jet hole 554 and the air inlet hole 556, and the air flow guiding scraper blade 576 prevents loose particles and the air flow from escaping from the first cleaning zone A in the backward direction. In addition to guiding the air jet and loose particles through the cleaning width, the first air flow guiding scraper blade 576 can also exert a frictional force against the contaminants of the cleaning surface to help separate contaminants. of the cleaning surface as the robot moves in the forward direction. The first adjustable air flow guiding scraper blade 576 is configured to be sufficiently moldable to adapt its profile shape to the discontinuities of the cleaning surface, such as door frames, moldings, projections, without hindering the robot advance 100.
Una segunda paleta raspadora amoldable de guiado de flujo de aire 578 también puede estar dispuesta en la primera zona de limpieza A para guiar además el chorro de aire hacia la zona de presión negativa que rodea al orificio de entrada de aire 554. La segunda paleta raspadora amoldable de guiado de flujo de aire tiene una construcción similar a la primera paleta raspadora amoldable de guiado de flujo de aire 576 y está acoplada a la superficie inferior del armazón de robot 200 para guiar además el aire y las partículas sueltas que se mueven a través del canal. En un ejemplo, una segunda área rebajada 579 está formada en la superficie inferior del armazón 200 y la segunda paleta raspadora amoldable de guiado de flujo de aire 576 sobresale hacia el interior de la primera área rebajada 574 en un ángulo agudo comprendido normalmente entre 30º y 60º con respecto al eje transversal 108. La segunda paleta amoldable de guiado de flujo de aire se extiende desde el borde delantero del área rebajada 574 y sobresale hacia el interior del canal aproximadamente entre un tercio y la mitad de la dimensión longitudinal del canal. A second adjustable air flow guiding scraper blade 578 can also be arranged in the first cleaning zone A to further guide the air jet towards the negative pressure zone surrounding the air inlet hole 554. The second scraper blade airflow guidance guide has a construction similar to the first airflow guidance scraper blade 576 and is coupled to the bottom surface of the robot frame 200 to further guide the air and loose particles that move through of the Chanel. In one example, a second recessed area 579 is formed on the lower surface of the frame 200 and the second air-flow guide scraping blade 576 protrudes into the first recessed area 574 at an acute angle normally between 30 ° and 60º with respect to the transverse axis 108. The second adjustable air flow guiding vane extends from the leading edge of the recessed area 574 and protrudes into the channel approximately between one third and one half of the longitudinal dimension of the channel.
La primera zona de limpieza A atraviesa la superficie de limpieza a lo largo de una trayectoria de limpieza y recoge partículas sueltas a lo largo del ancho de limpieza. Al Recoger las partículas sueltas antes de que la segunda zona de limpieza B pase sobre la trayectoria de limpieza, las partículas sueltas se recogen antes de que la segunda zona de limpieza aplique un fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. Una ventaja de recoger las partículas sueltas con la primera zona de limpieza es que las partículas sueltas se recogen cuando todavía están secas. Una vez que las partículas sueltas absorban el fluido de limpieza aplicado por la segunda zona de limpieza son más difíciles de recoger. Además, el fluido de limpieza absorbido por las partículas sueltas no está disponible para limpiar la superficie, por lo que la eficacia de limpieza de la segunda zona de limpieza B puede degradarse. La primera zona de limpieza ahorra generalmente al usuario la tarea de barrer antes de fregar, y generalmente es un tratamiento previo. Sin embargo, en una configuración alternativa, la primera zona de limpieza es un vacío en seco que puede funcionar por separado y aparte de la funcionalidad de limpieza en mojado del robot. Además, en ese caso, la primera zona de limpieza puede estar dotada de un cepillo giratorio o de cepillos de rotación inversa, o puede utilizar solamente cepillos en lugar de un cepillo y vacío. The first cleaning zone A crosses the cleaning surface along a cleaning path and collects loose particles along the cleaning width. When collecting the loose particles before the second cleaning zone B passes over the cleaning path, the loose particles are collected before the second cleaning zone applies a cleaning fluid on the cleaning surface. An advantage of collecting loose particles with the first cleaning zone is that loose particles are collected when they are still dry. Once the loose particles absorb the cleaning fluid applied by the second cleaning zone they are more difficult to collect. In addition, the cleaning fluid absorbed by the loose particles is not available to clean the surface, whereby the cleaning efficiency of the second cleaning zone B can be degraded. The first cleaning zone generally saves the user the task of sweeping before scrubbing, and is generally a pretreatment. However, in an alternative configuration, the first cleaning zone is a dry vacuum that can operate separately and apart from the wet cleaning functionality of the robot. In addition, in that case, the first cleaning zone may be provided with a rotating brush or reverse rotation brushes, or it may only use brushes instead of a vacuum brush.
En otra realización, la primera zona de limpieza puede estar configurada con otros elementos de limpieza tales como cepillos de rotación inversa que se extienden a través del ancho de limpieza para conducir las partículas sueltas hacia el interior de un receptáculo. En otra realización, un sistema de movimiento de aire puede estar configurado para recibir aire y partículas sueltas desde la superficie de limpieza a través de un orificio de entrada de aire alargado que se extiende a través del ancho de limpieza. En particular, otras realizaciones que pueden utilizarse para proporcionar una primera zona de limpieza según la presente invención se desvelan en la patente estadounidense número 6.883.201, a nombre de Jones y col., titulada Autonomous Floor-Cleaning Robot. In another embodiment, the first cleaning zone may be configured with other cleaning elements such as reverse rotation brushes that extend through the cleaning width to drive the loose particles into a receptacle. In another embodiment, an air movement system may be configured to receive air and loose particles from the cleaning surface through an elongated air inlet opening that extends through the cleaning width. In particular, other embodiments that can be used to provide a first cleaning zone according to the present invention are disclosed in US Patent No. 6,883,201, in the name of Jones et al., Entitled Autonomous Floor-Cleaning Robot.
La FIG. 22 ilustra elementos similares a los ilustrados en la FIG. 3. En la siguiente descripción se utiliza alguna terminología alternativa. Los elementos mostrados en la FIG. 22 son la placa eléctrica principal 300, una bomba accionada por "leva" 706, la rueda orientable delantera 960, una placa de circuito de estasis 300a que contiene componentes y sensores de "estasis" IR (es decir, que detectan cuándo la rueda delantera no gira junto con las ruedas de accionamiento, indicando que el robot puede estar atrapado), una PCI de conmutador de láminas 300b, una PCI de enchufe de carga 300c para alojar un cable de carga de batería, una paleta de contacto con batería 777 para hacer contacto con la batería cuando está colocada en el cuerpo del robot, una junta estanca/junta hermética de placa 301 alineada con el borde de la placa 300 y que se acopla a la envoltura para proteger del agua a la placa 300, un amortiguador de choques 200, el armazón principal 200, el motor y el sistema de transmisión 608 del cabezal de limpieza en mojado situados sustancialmente de manera alineada con el cabezal de limpieza en mojado, un ensamblado izquierdo de rueda/sistema de transmisión 909 (que muestra resortes de empuje, la suspensión, un tren planetario integrado u otro tren de engranajes), un ensamblado derecho de rueda/sistema de transmisión (dispuesto de manera similar), un conducto de vacío en seco bifurcado y un conducto de escape 517a, 517b, un filtro reemplazable para el ensamblado de ventilador (que debe tener poros suficientemente pequeños y una superficie configurada para impedir que entren partículas y una gran cantidad de agua en el ensamblado de ventilador), una primera boquilla de rociado 712 (o boquilla de rociado izquierda 712), una segunda boquilla de rociado 714 (o boquilla de rociado derecha 714), un tubo de boquilla para la boquilla de rociado derecha, el ensamblado de ventilador 502, la envoltura interior del cuerpo principal de robot y elementos de sujeción metálicos para fijar la envoltura interior al armazón. FIG. 22 illustrates elements similar to those illustrated in FIG. 3. In the following description some alternative terminology is used. The elements shown in FIG. 22 are the main electrical plate 300, a "cam" 706 driven pump, the front steerable wheel 960, a stasis circuit board 300a containing IR "stasis" components and sensors (ie, which detect when the front wheel does not rotate together with the drive wheels, indicating that the robot may be trapped), a reed switch PCI 300b, a charging plug PCI 300c to accommodate a battery charging cable, a contact paddle with battery 777 for make contact with the battery when placed in the body of the robot, a waterproof seal / plate seal 301 aligned with the edge of the plate 300 and that engages the envelope to protect the plate 300 from water, a shock absorber shocks 200, main frame 200, engine and transmission system 608 of the wet cleaning head located substantially aligned with the wet cleaning head, a left wheel / system assembly d and transmission 909 (showing thrust springs, suspension, an integrated planetary train or other gear train), a right wheel / transmission system assembly (similarly arranged), a bifurcated dry vacuum conduit and a conduit Exhaust 517a, 517b, a replaceable filter for the fan assembly (which must have sufficiently small pores and a surface configured to prevent particles and a large amount of water from entering the fan assembly), a first spray nozzle 712 ( or left spray nozzle 712), a second spray nozzle 714 (or right spray nozzle 714), a nozzle tube for the right spray nozzle, the fan assembly 502, the inner shell of the main robot body and elements metal fasteners to fix the inner shell to the frame.
La placa de circuito de estasis 300a, la PCI de conmutador de láminas 300b y el enchufe de carga 300c son partes que pueden o deben volverse resistentes al agua o impermeables mediante las estructuras descritas en este documento. Estas PCI, tal y como se muestra en la FIG. 22, tienden a estar colocadas para soportar las partes electrónicas y de detección asociadas. The stasis circuit board 300a, the reed switch PCI 300b and the charging plug 300c are parts that can or should become waterproof or waterproof by the structures described herein. These PCI, as shown in FIG. 22, tend to be positioned to support the associated electronic and detection parts.
El vacío en seco puede estar dotado de un cepillo de limpieza principal para conducir la suciedad al interior de un pequeño cubo de recogida de suciedad. Este cubo puede estar montado delante del cepillo o detrás (con modificaciones apropiadas en el recubrimiento del cepillo). Además de cubrir el suelo con una delgada capa de agua, la cual se evapora y aumenta la humedad relativa, los conductos para el escape de vacío pueden estar dirigidos para soplar aire constantemente a través del agua en el tanque sucio o en el tanque limpio. El aire que sale del tanque sucio The dry vacuum can be provided with a main cleaning brush to drive the dirt into a small dirt collection bucket. This bucket can be mounted in front of the brush or behind (with appropriate modifications to the brush coating). In addition to covering the ground with a thin layer of water, which evaporates and increases relative humidity, the vacuum exhaust ducts can be directed to constantly blow air through the water in the dirty tank or in the clean tank. The air leaving the dirty tank
o del tanque limpio tenderá a tener una mayor humedad relativa que el aire que entra en el mismo, aumentando además la humedad en la habitación, y si el fluido de limpieza ha añadido fragancia, puede esparcirse por la habitación. or the clean tank will tend to have a higher relative humidity than the air that enters it, also increasing the humidity in the room, and if the cleaning fluid has added fragrance, it can spread throughout the room.
La segunda zona de limpieza B incluye un aplicador de líquido 700 (también o como alternativa, un cabezal de rociado y/o esparcidor) configurado para aplicar un fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza y el fluido de limpieza se aplica preferentemente de manera uniforme a través de todo el ancho de limpieza. El aplicador de líquido 700 está acoplado al armazón 200 e incluye al menos una boquilla configurada para rociar el fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. La segunda zona de limpieza B también puede incluir un módulo de fregado 600 (también o como alternativa, un cepillo motorizado) para llevar a cabo otras tareas de limpieza a través del ancho de limpieza después de que el fluido de limpieza se haya aplicado sobre la superficie de limpieza. El módulo de fregado 600 puede incluir un elemento embadurnador dispuesto a través del ancho de limpieza para embadurnar el fluido de limpieza para distribuirlo de una manera más uniforme sobre la superficie de limpieza. La segunda zona de limpieza B también puede incluir un elemento de fregado activo o pasivo, un cepillo de fregado, un elemento frotador o un paño configurado para fregar la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. La segunda zona de limpieza B también puede incluir un segundo aparato de recogida (también o como alternativa, un vacío en mojado dirigido a una superficie mojada o a un cepillo mojado) configurado para recoger materiales residuales de la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza, y el segundo aparato de recogida está configurado especialmente para recoger materiales residuales líquidos. The second cleaning zone B includes a liquid applicator 700 (also or alternatively, a spray head and / or spreader) configured to apply a cleaning fluid on the cleaning surface and the cleaning fluid is preferably applied uniformly across the entire cleaning width. The liquid applicator 700 is coupled to the frame 200 and includes at least one nozzle configured to spray the cleaning fluid on the cleaning surface. The second cleaning zone B can also include a scrubbing module 600 (also or as an alternative, a motorized brush) to carry out other cleaning tasks across the cleaning width after the cleaning fluid has been applied on the cleaning surface The scrubbing module 600 may include a daubing element disposed across the cleaning width to smear the cleaning fluid to distribute it more evenly over the cleaning surface. The second cleaning zone B may also include an active or passive scrubbing element, a scrubbing brush, a scrubbing element or a cloth configured to scrub the cleaning surface through the cleaning width. The second cleaning zone B may also include a second collection apparatus (also or as an alternative, a wet vacuum directed to a wet surface or a wet brush) configured to collect residual materials from the cleaning surface through the cleaning width , and the second collection apparatus is specially configured to collect liquid waste materials.
El módulo aplicador de líquido 700, mostrado de manera esquemática en la FIG. 5, está configurado para aplicar un volumen medido de fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. “Módulo aplicador de líquido”, tal y como se utiliza en este documento, puede significar “boquilla”, “cabezal de rociado” y/o “elemento frotador/cepillo esparcidor”. Además, el módulo aplicador de líquido puede rociar el suelo directamente, rociar un rodillo The liquid applicator module 700, shown schematically in FIG. 5, is configured to apply a measured volume of cleaning fluid on the cleaning surface through the cleaning width. "Liquid applicator module", as used herein, may mean "nozzle", "spray head" and / or "rubbing element / spreader brush". In addition, the liquid applicator module can spray the floor directly, spray a roller
o cepillo portador de fluido, o aplicar fluido mediante una acción capilar o de goteo al suelo, cepillo, rodillo o bayeta. El módulo aplicador de líquido 700 recibe una cantidad de fluido de limpieza desde un recipiente de suministro de fluido de limpieza S, contenido en el armazón 200, y bombea el fluido de limpieza a través de una o más boquillas de rociado dispuestas en el armazón 200. Las boquillas de rociado están acopladas al armazón de robot 200 detrás de la primera zona de limpieza A y cada boquilla está orientada para aplicar fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. En una realización preferida, un par de boquillas de rociado están acopladas al armazón de robot 200 en un borde distal izquierdo y en un borde derecho distales del ancho de limpieza W. Cada boquilla está orientada para rociar fluido de limpieza hacia el extremo opuesto del ancho de limpieza. Cada boquilla se bombea por separado para expulsar un patrón de rociado y la carrera de bombeo de cada boquilla se produce aproximadamente con un desfase de 180 grados con respecto a la otra boquilla, de manera que una de las dos boquillas siempre está aplicando fluido de limpieza. or fluid carrier brush, or apply fluid by means of a capillary or drip action to the floor, brush, roller or cloth. The liquid applicator module 700 receives an amount of cleaning fluid from a cleaning fluid supply container S, contained in the frame 200, and pumps the cleaning fluid through one or more spray nozzles arranged in the frame 200 The spray nozzles are coupled to the robot frame 200 behind the first cleaning zone A and each nozzle is oriented to apply cleaning fluid on the cleaning surface. In a preferred embodiment, a pair of spray nozzles are coupled to the robot frame 200 at a left distal edge and at a right edge distal to the cleaning width W. Each nozzle is oriented to spray cleaning fluid to the opposite end of the width cleaning. Each nozzle is pumped separately to expel a spray pattern and the pumping stroke of each nozzle occurs approximately 180 degrees from the other nozzle, so that one of the two nozzles is always applying cleaning fluid .
Haciendo referencia a la FIG. 5, el módulo aplicador de líquido 700 incluye un recipiente de suministro de fluido de limpieza S, que está contenido en el armazón 200 (y/o un compartimento dentro de un tanque integrado) y que puede extraerse del mismo por un usuario para rellenar el recipiente con fluido de limpieza (como alternativa, el recipiente S se rellena con agua, concentrado de limpieza que se suministra desde otro compartimento o como un sólido o polvos). El recipiente de suministro S está configurado con una abertura de drenaje o de salida 702 formada a través de una superficie de base del mismo. Un conducto de fluido 704 recibe fluido de limpieza desde la abertura de salida 702 y suministra una cantidad de fluido de limpieza a un ensamblado de bomba 706. El ensamblado de bomba 706 incluye una parte de bomba izquierda 708 y una parte de bomba derecha 710, accionadas por una leva giratoria, mostradas en la FIG. 7. La parte de bomba izquierda 708 bombea fluido de limpieza a una boquilla de rociado izquierda 712 a través de un conducto 716 y la parte de bomba derecha 710 bombea fluido de limpieza a una boquilla de rociado derecha 714 a través de un conducto 718. Referring to FIG. 5, the liquid applicator module 700 includes a cleaning fluid supply container S, which is contained in the frame 200 (and / or a compartment within an integrated tank) and which can be removed therefrom by a user to refill the container with cleaning fluid (alternatively, container S is filled with water, cleaning concentrate that is supplied from another compartment or as a solid or powder). The supply vessel S is configured with a drain or outlet opening 702 formed through a base surface thereof. A fluid conduit 704 receives cleaning fluid from the outlet opening 702 and supplies a quantity of cleaning fluid to a pump assembly 706. Pump assembly 706 includes a left pump part 708 and a right pump part 710, powered by a rotating cam, shown in FIG. 7. The left pump part 708 pumps cleaning fluid to a left spray nozzle 712 through a conduit 716 and the right pump part 710 pumps cleaning fluid to a right spray nozzle 714 through a conduit 718.
Un ensamblado de válvula de cierre, mostrado en la vista seccionada de la FIG. 6, incluye una parte superior hembra 720, instalada dentro del recipiente de suministro S, y una parte macho 721 acoplada al armazón 200. La parte hembra 720 cierra y sella nominalmente la abertura de salida 702. La parte macho 721 abre la abertura de salida 702 para que el fluido de limpieza pueda acceder al interior del recipiente de suministro S. La parte hembra 720 incluye un alojamiento superior 722, un tope móvil empujado por resorte 724, un resorte de compresión 726 para empujar el tope 724 hasta una posición cerrada, y una junta hermética 728 para sellar la abertura de salida 702. El alojamiento superior 722 también puede soportar un elemento de filtro 730 dentro del recipiente de suministro S para filtrar contaminantes del fluido de limpieza antes de que el fluido salga del recipiente de suministro S. A shut-off valve assembly, shown in the sectional view of FIG. 6, includes a female upper part 720, installed inside the supply container S, and a male part 721 coupled to the frame 200. The female part 720 closes and nominally seals the outlet opening 702. The male part 721 opens the outlet opening 702 so that the cleaning fluid can access the interior of the supply vessel S. The female part 720 includes an upper housing 722, a spring-loaded mobile stop 724, a compression spring 726 for pushing the stop 724 to a closed position, and a seal 728 to seal the outlet opening 702. The upper housing 722 can also support a filter element 730 inside the supply container S to filter contaminants from the cleaning fluid before the fluid leaves the supply container S.
La parte macho 721 del ensamblado de válvula de cierre incluye un accesorio macho hueco 732 formado para insertarse dentro de la abertura de salida 702 y para penetrar en la junta hermética 728. La inserción del accesorio macho hueco 732 en la abertura de salida 702 desplaza hacia arriba el tope móvil 724 contra el resorte de compresión 726 para abrir la válvula de cierre. El accesorio macho hueco 732 está formado con un tubo de flujo 734 a lo largo de su eje longitudinal central y el flujo de tubo 734 incluye una o más aberturas 735 en su extremo más alto para recibir fluido de limpieza dentro del tubo de flujo 734. En su extremo inferior, el tubo de flujo 734 está en comunicación de fluidos con un accesorio de tubo flexible 736 acoplado a o formado de manera solidaria con el accesorio macho 732. El accesorio de tubo flexible 736 comprende un elemento de tubo que presenta un paso de fluido hueco 737 que pasa a través del mismo, y está acoplado al tubo flexible o conducto de fluido 704 que recibe fluido desde el accesorio de tubo flexible 736 y suministra el fluido al ensamblado de bomba 706. El tubo de fluido 734 también puede incluir un elemento de filtro 739 extraíble por el usuario instalado en el mismo para filtrar el fluido de limpieza cuando sale del recipiente de suministro S. The male part 721 of the shut-off valve assembly includes a hollow male fitting 732 formed to be inserted into the outlet opening 702 and to penetrate the seal 728. The insertion of the hollow male fitting 732 into the outlet opening 702 moves towards up the movable stop 724 against the compression spring 726 to open the shut-off valve. The hollow male fitting 732 is formed with a flow tube 734 along its central longitudinal axis and the tube flow 734 includes one or more openings 735 at its highest end to receive cleaning fluid within the flow tube 734. At its lower end, the flow tube 734 is in fluid communication with a flexible tube fitting 736 coupled to or formed in solidarity with the male fitting 732. The flexible tube fitting 736 comprises a tube element having a passage of hollow fluid 737 passing through it, and is coupled to the flexible tube or fluid conduit 704 that receives fluid from the flexible tube fitting 736 and supplies the fluid to the pump assembly 706. The fluid tube 734 may also include a user removable filter element 739 installed therein to filter the cleaning fluid when it exits the supply vessel S.
Según la invención, la parte macho de válvula de cierre 721 está fijado al armazón 200 y está enganchada con la parte hembra 720, que está fijada al recipiente S. Cuando el recipiente S está instalado en el armazón en su posición de funcionamiento, la parte macho 721 se engancha con la parte hembra 720 para abrir la abertura de salida 702. Una cantidad de fluido de limpieza fluye desde el recipiente de suministro S hasta el ensamblado de bomba 706 y el flujo puede ayudarse por la gravedad o aspirarse mediante el ensamblado de bomba o por ambos medios. According to the invention, the male part of the shut-off valve 721 is fixed to the frame 200 and is engaged with the female part 720, which is fixed to the container S. When the container S is installed in the frame in its operating position, the part Male 721 engages with the female part 720 to open the outlet opening 702. A quantity of cleaning fluid flows from the supply vessel S to the pump assembly 706 and the flow can be aided by gravity or aspirated by the assembly of bomb or by both means.
El accesorio de tubo flexible 736 está equipado además con un par de elementos eléctricamente conductores, no mostrados, dispuestos en la superficie interna del paso de flujo de fluido de accesorio de tubo flexible 737 y los dos elementos conductores dentro de la cámara de flujo están aislados eléctricamente entre sí. Un circuito de medición, no mostrado, crea una diferencia de potencial eléctrico entre el par de elementos eléctricamente conductores y cuando el fluido de limpieza está presente dentro del paso de flujo 737, fluye corriente desde un electrodo al otro a través del fluido de limpieza y el circuito de medición detecta el flujo de corriente. Cuando el recipiente S está vacío, el circuito de medición no puede detectar el flujo de corriente y, en respuesta, envía una señal de recipiente de suministro vacío al controlador maestro 300. En respuesta a la recepción de la señal de recipiente de suministro vacío, el controlador maestro 300 realiza una acción adecuada. The flexible tube fitting 736 is further equipped with a pair of electrically conductive elements, not shown, disposed on the inner surface of the flexible tube fitting fluid flow passage 737 and the two conductive elements within the flow chamber are insulated electrically with each other. A measurement circuit, not shown, creates an electrical potential difference between the pair of electrically conductive elements and when the cleaning fluid is present within the flow passage 737, current flows from one electrode to the other through the cleaning fluid and The measuring circuit detects the current flow. When the container S is empty, the measuring circuit cannot detect the current flow and, in response, sends an empty supply container signal to the master controller 300. In response to receiving the empty supply container signal, The master controller 300 performs an appropriate action.
El ensamblado de bomba 706 ilustrado en la FIG. 5 incluye una parte de bomba izquierda 708 y una parte de bomba derecha 710. El ensamblado de bomba 706 recibe un flujo continuo de fluido de limpieza desde el recipiente de suministro S y suministra alternativamente fluido de limpieza a la boquilla izquierda 712 y a la boquilla derecha 714. La FIG. 7 ilustra el ensamblado de bomba 706 en una vista seccionada y el ensamblado de bomba 706 se muestra montado en la superficie superior del armazón 200 de la FIG. 3. El ensamblado de bomba 706 incluye un elemento de leva 738 montado en un árbol de accionamiento por motor para la rotación alrededor de un eje de rotación. El motor, no mostrado, hace girar el elemento de leva 738 a una velocidad angular sustancialmente constante bajo el control del controlador maestro 300. Sin embargo, la velocidad angular del elemento de leva 738 puede aumentarse o disminuirse para variar la frecuencia de bombeo de la boquilla de rociado izquierda 712 y de la boquilla de rociado derecha 714. En particular, la velocidad angular del elemento de leva 738 controla el caudal de masa del fluido de limpieza aplicado sobre la superficie de limpieza. Según un aspecto de la presente invención, la velocidad angular del elemento de leva 738 puede ajustarse en proporción a la velocidad de avance del robot para aplicar un volumen uniforme de fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza independientemente de la velocidad del robot. Como alternativa, los cambios en la velocidad angular del elemento de leva 738 pueden utilizarse para aumentar o disminuir el caudal de de masa del fluido de limpieza aplicado sobre la superficie de limpieza según se desee. The pump assembly 706 illustrated in FIG. 5 includes a left pump part 708 and a right pump part 710. Pump assembly 706 receives a continuous flow of cleaning fluid from the supply vessel S and alternatively supplies cleaning fluid to the left nozzle 712 and to the right nozzle 714. FIG. 7 illustrates the pump assembly 706 in a sectional view and the pump assembly 706 is shown mounted on the upper surface of the frame 200 of FIG. 3. Pump assembly 706 includes a cam element 738 mounted on a motor-driven shaft for rotation around a rotation axis. The motor, not shown, rotates the cam element 738 at a substantially constant angular velocity under the control of the master controller 300. However, the angular velocity of the cam element 738 can be increased or decreased to vary the pumping frequency of the left spray nozzle 712 and the right spray nozzle 714. In particular, the angular velocity of the cam element 738 controls the mass flow rate of the cleaning fluid applied on the cleaning surface. According to one aspect of the present invention, the angular speed of the cam element 738 can be adjusted in proportion to the advance speed of the robot to apply a uniform volume of cleaning fluid on the cleaning surface regardless of the speed of the robot. Alternatively, changes in the angular velocity of cam element 738 can be used to increase or decrease the mass flow rate of the cleaning fluid applied on the cleaning surface as desired.
El ensamblado de bomba 706 incluye un elemento basculante 761 montado para pivotar alrededor un eje de pivote Pump assembly 706 includes a tilting element 761 mounted to pivot about a pivot shaft.
762. El elemento basculante 761 incluye un par de elementos de seguidor de leva opuestos 764 en el lado izquierdo y 766 en el lado derecho. Cada seguidor de leva 764 y 766 permanece en un contacto constante con un perfil circunferencial del elemento de leva 738 a medida que el elemento de leva gira alrededor de su eje de rotación. El elemento basculante 761 incluye además un enlace izquierdo de accionador de bomba 763 y un enlace derecho de accionador de bomba 765. Cada enlace de accionador de bomba 763 y 7645 está acoplado de manera fija a un tubo corto de empalme izquierdo de accionador de cámara de bomba 759 y a un tubo corto de empalme derecho de accionador de cámara de bomba 758. Tal y como se entenderá fácilmente, la rotación del elemento de leva 738 hace que cada uno de los elementos de seguidor de leva 764 y 766 siga el perfil circunferencial de leva y el movimiento determinado por el perfil de leva se transfiere por el elemento basculante 761 tanto al tubo corto de empalme izquierdo de accionador 759 como al tubo corto de empalme derecho de accionador 758. Tal y como se describe posteriormente, el movimiento de los tubos cortos de empalme de accionador se utiliza para bombear fluido de limpieza. El perfil de leva está conformado particularmente para hacer que el elemento basculante 761 haga descender el tubo corto de empalme derecho de accionador 758 mientras que eleva simultáneamente el tubo corto de empalme izquierdo de accionador 759, y esta acción se produce durante los primeros 180 grados de leva. Como alternativa, los segundos 180 grados de rotación de leva hace que el elemento basculante 761 haga descender el tubo corto de empalme izquierdo de accionador 759 mientras que eleva simultáneamente el tubo corto de empalme derecho de accionador 762. The tilting element 761 includes a pair of opposing cam follower elements 764 on the left side and 766 on the right side. Each cam follower 764 and 766 remains in constant contact with a circumferential profile of the cam element 738 as the cam element rotates about its axis of rotation. The tilting element 761 further includes a left pump actuator link 763 and a right pump actuator link 765. Each pump actuator link 763 and 7645 is fixedly coupled to a short tube of the left chamber actuator splice. pump 759 and to a short tube of right connection of pump chamber actuator 758. As will be readily understood, the rotation of cam element 738 causes each of the cam follower elements 764 and 766 to follow the circumferential profile of cam and the movement determined by the cam profile is transferred by the tilting element 761 to both the left actuator short joint tube 759 and the right actuator short joint tube 758. As described later, the movement of the tubes Short actuator splicing is used to pump cleaning fluid. The cam profile is particularly shaped to cause the tilting element 761 to lower the short right actuator splice tube 758 while simultaneously raising the short left actuator splice tube 759, and this action occurs during the first 180 degrees of cam. Alternatively, the second 180 degrees of cam rotation causes the tilting element 761 to lower the left actuator splice tube 759 while simultaneously raising the right actuator splicing short tube
758. 758
El elemento basculante 761 incluye además un brazo de sensor 767 que soporta un imán permanente 769 acoplado en su extremo. Un campo magnético generado por el imán 769 interactúa con un circuito eléctrico 771 soportado cerca del imán 769 y el circuito genera señales sensibles a los cambios en la orientación del campo magnético, utilizándose las señales para realizar un seguimiento del funcionamiento del ensamblado de bomba 706. The tilting element 761 further includes a sensor arm 767 that supports a permanent magnet 769 coupled at its end. A magnetic field generated by the magnet 769 interacts with an electric circuit 771 supported near the magnet 769 and the circuit generates signals sensitive to changes in the orientation of the magnetic field, the signals being used to track the operation of the pump assembly 706.
Haciendo referencia a las FIGS. 7 a 9, el ensamblado de bomba 706 comprende además una membrana flexible 744 montada entre un elemento no flexible superior 746 y un elemento no flexible inferior 748 opuestos, respectivamente. Haciendo referencia a la vista seccionada de la FIG. 7, el elemento flexible 744 está capturado entre un elemento no flexible superior 746 y un elemento no flexible inferior 748. Tanto el elemento no flexible superior 746, como el elemento flexible 744, así como el elemento no flexible inferior 748 están formados como una lámina sustancialmente rectangular que presenta un grosor generalmente uniforme. Sin embargo, cada elemento también incluye patrones de resaltes elevados y de depresiones rebajadas y otros contornos de superficie formados en superficies opuestas de los mismos. La FIG. 8 ilustra una vista desde arriba del elemento flexible 744 y la FIG. 9 ilustra una vista desde arriba del elemento no flexible inferior 748. El elemento flexible 744 está formado a partir de un material membranoso flexible tal como caucho de neopreno o similar, y los elementos no flexibles 748 y 746 están formados cada uno a partir de un material rígido no flexible tal como plástico duro moldeable o similar. Referring to FIGS. 7 to 9, the pump assembly 706 further comprises a flexible membrane 744 mounted between an upper non-flexible element 746 and a lower non-flexible element 748, respectively. Referring to the sectional view of FIG. 7, the flexible element 744 is captured between an upper non-flexible element 746 and a lower non-flexible element 748. Both the upper non-flexible element 746, and the flexible element 744, as well as the lower non-flexible element 748 are formed as a sheet substantially rectangular that has a generally uniform thickness. However, each element also includes patterns of raised ridges and lowered depressions and other surface contours formed on opposite surfaces thereof. FIG. 8 illustrates a top view of flexible element 744 and FIG. 9 illustrates a top view of the lower non-flexible element 748. The flexible element 744 is formed from a flexible membranous material such as neoprene rubber or the like, and the non-flexible elements 748 and 746 are each formed from a rigid non-flexible material such as moldable hard plastic or the like.
Tal y como se muestra en las FIGS. 8 y 9, tanto el elemento flexible 744 como el elemento no flexible 748 son simétricos en torno a un eje central designado como E en la figura. En particular, los lados izquierdos de cada uno de los elementos 746, 744 y 748 se combinan para formar una parte de bomba izquierda y los lados derechos de cada uno de los elementos 746, 744 y 748 se combinan para formar una parte de bomba derecha. Las partes de bomba izquierda y derecha son sustancialmente idénticas. Cuando los tres elementos están ensamblados conjuntamente, los resaltes elevados, las depresiones rebajadas y los contornos de superficie de cada elemento actúan conjuntamente con los resaltes elevados, las depresiones rebajadas y los contornos de superficie de las superficies de contacto de otro de los elementos para crear pozos de fluido y galerías. Los pozos y las galerías pueden estar formados entre el elemento superior 746 y el elemento flexible 744 o entre el elemento no flexible inferior 748 y el elemento flexible 744. En general, el elemento flexible 744 sirve como una capa hermética para sellar los pozos y las galerías y su flexibilidad se utiliza para reaccionar ante cambios de presión para sellar y/o abrir los pasos en respuesta a cambios de presión locales a medida que funciona la bomba. Además, orificios formados a través de los elementos permiten que el fluido entre y salga del ensamblado de bomba y que fluya a través del elemento flexible 744. As shown in FIGS. 8 and 9, both flexible element 744 and non-flexible element 748 are symmetrical about a central axis designated as E in the figure. In particular, the left sides of each of the elements 746, 744 and 748 are combined to form a left pump part and the right sides of each of the elements 746, 744 and 748 are combined to form a right pump part . The left and right pump parts are substantially identical. When the three elements are assembled together, the raised projections, the lowered depressions and the surface contours of each element act in conjunction with the raised projections, the lowered depressions and the surface contours of the contact surfaces of another of the elements to create fluid wells and galleries. Wells and galleries may be formed between the upper element 746 and the flexible element 744 or between the lower non-flexible element 748 and the flexible element 744. In general, the flexible element 744 serves as an airtight layer for sealing the wells and the Galleries and their flexibility are used to react to pressure changes to seal and / or open the steps in response to local pressure changes as the pump operates. In addition, holes formed through the elements allow fluid to enter and exit the pump assembly and flow through the flexible element 744.
Utilizando la parte de bomba derecha a modo de ejemplo, el fluido de limpieza se introduce en el ensamblado de bomba a través de una abertura 765 formada en el centro del elemento no flexible inferior 748. La abertura 765 recibe fluido de limpieza desde el recipiente de suministro de fluido a través del conducto 704. El fluido entrante llena una galería 766. Los resaltes 775 y 768 forman una depresión entre los mismos y un resalte elevado de acoplamiento en el elemento flexible 744 ocupa la depresión entre los resaltes 775 y 768. Esto confina el fluido dentro de la galería 766 y sella a presión la galería. Una abertura 774 pasa a través del elemento flexible 744 y está en comunicación de fluidos con la galería 766. Cuando la cámara de bomba, descrita posteriormente, se expande, la expansión hace disminuir la presión local, introduciéndose fluido en la galería 766 a través de la abertura 774. Using the right pump part by way of example, the cleaning fluid is introduced into the pump assembly through an opening 765 formed in the center of the lower non-flexible element 748. The opening 765 receives cleaning fluid from the container of supply of fluid through conduit 704. The incoming fluid fills a gallery 766. The projections 775 and 768 form a depression between them and an elevated coupling projection in the flexible element 744 occupies the depression between the projections 775 and 768. This confine the fluid inside gallery 766 and pressure seal the gallery. An opening 774 passes through the flexible element 744 and is in fluid communication with the gallery 766. When the pump chamber, described later, expands, the expansion lowers the local pressure, introducing fluid into the gallery 766 through the opening 774.
El fluido introducido a través de la abertura 774 llena un pozo 772. El pozo 772 está formado entre el elemento flexible 744 y el elemento no flexible superior 746. Un resalte 770 rodea el pozo 772 y se acopla a un contorno del elemento flexible superior 746 para retener el fluido en el pozo 772 y para sellar a presión el pozo. La superficie del pozo 772 es flexible, de manera que cuando la presión dentro del pozo 772 disminuye, la base del pozo se eleva para abrir la abertura 774 e introducir fluido a través de la abertura 774. Sin embargo, cuando la presión dentro del pozo 772 aumenta, debido a la contracción de la cámara de bomba, la abertura 774 se lleva contra una superficie de tope elevada 773 alineada directamente con la abertura y el pozo 772 actúa como una válvula de captura. Una segunda abertura 776 pasa a través del elemento flexible 744 para permitir que el fluido pase desde el pozo 772 a través del elemento flexible 744 y al interior de una cámara de bomba. La cámara de bomba está formada entre el elemento flexible 744 y el elemento no flexible inferior 748. The fluid introduced through the opening 774 fills a well 772. The well 772 is formed between the flexible element 744 and the upper non-flexible element 746. A shoulder 770 surrounds the well 772 and is coupled to an outline of the upper flexible element 746 to retain the fluid in well 772 and to seal the well under pressure. The surface of the well 772 is flexible, so that when the pressure inside the well 772 decreases, the base of the well rises to open the opening 774 and introduce fluid through the opening 774. However, when the pressure inside the well 772 increases, due to the contraction of the pump chamber, the opening 774 is carried against a raised stop surface 773 aligned directly with the opening and the well 772 acts as a capture valve. A second opening 776 passes through flexible element 744 to allow fluid to pass from well 772 through flexible element 744 and into a pump chamber. The pump chamber is formed between the flexible element 744 and the lower non-flexible element 748.
Haciendo referencia a la FIG. 7, una cámara de bomba derecha 752 se muestra en una vista seccionada. La cámara 752 incluye una curvatura en forma de bóveda formada por un bucle anular 756. La curvatura en forma de bóveda es un contorno de superficie del elemento flexible 744. El bucle anular 756 pasa a través de una gran abertura 760 formada a través del elemento no flexible superior 746. El volumen de la cámara de bomba se expande cuando el accionador de bomba 765 tira hacia arriba del tubo corto de empalme de accionador 758. La expansión de volumen disminuye la presión dentro de la cámara de bomba y el fluido se introduce en la cámara desde el pozo 772. El volumen de la cámara de bomba disminuye cuando el accionador de bomba 765 empuja hacia abajo el tubo corto de empalme de accionador 758. La disminución del volumen dentro de la cámara aumenta la presión y la presión aumentada expulsa el fluido fuera de la cámara de bomba. Referring to FIG. 7, a right pump chamber 752 is shown in a sectioned view. The chamber 752 includes a vault-shaped curvature formed by an annular loop 756. The vault-shaped curvature is a surface contour of the flexible element 744. The annular loop 756 passes through a large opening 760 formed through the element. non-flexible upper 746. The volume of the pump chamber expands when the pump actuator 765 pulls up the short actuator splice tube 758. The volume expansion decreases the pressure inside the pump chamber and the fluid is introduced in the chamber from well 772. The volume of the pump chamber decreases when the pump actuator 765 pushes down the short actuator splice tube 758. The decrease in volume inside the chamber increases the pressure and the increased pressure expels the fluid out of the pump chamber.
La cámara de bomba está definida además por un pozo 780 formado en el elemento no flexible inferior 748. El pozo 780 está rodeado por una depresión 784 formada en el elemento no flexible inferior 748, mostrado en la FIG. 9, y un resalte 778 formado en el elemento flexible 744 se acopla a la depresión 784 para sellar a presión la cámara de bomba. La cámara de bomba 752 incluye además una abertura de salida 782 formada a través del elemento no flexible inferior 748 y a través de la cual se expulsa el fluido. La abertura de salida 782 suministra fluido a la boquilla derecha 714 a través del conducto 718. La abertura de salida 782 también es opuesta a una superficie de tope que actúa como una válvula de retención para cerrar la abertura de salida 782 cuando disminuye la cámara de bomba. The pump chamber is further defined by a well 780 formed in the lower non-flexible element 748. The well 780 is surrounded by a depression 784 formed in the lower non-flexible element 748, shown in FIG. 9, and a shoulder 778 formed in flexible element 744 is coupled to depression 784 to seal the pump chamber. Pump chamber 752 further includes an outlet opening 782 formed through the lower non-flexible element 748 and through which the fluid is expelled. The outlet opening 782 supplies fluid to the right nozzle 714 through the conduit 718. The outlet opening 782 is also opposed to a stopper surface that acts as a check valve to close the outlet opening 782 when the chamber of the chamber decreases. bomb.
Por lo tanto, según la presente invención, el fluido de limpieza se extrae de un recipiente de suministro de limpieza S mediante la acción del ensamblado de bomba 706. El ensamblado de bomba 706 comprende dos cámaras de bomba distintas para bombear fluido de limpieza a dos boquillas de rociado distintas. Cada cámara de bomba está configurada para suministrar fluido de limpieza a una única boquilla en respuesta a un rápido aumento de presión dentro de la cámara de bomba. La presión dentro de la cámara de bomba está determinada por el perfil de leva, que está formado para llevar fluido a cada boquilla con el fin de rociar una capa sustancialmente uniforme de fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. En particular, el perfil de leva está configurado para suministrar un volumen sustancialmente uniforme de fluido de limpieza por unidad de longitud de ancho de limpieza W. En general, el aplicador de líquido de la presente invención está configurado para aplicar fluido de limpieza a una tasa volumétrica que oscila entre 0,2 y 5 ml por pie cuadrado aproximadamente, y preferentemente en el intervalo comprendido entre 0,6 y 2 ml por pie cuadrado aproximadamente. Sin embargo, dependiendo de la aplicación, el aplicador de líquido de la presente invención puede aplicar cualquier capa volumétrica deseada sobre la superficie. Además, el sistema aplicador de fluido de la presente invención puede utilizarse para aplicar otros líquidos sobre una superficie de suelo tal como cera, pintura, desinfectante, recubrimientos químicos, etc. Therefore, according to the present invention, the cleaning fluid is extracted from a cleaning supply container S by the action of the pump assembly 706. The pump assembly 706 comprises two different pump chambers for pumping cleaning fluid to two different spray nozzles. Each pump chamber is configured to supply cleaning fluid to a single nozzle in response to a rapid increase in pressure inside the pump chamber. The pressure inside the pump chamber is determined by the cam profile, which is formed to carry fluid to each nozzle in order to spray a substantially uniform layer of cleaning fluid on the cleaning surface. In particular, the cam profile is configured to deliver a substantially uniform volume of cleaning fluid per unit of cleaning width length W. In general, the liquid applicator of the present invention is configured to apply cleaning fluid at a rate volumetric ranging between 0.2 and 5 ml per square foot approximately, and preferably in the range between 0.6 and 2 ml per square foot approximately. However, depending on the application, the liquid applicator of the present invention can apply any desired volumetric layer on the surface. In addition, the fluid applicator system of the present invention can be used to apply other liquids on a floor surface such as wax, paint, disinfectant, chemical coatings, etc.
Tal y como se describe posteriormente en mayor detalle, un usuario puede extraer el recipiente de suministro S del armazón del robot y llenar el recipiente de suministro con un volumen medido de agua limpia y con un volumen medido correspondiente de un agente limpiador. El agua y el agente limpiador pueden verterse dentro del recipiente de suministro S a través de una abertura de acceso de recipiente de suministro 168 que está tapada por una tapa extraíble 172, mostrada en la FIG. 17. El recipiente de suministro S está configurado con una capacidad de volumen de líquido de 1100 ml aproximadamente (37 onzas de fluido) y los volúmenes deseados de agente limpiador y de agua limpia pueden verterse en el tanque de suministro en una proporción adecuada para una aplicación de limpieza particular. As described later in greater detail, a user can remove the supply container S from the robot frame and fill the supply container with a measured volume of clean water and a corresponding measured volume of a cleaning agent. Water and the cleaning agent can be poured into the supply container S through an access opening of the supply container 168 which is covered by a removable lid 172, shown in FIG. 17. The supply vessel S is configured with a liquid volume capacity of approximately 1100 ml (37 ounces of fluid) and the desired volumes of cleaning agent and clean water can be poured into the supply tank in a proportion suitable for particular cleaning application.
Módulo de fregado, cepillo motorizado y/o elemento frotador motorizado Scrub module, motorized brush and / or motorized rubbing element
El módulo de fregado 600, según una realización preferida de la presente invención, se muestra en una vista isométrica en despiece ordenado en la FIG. 10 y en la vista desde abajo del robot mostrada en la FIG. 2. El módulo de fregado 600 puede estar configurado como un subensamblado aparte que se acopla al armazón 200 pero que puede extraerse del mismo, por un usuario, para limpiar o dar servicio de otro modo a los elementos de limpieza del mismo. Otras disposiciones pueden estar configuradas sin apartarse de la presente invención. Por ejemplo, en una configuración alternativa, la pared superior del módulo de fregado 600 será esencialmente parte de/solidaria con el cuerpo principal de robot, pero el módulo de fregado se abre tal y como se muestra para permitir limpiar el cepillo, la rasqueta y una cavidad interna (en este caso, "módulo de fregado" es una terminología apropiada). Un módulo de fregado fácilmente The scrubbing module 600, according to a preferred embodiment of the present invention, is shown in an exploded isometric view in FIG. 10 and in the bottom view of the robot shown in FIG. 2. The scrubber module 600 may be configured as a separate subassembly that is coupled to the frame 200 but can be removed therefrom, by a user, to clean or otherwise service the cleaning elements thereof. Other arrangements may be configured without departing from the present invention. For example, in an alternative configuration, the upper wall of the scrubbing module 600 will be essentially part of / integral with the main robot body, but the scrubbing module opens as shown to allow cleaning of the brush, the scraper and an internal cavity (in this case, "scrub module" is an appropriate terminology). An easy scrub module
extraíble puede denominarse como un “cartucho”, por ejemplo un cartucho de fregado o un cartucho de cabezal de Removable can be referred to as a "cartridge", for example a scrub cartridge or a cartridge head
limpieza. El módulo de fregado 600 se instala y se encaja en una cavidad hueca 602 formada en el lado inferior del armazón 200. Puede observarse un perfil de la cavidad hueca 602 en el lado derecho del armazón 200 en la FIG. 3. Los elementos de limpieza del módulo de fregado 600 están colocados detrás del módulo aplicador de líquido 700 para llevar a cabo operaciones de limpieza sobre una superficie de limpieza mojada. cleaning. The scrubbing module 600 is installed and fits into a hollow cavity 602 formed on the lower side of the frame 200. A profile of the hollow cavity 602 can be seen on the right side of the frame 200 in FIG. 3. The cleaning elements of the scrubbing module 600 are placed behind the liquid applicator module 700 to carry out cleaning operations on a wet cleaning surface.
En una realización preferida, el módulo de fregado 600 incluye un elemento esparcidor o embadurnador pasivo In a preferred embodiment, the scrubber module 600 includes a passive spreader or daub element
(también, y como alternativa, “esparcidor” o “cepillo esparcidor”) 612 acoplado a un borde delantero del mismo y (also, and as an alternative, "spreader" or "spreader brush") 612 coupled to a leading edge thereof and
dispuesto a través del ancho de limpieza. El cepillo esparcidor o embadurnador 612 se extiende hacia abajo desde el módulo de fregado 600 y está configurado para hacer contacto o casi contacto con la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. A medida que el robot 100 se desplaza en la dirección de avance, el cepillo embadurnador 612 se mueve sobre el patrón de fluido de limpieza aplicado por el aplicador de líquido y embadurna o esparce de manera más uniforme el fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza. El cepillo embadurnador o esparcidor 612, mostrado en las FIGS. 2 y 10, comprende una pluralidad de cerdas embadurnadoras amoldables y blandas 614, estando capturado un primer extremo de cada cerda en un elemento de sujeción tal como un canal metálico ondulado o cualquier otro elemento de sujeción adecuado. Un segundo extremo de cada cerda embadurnadora 614 puede doblarse libremente cuando cada cerda hace contacto con la superficie de limpieza. La longitud y el diámetro de las cerdas embadurnadoras o esparcidoras 614, así como una dimensión de interferencia nominal que las cerdas embadurnadoras forman con respecto a la superficie de limpieza, pueden variarse para ajustar la rigidez de las cerdas y, por lo tanto, influir en la acción de embadurnado. En una realización preferida de la presente invención, el embadurnador o esparcidor 612 comprende cerdas de nailon con un diámetro de cerda medio comprendido en el intervalo entre 0,05 y 0,2 mm (0,002 y 0,008 pulgadas) aproximadamente. La longitud nominal de cada cerda 614 es de aproximadamente 16 mm (0,62 pulgadas) entre el elemento de sujeción y la superficie de limpieza, y las cerdas 614 están configuradas con una dimensión de interferencia de 0,75 mm (0,03 pulgadas) aproximadamente. El cepillo embadurnador 612 también puede dispersar el exceso de fluido de limpieza aplicado a la superficie de limpieza y distribuir el fluido de limpieza dispersado a otras ubicaciones. Por supuesto, también pueden utilizarse otros elementos embadurnadores o cepillos esparcidores tales como un elemento de paleta amoldable y flexible, elementos esponjosos arranged through the cleaning width. The spreader or daub brush 612 extends downward from the scrubbing module 600 and is configured to make contact or almost contact with the cleaning surface through the cleaning width. As the robot 100 moves in the forward direction, the daub brush 612 moves over the cleaning fluid pattern applied by the liquid applicator and smears or spreads the cleaning fluid more evenly over the cleaning surface . The daub brush or spreader 612, shown in FIGS. 2 and 10, comprises a plurality of soft and moldable damping bristles 614, a first end of each bristle being captured in a fastener such as a corrugated metal channel or any other suitable fastener. A second end of each smearing bristle 614 can bend freely when each sow makes contact with the cleaning surface. The length and diameter of the daubing or spreader bristles 614, as well as a nominal interference dimension that the damping bristles form with respect to the cleaning surface, can be varied to adjust the stiffness of the bristles and, therefore, influence the smearing action. In a preferred embodiment of the present invention, the spreader or spreader 612 comprises nylon bristles with an average bristle diameter in the range between 0.05 and 0.2 mm (0.002 and 0.008 inches) approximately. The nominal length of each sow 614 is approximately 16 mm (0.62 inches) between the clamping element and the cleaning surface, and the bristles 614 are configured with an interference dimension of 0.75 mm (0.03 inches) ) approximately. The daub brush 612 can also disperse the excess cleaning fluid applied to the cleaning surface and distribute the dispersed cleaning fluid to other locations. Of course, other daubing elements or spreader brushes such as a flexible and flexible palette element, spongy elements can also be used.
o un elemento rodante en contacto con la superficie de limpieza. En caso de que múltiples boquillas o chorros de rociado uniformemente separados dirijan el fluido (mediante rociado, goteo o flujo) en un patrón regularmente espaciado sin un cepillo embadurnador, los múltiples chorros de rociado uniformemente separados funcionan como un "esparcidor". or a rolling element in contact with the cleaning surface. In the event that multiple nozzles or evenly separated spray jets direct the fluid (by spraying, dripping or flow) in a regularly spaced pattern without a daub brush, the multiple evenly separated spray jets function as a "spreader."
El módulo de fregado 600 puede incluir, por ejemplo, un elemento de fregado, un cepillo de fregado, un elemento frotador o un paño 604; sin embargo, la presente invención puede utilizarse sin un elemento de fregado. El elemento de fregado hace contacto con la superficie de limpieza durante las operaciones de limpieza y agita el fluido de limpieza para mezclarlo con contaminantes para emulsionar, disolver o reaccionar químicamente de otro modo con contaminantes. El elemento de fregado, cepillo de fregado, elemento frotador o paño también genera una fuerza de rozamiento a medida que se mueve con respecto a la superficie de limpieza y la fuerza ayuda a eliminar la adhesión y otras uniones entre los contaminantes y la superficie de limpieza. Además, el elemento de fregado puede ser un elemento pasivo o un elemento activo y puede hacer contacto directamente con la superficie de limpieza, puede no hacer contacto con la superficie de limpieza o puede estar configurado para moverse y establecer un contacto intermitente con la superficie de limpieza. The scrubbing module 600 may include, for example, a scrubbing element, a scrubbing brush, a scrubbing element or a cloth 604; however, the present invention can be used without a scrubbing element. The scrubbing element makes contact with the cleaning surface during cleaning operations and agitates the cleaning fluid to mix it with contaminants to emulsify, dissolve or otherwise chemically react with contaminants. The scrubbing element, scrubbing brush, scrubbing element or cloth also generates a frictional force as it moves relative to the cleaning surface and the force helps eliminate adhesion and other joints between contaminants and the cleaning surface . In addition, the scrubbing element may be a passive element or an active element and may make contact directly with the cleaning surface, may not make contact with the cleaning surface or may be configured to move and establish intermittent contact with the cleaning surface. cleaning.
En una realización según la presente invención, un elemento de fregado pasivo, cepillo de fregado, elemento frotador o paño está acoplado al módulo de fregado 600 o a otro punto de acoplamiento del armazón 200 y dispuesto para hacer contacto con la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. Una fuerza se genera entre el elemento de fregado pasivo y la superficie de limpieza a medida que el robot se desplaza en la dirección de avance. El elemento de fregado pasivo, cepillo de fregado, elemento frotador o paño puede comprender una pluralidad de cerdas de fregado mantenidas en contacto con la superficie de limpieza, un material tejido o no tejido, por ejemplo una bayeta o un material laminado, mantenido en contacto con la superficie de limpieza, o un elemento sólido amoldable, tal como una esponja u otro elemento espumoso, sólido, poroso y amoldable, mantenido en contacto con la superficie de limpieza. En particular, un cepillo de fregado convencional, esponja o bayeta utilizados para fregar puede estar acoplado de manera fija al robot 100 y mantenido en contacto con la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza detrás del aplicador de líquido para fregar la superficie de limpieza a medida que el robot 100 avanza sobre la superficie de limpieza. Además, el elemento de fregado pasivo puede estar configurado para poder sustituirse por el usuario o para rellenarse automáticamente, por ejemplo utilizando un rodillo de alimentación y un rodillo absorbente para hacer avanzar el material de fregado limpio en contacto con la superficie de limpieza. In an embodiment according to the present invention, a passive scrubbing element, scrubbing brush, scrubbing element or cloth is coupled to the scrubbing module 600 or to another coupling point of the frame 200 and arranged to make contact with the cleaning surface through the cleaning width A force is generated between the passive scrubbing element and the cleaning surface as the robot moves in the forward direction. The passive scrubbing element, scrub brush, scrubbing element or cloth may comprise a plurality of scrub bristles kept in contact with the cleaning surface, a woven or nonwoven material, for example a cloth or a laminated material, kept in contact with the cleaning surface, or a moldable solid element, such as a sponge or other foaming element, solid, porous and moldable, kept in contact with the cleaning surface. In particular, a conventional scrub brush, sponge or cloth used for scrubbing can be fixedly coupled to the robot 100 and kept in contact with the cleaning surface through the cleaning width behind the liquid applicator to scrub the cleaning surface as the robot 100 advances on the cleaning surface. In addition, the passive scrubbing element may be configured to be replaced by the user or to be automatically refilled, for example using a feed roller and an absorbent roller to advance the clean scrub material in contact with the cleaning surface.
En otra realización según la presente invención, uno o más elementos de fregado activos pueden moverse con respecto a la superficie de limpieza y con respecto al armazón del robot. El movimiento de los elementos de fregado activos aumenta el trabajo realizado entre el elemento de fregado, cepillo de fregado, elemento frotador o paños y la superficie de limpieza. Cada elemento de fregado móvil se acciona para moverse con respecto al armazón 200 mediante un módulo de accionamiento, también acoplado al armazón 200. Los elementos de fregado activos también pueden comprender una bayeta o material laminado mantenido en contacto con la superficie de limpieza, o un elemento sólido amoldable tal como una esponja u otro elemento espumoso, sólido, poroso y amoldable mantenido en contacto con la superficie de limpieza y que se hace vibrar mediante un elemento de soporte vibrante. Otros elementos de fregado activos también pueden incluir una pluralidad de cerdas de fregado y/o cualquier cepillo de fregado convencional soportado de manera móvil, esponja o bayeta utilizados para el fregado o también puede utilizarse un emisor de ultrasonidos para generar la acción de fregado. El movimiento relativo entre los elementos de fregado activos y el armazón puede comprender un movimiento lineal o un movimiento giratorio y los elementos de fregado activos pueden estar configurados para poder sustituirse y limpiarse por un usuario. In another embodiment according to the present invention, one or more active scrubbing elements can move with respect to the cleaning surface and with respect to the robot frame. The movement of the active scrubbing elements increases the work done between the scrubbing element, scrubbing brush, scrubbing element or cloths and the cleaning surface. Each movable scrubbing element is operated to move with respect to the frame 200 by means of an actuation module, also coupled to the frame 200. The active scrubbing elements can also comprise a cloth or laminated material kept in contact with the cleaning surface, or a solid moldable element such as a sponge or other foamy, solid, porous and moldable element kept in contact with the cleaning surface and which is vibrated by a vibrating support element. Other active scrubbing elements may also include a plurality of scrub bristles and / or any conventional scrub brush movable, sponge or cloth used for scrubbing or an ultrasonic emitter can also be used to generate the scrubbing action. The relative movement between the active scrub elements and the frame may comprise a linear movement or a rotary movement and the active scrub elements may be configured to be replaced and cleaned by a user.
Haciendo referencia ahora a las FIGS. 10 a 12, una realización preferida de la presente invención incluye un elemento de fregado activo. El elemento de fregado activo comprende un ensamblado de cepillo giratorio 604 dispuesto a través del ancho de limpieza, detrás de las boquillas de aplicador de líquido 712, 714, para fregar de manera activa la superficie de limpieza después de que el fluido de limpieza se haya aplicado sobre la misma. El ensamblado de cepillo giratorio 604 comprende un elemento de sujeción de cerdas cilíndrico 618 para soportar cerdas de fregado 616 que se extienden radialmente hacia fuera del mismo. El ensamblado de cepillo giratorio 604 está soportado para girar alrededor de un eje de rotación que se extiende sustancialmente de manera paralela al ancho de limpieza. Las cerdas de fregado 616 son lo bastante largas como para interferir con la superficie de limpieza durante la rotación de manera que las cerdas de fregado 616 se doblan por el contacto con la superficie de limpieza. Referring now to FIGS. 10 to 12, a preferred embodiment of the present invention includes an active scrubbing element. The active scrubber element comprises a rotating brush assembly 604 disposed across the cleaning width, behind the liquid applicator nozzles 712, 714, to actively scrub the cleaning surface after the cleaning fluid has been applied on it. The rotating brush assembly 604 comprises a cylindrical bristle fastener 618 for supporting scrub bristles 616 that extend radially outwardly therefrom. The rotating brush assembly 604 is supported to rotate about a rotation axis that extends substantially parallel to the cleaning width. The scrub bristles 616 are long enough to interfere with the cleaning surface during rotation so that the scrub bristles 616 are folded by contact with the cleaning surface.
Las cerdas de fregado 616 están instaladas en el ensamblado de cepillo en grupos o conjuntos, comprendiendo cada conjunto una pluralidad de cerdas sujetadas por un único elemento de sujeción o dispositivo de acoplamiento. Las ubicaciones de los conjuntos están dispuestas a lo largo de una longitud longitudinal del elemento de sujeción de cerdas 618 en un patrón. El patrón pone al menos un conjunto de cerdas en contacto con la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza durante cada revolución del elemento de cepillo giratorio 604. La rotación del elemento de cepillo 604 se realiza en el sentido de las agujas del reloj según se mira desde el lado derecho, de manera que el movimiento relativo entre las cerdas de fregado 616 y la superficie de limpieza tiende a llevar los contaminantes sueltos y el líquido residual en la dirección hacia atrás. Además, la fuerza de fricción generada por la rotación en el sentido de las agujas del reloj del elemento de cepillo 604 tiende a accionar el robot en la dirección de avance sumándose de ese modo a la fuerza de accionamiento hacia delante del sistema de accionamiento de transporte del robot. La dimensión nominal de cada cerda de fregado 616 que se extiende desde el elemento de sujeción cilíndrico 618 hace que la cerda interfiera con la superficie de limpieza y se doble cuando hace contacto con la superficie. La dimensión de interferencia es la longitud de cerda que supera la longitud requerida para hacer contacto con la superficie de limpieza. Cada una de estas dimensiones más el diámetro nominal de las cerdas de fregado 616 puede modificarse para influir en la rigidez de las cerdas y, por lo tanto, en la acción de fregado resultante. Se ha observado que configurando el elemento de cepillo de fregado 604 con cerdas de nailon que presentan una dimensión de doblado de entre 16 y 40 mm (0,62 y 1,6 pulgadas) aproximadamente, un diámetro de cerda de 0,15 mm (0,006 pulgadas) aproximadamente y una dimensión de interferencia de 0,75 mm (0,03 pulgadas) aproximadamente, se proporciona un buen rendimiento de fregado. En otro ejemplo, tiras de material de fregado pueden estar dispuestas a lo largo de una longitud longitudinal del elemento de sujeción de cerdas 618 en un patrón, acopladas al mismo para girar con el mismo. La FIG. 23 ilustra una segunda vista isométrica esquemática en despiece ordenado de un cabezal de limpieza o módulo de fregado similar al ilustrado en las FIGS. 10 y 11. En la FIG. 23 puede observarse más claramente la disposición de una envoltura superior 638, un cepillo estático 614, un cuerpo de cartucho 634, una rasqueta 630 y un cepillo esparcidor 604. La envoltura superior 638 y el cuerpo de cartucho 634 están unidos de manera pivotante por la varilla metálica 640; el cepillo de doble hélice 604 se apoya en el cuerpo de cartucho 634, aunque puede extraerse, y la rasqueta 630 ilustrada en la FIG. 23 es una rasqueta de una sola pieza con canales a través de la misma para que el vacío introduzca líquido. The scrub bristles 616 are installed in the brush assembly in groups or assemblies, each set comprising a plurality of bristles held by a single fastener or coupling device. The locations of the assemblies are arranged along a longitudinal length of the bristle holder 618 in a pattern. The pattern puts at least one set of bristles in contact with the cleaning surface through the cleaning width during each revolution of the rotating brush element 604. The rotation of the brush element 604 is performed clockwise according to it is viewed from the right side, so that the relative movement between the scrub bristles 616 and the cleaning surface tends to carry loose contaminants and residual liquid in the backward direction. In addition, the frictional force generated by the clockwise rotation of the brush element 604 tends to drive the robot in the forward direction thereby adding to the forward driving force of the transport drive system of the robot The nominal size of each scrubber 616 extending from the cylindrical clamping element 618 causes the bristle to interfere with the cleaning surface and bends when it makes contact with the surface. The interference dimension is the bristle length that exceeds the length required to make contact with the cleaning surface. Each of these dimensions plus the nominal diameter of the scrub bristles 616 can be modified to influence the stiffness of the bristles and, therefore, the resulting scrubbing action. It has been observed that by configuring the scrub brush element 604 with nylon bristles having a bending dimension of between 16 and 40 mm (0.62 and 1.6 inches) approximately, a bristle diameter of 0.15 mm ( 0.006 inches) approximately and an interference dimension of 0.75 mm (0.03 inches) approximately, good scrubbing performance is provided. In another example, strips of scrubbing material may be arranged along a longitudinal length of the bristle-holding element 618 in a pattern, coupled thereto to rotate therewith. FIG. 23 illustrates a second schematic isometric exploded view of a cleaning head or scrubbing module similar to that illustrated in FIGS. 10 and 11. In FIG. 23 the arrangement of an upper envelope 638, a static brush 614, a cartridge body 634, a scraper 630 and a spreading brush 604 can be seen more clearly. The upper envelope 638 and the cartridge body 634 are pivotally connected by the 640 metal rod; the double helix brush 604 rests on the cartridge body 634, although it can be removed, and the scraper 630 illustrated in FIG. 23 is a one-piece scraper with channels through it for the vacuum to introduce liquid.
Detalle de la rasqueta y del vacío mojado Detail of scraper and wet vacuum
El módulo de fregado 600 también puede incluir un segundo aparato de recogida (también y como alternativa, “vacío en mojado”) configurado para recoger líquido residual de la superficie de limpieza a través del ancho de limpieza. El segundo aparato de recogida está colocado generalmente detrás de las boquillas de aplicador de líquido 712, 714, detrás del cepillo embadurnador y detrás del elemento de fregado. En una realización preferida según la presente invención, un módulo de fregado 600 se muestra en una vista seccionada en la FIG. 12A. El elemento embadurnador 612 se muestra acoplado al módulo de fregado en su borde delantero y el ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 se muestra montado en el centro del módulo de fregado. Detrás del ensamblado de cepillo de fregado 604, una rasqueta 630 hace contacto con la superficie de limpieza a través de todo su ancho de limpieza para recoger líquido residual a medida que el robot 100 avanza en la dirección hacia delante. Un sistema de vacío introduce aire a través de orificios en la rasqueta para aspirar líquido residual desde la superficie de limpieza. El sistema de vacío deposita el líquido residual en un recipiente de almacenamiento de residuos contenido en el armazón de robot 200. Como alternativa, el robot puede reciclar todo o parte del fluido, es decir, una parte del fluido residual puede depurarse, o el fluido residual puede enviarse a un único tanque limpio/de residuos, ya sea filtrado o sin filtrar. The scrubbing module 600 may also include a second collection apparatus (also and as an alternative, "wet vacuum") configured to collect residual liquid from the cleaning surface through the cleaning width. The second collection apparatus is generally placed behind the liquid applicator nozzles 712, 714, behind the daub brush and behind the scrubbing element. In a preferred embodiment according to the present invention, a scrub module 600 is shown in a sectional view in FIG. 12A. The smearing element 612 is shown coupled to the scrubbing module at its leading edge and the rotating scrub brush assembly 604 is shown mounted in the center of the scrubbing module. Behind the scrub brush assembly 604, a scraper 630 makes contact with the cleaning surface through its entire cleaning width to collect residual liquid as the robot 100 moves in the forward direction. A vacuum system introduces air through holes in the scraper to aspirate residual liquid from the cleaning surface. The vacuum system deposits the residual liquid in a waste storage container contained in the robot frame 200. Alternatively, the robot can recycle all or part of the fluid, that is, a part of the residual fluid can be purified, or the fluid Waste can be sent to a single clean / waste tank, either filtered or unfiltered.
Tal y como se detalla en la vista seccionada de la FIG. 12A, la rasqueta 630 comprende un elemento vertical 1002 y un elemento horizontal 1004. Cada uno de los elementos 1002 y 1004 está formado a partir de un material sustancialmente flexible y amoldable tal como neopreno u otro caucho esponjoso, silicona, etc. También puede utilizarse una construcción de rasqueta de una sola pieza. En una realización preferida, el elemento vertical 1002 comprende un material de durómetro más flexible y es más deformable y amoldable que el elemento horizontal 1004. El elemento de rasqueta vertical 1002 hace contacto con la superficie de limpieza en un borde inferior 1006 o a lo largo de una superficie orientada hacia delante del elemento vertical 1002 cuando el elemento vertical está ligeramente doblado hacia atrás por la interferencia con la superficie de limpieza. El borde inferior 1006 o la superficie delantera permanece en contacto con la superficie de limpieza durante el movimiento de avance del robot y recoge líquido residual a lo largo de la superficie delantera. El líquido residual se recoge a lo largo de toda la longitud de la superficie delantera y del borde inferior 1006. El elemento de rasqueta horizontal 1004 incluye elementos separadores 1008 que se extienden hacia atrás desde su cuerpo principal 1010 y los elementos separadores 1008 definen un canal de aspiración 1012 entre el elemento de rasqueta vertical 1002 y el elemento de rasqueta horizontal 1004. Los elementos separadores 1008 son elementos discretos dispuestos a lo largo de todo el ancho de limpieza, proporcionando el espacio abierto entre los elementos separadores adyacentes 1008 un paso para el líquido residual que va a aspirarse a través del mismo. As detailed in the sectional view of FIG. 12A, the scraper 630 comprises a vertical element 1002 and a horizontal element 1004. Each of the elements 1002 and 1004 is formed from a substantially flexible and moldable material such as neoprene or other spongy rubber, silicone, etc. A one-piece scraper construction can also be used. In a preferred embodiment, the vertical element 1002 comprises a more flexible durometer material and is more deformable and moldable than the horizontal element 1004. The vertical scraper element 1002 makes contact with the cleaning surface at a lower edge 1006 or along a forward facing surface of vertical element 1002 when the vertical element is slightly bent backwards by interference with the cleaning surface. The lower edge 1006 or the front surface remains in contact with the cleaning surface during the advance movement of the robot and collects residual liquid along the front surface. The residual liquid is collected along the entire length of the front surface and the bottom edge 1006. The horizontal scraper element 1004 includes spacer elements 1008 extending rearwardly from its main body 1010 and the spacer elements 1008 define a channel of suction 1012 between the vertical scraper element 1002 and the horizontal scraper element 1004. The separating elements 1008 are discrete elements arranged along the entire cleaning width, providing the open space between adjacent separating elements 1008 a passage for the residual liquid to be aspirated through it.
Una boquilla de interfaz de vacío 1014 está prevista en la pared superior del módulo de fregado 600. La boquilla de vacío 1014 se comunica con el sistema de movimiento de aire e introduce aire a través de la boquilla de vacío 1014. El módulo de fregado 600 está configurado con una cámara de vacío sellada 1016, que se extiende desde la boquilla de vacío 1014 hasta el canal de aspiración 1012 y se extiende a lo largo de todo el ancho de limpieza. El aire extraído de la cámara de vacío 1016 reduce la presión de aire en la salida del canal de aspiración 1012 y la menor presión de aire introduce líquido residual y aire desde la superficie de limpieza. El líquido residual que se introduce a través del canal de aspiración 1012 entra en la cámara 1016 y se extrae de la cámara 1016 depositándose finalmente en un recipiente de material residual mediante el sistema de movimiento de aire del robot. Tanto el elemento de rasqueta horizontal 1010 como el elemento de rasqueta vertical 1002 forman paredes de la cámara de vacío 1016 y la rasqueta interactúa con los elementos del módulo de fregado circundante que están configurados para sellar a presión la cámara 1016. Además, los separadores 1008 están formados con la rigidez suficiente como para impedir que el canal de aspiración 1012 se cierre. A vacuum interface nozzle 1014 is provided on the upper wall of the scrubbing module 600. The vacuum nozzle 1014 communicates with the air movement system and introduces air through the vacuum nozzle 1014. The scrubbing module 600 It is configured with a sealed vacuum chamber 1016, which extends from the vacuum nozzle 1014 to the suction channel 1012 and extends along the entire cleaning width. The air extracted from the vacuum chamber 1016 reduces the air pressure at the outlet of the suction channel 1012 and the lower air pressure introduces residual liquid and air from the cleaning surface. The residual liquid that is introduced through the suction channel 1012 enters the chamber 1016 and is removed from the chamber 1016 finally being deposited in a container of residual material by the robot's air movement system. Both the horizontal scraper element 1010 and the vertical scraper element 1002 form walls of the vacuum chamber 1016 and the scraper interacts with the elements of the surrounding scrub module that are configured to pressure seal the chamber 1016. In addition, the spacers 1008 they are formed with sufficient rigidity to prevent the suction channel 1012 from closing.
El elemento vertical de rasqueta 1002 incluye un bucle de flexión 1018 formado en su punto central. El bucle de flexión 1018 proporciona un eje de pivote alrededor del cual el extremo inferior del elemento vertical de rasqueta puede pivotar cuando el borde inferior de rasqueta 1006 encuentra una protuberancia u otra discontinuidad en la superficie de limpieza. Esto también permite que el borde 1006 se flexione cuando el robot cambia la dirección de desplazamiento. Cuando el borde inferior de rasqueta 1006 esta fuera de la protuberancia o discontinuidad, vuelve a su posición normal de funcionamiento. El líquido residual se aspira además hacia el interior del recipiente, compartimento o tanque de almacenamiento de líquido residual como el descrito posteriormente con respecto a la FIG. 10. The vertical scraper element 1002 includes a flex loop 1018 formed at its center point. The flexure loop 1018 provides a pivot axis around which the lower end of the vertical scraper element can pivot when the lower edge of scraper 1006 encounters a protuberance or other discontinuity on the cleaning surface. This also allows the edge 1006 to flex when the robot changes the direction of travel. When the bottom edge of scraper 1006 is out of the protrusion or discontinuity, it returns to its normal operating position. The residual liquid is further aspirated into the container, compartment or storage tank of residual liquid as described later with respect to FIG. 10.
En una alternativa mostrada en la FIG. 12B, el segundo aparato de recogida comprende una rasqueta 630 interconectada con un sistema de vacío. La rasqueta 630 recoge líquido residual en un volumen de recogida de líquido 676 formado entre un borde longitudinal de la rasqueta y la superficie de limpieza a medida que el robot 100 avanza en la dirección hacia delante. El sistema de vacío interactúa con el volumen de recogida de líquido para aspirar el líquido residual de la superficie de limpieza y para depositar el líquido residual en un tanque de almacenamiento de residuos contenido en el armazón de robot 200. La rasqueta 630 se muestra en la FIG. 10 y en la vista seccionada de la FIG. 12B. In an alternative shown in FIG. 12B, the second collection apparatus comprises a scraper 630 interconnected with a vacuum system. The scraper 630 collects residual liquid in a volume of liquid collection 676 formed between a longitudinal edge of the scraper and the cleaning surface as the robot 100 advances in the forward direction. The vacuum system interacts with the volume of liquid collection to aspirate the residual liquid from the cleaning surface and to deposit the residual liquid in a waste storage tank contained in the robot frame 200. The scraper 630 is shown in the FIG. 10 and in the sectional view of FIG. 12B.
Tal y como se muestra en la FIG. 12B, la rasqueta 630 comprende un elemento sustancialmente flexible y amoldable moldeado a partir de caucho de neopreno, caucho de silicona, o similar, acoplado al extremo trasero del módulo de fregado 600 y dispuesto a través del ancho de limpieza. La rasqueta se extiende hacia abajo desde el armazón 200 para hacer contacto o casi contacto con la superficie de limpieza. En particular, la rasqueta 630 está acoplada al borde trasero del módulo de fregado 600 en un elemento de alojamiento inferior 634 del módulo de fregado y se extiende hacia abajo para hacer contacto o casi contacto con la superficie de limpieza. Tal y como se muestra en la FIG. 12B, la rasqueta 630 incluye una sección inferior sustancialmente horizontal 652 que se extiende detrás de y hacia abajo desde el elemento de alojamiento inferior 634 hacia la superficie de limpieza. Un borde delantero de la sección inferior horizontal de rasqueta 652 incluye una pluralidad de orificios de paso 654 dispuestos de manera uniforme a través del ancho de limpieza. Cada uno de la pluralidad de orificios de paso 654 interactúa con un dedo de montaje 656 correspondiente formado en el elemento de alojamiento inferior 634. Los orificios de paso entrelazados 652 y los dedos de montaje 654 colocan el borde delantero de la rasqueta 630 con respecto al alojamiento inferior 634 y una capa adhesiva aplicada entre los elementos entrelazados sella de manera estanca la superficie de contacto del alojamiento inferior de la rasqueta en el borde delantero. As shown in FIG. 12B, the scraper 630 comprises a substantially flexible and adaptable element molded from neoprene rubber, silicone rubber, or the like, coupled to the rear end of the scrubber module 600 and disposed across the cleaning width. The scraper extends downward from the frame 200 to make contact or almost contact with the cleaning surface. In particular, the scraper 630 is coupled to the rear edge of the scrubbing module 600 in a lower housing element 634 of the scrubbing module and extends downwards to make contact or almost contact with the cleaning surface. As shown in FIG. 12B, the scraper 630 includes a substantially horizontal lower section 652 extending behind and downward from the lower housing member 634 towards the cleaning surface. A leading edge of the lower horizontal section of scraper 652 includes a plurality of through holes 654 arranged uniformly across the cleaning width. Each of the plurality of through holes 654 interacts with a corresponding mounting finger 656 formed in the lower housing member 634. The interlocking through holes 652 and mounting fingers 654 position the leading edge of the scraper 630 with respect to the Lower housing 634 and an adhesive layer applied between the interlaced elements seals the contact surface of the lower housing of the scraper in the leading edge.
La rasqueta 630 de la FIG. 12B está configurada además con una sección trasera 658 que está acoplada a un borde trasero del elemento de alojamiento inferior 634 a lo largo del ancho de limpieza. Una pluralidad de dedos de montaje 660 que se extienden hacia atrás está formada en el elemento de alojamiento inferior 634 para alojar orificios de paso correspondientes formados en la sección trasera 658 de la rasqueta. Los orificios de paso entrelazados 662 y los dedos de montaje traseros 660 colocan la sección trasera 658 de la rasqueta con respecto al alojamiento inferior 634 y una capa adhesiva aplicada entre los elementos entrelazados sella de manera estanca la superficie de contacto del alojamiento inferior de la rasqueta en el borde trasero. Por supuesto, puede utilizarse cualquier medio de acoplamiento. The scraper 630 of FIG. 12B is further configured with a rear section 658 that is coupled to a rear edge of the lower housing member 634 along the cleaning width. A plurality of mounting fingers 660 extending rearwardly is formed in the lower housing member 634 to accommodate corresponding through holes formed in the rear section 658 of the scraper. The interlocking through holes 662 and the rear mounting fingers 660 position the rear section 658 of the scraper with respect to the lower housing 634 and an adhesive layer applied between the interlaced elements seals the contact surface of the lower housing of the scraper in a sealed manner on the back edge. Of course, any coupling means can be used.
Tal y como se muestra además en la FIG. 12B, una cámara de vacío 664 está formada por superficies de la sección inferior 652 de la rasqueta, la sección trasera 658 de la rasqueta y las superficies del elemento de alojamiento inferior As also shown in FIG. 12B, a vacuum chamber 664 is formed by surfaces of the lower section 652 of the doctor blade, the rear section 658 of the doctor blade and the surfaces of the lower housing element
634. La cámara de vacío 664 se extiende longitudinalmente a lo largo de la rasqueta y de la superficie de contacto del alojamiento inferior a través del ancho de limpieza y está conectada de manera fluida con un tanque de almacenamiento de líquido residual, contenido en el armazón, mediante uno o más conductos de fluido 666 descritos posteriormente. En una realización preferida de la FIG. 12B, dos conductos de fluido 666 interactúan con la cámara de vacío 664 en extremos distales de la misma. Cada uno de los conductos de fluido 666 está acoplado a la cámara de vacío 664 a través de una junta hermética de sellado elastomérica 670. La junta hermética 670 se instala en una abertura del alojamiento inferior 634 y se mantiene en la misma mediante una unión adhesiva, un ajuste prensado o mediante otros medios de sujeción apropiados. La junta hermética 670 incluye una abertura que pasa a través de la misma y que está dimensionada para alojar el conducto de fluido 666 en la misma. La pared exterior del conducto 666 tiene una sección decreciente para proporcionar un paso hacia la junta hermética 670. El conducto 666 es solidario con el depósito integrado de almacenamiento de líquido residual y forma un sellado estanco a los gases y a los líquidos con la junta hermética 670 cuando está totalmente insertada en el mismo. 634. Vacuum chamber 664 extends longitudinally along the scraper and the contact surface of the lower housing through the cleaning width and is fluidly connected to a residual liquid storage tank, contained in the frame , by one or more fluid lines 666 described below. In a preferred embodiment of FIG. 12B, two fluid conduits 666 interact with the vacuum chamber 664 at distal ends thereof. Each of the fluid conduits 666 is coupled to the vacuum chamber 664 through an elastomeric seal 670. The seal 670 is installed in an opening of the lower housing 634 and is held therein by means of an adhesive joint. , a press fit or by other appropriate fastening means. The seal 670 includes an opening that passes through it and is sized to accommodate the fluid conduit 666 therein. The outer wall of the conduit 666 has a decreasing section to provide a passage towards the seal 670. The conduit 666 is integral with the integrated residual liquid storage tank and forms a gas and liquid tight seal with the seal 670 when fully inserted in it.
La rasqueta de la FIG. 12B incluye un resalte longitudinal 672 formado en una superficie de contacto entre la sección inferior horizontal 652 y la sección trasera 658 a través del ancho de limpieza. El resalte 672 está soportado en contacto con, o casi en contacto con, la superficie de limpieza durante el funcionamiento normal. Delante del resalte 672, la sección inferior horizontal 652 está contorneada para proporcionar el volumen de recogida de líquido residual The scraper of FIG. 12B includes a longitudinal shoulder 672 formed on a contact surface between the lower horizontal section 652 and the rear section 658 through the cleaning width. The shoulder 672 is supported in contact with, or almost in contact with, the cleaning surface during normal operation. In front of the shoulder 672, the horizontal lower section 652 is contoured to provide the residual liquid collection volume
674. Una pluralidad de orificios de aspiración 668 se extiende desde el volumen de recogida de líquido 674 a través de la sección inferior horizontal rasqueta 652 y hacia el interior de la cámara de vacío 664. Cuando se genera una presión de aire negativa dentro de la cámara de vacío 664, el líquido residual se extrae del volumen de recogida de líquido 674 y se introduce en la cámara de vacío 664. El líquido residual se aspira además hacia el interior del recipiente o tanque de almacenamiento de líquido residual tal y como se describe posteriormente. 674. A plurality of suction holes 668 extends from the volume of liquid collection 674 through the bottom horizontal section scraper 652 and into the vacuum chamber 664. When a negative air pressure is generated within the Vacuum chamber 664, the residual liquid is extracted from the liquid collection volume 674 and introduced into the vacuum chamber 664. The residual liquid is further aspirated into the container or storage tank of residual liquid as described. later.
Una tercera configuración de rasqueta se muestra en las FIGS. 42 a 45. La FIG. 42 ilustra una vista esquemática lateral; la FIG. 43 ilustra una vista en perspectiva, la FIG 44 ilustra otra vista esquemática lateral y la FIG. 45 ilustra una tercera vista esquemática lateral. Esta rasqueta es una rasqueta dividida, en la que un panel almenado delantero proporciona una separación para crear paneles de vacío, y un elemento frotador de rasqueta trasero mantiene un contacto con el suelo y recoge fluido para el vacío. Estos elementos están situados en diferentes partes del cabezal de limpieza y se acoplan cuando el cabezal de limpieza está cerrado. A third scraper configuration is shown in FIGS. 42 to 45. FIG. 42 illustrates a schematic side view; FIG. 43 illustrates a perspective view, FIG 44 illustrates another schematic side view and FIG. 45 illustrates a third schematic side view. This scraper is a split scraper, in which a front crenellated panel provides a gap to create vacuum panels, and a rear scraper rubbing element maintains contact with the ground and collects fluid for vacuum. These elements are located in different parts of the cleaning head and are coupled when the cleaning head is closed.
Tal y como se muestra en la FIG. 42, el alojamiento o recubrimiento de cartucho se abre en torno a un punto de articulación 613 (a la derecha, por encima del cepillo estático 612). El cepillo estático 612 (por ejemplo, el cepillo esparcidor) está montado en la parte inferior del recubrimiento. El cepillo giratorio 604 (por ejemplo, el cepillo o elemento frotador motorizado) también está soportado por la parte inferior del recubrimiento. La rasqueta delantera 1004 está acoplada a la parte inferior del recubrimiento. Tal y como se muestra en la FIG. 42, la rasqueta delantera 1004 se muestra en una posición que adoptaría si no hiciera contacto con el recubrimiento trasero, es decir, la rasqueta delantera 1004 es elástica o se lleva hacia la rasqueta trasera 1006 que, en este caso, es un elastómero elástico. Cuando la rasqueta trasera 1006, que puede estar sobremoldeada en la parte superior del recubrimiento, está cerrada con la envoltura o parte superior del recubrimiento, las dos rasquetas adoptan la posición de funcionamiento (mostrada de manera seccionada en la FIG. 44). La rasqueta trasera 1006, que es elástica, se desplaza hacia la parte trasera, y la rasqueta delantera 1004 solo se desplaza ligeramente hacia la parte delantera, deslizándose ligeramente a lo largo de la rasqueta trasera 1006. La posición adoptada está ligeramente inclinada y proporciona los canales de vacío junto por encima de la superficie del suelo, haciendo la rasqueta trasera 1006 un contacto suficiente con el suelo. Tal y como se muestra en la FIG. 43, la rasqueta delantera 1004 está formada como un panel almenado inclinado con respecto a la vertical y que se extiende a lo largo del ancho de trabajo, conduciendo el panel almenado hasta una esquina de flexión 1009 que apunta hacia arriba y que también se extiende a lo largo del ancho de trabajo, panel que dobla la esquina y después se curva hacia abajo y hacia delante y conduce hasta un panel horizontal de montaje. Las almenas o nervaduras 1008, visibles en la FIG. 43, mantienen una trayectoria de flujo correcta entre la rasqueta delantera 1004 y la rasqueta trasera 1006. El ángulo de flexión proporciona un buen margen de movimiento y flexibilidad a partir del trabajo conjunto tanto de la rasqueta delantera como de la trasera (tal y como se menciona en este documento, pueden superarse obstáculos cuya altura sea la distancia del robot al suelo). As shown in FIG. 42, the cartridge housing or coating opens around an articulation point 613 (on the right, above the static brush 612). Static brush 612 (for example, the spreader brush) is mounted on the bottom of the coating. The rotating brush 604 (for example, the brush or motorized rubbing element) is also supported by the lower part of the coating. The front scraper 1004 is coupled to the bottom of the coating. As shown in FIG. 42, the front scraper 1004 is shown in a position that it would adopt if it did not make contact with the back cover, that is, the front scraper 1004 is elastic or is carried towards the rear scraper 1006 which, in this case, is an elastic elastomer. When the rear scraper 1006, which may be overmoulded in the upper part of the coating, is closed with the wrapper or upper part of the coating, the two scrapers adopt the operating position (shown in sectioned way in FIG. 44). The rear scraper 1006, which is elastic, moves towards the rear, and the front scraper 1004 only moves slightly towards the front, sliding slightly along the back scraper 1006. The position adopted is slightly inclined and provides the vacuum channels together above the ground surface, making the rear scraper 1006 a sufficient contact with the ground. As shown in FIG. 43, the front scraper 1004 is formed as a crenellated panel inclined with respect to the vertical and extending along the working width, driving the crenellated panel to a bending corner 1009 pointing up and also extending to along the working width, panel that bends the corner and then bends down and forward and leads to a horizontal mounting panel. The battlements or ribs 1008, visible in FIG. 43, maintain a correct flow path between the front scraper 1004 and the rear scraper 1006. The flexion angle provides a good range of movement and flexibility from the joint work of both the front and rear scraper (as is mentioned in this document, obstacles whose height is the distance from the robot to the ground can be overcome).
La rasqueta trasera 1006, mostrada de manera seccionada en la FIG. 45, tiene un grosor de 1 mm aproximadamente (indicándose otras dimensiones en este documento) e incluye un panel plano dispuesto de manera vertical y que se extiende a lo largo del ancho de trabajo, un elemento amoldable como un bucle de flexión de curva en C inversa, más delgado que el panel plano y que también se extiende a lo largo del ancho de trabajo, y un contorno de retención rápida 1019 (mostrado retenido en la FIG. 44). En la posición de funcionamiento, la rasqueta trasera 1006 se dobla generalmente entre el elemento de retención rápida 1019 y el panel plano 1006, teniendo lugar gran parte de la deformación a lo largo de la altura del bucle de flexión de curva en C 1018. Otras estructuras, tales como articulaciones The rear scraper 1006, shown in sectioned manner in FIG. 45, has a thickness of approximately 1 mm (other dimensions indicated in this document) and includes a flat panel arranged vertically and extending along the working width, a moldable element such as a C-curve flex loop inverse, thinner than the flat panel and also extending along the working width, and a quick-retaining contour 1019 (shown retained in FIG. 44). In the operating position, the rear scraper 1006 generally bends between the quick-retaining element 1019 and the flat panel 1006, much of the deformation taking place along the height of the C-bend bend loop 1018. Other structures, such as joints
o diferentes materiales, pueden utilizarse como el elemento amoldable y se considera que están dentro del alcance de la invención. La rasqueta trasera 1006 puede formarse, tal y como se muestra en la FIG. 42, para extenderse hasta la parte superior y por encima de la cámara de vacío. Si los orificios de paso están formados o construidos en el material de rasqueta trasera superior, toda la rasqueta trasera puede actuar como una rasqueta y como un sellado para los orificios de vacío en mojado en la parte superior de la cámara de vacío en mojado 1016, ya que el material de rasqueta trasero elástico está dispuesto muy cerca de los conductos de vacío cuando el cartucho de cabezal de limpieza está acoplado al robot. En otros casos, si la rasqueta trasera 1006 está formada a partir de un material diferente al de toda o parte de la zona superior de la rasqueta trasera 1006, o si la rasqueta trasera 1006 no se extiende hasta la parte superior o alrededor de la cámara de vacío, pueden proporcionarse sellados alternativos. or different materials, can be used as the moldable element and are considered to be within the scope of the invention. The rear scraper 1006 can be formed, as shown in FIG. 42, to extend to the top and above the vacuum chamber. If the through holes are formed or constructed in the upper rear scraper material, the entire rear scraper can act as a scraper and as a seal for the wet vacuum holes at the top of the wet vacuum chamber 1016, since the elastic rear scraper material is arranged very close to the vacuum ducts when the cleaning head cartridge is coupled to the robot. In other cases, if the rear scraper 1006 is formed from a material different from that of all or part of the upper area of the rear scraper 1006, or if the rear scraper 1006 does not extend to the top or around the chamber vacuum, alternative seals can be provided.
La FIG. 44 muestra en general la posición de funcionamiento, en la que la rasqueta trasera 1006 está inclinada hacia atrás y ambas partes de flexión están colocadas para permitir la flexión de la combinación de rasquetas. Aunque la rasqueta trasera 1006 está formada como una pared de panel plana (describiéndose alternativas en este documento) con una parte inferior llana, al estar inclinada hacia atrás en la posición de funcionamiento por la rasqueta delantera 1004, y un borde de trabajo, el borde de la pared y de la parte inferior de la pared hace contacto con el suelo en lugar de con la parte inferior llana. La fuerza de contacto, el área, el ángulo, la lisura y el perfil de borde de este contacto son importantes contribuyentes para la resistencia al avance ejercida por los elementos de limpieza y, tal como se describe en este documento, se mantienen a nivel de resistencia al avance suficientemente bajo para permitir la tracción habilitando al mismo tiempo la recogida de agua sobre superficies llanas o irregulares. FIG. 44 shows in general the operating position, in which the rear scraper 1006 is tilted back and both flexing parts are positioned to allow flexion of the combination of scrapers. Although the rear scraper 1006 is formed as a flat panel wall (alternatives described herein) with a flat bottom, being tilted back in the operating position by the front scraper 1004, and a working edge, the edge from the wall and from the bottom of the wall it makes contact with the floor instead of with the flat bottom. The contact force, the area, the angle, the smoothness and the edge profile of this contact are important contributors to the resistance to the advance exerted by the cleaning elements and, as described herein, they are maintained at the level of feed resistance low enough to allow traction while enabling water collection on flat or irregular surfaces.
Una rasqueta como la descrita está divida longitudinalmente para un desensamblado y una limpieza sencillos. Esto permite al usuario extraer fácilmente las secciones delanteras y traseras de la rasqueta y de la cámara de vacío asociada y permite extraer fácilmente cualquier bloqueo u obstrucción que pueda producirse de vez en cuando en la trayectoria de vacío. También permite que el usuario meta el cabezal de limpieza, por ejemplo, en un lavavajillas para una limpieza más profunda y para sanearlo. Sin embargo, la rasqueta también puede estar divida alternativamente de izquierda a derecha; cuando el robot gire en su sitio o dé vueltas, la rasqueta puede adoptar una configuración en la que un lado está doblado hacia atrás y un lado está doblado hacia delante. El punto en que la deformación pasa de estar hacia atrás a estar hacia delante puede actuar como una columna más o menos sólida debajo del robot, tendiendo a enclavarlo y a interferir con la movilidad. Proporcionando una división en el centro de la rasqueta, esta tendencia puede mitigarse o eliminarse, aumentando la movilidad. A scraper like the one described is divided longitudinally for simple disassembly and cleaning. This allows the user to easily remove the front and rear sections of the scraper and the associated vacuum chamber and allows to easily remove any blockage or obstruction that may occasionally occur in the vacuum path. It also allows the user to put the cleaning head, for example, in a dishwasher for deeper cleaning and sanitation. However, the scraper can also be divided alternately from left to right; when the robot rotates in place or turns, the scraper can adopt a configuration in which one side is bent backwards and one side is bent forward. The point at which the deformation passes from being backwards to being forward can act as a more or less solid column under the robot, tending to interlock it and interfere with mobility. By providing a division in the center of the scraper, this tendency can be mitigated or eliminated, increasing mobility.
Haciendo referencia a la FIG. 10, el módulo de fregado 600 está formado como un susbsistema aparte que puede extraerse del armazón del robot. El módulo de fregado 600 incluye elementos de soporte que comprenden un alojamiento moldeado de dos partes formado por el elemento de alojamiento inferior 634 y un elemento de alojamiento superior de acoplamiento 636. Los elementos de alojamiento inferior y superior están formados para alojar en los mismos el ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 y para soportarlo para que gire con respecto al armazón. Los elementos de alojamiento inferior y superior 634 y 636 están acoplados entre sí en un borde delantero de los mismos mediante una disposición de acoplamiento articulada. Cada elemento de alojamiento 634 y 636 incluye una pluralidad de elementos de articulación entrelazados 638 para alojar en los mismos una varilla de articulación 640 para formar la conexión articulada. Por supuesto, pueden utilizarse otras disposiciones de articulación. Los elementos de alojamiento superior e inferior 634 y 636 forman una cavidad longitudinal para capturar en la misma el ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 y pueden abrirse por un usuario cuando el módulo de fregado 600 se extrae del robot 100. Después, el usuario puede extraer el ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 del alojamiento para limpiarlo, reemplazarlo o despejar un atasco. Referring to FIG. 10, the scrubbing module 600 is formed as a separate subsystem that can be removed from the robot frame. The scrubber module 600 includes support elements comprising a two-part molded housing formed by the lower housing element 634 and an upper coupling housing element 636. The lower and upper housing elements are formed to accommodate the same 604 rotating scrub brush assembly and to support it to rotate with respect to the frame. The lower and upper housing elements 634 and 636 are coupled to each other at a leading edge thereof by means of an articulated coupling arrangement. Each housing element 634 and 636 includes a plurality of interlocking articulation elements 638 to accommodate therein an articulation rod 640 to form the articulated connection. Of course, other articulation arrangements can be used. The upper and lower housing elements 634 and 636 form a longitudinal cavity to capture therein the rotating scrub brush assembly 604 and can be opened by a user when the scrub module 600 is removed from the robot 100. Then, the user can remove the rotating scrub brush assembly 604 from the housing to clean, replace or clear a jam.
El ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 comprende el elemento de sujeción de cerdas cilíndrico 618, el cual puede estar formado como un elemento sólido tal como un árbol soldado formado a partir de plástico ABS relleno de vidrio o de nailon relleno de vidrio. Como alternativa, el elemento de sujeción de cerdas 618 puede comprender un árbol moldeado con un árbol de soporte central 642 insertado a través de un diámetro interior longitudinal formado a través del árbol moldeado. El árbol de soporte central 642 puede instalarse mediante un montaje a presión o mediante otros medios de acoplamiento apropiados para acoplar entre sí de manera fija el elemento de sujeción de cerdas 618 y el árbol de soporte central 642. El árbol de soporte central 642 se proporciona para reforzar el ensamblado de cepillo 604 y, por lo tanto, está formado a partir de un material rígido tal como una varilla de acero inoxidable con un diámetro de 10 a 15 mm (de 0,4 a 0,6 pulgadas) aproximadamente. El árbol de soporte central 642 está formado con la suficiente rigidez como para impedir una deformación excesiva del elemento de sujeción de cepillo cilíndrico. Además, el árbol de soporte central 642 puede estar configurado para resistir la corrosión y/o la abrasión durante el uso normal. The rotating scrub brush assembly 604 comprises the cylindrical bristle clamping element 618, which can be formed as a solid element such as a welded shaft formed from glass filled ABS plastic or glass filled nylon. Alternatively, the bristle clamping element 618 may comprise a molded shaft with a central support shaft 642 inserted through a longitudinal inside diameter formed through the molded shaft. The central support shaft 642 can be installed by means of a pressure assembly or by other appropriate coupling means for permanently attaching the bristle holder 618 and the central support shaft 642 to each other. The central support shaft 642 is provided to reinforce the brush assembly 604 and, therefore, is formed from a rigid material such as a stainless steel rod with a diameter of 10 to 15 mm (0.4 to 0.6 inches) approximately. The central support shaft 642 is formed with sufficient rigidity to prevent excessive deformation of the cylindrical brush holding element. In addition, the central support shaft 642 may be configured to resist corrosion and / or abrasion during normal use.
Tal y como se indica en este documento, se utiliza un cepillo motorizado. El propio cepillo puede extraerse fácilmente del cabezal de limpieza. Esto permite la posibilidad de intercambiar diferentes cepillos para situaciones especiales sin sustituir todo el cabezal de limpieza. La invención contempla un conjunto de cepillos, presentando cada uno una estructura física diferente (por ejemplo, cerdas muy juntas, sueltas, cerdas rígidas, elementos frotadores y cerdas, etc.) para suelos de madera, juntas, suelos irregulares, etc. Diferentes composiciones y configuraciones de cerdas pueden ser apropiadas para diferentes superficies de suelo. Cada agrupación de cerdas puede estar compuesta de un número y tipo diferente de cerdas. El tamaño de la agrupación y la composición de las cerdas influyen en su capacidad de limpieza, consumo de energía y capacidad de tratar diferentes texturas de suelo, y administración del fluido. Disponiendo las agrupaciones en un ángulo lateral se permite una limpieza más allá del borde del centro del cepillo, y disponiendo las agrupaciones en un ángulo tangencial se permite que las puntas de las cerdas incidan de manera más agresiva contra el suelo y lleguen más dentro de las hendiduras/juntas. As indicated in this document, a motorized brush is used. The brush itself can be easily removed from the cleaning head. This allows the possibility of exchanging different brushes for special situations without replacing the entire cleaning head. The invention contemplates a set of brushes, each presenting a different physical structure (for example, very close, loose bristles, rigid bristles, rubbing elements and bristles, etc.) for wooden floors, joints, irregular floors, etc. Different compositions and configurations of bristles may be appropriate for different floor surfaces. Each grouping of bristles can be composed of a different number and type of bristles. The size of the grouping and the composition of the bristles influence their cleaning capacity, energy consumption and ability to treat different soil textures, and fluid management. By arranging the clusters at a lateral angle, cleaning is allowed beyond the edge of the center of the brush, and by arranging the clusters at a tangential angle, the bristle tips are allowed to strike more aggressively against the ground and reach more within the grooves / joints.
El elemento de sujeción de cerdas 618 está configurado con una pluralidad de orificios de alojamiento de cerdas 620 perforados, o formados de otro modo, de manera perpendicular al eje de rotación del ensamblado de cepillo de fregado The bristle clamping element 618 is configured with a plurality of bristle housing holes 620 perforated, or otherwise formed, perpendicular to the axis of rotation of the scrub brush assembly
604. Los orificios de alojamiento de cerdas 620 contienen conjuntos de cerdas de fregado 616 que están unidos o fijados de otro modo en los mismos. En una realización de ejemplo, dos patrones en espiral de orificios de alojamiento 620 están rellenos con cerdas 616. Un primer patrón en espiral presenta un primer conjunto 622 y un segundo conjunto 624, y conjuntos de cerdas posteriores siguen un patrón de trayectoria en espiral 626 alrededor del diámetro exterior del elemento de sujeción. Un segundo patrón en espiral 628 comienza con un primer conjunto 630 sustancialmente opuesto de manera diametral al conjunto 622. Cada patrón de los conjuntos de cerdas está desviado a lo largo del eje longitud del elemento de sujeción de cerdas para hacer contacto en diferentes puntos a través del ancho de limpieza. Sin embargo, los patrones están dispuestos para fregar todo el ancho de limpieza con cada rotación completa del elemento de sujeción de cerdas 618. Además, el patrón está dispuesto para hacer que solo un pequeño número de conjuntos de cerdas (por ejemplo, dos) haga un contacto total y simultáneo con la superficie de limpieza con el fin de reducir la fuerza de flexión ejercida y el par motor requerido para hacer girar el ensamblado de cepillo de fregado 604. Por supuesto, pueden utilizarse otras configuraciones de cepillo de fregado que presenten diferentes patrones de cerdas, materiales y ángulos de inserción. En particular, las cerdas del borde derecho del elemento de fregado pueden estar insertadas en un ángulo y hacerse más largas para ampliar la acción de limpieza del cepillo de fregado hacia el borde derecho del robot para limpiar cerca del borde de una pared. 604. The bristle housing holes 620 contain sets of scrub bristles 616 that are attached or otherwise fixed thereto. In an exemplary embodiment, two spiral patterns of housing holes 620 are filled with bristles 616. A first spiral pattern has a first set 622 and a second set 624, and subsequent bristle sets follow a spiral path pattern 626 around the outer diameter of the fastener. A second spiral pattern 628 begins with a first assembly 630 substantially opposite diametrically to the assembly 622. Each pattern of the bristle assemblies is offset along the axis length of the bristle clamp to make contact at different points through of the cleaning width. However, the patterns are arranged to scrub the entire cleaning width with each complete rotation of the bristle holder 618. In addition, the pattern is arranged to cause only a small number of bristle sets (eg, two) to do a total and simultaneous contact with the cleaning surface in order to reduce the bending force exerted and the motor torque required to rotate the scrub brush assembly 604. Of course, other scrub brush configurations that have different Bristle patterns, materials and insertion angles. In particular, the bristles of the right edge of the scrubbing element may be inserted at an angle and be made longer to extend the cleaning action of the scrub brush towards the right edge of the robot to clean near the edge of a wall.
El ensamblado de cepillo de fregado 604 está acoplado al módulo de accionamiento giratorio de cepillo de fregado 606, el cual se muestra de manera esquemática en la FIG. 13. El módulo de accionamiento giratorio de cepillo de fregado 606 incluye un motor de CC de accionamiento giratorio de cepillo 608, el cual se acciona a una velocidad angular constante mediante un accionador de motor 650. El accionador de motor 650 está fijado para accionar el motor 608 a una tensión y a un nivel de corriente de CC que proporciona la velocidad angular deseada del ensamblado de cepillado giratorio 604, que en una realización es de 1500 RPM aproximadamente; se contemplan valores tan bajos como 500 RPM aproximadamente y tan altos como 3000 RPM aproximadamente. El motor de accionamiento 608 está acoplado a una transmisión de accionamiento mecánico 610 que aumenta el par motor de accionamiento y transfiere el eje de accionamiento giratorio desde el motor de accionamiento 608, el cual está situado en el lado superior del armazón 200, hasta el eje de rotación del ensamblado de cepillo de fregado 604, el cual está situado en un lado inferior del armazón The scrub brush assembly 604 is coupled to the rotary scrub brush drive module 606, which is shown schematically in FIG. 13. The scrub brush rotary drive module 606 includes a brush rotatable DC drive motor 608, which is driven at a constant angular speed by a motor driver 650. The motor driver 650 is fixed to drive the motor 608 at a voltage and a DC current level that provides the desired angular speed of the rotating brush assembly 604, which in one embodiment is approximately 1500 RPM; values as low as approximately 500 RPM and as high as approximately 3000 RPM are contemplated. The drive motor 608 is coupled to a mechanical drive transmission 610 which increases the drive motor torque and transfers the rotating drive shaft from the drive motor 608, which is located on the upper side of the frame 200, to the shaft. of rotation of the scrub brush assembly 604, which is located on a lower side of the frame
200. Un acoplamiento de accionamiento 642 se extiende desde la transmisión de accionamiento mecánico 610 y se acopla con el ensamblado de cepillo de fregado giratorio 604 en su extremo izquierdo. La acción de deslizar el módulo de fregado 600 en la cavidad 602 acopla el extremo izquierdo del ensamblado de cepillo giratorio 604 con el acoplamiento de accionamiento 642. El acoplamiento del ensamblado de cepillo giratorio 604 alinea su extremo izquierdo con un eje de rotación deseado, soporta el extremo izquierdo para la rotación y suministra una fuerza de accionamiento giratoria al extremo izquierdo. El extremo derecho del ensamblado de cepillo 604 incluye un cojinete u otro elemento de soporte giratorio 643 para interactuar con superficies de apoyo previstas en los elementos de alojamiento de módulo 634, 636. 200. A drive coupling 642 extends from the mechanical drive transmission 610 and is coupled with the rotating scrub brush assembly 604 at its left end. The action of sliding the scrubbing module 600 into the cavity 602 couples the left end of the rotating brush assembly 604 with the drive coupling 642. The rotating brush assembly coupling 604 aligns its left end with a desired axis of rotation, supports the left end for rotation and supplies a rotating driving force to the left end. The right end of the brush assembly 604 includes a bearing or other rotating support member 643 for interacting with support surfaces provided in the module housing elements 634, 636.
El módulo de fregado 600 incluye además un elemento de extremo derecho moldeado 644 el cual envuelve el extremo derecho del módulo para impedir que residuos y fluidos pulverizados se escapen del módulo. El elemento de extremo derecho 644 termina en sus superficies externas para integrarse con el estilo y con la forma de las superficies externas adyacentes del robot 100. El elemento de alojamiento inferior 634 está configurado para proporcionar características de acoplamiento para acoplar el cojinete embadurnador 612 a su borde delantero y para acoplar la rasqueta 630 a su borde trasero. Un elemento de enganche pivotante 646 se muestra en la FIG. 10 y se utiliza para enganchar el módulo de fregado 600 en su posición de funcionamiento cuando está instalado correctamente en la cavidad 632. El fiador 646 se acopla a contornos de acoplamiento previstos en el lado superior del armazón 200 y se lleva hacia una posición cerrada mediante un resorte de torsión 648. Una garra de enganche 649 pasa a través del armazón 200 y se engancha a un elemento de gancho formado en el alojamiento superior 636. Los elementos estructurales del módulo de limpieza en mojado 600 pueden moldearse a partir de un material plástico adecuado tal como un policarbonato, ABS, u otros materiales o combinaciones de materiales. En particular, estos incluyen el alojamiento inferior 634, el alojamiento superior 636, el elemento de extremo derecho 644 y el fiador 646. The scrubbing module 600 further includes a molded right end element 644 which wraps the right end of the module to prevent debris and pulverized fluids from escaping from the module. The right end element 644 terminates on its external surfaces to integrate with the style and shape of the adjacent external surfaces of the robot 100. The lower housing element 634 is configured to provide coupling characteristics for attaching the dauber bearing 612 to its leading edge and for attaching the 630 scraper to its rear edge. A pivoting hitch element 646 is shown in FIG. 10 and is used to engage the scrubber module 600 in its operating position when it is correctly installed in the cavity 632. The fastener 646 is coupled to coupling contours provided on the upper side of the frame 200 and is taken to a closed position by a torsion spring 648. A hook claw 649 passes through the frame 200 and engages a hook member formed in the upper housing 636. The structural elements of the wet cleaning module 600 can be molded from a plastic material suitable such as a polycarbonate, ABS, or other materials or combinations of materials. In particular, these include the lower housing 634, the upper housing 636, the right end element 644 and the latch 646.
Subsistemas de movimiento de aire o ensamblado de vacío y soplado Air movement subsystems or vacuum and blow assembly
La FIG. 14 ilustra una representación esquemática de un módulo de vacío en seco y en mojado 500 y su interacción con los elementos de limpieza del robot 100. El módulo de vacío en seco y en mojado 500 interactúa con el primer aparato de recogida para aspirar partículas sueltas de la superficie de limpieza y con el segundo aparato de recogida para aspirar líquido residual de la superficie de limpieza. El módulo de vacío en seco y en mojado 500 también interactúa con un recipiente integrado de almacenamiento de líquido 800 acoplado al armazón 200 y deposita partículas sueltas y líquido residual en uno o más recipientes alojados en el mismo. FIG. 14 illustrates a schematic representation of a dry and wet vacuum module 500 and its interaction with the cleaning elements of the robot 100. The dry and wet vacuum module 500 interacts with the first collection apparatus for aspirating loose particles of the cleaning surface and with the second collection device to aspirate residual liquid from the cleaning surface. The dry and wet vacuum module 500 also interacts with an integrated liquid storage container 800 coupled to the frame 200 and deposits loose particles and residual liquid in one or more containers housed therein.
Haciendo referencia a las FIGS. 14 y 15, el módulo de vacío en seco y en mojado 500 comprende un único ensamblado de ventilador 502; sin embargo, pueden utilizarse dos o más ventiladores sin apartarse de la presente invención. El ensamblado de ventilador 502 incluye un motor de ventilador giratorio 504, que presenta un alojamiento fijo 506 y un árbol giratorio 508 que se extiende desde el mismo. El alojamiento de motor fijo 506 está acoplado al ensamblado de ventilador 502 en una superficie externa de un revestimiento trasero 510 mediante elementos de fijación roscados o similares. El árbol de motor 508 se extiende a través del recubrimiento trasero 510 y un impulsor de ventilador 512 está acoplado al árbol de motor 508 mediante un montaje a presión, o mediante otros medios de acoplamiento apropiados, para hacer que el impulsor 512 gire con el árbol de motor 508. Un recubrimiento delantero 514 está acoplado con el recubrimiento trasero 510 para alojar el impulsor de ventilador 512 en una cavidad hueca formada entre los recubrimientos delantero y trasero. El recubrimiento delantero de ventilador 514 incluye un orificio de entrada de aire circular 516 formado de manera solidaria con el mismo y situado de manera sustancialmente coaxial a un eje de rotación del árbol de motor 508 y del impulsor 512. Los recubrimientos delantero y trasero 510, 514 forman conjuntamente un orificio de salida de aire 518 en un borde radial distal del ensamblado de ventilador 502. Referring to FIGS. 14 and 15, the dry and wet vacuum module 500 comprises a single fan assembly 502; however, two or more fans can be used without departing from the present invention. The fan assembly 502 includes a rotating fan motor 504, which has a fixed housing 506 and a rotating shaft 508 extending therefrom. The fixed motor housing 506 is coupled to the fan assembly 502 on an external surface of a back cover 510 by means of threaded fasteners or the like. The motor shaft 508 extends through the back cover 510 and a fan impeller 512 is coupled to the motor shaft 508 by a pressure assembly, or by other appropriate coupling means, to cause the impeller 512 to rotate with the shaft 508. A front cover 514 is coupled with the back cover 510 to accommodate the fan impeller 512 in a hollow cavity formed between the front and rear coverings. The front fan cover 514 includes a circular air inlet opening 516 formed in a manner integral therewith and located substantially coaxially to a rotation axis of the motor shaft 508 and the impeller 512. The front and rear coverings 510, 514 together form an air outlet orifice 518 at a distal radial edge of the fan assembly 502.
El impulsor de ventilador 512 comprende generalmente una pluralidad de elementos de paleta dispuestos alrededor de un eje de rotación central del mismo y está configurado para introducir aire de manera axial a lo largo de su eje de rotación y para expulsar el aire de manera radial cuando gira el impulsor 718. La rotación del impulsor 512 crea una zona de presión de aire negativa, o vacío, en su lado de entrada y una zona de presión de aire positiva en su lado de salida. El motor de ventilador 710 está configurado para hacer girar el impulsor 715 a una tasa sustancialmente constante de velocidad de rotación, por ejemplo de 14.000 RPM, que genera un caudal de aire superior que los ventiladores convencionales para aspiradoras o vacíos en mojado. Se contemplan velocidades tan bajas como 1.000 RPM aproximadamente y tan altas como 25.000 RPM aproximadamente, dependiendo de la configuración del ventilador. Un volante puede ser concéntrico al impulsor de ventilador 715, especialmente si el ventilador está situado cerca del centro de gravedad del robot. The fan impeller 512 generally comprises a plurality of vane elements arranged around a central rotation axis thereof and is configured to introduce air axially along its axis of rotation and to expel the air radially when it rotates. impeller 718. Rotation of impeller 512 creates a negative or empty air pressure zone on its inlet side and a positive air pressure zone on its outlet side. The fan motor 710 is configured to rotate the impeller 715 at a substantially constant rate of rotation speed, for example 14,000 RPM, which generates a higher air flow rate than conventional fans for vacuum cleaners or vacuum cleaners. Speeds as low as approximately 1,000 RPM and as high as approximately 25,000 RPM are contemplated, depending on the fan configuration. A steering wheel can be concentric to the fan impeller 715, especially if the fan is located near the center of gravity of the robot.
El caudal de aire del ventilador puede oscilar entre 60 y 100 CFM aproximadamente al aire libre y tener un valor de 60 CFM aproximadamente en el robot, con aproximadamente el 60% de este caudal dedicado a la parte de de vacío en mojado del robot. Este porcentaje puede ajustarse ya sea de manera manual por el usuario o durante la fabricación. El ajuste del flujo de aire entre los sistemas de vacío en seco y de vacío en mojado permite al usuario cubrir necesidades particulares de determinadas aplicaciones. Además, un diseño de ventilador de múltiples fases puede generar un caudal de aire similar pero una velocidad y una presión estática superiores, lo que ayuda a mantener el flujo. Una mayor velocidad también permite al dispositivo arrastrar partículas secas y elevar y aspirar fluidos. Las múltiples nervaduras y canales de la rasqueta ayudan a crear áreas de alta velocidad localizada para partículas arrastradas. En una realización, el área total de sección transversal es de 180 mm2 tanto para el vacío en seco como para el vacío en mojado (rasqueta y orificio de aspiración). The fan air flow can range between approximately 60 and 100 CFM in the open air and have a value of approximately 60 CFM in the robot, with approximately 60% of this flow dedicated to the wet vacuum part of the robot. This percentage can be adjusted either manually by the user or during manufacturing. The adjustment of the air flow between dry vacuum and wet vacuum systems allows the user to meet particular needs of certain applications. In addition, a multi-phase fan design can generate a similar air flow but a higher static speed and pressure, which helps maintain the flow. Higher speed also allows the device to drag dry particles and lift and aspirate fluids. The multiple ribs and channels of the scraper help create high-speed localized areas for dragged particles. In one embodiment, the total cross-sectional area is 180 mm2 for both dry vacuum and wet vacuum (scraper and suction hole).
Tal y como se muestra en las FIGS. 24 y 25, un ejemplo de un impulsor 512 es un ventilador de dos fases ensamblado a partir de un placa de base 512a que presenta un pico o punta formado en la misma, y un ensamblado de álabes 512b, que presenta un inductor 512c y un exductor 512d formados en el mismo. Tal y como se muestra en la FIG. 24, el inductor 512c incluye paletas de entrada curvadas hacia delante que aumentan el caudal y la eficacia en comparación con diseños de ventilador que no utilizan un inductor. Las paletas del exductor son paletas en flecha y contribuyen al flujo centrífugo. Además, tal y como se muestra en la FIG. 24, vástagos equilibradores 512e específicamente dimensionados están colocados a intervalos con el mismo número de grados alrededor del borde del ensamblado de álabes 512b. Los vástagos se utilizan para ayudar en la extracción de material para equilibrarse como un ensamblado de ventilador diseñado para un funcionamiento constante de un ventilador de plástico a 14.000 RPM. Tanto la placa de base 512b como el ensamblado de álabes 512b están formados a partir de resina o plástico, y presentan varias irregularidades y variaciones de densidad. Después de que la placa de base 512b y el ensamblado de álabes 512b se hayan ensamblado, una máquina equilibradora se utiliza para identificar una pluralidad de vástagos en posiciones específicas de extracción con el fin de equilibrar el impulsor. Tal y como se muestra en las FIGS. 15 y 26, el impulsor 512 está dispuesto dentro de una espiral formada a partir de los recubrimientos delantero y trasero 512, 514. As shown in FIGS. 24 and 25, an example of an impeller 512 is a two-phase fan assembled from a base plate 512a having a peak or tip formed therein, and a blade assembly 512b, having an inductor 512c and a 512d ejector formed in it. As shown in FIG. 24, inductor 512c includes forward curved input vanes that increase flow rate and efficiency compared to fan designs that do not use an inductor. The extruder vanes are arrow vanes and contribute to the centrifugal flow. In addition, as shown in FIG. 24, specifically sized balancing rods 512e are placed at intervals with the same number of degrees around the edge of the blade assembly 512b. The stems are used to aid in the extraction of material to balance as a fan assembly designed for constant operation of a plastic fan at 14,000 RPM. Both the base plate 512b and the blade assembly 512b are formed from resin or plastic, and have various irregularities and variations in density. After the base plate 512b and blade assembly 512b have been assembled, a balancing machine is used to identify a plurality of stems at specific extraction positions in order to balance the impeller. As shown in FIGS. 15 and 26, the impeller 512 is disposed within a spiral formed from the front and rear coverings 512, 514.
La espiral es para recuperar presión estática y para recoger flujo para su utilización en la parte de “soplado” del sistema The spiral is to recover static pressure and to collect flow for use in the "blow" part of the system
de vacío en seco. Tal y como se muestra en la FIG. 26, una espiral delantera 514 y una espiral trasera 510 están ensambladas entre sí para sujetar al impulsor 512, y una junta 516 sella el extremo de inductor del impulsor 512. El impulsor 512 proporciona vacío para las secciones de vacío en seco y en mojado, y una parte de la salida está divida para proporcionar un chorro de aire a la sección de vacío en seco. Un bifurcador 512 divide una parte más pequeña del flujo de aire de salida utilizando un conducto trasero 517b, mientras que la mayor parte del flujo de aire de salida se expulsa a través de un conducto de escape y un silenciador. Tal y como se muestra en la FIG. 26, una placa de circuito 504a para el motor de ventilador 504 está colocada cerca del motor de ventilador. Esta placa de circuito es una placa que puede volverse resistente al agua o impermeable mediante las estructuras descritas en este documento. dry vacuum. As shown in FIG. 26, a front spiral 514 and a rear spiral 510 are assembled together to hold the impeller 512, and a gasket 516 seals the inductor end of the impeller 512. The impeller 512 provides vacuum for the dry and wet vacuum sections, and a part of the outlet is divided to provide an air jet to the dry vacuum section. A fork 512 divides a smaller part of the outlet air flow using a rear duct 517b, while most of the outlet air flow is expelled through an exhaust duct and a silencer. As shown in FIG. 26, a circuit board 504a for the fan motor 504 is placed near the fan motor. This circuit board is a board that can become waterproof or waterproof by the structures described in this document.
Con respecto al soplador mostrado en las FIGS. 24 a 26, el diseño en espiral se dobla sobre sí mismo para permitir un impulsor un 30% más grande, sin ninguna pérdida de volumen de espiral manteniendo al mismo tiempo el mismo tamaño de paquete. El inductor es la parte de la paleta de ventilador dedicada solamente al flujo de entrada. Como alternativa o adicionalmente, un sistema de desvío activo o pasivo (por ejemplo, un regulador más álabe; o un accionador motorizado más un álabe) puede proporcionarse para equilibrar los flujos de salida del soplador con los flujos de entrada del orificio de aspiración para un rendimiento óptimo en una variedad de condiciones de sistema. Un "foso" (es decir, un canal o una pared) está alternativa o adicionalmente delante del impulsor para impedir que entre agua en el impulsor. El impulsor utilizado para el tratamiento del aire desplaza el aire a través del sistema a una velocidad considerable, lo que puede dar lugar a que el agua se salga del tanque sucio, a través del impulsor, y de nuevo al suelo. El foso está diseñado para impedir o limitar esto. With respect to the blower shown in FIGS. 24 to 26, the spiral design bends over itself to allow a 30% larger impeller, without any loss of spiral volume while maintaining the same package size. The inductor is the part of the fan vane dedicated only to the input flow. Alternatively or additionally, an active or passive bypass system (for example, a plus blade regulator; or a motorized actuator plus a blade) can be provided to balance the blower outflows with the intake flows of the suction hole for a optimal performance in a variety of system conditions. A "pit" (ie, a channel or a wall) is alternately or additionally in front of the impeller to prevent water from entering the impeller. The impeller used for the treatment of the air displaces the air through the system at a considerable speed, which can result in the water leaving the dirty tank, through the impeller, and back to the ground. The pit is designed to prevent or limit this.
Tal y como se muestra en las FIGS., el conducto de escape principal está alineado con el cabezal de limpieza. Dicho de otro modo, aunque el cabezal de limpieza se extiende hasta el borde del lado principal del robot, un espacio de hasta 1/5 del robot está preservado al lado del cabezal de limpieza en el diámetro del robot. Tal y como se ha indicado anteriormente, el tren de engranajes y/o el motor para el elemento frotador o cepillo motorizado del cabezal de limpieza puede estar dispuesto en este espacio. Además, el conducto de escape principal puede estar colocado en este espacio. Colocando el conducto de escape principal, el cual es bastante resistente (siendo la mayor parte del conducto de escape para los vacíos en seco y en mojado, utilizándose solamente una parte para soplar residuos en el vacío en seco) a lo largo de la línea del cabezal de limpieza se impide que un fluido aplicado, de cepillado y/o de limpieza se escape del perímetro del robot en el lado no dominante. Además, una característica del cabezal de limpieza es que el alojamiento de cartucho está seco por dentro (no está conectado a ningún dispositivo de generación de fluido y generalmente está sellado contra la humedad), de manera que tras la extracción del cartucho del cabezal de limpieza, el usuario tiene acceso a superficies secas para manejar el cabezal de limpieza. El conducto de escape también puede estar situado detrás del cabezal de limpieza para ayudar en el secado. En ese caso, el conducto de escape puede ampliarse mediante conductos y canales apropiados. As shown in FIGS., The main exhaust duct is aligned with the cleaning head. In other words, although the cleaning head extends to the edge of the main side of the robot, a space of up to 1/5 of the robot is preserved next to the cleaning head on the robot diameter. As indicated above, the gear train and / or the motor for the scrubbing element or motorized brush of the cleaning head may be arranged in this space. In addition, the main exhaust duct may be placed in this space. Placing the main exhaust duct, which is quite resistant (most of the exhaust duct for dry and wet vacuums, using only one part to blow debris into dry vacuum) along the line of the Cleaning head prevents an applied, brushing and / or cleaning fluid from escaping from the perimeter of the robot on the non-dominant side. In addition, a characteristic of the cleaning head is that the cartridge housing is dry inside (it is not connected to any fluid generating device and is generally sealed against moisture), so that after removal of the cartridge from the cleaning head , the user has access to dry surfaces to handle the cleaning head. The exhaust duct can also be located behind the cleaning head to aid in drying. In that case, the exhaust duct can be extended by appropriate ducts and channels.
Tal y como se muestra esquemáticamente en la FIG. 14, un conducto o tubo de aire cerrado 552 está conectado entre el orificio de salida de alojamiento de ventilador 518 y el orifico de chorro de aire 554 de la primera zona de limpieza A y suministra aire a alta presión al orificio de chorro de aire 554. En el extremo opuesto de la primera zona de limpieza A, un conducto o tubo de aire cerrado 558 conecta el orificio de entrada de aire 556 con el módulo integrado de depósito integrado de almacenamiento de líquido 800 en una abertura de entrada de recipiente 557. Solidario con el recipiente o tanque integrado de almacenamiento 800, un conducto 832, descrito posteriormente, conecta la abertura de entrada de recipiente 557 con una cámara de distribución 562. La cámara de distribución 562 comprende una unión para alojar una pluralidad de conductos de aire conectados a la misma. La cámara de distribución 562 está dispuesta encima de una parte de recipiente de almacenamiento de residuos del módulo integrado de recipiente o tanque de almacenamiento de líquido 800. La cámara de distribución 562 y la parte de recipiente de residuos están configuradas para depositar partículas sueltas aspiradas desde la superficie de limpieza por el orificio de entrada de aire 556 hacia el interior del recipiente de residuos. La cámara de distribución 652 está en comunicación de fluidos con el orificio de entrada de ventilador 516 a través de un conducto o tubo de aire cerrado que comprende un conducto 564, no mostrado, conectado entre el ensamblado de ventilador y una abertura de salida de aire de recipiente 566. La abertura de salida de aire de recipiente 566 está conectada de manera fluida con la cámara de distribución 562 mediante un conducto de aire 830 que está incorporado en el módulo integrado de tanque de almacenamiento de líquido 800. La rotación del impulsor de ventilador 512 genera una presión de aire negativa o un vacío dentro de la cámara de distribución 560. La presión de aire negativa generada dentro de la cámara de distribución 560 introduce aire y partículas sueltas desde el orificio de entrada de aire 556. As shown schematically in FIG. 14, a closed air duct or tube 552 is connected between the fan housing outlet orifice 518 and the air jet orifice 554 of the first cleaning zone A and supplies high pressure air to the air jet orifice 554 At the opposite end of the first cleaning zone A, a closed air duct or tube 558 connects the air inlet hole 556 with the integrated integrated liquid storage reservoir module 800 in a container inlet opening 557. In solidarity with the integrated storage tank 800, a conduit 832, described below, connects the container inlet opening 557 with a distribution chamber 562. The distribution chamber 562 comprises a joint to accommodate a plurality of connected air ducts to the same. The distribution chamber 562 is disposed on top of a waste storage container part of the integrated container or liquid storage tank module 800. The distribution chamber 562 and the waste container part are configured to deposit sucked loose particles from the cleaning surface through the air inlet hole 556 into the waste container. The distribution chamber 652 is in fluid communication with the fan inlet port 516 through a closed air duct or tube comprising a duct 564, not shown, connected between the fan assembly and an air outlet opening of container 566. The container air outlet opening 566 is fluidly connected to the distribution chamber 562 by an air duct 830 which is incorporated in the integrated liquid storage tank module 800. The rotation of the impeller of Fan 512 generates a negative air pressure or a vacuum within the distribution chamber 560. The negative air pressure generated within the distribution chamber 560 introduces air and loose particles from the air inlet hole 556.
Tal y como se muestra además esquemáticamente en la FIG. 14, un par de conductos o tubos de aire cerrados 666 interactúan con el módulo de fregado 600 de la segunda zona de limpieza B. Los conductos de aire 666, mostrados en una vista seccionada en la FIG. 10, comprenden tubos externos que se extienden hacia abajo desde el módulo integrado de recipiente de líquido 800. Los tubos externos 666 se insertan en las juntas herméticas 670 del alojamiento superior del módulo de fregado. As also shown schematically in FIG. 14, a pair of closed air ducts or tubes 666 interact with the scrubbing module 600 of the second cleaning zone B. The air ducts 666, shown in a sectional view in FIG. 10, comprise external tubes extending downwards from the integrated liquid container module 800. The external tubes 666 are inserted in the sealed seals 670 of the upper housing of the scrubbing module.
Tal y como se muestra en la FIG. 14, los conductos 834 y 836 conectan de manera fluida cada tubo externo 666 a la cámara de distribución 652. La presión de aire negativa generada dentro de la cámara de distribución 652 extrae aire de la cámara de vacío 664 a través de los conductos 834, 836 y 666 para aspirar líquido residual desde la superficie de limpieza a través de los orificios de aspiración 668 que se extienden desde la cámara de vacío 664 hasta el volumen de recogida de líquido residual 674. El líquido residual se introduce en la cámara de distribución 562 y se deposita en el depósito integrado de almacenamiento de líquido residual. As shown in FIG. 14, the ducts 834 and 836 fluidly connect each outer tube 666 to the distribution chamber 652. The negative air pressure generated within the distribution chamber 652 draws air from the vacuum chamber 664 through the ducts 834, 836 and 666 to aspirate residual liquid from the cleaning surface through the suction holes 668 extending from the vacuum chamber 664 to the waste liquid collection volume 674. The residual liquid is introduced into the distribution chamber 562 and is deposited in the integrated storage tank of residual liquid.
Por supuesto, se contemplan otras configuraciones de vacío en seco y en mojado sin aparatarse de la presente invención. En un ejemplo, un primer ensamblado de ventilador puede estar configurado para recoger partículas sueltas de la primera zona de limpieza y para depositar las partículas sueltas en el primer recipiente o tanque de almacenamiento de residuos, y un segundo ensamblado de ventilador puede estar configurado para recoger líquido residual desde la segunda zona de limpieza y para depositar el líquido residual en un segundo recipiente o tanque de almacenamiento de residuos. Módulo integrado de depósito integrado de almacenamiento de líquido. Of course, other dry and wet vacuum configurations are contemplated without departing from the present invention. In one example, a first fan assembly may be configured to collect loose particles from the first cleaning zone and to deposit loose particles in the first waste storage container or tank, and a second fan assembly may be configured to collect residual liquid from the second cleaning zone and for depositing the residual liquid in a second waste storage container or tank. Integrated module for integrated liquid storage tank.
Elementos del módulo integrado de depósito integrado de almacenamiento de líquido 800 se muestran en las FIGS. 1, 12, 14, 16 y 17. Haciendo referencia a la FIG. 16, el recipiente integrado de almacenamiento de líquido 800 está formado con al menos dos partes de recipiente o de tanque de almacenamiento de líquido. Una parte de recipiente comprende una parte de recipiente de residuos y la segunda parte de recipiente comprende una parte de recipiente o de tanque de almacenamiento de fluido de limpieza. En otra realización de la presente invención, los dos recipientes de almacenamiento están formados como una unidad solidaria que está configurada para acoplarse al armazón 200 y para poder extraerse del armazón por un usuario para vaciar la parte de recipiente de residuos y para llenar la parte de recipiente de fluido de limpieza. En una realización alternativa, los recipientes de almacenamiento integrados pueden llenarse y vaciarse de manera autónoma cuando el robot 100 está acoplado a una estación de base configurada para transferir fluido de limpieza y material residual hacia y desde el robot 100. La parte de recipiente de fluido de limpieza S comprende un tanque de suministro sellado para almacenar una cantidad del fluido de limpieza. La parte de recipiente de residuos W comprende un tanque de residuos sellado para almacenar partículas sueltas recogidas por el primer aparato de recogida y para almacenar líquido residual recogido por el segundo aparato de recogida. Elements of the integrated integrated liquid storage tank module 800 are shown in FIGS. 1, 12, 14, 16 and 17. Referring to FIG. 16, the integrated liquid storage container 800 is formed with at least two parts of liquid storage container or tank. A container part comprises a waste container part and the second container part comprises a container or cleaning fluid storage tank part. In another embodiment of the present invention, the two storage containers are formed as a solidarity unit that is configured to engage the frame 200 and to be removed from the frame by a user to empty the waste container part and to fill the part of cleaning fluid container. In an alternative embodiment, the integrated storage containers can be filled and emptied autonomously when the robot 100 is coupled to a base station configured to transfer cleaning fluid and residual material to and from the robot 100. The fluid container part Cleaning S comprises a sealed supply tank for storing a quantity of cleaning fluid. The waste container part W comprises a sealed waste tank for storing loose particles collected by the first collection apparatus and for storing residual liquid collected by the second collection apparatus.
El tanque D (o compartimento D) de residuos comprende un primer elemento moldeado de plástico formado con una superficie de base 804 y una pared perimétrica formada 806 de manera solidaria dispuesta generalmente de manera ortogonal con respecto a la superficie de base 804. La superficie de base 804 está formada con varios contornos para adaptarse al espacio disponible en el armazón 200 y para proporcionar un área de retención 164 que se utiliza para orientar el módulo integrado de recipiente o tanque de almacenamiento de líquido 800 en el armazón 200. El retén 164 incluye un par de canales 808 que interactúan con carriles de alineación 208 correspondientes formados en un elemento de articulación 202 acoplado al armazón 200 y descrito posteriormente. La pared perimétrica 806 incluye superficies externas acabadas 810 que están coloreadas y formadas según el estilo y la forma de las otras superficies externas del robot. El tanque de residuos D también puede incluir un sensor de nivel de tanque alojado en el mismo y puede estar configurado para comunicar una señal de nivel de tanque al controlador maestro 300 cuando el tanque D (o compartimento D) de residuos está lleno. El sensor de nivel puede comprender un par de electrodos conductores dispuestos dentro del tanque y separados entre sí. Un circuito de medición aplica una diferencia de potencial eléctrico entre los electrodos desde fuera del tanque. Cuando el tanque está vacío no fluye corriente entre los electrodos. Sin embargo, cuando ambos electrodos están sumergidos en líquido residual, fluye corriente a través del líquido residual desde un electrodo a otro. Por consiguiente, los electrodos pueden estar situados en posiciones con el tanque para detectar el nivel de fluido dentro del tanque. The waste tank D (or compartment D) comprises a first molded plastic element formed with a base surface 804 and a perimeter wall formed 806 in a generally arranged manner orthogonally with respect to the base surface 804. The surface of Base 804 is formed with several contours to accommodate the space available in the frame 200 and to provide a retention area 164 that is used to orient the integrated liquid storage container or tank module 800 in the frame 200. The retainer 164 includes a pair of channels 808 that interact with corresponding alignment rails 208 formed in an articulation element 202 coupled to the frame 200 and described later. The perimeter wall 806 includes finished external surfaces 810 that are colored and formed according to the style and shape of the other external surfaces of the robot. The waste tank D may also include a tank level sensor housed therein and may be configured to communicate a tank level signal to the master controller 300 when the waste tank D (or compartment D) is full. The level sensor may comprise a pair of conductive electrodes arranged inside the tank and separated from each other. A measurement circuit applies an electric potential difference between the electrodes from outside the tank. When the tank is empty, no current flows between the electrodes. However, when both electrodes are submerged in residual liquid, current flows through the residual liquid from one electrode to another. Accordingly, the electrodes may be located in positions with the tank to detect the level of fluid within the tank.
El recipiente o tanque de almacenamiento de fluido de limpieza S está formado en parte por un segundo elemento moldeado de plástico 812. El segundo elemento moldeado 812 tiene generalmente una sección transversal circular y está formado con un grosor sustancialmente uniforme entre una superficie superior y una superficie inferior opuestas. El elemento 812 está acoplado a la pared perimétrica de recipiente de fluido 810 y está unido o acoplado de otro modo a la misma para sellar el recipiente, compartimento o tanque de residuos D. La cámara de distribución 562 está incorporada dentro del segundo elemento moldeado 812 y colocada de manera vertical encima del recipiente, tanque D (o compartimento D) de residuos cuando el robot de limpieza está funcionando. La cámara de distribución 562 también puede comprender un elemento moldeado aparte. The cleaning fluid storage container or tank S is formed in part by a second molded plastic element 812. The second molded element 812 generally has a circular cross-section and is formed with a substantially uniform thickness between an upper surface and a surface lower opposite. The element 812 is coupled to the perimeter wall of fluid container 810 and is attached or otherwise coupled thereto to seal the waste container, compartment or tank D. The distribution chamber 562 is incorporated into the second molded element 812 and placed vertically on top of the container, tank D (or compartment D) of waste when the cleaning robot is running. The distribution chamber 562 may also comprise a separate molded element.
El segundo elemento moldeado 812 está conformado para proporcionar una segunda parte de recipiente para almacenar una cantidad de fluido de limpieza. La segunda parte de recipiente está formada en parte por una sección delantera inclinada hacia abajo que presenta una primera pared perimétrica 816 formada de manera solidaria dispuesta en una dirección ascendente generalmente de manera vertical. La primera pared perimétrica 816 forma una primera parte de una pared perimétrica envolvente del depósito integrado de almacenamiento de líquido S. El elemento moldeado 812 está conformado además para adaptarse al espacio disponible en el armazón 200. El elemento moldeado 812 también incluye la abertura de entrada de aire de recipiente 840 para interactuar con el conducto de aire 558 de la primera zona de limpieza. El elemento moldeado 812 también incluye la abertura de salida de aire de recipiente 838 para interactuar con el ensamblado de ventilador 502 a través del conducto 564. The second molded element 812 is shaped to provide a second container part for storing a quantity of cleaning fluid. The second container part is formed in part by a downwardly inclined front section having a first perimeter wall 816 formed in solidarity arranged in an upward direction generally vertically. The first perimeter wall 816 forms a first part of an enclosing perimeter wall of the integrated liquid storage tank S. The molded element 812 is further shaped to accommodate the space available in the frame 200. The molded element 812 also includes the inlet opening of container air 840 to interact with the air duct 558 of the first cleaning zone. The molded element 812 also includes the container air outlet opening 838 to interact with the fan assembly 502 through the conduit 564.
Un ensamblado moldeado de envoltura 818 está acoplado al elemento moldeado 812. El ensamblado de envoltura 818 incluye una segunda parte de la pared perimétrica de tanque de suministro formada en el mismo y proporciona una pared superior 824 del recinto de tanque de suministro. El ensamblado de envoltura 818 está acoplado a la primera parte de pared perimétrica 816 y a otras superficies del elemento moldeado 814 y está unido o acoplado de otro modo a la misma para sellar el recipiente de suministro S. El recipiente de suministro S puede incluir un sensor de tanque vacío alojado en el mismo y puede estar configurado para comunicar una señal de tanque vacío al controlador maestro 300 cuando el tanque superior está vacío. A molded envelope assembly 818 is coupled to the molded element 812. The envelope assembly 818 includes a second part of the perimeter wall of the supply tank formed therein and provides an upper wall 824 of the supply tank enclosure. The envelope assembly 818 is coupled to the first perimeter wall part 816 and other surfaces of the molded element 814 and is attached or otherwise coupled thereto to seal the supply container S. The supply container S may include a sensor of an empty tank housed therein and can be configured to communicate an empty tank signal to the master controller 300 when the upper tank is empty.
El ensamblado de envoltura 818 comprende un elemento de envoltura moldeado de plástico que presenta superficies externas acabadas 820, 822 y 824. Las superficies externas acabadas están acabadas según el estilo y la forma de las otras superficies externas del robot y, por lo tanto, pueden estar coloreadas y tener un estilo apropiado. El ensamblado de envoltura 818 incluye orificios de acceso de usuario 166, 168 hacia el tanque o recipiente de residuos D y hacia el recipiente de suministro S, respectivamente. El ensamblado de envoltura 818 incluye además el asidero 162 y un elemento de pivote de asidero 163 acoplado al mismo y que puede hacer funcionar para desenganchar el tanque integrado de almacenamiento de líquido 800 del armazón 200 o para coger todo el robot 100. The wrapping assembly 818 comprises a molded plastic wrapping element having finished external surfaces 820, 822 and 824. The finished external surfaces are finished according to the style and shape of the other external surfaces of the robot and, therefore, can Be colored and have an appropriate style. The envelope assembly 818 includes user access holes 166, 168 towards the tank or waste container D and towards the supply container S, respectively. The wrap assembly 818 further includes the handle 162 and a handle pivot element 163 coupled thereto and which can be operated to disengage the integrated liquid storage tank 800 from the frame 200 or to catch the entire robot 100.
Según la invención, la cámara de distribución 562 y cada uno de los conductos de aire 830, 832 ,834 y 836 están dentro del recipiente de suministro de fluido de limpieza S y las interconexiones de cada uno de estos elementos están selladas contra líquidos y gases para impedir que el fluido de limpieza y los materiales residuales se mezclen entre sí. La cámara de distribución 562 está formada de manera vertical encima del recipiente, compartimento o tanque de residuos D, de manera que el líquido residual y las partículas sueltas aspirados hacia el interior de la cámara de distribución 562 se depositarán dentro del tanque D (o compartimento D) de residuos mediante la fuerza de la gravedad. Las superficies laterales 828 de la cámara de distribución incluyen cuatro aberturas formadas a través de las mismas para interconectar la cámara de distribución 562 con los cuatro conductos de aire cerrados que interactúan con la misma. Cada uno de los cuatro conductos de aire cerrados 830, 832, 834 y 836 puede comprender un elemento de tubo moldeado de plástico formado con extremos configurados para interactuar con una abertura de acoplamiento apropiada. According to the invention, the distribution chamber 562 and each of the air ducts 830, 832, 834 and 836 are inside the cleaning fluid supply container S and the interconnections of each of these elements are sealed against liquids and gases to prevent the cleaning fluid and waste materials from mixing with each other. The distribution chamber 562 is formed vertically above the waste container, compartment or tank D, so that the residual liquid and loose particles sucked into the distribution chamber 562 will be deposited inside the tank D (or compartment D) of waste by the force of gravity. The side surfaces 828 of the distribution chamber include four openings formed therethrough to interconnect the distribution chamber 562 with the four closed air ducts that interact therewith. Each of the four closed air ducts 830, 832, 834 and 836 may comprise a molded plastic tube element formed with ends configured to interact with an appropriate coupling opening.
Tal y como se muestra en la FIG. 16, la abertura de salida de aire de recipiente 838 es generalmente rectangular y el conducto 830 que conecta la abertura de salida de aire de recipiente 838 y la cámara de distribución 562 está conformado con un extremo generalmente rectangular. Esta configuración proporciona una abertura de salida 830 de gran área para alojar un filtro de aire asociado con la misma. El filtro de aire está acoplado al conducto de entrada de ventilador 564 para filtrar el aire introducido por el ensamblado de ventilador 502. Cuando el tanque integrado de almacenamiento 800 se extrae del robot, el filtro de aire permanece acoplado al conducto de aire 564 y puede limpiarse en su sitio o extraerse para su limpieza o sustitución según se requiera. El área del filtro de aire y la abertura de salida de recipiente 838 están formadas con un tamaño lo bastante grande como para permitir que el sistema de vacío en seco y en mojado funcione incluso cuando el 50% aproximadamente, o más, del flujo de aire a través del filtro esté bloqueado por residuos atrapados dentro del mismo. As shown in FIG. 16, the container air outlet opening 838 is generally rectangular and the conduit 830 connecting the container air outlet opening 838 and the distribution chamber 562 is formed with a generally rectangular end. This configuration provides an outlet opening 830 of large area to accommodate an air filter associated therewith. The air filter is coupled to the fan inlet duct 564 to filter the air introduced by the fan assembly 502. When the integrated storage tank 800 is removed from the robot, the air filter remains coupled to the air duct 564 and can be cleaned in place or removed for cleaning or replacement as required. The air filter area and the container outlet opening 838 are formed with a size large enough to allow the dry and wet vacuum system to function even when approximately 50% or more of the air flow through the filter is blocked by debris trapped inside it.
La Fig. 27 ilustra una segunda vista isométrica esquemática en despiece ordenado que muestra elementos de un tanque integrado similar al de la FIG. 16. La FIG. 27 ilustra muchos de los mismos elementos o elementos similares de la FIG. 3. En la siguiente descripción se utiliza alguna terminología alternativa. Los elementos mostrados en la FIG. 27 son el asidero, una cámara de distribución 830 que incluye un colector, y tubos 832, 834, 836 (en esta realización, la cámara de distribución y los conductos de flujo de aire son todos solidarios; en otras realizaciones, los conductos de flujo de aire se sustituyen por tubos de guiado de caucho), un filtro de bomba y una lámina de imán. La FIG. 27 muestra una tapa de tanque de caucho flexible con forma de D para el tanque limpio, una tapa similar para el tanque de residuos (estas tapas de tanque de caucho incluyen una junta circular interior que se adapta a la forma de los tubos que conducen hasta los compartimentos, y una parte exterior con forma de D que presenta un receptor coincidente en la cubierta de tanque, tal y como se ilustra en la FIG. 27). Cuando el tanque está cargado en el elemento de sujeción a modo de horquilla o abrazadera de pivote, el elemento de sujeción puede ayudar a mantener cerradas las dos tapas de tanque de caucho flexibles con forma de D. La figura también ilustra la parte inferior del tanque (que forma el compartimento sucio), la parte central del tanque y la parte superior del tanque (que forma el compartimento limpio). Tal y como se muestra, la cámara de distribución y/o los conductos para el vacío en seco y/o el vacío en mojado se extienden a través del tanque limpio. Esto no se encuentra generalmente en un dispositivo más grande, ya que un dispositivo más grande tendrá espacio para colocar conductos de vacío y/u otros conductos de flujo de aire fuera de los tanques de agua limpia o sucia. Como alternativa, solo algunos de los conductos de vacío podrán extenderse a través del tanque limpio (por ejemplo, solo el de vacío en mojado, solo el de vacío en seco, el de vacío en mojado y el de vacío en seco), o algunos o todos los conductos podrán extenderse a través del tanque sucio. Como alternativa, uno o más conductos podrán extenderse a través de ambos tanques. Como una alternativa adicional, los conductos podrán formarse en otra capa, es decir, estar intercalados entre dos placas centrales del tanque. La FIG. 27 también ilustra una junta tórica para sellar la parte superior del tanque para un tubo que pasa desde la parte superior del tanque a través de la parte central del tanque hasta el compartimento sucio. Las FIGS. 28 a 30 muestran una compuerta de sellado 598, una superficie sustentadora, una pared de espuma/de flujo de aire y una bola 594 dentro del tanque integrado 592. La FIG. 31 es una vista isométrica de una pared de bloqueo de espuma dentro del tanque integrado Fig. 27 illustrates a second exploded schematic isometric view showing elements of an integrated tank similar to that of FIG. 16. FIG. 27 illustrates many of the same or similar elements in FIG. 3. In the following description some alternative terminology is used. The elements shown in FIG. 27 are the handle, a distribution chamber 830 that includes a manifold, and tubes 832, 834, 836 (in this embodiment, the distribution chamber and the air flow ducts are all integral; in other embodiments, the flow ducts air are replaced by rubber guide tubes), a pump filter and a magnet sheet. FIG. 27 shows a flexible D-shaped rubber tank cover for the clean tank, a similar cover for the waste tank (these rubber tank covers include an inner circular gasket that adapts to the shape of the pipes leading up to the compartments, and a D-shaped outer part having a matching receiver in the tank cover, as illustrated in FIG. 27). When the tank is loaded in the clamp-like clamp or pivot clamp, the clamp element can help keep the two flexible D-shaped rubber tank covers closed. The figure also illustrates the bottom of the tank (which forms the dirty compartment), the central part of the tank and the upper part of the tank (which forms the clean compartment). As shown, the distribution chamber and / or the ducts for dry vacuum and / or wet vacuum extend through the clean tank. This is not generally found in a larger device, since a larger device will have space to place vacuum ducts and / or other air flow ducts outside of clean or dirty water tanks. Alternatively, only some of the vacuum ducts may extend through the clean tank (for example, only the wet vacuum, only the dry vacuum, the wet vacuum and the dry vacuum), or some or all ducts may extend through the dirty tank. As an alternative, one or more ducts may extend through both tanks. As an additional alternative, the ducts may be formed in another layer, that is, be sandwiched between two central plates of the tank. FIG. 27 also illustrates an O-ring to seal the upper part of the tank for a tube that passes from the upper part of the tank through the central part of the tank to the dirty compartment. FIGS. 28 to 30 show a sealing gate 598, a supporting surface, a foam / air flow wall and a ball 594 inside the integrated tank 592. FIG. 31 is an isometric view of a foam locking wall inside the integrated tank
592. 592
Las FIGS. 28 a 30 muestran una compuerta de sellado 598, una superficie sustentadora, una pared de espuma/de flujo de aire y una bola 594 dentro del tanque integrado 592. La FIG. 31 es una vista isométrica de una pared de bloqueo de espuma dentro del tanque integrado 592. FIGS. 28 to 30 show a sealing gate 598, a supporting surface, a foam / air flow wall and a ball 594 inside the integrated tank 592. FIG. 31 is an isometric view of a foam locking wall inside the integrated tank 592.
Tal y como se muestra en la FIG. 27, una abertura 562a en la parte inferior de la cámara de distribución (en esta realización, "parte inferior" se refiere a la orientación de funcionamiento) permite que las partículas y el agua residual se depositen en el tanque de residuos D. Tal y como se muestra en la FIG. 16A, esta abertura es relativamente grande. Cuando el tanque o robot se levanta y abandona la orientación de funcionamiento, los residuos recogidos deben retenerse en el tanque de residuos D para impedir que entren en el ventilador o se salgan del tanque de residuos mojando al usuario o el suelo. Tal y como se muestra en las FIGS. 28 a 30, una compuerta articulada 598 está prevista para sellar la abertura 562a. As shown in FIG. 27, an opening 562a in the lower part of the distribution chamber (in this embodiment, "lower part" refers to the operating orientation) allows particles and wastewater to be deposited in the waste tank D. Such and as shown in FIG. 16A, this opening is relatively large. When the tank or robot is raised and leaves the operating orientation, the collected waste must be retained in the waste tank D to prevent them from entering the fan or leaving the waste tank by wetting the user or the floor. As shown in FIGS. 28-30, an articulated gate 598 is provided to seal the opening 562a.
La compuerta articulada 598 está articulada en un lado de la abertura 562a, y se abre hacia abajo. Es decir, cuando el robot está funcionando, la compuerta 598 se mantiene abierta para permitir que los residuos entren en el tanque de residuos D. Sin embargo, el flujo de aire que pasa sobre la compuerta 598 hacia el lado de vacío del ensamblado de ventilador 502 crea una región de baja presión por encima de la compuerta 598 (efecto de Venturi/Bernoulli), lo que tiende a llevar hacia arriba y cerrar la compuerta en algunas condiciones de funcionamiento. Una superficie sustentadora 596 acoplada a la compuerta 598 dentro de la cámara de distribución 562 se introduce en este flujo de aire, y el efecto de fuerza descendente de la superficie sustentadora 596 domina el efecto de Bernoulli, manteniendo la compuerta 598 abierta cuando haya un flujo de aire importante. La superficie sustentadora 596 está conformada como un ala generalmente horizontal 596a (y, en determinadas realizaciones, de manera aterrajada) montada encima de una aleta vertical 596b, pareciéndose a un ensamblado de cola de avión en forma de T. La superficie sustentadora 596 está orientada en una dirección para crear una fuerza descendente o una fuerza de abertura de compuerta durante el funcionamiento del robot. The articulated gate 598 is articulated on one side of the opening 562a, and opens downwards. That is, when the robot is running, the gate 598 is kept open to allow the waste to enter the waste tank D. However, the air flow that passes over the gate 598 towards the vacuum side of the fan assembly 502 creates a region of low pressure above gate 598 (Venturi / Bernoulli effect), which tends to lead up and close the gate in some operating conditions. A supporting surface 596 coupled to the gate 598 inside the distribution chamber 562 is introduced into this air flow, and the downward force effect of the supporting surface 596 dominates the Bernoulli effect, keeping the gate 598 open when there is a flow of important air. The supporting surface 596 is shaped as a generally horizontal wing 596a (and, in certain embodiments, in a terrified manner) mounted on top of a vertical fin 596b, resembling a T-shaped plane tail assembly. The supporting surface 596 is oriented in one direction to create a downward force or a gate opening force during robot operation.
Sin embargo, tal y como se muestra en las FIGS. 28 a 30, no se permite abrir la compuerta articulada 598 más allá de una bola 594. La bola 594 está prevista debajo de la compuerta 598 para cerrar la compuerta 598 cuando el tanque o el robot pasa desde la orientación de funcionamiento hasta una orientación no horizontal, vertical o parcialmente vertical (por ejemplo, cuando se transporta solamente el tanque o el robot). Como alternativa, la bola 594 puede impedir que la compuerta 598 se aleje más de una distancia predeterminada desde la abertura. Independientemente del grado de movimiento de la compuerta 598, la disposición de la bola 594 y de la compuerta 598 permite abrir y cerrar la compuerta 598 en momentos adecuados. Un cono superior abierto hacia abajo 598a está formado en la parte inferior de la compuerta articulada, y un cono inferior abierto hacia arriba 592 está formado en el tanque de residuos D. Las paredes de cada cono están inclinadas a menos de 45 grados con respecto a la horizontal, siendo las paredes del cono inferior 592 más delgadas que las del cono superior 598a y estando inclinadas a menos de 30 grados con respecto a la horizontal. En una orientación de funcionamiento normal, la bola 594 se apoya en el cono inferior 592 y los residuos caen a través de la abertura 562a y alrededor de la bola 594. Cuando el tanque o el robot pasan a cualquier orientación distinta a la horizontal, la bola 594 se sale del cono inferior delgado 592 y se de desplaza a lo largo de las paredes convergentes del cono superior y del cono inferior, empujando y cerrando la compuerta 598. Una junta de labios coincidente 562b-598a alrededor de la abertura 562a y de la compuerta 598 impide que los residuos se salgan del tanque de residuos D cuando la compuerta 598 se cierra mediante la bola 594. However, as shown in FIGS. 28 to 30, it is not allowed to open the articulated gate 598 beyond a ball 594. The ball 594 is provided under the gate 598 to close the gate 598 when the tank or robot passes from the operating orientation to a non-orientation horizontally, vertically or partially vertically (for example, when only the tank or robot is transported). Alternatively, ball 594 can prevent gate 598 from moving more than a predetermined distance from the opening. Regardless of the degree of movement of gate 598, the arrangement of ball 594 and gate 598 allows opening and closing gate 598 at appropriate times. An upper cone open down 598a is formed in the lower part of the articulated gate, and a lower cone open up 592 is formed in the waste tank D. The walls of each cone are inclined at less than 45 degrees with respect to horizontal, the walls of the lower cone 592 being thinner than those of the upper cone 598a and being inclined at less than 30 degrees with respect to the horizontal. In a normal operating orientation, the ball 594 rests on the lower cone 592 and the debris falls through the opening 562a and around the ball 594. When the tank or robot passes to any orientation other than horizontal, the ball 594 leaves the thin lower cone 592 and travels along the converging walls of the upper cone and the lower cone, pushing and closing the gate 598. A coincident lip seal 562b-598a around the opening 562a and of gate 598 prevents waste from leaving waste tank D when gate 598 is closed by ball 594.
Sin embargo, la aleta vertical 596b tiene otra finalidad aparte de simplemente soportar la(s) superficie(s) sustentadora(s) 596a. La aleta vertical 596b forma una pared vertical que se extiende sustancialmente a través de la longitud de la compuerta 598. Esta pared comienza en o cerca de la entrada del conducto de vacío en mojado 832 y de los conductos de vacío en seco 834, 836 dentro de la cámara de distribución 562 y separa el (los) flujo(s) de aire de vacío en seco del flujo de aire de vacío en mojado a través de la longitud de la compuerta 598 tal y como se ha indicado, así como sustancialmente a través de la longitud de la cámara de distribución 562. Por consiguiente, las partículas tenderán generalmente a permanecer secas mientras se depositan dentro del tanque de residuos D. El flujo de aire del lado seco se desplaza a una velocidad superior que el flujo de aire del lado mojado que entra en la cámara de distribución. Mantener la espuma en el lado de baja velocidad favorece que la espuma se desplace hacia el interior del tanque. However, the vertical fin 596b has another purpose apart from simply supporting the supporting surface (s) 596a. The vertical fin 596b forms a vertical wall that extends substantially along the length of the gate 598. This wall begins at or near the inlet of the wet vacuum duct 832 and the dry vacuum ducts 834, 836 inside. of the distribution chamber 562 and separates the dry vacuum air flow (s) from the wet vacuum air flow through the length of the gate 598 as indicated, as well as substantially to across the length of the distribution chamber 562. Accordingly, the particles will generally tend to remain dry while they are deposited within the waste tank D. The air flow from the dry side travels at a speed greater than the air flow of the wet side that enters the distribution chamber. Keeping the foam on the low speed side favors the foam moving into the tank.
Tal y como se muestra en las FIGS. 28 a 30, la disposición de compuerta, bola y superficie sustentadora utiliza la gravedad y el flujo de aire existente para abrir y cerrar la compuerta/abertura dependiendo de las circunstancias, y generalmente evita problemas de corrosión o de acumulación de sedimentos, lo que podría provocar de manera adversa un funcionamiento más complejo. La combinación constituye un elemento de apertura-cierre (la compuerta); un elemento que ayuda a abrir la compuerta durante el funcionamiento (la superficie sustentadora); y un elemento que ayuda a cerrar la compuerta cuando el robot pasa a una posición de no funcionamiento (la bola). Puede no ser necesario cerrar la compuerta cuando el robot no está funcionamiento pero permanece en una posición horizontal, ya que la gravedad impide el escape de fluido residual, y mantener la compuerta abierta tiene la ventaja de permitir que el fluido de la cámara de distribución pase al interior del tanque de residuos después de que el flujo de aire se detenga. Sin embargo, en los casos en que la compuerta debe estar cerrada durante los momentos de inactividad, otros medios mecánicos (incluyendo superficies sustentadoras, resortes, bolas o pesos) pueden cerrar la compuerta tan pronto como el flujo de aire se detenga; por ejemplo, puede introducirse, adicional o alternativamente, un elemento que tienda a cerrar la compuerta excepto durante el funcionamiento. Un accionamiento no motorizado y no eléctrico de un mecanismo de este tipo no requiere ninguna fuente de alimentación independiente y debe observarse que la combinación de compuerta, bola y superficie sustentadora es simple, robusta y duradera. Aun así, pueden utilizase accionadores eléctricos y/o alimentados por fluidos en lugar de o además de dispositivos mecánicos tales como superficies sustentadoras, bolas, resortes, (incluyendo elastómeros), y pesos. As shown in FIGS. 28 to 30, the gate, ball and supporting surface arrangement uses gravity and the existing air flow to open and close the gate / opening depending on the circumstances, and generally avoids problems of corrosion or sediment accumulation, which could adversely cause more complex operation. The combination constitutes an opening-closing element (the gate); an element that helps open the gate during operation (the supporting surface); and an element that helps close the gate when the robot moves to a non-functioning position (the ball). It may not be necessary to close the gate when the robot is not operating but remains in a horizontal position, since gravity prevents the escape of residual fluid, and keeping the gate open has the advantage of allowing the fluid from the distribution chamber to pass inside the waste tank after the air flow stops. However, in cases where the gate must be closed during times of inactivity, other mechanical means (including supporting surfaces, springs, balls or weights) can close the gate as soon as the air flow stops; for example, an element that tends to close the gate can be introduced, additionally or alternatively, except during operation. A non-motorized and non-electric drive of such a mechanism does not require any independent power supply and it should be noted that the combination of gate, ball and supporting surface is simple, robust and durable. Even so, electric and / or fluid-fed actuators can be used instead of or in addition to mechanical devices such as supporting surfaces, balls, springs, (including elastomers), and weights.
Tal y como se muestra en la FIG. 31, una técnica alternativa particular para mantener la compuerta abierta o cerrada de manera apropiada utiliza un péndulo o peso vertical dispuesto para arrastrarse y abrir, o permitir abrir, la compuerta durante el funcionamiento y para bascularse y cerrar la compuerta cuando el tanque o el robot pase a una orientación no horizontal. El péndulo o peso vertical puede estar colgado libremente desde una posición cercana a la parte inferior de la compuerta o puede estar acoplado a un brazo relativamente rígido multidireccional o "sombrero" inclinado con respecto al "árbol" del péndulo, pivotando el péndulo sustancialmente en torno al ángulo, preferentemente en torno a una bola multidireccional, reborde, o eje acoplado de manera holgada que permita a los brazos inclinarse con respecto a la compuerta. Un soporte que proporciona un eje apropiado es una forma cónica con un pequeño orificio en la punta del cono, abriéndose el cono hacia abajo, y estando el árbol del péndulo relativamente suelto en el orificio la punta del cono. Si el sombrero o los brazos están por encima del orificio y el peso móvil dentro del cono, el ensamblado mantendrá los brazos en posición horizontal hasta que el robot o el tanque no estén en posición horizontal, en cuyo caso el árbol del péndulo se inclinará dentro del orificio y del cono, y al menos una parte del sombrero o de los brazos empujará entonces la compuerta para cerrarla. La compuerta puede incluir un asiento para el sombrero o los brazos que estén curvados internamente a lo largo del sombrero para permitir una separación y un movimiento libre según sea apropiado. El peso de péndulo hace pivotar los brazos o el sombrero de manera que los brazos o el sombrero están sustancialmente horizontales cuando el robot o el tanque está en posición horizontal (tirando para abrir o permitiendo que la compuerta relativamente amoldable se abra cuando el robot o el tanque está en posición horizontal) y al menos un brazo o parte del sombrero empuja la compuerta contra la junta cuando el robot o el tanque no está en posición horizontal (empujando la compuerta relativamente amoldable para cerrarla en la orientación vertical o no horizontal). El peso de péndulo debe moverse libremente y puede colocarse tan lejos como sea posible de la compuerta (cerca de paredes alejadas del tanque) para proporcionar un mayor brazo del momento. As shown in FIG. 31, a particular alternative technique for keeping the gate open or closed properly uses a pendulum or vertical weight arranged to drag and open, or allow to open, the gate during operation and to swing and close the gate when the tank or robot move to a non-horizontal orientation. The pendulum or vertical weight may be freely hung from a position close to the bottom of the gate or it may be coupled to a relatively rigid multidirectional arm or "hat" inclined with respect to the "tree" of the pendulum, pivoting the pendulum substantially around at the angle, preferably around a multidirectional ball, flange, or loosely coupled shaft that allows the arms to lean with respect to the gate. A support that provides an appropriate shaft is a conical shape with a small hole in the tip of the cone, the cone opening down, and the pendulum tree being relatively loose in the hole the tip of the cone. If the hat or arms are above the hole and the moving weight inside the cone, the assembly will keep the arms in a horizontal position until the robot or tank is not in a horizontal position, in which case the pendulum tree will bend inside from the hole and cone, and at least a part of the hat or arms will then push the hatch to close it. The hatch may include a hat seat or arms that are internally curved along the hat to allow separation and free movement as appropriate. The pendulum weight swings the arms or hat so that the arms or hat are substantially horizontal when the robot or tank is in a horizontal position (pulling to open or allowing the relatively moldable gate to open when the robot or the tank is in a horizontal position) and at least one arm or part of the hat pushes the hatch against the joint when the robot or tank is not in a horizontal position (pushing the relatively moldable hatch to close it in the vertical or non-horizontal orientation). The pendulum weight should move freely and can be placed as far as possible from the gate (near walls away from the tank) to provide a greater arm of the moment.
La FIG. 32 es una vista isométrica de una pared de bloqueo de espuma 580 del tanque integrado D. Tal y como se indica en este documento, un sensor de fluido residual (WTF) se utiliza en la parte superior del tanque de fluido residual. El sensor de fluido residual es conductor, y cuando el fluido residual alcanza la parte superior del tanque, una corriente puede pasar entre dos sondas metálicas en la parte superior del compartimento, indicando a través de una señal visible o sonora emitida desde el robot que el compartimento de residuos está lleno. Sin embargo, durante la limpieza, dependiendo del fluido de limpieza y de lo que se haya limpiado, puede acumularse espuma en el compartimento de fluido residual y, puesto que la espuma puede conducir una corriente, puede darse una falsa lectura positiva en el sensor de llenado de fluido residual. La espuma tiende a generarse antes o durante la entrada de fluido residual en la abertura u orificio de entrada al compartimento de residuos. Tal y como se muestra en la FIG. 32, una pared está prevista entre una sección aislada 579 del compartimento de fluido residual (en la que están dispuestas una FIG. 32 is an isometric view of a foam blocking wall 580 of the integrated tank D. As indicated herein, a residual fluid sensor (WTF) is used at the top of the residual fluid tank. The residual fluid sensor is conductive, and when the residual fluid reaches the top of the tank, a current can pass between two metal probes at the top of the compartment, indicating through a visible or audible signal emitted from the robot that the Waste compartment is full. However, during cleaning, depending on the cleaning fluid and what has been cleaned, foam may accumulate in the residual fluid compartment and, since the foam can conduct a current, a false positive reading may occur on the sensor. filling of residual fluid. The foam tends to be generated before or during the entry of residual fluid into the opening or inlet hole to the waste compartment. As shown in FIG. 32, a wall is provided between an insulated section 579 of the residual fluid compartment (in which a
o ambas sondas) y el resto del tanque D. La pared 580 incluye un hueco u orificio de entrada de fluido 578 en la parte inferior del tanque D, pero también puede ser una pared completa que aísle la cámara de sondas 579, con un flujo suficiente de aire permitido para dejar que entre agua fácilmente en la cámara, y que posteriormente aumentará dentro de la misma. Puede haber espuma en la cámara principal D, pero no se transfiere a la cámara de sondas aislada 579, la cual permanece generalmente libre de espuma. Por consiguiente, el sensor no registra generalmente la presencia de espuma en esta configuración. or both probes) and the rest of the tank D. The wall 580 includes a hole or fluid inlet hole 578 at the bottom of the tank D, but it can also be a complete wall that insulates the probe chamber 579, with a flow sufficient air allowed to allow water to easily enter the chamber, and which will subsequently increase within the chamber. There may be foam in the main chamber D, but it is not transferred to the insulated probe chamber 579, which generally remains free of foam. Therefore, the sensor does not generally record the presence of foam in this configuration.
Volviendo a las FIGS. 16 y 28, cada una de las aberturas de recipiente 840 y 838 está configurada con una junta hermética, no mostrada, situada de manera externa a la abertura de recipiente. Las juntas herméticas proporcionan sellados sustancialmente herméticos entre el ensamblado de recipiente 800 y los conductos 564 y 558. En una realización, las juntas herméticas permanecen fijadas al armazón 200 cuando el recipiente integrado de suministro de líquido 800 se extrae del armazón 200. El sellado se forma cuando el ensamblado de recipiente 800 está enganchado en su sitio en el armazón del robot. Además, algunas de las aberturas del recipiente pueden incluir una junta de compuerta o similar para impedir que salga líquido del recipiente cuando lo coja un usuario. La junta de compuerta permanece acoplada al recipiente. Returning to FIGS. 16 and 28, each of the container openings 840 and 838 is configured with an airtight seal, not shown, located externally to the container opening. The seals provide substantially airtight seals between the container assembly 800 and the ducts 564 and 558. In one embodiment, the seals remain fixed to the frame 200 when the integrated liquid supply container 800 is removed from the frame 200. The seal is shape when the container assembly 800 is hooked in place in the robot frame. In addition, some of the openings of the container may include a gate seal or the like to prevent liquid from leaving the container when picked up by a user. The gate seal remains attached to the container.
La FIG. 28 muestra que los conductos de aire están conectados a la cámara de distribución con tubos flexibles (por ejemplo, elastoméricos). Estos tubos ayudan a dar cuenta de las tolerancias acumuladas de fabricación. Como alternativa, tal y como se ha tratado en este documento, todo el conjunto formado por la cámara de distribución y los conductos puede formarse, por ejemplo, como una unidad moldeada por soplado o como otra unidad; o la cámara de distribución y los conductos pueden ser unidades de inyección superiores e inferiores coincidentes u otras unidades moldeadas. FIG. 28 shows that the air ducts are connected to the distribution chamber with flexible tubes (eg elastomeric). These tubes help to realize the cumulative manufacturing tolerances. Alternatively, as discussed herein, the entire assembly formed by the distribution chamber and the ducts can be formed, for example, as a blow molded unit or as another unit; or the distribution chamber and the ducts may be coincident upper and lower injection units or other molded units.
Por lo tanto, según la presente invención, el ensamblado de ventilador 502 genera una presión negativa de vacío que vacía el conducto de aire 564, extrae aire a través del filtro de aire dispuesto en el extremo del conducto de aire 564, vacía el conducto de entrada de ventilador 830 y la cámara de distribución 562. El vacío generado en la cámara de distribución 562 succiona aire desde cada uno de los conductos conectados a la misma para aspirar partículas sueltas cercanas al orificio de entrada de aire 556 y para succionar líquido residual de la superficie de limpieza a través de los conductos de aire 834, 836 y 666 y a través de la cámara de vacío 664 y de los orificios de aspiración 668. Las partículas sueltas y el líquido residual se introducen en la cámara de distribución 562 y se depositan en el recipiente, compartimento o tanque de residuos D. Therefore, according to the present invention, the fan assembly 502 generates a negative vacuum pressure that empties the air duct 564, draws air through the air filter disposed at the end of the air duct 564, empties the duct fan inlet 830 and the distribution chamber 562. The vacuum generated in the distribution chamber 562 sucks air from each of the ducts connected thereto to aspirate loose particles close to the air inlet hole 556 and to suction residual liquid from the cleaning surface through the air ducts 834, 836 and 666 and through the vacuum chamber 664 and the suction holes 668. The loose particles and the residual liquid are introduced into the distribution chamber 562 and deposited in the container, compartment or waste tank D.
Haciendo referencia a las FIGS. 1, 3, 16 y 17, el recipiente o tanque integrado de almacenamiento de líquido 800 está acoplado a un lado superior del armazón de robot 200 mediante un elemento de articulación 202. El elemento de articulación 202 está acoplado de manera pivotante al armazón de robot 200 en un borde trasero del mismo. El depósito integrado de almacenamiento de líquido 800 puede extraerse del armazón de robot 200 por un usuario y el usuario puede llenar el recipiente de suministro de fluido de limpieza S con agua limpia y con un volumen medido de fluido de limpieza tal como jabón o detergente. El usuario también puede extraer los residuos del recipiente, compartimento o tanque de residuos D y lavar el recipiente de residuos si fuera necesario. Referring to FIGS. 1, 3, 16 and 17, the integrated liquid storage container or tank 800 is coupled to an upper side of the robot frame 200 by means of an articulation element 202. The articulation element 202 is pivotally coupled to the robot frame 200 on a back edge of it. The integrated liquid storage reservoir 800 can be removed from the robot frame 200 by a user and the user can fill the cleaning fluid supply container S with clean water and with a measured volume of cleaning fluid such as soap or detergent. The user can also extract the waste from the waste container, compartment or tank D and wash the waste container if necessary.
Para facilitar el manejo, el tanque integrado de almacenamiento de líquido 800 incluye un asidero 162 que puede agarrar el usuario, formado de manera solidaria con el ensamblado de envoltura 818 en un borde delantero del robot To facilitate handling, the integrated liquid storage tank 800 includes a handle 162 that can be grasped by the user, formed in solidarity with the wrapper assembly 818 on a leading edge of the robot
100. El asidero 162 incluye un elemento de pivote 163 acoplado al mismo mediante una disposición de articulación para el ensamblado de envoltura 818. En un modo de funcionamiento, un usuario puede agarrar el asidero 162 para coger de ese modo todo el robot 100. En una realización preferida, el robot 100 pesa entre 3 y 5 kilos (entre 6,6 y 11 libras) aproximadamente, cuando está lleno de líquidos, y puede llevarse fácilmente por el usuario con una mano. 100. The handle 162 includes a pivot element 163 coupled thereto by means of an articulation arrangement for the envelope assembly 818. In one mode of operation, a user can grasp the handle 162 to thereby catch the entire robot 100. In A preferred embodiment, the robot 100 weighs between 3 and 5 kilos (between 6.6 and 11 pounds) approximately, when filled with liquids, and can be easily carried by the user with one hand.
En un segundo modo de funcionamiento, el asidero 162 se utiliza para extraer el tanque integrado 800 del armazón In a second mode of operation, the handle 162 is used to remove the integrated tank 800 from the frame
200. En este modo, el usuario presiona sobre un borde trasero del asidero 162 para pivotar inicialmente el asidero hacia abajo. La acción pivotante descendente libera un mecanismo de enganche, no mostrado, que acopla un borde delantero del recipiente o tanque de almacenamiento de líquido 800 al armazón de robot 200. Con el mecanismo de enganche desenganchado, el usuario agarra el asidero 162 y lo levanta verticalmente hacia arriba. La fuerza de elevación hace pivotar todo el ensamblado de recipiente 800 alrededor de un eje de pivote 204, proporcionado mediante un elemento de articulación que está acoplado de manera pivotante al borde trasero del armazón 200. El elemento de articulación 202 soporta el extremo trasero del recipiente integrado de almacenamiento de líquido 800 en el armazón 200 y, además, la elevación del asidero hace girar el elemento de articulación 202 hasta una posición abierta que facilita la extracción del ensamblado de recipiente 800 del armazón 200. En la posición abierta, el borde delantero del depósito integrado de almacenamiento de líquido 800 está elevado, de manera que una elevación adicional del asidero 162 eleva el tanque de almacenamiento de líquido 800 desenganchándolo del elemento de articulación 202 y separándolo del robot 100. 200. In this mode, the user presses on a rear edge of the handle 162 to initially pivot the handle down. The downward pivoting action releases a hitch mechanism, not shown, that couples a leading edge of the liquid storage container or tank 800 to the robot frame 200. With the hitch mechanism disengaged, the user grabs the handle 162 and lifts it vertically. upwards. The lifting force pivots the entire container assembly 800 around a pivot axis 204, provided by an articulation element that is pivotally coupled to the rear edge of the frame 200. The articulation element 202 supports the rear end of the container integrated liquid storage 800 in the frame 200 and, in addition, the lifting of the handle rotates the articulation element 202 to an open position that facilitates the removal of the container assembly 800 from the frame 200. In the open position, the leading edge of the integrated liquid storage tank 800 is elevated, so that an additional elevation of the handle 162 raises the liquid storage tank 800 by unhooking it from the articulation element 202 and separating it from the robot 100.
Tal y como se muestra en la FIG. 17, el recipiente integrado de almacenamiento de líquido 800 está formado con superficies exteriores traseras rebajadas que forman un área de retención 164 y el área de retención 164 coincide con un área de alojamiento del elemento de articulación 202. Tal y como se muestra en la FIG. 3, el área de alojamiento de elemento de articulación comprende un soporte a modo de horquilla que presenta una pared superior 204 y una pared inferior 206 opuestas y adaptadas para engancharse con y orientar el área de retención 164 del recipiente o tanque de almacenamiento. La alineación del área de retención 264 y de las paredes de articulación 204 y 206 alinea el recipiente integrado de almacenamiento 800 con el armazón de robot 200 y con el mecanismo de enganche utilizado para acoplar el borde delantero del recipiente al armazón 200. En particular, la pared inferior 206 incluye carriles de alineación 208 adaptados para acoplarse con muescas 808 formadas en el lado inferior del área de retención 164. En la FIG. 3, el elemento de articulación 202 se muestra pivotado hasta una posición totalmente abierta para cargar y descargar el recipiente o tanque de almacenamiento 800. La posición de carga y de descarga rota aproximadamente 75º desde una posición cerrada o de funcionamiento; sin embargo, se contemplan otras orientaciones de carga y de descarga. En la posición de carga y de descarga, el área de retención 164 del contenedor de almacenamiento se engancha o se desengancha fácilmente del soporte a modo de horquilla del elemento de articulación 202. Tal y como se muestra en la FIG. 1, el tanque integrado de almacenamiento de líquido 800 y el elemento de articulación 202 están configurados para proporcionar superficies externas acabadas que se integran perfectamente y manteniendo el estilo de las otras superficies externas del robot 100. Es importante señalar, tal y como se ha indicado anteriormente, que el tanque integrado de almacenamiento de líquido maximiza el volumen de almacenamiento interno permitiendo al mismo tiempo que el robot funcione de manera autónoma sin atascarse en bordes o esquinas angulosos presentes en paredes, pasillos, obstáculos o esquinas de la habitación. As shown in FIG. 17, the integrated liquid storage container 800 is formed with recessed rear outer surfaces that form a retention area 164 and the retention area 164 coincides with a housing area of the articulation element 202. As shown in FIG. . 3, the articulation element housing area comprises a fork-like support having an upper wall 204 and a lower wall 206 opposite and adapted to engage with and orient the retention area 164 of the storage container or tank. The alignment of the retention area 264 and of the articulation walls 204 and 206 aligns the integrated storage container 800 with the robot frame 200 and with the hitch mechanism used to couple the leading edge of the container to the frame 200. In particular, the bottom wall 206 includes alignment rails 208 adapted to engage with notches 808 formed on the bottom side of the retention area 164. In FIG. 3, the articulation element 202 is shown pivoted to a fully open position for loading and unloading the storage vessel or tank 800. The loading and unloading position rotates approximately 75 ° from a closed or operating position; however, other loading and unloading orientations are contemplated. In the loading and unloading position, the retention area 164 of the storage container easily engages or disengages from the fork-like support of the articulation element 202. As shown in FIG. 1, the integrated liquid storage tank 800 and the articulation element 202 are configured to provide finished external surfaces that are perfectly integrated and maintaining the style of the other external surfaces of the robot 100. It is important to note, as indicated previously, that the integrated liquid storage tank maximizes the internal storage volume while allowing the robot to operate autonomously without getting stuck on edges or angled corners present in walls, corridors, obstacles or corners of the room.
Dos orificios de acceso están previstos en una superficie superior del recipiente o tanque de almacenamiento de líquidos 800 en el área de retención 164 y se muestran en las FIGS. 16 y 17. Los orificios de acceso están situados en el área de retención 164 para quedar ocultos por la pared superior 204 del elemento de articulación cuando el ensamblado de tanque de almacenamiento de líquido 800 está instalado en el armazón de robot 200. Un orificio de acceso izquierdo 166 proporciona al usuario acceso al recipiente, compartimento o tanque de residuos D a través de la cámara de distribución 562. Un orificio de acceso derecho 168 proporciona al usuario acceso al recipiente de almacenamiento de fluido de limpieza S. Los orificios de acceso izquierdo y derecho 166, 168 están sellados por tapas de tanque extraíbles por el usuario que pueden tener una forma o color que las distinga fácilmente. Two access holes are provided on an upper surface of the liquid storage container or tank 800 in the retention area 164 and are shown in FIGS. 16 and 17. The access holes are located in the retention area 164 to be hidden by the upper wall 204 of the articulation element when the liquid storage tank assembly 800 is installed in the robot frame 200. An orifice of Left access 166 provides the user with access to the waste container, compartment or tank D through the distribution chamber 562. A right access hole 168 provides the user with access to the cleaning fluid storage container S. The left access holes and right 166, 168 are sealed by user-removable tank caps that may have a shape or color that easily distinguishes them.
Sistema de accionamiento de transporte 900 Transport drive system 900
En una realización preferida, el robot 100 está soportado para desplazarse sobre la superficie de limpieza mediante un sistema de transporte 900 de tres puntos. El sistema de transporte 900 comprende un par de módulos independientes de ruedas traseras de accionamiento de transporte, 902 en el lado izquierdo y 904 en el lado derecho, acoplados al armazón 200 detrás de los módulos de limpieza. En una realización preferida, las ruedas traseras independientes de accionamiento 902 y 904 están soportadas para girar alrededor de un eje de accionamiento común 906 que es sustancialmente paralelo al eje transversal 108. Sin embargo, cada rueda de accionamiento puede ladearse con respecto al eje transversal 108 de manera que cada rueda de accionamiento presenta su propia orientación de eje de accionamiento. Los módulos de rueda de accionamiento 902 y 904 se accionan y se controlan de manera independiente por el controlador maestro 300 para hacer avanzar el robot en cualquier dirección deseada. El módulo de accionamiento izquierdo 902 se muestra sobresaliendo desde la parte inferior del armazón 200 en la FIG. 3 y el módulo de accionamiento derecho 904 se muestra montado en una superficie superior del armazón 200 en la FIG. 4. En una realización preferida, tanto el módulo de accionamiento izquierdo 902 como el módulo de accionamiento derecho 904 está acoplados de manera pivotante al armazón 200 haciendo que hagan contacto con la superficie de limpieza mediante resortes de hojas 908, mostrados en la FIG. 3. Los resortes de hojas 908 están montados para empujar cada módulo de accionamiento trasero para que pivoten de manera descendente hacia la superficie de limpieza cuando la rueda de accionamiento bordea un risco o cuando por el contrario se eleva de la superficie de limpieza. Un sensor de rueda asociado con cada rueda de accionamiento detecta cuándo una rueda pivota hacia abajo y envía una señal al controlador maestro 300. In a preferred embodiment, the robot 100 is supported to move on the cleaning surface by means of a three-point transport system 900. The transport system 900 comprises a pair of independent transport drive rear wheel modules, 902 on the left side and 904 on the right side, coupled to the frame 200 behind the cleaning modules. In a preferred embodiment, the independent rear drive wheels 902 and 904 are supported to rotate about a common drive shaft 906 that is substantially parallel to the transverse axis 108. However, each drive wheel can be tilted with respect to the transverse axis 108 so that each drive wheel has its own drive shaft orientation. The drive wheel modules 902 and 904 are operated and controlled independently by the master controller 300 to advance the robot in any desired direction. The left drive module 902 is shown protruding from the bottom of the frame 200 in FIG. 3 and the right drive module 904 is shown mounted on an upper surface of the frame 200 in FIG. 4. In a preferred embodiment, both the left drive module 902 and the right drive module 904 are pivotally coupled to the frame 200 causing them to contact the cleaning surface by leaf springs 908, shown in FIG. 3. Leaf springs 908 are mounted to push each rear drive module so that they pivot downwardly toward the cleaning surface when the drive wheel borders a cliff or when it rises from the cleaning surface. A wheel sensor associated with each drive wheel detects when a wheel pivots down and sends a signal to the master controller 300.
Las ruedas de accionamiento de la presente invención están configuradas particularmente para funcionar sobre superficies enjabonadas y mojadas. En particular, tal y como se muestra en la FIG. 20, cada rueda de accionamiento 1100 comprende un elemento de rueda con forma de copa 1102 acoplado a los módulos de rueda de accionamiento 902 y 904. El módulo de rueda de accionamiento incluye un motor de accionamiento y una transmisión de tren de accionamiento para accionar la rueda de accionamiento para el desplazamiento. El módulo de rueda de accionamiento también puede incluir un sensor para detectar el deslizamiento de las ruedas con respecto a la superficie de limpieza. The drive wheels of the present invention are particularly configured to operate on soapy and wet surfaces. In particular, as shown in FIG. 20, each drive wheel 1100 comprises a cup-shaped wheel element 1102 coupled to the drive wheel modules 902 and 904. The drive wheel module includes a drive motor and a drive train transmission to drive the drive wheel for travel. The drive wheel module may also include a sensor to detect the sliding of the wheels with respect to the cleaning surface.
Los elementos de rueda con forma de copa 1102 están formados a partir de un material rígido tal como plástico duro moldeado para mantener la forma de la rueda y proporcionar rigidez. El elemento de rueda con forma de copa 1102 proporciona un diámetro exterior 1104 dimensionado para alojar en el mismo un elemento de neumático anular 1106. El elemento de neumático anular 1106 está configurado para proporcionar una superficie de accionamiento de alta fricción no deslizante para hacer contacto con la superficie de limpieza mojada y para mantener la tracción sobre la superficie enjabonada mojada. The cup-shaped wheel elements 1102 are formed from a rigid material such as molded hard plastic to maintain the shape of the wheel and provide rigidity. The cup-shaped wheel element 1102 provides an outer diameter 1104 sized to accommodate an annular tire element 1106 therein. The annular tire element 1106 is configured to provide a non-slip high friction drive surface for contacting wet cleaning surface and to keep traction on wet soapy surface.
En una realización, el elemento de neumático anular 1106 presenta un diámetro interno 1108 de aproximadamente 37 mm y está dimensionado para montarse de manera apropiada sobre el diámetro exterior 1104. El neumático puede estar unido, pegado o montado a presión al diámetro exterior 1104 para impedir que resbale entre el diámetro interior de neumático 1108 y el diámetro exterior 1104. El grosor radial de neumático 1110 es de 3 mm aproximadamente. El material de neumático es un homopolímero de cloropreno estabilizado con negro de bisulfuro de tiurama con una densidad de entre 14 y 16 libras por pie cúbico o de aproximadamente 15 libras por pie cúbico, espumado para un tamaño de célula de 0,1 mm ± 0,02 mm. El neumático presenta una dureza después del espumado de entre 69 y 75 Shore 00 aproximadamente. El material de neumático se distribuye por Monmouth Rubber and Plastics Corporation bajo el nombre comercial de DURAFOAM DK5151HD. In one embodiment, the annular tire element 1106 has an internal diameter 1108 of approximately 37 mm and is sized to be properly mounted on the outer diameter 1104. The tire may be attached, glued or snapped to the outer diameter 1104 to prevent which slides between the inner diameter of the tire 1108 and the outer diameter 1104. The radial tire thickness 1110 is approximately 3 mm. The tire material is a chloroprene homopolymer stabilized with thiuram bisulfide black with a density between 14 and 16 pounds per cubic foot or approximately 15 pounds per cubic foot, foamed for a cell size of 0.1 mm ± 0 , 02 mm. The tire has a hardness after foaming of approximately 69 to 75 Shore 00. The tire material is distributed by Monmouth Rubber and Plastics Corporation under the trade name of DURAFOAM DK5151HD.
Se contemplan otros materiales de neumático, dependiendo de la aplicación particular, incluyendo, por ejemplo, los fabricados con neopreno y cloropreno y otros materiales esponjosos de caucho de célula cerrada. También pueden utilizarse neumáticos fabricados con policloruro de vinilo (PVC) y acrilonitrilo-butadieno (ABS) (con o sin otros extraíbles, hidrocarburos, negro de carbón y cenizas). Además, neumáticos de construcción de espuma triturada pueden proporcionar alguna funcionalidad a modo de rasqueta, ya que los neumáticos se accionan sobre la superficie mojada que está limpiándose. Los neumáticos fabricados a partir de materiales distribuidos bajo los nombres comerciales de RUBATEX R411, R421, R428, R451 y R4261 (fabricados y distribuidos por Rubatex International, LLC); ENSOLITE (fabricados y distribuidos por Armacell LLC); y productos fabricados y distribuidos por American Converters/VAS, Inc., son además sustitutos funcionales para el DURAFOAM DK5151HD indicado anteriormente. Other tire materials are contemplated, depending on the particular application, including, for example, those made of neoprene and chloroprene and other sponge materials of closed cell rubber. Tires made of polyvinyl chloride (PVC) and acrylonitrile-butadiene (ABS) (with or without other removable, hydrocarbons, carbon black and ash) can also be used. In addition, crushed foam construction tires may provide some scraper functionality, as the tires are driven on the wet surface being cleaned. Tires manufactured from materials distributed under the trade names of RUBATEX R411, R421, R428, R451 and R4261 (manufactured and distributed by Rubatex International, LLC); ENSOLITE (manufactured and distributed by Armacell LLC); and products manufactured and distributed by American Converters / VAS, Inc., are also functional substitutes for the DURAFOAM DK5151HD indicated above.
En determinadas realizaciones, el material de neumático puede contener caucho(s) natural(es) y/o caucho(s) sintético(s), por ejemplo, caucho de nitrilo (acrilonitrilo), caucho de estireno-butadieno (SBR), caucho de etilenopropileno (EPDM), caucho de silicona, caucho de fluorocarbono, caucho de látex, caucho de silicona, caucho de butilo, caucho de estireno, caucho de polibutadieno, caucho de nitrilo hidrogenado (HNBR), neopreno (policloropreno) y mezclas de los mismos. In certain embodiments, the tire material may contain natural rubber (s) and / or synthetic rubber (s), for example, nitrile rubber (acrylonitrile), styrene-butadiene rubber (SBR), rubber ethylene propylene (EPDM), silicone rubber, fluorocarbon rubber, latex rubber, silicone rubber, butyl rubber, styrene rubber, polybutadiene rubber, hydrogenated nitrile rubber (HNBR), neoprene (polychloroprene) and mixtures of same.
En determinadas realizaciones, el material de neumático puede contener uno o más elastómeros, por ejemplo, poliacrílicos (es decir, poliacrilonitrilo y polimetilmetacrilato (PMMA)), policlorocarbonos (es decir, PVC), polifluorocarbonos (es decir, politetrafluorometileno), poliolefinas (es decir, polietileno, polipropileno y polibutinelo), poliésteres (es decir, tereftalato de polietileno y politereftalato de butileno), policarbonatos, poliamidas, poliimidas, polisulfonas y mezclas y/o copolímeros de los mismos. Los elastómeros pueden incluir homopolímeros, copolímeros, mezclas de polímeros, redes de interpenetración, polímeros modificados químicamente, polímeros injertados, polímeros cubiertos por superficies y/o polímetros tratados por superficie. In certain embodiments, the tire material may contain one or more elastomers, for example, polyacrylics (i.e., polyacrylonitrile and polymethylmethacrylate (PMMA)), polychlorocarbons (i.e., PVC), polyfluorocarbons (i.e., polytetrafluoromethylene), polyolefins (is that is, polyethylene, polypropylene and polybutylene), polyesters (ie, polyethylene terephthalate and butylene polyterephthalate), polycarbonates, polyamides, polyimides, polysulfones and mixtures and / or copolymers thereof. Elastomers may include homopolymers, copolymers, polymer blends, interpenetration networks, chemically modified polymers, grafted polymers, surface covered polymers and / or surface treated polymeters.
En determinadas realizaciones, el material de neumático puede contener uno o más rellenos, por ejemplo, agentes de refuerzo tales como negro de carbón y sílice, rellenos no reforzadores, sulfuro, agentes reticuladores, agentes de acoplamiento, arcillas, silicatos, carbonato de calcio, ceras, aceites, antioxidantes (es decir, parafenileno diamina antiozonante (PPDA), difenilamina octilada y 1,2-dihidro-2,2,4-trimetilquinolina polimerizado) y otros aditivos. In certain embodiments, the tire material may contain one or more fillers, for example, reinforcing agents such as carbon black and silica, non-reinforcing fillers, sulphide, crosslinking agents, coupling agents, clays, silicates, calcium carbonate, waxes, oils, antioxidants (i.e. paraphenylene diamine antiozonant (PPDA), octylated diphenylamine and 1,2-dihydro-2,2,4-polymerized trimethylquinoline) and other additives.
En determinadas realizaciones, el material de neumático puede formularse para presentar propiedades ventajosas, por ejemplo, una tracción, rigidez, módulo, dureza, resistencia a la tensión, resistencia a los impactos, densidad, resistencia a las roturas, energía de ruptura, resistencia al agrietamiento, elasticidad, propiedades dinámicas, resistencia a flexiones repetidas, resistencia a la abrasión, resistencia al desgate, conservación del color y/o resistencia química (es decir, resistencia a las sustancias presentes en la disolución de limpieza y en la superficie que está limpiándose, por ejemplo, ácidos diluidos, álcalis diluidos, aceites y grasas, hidrocarburos alifáticos, hidrocarburos aromáticos, hidrocarburos halogenados y/o alcoholes) deseados. In certain embodiments, the tire material may be formulated to present advantageous properties, for example, tensile, rigidity, modulus, hardness, tensile strength, impact resistance, density, breakage strength, breaking energy, resistance to cracking, elasticity, dynamic properties, resistance to repeated bending, abrasion resistance, wear resistance, color preservation and / or chemical resistance (i.e. resistance to substances present in the cleaning solution and the surface being cleaned , for example, diluted acids, diluted alkalis, oils and fats, aliphatic hydrocarbons, aromatic hydrocarbons, halogenated hydrocarbons and / or alcohols) desired.
Debe observarse que el tamaño de célula de los neumáticos de espuma de célula cerrada puede afectar a la funcionalidad, en lo que respecta a la tracción, resistencia a los contaminantes, durabilidad, y a otros factores. Los It should be noted that the cell size of closed-cell foam tires may affect functionality, with regard to traction, resistance to contaminants, durability, and other factors. The
tamaños de célula que oscilan entre 20 μm aproximadamente y 400 μm aproximadamente pueden proporcionar un cell sizes ranging from approximately 20 μm to approximately 400 μm can provide a
rendimiento aceptable, dependiendo del peso del robot y del estado de la superficie que está limpiándose. Intervalos acceptable performance, depending on the weight of the robot and the state of the surface being cleaned. Intervals
particulares incluyen el comprendido entre 20 μm aproximadamente y 120 μm aproximadamente, con un tamaño de célula medio de 60 μm, y más en particular entre 20 μm aproximadamente y 40 μm aproximadamente, para una particulars include between approximately 20 μm and approximately 120 μm, with an average cell size of 60 μm, and more particularly between approximately 20 μm and approximately 40 μm, for a
tracción aceptable a través de una variedad de estados de superficie y de contaminantes. Acceptable traction across a variety of surface states and contaminants.
En determinadas realizaciones, los neumáticos tienen un ancho de 13 mm aproximadamente, aunque neumáticos más anchos proporcionan una tracción adicional. Tal y como se ha indicado anteriormente, los neumáticos puede tener un grosor de 3mm aproximadamente, aunque neumáticos con un grosor de entre 4 mm y 5 mm o superior pueden utilizarse para una mayor tracción. Neumáticos más delgados con un grosor de un milímetro y medio aproximadamente y neumáticos más gruesos de 4 mm y medio aproximadamente pueden ser beneficiosos, dependiendo del peso del robot, velocidad de funcionamiento, patrones de movimiento y texturas de superficie. Neumáticos más gruesos pueden estar sujetos a una deformación permanente por compresión. Sin embargo, si el robot de limpieza es más pesado, neumáticos más grandes pueden ser deseables. También pueden utilizarse neumáticos con bordes exteriores redondeados o cuadrados. In certain embodiments, the tires are approximately 13 mm wide, although wider tires provide additional traction. As indicated above, the tires can have a thickness of approximately 3mm, although tires with a thickness between 4mm and 5mm or more can be used for greater traction. Thinner tires with a thickness of about a millimeter and a half and thicker tires of about 4 and a half can be beneficial, depending on the robot's weight, operating speed, movement patterns and surface textures. Thicker tires may be subject to permanent compression deformation. However, if the cleaning robot is heavier, larger tires may be desirable. Tires with rounded or square outer edges can also be used.
Para aumentar la tracción, el diámetro exterior del neumático puede estar entallado. El entallado proporciona generalmente tracción (a) reduciendo la distancia de transporte para la extracción de fluido desde la banda de contacto proporcionando un vacío al que dirigir el fluido, (b) permitiendo que gran parte del neumático se adapte al suelo, aumentando de ese modo la movilidad de la banda de rodadura, y (c) proporcionando un mecanismo de limpieza que ayuda en la extracción de fluidos. En al menos una instancia, el término “entallado” se refiere a seccionar el material del neumático para proporcionar un patrón de delgadas muescas 1110 en la diámetro exterior del neumático. En una realización, cada muesca tiene una profundidad de 1,5mm aproximadamente y un ancho de 20 a 300 micrones aproximadamente. El entallado puede dejar una base de neumático tan pequeña como 1/2 mm o inferior, por ejemplo, una profundidad de entallado de entre 3 mm y medio en un neumático con un grosor de 4 mm. El patrón de muescas puede proporcionar muescas que estén separadas sustancialmente de manera uniforme, con espacios de entre 2 y To increase traction, the outside diameter of the tire may be fitted. The notching generally provides traction (a) reducing the transport distance for the extraction of fluid from the contact band providing a vacuum to which the fluid is directed, (b) allowing a large part of the tire to adapt to the ground, thereby increasing the mobility of the tread, and (c) providing a cleaning mechanism that aids in the extraction of fluids. In at least one instance, the term "notched" refers to sectioning the material of the tire to provide a pattern of thin notches 1110 in the outer diameter of the tire. In one embodiment, each notch has a depth of approximately 1.5mm and a width of approximately 20 to 300 microns. The notch can leave a tire base as small as 1/2 mm or less, for example, a notch depth of between 3 and a half mm in a tire with a thickness of 4 mm. The pattern of notches can provide notches that are substantially uniformly spaced, with spaces between 2 and
200 mm aproximadamente entre muescas adyacentes. “Separadas de manera uniforme” puede significar, en una Approximately 200 mm between adjacent notches. "Uniformly separated" may mean, in a
instancia, separadas y con un patrón repetido, no necesariamente que cada corte entallado esté a la misma distancia del siguiente. El eje de corte de muesca forma un ángulo G con el eje longitudinal del neumático. El ángulo G oscila entre los 10 y los 50 grados aproximadamente en determinadas realizaciones. instance, separated and with a repeated pattern, not necessarily that each notched cut is the same distance from the next. The notch cutting axis forms an angle G with the longitudinal axis of the tire. The angle G ranges between approximately 10 and 50 degrees in certain embodiments.
En otras realizaciones, el patrón de entallado es una trama en forma de diamante a intervalos de 3,5 mm que puede estar cortada en ángulos de 45 grados (± 10 grados) alternativos con respecto al eje de rotación. También se contempla un entallado sustancialmente circunferencial, un entallado que expulse líquido a través de canales y otros patrones de entallado. La profundidad y el ángulo de entallado pueden modificarse dependiendo de las aplicaciones particulares. Además, aunque una mayor profundidad o un mayor ancho de entallado pueden aumentar la tracción, este beneficio debe equilibrarse con el efecto de la integridad estructural de la espuma del neumático. En determinadas realizaciones, por ejemplo, se ha determinado que neumáticos con un grosor comprendido entre 3 mm y 4 mm con un entallado cruzado en forma de diamante a intervalos de 7 mm proporciona una buena tracción de neumático. Neumáticos más grandes pueden permitir un patrón más fino, un entallado más profundo y/o un entallado más ancho. Además, neumáticos particularmente anchos o neumáticos fabricados a partir de determinados materiales pueden no requerir ningún entallado para una tracción eficaz. Aunque determinados patrones de entallado puede ser más útiles sobre superficies mojadas o secas, o sobre diferentes tipos de superficies, el entallado que proporcione una tracción constante a través de una variedad de aplicaciones puede ser el más deseable para un robot limpiador de propósito general. In other embodiments, the notch pattern is a diamond-shaped weft at intervals of 3.5 mm that can be cut at alternate 45 degree (± 10 degree) angles with respect to the axis of rotation. A substantially circumferential notch, a notch that ejects liquid through channels and other notch patterns is also contemplated. The depth and notch angle can be modified depending on the particular applications. In addition, although greater depth or greater notching width can increase traction, this benefit must be balanced with the effect of the structural integrity of the tire foam. In certain embodiments, for example, it has been determined that tires with a thickness between 3 mm and 4 mm with a diamond-shaped cross-cut at 7 mm intervals provide good tire traction. Larger tires can allow a finer pattern, a deeper notch and / or a wider notch. In addition, particularly wide tires or tires made from certain materials may not require any notching for effective traction. Although certain notch patterns may be more useful on wet or dry surfaces, or on different types of surfaces, the notch that provides constant traction across a variety of applications may be the most desirable for a general purpose cleaning robot.
Los diversos materiales, tamaños, configuraciones, entallados, etc., de neumático afectan a la tracción del robot durante su utilización. En determinadas realizaciones, las ruedas del robot ruedan directamente a través del rociado de disolución de limpieza, lo que afecta a la tracción, al igual que los contaminantes encontrados durante la limpieza. Una pérdida de tracción de las ruedas puede provocar ineficiencias de funcionamiento en la forma de deslizamiento de las ruedas, lo que puede dar lugar a que el robot se desvíe de su trayectoria prevista. Esta desviación puede aumentar el tiempo de limpieza y reducir la vida de la batería. Por consiguiente, las ruedas del robot deben tener una configuración que resulte adecuada para una excelente tracción sobre todas las superficies, con el tamaño más pequeño del motor correspondiente. The various materials, sizes, configurations, notches, etc., of tire affect the traction of the robot during its use. In certain embodiments, the robot's wheels roll directly through the spray of cleaning solution, which affects traction, as do the contaminants found during cleaning. A loss of wheel traction can cause inefficiencies in the way the wheels slide, which can cause the robot to deviate from its intended trajectory. This deviation can increase cleaning time and reduce battery life. Therefore, the robot's wheels must have a configuration that is suitable for excellent traction on all surfaces, with the smallest size of the corresponding engine.
Los contaminantes típicos encontrados durante la limpieza incluyen productos químicos, ya sean descargados por el robot o de otro tipo. Ya sea en un estado líquido (por ejemplo, aceite de pino, jabón de manos, cloruro de amonio, etc.) Typical contaminants found during cleaning include chemicals, whether discharged by the robot or other. Either in a liquid state (for example, pine oil, hand soap, ammonium chloride, etc.)
o en un estado seco (por ejemplo, detergente en polvo, polvos de talco, etc.), estos productos químicos pueden descomponer el material de los neumáticos. Además, los neumáticos del robot pueden encontrarse con humedad o con contaminantes mojados de tipo alimenticio (por ejemplo, soda, leche, miel, mostaza, huevos, etc.), contaminantes secos (por ejemplo, migas, arroz, harina, azúcar, etc.) y aceites (por ejemplo, aceite de maíz, mantequilla, mayonesa, etc.). Todos estos contaminantes pueden encontrarse como residuos, charcos o masas líquidas, o manchas secas. Se ha comprobado que los materiales de neumático descritos anteriormente son eficaces a lo hora de resistir la descomposición de material provocado por estos diversos productos químicos y aceites. Además, se ha comprobado que el tamaño de célula y el entallado de neumático descritos son beneficios para mantener la tracción cuando se encuentran contaminantes mojados y secos, productos químicos u otros elementos. Sin embargo, los contaminantes secos en determinadas concentraciones pueden incrustarse dentro del entallado. El limpiador químico utilizado en el dispositivo, descrito posteriormente, también ayuda a emulsionar determinados contaminantes, lo que puede reducir el posible daño provocado por otros contaminantes químicos al diluir estos productos químicos. or in a dry state (for example, powder detergent, talcum powder, etc.), these chemicals can break down the material of the tires. In addition, the robot's tires can be found with moisture or with wet contaminants of food type (for example, soda, milk, honey, mustard, eggs, etc.), dry contaminants (for example, crumbs, rice, flour, sugar, etc. .) and oils (for example, corn oil, butter, mayonnaise, etc.). All these contaminants can be found as waste, puddles or liquid masses, or dry spots. It has been proven that the tire materials described above are effective in resisting the decomposition of material caused by these various chemicals and oils. In addition, it has been proven that the described cell size and tire notching are benefits for maintaining traction when wet and dry contaminants, chemicals or other elements are found. However, dry contaminants in certain concentrations can be embedded within the notch. The chemical cleaner used in the device, described later, also helps to emulsify certain contaminants, which can reduce the possible damage caused by other chemical contaminants by diluting these chemicals.
Además de los contaminantes que pueden encontrarse durante el uso, los diversos accesorios de limpieza (por ejemplo, cepillos, rasquetas, etc.) del dispositivo afectan a la tracción del dispositivo. La resistencia al avance creada por estos dispositivos, el modo de contacto (es decir, redondeado, afilado, liso, flexible, rugoso, etc.) de los dispositivos, así como la posibilidad de deslizamiento provocada por los contaminantes, varía dependiendo de la superficie que esté limpiándose. Limitando las áreas de contacto entre el robot y la superficie que está limpiándose se reduce la fricción inherente, lo que mejora la estabilidad de la dirección y el movimiento. Se ha demostrado que una fuerza de resistencia al avance de 6,67 N (una libra y media) frente un empuje de entre 13,34 N y 22,24 N (entre tres y cinco libras) es eficaz en robots que pesan aproximadamente entre 2,27 kg y 4,54 kg (entre 5 y 10 libras). Dependiendo del peso del robot limpiador estas cifras pueden variar, pero debe observarse que se obtiene un rendimiento aceptable a una resistencia al avance inferior al 50% aproximadamente y que se mejora con una resistencia al avance inferior al 30% aproximadamente. In addition to the contaminants that may be found during use, the various cleaning accessories (for example, brushes, scrapers, etc.) of the device affect the traction of the device. The resistance to advancement created by these devices, the mode of contact (ie, rounded, sharp, smooth, flexible, rough, etc.) of the devices, as well as the possibility of sliding caused by contaminants, varies depending on the surface That is cleaning. Limiting the contact areas between the robot and the surface being cleaned reduces inherent friction, which improves the stability of the direction and movement. It has been shown that an advancing resistance force of 6.67 N (one pound and a half) against a thrust between 13.34 N and 22.24 N (between three and five pounds) is effective on robots weighing approximately between 2.27 kg and 4.54 kg (between 5 and 10 pounds). Depending on the weight of the robot cleaner these figures may vary, but it should be noted that an acceptable performance is obtained at an advance resistance of less than about 50% and that it is improved with an advance resistance of less than about 30%.
Los materiales de neumático (y el tamaño de célula, densidad, dureza, etc. correspondientes), el entallado, el peso del robot, los contaminantes encontrados, el grado de autonomía del robot, el material del suelo, etc., influyen conjuntamente en los coeficientes de tracción total de los neumáticos del robot. Para determinados robots limpiadores, el coeficiente de tracción (COT) para el umbral de movilidad mínimo se ha establecido dividiendo una resistencia al avance de 8,9 N (2 libras) (medida durante la prueba de la rasqueta) por una fuerza normal de 26,7 N (seis libras) aplicada a los neumáticos. Por tanto, este umbral de movilidad mínimo es de 0,33 aproximadamente. Un umbral objetivo de 0,5 se determinó midiendo el rendimiento de neumáticos de espuma negra triturada. Los coeficientes de tracción de muchos de los materiales descritos anteriormente están dentro de un intervalo COT comprendido entre 0,25 y 0,47, por lo tanto dentro del intervalo aceptable entre el umbral de movilidad y el umbral objetivo. Además, son deseables neumáticos que presenten poca variabilidad en los coeficientes de tracción entre superficies mojadas y superficies secas, dada la variedad de condiciones de trabajo a las que está expuesto el robot limpiador. The tire materials (and the corresponding cell size, density, hardness, etc.), the notch, the weight of the robot, the contaminants found, the degree of autonomy of the robot, the material of the ground, etc., together influence the total tensile coefficients of the robot's tires. For certain cleaning robots, the traction coefficient (TOC) for the minimum mobility threshold has been established by dividing a feed resistance of 8.9 N (2 pounds) (measured during the scraper test) by a normal force of 26 , 7 N (six pounds) applied to the tires. Therefore, this minimum mobility threshold is approximately 0.33. A target threshold of 0.5 was determined by measuring the performance of crushed black foam tires. The tensile coefficients of many of the materials described above are within a COT range between 0.25 and 0.47, therefore within the acceptable range between the mobility threshold and the target threshold. In addition, tires that have little variability in tensile coefficients between wet surfaces and dry surfaces are desirable, given the variety of working conditions to which the cleaning robot is exposed.
El dispositivo de limpieza del robot también puede beneficiarse utilizando revestimientos o fundas que envuelvan al menos parcialmente o totalmente los neumáticos. Materiales absorbentes tales como algodón, lino, papel, seda, cuero poroso, gamuza, etc., pueden utilizarse junto con los neumáticos para aumentar la tracción. Como alternativa, estos revestimientos pueden sustituir completamente a las ruedas cauchotadas montándolos simplemente en el diámetro exterior 1104 del elemento de rueda con forma de copa 1102. Ya se utilicen como revestimiento de los neumáticos de caucho o como una alternativa total a los neumáticos de caucho, los materiales pueden intercambiarse por el usuario o pueden extraerse y sustituirse de manera automatizada en una estación de base o de carga. Además, el robot puede proporcionar al usuario final conjuntos de neumáticos de diferentes materiales, con instrucciones para utilizar neumáticos particulares sobre superficies de suelo particulares. The robot's cleaning device can also benefit from using linings or covers that at least partially or completely wrap the tires. Absorbent materials such as cotton, linen, paper, silk, porous leather, suede, etc., can be used together with the tires to increase traction. As an alternative, these linings can completely replace the rubberized wheels by simply mounting them on the outer diameter 1104 of the cup-shaped wheel element 1102. They are already used as a lining of the rubber tires or as a total alternative to the rubber tires, the materials can be exchanged by the user or can be extracted and replaced automatically in a base or charging station. In addition, the robot can provide the end user with sets of tires of different materials, with instructions for using particular tires on particular floor surfaces.
La solución de limpieza utilizada en el robot limpiador debe poder emulsionar rápidamente los contaminantes y quitar los residuos secos de las superficies sin dañar el robot o la propia superficie. Dados los efectos adversos descritos anteriormente con relación a los neumáticos del robot y a determinados productos químicos, la agresividad de la disolución de limpieza debe equilibrarse con los impactos negativos a corto y a largo plazo en los neumáticos y en otros componentes del robot. En vista de estas consideraciones, prácticamente cualquier material de limpieza que cumpla los requisitos de limpieza particulares puede utilizarse con el robot de limpieza. En general, por ejemplo, puede utilizarse una disolución que incluya tanto un agente tensoactivo como un agente quelante. Además, puede añadirse un agente equilibrador de pH tal como ácido cítrico. Añadiendo un agente aromático, tal como eucalipto, lavanda y/o lima, por ejemplo, puede mejorarse la introducción en el mercado de un limpiador de este tipo, contribuyendo a que el usuario perciba que el dispositivo realiza una limpieza eficaz. El color azul, verde u otro color apreciable también puede The cleaning solution used in the robot cleaner should be able to quickly emulsify the contaminants and remove dry debris from the surfaces without damaging the robot or the surface itself. Given the adverse effects described above in relation to the robot's tires and certain chemicals, the aggressiveness of the cleaning solution must be balanced with the short-term and long-term negative impacts on the tires and other robot components. In view of these considerations, virtually any cleaning material that meets the particular cleaning requirements can be used with the cleaning robot. In general, for example, a solution that includes both a surfactant and a chelating agent can be used. In addition, a pH balancing agent such as citric acid can be added. By adding an aromatic agent, such as eucalyptus, lavender and / or lime, for example, the introduction of such a cleaner can be improved in the market, contributing to the user perceiving that the device performs an effective cleaning. The blue, green or other appreciable color can also
ayudar a distinguir el limpiador por motivos de seguridad o por otros motivos. La disolución también puede estar diluida y aún así limpiar de manera eficaz cuando se utilice junto con el robot limpiador. Durante el funcionamiento, hay una alta probabilidad de que el robot limpiador pueda pasar sobre un área de suelo particular varias veces, reduciendo de ese modo la necesidad de utilizar un limpiador de gran intensidad. Además, el limpiador diluido reduce los problemas de desgaste en los neumáticos y en otros componentes, tal y como se ha descrito anteriormente. Un limpiador que se ha demostrado eficaz para la limpieza, sin provocar daños en los componentes del robot, incluye poliglucosa de alquilo (por ejemplo, en una concentración entre el 1% y el 3%) y etilendiamina-tetraacetato de tetrapotasio (EDTA de tetrapotasio) (por ejemplo, en una concentración entre el 0,5% y el 1,5%). Durante el uso, esta disolución de limpieza se diluye con agua para generar una disolución de limpieza que presenta, por ejemplo, entre el 3% y el 6% de limpiador aproximadamente y entre el 94% y el 97% de agua aproximadamente. Por consiguiente, en este caso, la disolución de limpieza aplicada realmente al suelo puede ser tan pequeña como entre el 0,03% y el 0,18% de agente tensoactivo y entre el 0,01% y el 0,1% de agente quelante. Por supuesto, otros limpiadores y concentraciones del mismo pueden utilizarse con el robot limpiador desvelado. Help distinguish the cleaner for safety reasons or for other reasons. The solution can also be diluted and still clean effectively when used together with the robot cleaner. During operation, there is a high probability that the cleaning robot can pass over a particular floor area several times, thereby reducing the need to use a high intensity cleaner. In addition, the diluted cleaner reduces wear problems in tires and other components, as described above. A cleaner that has proven effective for cleaning, without causing damage to the robot components, includes alkyl polyglucose (for example, in a concentration between 1% and 3%) and tetrapotasium ethylenediamine tetraacetate (tetrapotasium EDTA ) (for example, in a concentration between 0.5% and 1.5%). During use, this cleaning solution is diluted with water to generate a cleaning solution that has, for example, approximately 3% to 6% of cleaner and approximately 94% to 97% of water. Therefore, in this case, the cleaning solution actually applied to the soil can be as small as between 0.03% and 0.18% surfactant and between 0.01% and 0.1% agent chelator Of course, other cleaners and concentrations thereof can be used with the robot cleaner disclosed.
Por ejemplo, las familias de agentes tensoactivos y de agentes quelantes desvelados en la patente estadounidense For example, the families of surfactants and chelating agents disclosed in US Pat.
6.774.098 también son adecuadas para aplicarse en el robot que presenta los materiales y las configuraciones de neumático desvelados. Sin embargo, para equilibrar la agresividad de los limpiadores desvelados en la patente '098 con el desgaste producido en los componentes de la máquina, se prefiere que los agentes de limpieza (i) no incluyan ningún disolvente o que incluyan un disolvente a un porcentaje inferior al del agente quelante de un disolvente de alcohol o que presente los disolventes desvelados en concentraciones comprendidas entre 1/2 y 1/100, y/o (ii) que estén diluidos además para un uso de un única pasada determinista, de pasadas repetidas deterministas o de múltiples pasadas aleatorias en un robot mediante el 20% ± 15% (pasada única), el 10% ± 8% (pasada repetida) y entre el 5% y el 0,1% (múltiples pasadas aleatorias) respectivamente, de las concentraciones desveladas; y/o (iii) que se combinen además con un agente antiespumante conocido por ser compatible con el agente tensoactivo y con el agente quelante seleccionados en los mismos porcentajes o en porcentajes inferiores que los limpiadores de alfombras comerciales, por ejemplo, menos del 5% de emulsión de silicona, y/o (iv) que se sustituyan por o que se mezclen de manera compatible con un eliminador de olores de cultivos bacterianos viables. 6,774,098 are also suitable for application in the robot presenting the materials and tire configurations disclosed. However, to balance the aggressiveness of the cleaners disclosed in the '098 patent with the wear and tear on the machine components, it is preferred that the cleaning agents (i) do not include any solvent or that they include a solvent at a lower percentage that of the chelating agent of an alcohol solvent or having the solvents disclosed in concentrations between 1/2 and 1/100, and / or (ii) that are further diluted for a use of a single deterministic pass, of deterministic repeated passes or of multiple random passes in a robot by 20% ± 15% (single pass), 10% ± 8% (repeated pass) and between 5% and 0.1% (multiple random passes) respectively, of the disclosed concentrations; and / or (iii) which are further combined with an antifoam agent known to be compatible with the surfactant and with the chelating agent selected in the same percentages or in lower percentages than commercial carpet cleaners, for example, less than 5% silicone emulsion, and / or (iv) that are replaced by or mixed in a manner compatible with an odor eliminator from viable bacterial cultures.
En determinadas realizaciones, la disolución de limpieza utilizada en el robot limpiador incluye (o es) una o más realizaciones del “limpiador de superficies duras” descrito en la patente estadounidense 6.774.098, preferiblemente sujeto a los puntos (i), (ii), (iii) y/o (iv) anteriores. Determinadas realizaciones del "limpiador de superficies duras" de la patente estadounidense 6.774.098 se describen los siguientes párrafos. In certain embodiments, the cleaning solution used in the robot cleaner includes (or is) one or more embodiments of the "hard surface cleaner" described in US Patent 6,774,098, preferably subject to items (i), (ii) , (iii) and / or (iv) above. Certain embodiments of the "hard surface cleaner" of US Patent 6,774,098 describe the following paragraphs.
En una realización, el limpiador de superficies duras comprende: (a) un sistema tensoactivo que consiste en óxidos de amina con la fórmula general (I): In one embodiment, the hard surface cleaner comprises: (a) a surfactant system consisting of amine oxides with the general formula (I):
- o sales de amina cuaternaria con la fórmula general (II): or quaternary amine salts with the general formula (II):
- o combinaciones de los óxidos de amina y de las sales de amina cuaternaria anteriores; y (b) un compuesto orgánico polar muy ligeramente soluble en agua que presenta una solubilidad en agua que oscila entre el 0,1% y 1,0% en peso aproximadamente, oscilando una relación de peso del compuesto orgánico polar muy ligeramente soluble en agua con respecto al sistema tensoactivo entre 0,1:1 aproximadamente y 1:1 aproximadamente, donde R1 y R2 son iguales o diferentes y se seleccionan a partir del grupo que consiste en metilo, etilo, propilo, isopropilo, hidroxietilo e hidroxipropilo, R3 se selecciona a partir del grupo que consiste en alquilos de cadena lineal, alquilos de cadena ramificada, heteroalquilos de cadena lineal, éteres de alquilo y heteroalquilos de cadena ramificada, presentando cada uno entre 10 y 20 átomos de carbono aproximadamente, R4 se selecciona a partir del grupo que consiste en grupos de alquilo que presentan entre 1 y 5 átomos de carbono aproximadamente, y X es un átomo de halógeno. or combinations of the amine oxides and the above quaternary amine salts; and (b) a very slightly water soluble polar organic compound having a water solubility ranging from approximately 0.1% to 1.0% by weight, a weight ratio of the polar organic compound very slightly soluble in water ranging with respect to the surfactant system between about 0.1: 1 and about 1: 1, where R1 and R2 are the same or different and are selected from the group consisting of methyl, ethyl, propyl, isopropyl, hydroxyethyl and hydroxypropyl, R3 is selected from the group consisting of straight chain alkyls, branched chain alkyls, straight chain heteroalkyls, alkyl ethers and branched chain heteroalkyls, each having between about 10 and 20 carbon atoms, R4 is selected from group consisting of alkyl groups having between 1 and 5 carbon atoms approximately, and X is a halogen atom.
En otra realización, el limpiador de superficies duras comprende: (a) o bien (i) una combinación de un agente tensoactivo no iónico y un agente tensoactivo de amonio cuaternario o bien (ii) un agente tensoactivo anfotérico, oscilando la cantidad total presente del agente tensoactivo entre el 0,001% y el 10% aproximadamente, donde el agente tensoactivo no iónico se selecciona a partir de un grupo que consiste en un éter de alquilfenol alcoxilado, un In another embodiment, the hard surface cleaner comprises: (a) or (i) a combination of a non-ionic surfactant and a quaternary ammonium surfactant or (ii) an amphoteric surfactant, the total amount present of the Surfactant between about 0.001% and about 10%, where the non-ionic surfactant is selected from a group consisting of an alkoxylated alkylphenol ether, a
5 alcohol alcoxilado, o un agente tensoactivo no iónico semipolar seleccionado a partir del grupo que consiste en monoalquilo de cadena larga, dióxidos de amina de trialquilo de cadena corta, óxidos de amina de alquilamidodialquilo, sulfóxidos y óxidos de fosfina; (b) no más del 50% de al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC; (c) entre el 0,01% y el 25% de etilendiaminatetraacetato de tetraamonio (EDTA de tetraamonio) como un agente quelante; y (d) agua. 5 alkoxylated alcohol, or a semi-polar non-ionic surfactant selected from the group consisting of long chain monoalkyl, short chain trialkyl amine dioxides, alkylamidodialkyl amine oxides, sulfoxides and phosphine oxides; (b) not more than 50% of at least one dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C; (c) between 0.01% and 25% tetraammonium ethylenediaminetetraacetate (tetraamonium EDTA) as a chelating agent; and (d) water.
10 En otra realización adicional, el limpiador de superficies duras comprende (a) un agente tensoactivo seleccionado a partir del grupo que consiste en agentes tensoactivos aniónicos, agentes tensoactivos no iónicos y mezclas de los mismos con, opcionalmente, un agente tensoactivo de amonio cuaternario, oscilando la cantidad total presente de agente tensoactivo entre el 0,001% y el 10% en peso aproximadamente; (b) al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC, seleccionándose In a further embodiment, the hard surface cleaner comprises (a) a surface active agent selected from the group consisting of anionic surface active agents, nonionic surface active agents and mixtures thereof with, optionally, a quaternary ammonium surface active agent, the total amount of surfactant present ranges from about 0.001% to about 10% by weight; (b) at least one dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C, selecting
15 el al menos un disolvente orgánico a partir del grupo que consiste en alcanoles, dioles, éteres de glicol y mezclas de los mismos presentes en una cantidad que oscila entre el 1% y el 50% en peso aproximadamente del limpiador; (c) etilendiamina-tetraacetato de tetrapotasio (EDTA de potasio) como un agente quelante, estando presente el EDTA de potasio entre el 0,01% y el 25% en peso aproximadamente del limpiador; y (d) agua. The at least one organic solvent from the group consisting of alkanols, diols, glycol ethers and mixtures thereof present in an amount ranging from about 1% to 50% by weight of the cleaner; (c) tetrapotasium ethylenediamine tetraacetate (potassium EDTA) as a chelating agent, potassium EDTA being present between about 0.01% and about 25% by weight of the cleaner; and (d) water.
En otra realización adicional, el limpiador de superficies duras comprende (a) un agente tensoactivo no iónico con, In another additional embodiment, the hard surface cleaner comprises (a) a non-ionic surface active agent with,
20 opcionalmente, un agente tensoactivo de amonio cuaternario, oscilando la cantidad total presente del agente tensoactivo entre el 0,001% y el 10% aproximadamente, donde el agente tensoactivo no iónico se selecciona a partir del grupo que consiste en un éter de alquilfenol alcoxilado, un alcohol alcoxilado, o un agente tensoactivo no iónico semipolar seleccionado a partir del grupo que consiste en monoalquilo de cadena larga, dióxidos de amina de trialquilo de cadena corta, óxidos de amina de alquilamidodialquilo, sulfóxidos y óxidos de fosfina; (b) no más del 50% de al Optionally, a quaternary ammonium surfactant, the total amount of the surfactant present ranging from about 0.001% to about 10%, wherein the non-ionic surfactant is selected from the group consisting of an alkoxylated alkylphenol ether, a alkoxylated alcohol, or a semi-polar non-ionic surfactant selected from the group consisting of long chain monoalkyl, short chain trialkyl amine dioxides, alkylamidodialkyl amine oxides, sulphides and phosphine oxides; (b) no more than 50% of at
25 menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC; (c) entre el 0,01% y el 25% de etilendiamina-tetraacetato de tetraamonio (EDTA de tetraamonio) como un agente quelante; y (d) agua. Less a dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C; (c) between 0.01% and 25% ethylenediamine tetraamonium tetraacetate (tetraamonium EDTA) as a chelating agent; and (d) water.
En determinadas realizaciones, el limpiador de superficies duras presenta una viscosidad inferior a 100 cps aproximadamente y comprende: (a) al menos el 85% aproximadamente de agua, en la que se disuelve (b) al menos un 30 0,45 aproximadamente de equivalente por kilogramo de un anión inorgánico que, cuando se combina con iones de calcio, forma una sal que presenta una solubilidad no superior a 0,2 g/100 g de agua a 25ºC, donde el anión es un ión de carbonato, de fluoruro o de metasilicato, o una mezcla de tales aniones, (c) al menos el 0,3% en peso, en base al peso de la composición, de un agente tensoactivo detersivo que incluye un óxido de amina de la forma RR1R2N -> O donde R es C6-C12 alquilo y R1 y R2 son, de manera independiente, C1-4 alquilo o C1-4 hidroxialquilo, y (d) al menos el In certain embodiments, the hard surface cleaner has a viscosity of less than about 100 cps and comprises: (a) at least about 85% of water, in which (b) at least about 0.45 of equivalent is dissolved per kilogram of an inorganic anion that, when combined with calcium ions, forms a salt that has a solubility of no more than 0.2 g / 100 g of water at 25 ° C, where the anion is a carbonate, fluoride or ion of metasilicate, or a mixture of such anions, (c) at least 0.3% by weight, based on the weight of the composition, of a detersive surfactant that includes an amine oxide of the form RR1R2N -> O where R is C6-C12 alkyl and R1 and R2 are independently C1-4 alkyl or C1-4 hydroxyalkyl, and (d) at least the
35 0,5% en peso aproximadamente de un agente de blanqueo, en base al peso de la composición, donde la composición de limpieza es alcalina y esencialmente libre de agentes quelantes, sales que contienen fósforo, y abrasivos. About 0.5% by weight of a bleaching agent, based on the weight of the composition, where the cleaning composition is alkaline and essentially free of chelating agents, phosphorus-containing salts, and abrasives.
En determinadas realizaciones, la disolución de limpieza utilizada en el robot limpiador incluye (o es) una o más realizaciones de los limpiadores de superficies duras descritos en las patentes estadounidenses números 5.573.710, 5.814.591, 5.972.876, 6.004.916, 6.200.941 y 6.214.784. In certain embodiments, the cleaning solution used in the robot cleaner includes (or is) one or more embodiments of the hard surface cleaners described in U.S. Patent Nos. 5,573,710, 5,814,591, 5,972,876, 6,004,916, 6,200,941 and 6,214,784.
40 La patente estadounidense número 5.573.710 desvela una composición de limpieza acuosa de múltiples superficies que puede utilizarse para la eliminación de grasas y manchas en superficies duras o en sustratos fibrosos duros tales como alfombras y tapicerías. La composición contiene (a) un sistema tensoactivo que consiste en óxidos de amina con la fórmula general (I): 40 US Patent No. 5,573,710 discloses a multi-surface aqueous cleaning composition that can be used for the removal of grease and stains on hard surfaces or on hard fibrous substrates such as carpets and upholstery. The composition contains (a) a surfactant system consisting of amine oxides with the general formula (I):
45 o sales de amina cuaternaria con la fórmula general (II): 45 or quaternary amine salts with the general formula (II):
o combinaciones de los óxidos de amina y de las sales de amina cuaternaria anteriores; y (b) un compuesto orgánico polar muy ligeramente soluble en agua. El compuesto orgánico polar muy ligeramente soluble en agua puede presentar una solubilidad en agua que oscila entre el 0,1% y el 1,0% en peso aproximadamente, y la relación de peso del compuesto orgánico polar muy ligeramente soluble en agua con respecto al sistema tensoactivo puede oscilar entre 0,1:1 aproximadamente y 1:1 aproximadamente. R1 y R2 pueden seleccionarse a partir del grupo que consiste en metilo, etilo, propilo, isopropilo, hidroxietilo e hidroxipropilo. R1 y R2 pueden ser iguales o diferentes. R3 puede seleccionarse a partir del grupo que consiste en alquilos de cadena lineal, alquilos de cadena ramificada, heteroalquilos de cadena lineal, éteres de alquilo y heteroalquilos de cadena ramificada, presentando cada uno entre 10 y 20 átomos de carbono aproximadamente. R4 puede seleccionarse a partir del grupo que consiste en grupos de alquilo que presentan entre 1 y 5 átomos de carbono aproximadamente. X es un átomo de halógeno. or combinations of the amine oxides and the above quaternary amine salts; and (b) a polar organic compound very slightly soluble in water. The polar organic compound very slightly soluble in water may have a solubility in water ranging from approximately 0.1% to 1.0% by weight, and the weight ratio of the polar organic compound very slightly soluble in water with respect to the Surfactant system can range from approximately 0.1: 1 to approximately 1: 1. R1 and R2 may be selected from the group consisting of methyl, ethyl, propyl, isopropyl, hydroxyethyl and hydroxypropyl. R1 and R2 can be the same or different. R3 can be selected from the group consisting of straight chain alkyls, branched chain alkyls, straight chain heteroalkyls, alkyl ethers and branched chain heteroalkyls, each having between about 10 and 20 carbon atoms. R4 can be selected from the group consisting of alkyl groups having between 1 and 5 carbon atoms approximately. X is a halogen atom.
En determinados casos, la composición incluye además un compuesto orgánico soluble en agua en una cantidad efectiva para reducir la formación de estrías. El compuesto orgánico soluble en agua puede seleccionarse a partir de éteres de glicol solubles en agua y alcoholes de alquilo solubles en agua. El compuesto orgánico soluble en agua puede presentar una solubilidad en agua de al menos el 14,5% en peso. La relación de peso del sistema tensoactivo con respecto al compuesto orgánico soluble en agua puede oscilar entre 0,033:1 aproximadamente y 0,2:1 aproximadamente. In certain cases, the composition also includes a water soluble organic compound in an amount effective to reduce the formation of stretch marks. The water soluble organic compound can be selected from water soluble glycol ethers and water soluble alkyl alcohols. The water-soluble organic compound may have a water solubility of at least 14.5% by weight. The weight ratio of the surfactant system to the water-soluble organic compound can range from about 0.033: 1 to about 0.2: 1.
La patente estadounidense número 5.814.591 describe un limpiador acuoso de superficies duras con una eliminación de tierra mejorada. El limpiador incluye (a) o bien (i) un agente tensoactivo no iónico, un agente tensoactivo anfotérico o una combinación de los mismos, o bien (ii) un agente tensoactivo de amonio cuaternario, estando presentes los agentes tensoactivos en un cantidad para una limpieza eficaz; (b) al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC, estando presente el al menos un disolvente orgánico en una cantidad para una solubilidad o dispersión eficaces; (c) etilendiamina-tetraacetato de amonio (EDTA de amonio) como un agente quelante, estando presente el EDTA de amonio en una cantidad eficaz para mejorar la eliminación de tierra en el limpiador; y (d) agua. El agente tensoactivo total puede estar presente en una cantidad de entre el 0,001% y un 10% aproximadamente. En un producto concentrado, el agente tensoactivo puede estar presente hasta el 20% en peso. El agente tensoactivo no iónico puede seleccionarse a partir del grupo que consiste en un éter de alquilfenol alcoxilado, un alcohol alcoxilado, o un agente tensoactivo no iónico semipolar seleccionado a partir del grupo que consiste en monoalquilo de cadena larga, dióxidos de amina de trialquilo de cadena corta, óxidos de amina de alquilamidodialquilo, sulfóxidos y óxidos de fosfina. El al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua puede estar presente en una cantidad no superior al 50% en peso del limpiador. El EDTA de amonio puede ser un EDTA de tetraamonio y estar presente en una cantidad comprendida entre el 0,01% y el 25% en peso aproximadamente del limpiador total. U.S. Patent No. 5,814,591 describes an aqueous hard surface cleaner with improved soil removal. The cleaner includes (a) or (i) a non-ionic surfactant, an amphoteric surfactant or a combination thereof, or (ii) a quaternary ammonium surfactant, the surfactants being present in an amount for a effective cleaning; (b) at least one dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C, the at least one organic solvent being present in an amount for effective solubility or dispersion; (c) ethylene diamine-ammonium tetraacetate (ammonium EDTA) as a chelating agent, the ammonium EDTA being present in an amount effective to improve the removal of soil in the cleaner; and (d) water. The total surface active agent may be present in an amount of between about 0.001% and about 10%. In a concentrated product, the surfactant can be present up to 20% by weight. The nonionic surfactant can be selected from the group consisting of an alkoxylated alkylphenol ether, an alkoxylated alcohol, or a semipolar nonionic surfactant selected from the group consisting of long chain monoalkyl, trialkyl amine dioxides of short chain, alkylamidodialkyl amine oxides, sulfoxides and phosphine oxides. The at least one dispersible or water soluble organic solvent may be present in an amount not exceeding 50% by weight of the cleaner. The ammonium EDTA may be a tetraammonium EDTA and be present in an amount between about 0.01% and about 25% by weight of the total cleaner.
La patente estadounidense número 5.972.876 desvela un limpiador acuoso de superficies duras que comprende (a) un agente tensoactivo seleccionado a partir del grupo que consiste en agentes tensoactivos aniónicos, agentes tensoactivos no iónicos y mezclas de los mismos con, opcionalmente, un agente tensoactivo de amonio cuaternario, estando presente la cantidad total de agente tensoactivo en una cantidad para una limpieza eficaz; (b) al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC, estando presente el disolvente orgánico en una cantidad para una solubilidad o dispersión eficaz; (c) etilendiamina-tetraacetato de tetrapotasio (EDTA de potasio) como un agente quelante, estando presente el EDTA de potasio en una cantidad eficaz para mejorar la eliminación de tierra en el limpiador; y (d) agua. La cantidad total de agente tensoactivo puede estar presente en una cantidad comprendida entre el 0,001% y el 10% en peso aproximadamente. El al menos un disolvente orgánico puede seleccionarse a partir del grupo que consiste en alcanoles, dioles, éteres de glicol y mezclas de los mismos, y está presente en una cantidad comprendida entre el 1% y el 50% en peso aproximadamente del limpiador. El EDTA de potasio puede estar presente entre el 0,01% y el 25% en peso aproximadamente del limpiador. U.S. Patent No. 5,972,876 discloses an aqueous hard surface cleaner comprising (a) a surface active agent selected from the group consisting of anionic surface active agents, nonionic surface active agents and mixtures thereof with, optionally, a surface active agent of quaternary ammonium, the total amount of surface active agent being present in an amount for effective cleaning; (b) at least one dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C, the organic solvent being present in an amount for effective solubility or dispersion; (c) tetrapotasium ethylenediamine tetraacetate (potassium EDTA) as a chelating agent, potassium EDTA being present in an amount effective to improve soil removal in the cleaner; and (d) water. The total amount of surfactant may be present in an amount between about 0.001% and about 10% by weight. The at least one organic solvent may be selected from the group consisting of alkanols, diols, glycol ethers and mixtures thereof, and is present in an amount between about 1% and 50% by weight of the cleaner. Potassium EDTA may be present between about 0.01% and 25% by weight of the cleaner.
La patente estadounidense número 6.004.916 desvela un limpiador acuoso de superficies duras que contiene (a) un agente tensoactivo no iónico o un agente tensoactivo anfotérico con, opcionalmente, un agente tensoactivo de amonio cuaternario, estando presentes los agentes tensoactivos en una cantidad para una limpieza eficaz; (b) al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua que presente una presión de vapor de al menos 0,001 mm Hg a 25ºC, estando presente el al menos un disolvente orgánico en una cantidad para una solubilidad o una dispersión eficaces; (c) etilendiamina-tetraacetato de amonio (EDTA de amonio) como un agente quelante, estando presente el EDTA de amonio en una cantidad eficaz para mejorar la eliminación de tierra en el limpiador; y (d) agua. El agente tensoactivo puede ser un agente tensoactivo no iónico con, opcionalmente, un agente tensoactivo de amonio cuaternario. El agente tensoactivo no iónico puede seleccionarse a partir del grupo que consiste en un éter de alquilfenol alcoxilado, un alcohol alcoxilado, o un agente tensoactivo no iónico semipolar seleccionado a partir del grupo que consiste en monoalquilo de cadena larga, dióxidos de amina de trialquilo de cadena corta, óxidos de amina de alquilamidodialquilo, sulfóxidos y óxidos de fosfina. La cantidad total del agente tensoactivo puede estar presente entre el 0,001% y el 10% aproximadamente. El al menos un disolvente orgánico dispersable o soluble en agua puede estar presente en una cantidad no superior al 50% en peso del limpiador. El EDTA de amonio puede ser un EDTA de tetraamonio que esté presente en una cantidad de entre el 0,01% y el 25% en peso aproximadamente del limpiador total. US Patent No. 6,004,916 discloses an aqueous hard surface cleaner containing (a) a non-ionic surfactant or an amphoteric surfactant with, optionally, a quaternary ammonium surfactant, the surfactants being present in an amount for a effective cleaning; (b) at least one dispersible or water soluble organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C, the at least one organic solvent being present in an amount for effective solubility or dispersion; (c) ethylene diamine-ammonium tetraacetate (ammonium EDTA) as a chelating agent, the ammonium EDTA being present in an amount effective to improve the removal of soil in the cleaner; and (d) water. The surface active agent can be a non-ionic surface active agent with, optionally, a quaternary ammonium surface active agent. The nonionic surfactant can be selected from the group consisting of an alkoxylated alkylphenol ether, an alkoxylated alcohol, or a semipolar nonionic surfactant selected from the group consisting of long chain monoalkyl, trialkyl amine dioxides of short chain, alkylamidodialkyl amine oxides, sulfoxides and phosphine oxides. The total amount of the surfactant may be present between about 0.001% and about 10%. The at least one dispersible or water soluble organic solvent may be present in an amount not exceeding 50% by weight of the cleaner. The ammonium EDTA may be a tetraammonium EDTA that is present in an amount of between about 0.01% and 25% by weight of the total cleaner.
La patente estadounidense número 6.200.941 desvela una composición de limpieza diluida para superficies duras. La composición de limpieza contiene (a) al menos el 85% de agua aproximadamente, en la que se disuelve (b) al menos un 0,45 aproximadamente de equivalente por kilogramo de un anión inorgánico que, cuando se combina con iones de calcio, forma una sal que presenta una solubilidad no superior a 0,2 g/100 g de agua a 25ºC; (c) al menos el 0,3% en peso, en base al peso de la composición, de un agente tensoactivo detersivo. La composición presenta preferentemente una viscosidad inferior a 100 cps aproximadamente. El anión puede ser un ión de carbonato, de fluoruro o de metasilicato, o una mezcla de tales aniones. El agente tensoactivo detersivo puede incluir un óxido de amina de la forma RR1R2N -> O donde R es C6-C12 alquilo y R1 y R2 son, de manera independiente, C1-4 alquilo o C1-4 hidroxialquilo. La composición puede contener además al menos el 0,5% en peso aproximadamente de un agente de blanqueo, en base al peso de la composición. En un caso, la composición de limpieza es alcalina y esencialmente libre de agentes quelantes, sales que contienen fósforo, y abrasivos. US Patent No. 6,200,941 discloses a dilute cleaning composition for hard surfaces. The cleaning composition contains (a) at least about 85% water, in which (b) at least about 0.45 equivalent per kilogram of an inorganic anion is dissolved which, when combined with calcium ions, it forms a salt that has a solubility of no more than 0.2 g / 100 g of water at 25 ° C; (c) at least 0.3% by weight, based on the weight of the composition, of a detersive surfactant. The composition preferably has a viscosity of less than about 100 cps. The anion can be a carbonate, fluoride or metasilicate ion, or a mixture of such anions. The detersive surfactant can include an amine oxide of the form RR1R2N -> O where R is C6-C12 alkyl and R1 and R2 are independently C1-4 alkyl or C1-4 hydroxyalkyl. The composition may also contain at least about 0.5% by weight of a bleaching agent, based on the weight of the composition. In one case, the cleaning composition is alkaline and essentially free of chelating agents, phosphorus-containing salts, and abrasives.
La patente estadounidense número 6.214.784 describe una composición similar a la descrita en la patente estadounidense número 5.972.876. La composición puede incluir carbonato de dipotasio como un tampón. U.S. Patent No. 6,214,784 describes a composition similar to that described in U.S. Patent No. 5,972,876. The composition may include dipotassium carbonate as a buffer.
Opcionalmente, el fluido de limpieza puede utilizarse para refrigerar el motor o el motor puede utilizarse para calentar el fluido de limpieza. El motor utilizado para hacer girar el cepillo de limpieza principal disipa una energía considerable en forma de calor. Este calor reduce la vida del motor y de los componentes electrónicos. Es posible conducir el fluido de limpieza en torno a este motor de manera que el calor se transfiera desde el motor al calor. Esto puede mejorar el rendimiento de limpieza y reducir el esfuerzo del motor. Una estructura incluye un sistema de conductos, componentes de transferencia de calor y materiales conductores de calor para el sistema de conductos y/o las partes de motor en contacto con el sistema de conductos. Además, la utilización de un motor de rotor en mojado para la bomba de fluido o el mecanismo de cepillo permite que el motor esté sumergido en el tanque limpio, lo que puede simplificar las conexiones así como depositar calor residual en el fluido de limpieza. Optionally, the cleaning fluid can be used to cool the engine or the engine can be used to heat the cleaning fluid. The motor used to spin the main cleaning brush dissipates considerable energy in the form of heat. This heat reduces the life of the engine and electronic components. It is possible to conduct the cleaning fluid around this engine so that heat is transferred from the engine to heat. This can improve cleaning performance and reduce engine effort. A structure includes a duct system, heat transfer components and heat conductive materials for the duct system and / or the motor parts in contact with the duct system. In addition, the use of a wet rotor motor for the fluid pump or brush mechanism allows the motor to be submerged in the clean tank, which can simplify the connections as well as deposit residual heat in the cleaning fluid.
El módulo de rueda de morro 960, mostrado en una vista en despiece ordenado en la FIG. 18 y en una vista seccionada en la FIG. 19, incluye una rueda de morro 962 alojada en un alojamiento orientable 964 y acoplada a un ensamblado de soporte vertical 966. El módulo de rueda de morro 960 está acoplado al armazón 200 delante de los módulos de limpieza y proporciona un tercer elemento de soporte para soportar el armazón 200 con respecto a la superficie de limpieza. El ensamblado de soporte vertical 966 está acoplado de manera pivotante al alojamiento orientable 964 en un extremo inferior del mismo y permite al alojamiento orientable pivotar alejándose del armazón 200 cuando el armazón se eleva con respecto a la superficie de limpieza o cuando la rueda de morro bordea un risco. Un extremo superior del ensamblado de soporte vertical 966 pasa a través del armazón 200 y puede rotar con respecto al mismo para permitir que todo el módulo de rueda de morro 960 rote libremente alrededor de un eje sustancialmente vertical a medida que el robot 100 se desplaza sobre la superficie de limpieza mediante las ruedas de accionamiento de transporte traseras 902 y 904. Por consiguiente, el módulo de rueda de morro se autoalinea con respecto a la dirección de transporte del robot. The nose wheel module 960, shown in an exploded view in FIG. 18 and in a sectional view in FIG. 19, includes a nose wheel 962 housed in an orientable housing 964 and coupled to a vertical support assembly 966. The nose wheel module 960 is coupled to the frame 200 in front of the cleaning modules and provides a third support element for support the frame 200 with respect to the cleaning surface. The vertical support assembly 966 is pivotally coupled to the orientable housing 964 at a lower end thereof and allows the orientable housing to pivot away from the frame 200 when the frame is raised relative to the cleaning surface or when the nose wheel borders a cliff An upper end of the vertical support assembly 966 passes through the frame 200 and can rotate with respect thereto to allow the entire nose wheel module 960 to freely rotate around a substantially vertical axis as the robot 100 travels over the cleaning surface by means of the rear transport drive wheels 902 and 904. Accordingly, the nose wheel module is self-aligned with respect to the transport direction of the robot.
El armazón 200 está equipado con un pozo de montaje de rueda de morro 968 para alojar en el mismo el módulo de rueda de morro 960. El pozo 968 está formado en el lado inferior del armazón 200 en un borde circunferencial delantero del mismo. El extremo superior del ensamblado de soporte vertical 966 atraviesa un orificio a través del armazón 200 y está capturado en el orificio para acoplar la rueda de morro al armazón. El extremo superior del ensamblado de soporte vertical 966 también interactúa con elementos de detección acoplados al armazón 200 en su lado superior. The frame 200 is equipped with a nose wheel mounting well 968 for housing the nose wheel module 960 therein. Well 968 is formed on the lower side of the frame 200 on a front circumferential edge thereof. The upper end of the vertical support assembly 966 passes through a hole through the frame 200 and is captured in the hole to couple the nose wheel to the frame. The upper end of the vertical support assembly 966 also interacts with detection elements coupled to the frame 200 on its upper side.
El ensamblado de rueda de morro 962 está configurado con una rueda moldeada de plástico 972 que presenta salientes de eje 974 que se extienden desde la misma y está soportado para girar con respecto al alojamiento orientable 964 mediante orificios de eje opuestos alineados conjuntamente 970 formando un eje de rotación de rueda de accionamiento. La rueda de plástico 972 incluye tres muescas circunferenciales en su diámetro exterior. Una muesca central 976 está prevista para alojar en la misma un seguidor de leva 998. La rueda de plástico incluye además un par de muescas de neumático 978 circunferenciales y simétricamente opuestas para alojar en las mismas una junta tórica elastomérica 980. Las juntas tóricas elastoméricas 980 hacen contacto con la superficie de limpieza durante el funcionamiento y las propiedades del material de las juntas tóricas se seleccionan para proporcionar un coeficiente de fricción deseado entre la rueda de morro y la superficie de limpieza. El ensamblado de rueda de morro 962 es un elemento pasivo que está en contacto rodante con la superficie de limpieza a través de las juntas tóricas 980 y que gira alrededor de su eje de rotación formado por el saliente de eje 974 cuando el robot 100 se desplaza sobre la superficie de limpieza. The nose wheel assembly 962 is configured with a molded plastic wheel 972 that has shaft projections 974 extending therefrom and is supported to rotate with respect to the orientable housing 964 by means of opposing shaft holes aligned together 970 forming an axis Rotating drive wheel. The 972 plastic wheel includes three circumferential notches in its outer diameter. A central notch 976 is provided to accommodate a cam follower 998 therein. The plastic wheel further includes a pair of circumferential and symmetrically opposed tire notches 978 to accommodate therein an elastomeric O-ring 980. Elastomeric O-rings 980 They make contact with the cleaning surface during operation and the material properties of the O-rings are selected to provide a desired coefficient of friction between the nose wheel and the cleaning surface. The nose wheel assembly 962 is a passive element that is in rolling contact with the cleaning surface through the O-rings 980 and rotates around its axis of rotation formed by the shaft boss 974 when the robot 100 moves on the cleaning surface.
El alojamiento orientable 964 está formado con un par de superficies de horquilla opuestas con orificios de pivote opuestos alineados conjuntamente 982 formados a través de las mismas para alojar en los mismos el ensamblado de soporte vertical 966. Un elemento de acoplamiento vertical 984 incluye un elemento de pivote 986 en su extremo inferior que se instala entre las superficies de horquilla. El elemento de pivote 986 incluye un diámetro interior de eje de pivote 988 formado en el mismo para alinearse con el orificio de pivote coalineado 982. Una varilla de pivote 989 se extiende a través de los orificios de pivote coalineados 982 y está montada a presión dentro del diámetro interior de eje de pivote 988 quedando capturada en el mismo. Un resorte de torsión 990 está instalado sobre la varilla de pivote 988 y proporciona una fuerza elástica que empuja el alojamiento orientable 964 y el ensamblado de rueda de morro 962 hasta una posición extendida hacia abajo haciendo que la rueda de morro 962 gire hasta una orientación que coloca la rueda de morro 962 más distalmente por debajo de la superficie inferior del armazón 200. La posición extendida hacia abajo es una posición no operativa. La constante elástica del resorte de torsión 990 es lo bastante pequeña como para que el peso del robot 100 supere su fuera de empuje cuando el robot 100 está colocado sobre la superficie de limpieza para la limpieza. Como alternativa, cuando el ensamblado de rueda de morro pasa bordea un risco, o se eleva con respecto a la superficie de limpieza, la fuerza de empuje del resorte de torsión hace pivotar la rueda de morro hasta la posición no operativa extendida hacia abajo. Esta condición se detecta por un sensor de bajada de rueda, descrito posteriormente, y se envía una señal al controlador maestro 300 para detener el desplazamiento o para iniciar alguna otra acción. The orientable housing 964 is formed with a pair of opposite fork surfaces with opposite pivot holes aligned together 982 formed therethrough to accommodate therein the vertical support assembly 966. A vertical coupling element 984 includes an element of pivot 986 at its lower end that is installed between the fork surfaces. The pivot element 986 includes an inner diameter of pivot shaft 988 formed therein to align with the coiled pivot hole 982. A pivot rod 989 extends through the coiled pivot holes 982 and is pressure mounted inside of the inner diameter of pivot shaft 988 being captured therein. A torsion spring 990 is installed on the pivot rod 988 and provides an elastic force that pushes the orientable housing 964 and the nose wheel assembly 962 to an extended downward position causing the nose wheel 962 to rotate to an orientation that place the nose wheel 962 more distally below the lower surface of the frame 200. The extended down position is a non-operative position. The elastic constant of the torsion spring 990 is small enough that the weight of the robot 100 exceeds its thrust when the robot 100 is placed on the cleaning surface for cleaning. Alternatively, when the nose wheel assembly passes along a cliff, or rises with respect to the cleaning surface, the thrust force of the torsion spring pivots the nose wheel to the non-operative position extended downwards. This condition is detected by a wheel lowering sensor, described below, and a signal is sent to the master controller 300 to stop the displacement or to initiate some other action.
El elemento de acoplamiento vertical 984 incluye una parte de árbol vertical hueca 992 que se extiende hacia arriba desde el elemento de pivote 986. La parte de árbol hueca 992 pasa a través del orificio del armazón 200 y queda capturada en el mismo mediante un anillo de retención 994 y una arandela de empuje 996. Esto acopla el ensamblado de rueda de morro 960 al armazón y le permite girar libremente alrededor de un eje vertical cuando el robot se está desplazando. The vertical coupling element 984 includes a hollow vertical shaft part 992 extending upwardly from the pivot element 986. The hollow shaft portion 992 passes through the hole in the frame 200 and is captured therein by a ring of retainer 994 and a thrust washer 996. This attaches the nose wheel assembly 960 to the frame and allows it to freely rotate around a vertical axis when the robot is moving.
El módulo de rueda de morro 960 está equipado con elementos de detección que generan señales de sensor utilizadas por el módulo de control maestro 300 para contar las revoluciones de las ruedas, para determinar la velocidad de rotación de las ruedas y para detectar una condición de bajada de rueda, por ejemplo, cuando el alojamiento orientable 964 pivota hacia abajo mediante la fuerza del resorte de torsión 990. Los sensores generan una señal de rotación de rueda utilizando un émbolo de seguimiento de leva 998 que incluye un elemento de detección que se mueve en respuesta a la rotación de la rueda. El seguidor de leva 998 comprende una varilla con forma de L, estando soportada de manera móvil la parte vertical dentro del árbol hueco 992 pasando por tanto a través del orificio del armazón 200 para extenderse por encima de la superficie superior del mismo. El extremo inferior de la varilla 992 forma un seguidor de leva que está montado dentro de la muesca circunferencial central de rueda 976 y que puede moverse con respecto a la misma. El seguidor de leva 998 está soportado en contacto con un cubo desviado 1000 mostrado en la FIG. 18. El cubo desviado 1000 comprende un contorno excéntrico formado de manera no simétrica alrededor del eje de rotación de rueda de morro dentro de la muesca circunferencial 976. Con cada rotación de la rueda 962, el cubo desviado 1000 produce una oscilación del seguidor de leva 998, el cual se mueve en vaivén a lo largo de un eje sustancialmente vertical. The nose wheel module 960 is equipped with detection elements that generate sensor signals used by the master control module 300 to count the revolutions of the wheels, to determine the rotation speed of the wheels and to detect a lowering condition wheel, for example, when the adjustable housing 964 pivots down by the force of the torsion spring 990. The sensors generate a wheel rotation signal using a cam tracking piston 998 that includes a sensing element that moves in response to wheel rotation. The cam follower 998 comprises an L-shaped rod, the vertical part being supported mobilely within the hollow shaft 992 thus passing through the hole of the frame 200 to extend above the upper surface thereof. The lower end of the rod 992 forms a cam follower that is mounted within the central circumferential groove of wheel 976 and which can move relative thereto. Cam follower 998 is supported in contact with a deflected hub 1000 shown in FIG. 18. The offset hub 1000 comprises an eccentric contour formed in a non-symmetrical manner around the nose wheel rotation axis within the circumferential notch 976. With each rotation of the wheel 962, the offset hub 1000 produces an oscillation of the cam follower. 998, which moves reciprocating along a substantially vertical axis.
Las FIGS. 33 a 35 muestran una estructura alternativa de la rueda orientable delantera. Tal y como se muestra en las FIGS. 33 y 34, la rueda orientable delantera puede estar estructurada generalmente tal y como se ha descrito anteriormente y con un diseño que integre las funciones de un sensor de estasis (para determinar que la rueda orientable delantera no accionada está girando) y de un conmutador de bajada de rueda (para determinar que ya no hace contacto con el suelo). Un elemento con forma de anzuelo 998 que presenta un árbol vertical y un gancho horizontal está en forma de bucle alrededor de un refuerzo excéntrico 999 formado en el centro de la rueda orientable. Mientras que la rueda orientable gira alrededor de su eje de rotación para un movimiento de avance y alrededor del soporte 984 para girar, el elemento de detección de elemento de anzuelo 998 puede girar libremente dentro del soporte 984 (sin impedir el giro de la rueda orientable) pero también puede deslizarse verticalmente dentro del soporte 984. A medida que el accionador se mueve hacia arriba y hacia abajo de manera sinusoidal, un sensor (como el descrito en FIGS. 33 to 35 show an alternative structure of the front steerable wheel. As shown in FIGS. 33 and 34, the front steerable wheel can generally be structured as described above and with a design that integrates the functions of a stasis sensor (to determine that the non-driven front steerable wheel is rotating) and of a power switch. lowering of the wheel (to determine that it no longer makes contact with the ground). A hook-shaped element 998 having a vertical shaft and a horizontal hook is looped around an eccentric reinforcement 999 formed in the center of the steerable wheel. While the orientable wheel rotates around its axis of rotation for a forward movement and around the support 984 to rotate, the hook element detection element 998 can freely rotate within the support 984 (without preventing the rotation of the orientable wheel ) but it can also slide vertically inside bracket 984. As the actuator moves up and down in a sinusoidal manner, a sensor (as described in
este documento, generalmente un sensor de “estasis” óptico o magnético próximo a la parte superior del elemento 998) this document, usually an optical or magnetic “stasis” sensor near the top of element 998)
puede utilizarse para comprobar si el robot se desplaza hacia delante. Como alternativa, se utilizan dos sensores, cada uno cerca de cada extremo vertical del posible desplazamiento del elemento 998, es decir, separados en sustancialmente el doble de la desviación del refuerzo 999. Dos sensores mejoran la resolución. Como alternativa, los dos sensores pueden modelarse como, o sustituirse por un sensor lineal para proporcionar un perfil analógico a lo largo del tiempo de la rotación de la rueda (por ejemplo, incluso con dos sensores solamente, si se colocan con cuidado, la intensidad de salida analógica de la detección óptica, magnética o eléctrica de los extremos opuestos del elemento 998 puede proporcionar extremos opuestos de una señal sustancialmente sinusoidal durante la rotación, proporcionando información de la velocidad y de odometría limitada). Están colocados según la posición de la rueda orientable delantera en su suspensión durante la utilización normal del robot. Además, un sensor de bajada de rueda (de nuevo, óptico, magnético o similar) está colocado debajo de los sensores de estasis. Tal y como se ha indicado, la rueda se empuja en sus alojamientos de soporte 984, 970 para pivotar y moverse dentro de un intervalo vertical de giro y proporcionar un suspensión elástica. Puesto que el elemento 998 se mueve dentro o por debajo del alcance del sensor de bajada de rueda, puede detectarse si la rueda delantera del robot desciende debido a un risco o a la recogida del robot. Por consiguiente, el ensamblado con el elemento 998 y los sensores funciona como un sensor de estasis y como un sensor de bajada de rueda, y también puede actuar como un sensor de velocidad. Tal y como se ha indicado en este documento, el entallado del material de neumático es una trama de cortes diagonales. Estos cortes pueden estar en ángulos comprendidos entre 20 y 70 grados con respecto a la línea de movimiento de avance del robot. It can be used to check if the robot moves forward. As an alternative, two sensors are used, each near each vertical end of the possible displacement of the element 998, that is to say, substantially separated by twice the deviation of the reinforcement 999. Two sensors improve the resolution. Alternatively, the two sensors can be modeled as, or replaced by a linear sensor to provide an analog profile over the time of the wheel rotation (for example, even with two sensors only, if carefully placed, the intensity Analog output of the optical, magnetic or electrical detection of the opposite ends of the element 998 can provide opposite ends of a substantially sinusoidal signal during rotation, providing limited speed and odometry information). They are placed according to the position of the front steering wheel on its suspension during normal use of the robot. In addition, a wheel lowering sensor (again, optical, magnetic or similar) is placed under the stasis sensors. As indicated, the wheel is pushed into its support housings 984, 970 to pivot and move within a vertical turning range and provide an elastic suspension. Since the element 998 moves within or below the range of the wheel lowering sensor, it can be detected if the front wheel of the robot descends due to a cliff or the pickup of the robot. Therefore, the assembly with the element 998 and the sensors functions as a stasis sensor and as a wheel lowering sensor, and can also act as a speed sensor. As indicated in this document, the notching of the tire material is a plot of diagonal cuts. These cuts can be at angles between 20 and 70 degrees with respect to the line of advance movement of the robot.
Un detector de rueda de una sola ocurrencia por revolución incluye un imán permanente 1002 acoplado al extremo superior de la varilla con forma de L mediante un elemento de acoplamiento 1004. El imán 1002 oscila a través de un movimiento vertical periódico con cada revolución completa de la rueda de morro. El imán 1002 genera un campo magnético que se utiliza para interactuar con un conmutador de láminas, no mostrado, montado en el armazón 200 en una ubicación fija con respecto al imán móvil 1002. El conmutador de láminas se activa por el campo magnético cada vez que el imán 1002 está en la posición superior total en su desplazamiento. Esto genera una única señal por revolución detectada por el controlador maestro 300. Un segundo conmutador de láminas también puede estar situado cerca del imán 1002 y calibrado para generar una señal de bajada de rueda. El segundo conmutador de láminas está colocado en una ubicación afectada por el campo magnético cuando el imán 1002 baja hasta la posición no operativa de bajada de rueda. A single-occurrence wheel detector per revolution includes a permanent magnet 1002 coupled to the upper end of the L-shaped rod by means of a coupling element 1004. The magnet 1002 oscillates through a periodic vertical movement with each complete revolution of the nose wheel. The magnet 1002 generates a magnetic field that is used to interact with a reed switch, not shown, mounted on the frame 200 in a fixed location with respect to the moving magnet 1002. The reed switch is activated by the magnetic field each time the magnet 1002 is in the total upper position in its displacement. This generates a single signal per revolution detected by the master controller 300. A second reed switch can also be located near the magnet 1002 and calibrated to generate a wheel drop signal. The second reed switch is placed in a location affected by the magnetic field when the magnet 1002 descends to the non-operative position of lowering the wheel.
En una realización del robot de la presente invención, el diámetro de la sección transversal circular 102 del robot es de 370 mm o 14,54 pulgadas, es decir, de 35 a 40 cm o de 12 a 15 pulgadas aproximadamente, y la altura del robot 100 por encima de la superficie de limpieza es de 85 mm o 3,3 pulgadas, es decir, de 70 a 100 mm o de 3 a 4 pulgadas y media aproximadamente. Este tamaño se desplazará por el portal de una vivienda, debajo de los zócalos, y limpiará por debajo de muchas sillas, mesas, módulos portátiles y taburetes típicos y por detrás y al lado de algunos retretes, soportes de lavabos y otros artículos de porcelana. Sin embargo, el robot de limpieza autónomo 100 de la presente invención puede construirse con otro diámetro de sección transversal y con otras dimensiones de altura, así como con otras formas de sección transversal, por ejemplo, cuadradas, rectangulares y triangulares, y formas volumétricas, por ejemplo, cúbicas, de barra y piramidales. La altura del robot es inferior a la de un zócalo de armario de 25,4 cm (10 pulgadas) (aproximadamente la altura de un zócalo accesible para una silla de ruedas o zócalos europeos), y preferentemente inferior a la de un zócalo de armario de 10,16 cm (4 pulgadas) (el estándar americano más bajo). Como alternativa, la altura de la parte del robot que limpia dentro de un zócalo puede estar limitada de esta manera, siendo más alto el resto del robot. In one embodiment of the robot of the present invention, the diameter of the circular circular cross section 102 of the robot is 370 mm or 14.54 inches, that is, 35 to 40 cm or approximately 12 to 15 inches, and the height of the 100 robot above the cleaning surface is 85 mm or 3.3 inches, that is, 70 to 100 mm or about 3 to 4 inches and a half. This size will move through the portal of a house, under the baseboards, and will clean under many chairs, tables, portable modules and typical stools and behind and next to some toilets, washbasin stands and other porcelain items. However, the autonomous cleaning robot 100 of the present invention can be constructed with another cross-sectional diameter and with other height dimensions, as well as with other cross-sectional shapes, for example, square, rectangular and triangular, and volumetric shapes, for example, cubic, bar and pyramidal. The height of the robot is less than that of a 25.4 cm (10 inch) closet base (approximately the height of an accessible base for a European wheelchair or baseboard), and preferably less than that of a cabinet base 10.16 cm (4 inches) (the lowest American standard). As an alternative, the height of the part of the robot that cleans inside a socket can be limited in this way, the rest of the robot being taller.
Una realización de un robot según la invención utiliza una estructura física altamente integrada y puede fabricarse como un producto comercial producido en masa. Tal y como se muestra en la FIG. 1B, una realización de este tipo incluye varias partes: el cuerpo del robot, el tanque de fluido mojado, la batería y un cabezal de limpieza. El tanque puede ser un elemento estructural (por ejemplo, el robot se coge por el asidero del tanque lleno de fluido), o el robot puede ser una estructura de armazón-cuerpo o un conjunto de estructuras monocasco autoportantes. Definido en An embodiment of a robot according to the invention uses a highly integrated physical structure and can be manufactured as a commercial mass-produced product. As shown in FIG. 1B, such an embodiment includes several parts: the robot body, the wet fluid tank, the battery and a cleaning head. The tank can be a structural element (for example, the robot is taken by the fluid-filled tank handle), or the robot can be a frame-body structure or a set of self-supporting monocoque structures. Defined in
determinadas circunstancias, monocasco puede significar “sustancialmente monocasco”, o “al menos parcialmente monocasco”, y otras definiciones alternativas no se excluyen (por ejemplo, robots que presentan nervaduras de soporte In certain circumstances, monohull can mean “substantially monohull”, or “at least partially monohull”, and other alternative definitions are not excluded (for example, robots that have support ribs
o bastidores, o que incluyen un cuerpo de soporte de carga que también puede presentar elementos a modo de armazón tal como un soporte en voladizo para otros elementos). Los robots que presentan una variedad de componentes están dentro del alcance de esta invención. Un robot de limpieza de este tipo incluye un cepillo o un elemento frotador accionados por motor, un primer alojamiento que aloja un tanque de fluido y un segundo alojamiento que aloja un mecanismo de accionamiento orientable. Un mecanismo de acoplamiento acopla el primer alojamiento al segundo alojamiento para formar una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. El robot de limpieza dispensa fluido desde el tanque de fluido y cepilla o frota una superficie humedecida por el fluido. or racks, or that include a load bearing body that can also have frame-like elements such as a cantilever support for other elements). Robots that have a variety of components are within the scope of this invention. A cleaning robot of this type includes a brush or a motor-driven rubbing element, a first housing that houses a fluid tank and a second housing that houses an orientable drive mechanism. A coupling mechanism couples the first housing to the second housing to form a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. The cleaning robot dispenses fluid from the fluid tank and brushes or rubs a surface moistened by the fluid.
En otra realización, el robot de limpieza incluye un cepillo o elemento frotador accionados por motor, un tanque formado como una sección cilíndrica superior que almacena fluido, y una plataforma formada como una sección cilíndrica inferior. La plataforma aloja un mecanismo de accionamiento orientable. Un mecanismo de acoplamiento acopla el tanque a la plataforma, coincidiendo la sección cilíndrica superior del tanque con la sección cilíndrica inferior de la plataforma para formar una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. In another embodiment, the cleaning robot includes a motor-driven brush or scrubber element, a tank formed as an upper cylindrical section that stores fluid, and a platform formed as a lower cylindrical section. The platform houses an adjustable drive mechanism. A coupling mechanism couples the tank to the platform, the upper cylindrical section of the tank coinciding with the lower cylindrical section of the platform to form a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot.
La integración de un tanque de fluido como parte de un cuerpo cilíndrico permite llevar a cabo una limpieza en mojado mediante un robot autónomo con el máximo tiempo de limpieza posible. Si el cuerpo no es cilíndrico en su totalidad, es decir, no presenta un perímetro circular, la autonomía se ve afectada ya que salir de esquinas y corredores ligeramente mayores que el robot se vuelve más difícil. Integrando el tanque de fluido dentro del cuerpo del robot puede maximizarse el volumen del tanque. Otras formas de ancho constante (triángulo de Reuleaux o polígono de ancho constante) también son posibles como una forma perimétrica y se considera que están dentro del significado del The integration of a fluid tank as part of a cylindrical body allows wet cleaning by means of an autonomous robot with the maximum possible cleaning time. If the body is not fully cylindrical, that is, it does not have a circular perimeter, autonomy is affected as leaving corners and corridors slightly larger than the robot becomes more difficult. Integrating the fluid tank into the robot body can maximize the volume of the tank. Other forms of constant width (Reuleaux triangle or polygon of constant width) are also possible as a perimetric form and are considered to be within the meaning of the
término “cilíndrico” para los fines de esta memoria descriptiva, pero el perímetro circular tiene el área interna máxima de term "cylindrical" for the purposes of this specification, but the circular perimeter has the maximum internal area of
formas de ancho constante y, por lo tanto, la máxima capacidad posible de fluido. constant width shapes and, therefore, the maximum possible fluid capacity.
Otra realización adicional del robot de limpieza descrito en este documento incluye un compartimento de fluido residual, un compartimento de fluido dispensado, un tanque parcialmente monocasco que aloja al menos uno de entre el compartimento de fluido residual y el compartimento de fluido dispensado, y una plataforma parcialmente monocasco que aloja un mecanismo de accionamiento orientable. Un mecanismo de acoplamiento acopla el tanque parcialmente monocasco a la plataforma parcialmente monocasco para formar una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. El robot de limpieza cepilla una superficie humedecida al menos en parte por el fluido dispensado por el robot de limpieza. Another additional embodiment of the cleaning robot described herein includes a residual fluid compartment, a dispensed fluid compartment, a partially monocoque tank that houses at least one of the residual fluid compartment and the dispensed fluid compartment, and a platform partially monocoque that houses an adjustable drive mechanism. A coupling mechanism couples the partially monocoque tank to the partially monocoque platform to form a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. The cleaning robot brushes a surface moistened at least in part by the fluid dispensed by the cleaning robot.
Otra realización incluye un cepillo o un elemento frotador accionados por motor, un tanque que aloja un compartimento de fluido para almacenar fluido, una plataforma que incluye un bastidor que aloja al tanque, una conexión de fluidos entre el tanque y la plataforma, y una conexión de vacío entre el tanque y la plataforma. Un acoplamiento engancha mecánicamente el tanque a la plataforma. El enganche del mecanismo acoplamiento sella la conexión de fluidos y la conexión de vacío y forma una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. El robot de limpieza cepilla una superficie humedecida al menos en parte por el fluido del compartimento de fluido. El fluido del compartimento de fluido puede, pero no necesariamente, recogerse por el vacío (que puede recoger solamente partículas secas antes del cepillo o elemento frotador). Another embodiment includes a motor-driven brush or scrubber element, a tank that houses a fluid compartment for storing fluid, a platform that includes a rack that houses the tank, a fluid connection between the tank and the platform, and a connection of vacuum between the tank and the platform. A coupling mechanically hooks the tank to the platform. The coupling mechanism hitch seals the fluid connection and the vacuum connection and forms a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. The cleaning robot brushes a surface moistened at least in part by the fluid in the fluid compartment. The fluid in the fluid compartment can, but not necessarily, be collected by vacuum (which can only collect dry particles before the brush or rubbing element).
Otra realización adicional incluye un cepillo o un elemento frotador accionados por motor, un tanque monocasco que aloja un compartimento de fluido, y una plataforma que incluye un bastidor pivotante que aloja un extremo del tanque y que puede girar para acoplar el tanque monocasco a la plataforma. Un acoplamiento engancha mecánicamente el tanque monocasco a la plataforma, de manera que el enganche del acoplamiento forma una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. El robot de limpieza cepilla una superficie humedecida al menos en parte por el fluido del compartimento de fluido. El bastidor pivotante puede estar dispuesto opcionalmente para alojar el tanque en el mismo ángulo en que lo llevaría un usuario. Si el tanque cuelga de la mano de un usuario en un ángulo debido a una configuración de asidero, entonces el tanque podría Another additional embodiment includes a motor-driven brush or scrubber element, a monocoque tank that houses a fluid compartment, and a platform that includes a pivoting frame that houses one end of the tank and that can rotate to couple the monocoque tank to the platform . A coupling mechanically hooks the monocoque tank to the platform, so that the coupling hitch forms a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. The cleaning robot brushes a surface moistened at least in part by the fluid in the fluid compartment. The pivoting frame may optionally be arranged to accommodate the tank at the same angle a user would carry it. If the tank hangs from a user's hand at an angle due to a handle configuration, then the tank could
Otra realización alternativa del robot limpiador incluye un cepillo o elemento frotador accionado por motor, un tanque que aloja un compartimento de fluido para almacenar líquido, una plataforma que incluye un bastidor que aloja al tanque, una conexión de fluidos entre el tanque y la plataforma, y una conexión de vacío entre el tanque y la plataforma. Un acoplamiento engancha mecánicamente el tanque a la plataforma, de manera que el enganche del acoplamiento sella la conexión de fluidos y la conexión de vacío y forma una superficie exterior sustancialmente cilíndrica del robot de limpieza. El robot de limpieza cepilla una superficie humedecida al menos en parte por el fluido del compartimento de fluido. Another alternative embodiment of the robot cleaner includes a brush or motor-driven rubbing element, a tank that houses a fluid compartment for storing liquid, a platform that includes a frame that houses the tank, a fluid connection between the tank and the platform, and a vacuum connection between the tank and the platform. A coupling mechanically hooks the tank to the platform, so that the coupling hitch seals the fluid connection and the vacuum connection and forms a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. The cleaning robot brushes a surface moistened at least in part by the fluid in the fluid compartment.
En otra realización alternativa, el robot de limpieza incluye un tanque que aloja un compartimento de fluido para almacenar fluido, un cabezal de limpieza que incluye un cepillo accionado por motor y un vacío, y una plataforma. La plataforma incluye un primer receptáculo que aloja una batería. Un bastidor aloja al tanque de manera que el tanque cubre la batería. La batería no necesita estar debajo del tanque, sino que puede estar acoplada directamente al cuerpo en la parte superior o en el lateral. Además, el cabezal de limpieza, en una realización, no puede extraerse o sustituirse a no ser que el tanque pivote hacia arriba, ya que los tanques y los componentes relacionados pueden crear un interbloqueo con el cabezal de limpieza cuando el tanque está fijado en su sitio. In another alternative embodiment, the cleaning robot includes a tank that houses a fluid compartment for storing fluid, a cleaning head that includes a motor-driven brush and a vacuum, and a platform. The platform includes a first receptacle that houses a battery. A rack houses the tank so that the tank covers the battery. The battery does not need to be under the tank, but can be attached directly to the body at the top or side. In addition, the cleaning head, in one embodiment, cannot be removed or replaced unless the tank pivots upwards, since the tanks and related components can create an interlock with the cleaning head when the tank is fixed in its site.
El cabezal de limpieza puede considerarse parte de la plataforma, u opcionalmente un segundo receptáculo puede alojar al cabezal de limpieza desde un lado de la plataforma. El robot puede incluir una conexión de fluidos entre el tanque y la plataforma (como un ejemplo, de manera que la plataforma pueda dispensar fluido) y una conexión de vacío entre el tanque y la plataforma y/o el cabezal de limpieza (como un ejemplo, de manera que el material aspirado por la plataforma pueda depositarse en el tanque). La conexión de vacío y/o la conexión de fluidos pueden realizarse directamente entre el tanque y el cabezal de limpieza, por ejemplo, mediante juntas de ajuste en el tanque y en el cabezal de limpieza. Un acoplamiento puede enganchar mecánicamente el tanque a la plataforma y puede sellar la conexión de fluidos y la conexión de vacío. The cleaning head can be considered part of the platform, or optionally a second receptacle can accommodate the cleaning head from one side of the platform. The robot may include a fluid connection between the tank and the platform (as an example, so that the platform can dispense fluid) and a vacuum connection between the tank and the platform and / or the cleaning head (as an example , so that the material sucked by the platform can be deposited in the tank). The vacuum connection and / or fluid connection can be made directly between the tank and the cleaning head, for example, by adjusting joints in the tank and in the cleaning head. A coupling can mechanically hook the tank to the platform and can seal the fluid connection and the vacuum connection.
Aunque todas las combinaciones anteriores pueden utilizar un cepillo o un elemento frotador, la utilización de un cepillo provoca menos fricción que los elementos frotadores; además, las diversas cerdas de un cepillo giratorio todavía proporcionan un contacto continuo y continuamente repetitivo con una superficie. La palabra "cepillo" incluye bayetas, cepillos, esponjas, paños, etc., que pueden hacer girar, moverse en vaivén, ser orbitales, accionarse por correa, moverse con el robot, etc. Although all the above combinations can use a brush or a rubbing element, the use of a brush causes less friction than the rubbing elements; In addition, the various bristles of a rotating brush still provide continuous and continuously repetitive contact with a surface. The word "brush" includes wipes, brushes, sponges, cloths, etc., which can be rotated, reciprocating, orbital, belt driven, moving with the robot, etc.
Aunque diferentes proporciones son posibles, es ventajoso maximizar el volumen del tanque de fluido si el tanque de fluido es superior al 50% de la superficie superior, hasta el 50% de la pared lateral o inferior al 50% de la superficie inferior del robot. Sin embargo, es más ventajoso si el tanque de fluido es inferior al 25% de la superficie inferior y superior al 75% de la superficie superior, y esto equilibra la necesidad de soportar el tanque con la mayor parte de volumen. Although different proportions are possible, it is advantageous to maximize the volume of the fluid tank if the fluid tank is greater than 50% of the upper surface, up to 50% of the side wall or less than 50% of the lower surface of the robot. However, it is more advantageous if the fluid tank is less than 25% of the lower surface and greater than 75% of the upper surface, and this balances the need to support the tank with the most volume.
Tal y como se ha indicado en este documento, el cepillo accionado por motor está alojado en un cabezal de limpieza que está insertado de manera extraíble en el lateral del primer alojamiento, y presenta un mecanismo de enclavamiento, de bloqueo por trinquete, de apertura/ cierre por trinquete o de retención para mantenerlo sujeto en su sitio y mantener los sellados y las conexiones. Esta construcción permite extraer el cabezal de limpieza sin extraer el tanque. Si la batería está debajo del tanque pero encima del cuerpo, el cabezal de limpieza también puede extraerse sin extraer la batería. Una batería puede estar dispuesta de manera similar, utilizando una estructura similar, para insertarse de manera extraíble desde el lateral del robot, con un mecanismo de enclavamiento, de bloqueo por trinquete, de apertura/cierre por trinquete o de retención para mantener las conexiones eléctricas. La batería también puede estar integrada en el tanque o en el cuerpo, y puede incluir una o más baterías reemplazables, recargables o rellenables, células de combustible, tanques de combustible o cualquier combinación de los mismos. As indicated in this document, the motor-driven brush is housed in a cleaning head that is removably inserted on the side of the first housing, and has an interlocking mechanism, ratchet locking, opening / ratchet or retention lock to hold it in place and keep seals and connections. This construction allows the cleaning head to be removed without removing the tank. If the battery is under the tank but above the body, the cleaning head can also be removed without removing the battery. A battery can be similarly arranged, using a similar structure, to be removably inserted from the side of the robot, with a locking mechanism, ratchet locking, ratchet opening / closing or retention to maintain electrical connections . The battery may also be integrated in the tank or body, and may include one or more replaceable, rechargeable or refillable batteries, fuel cells, fuel tanks or any combination thereof.
El mecanismo de acoplamiento para fijar el tanque al cuerpo puede incluir un asidero del tanque de fluido haciéndose portátil todo el robot sustancialmente cilíndrico o solamente el tanque, a través del asidero del tanque de fluido. El asidero también puede incluir un mecanismo de enclavamiento, de bloqueo por trinquete, de apertura/cierre por trinquete o de retención. El asidero ilustrado en este documento incluye un mecanismo que aloja un pulsador para fijar por trinquete el tanque al cuerpo, otro pulsador para soltar el tanque del cuerpo, aunque también puede cogerse para utilizarse como asidero. El mecanismo de acoplamiento puede incluir un pivote y un elemento de bloqueo, alojando el pivote un extremo del tanque y haciendo girar el tanque para engancharse al elemento de bloqueo. The coupling mechanism for attaching the tank to the body may include a fluid tank handle by making the entire substantially cylindrical robot or only the tank portable, through the fluid tank handle. The handle can also include a locking, ratchet locking, ratchet opening / closing mechanism. The handle illustrated in this document includes a mechanism that houses a button to ratchet the tank to the body, another button to release the tank from the body, although it can also be taken to be used as a handle. The coupling mechanism may include a pivot and a blocking element, the pivot housing one end of the tank and rotating the tank to engage the blocking element.
Muchas de las realizaciones anteriores utilizan una estructura de tanque que funciona como un compartimento de fluido y como un elemento estructural o de soporte del robot. Además, el tanque puede alojar compartimentos de fluido limpio y sucio como en la realización ilustrada. Como alternativa, puede proporcionarse un tanque adicional para separar fluidos limpios y sucios, y/o para mezclar un concentrado con agua en uno de los tanques. Pueden proporcionarse más compartimentos (por ejemplo, un compartimento para un antiespumante, un compartimento para combustible, etc.). La realización muestra la manera en la que un tanque o un tanque combinado puede autosostenerse o actuar como un elemento estructural; un experto en la materia reconocerá que los mimos tipos de acoplamientos y soportes pueden modificarse fácilmente para más de un tanque. Many of the above embodiments use a tank structure that functions as a fluid compartment and as a structural or support element of the robot. In addition, the tank can accommodate clean and dirty fluid compartments as in the illustrated embodiment. Alternatively, an additional tank can be provided to separate clean and dirty fluids, and / or to mix a concentrate with water in one of the tanks. More compartments can be provided (for example, a compartment for a defoamer, a compartment for fuel, etc.). The embodiment shows the way in which a tank or a combined tank can self-sustain or act as a structural element; One skilled in the art will recognize that the same types of couplings and supports can be easily modified for more than one tank.
Tal y como se indica en este documento, los dos compartimentos del tanque están dispuestos de manera que a medida que el fluido se desplaza desde un compartimento al suelo y después se recoge, el centro de gravedad permanece sustancialmente en su sitio y/o permanece sustancialmente sobre las ruedas de accionamiento. La presente estructura utiliza compartimentos que están apilados o parcialmente apilados unos encima de otros con su centro de gravedad de compartimento lleno a menos de 10 cm entre sí. Como alternativa, los compartimentos pueden ser concéntricos (concéntricos de manera que uno está dentro de otro en la dirección lateral); pueden estar intercalados (por ejemplo, dedos o formas en L intercalados en la dirección lateral); o todo o una parte del compartimento limpio puede ser un contenedor flexible dentro del compartimento sucio y rodeado por el compartimento sucio, de manera que el contenedor flexible se comprime a medida que el fluido limpio sale del mismo y el fluido sucio que llena el compartimento sucio ocupa el lugar del fluido limpio. El contenedor flexible puede ser una parte de la zona inferior del tanque limpio que se pliega, se flexiona o se expande hacia el interior del tanque sucio. Por ejemplo, en la FIG. 27, las partes planas de sector circular del segundo elemento de plástico (tanque central) 812 a la izquierda y/o a la derecha de la abertura 562a (tal y como se ilustra en la FIG. 27) puede formarse como una parte de flexión, expansión o plegado que se expande hacia el interior del tanque de residuos. Por este motivo, la cámara de distribución 562 puede estar dispuesta con lados rectos en esas direcciones. As indicated herein, the two compartments of the tank are arranged so that as the fluid travels from a compartment to the ground and then is collected, the center of gravity remains substantially in place and / or remains substantially on the drive wheels. The present structure uses compartments that are stacked or partially stacked on top of each other with their center of gravity of the compartment filled within 10 cm of each other. Alternatively, the compartments can be concentric (concentric so that one is inside the other in the lateral direction); they can be interleaved (for example, fingers or L-shaped interspersed in the lateral direction); or all or part of the clean compartment may be a flexible container within the dirty compartment and surrounded by the dirty compartment, so that the flexible container is compressed as the clean fluid leaves it and the dirty fluid that fills the dirty compartment takes the place of the clean fluid. The flexible container may be a part of the lower area of the clean tank that folds, flexes or expands into the dirty tank. For example, in FIG. 27, the flat circular sector parts of the second plastic element (central tank) 812 to the left and / or to the right of the opening 562a (as illustrated in FIG. 27) can be formed as a bending part, expansion or folding that expands into the waste tank. For this reason, the distribution chamber 562 may be arranged with straight sides in those directions.
Dentro de un tanque son posibles varios tipos de construcciones de los compartimentos: pueden estar separados, pueden estar unidos por una pared (tal y como se ilustra), pueden ser compartimentos deformables separados o pueden ser compartimentos anidados. Determinados compartimentos pueden estar anidados y ser deformables o pueden incluir una pared plegable que separe compartimentos. Las paredes que separan compartimentos pueden estar articuladas, plegarse, etc., y los compartimentos pueden estar separados por una o más membranas semipermeables, osmóticas, u osmóticas inversas, u otros filtros. El "compartimento" o el "tanque" puede ser rígido, deformable o plegable, excepto cuando se especifique lo contrario. El mismo compartimento puede utilizarse para dos fluidos diferentes en circunstancias diferentes (compartimento de agua y limpiador premezclado; compartimento de tratamiento o pulido, etc.). Los compartimentos dentro de un tanque pueden utilizarse para agua o disolvente, una disolución de limpieza mezclada, un concentrado, un fluido sucio, partículas secas, un combustible, aromas, un antiespumante, un marcador, un abrillantador, un tratamiento, cera, etc., según sea apropiado. Various types of compartment constructions are possible within a tank: they can be separated, they can be joined by a wall (as illustrated), they can be separate deformable compartments or they can be nested compartments. Certain compartments may be nested and deformable or may include a folding wall that separates compartments. The walls that separate compartments may be articulated, folded, etc., and the compartments may be separated by one or more semipermeable, osmotic, or reverse osmotic membranes, or other filters. The "compartment" or "tank" may be rigid, deformable or collapsible, except when otherwise specified. The same compartment can be used for two different fluids in different circumstances (water compartment and premixed cleaner; treatment or polishing compartment, etc.). The compartments inside a tank can be used for water or solvent, a mixed cleaning solution, a concentrate, a dirty fluid, dry particles, a fuel, aromas, a defoamer, a marker, a brightener, a treatment, wax, etc. , as appropriate.
Aunque la mayoría de los ejemplos anteriores presentan un tanque extraíble, en una realización alternativa el tanque puede ser permanente. El término "acoplamiento" se refiere a la familia de mecanismos para montar fácilmente una cosa en otra, incluyendo tipos reversibles de acoplamientos tales como encajes a presión, fiadores, ganchos, bloqueadores de trinquete, bloqueadores de retención, tornillos, bayonetas, velcro, etc. También incluye la utilización de la gravedad y de elementos de guiado para sujetar una parte superior sobre una parte inferior, o partes elastoméricas compatibles firmemente montadas. El modificador “fácilmente separable” distingue generalmente un acoplamiento semipermanente (permanente excepto para reparaciones, por ejemplo, tornillos o pernos) de acoplamientos permanentes tales como pegamentos/soldaduras. Los acoplamientos semipermanentes o permanentes pueden ser más prácticos en el caso de un robot más grande que se vacíe mediante una base de acoplamiento o de suelo (las realizaciones anteriores pueden incluir una base de acoplamiento o de suelo compatible). Although most of the above examples present a removable tank, in an alternative embodiment the tank may be permanent. The term "coupling" refers to the family of mechanisms for easily mounting one thing on another, including reversible types of couplings such as snap fittings, fasteners, hooks, ratchet blockers, retention blockers, screws, bayonets, velcro, etc. . It also includes the use of gravity and guiding elements to hold an upper part on a lower part, or compatible elastomeric parts firmly mounted. The "easily separable" modifier generally distinguishes a semi-permanent coupling (permanent except for repairs, for example, screws or bolts) from permanent couplings such as glues / welds. Semi-permanent or permanent couplings may be more practical in the case of a larger robot that is emptied by a coupling or floor base (the above embodiments may include a compatible coupling or floor base).
Tal y como se ha indicado anteriormente, la plataforma también puede alojar un pulverizador, un esparcidor, una boquilla, una acción capilar, un paño de limpieza u otro mecanismo de dispensación de fluido para dispensar un fluido y/o un cepillo, vacío, rasqueta, paño de limpieza u otro mecanismo de recogida de fluido para recoger fluido residual. Tal y como se ha utilizado anteriormente, la acción de “humedecerse por el fluido” puede producirse antes o después de que el fluido se haya almacenado en un tanque (por ejemplo, el fluido puede aplicarse manualmente por una persona y recogerse por el robot, o el fluido puede dejarse sobre la superficie mediante el robot para secarse o evaporarse, dependiendo del tipo de fluido, por ejemplo, para pulidos o tratamientos de suelo). Cualquiera o ambos alojamientos pueden ser sustancialmente monocascos o pueden incluir una parte de armazón o bloqueador para una parte de armazón añadida. As indicated above, the platform can also accommodate a sprayer, a spreader, a nozzle, a capillary action, a cleaning cloth or other fluid dispensing mechanism to dispense a fluid and / or a brush, vacuum, scraper , cleaning cloth or other fluid collection mechanism to collect residual fluid. As previously used, the "wetting by the fluid" action can occur before or after the fluid has been stored in a tank (for example, the fluid can be manually applied by a person and collected by the robot, or the fluid can be left on the surface by the robot to dry or evaporate, depending on the type of fluid, for example, for polishing or soil treatments). Either or both housings may be substantially monohulls or may include a frame or blocker part for an added frame part.
En casos en los que se utiliza un elemento de sujeción de pivote, el elemento de sujeción de pivote es metálico y tiene rigidez y durabilidad. La utilización de un pivote metálico pesado aumenta el peso del robot (por lo tanto, la presión y la fuerza de fregado) y, de manera más significativa, desplaza el centro de gravedad del alojamiento principal a la parte delantera o la parte trasera (según sea necesario, dependiendo de dónde esté situado el pivote metálico). Si el asidero metálico se utiliza en un extremo opuesto del robot, entonces las dos partes metálicas pueden facilitar el equilibrado y el posicionamiento del centro de gravedad según se desee. Sin embargo, el equilibrado y el posicionamiento pueden facilitarse en cambio mediante la utilización de un bastidor de soporte metálico que desplace el centro de gravedad del robot hacia la línea de contacto de accionamiento de rueda/correa, o simplemente mediante un peso elevado (por ejemplo, hierro fundido) colocado apropiadamente para desplazar el centro de gravedad del robot lleno de fluido hacia la línea de contacto de accionamiento de rueda/correa. In cases where a pivot clamping element is used, the pivot clamping element is metallic and has rigidity and durability. The use of a heavy metal pivot increases the weight of the robot (therefore, the pressure and the scrubbing force) and, more significantly, moves the center of gravity of the main housing to the front or the rear (depending on if necessary, depending on where the metal pivot is located). If the metal handle is used at an opposite end of the robot, then the two metal parts can facilitate balancing and positioning the center of gravity as desired. However, balancing and positioning can instead be facilitated by the use of a metal support frame that moves the center of gravity of the robot towards the wheel / belt drive contact line, or simply by a high weight (for example , cast iron) properly positioned to move the center of gravity of the fluid-filled robot towards the wheel / belt drive contact line.
***Para robots diseñados para realizar recorridos (incluyendo los robots de limpieza), es mejor colocar ruedas de accionamiento diferenciales en el diámetro para permitir al robot girar en su sitio. Sin embargo, es ventajoso situar el ancho de trabajo o el cabezal de limpieza en el diámetro de un robot circular, ya que esto proporcionará el recorrido de trabajo más amplio. En determinados robots aspiradores fabricados por iRobot Corporation bajo la marca comercial ROOMBA, puesto que un cepillo lateral puede utilizarse cuando se siguen las paredes para llevar las partículas dentro del ancho de trabajo, las ruedas está colocadas en el diámetro del perímetro circular para esa finalidad. Si el robot sigue las paredes en el mismo lado cada vez, solo se necesitará un cepillo lateral. *** For robots designed to travel (including cleaning robots), it is better to place differential drive wheels in the diameter to allow the robot to rotate in place. However, it is advantageous to place the working width or the cleaning head on the diameter of a circular robot, as this will provide the widest working path. In certain robot vacuum cleaners manufactured by iRobot Corporation under the trademark ROOMBA, since a side brush can be used when the walls are followed to carry the particles within the working width, the wheels are placed in the diameter of the circular perimeter for that purpose. If the robot follows the walls on the same side at a time, only one side brush will be needed.
Sin embargo, para un robot de limpieza que aplique líquido, el cepillo lateral no es tan eficaz. Aunque la presente invención contempla la utilización de un cepillo lateral seco o mojado sustancialmente parecido de manera física al de un aspirador en seco para facilitar una limpieza en seco, una limpieza en mojado o ambas, no se cree que sea necesario. Además, colocar el cabezal de limpieza en el diámetro del perímetro circular de manera que el ancho del cabezal de limpieza pueda llegar más cerca de la pared, ayuda a proporcionar una limpieza eficaz. En el caso de otra curva de ancho constante, el cabezal de limpieza puede colocarse en el tramo más ancho y las ruedas de accionamiento diferenciales pueden estar dispuestas cerca del diámetro de un círculo circunscrito que rodee el perímetro del robot (como alternativa, un robot de este tipo puede utilizar un mecanismo holonómico con ruedas omnidireccionales dispuestas de manera equiangular). However, for a cleaning robot that applies liquid, the side brush is not as effective. Although the present invention contemplates the use of a dry or wet side brush substantially physically similar to that of a dry vacuum cleaner to facilitate dry cleaning, wet cleaning or both, it is not believed necessary. In addition, placing the cleaning head on the diameter of the circular perimeter so that the width of the cleaning head can reach closer to the wall helps to provide effective cleaning. In the case of another curve of constant width, the cleaning head can be placed in the widest section and the differential drive wheels can be arranged close to the diameter of a circumscribed circle that surrounds the perimeter of the robot (alternatively, a robot of this type can use a holonomic mechanism with omnidirectional wheels arranged equiangularly).
Cuando el cabezal de limpieza está en el diámetro del perímetro circular, puede ser colindante con el borde del robot, mejorando por tanto el rendimiento de limpieza del borde. Además, si el robot se controla y está configurado para seguir siempre paredes y obstáculos en un lado dominante, entonces el cabezal de limpieza solo necesita ser colindante con un borde del robot. Una disposición de este tipo permite usar el espacio del lado no dominante para otros fines. En el caso de una realización del robot, este espacio de borde del diámetro se utiliza para un tren de engranajes y para una estructura de enganche para permitir que el cabezal de limpieza se enganche de manera deslizante en forma de cartucho desde un lado lateral del robot (desde el lado dominante/de limpieza de borde), véanse las FIGS. 3 y 3B. When the cleaning head is in the diameter of the circular perimeter, it can be adjacent to the edge of the robot, thereby improving the cleaning performance of the edge. In addition, if the robot is controlled and configured to always follow walls and obstacles on a dominant side, then the cleaning head only needs to be adjacent to one edge of the robot. Such an arrangement allows the use of non-dominant side space for other purposes. In the case of an embodiment of the robot, this diameter edge space is used for a gear train and for a hitch structure to allow the cleaning head to slide in a cartridge-like manner from a side side of the robot. (from the dominant / edge cleaning side), see FIGS. 3 and 3B.
El sistema de limpieza de una realización específica es una recogida en seco, seguida de una aplicación (en mojado) de fluido, seguida de una recogida de fluido. La razón de que la recogida en seco preceda a la aplicación de fluido, tal y como se ha descrito en este documento, es fundamentalmente que la recogida en mojado es principalmente de agua gris/fluido residual y no de partículas y grandes residuos sueltos, los cuales provocarían varios efectos negativos en la recogida en mojado y pueden recogerse normalmente de manera más sencilla cuando están secos. The cleaning system of a specific embodiment is a dry collection, followed by a (wet) application of fluid, followed by a fluid collection. The reason that the dry collection precedes the application of fluid, as described in this document, is fundamentally that the wet collection is mainly of gray water / residual fluid and not of particles and large loose residues. which would have several negative effects on wet pick-up and can usually be collected more easily when they are dry.
Pueden añadirse etapas de limpieza adicionales en un robot de limpieza en mojado según la presente invención. Por ejemplo, puede incluirse una etapa de aplicación de material seco después de la etapa de recogida en seco, por ejemplo, una etapa en la que un polvo abrasivo, un catalizador, un reactivo, etc., u otro material seco se deposita y se mezcla con fluido (o el rociador de humedad está apagado y el material seco se recoge o se deja para una recogida posterior). Additional cleaning steps can be added in a wet cleaning robot according to the present invention. For example, a dry material application stage may be included after the dry collection stage, for example, a stage in which an abrasive powder, a catalyst, a reagent, etc., or other dry material is deposited and dried. mixing with fluid (or the moisture spray is off and the dried material is collected or left for later collection).
También es posible eliminar la etapa de recogida en seco en caso de que se adopte otra contramedida que se ocupe de la posibilidad de partículas o residuos mojados, por ejemplo, cuando un mecanismo de recogida en mojado aloja tales residuos. Una realización del dispositivo puede utilizar un cepillo de fregado que preceda a una rasqueta/vacío en mojado de banda lateral a lo largo de la trayectoria de limpieza. Como un ejemplo, en una realización alternativa en la que un cepillo de fregado está colocado para girar dentro de la boca de un mecanismo de vacío y dirige los residuos a la boca del mecanismo de vacío, la etapa de recogida en seco puede ser menos importante. También es posible modificar el sistema de limpieza de manera que el proceso de aplicación de fluido no preceda inmediatamente al proceso de recogida de fluido. Como un ejemplo, en una realización alternativa, un primer robot aplica fluido y un segundo robot recoge el fluido, o un único robot puede estar configurado para aplicar fluido en una pasada y eliminar el fluido en una segunda pasada a lo largo de la misma trayectoria. It is also possible to eliminate the dry collection stage in case another countermeasure is adopted that deals with the possibility of wet particles or residues, for example, when a wet collection mechanism houses such residues. One embodiment of the device may use a scrub brush that precedes a wet / side scraper vacuum along the cleaning path. As an example, in an alternative embodiment in which a scrub brush is positioned to rotate inside the mouth of a vacuum mechanism and directs the waste to the mouth of the vacuum mechanism, the dry collection stage may be less important. . It is also possible to modify the cleaning system so that the fluid application process does not immediately precede the fluid collection process. As an example, in an alternative embodiment, a first robot applies fluid and a second robot collects the fluid, or a single robot may be configured to apply fluid in one pass and remove the fluid in a second pass along the same path. .
También es posible modificar el sistema de limpieza de manera que no se lleve a cabo el proceso de recogida de fluido, por ejemplo en el caso de cera o abrillantador. En otra realización, el robot puede aplicar un tipo de fluido (por ejemplo, un fluido de limpieza), recogerlo, y aplicar un segundo tipo de fluido (por ejemplo, cera o abrillantador) que no se recoja. It is also possible to modify the cleaning system so that the fluid collection process is not carried out, for example in the case of wax or brightener. In another embodiment, the robot can apply a type of fluid (for example, a cleaning fluid), pick it up, and apply a second type of fluid (for example, wax or brightener) that is not collected.
También es posible modificar el sistema de limpieza de manera que el proceso de aplicación de fluido aplique fluido a un cepillo, rodillo, cinta, banda, bayeta u otro medio de fregado en lugar de directamente al suelo, y el fluido hace contacto en primer lugar con el suelo principalmente a medida que se transporta mediante el medio de fregado. It is also possible to modify the cleaning system so that the fluid application process applies fluid to a brush, roller, tape, belt, cloth or other scrubbing media instead of directly to the ground, and the fluid makes contact first with the ground mainly as it is transported by means of scrubbing.
Tal y como se describe en este documento, nuevos sistemas de limpieza determinados son particularmente muy adecuados para el limpiador robótico de la invención. Sin embargo, ninguna parte del proceso o del sistema es crítica, pero hay determinadas combinaciones de procesos de limpieza que forman sistemas de limpieza que tienen diferentes ventajas a las expuestas en este documento. Muchas de las estructuras robóticas, de forma y de configuración expuestas en este documento son nuevas y ventajosas para cualquier sistema de limpieza en mojado (como un ejemplo, las estructuras asociadas con un cabezal de limpieza en mojado que se extienden solamente hasta un borde lateral, donde el robot siempre limpia en ese lado). As described herein, certain new cleaning systems are particularly very suitable for the robotic cleaner of the invention. However, no part of the process or system is critical, but there are certain combinations of cleaning processes that form cleaning systems that have different advantages to those set forth in this document. Many of the robotic, shape and configuration structures set forth in this document are new and advantageous for any wet cleaning system (as an example, the structures associated with a wet cleaning head that extend only to a side edge, where the robot always cleans on that side).
Tal y como se describe en este documento, el robot pesa preferentemente entre 3 y 5 kg aproximadamente cuando está completamente lleno de fluido. Para una utilización doméstica, el robot puede pesar como mucho 10 kg aproximadamente. Intervalos a modo de ejemplo de dimensiones físicas del robot son una masa total de 2 a 10 kg aproximadamente; un ancho de limpieza de 10 cm a 40 cm aproximadamente dentro de un diámetro de 20 a 50 cm aproximadamente; un diámetro de rueda de 3 cm a 20 cm aproximadamente; una línea de contacto de rueda de accionamiento de 2 cm a 10 cm aproximadamente para todas las ruedas de accionamiento (dos, tres, cuatro ruedas de accionamiento); una banda de contacto de rueda de accionamiento para todas las ruedas de 2 cm2 aproximadamente o superior. Un robot vacío a modo de ejemplo pesa menos de 4 kg aproximadamente, y menos de 5 kg aproximadamente cuando está lleno, y contiene aproximadamente 1 kg (o entre 800 y 1200 ml) de fluido limpio o sucio (en caso de que el robot aplique y recoja fluido). El tanque de residuos está dimensionado según la eficacia del proceso de recogida. Por ejemplo, con una rasqueta relativamente ineficaz diseñada o dispuesta para dejar una cantidad predeterminada de fluido mojado en cada pasada (por ejemplo, de manera que el fluido de limpieza pueda depositarse y trabajar progresivamente sobre manchas o restos secos de comida), el tanque de residuos puede estar diseñado para que tenga un tamaño idéntico o más pequeño que el tanque limpio. Es posible que una parte del fluido depositado no se recoja, y otra parte puede evaporarse antes de que pueda recogerse. En caso de que una recogida en seco preceda a la recogida en mojado y se utilice una rasqueta ineficaz (por ejemplo, silicona), entonces puede ser necesario dimensionar el tanque de residuos para que sea igual o más grande que el tanque de fluido limpio. Una proporción del volumen de tanque, por ejemplo, del 5% aproximadamente o superior, también puede dedicarse a un alojamiento o control de espuma, lo que puede aumentar el tamaño del tanque de residuos. As described in this document, the robot preferably weighs approximately 3 to 5 kg when it is completely filled with fluid. For domestic use, the robot can weigh at most approximately 10 kg. Example intervals of physical dimensions of the robot are a total mass of approximately 2 to 10 kg; a cleaning width of approximately 10 cm to 40 cm within a diameter of approximately 20 to 50 cm; a wheel diameter of approximately 3 cm to 20 cm; a drive wheel contact line approximately 2 cm to 10 cm for all drive wheels (two, three, four drive wheels); a drive wheel contact band for all wheels of approximately 2 cm2 or more. An exemplary empty robot weighs less than approximately 4 kg, and less than approximately 5 kg when full, and contains approximately 1 kg (or between 800 and 1200 ml) of clean or dirty fluid (in case the robot applies and collect fluid). The waste tank is sized according to the efficiency of the collection process. For example, with a relatively inefficient scraper designed or arranged to leave a predetermined amount of wet fluid in each pass (for example, so that the cleaning fluid can be deposited and work progressively on stains or dry food debris), the tank of Waste can be designed to have an identical size or smaller than the clean tank. It is possible that part of the deposited fluid is not collected, and another part may evaporate before it can be collected. In the case that a dry pickup precedes the wet pickup and an inefficient scraper (eg silicone) is used, then it may be necessary to size the waste tank to be equal to or larger than the clean fluid tank. A proportion of the volume of the tank, for example, approximately 5% or more, can also be dedicated to a housing or foam control, which can increase the size of the waste tank.
Un robot de limpieza autónomo viable de superficies duras tiene una masa inferior a 10 kg aproximadamente y tiene al menos un elemento de fregado o de limpieza. Con el fin de cepillar, limpiar o fregar la superficie de manera eficaz, el elemento de fregado o de limpieza crea una resistencia al avance y, para un robot que pese menos de 10 kg, debe crear una resistencia media al avance de hasta el 40% del peso aproximadamente, pero preferentemente inferior al 25% aproximadamente. Las fuerzas de resistencia al avance (la resistencia total al avance asociada con cualquier paleta, rasqueta o componente que cree una resistencia al avance) no deben superar el 25% aproximadamente del peso de robot para garantizar una buena movilidad en ausencia de suspensiones activas/sistemas de peso constante, ya que cualquier obstáculo de elevación quitará peso de otro modo a los neumáticos y afectará a la fuerza motriz. La máxima tracción disponible no supera normalmente el 40% aproximadamente del peso del robot sobre superficies resbaladizas con un fluido de limpieza a base de agente tensoactivo (baja tensión de superficie), quizá es tan alta como el 50% aproximadamente en los mejores casos, y la tracción/empuje debe superar las fuerzas parásitas/de resistencia al avance. Sin embargo, con el fin de navegar satisfactoriamente de manera autónoma, para tener el suficiente empuje para superar pequeños peligros y obstáculos, para subirse a umbrales con los que pueden encontrarse el elemento de fregado o de cepillado de diferente manera con las ruedas, y para salir de atascos y de otras circunstancias de emergencia, el robot debe tener un empuje/tracción, proporcionado en su mayor parte por las ruedas de accionamiento, del 150% aproximadamente o superior con respecto a la fuerza media parásita/de resistencia al avance. Un cepillo giratorio, dependiendo del sentido de rotación, puede crear una resistencia al avance o un empuje, contemplando la invención ambas posibilidades. Un ejemplo de un robot desvelado en detalle en este documento, que pesa 3,85 kg aproximadamente (8 libras y media), con una resistencia al avance inferior a un valor comprendido entre 8,89 N y 15,6 N (entre 2 y 3 libras y media) generada por cepillos, elementos frotadores, rasquetas y fricciones de ruedas inactivas, pero con un empuje superior a un valor comprendido entre 13,34 N y 24,46 N (entre 3 y 5 libras y media) generado solamente por las ruedas de accionamiento o por la ruedas de accionamiento en combinación con un cepillo de rotación hacia delante, es un ejemplo de un robot que puede limpiar de manera satisfactoria y desplazarse de manera autónoma. Algunas veces debe añadirse peso para mejorar la tracción poniendo más peso en las ruedas (por ejemplo, un asidero metálico, un bastidor de pivote a modo de horquilla, un motor más grande que el necesario y/o un lastre en una realización del presente dispositivo). Con o sin el peso añadido, una realización del presente dispositivo obtiene un porcentaje funcional de empuje a partir de un cepillo de rotación hacia adelante (que normalmente está apagado en la marcha atrás), lo que no es una característica necesaria en un limpiador industrial de grandes dimensiones. A viable autonomous hard surface cleaning robot has a mass less than about 10 kg and has at least one scrubbing or cleaning element. In order to brush, clean or scrub the surface effectively, the scrubbing or cleaning element creates an advance resistance and, for a robot weighing less than 10 kg, you must create an average advance resistance up to 40 Weight% approximately, but preferably less than about 25%. Feed resistance forces (the total feed resistance associated with any blade, scraper or component that creates a feed resistance) should not exceed approximately 25% of the robot weight to ensure good mobility in the absence of active suspensions / systems of constant weight, since any lifting obstacle will otherwise remove weight from the tires and affect the driving force. The maximum available traction does not normally exceed approximately 40% of the weight of the robot on slippery surfaces with a cleaning fluid based on surface active agent (low surface tension), perhaps it is as high as approximately 50% in the best cases, and the traction / thrust must overcome the parasitic forces / resistance to the advance. However, in order to navigate satisfactorily autonomously, to have enough thrust to overcome small dangers and obstacles, to climb to thresholds with which the scrubbing or brushing element can be found differently with the wheels, and to out of traffic jams and other emergency circumstances, the robot must have a thrust / traction, provided mostly by the drive wheels, approximately 150% or more with respect to the average parasitic force / resistance to advance. A rotating brush, depending on the direction of rotation, can create a drag or thrust resistance, the invention contemplating both possibilities. An example of a robot disclosed in detail in this document, which weighs approximately 3.85 kg (8 pounds and a half), with a feed resistance of less than a value between 8.89 N and 15.6 N (between 2 and 3 and a half pounds) generated by brushes, rubbing elements, scrapers and idle wheel friction, but with a thrust greater than a value between 13.34 N and 24.46 N (between 3 and 5 and a half pounds) generated only by the drive wheels or by the drive wheels in combination with a forward rotation brush, is an example of a robot that can successfully clean and move autonomously. Sometimes weight must be added to improve traction by putting more weight on the wheels (for example, a metal handle, a fork-like pivot frame, a larger than necessary engine and / or a ballast in an embodiment of the present device ). With or without the added weight, an embodiment of the present device obtains a functional thrust percentage from a forward rotation brush (which is normally turned off in the reverse gear), which is not a necessary feature in an industrial cleaner large dimensions
El ancho del cabezal de limpieza para la masa del robot de limpieza doméstico, con un peso inferior a 10 kg (o incluso inferior a 20 kg), es notablemente diferente de los limpiadores industriales autopropulsados. Según las realizaciones de la invención, es un ancho de limpieza (en mojado) que oscila entre 1 cm por cada kilo de masa del robot, de manera ideal 5 ó 6 cm aproximadamente de ancho de limpieza por cada kilo de masa del robot, y 10 cm de ancho de limpieza por cada kilo de masa del robot (proporciones más altas se aplican generalmente a masas más bajas). Es difícil aplicar una fuerza de limpieza o de fregado suficiente con más de 10 cm de ancho de limpieza por cada kilo de masa de robot; y menos de 1 cm por cada kilo de masa de robot da lugar a un ancho de limpieza ineficaz o a un robot muy pesado para que un consumidor pueda utilizarlo de manera adecuada, es decir, no puede transportarse fácilmente por una persona normal (o débil). Las máquinas de limpieza industriales autopropulsadas tienen normalmente un ancho de limpieza comprendido entre 1 y 3 cm, o inferior, por kilo de masa de la máquina. The width of the cleaning head for the mass of the household cleaning robot, weighing less than 10 kg (or even less than 20 kg), is markedly different from self-propelled industrial cleaners. According to the embodiments of the invention, it is a cleaning width (wet) ranging from 1 cm per kilo of mass of the robot, ideally approximately 5 or 6 cm of cleaning width per kilo of mass of the robot, and 10 cm of cleaning width per kilo of mass of the robot (higher proportions are generally applied to lower masses). It is difficult to apply a sufficient cleaning or scrubbing force with more than 10 cm of cleaning width per kilo of robot mass; and less than 1 cm per kilo of mass of robot results in inefficient cleaning width or a very heavy robot so that a consumer can use it properly, that is, it cannot be easily transported by a normal (or weak) person . Self-propelled industrial cleaning machines usually have a cleaning width between 1 and 3 cm, or less, per kilo of machine mass.
Las proporciones de estas dimensiones o propiedades pueden determinar si un robot con un peso inferior a 10 kg, y en algunos casos inferior a 20 kg, es eficaz para una utilización doméstica general. Aunque algunas de tales proporciones se han descrito anteriormente de manera explícita, se considera expresamente que determinadas proporciones (por ejemplo, área en centímetros cuadrados de contacto de rueda por libra de peso de robot, centímetros de línea de contacto de rueda por libra de resistencia al avance, etc.) se desvelan intrínsecamente en este documento, aunque limitadas al conjunto de diferentes configuraciones de robot descritas en este documento. The proportions of these dimensions or properties can determine if a robot weighing less than 10 kg, and in some cases less than 20 kg, is effective for general domestic use. Although some of these proportions have been explicitly described above, it is expressly considered that certain proportions (for example, area in square centimeters of wheel contact per pound of robot weight, centimeters of wheel contact line per pound of resistance to progress, etc.) are intrinsically disclosed in this document, although limited to the set of different robot configurations described in this document.
Aunque la presente descripción trata en detalle la mejor configuración de materiales y geometría para neumáticos o bandas de rodadura para un robot útil en superficies domésticas mojadas, determinadas combinaciones de otros elementos limpiadores con estos materiales y geometría de neumático son particularmente eficaces. En lo que respecta a los propios neumáticos, tal y como se ha descrito, una configuración ventajosa será un grosor de neumático de espuma de 3 mm con entalladuras de una profundidad de 2 mm. Esta configuración funciona de manera adecuada cuando no se soportan más de 3 a 4 kg por neumático. La combinación ideal de entalladuras, estructura de célula y absorbencia para un neumático está afectada por el peso del robot. Although the present description discusses in detail the best configuration of materials and geometry for tires or treads for a robot useful in wet domestic surfaces, certain combinations of other cleaning elements with these materials and tire geometry are particularly effective. As regards the tires themselves, as described, an advantageous configuration will be a thickness of 3 mm foam tire with notches of a depth of 2 mm. This configuration works properly when no more than 3 to 4 kg per tire are supported. The ideal combination of notches, cell structure and absorbency for a tire is affected by the weight of the robot.
Al menos una rasqueta o un elemento frotador pasivo es ventajoso en el robot de limpieza en mojado. Por ejemplo, una parte de vacío en mojado está estrechamente seguida por una rasqueta para acumular el grosor de una película de agua depositada para su recogida. Una rasqueta trasera (en mojado) debe tener la suficiente flexibilidad y margen de movimiento para sortear cualquier obstáculo superior a 2 mm, pero de manera ideal para despejar la distancia al suelo desde el robot (en el caso de la realización detallada en este documento, una altura mínima o distancia del robot al suelo de 4 mm y medio). At least one scraper or a passive rubbing element is advantageous in the wet cleaning robot. For example, a wet vacuum part is closely followed by a scraper to accumulate the thickness of a film of water deposited for collection. A rear scraper (in the wet) must have sufficient flexibility and range of motion to overcome any obstacle greater than 2 mm, but ideally to clear the ground clearance from the robot (in the case of the detailed implementation in this document, a minimum height or distance from the robot to the ground of 4 mm and a half).
Cualquier fuerza de reacción presentada por la rasqueta que sea direccionalmente opuesta a la gravedad se resta de la tracción disponible y no debe superar el 20% aproximadamente del peso del robot, no superando de manera ideal el 10% aproximadamente del peso del robot. Una determinada cantidad de presión de borde, que presenta una fuerza de reacción idéntica, es necesaria para que la rasqueta limpie y recoja fluido. Con el fin de obtener una combinación eficaz de recogida de fluido, fuerza de reacción, desgaste y respuesta flexible a los obstáculos, los parámetros físicos de la rasqueta deben estar bien controlados y equilibrados. Debe observarse que un radio de borde de trabajo de 3/10 mm aproximadamente para una rasqueta inferior a 300 mm aproximadamente es particularmente eficaz, y puede esperarse que rasquetas con un borde de trabajo de entre 1/10 mm y 5/10 mm aproximadamente sean viables dependiendo de otras adaptaciones realizadas. El desgaste, el rendimiento de la rasqueta y la fuerza de resistencia al avance se mejoran con una rasqueta de una sección transversal sustancialmente rectangular (opcionalmente trapezoidal) y/o con un grosor de 1 mm aproximadamente (opcionalmente entre medio milímetro y un milímetro y medio), con esquinas de 90 grados aproximadamente (opcionalmente de 60 a 120 grados aproximadamente), paralela al suelo a menos de medio milímetro aproximadamente a lo largo de su longitud de trabajo (opcionalmente a menos de 3/4 de milímetro), y recta en menos de 1/500 mm aproximadamente por unidad de longitud (opcionalmente en menos de 1/100 aproximadamente), con un borde de trabajo igual o inferior a 3/10 mm aproximadamente tal y como se ha indicado anteriormente. Desviaciones de los parámetros anteriores requieren una mayor presión de borde (fuerza opuesta a la gravedad) para compensarse, reduciendo desde ese modo la tracción disponible. Any reaction force presented by the scraper that is directionally opposite to gravity is subtracted from the available traction and must not exceed approximately 20% of the robot's weight, not ideally exceeding approximately 10% of the robot's weight. A certain amount of edge pressure, which has an identical reaction force, is necessary for the scraper to clean and collect fluid. In order to obtain an effective combination of fluid collection, reaction force, wear and flexible response to obstacles, the physical parameters of the scraper must be well controlled and balanced. It should be noted that a working edge radius of approximately 3/10 mm for a scraper less than approximately 300 mm is particularly effective, and it can be expected that scrapers with a working edge between approximately 1/10 mm and 5/10 mm are viable depending on other adaptations made. The wear, the performance of the scraper and the force of resistance to the advance are improved with a scraper of a substantially rectangular cross section (optionally trapezoidal) and / or with a thickness of approximately 1 mm (optionally between half a millimeter and a millimeter and a half ), with corners of approximately 90 degrees (optionally 60 to 120 degrees approximately), parallel to the ground at less than half a millimeter along its working length (optionally less than 3/4 of a millimeter), and straight at less than 1/500 mm approximately per unit length (optionally less than 1/100 approximately), with a working edge equal to or less than 3/10 mm approximately as indicated above. Deviations from the above parameters require greater edge pressure (force opposite to gravity) to compensate, thereby reducing available traction.
En este documento se describen tres ensamblados de rasqueta/vacío en mojado a modo de ejemplo, uno de los cuales utiliza una "rasqueta dividida", donde la recogida en mojado se proporciona principalmente mediante un canal de vacío entre una rasqueta en mojado delantera y una rasqueta en mojado trasera, y las dos rasquetas son elementos separados que pueden deslizarse entre sí ya que la rasqueta se deforma durante el uso. Tal y como se ilustra en la FIG. 12 de este documento, la rasqueta en mojado trasera a la izquierda del dibujo se separa de la rasqueta en mojado delantera adyacente al cepillo cuando el cartucho se abre para su limpieza. La rasqueta en mojado delantera está almenada en una superficie interior para proporcionar una serie de canales de vacío, y el tanque principal de la rasqueta en mojado delantera se deforma de manera apropiada para mantener el vacío dentro de los canales y mostrar los extremos delanteros de los canales al suelo. La rasqueta en mojado delantera (de un diseño de rasqueta dividida), mantiene un área de sección transversal abierta constante para definir los parámetros aerodinámicos con respecto a la rasqueta en mojado trasera. Sin embargo, con el fin conseguir esto, la rasqueta en mojado delantera solo necesita hacer contacto con el suelo en ubicaciones designadas y no requiere presión de borde para funcionar. La rasqueta en mojado delantera debe poder sortear obstáculos en la distancia del robot al suelo, por ejemplo, sortear cualquier obstáculo por encima de una altura mínima de 4 milímetros y medio del robot para una distancia al suelo trasera o en mojado de 4 milímetros y medio. La rasqueta en mojado delantera debe mantener áreas de sección transversal aerodinámicas entre el 80% y el 120% aproximadamente, de manera ideal entre el 90% y el 110% aproximadamente, del punto de diseño (por ejemplo, el área de sección transversal proyectada en un diseño estático) en cualquier ubicación a lo largo de su longitud. La desviación del área seccionada transversal da como resultado una asistencia de vacío inconsistente para la rasqueta y reduce el rendimiento de limpieza. This document describes three example wet / vacuum scraper assemblies, one of which uses a "split scraper", where wet pick-up is mainly provided by a vacuum channel between a front wet scraper and a scraper in wet back, and the two scrapers are separate elements that can slide each other as the scraper deforms during use. As illustrated in FIG. 12 of this document, the back wet scraper to the left of the drawing is separated from the front wet scraper adjacent to the brush when the cartridge is opened for cleaning. The front wet scraper is crenellated on an inner surface to provide a series of vacuum channels, and the main tank of the front wet scraper is properly deformed to maintain the vacuum within the channels and show the front ends of the channels to the ground. The front wet scraper (of a split scraper design), maintains a constant open cross-sectional area to define the aerodynamic parameters with respect to the rear wet scraper. However, in order to achieve this, the front wet scraper only needs to make contact with the ground in designated locations and does not require edge pressure to operate. The front wet scraper must be able to overcome obstacles in the distance from the robot to the ground, for example, to overcome any obstacle above a minimum height of 4 millimeters and a half of the robot for a distance to the rear floor or in wet conditions of 4 millimeters . The front wet scraper should maintain aerodynamic cross-sectional areas between approximately 80% and 120%, ideally between approximately 90% and 110%, of the design point (for example, the projected cross-sectional area in a static design) at any location along its length. The deviation from the cross-sectional area results in inconsistent vacuum assistance for the scraper and reduces cleaning performance.
Cuando se utiliza una rasqueta con o detrás de un vacío en seco, la rasqueta de vacío en seco debe tener la suficiente flexibilidad y margen de movimiento como para sortear cualquier obstáculo más alto que la distancia al suelo delantera, es decir, por ejemplo para sortear cualquier obstáculo más alto que una altura de 6 milímetros y medio aproximadamente de la mitad (en seco) delantera del robot (en este ejemplo, la altura delantera puede ser superior o inferior). Puesto que el fin principal de la "rasqueta en seco" o "paleta raspadora" es funcionar como una guía de flujo de aire, y no como una paleta raspadora o rasqueta verdaderas, a pesar de la utilización de la terminología “rasqueta en seco” y “paleta raspadora” de este documento, el extremo de la rasqueta en seco puede estar diseñado opcionalmente para estar separado del suelo, por ejemplo, entre 0 y 1 mm aproximadamente, de manera ideal en medio milímetro. La presión del borde no se requiere necesariamente para la rasqueta de vacío en seco, es decir, la paleta de guiado de flujo de aire, para funcionar adecuadamente con un rendimiento óptimo. Una paleta ideal de guiado de flujo de aire puede pivotar longitudinalmente entre 10 y 30 grados aproximadamente, de manera ideal en 20 grados. When a scraper is used with or behind a dry vacuum, the dry vacuum scraper must have sufficient flexibility and range of motion to overcome any obstacle higher than the distance to the front floor, that is, for example to circumvent any obstacle higher than a height of 6 and a half millimeters approximately from the front (dry) half of the robot (in this example, the front height may be higher or lower). Since the main purpose of the "dry scraper" or "scraper blade" is to function as an air flow guide, and not as a true scraper blade or scraper, despite the use of the "dry scraper" terminology and "scraper blade" of this document, the dry scraper end may optionally be designed to be separated from the ground, for example, between about 0 and 1 mm, ideally in half a millimeter. Edge pressure is not necessarily required for the dry vacuum scraper, that is, the air flow guide vane, to function properly with optimum performance. An ideal air flow guidance vane can pivot longitudinally between approximately 10 and 30 degrees, ideally at 20 degrees.
Cuando se utilizan cepillos o elementos frotadores, los cepillos o los elementos frotadores tanto estáticos como giratorios deben hacer contacto con el suelo en una amplia gama de variaciones de superficie (por ejemplo, en escenarios de limpieza en mojado, incluyendo suelos embaldosados, lisos, de madera, de cemento). Este contacto se consigue según la invención generalmente de una o dos maneras: el cepillo o el elemento frotador está montado utilizando un bastidor flotante (por ejemplo, sobre resortes, elastómeros, elementos de guiado, etc.); y/o una flexibilidad adecuada para la cantidad diseñada de interferencia o enganche del cepillo de fregado o elemento frotador con la superficie. Tal y como se ha indicado anteriormente, cualquier fuerza de reacción presentada por los cepillos/aparato de fregado que sea opuesta a la gravedad se resta de la tracción disponible y no debe superar el 10% aproximadamente del peso del robot. Los diseños de hélice de los cepillos giratorios ayudan a minimizar las fuerzas opuestas a la gravedad y a reducir los requisitos de energía para la rotación. When brushes or rubbing elements are used, both static and rotating brushes or scrubbing elements must make contact with the floor in a wide range of surface variations (for example, in wet cleaning scenarios, including tiled, smooth, flooring wood, cement). This contact is generally achieved in one of two ways according to the invention: the brush or the rubbing element is mounted using a floating frame (for example, on springs, elastomers, guiding elements, etc.); and / or adequate flexibility for the designed amount of interference or engagement of the scrub brush or rubbing element with the surface. As indicated above, any reaction force presented by the brushes / scrubber that is opposite to gravity is subtracted from the available traction and must not exceed approximately 10% of the robot's weight. The propeller designs of the rotating brushes help to minimize the forces opposite to gravity and reduce the energy requirements for rotation.
La mayoría de las realizaciones descritas en este documento, en las que se utiliza un cepillo giratorio, utilizan un único cepillo. Puede proporcionarse más de un cepillo, por ejemplo, dos cepillos de rotación inversa con un cepillo a cada lado longitudinal de la línea central de un robot, o más. También puede utilizarse un cepillo de rotación diferencial. En este caso, dos cepillos, que mide cada uno sustancialmente la mitad del ancho del robot en el diámetro de rotación, están colocados a cada lado lateral de la línea central de giro/rotación, extendiéndose cada uno a lo largo de la mitad del diámetro. Cada cepillo está conectado a un mecanismo y motor diferentes, y pueden girar en sentidos opuestos o en el mismo sentido o en el mismo sentido, a diferentes velocidades en ambos sentidos, lo que puede proporcionar un impulso de rotación y de traslación para el robot. Most of the embodiments described in this document, in which a rotating brush is used, use a single brush. More than one brush may be provided, for example, two reverse rotation brushes with a brush on each longitudinal side of the centerline of a robot, or more. A differential rotation brush can also be used. In this case, two brushes, each measuring substantially half the width of the robot in the diameter of rotation, are placed on each side of the center line of rotation / rotation, each extending along half the diameter . Each brush is connected to a different mechanism and motor, and can rotate in opposite directions or in the same direction or in the same direction, at different speeds in both directions, which can provide a rotation and translation pulse for the robot.
Un robot de limpieza según una realización de la invención también está dotado de un sistema de suspensión, que incluye principalmente un ensamblado de rueda pivotante que incluye elasticidad y/o amortiguación, que presenta un diseño de altura de recorrido que considera fuerzas ascendentes y descendentes. La suspensión ideal puede suministrar de manera ideal hasta un 2% aproximadamente (opcionalmente entre el 1% y el 5%) de la fuerza descendente mínima del robot (es decir, masa o peso del robot menos las fuerzas ascendentes desde los elementos de contacto elásticos o amoldables tales como cepillos, rasquetas, etc.). Es decir, la suspensión se apoya sobre "topes duros" con solamente el 2% aproximadamente de la fuerza descendente disponible aplicada (teniendo los topes elásticos el 98% restante, opcionalmente entre el 95% y el 99%), de manera que casi cualquier obstáculo o perturbación que pueda generar una fuerza ascendente dará como resultado la elevación de la suspensión o flotación del robot sobre el obstáculo manteniendo al mismo tiempo la máxima fuerza disponible en la banda de contacto de los neumáticos. Esta fuerza elástica (y como corolario, tracción de robot) puede maximizarse mediante la presencia de un sistema activo que varíe su fuerza con respecto a la carga útil variable del robot (nivel relativo de tanque limpio y sucio). Se proporciona una suspensión activa mediante accionadores eléctricos o solenoides, potencia de fluido, etc., con una resistencia de amortiguación y una resistencia elástica apropiadas, tal y como entienden los expertos en la materia. A cleaning robot according to an embodiment of the invention is also provided with a suspension system, which mainly includes a pivoting wheel assembly that includes elasticity and / or damping, which has a travel height design that considers ascending and descending forces. The ideal suspension can ideally supply up to approximately 2% (optionally between 1% and 5%) of the robot's minimum downward force (i.e., mass or weight of the robot minus the upward forces from the elastic contact elements or molds such as brushes, scrapers, etc.). That is, the suspension rests on "hard stops" with only about 2% of the available downward force applied (the remaining stops having the remaining 98%, optionally between 95% and 99%), so that almost any Obstacle or disturbance that an upward force may generate will result in the elevation of the robot's suspension or flotation over the obstacle while maintaining the maximum force available in the tire contact band. This elastic force (and as a corollary, robot traction) can be maximized by the presence of an active system that varies its force with respect to the variable payload of the robot (relative level of clean and dirty tank). An active suspension is provided by electric actuators or solenoids, fluid power, etc., with an appropriate damping resistance and elastic resistance, as understood by those skilled in the art.
El centro de gravedad del robot tenderá a desplazarse durante la recuperación de los fluidos a no ser que el limpiador y los tanques de residuos se equilibren para mantener constantemente la misma posición del centro de gravedad. Si un sistema de recuperación de fluido puede recuperar prácticamente todo el fluido depositado independientemente de la superficie, o una modelización predice cuánto líquido se recuperará en el interior del tanque de residuos, mantener la misma posición del centro de gravedad (mediante el diseño del compartimento de tanque) puede permitir que un sistema de suspensión pasivo suministre la máxima tracción disponible. La presente invención contempla un diseño de tanque que incluye un primer compartimento que presenta un perfil que mantiene sustancialmente la posición del centro de gravedad del compartimento a medida que se vacía, y un segundo compartimento que presenta un perfil que mantiene sustancialmente la posición del centro de gravedad del compartimento a medida que se llena, donde el centro de gravedad de los tanques combinados se mantiene sustancialmente dentro del diámetro de las ruedas y sobre las ruedas. Esto se consigue más fácilmente con tanques que estén apilados al menos parcialmente en la dirección vertical. The robot's center of gravity will tend to move during fluid recovery unless the cleaner and waste tanks are balanced to constantly maintain the same position of the center of gravity. If a fluid recovery system can recover virtually all of the fluid deposited independently of the surface, or a modeling predicts how much liquid will be recovered inside the waste tank, maintain the same position of the center of gravity (by designing the compartment of tank) may allow a passive suspension system to provide the maximum available traction. The present invention contemplates a tank design that includes a first compartment that has a profile that substantially maintains the position of the center of gravity of the compartment as it is emptied, and a second compartment that has a profile that substantially maintains the position of the center of Gravity of the compartment as it is filled, where the center of gravity of the combined tanks is substantially maintained within the diameter of the wheels and on the wheels. This is most easily achieved with tanks that are stacked at least partially in the vertical direction.
Aunque los tanques de limpieza están configurados como partes integradas, la invención contempla la utilización de cartuchos de fluido de limpieza. El usuario puede insertar un cartucho de plástico sellado en una depresión o cavidad en el alojamiento del robot, completando el cartucho de manera uniforme o sustancialmente uniforme (quizá ligeramente elevado) el perfil exterior lateral y/o superior del robot, y estando configurado preferentemente para contener una cantidad medida anteriormente de fluido de limpieza. Fijando el cartucho en el robot se perforará o se rasgará el alojamiento del cartucho, permitiendo que el fluido de limpieza se mezcle con agua en la cantidad correcta. Although the cleaning tanks are configured as integrated parts, the invention contemplates the use of cleaning fluid cartridges. The user can insert a sealed plastic cartridge into a depression or cavity in the robot housing, by completing the cartridge evenly or substantially uniformly (perhaps slightly elevated) the lateral and / or upper outer profile of the robot, and being preferably configured to contain a previously measured amount of cleaning fluid. Fixing the cartridge on the robot will pierce or tear the cartridge housing, allowing the cleaning fluid to mix with water in the correct amount.
Tal y como se ha indicado anteriormente, con una ausencia total de recuperación de fluido o de suspensión activa puede conseguirse una movilidad superior ya sea modelando o suponiendo un porcentaje mínimo de fluido recuperado a través de todas las superficies (el 70% del líquido depositado, por ejemplo) y diseñando el perfil de los compartimentos y las posiciones del centro de gravedad según esta suposición/modelo. Alternativa o adicionalmente, fijar la fuerza elástica con un valor idéntico a la máxima condición de descarga (tanque vacío) puede contribuir a una mayor tracción y movilidad. Como regla, la carrera de la suspensión debe ser al menos idéntica al máximo obstáculo que el amortiguador de choques (y otras barreras de borde) permite dejar pasar por debajo del robot. As indicated above, with a total absence of fluid recovery or active suspension, greater mobility can be achieved by modeling or assuming a minimum percentage of fluid recovered across all surfaces (70% of the deposited liquid, for example) and designing the profile of the compartments and the positions of the center of gravity according to this assumption / model. Alternatively or additionally, setting the elastic force with a value identical to the maximum discharge condition (empty tank) can contribute to greater traction and mobility. As a rule, the suspension stroke must be at least identical to the maximum obstacle that the shock absorber (and other edge barriers) allows to pass under the robot.
La maximización del diámetro de las ruedas disminuye los requisitos de energía y de tracción para un obstáculo o depresión dados. La máxima capacidad diseñada de trepado de obstáculos debe ser el 10% aproximadamente del diámetro de las ruedas o inferior. Una rueda con un diámetro de 45 mm debe superar un obstáculo o depresión de 4,5 mm. En la mayoría de realizaciones descritas en este documento, el robot es corto y bajo por varios motivos. El amortiguador de choques está fijado en una posición baja para distinguir entre alfombras, umbrales y suelos duros, de manera que un amortiguador de choques a 3 mm del suelo aproximadamente impedirá que el robot se suba a la mayoría de alfombras (presentando el amortiguador de choques una distancia al suelo comprendida entre 2 y 5 mm aproximadamente). El resto de la superficie de trabajo del robot, por ejemplo, el vacío en seco y el cabezal de limpieza en mojado por debajo del robot, también presenta elementos que se extienden hacia el suelo (elementos de guiado de aire, rasquetas, cepillos) que se vuelven más eficaces con una distancia al suelo menor. Puesto que la distancia al suelo de una realización está comprendida entre 3 y 6 mm, las ruedas solo necesitan medir entre 30 mm y 60 mm. Sin embargo, normalmente es mejor que sean más grandes, incluso cuando se dirijan hacia obstáculos más bajos. Maximizing the diameter of the wheels decreases the energy and traction requirements for a given obstacle or depression. The maximum designed obstacle climbing capacity should be approximately 10% of the wheel diameter or less. A wheel with a diameter of 45 mm must overcome an obstacle or depression of 4.5 mm. In most of the embodiments described in this document, the robot is short and low for several reasons. The shock absorber is fixed in a low position to distinguish between carpets, thresholds and hard floors, so that a shock absorber approximately 3 mm from the floor will prevent the robot from climbing on most carpets (presenting the shock absorber a ground clearance between approximately 2 and 5 mm). The rest of the robot's work surface, for example, the dry vacuum and the wet cleaning head below the robot, also has elements that extend to the ground (air guiding elements, scrapers, brushes) that they become more effective with less ground clearance. Since the ground clearance of one embodiment is between 3 and 6 mm, the wheels only need to measure between 30 mm and 60 mm. However, it is usually better for them to be larger, even when they are heading towards lower obstacles.
Tal y como se muestra en las diversas FIGS., en la parte inferior del amortiguador de choques delantero 220 hay almenas, en este caso delgadas lengüetas laterales colocadas en intervalos a lo largo de la longitud del amortiguador de choques delantero. Estas lengüetas actúan como un detector mecánico de alfombras complementario para la detección principal de colisiones o de obstáculos del amortiguador de choques 200, siendo elementos que sobresalen hacia una altura en la que la alfombra pasaría por debajo del robot antes de que la rueda delantera se suba a la alfombra, fijadas a 3 mm del suelo aproximadamente alrededor de la periferia inferior del amortiguador de choques delantero y que pueden accionar el amortiguador de choques delantero. Las lengüetas se extienden por debajo del borde delantero del amortiguador de choques delantero. Además, la envoltura interior 200a del robot, necesaria para proteger el interior del robot cuando se extrae el ensamblado de tanque, proporciona una rigidez adicional, reduciendo los requisitos del armazón 200 (parte inferior 200b). As shown in the various FIGS., At the bottom of the front shock absorber 220 there are battlements, in this case thin lateral tabs placed at intervals along the length of the front shock absorber. These tabs act as a complementary mechanical carpet detector for the main detection of collisions or obstacles of the shock absorber 200, being elements protruding towards a height at which the carpet would pass under the robot before the front wheel is raised to the carpet, fixed approximately 3 mm from the floor around the lower periphery of the front shock absorber and which can drive the front shock absorber. The tabs extend below the leading edge of the front shock absorber. In addition, the inner shell 200a of the robot, necessary to protect the inside of the robot when the tank assembly is removed, provides additional rigidity, reducing the requirements of the frame 200 (bottom 200b).
Control y controlador (circuito) del robot Robot control and controller (circuit)
Según al menos una realización, el robot puede incluir un armazón generalmente circular o redondo 200 (véase la FIG. 3, por ejemplo), al que al menos una primera y una segunda rueda de accionamiento 1100 pueden conectarse de manera giratoria. Las ruedas de accionamiento 1100 pueden estar situadas en una parte inferior del armazón 200 para soportar el robot a través de la superficie de limpieza cuando se accionan las ruedas de accionamiento 1100. Además, las ruedas de accionamiento 1100 pueden estar colocadas de manera que los centros respectivos de cada rueda de accionamiento 1100 estén a lo largo de una línea virtual que sea generalmente paralela al plano de la superficie de limpieza, por ejemplo. En este documento se describen varias secuencias de control del robot de la presente invención y de sus componentes. Además, el robot puede desplazarse a través de un entorno de trabajo utilizando varios sistemas de control y de desplazamiento conocidos en la técnica, incluyendo, pero sin limitarse a, los desvelados en las solicitudes estadounidenses con números de serie 11/176.048, 10/453.202 y 11/166986; la solicitud provisional According to at least one embodiment, the robot may include a generally circular or round frame 200 (see FIG. 3, for example), to which at least a first and a second drive wheel 1100 can be rotatably connected. The drive wheels 1100 can be located in a lower part of the frame 200 to support the robot through the cleaning surface when the drive wheels 1100 are driven. In addition, the drive wheels 1100 can be positioned so that the centers respective of each drive wheel 1100 are along a virtual line that is generally parallel to the plane of the cleaning surface, for example. This document describes several control sequences of the robot of the present invention and its components. In addition, the robot can move through a work environment using various control and displacement systems known in the art, including, but not limited to, those disclosed in US applications with serial numbers 11 / 176.048, 10 / 453.202 and 11/166986; the provisional request
estadounidense número de serie 60/741.442, presentada el 2 de diciembre de 2005, titulada “Robot Networking, Theming, and Communication System”, a nombre de Campbell y col.; y la patente estadounidense número 6.594.844. US serial number 60 / 741,442, filed on December 2, 2005, entitled "Robot Networking, Theming, and Communication System", in the name of Campbell et al .; and U.S. Patent No. 6,594,844.
En una realización, la línea virtual puede extenderse a través de un punto central del armazón circular 200 del robot, y las ruedas de accionamiento 1100, que incluyen una rueda de accionamiento izquierda y una rueda de accionamiento derecha, pueden estar colocadas cada una en bordes exteriores opuestos entre sí del armazón 200. Las ruedas de accionamiento 100 pueden accionarse después simultáneamente en una dirección giratoria de avance para impulsar el robot sobre la superficie de limpieza; además, las ruedas de accionamiento pueden accionarse de diferente manera, accionándose una de las ruedas de accionamiento 1100 para girar más rápidamente que la otra, de manera que la desviación del armazón 200 gire alrededor de su punto central. Como resultado, el robot puede maniobrar incluso cuando no haya espacio libre, ya que las ruedas de accionamiento 1100 accionadas de diferente manera pueden hacer girar el armazón 200 del robot sin tener que impulsar simultáneamente el robot hacia delante o hacia atrás con respecto a la superficie de limpieza (esto puede conseguirse accionando cada rueda de accionamiento 1100 a la misma velocidad de rotación pero en sentidos mutuamente opuestos, por ejemplo). In one embodiment, the virtual line may extend through a central point of the circular frame 200 of the robot, and the drive wheels 1100, which include a left drive wheel and a right drive wheel, can each be placed on edges. opposite sides of the frame 200 to each other. The drive wheels 100 can then be operated simultaneously in a rotating direction of advance to drive the robot on the cleaning surface; furthermore, the drive wheels can be driven differently, with one of the drive wheels 1100 being driven to rotate more quickly than the other, so that the deflection of the frame 200 rotates around its center point. As a result, the robot can maneuver even when there is no free space, since the differently driven drive wheels 1100 can rotate the robot frame 200 without having to simultaneously push the robot forward or backward with respect to the surface cleaning (this can be achieved by driving each drive wheel 1100 at the same rotation speed but in mutually opposite directions, for example).
Según otra realización, el armazón de robot 200 puede incluir un módulo de fregado 600 (véase la FIG. 12A, por ejemplo), que presenta una forma generalmente lineal y que puede extenderse desde un primer punto a lo largo de un borde circunferencial exterior del armazón circular 200, a través del punto central, y hasta un segundo punto a lo largo del borde circunferencial exterior del armazón circular 200 (generalmente definiendo de ese modo una línea central de bisección a través del centro del armazón circular 200, por ejemplo). En una realización de este tipo, ambas ruedas de accionamiento 1100 están colocadas en la parte inferior del armazón 200 ya sea en el lado delantero o en el lado trasero del módulo de fregado 600 y, en determinadas realizaciones, hacia la parte trasera del módulo de fregado 600 para contribuir a la estabilidad de desplazamiento del robot, por ejemplo. Otras ubicaciones de las ruedas de accionamiento son posibles. Como un ejemplo, un robot que presenta 4 ruedas de accionamiento, una longitudinal al cabezal de limpieza en cualquier lado del robot, y con 3 ruedas de accionamiento, en el lado derecho una delante y otra detrás del cabezal de limpieza, y a la izquierda la rueda situada en el diámetro a la izquierda del cabezal de limpieza. Tales configuraciones pueden proporcionar al robot un movimiento más parecido a un robot que presente un accionamiento diferencial en la línea central, y facilitan las optimizaciones de software para controlar el movimiento del robot, entre otras cosas. According to another embodiment, the robot frame 200 may include a scrubbing module 600 (see FIG. 12A, for example), which has a generally linear shape and can extend from a first point along an outer circumferential edge of the circular frame 200, through the central point, and up to a second point along the outer circumferential edge of the circular frame 200 (generally thereby defining a central line of bisection through the center of the circular frame 200, for example). In such an embodiment, both drive wheels 1100 are placed in the lower part of the frame 200 either on the front side or on the rear side of the scrubber module 600 and, in certain embodiments, towards the rear of the power module. scrubbing 600 to contribute to the robot's stability of movement, for example. Other locations of the drive wheels are possible. As an example, a robot that has 4 drive wheels, one longitudinal to the cleaning head on either side of the robot, and with 3 drive wheels, on the right side one in front and one behind the cleaning head, and on the left the wheel located on the diameter to the left of the cleaning head. Such configurations can provide the robot with a movement more similar to a robot that has a differential drive in the center line, and facilitate software optimizations to control the robot's movement, among other things.
Según una realización, el robot móvil 100 puede limpiar un suelo u otra superficie de limpieza utilizando una trayectoria generalmente espiral, por ejemplo. Eligiendo una trayectoria espiral según un ancho efectivo del aplicador de líquido 700, por ejemplo, el robot puede depositar de manera eficaz fluido de limpieza sobre un área máxima de la superficie de limpieza. En ese caso, un robot con un lado dominante gira a partir del lado dominante, con el fin de que el lado dominante (es decir, un lado en el que el cabezal de limpieza se extiende hacia el borde y a través del cual el robot sigue los obstáculos) forme el exterior de la espiral. Para una espiral sencilla, esto puede dejar una zona sin limpiar, por ejemplo, cuando el cabezal de limpieza está desviado hacia la derecha y robot realiza un movimiento en espiral hacia la izquierda, creando la parte inferior del robot sin cobertura de cabezal de limpieza un pequeño círculo sin limpiar en el centro de la espiral (aunque este círculo es temporal dado que el robot regresará probablemente de manera aleatoria a la misma zona antes del final del ciclo de limpieza). Esto puede llevarse a cabo siguiendo la espiral con una pasada central basada en un desplazamiento estimado, o siguiendo la espiral con una o dos figuras en ocho basadas en un desplazamiento estimado. Sin embargo, en caso de que el robot se encuentre con una pared o con un obstáculo antes de que el procedimiento de avance en espiral inicie la pasada central, existe la posibilidad de que esta interrupción deje el círculo sin limpiar (invirtiendo el sentido de la espiral desde el obstáculo o pudiendo utilizarse también de manera arbitraria para alcanzar la zona circular). According to one embodiment, the mobile robot 100 can clean a floor or other cleaning surface using a generally spiral path, for example. By choosing a spiral path according to an effective width of the liquid applicator 700, for example, the robot can effectively deposit cleaning fluid over a maximum area of the cleaning surface. In that case, a robot with a dominant side rotates from the dominant side, so that the dominant side (that is, a side on which the cleaning head extends towards the edge and through which the robot follows obstacles) form the outside of the spiral. For a simple spiral, this can leave an uncleaned area, for example, when the cleaning head is turned to the right and the robot makes a spiral movement to the left, creating the bottom of the robot without cleaning head cover. small uncleaned circle in the center of the spiral (although this circle is temporary since the robot will probably return randomly to the same area before the end of the cleaning cycle). This can be done by following the spiral with a central pass based on an estimated displacement, or by following the spiral with one or two figures in eight based on an estimated displacement. However, in case the robot encounters a wall or an obstacle before the spiral advance procedure starts the central pass, there is a possibility that this interruption leaves the circle uncleaned (reversing the direction of the spiral from the obstacle or can also be used arbitrarily to reach the circular zone).
Un patrón de cobertura alternativo que no crea necesariamente tal espacio se muestra en la FIG. 46. En este patrón, el robot móvil 10 puede seguir un patrón de solapamiento similar al utilizado por las máquinas de repavimentación sobre hielo utilizadas en pistas de patinaje, con el fin de garantizar que se pase adecuadamente por todas las áreas de la trayectoria. La FIG. 46 muestra la trayectoria general de las ruedas en líneas discontinuas 911 y la trayectoria de cobertura general en líneas continuas 913. El patrón es simplemente una serie de círculos u óvalos que se solapan entre sí, siendo el diámetro de la trayectoria seguida mayor que el ancho del camino de cobertura. Puede implementarse como una serie de cuadrados o rectángulos solapados con esquinas redondeadas, mostrándose rectángulos en la FIG. 46. Tal y como se muestra en la FIG. 46, un patrón a modo de ejemplo utiliza esencialmente giros perpendiculares orientados de diferente manera. El robot se desplaza una distancia a través de un primer camino, gira paralelo al mismo, lo atraviesa de manera paralela al mismo, después vuelve al primer camino, girando finalmente antes del primer camino para solaparlo y desplazarse de manera paralela al primer camino. El solapado es suficiente para cubrir cualquier "zona no tratada" generada por el cabezal de limpieza desviado o por las ruedas diferenciales desviadas. Después, el robot gira en una posición esencialmente similar al primer giro y repite este proceso tratando el camino que acaba de formarse como el primer camino. De manera sucesiva, aunque el robot deje una zona sin limpiar An alternative coverage pattern that does not necessarily create such a space is shown in FIG. 46. In this pattern, the mobile robot 10 can follow an overlapping pattern similar to that used by ice resurfacing machines used in skating rinks, in order to ensure that all areas of the path are properly passed. FIG. 46 shows the general trajectory of the wheels in dashed lines 911 and the general coverage path in continuous lines 913. The pattern is simply a series of circles or ovals that overlap each other, the diameter of the path followed being greater than the width of the coverage path. It can be implemented as a series of overlapping squares or rectangles with rounded corners, showing rectangles in FIG. 46. As shown in FIG. 46, an exemplary pattern essentially uses perpendicular turns oriented differently. The robot travels a distance through a first path, turns parallel to it, crosses it parallel to it, then returns to the first path, finally turning before the first path to overlap it and move parallel to the first path. The overlap is sufficient to cover any "untreated zone" generated by the deviated cleaning head or by the deviated differential wheels. Then, the robot rotates in a position essentially similar to the first turn and repeats this process treating the path that has just formed as the first path. Successively, even if the robot leaves an uncleaned area
- o no tratada en el centro al inicio del patrón de cobertura, el robot desplazará el óvalo, círculo, cuadrado o rectángulo de solapamiento de manera que la zona no tratada se cubra finalmente. Tal y como puede observarse en la FIG. 46, el diámetro de o la distancia a través del primer bucle y de los bucles posteriores del patrón puede tener cualquier tamaño ya que el robot solapará finalmente la cobertura. Bucles más grandes también tienen una mayor eficacia de limpieza si incorporan muchas líneas rectas. Sin embargo, si los bucles son demasiado grandes, se acumulan errores de desplazamiento, pueden encontrarse obstáculos que interrumpan el patrón, etc. Si los bucles son demasiado pequeños, entonces se emplea mucho tiempo en los giros diferenciales durante los cuales la limpieza no es tan satisfactoria como en los desplazamientos rectos, siendo además más lenta que en los desplazamientos rectos. En el presente caso, el patrón de cobertura descrito anteriormente es de un tamaño que cubrirá completamente el centro del bucle entre la tercera y la quinta pasada paralela (paralela si la forma del bucle es irregular, circular, ovalada, cuadrada or untreated in the center at the beginning of the coverage pattern, the robot will move the oval, circle, square or overlapping rectangle so that the untreated area is finally covered. As can be seen in FIG. 46, the diameter of or the distance through the first loop and the back loops of the pattern can be any size since the robot will finally overlap the coverage. Larger loops also have greater cleaning efficiency if they incorporate many straight lines. However, if the loops are too large, displacement errors accumulate, obstacles may be encountered that interrupt the pattern, etc. If the loops are too small, then a lot of time is used in differential spins during which cleaning is not as satisfactory as in straight displacements, being also slower than in straight displacements. In the present case, the coverage pattern described above is of a size that will completely cover the center of the loop between the third and fifth parallel pass (parallel if the shape of the loop is irregular, circular, oval, square
- o rectangular) y se solapa en no más de la mitad del ancho de limpieza en cada pasada. Un patrón de cobertura preciso a modo de ejemplo se solapa entre el 120% y el 200% aproximadamente de la distancia en línea recta desde el centro de las ruedas hasta el borde del cabezal de limpieza (o como alternativa, presenta bucles desviados por el ancho de limpieza menos un valor comprendido entre el 120% y el 200% aproximadamente de esta distancia, o como alternativa simplemente se solapa entre 1/5 y un 1/3 del ancho del cabezal de limpieza, o como alternativa presenta bucles desviaos entre 2/3 y 4/5 del ancho del cabezal de limpieza), y presenta bucles que son más pequeños que tres or rectangular) and overlaps no more than half the cleaning width on each pass. An accurate coverage pattern by way of example overlaps approximately 120% to 200% of the distance in a straight line from the center of the wheels to the edge of the cleaning head (or alternatively, it has loops offset by the width of cleaning less a value between 120% and 200% approximately of this distance, or as an alternative it simply overlaps between 1/5 and 1/3 of the width of the cleaning head, or alternatively it has loops between 2 / 3 and 4/5 of the width of the cleaning head), and features loops that are smaller than three
- o cuatro veces aproximadamente el diámetro de trabajo. Estos bucles son sustancialmente simétricos, ya sean círculos, polígonos, cuadrados (los dos últimos con esquinas curvadas a medida que gira el robot). or about four times the working diameter. These loops are substantially symmetrical, be they circles, polygons, squares (the last two with curved corners as the robot rotates).
La FIG. 48 ilustra un robot móvil que presenta ruedas de accionamiento izquierda y derecha 1100 situadas en la parte inferior trasera del armazón 200, en donde una línea discontinua indica la línea virtual que se extiende a través de los centro de ambas ruedas de accionamiento 1100. Puesto que la línea virtual del robot "de diámetro desviado" no pasa través del punto central del armazón 200 (que es diferente del robot de diámetro centrado mostrado en la FIG. 47, por ejemplo), el control de desviación diferencial que se efectúa accionando de manera diferencial las ruedas de accionamiento izquierda y derecha 1100 es diferente de las realizaciones en las que la línea virtual pasa a través del punto central del armazón 200. Por ejemplo, a diferencia del ejemplo de intersección con el punto central, el robot ilustrado en la FIG. 49 experimenta necesariamente un movimiento de avance o de retroceso simultáneo mediante el robot con respecto a la superficie de limpieza cuando la desviación del robot se modifica accionando de manera diferencial las ruedas de accionamiento 1100. Por consiguiente, el control del robot de diámetro desviado (en este documento "robot desviado") para varias tareas tales como un giro pronunciado, el avance a lo largo de trayectorias curvas, el seguimiento de riscos, comportamientos de seguimiento de protuberancias y otros comportamientos de este tipo, se ve alterado por el robot de diámetro no desviado, teniendo en cuenta las diferencias provocadas por el desvío de las ruedas de accionamiento 1100 con respecto al diámetro (es decir, la línea virtual de bisección central) del armazón 200. A continuación se describen varios comportamientos de robot desviado a modo de ejemplo que el controlador del robot puede implementar para controlar el robot en consecuencia. FIG. 48 illustrates a mobile robot having left and right drive wheels 1100 located in the lower rear part of the frame 200, where a dashed line indicates the virtual line that extends through the centers of both drive wheels 1100. Since the virtual line of the robot "of deflected diameter" does not pass through the central point of the frame 200 (which is different from the centered diameter robot shown in FIG. 47, for example), the differential deviation control that is carried out by actuating in a manner differential the left and right drive wheels 1100 is different from the embodiments in which the virtual line passes through the central point of the frame 200. For example, unlike the example of intersection with the central point, the robot illustrated in FIG . 49 necessarily undergoes a simultaneous forward or reverse movement by the robot with respect to the cleaning surface when the deviation of the robot is modified by differentially driving the drive wheels 1100. Accordingly, the robot control of deflected diameter (in This document "deviated robot") for various tasks such as a steep turn, the progress along curved paths, cliff tracking, protuberance tracking behaviors and other behaviors of this type, is altered by the diameter robot not deflected, taking into account the differences caused by the deviation of the drive wheels 1100 with respect to the diameter (ie the virtual center bisection line) of the frame 200. Several examples of deviated robot behaviors are described below by way of example. which the robot controller can implement to control the robot accordingly.
El robot puede incluir un comportamiento de seguimiento de protuberancias. El comportamiento de seguimiento de protuberancias facilita la salida del robot desviado de un área estrecha o parcialmente encerrada (tal como un hueco en la pared o el final estrecho de un pasillo, por ejemplo). El comportamiento de seguimiento de protuberancias puede incluir al menos dos fases: (1) girar en el sitio (es decir, ajustar la desviación del robot) cuando un amortiguador de choques (u otro sensor de presión o contacto adecuado para detectar el contacto del robot con un obstáculo, tal como un conmutador de resorte de hojas, un conmutador de proximidad magnético, etc.) se comprime, y (2) desplazarse en una trayectoria generalmente con forma de arco en el sentido opuesto del giro con un radio decreciente hasta que el amortiguador de choques se comprima de nuevo. The robot may include a bulge tracking behavior. The protrusion tracking behavior facilitates the exit of the deviated robot from a narrow or partially enclosed area (such as a hole in the wall or the narrow end of a corridor, for example). The protrusion tracking behavior can include at least two phases: (1) rotate on the site (i.e. adjust the deviation of the robot) when a shock absorber (or other pressure sensor or suitable contact to detect the robot's contact with an obstacle, such as a leaf spring switch, a magnetic proximity switch, etc.) is compressed, and (2) moving in a generally arc-shaped path in the opposite direction of rotation with a decreasing radius until the shock absorber is compressed again.
Según al menos una implementación a modo de ejemplo, la fase 1 del algoritmo modifica el radio de giro para mantener el amortiguador de choques contra la pared durante el giro (véase la FIG. 49). L1 es una línea virtual que se extiende a través de los centros de las ruedas de accionamiento 1100, y el robot puede girar alrededor de cualquier punto de esta línea. L2 es una línea virtual que es perpendicular a la pared y pasa a través del centro del robot (punto C). El punto A es la intersección de L1 y L2. Según este algoritmo, por ejemplo, el robot puede mantener una distancia constante ‘d’ entre el robot y la pared. According to at least one exemplary implementation, phase 1 of the algorithm modifies the radius of rotation to maintain the shock absorber against the wall during rotation (see FIG. 49). L1 is a virtual line that extends through the centers of the drive wheels 1100, and the robot can rotate around any point on this line. L2 is a virtual line that is perpendicular to the wall and passes through the center of the robot (point C). Point A is the intersection of L1 and L2. According to this algorithm, for example, the robot can maintain a constant distance ‘d’ between the robot and the wall.
Para hacer girar el robot manteniendo al mismo tiempo 'd' constante, el robot ajusta las velocidades de rueda respectivas para la primera y la segunda rueda de accionamiento 1100 de manera que el robot gira alrededor del punto To rotate the robot while maintaining constant 'd', the robot adjusts the respective wheel speeds for the first and second drive wheel 1100 so that the robot rotates around the point
A. Esto puede ser un proceso continuo, de manera que el punto A se mueve con respecto a la superficie de limpieza a medida que el robot gira. A. This can be a continuous process, so that point A moves with respect to the cleaning surface as the robot rotates.
Haciendo referencia a la FIG. 50, por ejemplo, el controlador implementa un algoritmo basado en ciclos de control con el fin de llevar a cabo el comportamiento adecuado. En una etapa inicial S101, el robot espera un ciclo de control, después de lo cual el robot vuelve a calcular la posición estimada del punto A en la etapa S102. Después, el robot fija la velocidad de giro respectiva para cada rueda de accionamiento 1100 en la etapa S103, según la posición recalculada de A; después, el proceso se repite en la primera etapa S101. Referring to FIG. 50, for example, the controller implements an algorithm based on control cycles in order to carry out the appropriate behavior. In an initial step S101, the robot waits for a control cycle, after which the robot recalculates the estimated position of point A in step S102. Then, the robot sets the respective rotational speed for each drive wheel 1100 in step S103, according to the recalculated position of A; then, the process is repeated in the first step S101.
Según realizaciones en las que el robot puede no presentar un sensor que indique a qué ángulo está la pared con respecto al robot, el algoritmo de control puede estimar la posición del punto A basándose en qué conmutador del amortiguador de choques está cerrado (el izquierdo, el derecho, o ambos) y puede actualizar su estimación cuando cambie el estado de cierre del conmutador del amortiguador de choques. Por consiguiente, esta estimación puede permitir que el comportamiento de escape de seguimiento de protuberancias funcione correctamente la mayoría de las veces. According to embodiments in which the robot may not have a sensor that indicates how far the wall is from the robot, the control algorithm can estimate the position of point A based on which switch of the shock absorber is closed (the left, right, or both) and you can update your estimate when you change the closing state of the shock absorber switch. Therefore, this estimate may allow the protrusion tracking escape behavior to function properly most of the time.
Con referencia a las FIGS. 51 y 52 se ilustra un proceso de estimación a modo de ejemplo, en el que el término "cuadrante de choque" se refiere a qué conmutador del amortiguador de choques está cerrado ('izquierdo' significa que With reference to FIGS. 51 and 52 an exemplary estimation process is illustrated, in which the term "shock quadrant" refers to which switch of the shock absorber is closed ('left' means that
solo está cerrado el conmutador izquierdo, 'derecho' significa solo el conmutador derecho, y ‘ambos’ significa que están only the left switch is closed, 'right' means only the right switch, and ‘both’ means that they are
cerrados tanto el conmutador izquierdo como el conmutador derecho). La FIG. 51 ilustra un ejemplo de un algoritmo continuo que actualiza el ángulo de pared en cada ciclo de control, y la FIG. 52 ilustra cómo se actualiza la estimación cuando cambia el cuadrante de pared. both left switch and right switch closed). FIG. 51 illustrates an example of a continuous algorithm that updates the wall angle in each control cycle, and FIG. 52 illustrates how the estimate is updated when the wall quadrant changes.
Por ejemplo, tal y como se ilustra en la FIG. 51, en una etapa inicial S201, el robot crea una estimación inicial del ángulo de pared basándose en el cuadrante de choque, después espera un ciclo de control posterior en S202. Una vez que comienza el ciclo de control, el robot determina en S203 si el cuadrante de choque detectado actualmente es diferente el cuadrante de choque anterior, y si es así, vuelve a estimar el ángulo de pared basándose en el cuadrante de choque anterior y en el cuadrante de choque actual en S205, y vuelve a S202 para esperar un ciclo de control posterior (formando de ese modo un bucle de proceso). Sin embargo, si el cuadrante de choque actual y el cuadrante de choque anterior son el mismo, el robot estima en S204 el ángulo de pared basándose en los movimientos de las ruedas durante el ciclo de control en lugar de en diferencias en los cuadrantes de choque, y después vuelve también a la etapa de espera de ciclo de control S202. For example, as illustrated in FIG. 51, at an initial stage S201, the robot creates an initial estimate of the wall angle based on the crash quadrant, then awaits a subsequent control cycle at S202. Once the control cycle begins, the robot determines in S203 if the shock quadrant currently detected is different from the previous shock quadrant, and if so, re-estimate the wall angle based on the previous shock quadrant and in the current shock quadrant at S205, and returns to S202 to wait for a subsequent control cycle (thereby forming a process loop). However, if the current crash quadrant and the previous crash quadrant are the same, the robot estimates the wall angle at S204 based on the movements of the wheels during the control cycle instead of differences in the shock quadrants , and then also returns to the S202 control cycle standby stage.
Tal y como se muestra en la FIG. 52, el proceso avanza a lo largo de una primera serie de etapas de prueba enlazadas (S301, S307, S312, S317 y S319), que incluyen determinar si el cuadrante de choque anterior era el izquierdo, el derecho o ambos, o si el cuadrante actual es el izquierdo o el derecho. Si ninguna de las determinaciones en esta serie As shown in FIG. 52, the process proceeds along a first series of linked test stages (S301, S307, S312, S317 and S319), which include determining whether the previous shock quadrant was left, right or both, or if the Current quadrant is left or right. If none of the determinations in this series
inicial de etapas de prueba enlazadas es “sí”, entonces el robot determina una estimación por defecto para el ángulo de Initial test stages linked is "yes", then the robot determines a default estimate for the angle of
pared de 0 grados en S321. Sin embargo, si, por otro lado, el robot determina que el cuadrante de choque anterior fue el izquierdo, entonces el robot determina a continuación en S302 si el cuadrante de choque actual es ambos (en cuyo caso, el robot estima el ángulo de pared como 7,5 grados en S305), en S303 si el cuadrante de choque actual es el derecho (en cuyo caso, el robot estima el ángulo de pared como 0 grados en S306) o, si no, determina por defecto la estimación a 0 grados en S304. Si, por otro lado, el cuadrante de choque anterior era en cambio ambos según se determinó en S307, entonces el proceso estima el ángulo de pared como 7,5 grados en S310 si el cuadrante de choque actual se determinó como el izquierdo en S308, o como -7,5 grados en S311 si el cuadrante de choque actual es el derecho según se determinó en S309; si no, el ángulo de pared se estima por defecto a 0 grados en S304. Además, si el cuadrante de choque anterior fue el derecho según se determinó en S312, entonces el robot estima el ángulo de pared como -7,5 grados en S315 solo si el cuadrante de choque actual es ambos según se determinó en S313; si no, la estimación se fija por defecto a 0 grados (a través de S316, si S314 determina el cuadrante de choque como el izquierdo, o a través de S304 en caso contrario). 0 degree wall in S321. However, if, on the other hand, the robot determines that the previous shock quadrant was the left, then the robot then determines in S302 if the current shock quadrant is both (in which case, the robot estimates the wall angle such as 7.5 degrees in S305), in S303 if the current shock quadrant is the right one (in which case, the robot estimates the wall angle as 0 degrees in S306) or, if not, determines by default the estimate at 0 degrees in S304. If, on the other hand, the previous shock quadrant was instead both as determined in S307, then the process estimates the wall angle as 7.5 degrees in S310 if the current shock quadrant was determined as the left in S308, or as -7.5 degrees in S311 if the current shock quadrant is the right one as determined in S309; otherwise, the wall angle is estimated by default at 0 degrees in S304. In addition, if the previous shock quadrant was the right one as determined in S312, then the robot estimates the wall angle as -7.5 degrees in S315 only if the current shock quadrant is both as determined in S313; otherwise, the estimate is set to 0 degrees by default (through S316, if S314 determines the shock quadrant as the left one, or through S304 otherwise).
Por otro lado, si el cuadrante de choque anterior no fue ni el izquierdo, ni el derecho, ni ambos (lo que puede ocurrir en un ciclo de control inicial cuando no se haya detectado todavía ningún cuadrante de choque anterior), entonces el robot determina en S317 si el cuadrante de choque actual es el izquierdo (en cuyo caso la estimación pasa a ser de 30 grados en S318) o el derecho, según se determinó en S319 (en cuyo caso la estimación pasa a ser de -30 grados en S320); si no, la estimación del ángulo de pared se fija por defecto a 0 grados en S321. On the other hand, if the previous shock quadrant was neither the left, nor the right, nor both (which may occur in an initial control cycle when no previous shock quadrant has yet been detected), then the robot determines in S317 if the current shock quadrant is the left one (in which case the estimate becomes 30 degrees in S318) or the right one, as determined in S319 (in which case the estimate becomes -30 degrees in S320 ); if not, the estimate of the wall angle is set by default to 0 degrees in S321.
El robot también puede presentar comportamientos de giros de emergencia y de evitación de riscos. Además, el robot puede utilizar un algoritmo de bloqueo de dirección con el fin salir de esquinas y distribuirse por toda una habitación u otra área que contenga la superficie de limpieza. Esto puede dar como resultado en ocasiones que el robot gire hacia un obstáculo o un risco que acabe de detectarse. Por lo tanto, con el fin de evitar que caiga por un risco en una situación en la que el robot desviado gira hacia un obstáculo o risco que acaba de detectar según el algoritmo de bloqueo de dirección (lo que puede ocurrir debido a que el robot desviado no rote alrededor de su centro sin un movimiento adicional de traslación hacia delante o hacia atrás con respecto a la superficie de limpieza), el robot desviado puede retroceder una distancia adicional (por ejemplo, de 10 mm aproximadamente, aunque como alternativa pueden usarse distancias comprendidas entre 5mm aproximadamente y dos veces el desvío del diámetro). Un retroceso excesivo puede dar lugar a una caída por un risco diferente que pudiera estar detrás del robot, ya que el robot puede no presentar sensores de riscos en la parte trasera del robot en algunas realizaciones. Además, el robot también puede girar una cantidad adicional (para un ejemplo no limitativo, 20 grados; o, como alternativa, cualquier ángulo entre 0 y 90 grados también puede ser deseable) guando gira hacia un risco detectado, en comparación con un robot no desviado. The robot can also present emergency turning behaviors and cliff avoidance. In addition, the robot can use an address blocking algorithm in order to exit corners and be distributed throughout a room or other area that contains the cleaning surface. This can sometimes result in the robot turning towards an obstacle or a cliff that has just been detected. Therefore, in order to prevent it from falling down a cliff in a situation in which the deflected robot turns towards an obstacle or cliff that has just been detected according to the steering blocking algorithm (which may occur due to the robot deviated do not rotate around its center without an additional movement of translation forward or backward with respect to the cleaning surface), the deviated robot can go back an additional distance (for example, approximately 10 mm, although distances may alternatively be used between approximately 5mm and twice the diameter deviation). An excessive recoil can lead to a fall by a different cliff that could be behind the robot, since the robot may not have cliff sensors at the rear of the robot in some embodiments. In addition, the robot can also rotate an additional amount (for a non-limiting example, 20 degrees; or, alternatively, any angle between 0 and 90 degrees may also be desirable) when turning towards a detected cliff, compared to a non-robot deflected.
La FIG. 53 ilustra un algoritmo a modo de ejemplo que puede utilizar un robot desviado. En una etapa inicial S401, el robot determina una dirección de un risco detectado, basándose en qué detector de riscos de entre al menos un sensor de riscos derecho y un sensor de riscos izquierdo (como ejemplos no limitativos) se ha activado (si solo se ha activado el sensor de riscos derecho, el robot determina que el risco está a la derecha; si solo se ha activado el sensor de riscos izquierdo, entonces el robot determina que el risco está a la izquierda; si no, el robot determina en cambio una dirección aleatoria). Después, el robot determina en S402 si la dirección está bloqueada y si es diferente de la dirección del risco. Si es así, en S403 el robot retrocede (por ejemplo, en una distancia particular, tal como 10 mm; como alternativa, la distancia puede fijarse dinámicamente en respuesta a otros factores ambientales o de comportamiento conocidos por el robot, o en cualquier cantidad predeterminada adecuada) y gira (por ejemplo, en una cantidad particular tal como 20 grados; como alternativa, la cantidad de giro puede fijarse dinámicamente o puede ser cualquier cantidad adecuada) antes de avanzar de nuevo. Si no, en S404 el robot actúa según el comportamiento de evitación de riscos habitual. FIG. 53 illustrates an example algorithm that a deviated robot can use. In an initial step S401, the robot determines a direction of a detected cliff, based on which cliff detector between at least one right cliff sensor and a left cliff sensor (as non-limiting examples) has been activated (if only has activated the right cliff sensor, the robot determines that the cliff is on the right; if only the left cliff sensor has been activated, then the robot determines that the cliff is on the left; if not, the robot determines instead a random address). Then, the robot determines in S402 if the direction is blocked and if it is different from the direction of the cliff. If so, in S403 the robot recedes (for example, by a particular distance, such as 10 mm; alternatively, the distance can be dynamically set in response to other environmental or behavioral factors known to the robot, or in any predetermined amount adequate) and rotates (for example, in a particular amount such as 20 degrees; alternatively, the amount of rotation can be dynamically set or any suitable amount) before moving forward again. If not, in S404 the robot acts according to the usual cliff avoidance behavior.
El comportamiento de giro de emergencia se utiliza para escapar cuando el robot determina que puede estar atascado en una obstrucción. En realizaciones en las que el robot es un robot desviado y no puede utilizarse para rotar en el sitio alrededor de su centro sin avanzar o retroceder necesariamente de manera simultánea, haciendo por lo tanto que el robot desviado tenga el riesgo de caer por un risco, el robot desviado puede invertir su dirección de giro de emergencia si se encuentra con un risco durante el comportamiento. Emergency turn behavior is used to escape when the robot determines that it may be stuck in an obstruction. In embodiments in which the robot is a deviated robot and cannot be used to rotate at the site around its center without necessarily moving forward or backward simultaneously, thus causing the deviated robot to have the risk of falling down a cliff, The deflected robot can reverse its emergency direction of rotation if it encounters a cliff during the behavior.
Tal y como se muestra en la FIG. 54, por ejemplo, según un ejemplo de un comportamiento de giro de emergencia de un robot de desvío, el robot puede elegir de manera aleatoria un sentido y una magnitud de rotación en los que girar alrededor de su centro, en una primera etapa S501. Después, el robot puede iniciar su giro en S502 y después esperar el siguiente ciclo de control en S503. Después, el robot puede fijar su velocidad en S504 basándose en el ángulo de giro elegido y después comprobar en S505 si se ha detectado o no un risco. Si es así, el robot invierte entonces su sentido de giro en S506, y el proceso de control vuelve entonces a S503 para esperar un ciclo de control posterior; si no, el proceso de control simplemente vuelve a S503 para esperar el siguiente ciclo de control sin invertir el sentido de rotación. As shown in FIG. 54, for example, according to an example of an emergency turning behavior of a bypass robot, the robot can randomly choose a direction and magnitude of rotation in which to rotate around its center, in a first step S501. Then, the robot can start its turn in S502 and then wait for the next control cycle in S503. Then, the robot can set its speed on S504 based on the chosen angle of rotation and then check on S505 if a cliff has been detected or not. If so, the robot then reverses its direction of rotation in S506, and the control process then returns to S503 to wait for a subsequent control cycle; if not, the control process simply returns to S503 to wait for the next control cycle without reversing the direction of rotation.
El robot puede tener un comportamiento de rebote para tratar una baja tracción. El robot puede funcionar en entornos en los que el suelo u otra superficie de limpieza estén mojados, y puede haber otros elementos o salientes en la parte inferior del armazón del robot que puedan hacer contacto con el suelo y reducir la fuerza de contacto de las ruedas. Para permitir esto, cuando se acciona el amortiguador de choques, el comportamiento de rebote del robot puede hacerlo retroceder al menos 10 mm aproximadamente (o cualquier otra distancia adecuada), y después detener el retroceso cuando se haya retrocedido más de 20 mm (u otra distancia adecuada) o cuando se haya liberado el amortiguador de choques. A diferencia de los robots convencionales, un robot según esta realización puede retroceder una cantidad mínima antes de realizar un barrido para determinar si el amortiguador de choques se ha liberado. La distancia total también puede mantenerse a un mínimo para evitar caer inadvertidamente por un risco, pero suficiente para que el robot pueda girar. The robot may have a rebound behavior to treat low traction. The robot can operate in environments where the floor or other cleaning surface is wet, and there may be other elements or protrusions at the bottom of the robot's frame that can make contact with the ground and reduce the contact force of the wheels . To allow this, when the shock absorber is actuated, the robot's rebound behavior can cause it to retract at least approximately 10 mm (or any other suitable distance), and then stop the recoil when more than 20 mm has been retracted (or other adequate distance) or when the shock absorber has been released. Unlike conventional robots, a robot according to this embodiment can go back a minimum amount before performing a scan to determine if the shock absorber has been released. The total distance can also be kept to a minimum to avoid inadvertently falling down a cliff, but enough for the robot to rotate.
El robot también puede incluir un comportamiento de bajada de rueda para detectar transiciones y desniveles en el suelo, así como obstáculos una pendiente gradual u objetos que no pueden detectarse de otro modo mediante los amortiguadores de choques u otros sensores de detección de obstáculos. Por ejemplo, si la parte delantera del robot pasa por una transición poco profunda en el suelo, o si la parte delantera del robot asciende debido a una elevación gradual o a un objeto sobre la superficie de limpieza cuya presencia no puede detectar el robot mediante el accionamiento de un amortiguador de choques u otro sensor, las ruedas delanteras 1100 del robot pueden descender y, por lo tanto, perder contacto con la superficie. Por consiguiente, el robot puede incluir un sensor que se activa cuando la rueda del robot desciende hasta su posición más baja (o hasta cualquier otro punto inferior a lo normal adecuado para indicar una posible pérdida de contacto). Por lo tanto, cuando la rueda delantera desciende, el robot puede reaccionar entonces a una activación del sensor de bajada de rueda de una manera similar a un golpe del amortiguador de choques. Como un ejemplo no limitativo, si después de retroceder una corta distancia, la rueda no vuelve (por ejemplo, el sensor de bajada de rueda no se desactiva), el robot puede detenerse (y, por ejemplo, avisar al usuario con un código de error de bajada de rueda, alarma u otra indicación) por motivos de seguridad. Al reaccionar ante una condición de bajada de rueda tal como una protuberancia, por ejemplo, el robot puede evitar subirse a alfombras o a otras superficies u obstáculos del suelo no deseados. The robot can also include a behavior of lowering the wheel to detect transitions and unevenness in the ground, as well as obstacles a gradual slope or objects that cannot be detected otherwise by shock absorbers or other obstacle detection sensors. For example, if the front part of the robot goes through a shallow transition in the ground, or if the front part of the robot ascends due to a gradual elevation or an object on the cleaning surface whose presence cannot be detected by the robot by actuation of a shock absorber or other sensor, the front wheels 1100 of the robot can descend and, therefore, lose contact with the surface. Accordingly, the robot may include a sensor that is activated when the robot wheel descends to its lowest position (or to any other point below normal adequate to indicate a possible loss of contact). Therefore, when the front wheel descends, the robot can then react to an activation of the wheel lowering sensor in a manner similar to a shock absorber shock. As a non-limiting example, if after turning back a short distance, the wheel does not return (for example, the wheel lowering sensor is not deactivated), the robot can stop (and, for example, notify the user with a code of wheel drop error, alarm or other indication) for safety reasons. By reacting to a wheel drop condition such as a bump, for example, the robot can avoid climbing on carpets or other unwanted surfaces or obstacles in the ground.
La FIG. 55 muestra que después de entrar en el comportamiento de bajada de rueda, como una primera etapa S601, el robot retrocede en S602 hasta que en S603 el robot haya recorrido una distancia particular (por ejemplo, 50 mm), o haya pasado una cantidad de tiempo particular (por ejemplo, 1 segundo, o cualquier otra cantidad de tiempo adecuada), y/o el sensor de bajada de rueda ya no esté activo (por ejemplo, si el sensor de bajada de rueda es un sensor de tipo continuo en lugar de un sensor de tipo impulsos o de tipo momentáneo). Después, el robot determina en S604 si el sensor de bajada de rueda ya no está activo y, si es así, el robot puede entrar entonces en el modo de comportamiento de rebote y/o seguir limpiando la superficie de limpieza (como alternativa, por ejemplo, el robot puede simplemente volver a su modo normal o a cualquier otro modo de comportamiento adecuado) en S605. Si, por otro lado, el sensor de bajada de rueda no se ha desactivado, el robot puede abandonar entonces su comportamiento de limpieza (o comportamiento de desplazamiento, según sea el caso), y también puede emitir una alarma, código de error u otro indicador de "auxilio" con el fin de avisar al usuario de que el robot ya no está limpiando y ha entrado en modo de "fallo" estacionario en S606, como un ejemplo no limitativo. FIG. 55 shows that after entering the wheel lowering behavior, such as a first step S601, the robot moves back in S602 until in S603 the robot has traveled a particular distance (for example, 50 mm), or has passed a quantity of particular time (for example, 1 second, or any other suitable amount of time), and / or the wheel lowering sensor is no longer active (for example, if the wheel lowering sensor is a continuous type sensor instead of a pulse or momentary type sensor). Then, the robot determines in S604 if the wheel lowering sensor is no longer active and, if so, the robot can then enter the rebound behavior mode and / or continue cleaning the cleaning surface (alternatively, by For example, the robot can simply return to its normal mode or any other appropriate behavior mode) in S605. If, on the other hand, the wheel lowering sensor has not been deactivated, the robot can then abandon its cleaning behavior (or travel behavior, as the case may be), and it can also emit an alarm, error code or other "help" indicator in order to notify the user that the robot is no longer cleaning and has entered stationary "failure" mode in S606, as a non-limiting example.
A continuación se describen determinadas realizaciones de los comportamientos de limpieza en mojado. Según algunas realizaciones, en las que el robot incluye componentes para una limpieza en mojado de la superficie de limpieza (incluyendo el módulo aplicador de líquido 700 y elementos asociados), el motor de ventilador de vacío puede estar funcionando todo el tiempo que el robot esté limpiando. Como resultado, cualquier líquido depositado anteriormente sobre la superficie de limpieza (por ejemplo, líquido de limpieza aplicado en un ciclo de limpieza anterior, Certain embodiments of wet cleaning behaviors are described below. According to some embodiments, in which the robot includes components for a wet cleaning of the cleaning surface (including the liquid applicator module 700 and associated elements), the vacuum fan motor may be running as long as the robot is Cleaning. As a result, any liquid previously deposited on the cleaning surface (for example, cleaning liquid applied in a previous cleaning cycle,
o líquido de una bebida derramada sobre el suelo por una persona, o cualquier otro líquido) puede retirarse de la superficie de limpieza; además, cualquier líquido o humedad que permanezca en el robot o en los componentes del robot (por ejemplo, como resultado de operaciones de limpieza en mojado llevadas a cabo por el robot) puede secarse más rápidamente como resultado de un flujo de aire aplicado sobre el líquido o la humedad residuales. Por lo tanto, el robot puede secarse de manera apropiada más rápidamente y la probabilidad de fugas o derrames no deseados del líquido del robot, como puede suceder cuando un usuario recoge prematuramente un robot todavía mojado, puede reducirse. Además, el cepillo y la bomba pueden controlarse según las características de movilidad y de limpieza del robot. A continuación se describen comportamientos de robot adicionales relacionados con robots de limpieza en mojado. or liquid from a drink spilled on the floor by a person, or any other liquid) can be removed from the cleaning surface; in addition, any liquid or moisture that remains in the robot or in the robot components (for example, as a result of wet cleaning operations carried out by the robot) can dry more quickly as a result of an air flow applied to the robot. residual liquid or moisture. Therefore, the robot can properly dry more quickly and the likelihood of unwanted leaks or spills of the robot's liquid, as can happen when a user prematurely picks up a still wet robot, can be reduced. In addition, the brush and the pump can be controlled according to the mobility and cleaning characteristics of the robot. The following describes additional robot behaviors related to wet cleaning robots.
El proceso de secado del robot puede activarse, por ejemplo, por una o más condiciones tales como, por ejemplo, un temporizador que haga que el robot inicie el proceso de secado a una hora particular del día o después de que haya transcurrido un periodo de tiempo durante un ciclo de limpieza en mojado; o, como alternativa, en respuesta a una caída brusca en la tensión de batería suministrada al robot, lo que puede indicar que la batería no proporcionará pronto la suficiente energía. Como ventaja, por ejemplo, el robot puede estar configurado para garantizar que esté seco antes de que se agote completamente el suministro de energía de la batería. The robot drying process can be activated, for example, by one or more conditions such as, for example, a timer that causes the robot to start the drying process at a particular time of day or after a period of time during a wet cleaning cycle; or, alternatively, in response to a sharp drop in the battery voltage supplied to the robot, which may indicate that the battery will not soon provide enough power. As an advantage, for example, the robot may be configured to ensure that it is dry before the battery power supply is completely depleted.
A continuación se describen realizaciones del control de cepillo principal. Cuando el robot está en movimiento, el cepillo principal puede girar en el sentido de las agujas del reloj cuando se mira desde el lado derecho del robot, tal y como se ilustra en la FIG. 3, por ejemplo. Como resultado, esto genera a una fuerza de avance para el robot ya que el cepillo principal de giro en el sentido de las agujas del reloj hace contacto con la superficie de limpieza o con el suelo, por ejemplo, facilitando la propulsión hacia delante del robot con respecto a la superficie de limpieza. Asimismo, cuando retrocede, el robot puede apagar el cepillo y el robot también puede dejar el cepillo apagado hasta que se haya desplazado hacia adelante al menos, por ejemplo, 25 mm aproximadamente (puede utilizarse una distancia o un retardo de tiempo adecuados alternativos, por ejemplo, de entre 0 y 50 mm) tras reanudar el movimiento hacia delante. Como alternativa, cuando el cepillo puede hacerse girar en un sentido inverso (por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, cuando se mira desde el lado derecho del robot) cuando el robot retrocede, con el fin de proporcionar un fuerza de propulsión inversa adicional, como un ejemplo no limitativo. Embodiments of the main brush control are described below. When the robot is in motion, the main brush can rotate clockwise when viewed from the right side of the robot, as illustrated in FIG. 3, for example. As a result, this generates an advancing force for the robot since the main turning brush clockwise makes contact with the cleaning surface or with the ground, for example, facilitating the forward propulsion of the robot with respect to the cleaning surface. Also, when it goes back, the robot can turn off the brush and the robot can also leave the brush off until it has moved forward at least approximately 25 mm (for example, a suitable alternative distance or time delay can be used, for example, between 0 and 50 mm) after resuming forward movement. Alternatively, when the brush can be rotated in an inverse direction (for example, counterclockwise, when viewed from the right side of the robot) when the robot moves back, in order to provide a force of additional reverse propulsion, as a non-limiting example.
La FIG. 56 ilustra un proceso de control de cepillo a modo de ejemplo según una realización de este tipo. El robot puede esperar un siguiente ciclo de control en S701 (en este documento denominado como la “primera etapa”, aunque el proceso de control de comportamiento puede comenzar alternativamente en cualquier punto adecuado, por ejemplo, y no está limitado a comenzar en esta etapa), y después determina si el robot está retrocediendo o no en S702. Si no está retrocediendo, entonces el robot enciende el cepillo (o deja el cepillo encendido) en S703 y después vuelve a la primera etapa S701. FIG. 56 illustrates an exemplary brush control process according to such an embodiment. The robot can wait for a next control cycle in S701 (in this document called the “first stage”, although the behavior control process can begin alternately at any suitable point, for example, and is not limited to starting at this stage ), and then determine if the robot is receding or not in S702. If it is not backing up, then the robot turns on the brush (or leaves the brush on) on S703 and then returns to the first stage S701.
Por otro lado, si se determina que el robot está retrocediendo, el robot puede apagar entonces su cepillo en S704 y esperar después un siguiente ciclo de control en S705; en el siguiente ciclo de control, el robot puede determinar de nuevo si el robot está retrocediendo en S706 y, si es así, el proceso puede entrar en un subbucle volviendo a la etapa de espera S705 inmediatamente anterior y esperar de nuevo un siguiente ciclo de control. Sin embargo, si el robot determina que el robot no está retrocediendo en este subbucle, entonces puede salir del subbucle y fijar un contador de distancia a un estado inicial (tal como fijando a cero un valor entero almacenado en la memoria electrónica, o un registro de cómputo, o contador mecánico, u otro contador adecuado, como ejemplos) en S707, y después entrar en otro subbucle esperando de nuevo un siguiente ciclo de control en S708. En el siguiente ciclo de control, el robot puede incrementar entonces (o disminuir) el contador de distancia en S709 y después determinar si el contador de distancia ha alcanzado o ha superado un valor de umbral (por ejemplo, 25 mm, o 1 segundo, o cualquier otro umbral disponible) en S710. On the other hand, if it is determined that the robot is receding, the robot can then turn off its brush at S704 and then wait for a next control cycle at S705; in the next control cycle, the robot can again determine if the robot is backing down in S706 and, if so, the process can enter a subbucle by returning to the immediately preceding S705 standby stage and wait again for a next cycle of control. However, if the robot determines that the robot is not receding in this subbucle, then it can exit the subbucle and set a distance counter to an initial state (such as setting an integer value stored in electronic memory to zero, or a register of computation, or mechanical counter, or other suitable counter, as examples) in S707, and then enter another sub-loop again waiting for a next control cycle in S708. In the next control cycle, the robot can then increase (or decrease) the distance counter at S709 and then determine if the distance counter has reached or exceeded a threshold value (for example, 25 mm, or 1 second, or any other available threshold) on S710.
Si el robot determina que el contador de distancia no ha alcanzado o superado el valor de umbral, el robot puede volver a iterar este subbucle devolviendo el proceso a la etapa de espera de siguiente ciclo de control inmediatamente anterior en S708, por ejemplo. Si no, el robot puede en cambio encender (o dejar encendido) el cepillo en S703 y volver a la primera etapa S701 en el proceso de control de cepillo. If the robot determines that the distance counter has not reached or exceeded the threshold value, the robot can re-iterate this subbucle by returning the process to the waiting stage of the next immediately previous control cycle in S708, for example. If not, the robot can instead turn on (or leave on) the brush in S703 and return to the first step S701 in the brush control process.
Para realizaciones de robots que incluyen una capacidad de limpieza en mojado, puede incluirse una bomba que pueda controlarse para dispensar fluido de limpieza sobre la superficie de limpieza, por ejemplo. Con el fin de distribuir de manera eficaz el fluido de limpieza sobre el suelo, el robot puede controlar el árbol de salida de la bomba hasta una velocidad de rotación específica, incluyendo realizaciones en las que no se incluye ningún sensor de velocidad mecánico. Además, el robot puede apagar la bomba en varios casos durante la limpieza para no depositar demasiado fluido sobre una zona, tal como, por ejemplo, si el robot no está atravesando la superficie de limpieza a una velocidad apropiada para dispersar de manera apropiada el fluido de limpieza. Además, el robot puede llevar a cabo una secuencia específica cuando se enciende para cebar la bomba rápidamente. Además, la bomba puede apagarse durante 5 minutos después de haber terminado la limpieza para secar de manera apropiada el interior del robot, aunque esto puede variar entre 15 segundos y 15 minutos dependiendo del flujo de aire y de las propiedades del fluido. A continuación se describen otros ejemplos de control de bomba y de comportamientos relacionados con la bomba. For embodiments of robots that include a wet cleaning capacity, a pump that can be controlled to dispense cleaning fluid on the cleaning surface, for example, can be included. In order to effectively distribute the cleaning fluid on the ground, the robot can control the pump output shaft to a specific rotation speed, including embodiments in which no mechanical speed sensor is included. In addition, the robot may shut down the pump in several cases during cleaning so as not to deposit too much fluid over an area, such as, for example, if the robot is not crossing the cleaning surface at an appropriate speed to properly disperse the fluid. cleaning. In addition, the robot can carry out a specific sequence when it is turned on to quickly prime the pump. In addition, the pump can be turned off for 5 minutes after the cleaning is finished to properly dry the inside of the robot, although this can vary between 15 seconds and 15 minutes depending on the air flow and fluid properties. Other examples of pump control and pump-related behaviors are described below.
En una realización, el robot puede calcular el área de suelo de una habitación que vaya a limpiarse, ya sea atravesándola inicialmente y registrando los límites de la habitación o recibiendo información desde un usuario o un ordenador. Después, el robot puede controlar la bomba en proporción al tamaño calculado de la habitación, con el fin de garantizar que todo el suelo (o al menos un área máxima u óptima del mismo) reciba un cantidad efectiva de fluido de limpieza, por ejemplo. Como ventaja, el fluido de limpieza puede conservarse y puede reducirse el riesgo de dejar el suelo solo parcialmente limpio. In one embodiment, the robot can calculate the floor area of a room to be cleaned, either by initially crossing it and recording the limits of the room or receiving information from a user or a computer. Then, the robot can control the pump in proportion to the calculated size of the room, in order to ensure that the entire floor (or at least a maximum or optimum area of it) receives an effective amount of cleaning fluid, for example. As an advantage, the cleaning fluid can be preserved and the risk of leaving the floor only partially clean can be reduced.
En al menos una realización, un robot puede incluir una bomba que sea una bomba de diafragma de movimiento alternativo que presente dos cámaras. La bomba se acciona por un pequeño motor de CC y el árbol de salida presenta una leva excéntrica que acciona el mecanismo de la bomba. La velocidad de salida de la bomba puede controlarse hasta una velocidad de rotación particular para distribuir la cantidad correcta de fluido de limpieza. Para evitar los costes y las posibles imprecisiones de un sensor mecánico, también puede incluirse un sensor eléctrico. Cuando se acciona con una tensión sustancialmente constante, por ejemplo, la corriente consumida por la bomba puede representarse mediante una señal que presenta un periodo que varía con la velocidad de salida de la bomba, tal y como se ilustra en un ejemplo no limitativo en la FIG. 57. Midiendo la corriente de la bomba a lo largo del tiempo y analizando los datos resultantes, puede determinarse la velocidad a la que está girando la bomba. In at least one embodiment, a robot may include a pump that is an alternate motion diaphragm pump that has two chambers. The pump is driven by a small DC motor and the output shaft has an eccentric cam that drives the pump mechanism. The pump output speed can be controlled up to a particular rotation speed to distribute the correct amount of cleaning fluid. To avoid the costs and possible inaccuracies of a mechanical sensor, an electrical sensor can also be included. When operated with a substantially constant voltage, for example, the current consumed by the pump can be represented by a signal that has a period that varies with the pump's output speed, as illustrated in a non-limiting example in the FIG. 57. By measuring the pump current over time and analyzing the resulting data, the speed at which the pump is rotating can be determined.
Tal y como se indica en este documento, la bomba de diafragma distribuye agua delante del cabezal de limpieza. Una única membrana intercalada entre dos piezas de alojamiento actúa como válvulas de retención de entrada y salida y como una cámara de bombeo. La bomba presenta dos circuitos independientes que alimentan a dos boquillas de salida. La bomba se acciona mediante una leva de manera que la salida de boquilla es constante por unidad de distancia rociada. Dicho de otro modo, la leva acciona la bomba de manera que boquilla deja un charco uniforme a través del ancho total del cepillo de limpieza. La salida de cada canal de bomba se dirige a las boquillas que están colocadas directamente de manera opuesta entre sí y alineadas con cada extremo del cepillo de limpieza y delante del cabezal de limpieza. Las boquillas rocían agua de manera paralela a y delante del cabezal de limpieza. Rocían directamente fuera de fase en la misma frecuencia en un esfuerzo por minimizar la distancia de desplazamiento lineal entre charcos de salida. El motivo de dos boquillas es reducir o eliminar cualquier irregularidad o imprecisión aparente en una sola boquilla. Al haber dos boquillas opuestas, las salidas se equilibran y el fluido de limpieza se aplica de manera uniforme. As indicated in this document, the diaphragm pump distributes water in front of the cleaning head. A single membrane sandwiched between two housing parts acts as inlet and outlet check valves and as a pumping chamber. The pump has two independent circuits that feed two outlet nozzles. The pump is driven by a cam so that the nozzle outlet is constant per unit of sprayed distance. In other words, the cam drives the pump so that nozzle leaves a uniform puddle across the total width of the cleaning brush. The outlet of each pump channel is directed to the nozzles that are placed directly opposite each other and aligned with each end of the cleaning brush and in front of the cleaning head. The nozzles spray water parallel to and in front of the cleaning head. They spray directly out of phase on the same frequency in an effort to minimize the distance of linear displacement between puddles. The reason for two nozzles is to reduce or eliminate any irregularity or apparent inaccuracy in a single nozzle. With two opposing nozzles, the outlets are balanced and the cleaning fluid is applied evenly.
Según al menos una realización, el robot puede analizar datos relacionados con la velocidad de la bomba utilizando un algoritmo de seudoautocorrelación u otro algoritmo adecuado. La corriente que la bomba está consumiendo puede muestrearse en cada ciclo de control (generalmente 67 veces por segundo aproximadamente, u otra tasa disponible, por ejemplo, entre 10 y 200 veces por segundo) e introducirse en un circuito intermedio. El circuito intermedio analiza cada ciclo de control (u otra tasa periódica adecuada) para estimar el periodo de la señal. El algoritmo de seudoautocorrelación proporciona un valor de correlación para una variedad de periodos de muestra, desde 194 ms aproximadamente (correspondientes a 79 RPM), por ejemplo, hasta 761 ms aproximadamente (309 RPM) en intervalos de 15 ms, según un ejemplo (obsérvese que los valores particulares de tiempo, intervalos y tasas son simplemente ejemplos no limitativos que pueden sustituirse por cualquier otro valor adecuado). Un valor de correlación se calcula sumando el valor absoluto de la diferencia de una pluralidad de muestras en el circuito intermedio separadas por el periodo de muestra. Un valor de correlación inferior indica generalmente una mejor correspondencia. According to at least one embodiment, the robot can analyze data related to the pump speed using a pseudo-autocorrelation algorithm or other suitable algorithm. The current that the pump is consuming can be sampled in each control cycle (generally approximately 67 times per second, or another available rate, for example, between 10 and 200 times per second) and introduced into an intermediate circuit. The intermediate circuit analyzes each control cycle (or other suitable periodic rate) to estimate the signal period. The pseudo-autocorrelation algorithm provides a correlation value for a variety of sample periods, from approximately 194 ms (corresponding to 79 RPM), for example, up to approximately 761 ms (309 RPM) at 15 ms intervals, according to one example (note that the particular values of time, intervals and rates are simply non-limiting examples that can be substituted for any other suitable value). A correlation value is calculated by adding the absolute value of the difference of a plurality of samples in the intermediate circuit separated by the sample period. A lower correlation value generally indicates a better match.
El algoritmo de seudoautocorrelación puede indicar falsamente en algunas ocasiones una correspondencia incluso para frecuencias incorrectas, ya que puede corresponderse con frecuencias cuyo periodo es un múltiplo del periodo correcto, y si los dos lóbulos de la señal tienen un tamaño similar, esto también puede indicar de manera errónea una correspondencia en la mitad del periodo. Para evitar este problema, puede calcularse una estimación de velocidad de bomba a partir de la tensión que está suministrándose a la bomba y de la corriente que está consumiendo. Según una realización a modo de ejemplo, esto puede basarse en datos medidos a partir de varios sensores para medir las constantes apropiadas. Según este proceso, ejemplos de fórmulas para determinar una RPM de bomba estimada basada en lecturas de tensión y de corriente pueden incluir, entre otras: The pseudo autocorrelation algorithm may falsely indicate a correspondence even for incorrect frequencies, since it may correspond to frequencies whose period is a multiple of the correct period, and if the two lobes of the signal have a similar size, this may also indicate wrong way a correspondence in the middle of the period. To avoid this problem, an estimate of pump speed can be calculated from the voltage that is being supplied to the pump and the current it is consuming. According to an exemplary embodiment, this may be based on data measured from several sensors to measure the appropriate constants. According to this process, examples of formulas for determining an estimated pump RPM based on voltage and current readings may include, among others:
Periodo_de_tensión = 61 - 2,5 * V; Voltage_Period = 61 - 2.5 * V;
Corriente_nominal = 8,4 + 3,95 * V; Nominal_current = 8.4 + 3.95 * V;
Pendiente = 1,3302 - 0,07502 * V; Slope = 1.3302 - 0.07502 * V;
Periodo = Periodo_de_tensión + (I - Corriente_nominal) * Pendiente; y Period = Voltage_Period + (I - Nominal_current) * Pending; Y
RPM = 4020 / Periodo. RPM = 4020 / Period.
Aunque debe considerarse que todo esto puede variar en un ± 5%, o hasta un ± 20%, los valores se han determinado de manera empírica para tener en cuenta variaciones de tolerancia entre bombas y motores. Although all of this should be considered to vary by ± 5%, or up to ± 20%, the values have been determined empirically to take into account tolerance variations between pumps and motors.
La FIG. 58 ilustra un ejemplo de un algoritmo utilizado para determinar la velocidad de la bomba. En una etapa inicial S801, el robot calcula un valor de correlación para cada periodo, después en S802 encuentra los dos valores de correlación más pequeños que sean mayores que 50 por debajo del valor medio. Esto es una constante determinada empíricamente y es un ejemplo no limitativo. Valores razonables variarán ampliamente dependiendo de los valores de corriente reales de la bomba, de cómo se convierten los valores de corriente de la bomba en valores digitales y de la tasa de muestreo. Después, el robot determina si hay o no correlaciones no válidas en S803; si no hay ninguna, el proceso determina que el periodo es desconocido en S804; por otro lado, si la determinación es que no hay correlaciones no válidas, entonces el proceso determina si hay o no una sola correlación en S805. Si es así, el proceso devuelve el periodo de la única correlación válida en S806. En caso contrario, el proceso determina en S807 si hay o no dos correlaciones que presenten periodos de tres picos o menos y, si es así, entonces el proceso devuelve el periodo de la correlación más baja en S808. FIG. 58 illustrates an example of an algorithm used to determine the speed of the pump. In an initial stage S801, the robot calculates a correlation value for each period, then in S802 it finds the two smallest correlation values that are greater than 50 below the average value. This is an empirically determined constant and is a non-limiting example. Reasonable values will vary widely depending on the actual current values of the pump, how the current values of the pump are converted into digital values and the sampling rate. Then, the robot determines whether or not there are invalid correlations in S803; if there is none, the process determines that the period is unknown in S804; on the other hand, if the determination is that there are no invalid correlations, then the process determines whether or not there is a single correlation in S805. If so, the process returns the period of the only valid correlation in S806. Otherwise, the process determines in S807 whether or not there are two correlations that present periods of three peaks or less and, if so, then the process returns the period of the lowest correlation in S808.
Si no, el proceso determina en S809 si la correlación más pequeña tiene un valor que es más pequeño en más de 25, en cuyo caso el proceso devuelve el periodo de la correlación más pequeña en S810. Al igual que antes, esto es una constante determinada empíricamente y pretende ser solamente un ejemplo. En caso contrario, el proceso determina entonces si los periodos son múltiplos de 1,5, 2 ó 3 en S811. Si no, el proceso determina el periodo como desconocido en S812; en caso contrario, el proceso continúa con el cálculo de una estimación del periodo (la estimación se calcula tal y como se ha descrito anteriormente) en S813, y después determina en S814 si la estimación generada de esta manera está sustancialmente más cerca o no de uno de los periodos y si es así, el proceso devolverá el periodo más cercano a la estimación en S815; si no, el proceso devuelve el periodo más pequeño en S816. If not, the process determines in S809 if the smallest correlation has a value that is smaller by more than 25, in which case the process returns the period of the smallest correlation in S810. As before, this is an empirically determined constant and is intended as an example only. Otherwise, the process then determines if the periods are multiples of 1.5, 2 or 3 in S811. If not, the process determines the period as unknown in S812; otherwise, the process continues with the calculation of an estimate of the period (the estimate is calculated as described above) in S813, and then determines in S814 if the estimate generated in this way is substantially closer or not to one of the periods and if so, the process will return the period closest to the estimate in S815; if not, the process returns the smallest period in S816.
El robot también puede incluir un control de inhabilitación de bomba. En algunas realizaciones, la bomba puede pararse en varios casos para evitar depositar agua en el suelo si el robot no va a recogerla (o no puede hacerlo). Por ejemplo, si la bomba estuviera funcionando (depositando por tanto fluido de limpieza) mientras el robot va marcha atrás, el agua depositada podría no recogerse ya que la parte del robot que recoge fluido está detrás de las salidas de fluido (a no ser que el robot volviera a atravesar el área en la que se ha desplazado hacia atrás). The robot can also include a pump disabling control. In some embodiments, the pump can be stopped in several cases to avoid depositing water on the floor if the robot is not going to pick it up (or cannot). For example, if the pump was running (thus depositing cleaning fluid) while the robot is going backwards, the water deposited may not be collected since the part of the robot that collects fluid is behind the fluid outlets (unless the robot would go back through the area where it has moved backwards).
Las condiciones en las que la bomba puede pararse pueden incluir, entre otras: (1) cuando el robot va marcha atrás; The conditions under which the pump can be stopped can include, among others: (1) when the robot goes backwards;
(2) cuando el robot está girando en el sitio (para realizaciones de robot no desviado o, como alternativa, cuando el robot está girando en un área muy pequeña, tanto para realizaciones de robot desviado como para realizaciones de robot no desviado); (3) cuando el robot está girando alrededor de un punto más próximo al centro de rotación que la mitad de la distancia entre las ruedas; y/o (4) cuando el robot detecta circunstancias que se interpretan como una condición de atasco. (2) when the robot is rotating on the site (for non-deviated robot realizations or, alternatively, when the robot is rotating in a very small area, both for deviated robot realizations and for non-deviated robot realizations); (3) when the robot is spinning around a point closer to the center of rotation than half the distance between the wheels; and / or (4) when the robot detects circumstances that are interpreted as a jam condition.
La FIG. 59 describe un ejemplo de una secuencia para implementar un comportamiento de atasco para un robot de limpieza eh mojado. En una primera etapa S901 (debe observarse que aunque se denomina como la “primera etapa” por comodidad de explicación, el proceso puede empezar alternativamente en cualquier otra etapa adecuada del proceso) el proceso fija una variable o bandera “puede estar atascado” (que puede ser una posición en una memoria electrónica, o un biestable, o un conmutador mecánico, o cualquier otra estructura adecuada; en este caso denominada como “puede estar atascado”) a un estado que representa “no atascado” (en este caso denominado como “falso”; el estado opuesto denominado como “verdadero”). Después, el proceso espera un siguiente ciclo de control en S902 y después determina si el robot está en un estado de emergencia constante de amortiguador de choques (por ejemplo, un estado en el que el amortiguador de choques se activa constantemente) en S903 y, si es así, el proceso fija "puede estar atascado" a verdadero en S904, espera a que el amortiguador de choques esté despejado durante dos segundos (por ejemplo, entre 0,2 y 10 segundos) en S905 y después vuelve a iterar el proceso de comportamiento de atasco volviendo a la primera etapa S901. En caso contrario, el proceso determina en S906 si existen otros estados de emergencia; si es así, el proceso fija “puede estar atascado” a verdadero en S907, espera a que el amortiguador de choques, el sensor de ricos y/o el sensor de pared virtual se active en S908 y después vuelve a la primera etapa S901. Si no, el proceso determina en S909 si el sensor de bajada de rueda está activo; si es así, el proceso fija "puede estar atascado" a verdadero en S910, espera a que el sensor de bajada de rueda esté despejado durante 2 segundos (por ejemplo, entre 0,2 y 10 segundos) en S911 y después vuelve a la primera etapa. En caso contrario, el proceso entra en un subbucle volviendo a S902 para esperar el siguiente ciclo de control. FIG. 59 describes an example of a sequence to implement a jamming behavior for a wet cleaning robot. In a first stage S901 (it should be noted that although it is referred to as the "first stage" for the sake of explanation, the process may alternatively begin at any other suitable stage of the process) the process sets a variable or flag "may be stuck" (which it can be a position in an electronic memory, or a flip-flop, or a mechanical switch, or any other suitable structure, in this case referred to as "may be stuck") to a state that represents "not stuck" (in this case referred to as "False"; the opposite state referred to as "true"). The process then waits for a next control cycle in S902 and then determines if the robot is in a constant state of shock absorber (for example, a state in which the shock absorber is constantly activated) in S903 and, if so, the fixed process "may be stuck" to true in S904, wait for the shock absorber to be clear for two seconds (for example, between 0.2 and 10 seconds) in S905 and then repeat the process again of jamming behavior returning to the first stage S901. Otherwise, the process determines in S906 if there are other states of emergency; if so, the fixed process "may be stuck" to true in S907, wait for the shock absorber, the rich sensor and / or the virtual wall sensor to activate on S908 and then return to the first stage S901. If not, the process determines in S909 if the wheel lowering sensor is active; if so, the fixed process "may be stuck" to true in S910, wait for the wheel lowering sensor to be clear for 2 seconds (for example, between 0.2 and 10 seconds) in S911 and then return to the first stage. Otherwise, the process enters a subbucle returning to S902 to wait for the next control cycle.
La bomba del robot también puede requerir una secuencia de cebado. En realizaciones de robots que incluyen una bomba, la bomba puede funcionar a pleno voltaje durante (como un ejemplo no limitativo) 2 segundos (o cualquier otro intervalo adecuado) durante el encendido, para facilitar el cebado de la bomba. The robot pump may also require a priming sequence. In embodiments of robots that include a pump, the pump can operate at full voltage for (as a non-limiting example) 2 seconds (or any other suitable interval) during power-up, to facilitate priming of the pump.
También puede incluirse un ciclo de secado en determinadas realizaciones del robot de limpieza. Por ejemplo, los robots de limpieza en mojado pueden succionar generalmente de manera constante un fluido de limpieza sucio (y/u otro líquido) del suelo o superficie de limpieza. El fluido puede formar un residuo a lo largo de los canales de vacío dentro del robot. Para evitar fugas del fluido o residuo desde el robot (fugas que pueden formar un charco o mancha sobre la superficie de limpieza) después de un ciclo de limpieza, el robot puede funcionar durante un periodo de tiempo (en este caso denominado como "el periodo de secado") después de que haya finalizado la limpieza, con la bomba apagada y el vacío funcionando. Durante el periodo de secado, el vacío puede mantenerse y/o el cepillo puede seguir girando para secar el cepillo y su envoltura. El robot también puede moverse dentro de su entorno (por ejemplo, en su patrón de limpieza normal), para permitir que el robot recoja cualquier líquido que permanezca debajo del robot y que pudiera capturar la rasqueta del robot, así como para evitar posibles daños al suelo o superficie de limpieza que pudieran provocarse por el giro del cepillo en un lugar. A drying cycle can also be included in certain embodiments of the cleaning robot. For example, wet cleaning robots can generally constantly suck a dirty cleaning fluid (and / or other liquid) from the floor or cleaning surface. The fluid can form a residue along the vacuum channels inside the robot. To prevent fluid or residue leaks from the robot (leaks that may form a puddle or stain on the cleaning surface) after a cleaning cycle, the robot can operate for a period of time (in this case referred to as "the period drying ") after cleaning is complete, with the pump off and the vacuum running. During the drying period, the vacuum can be maintained and / or the brush can continue rotating to dry the brush and its wrap. The robot can also move within its environment (for example, in its normal cleaning pattern), to allow the robot to pick up any liquid that remains under the robot and that could capture the robot's scraper, as well as to avoid possible damage to the robot. floor or cleaning surface that could be caused by the rotation of the brush in one place.
El robot tiene sensores adicionales. Según al menos una realización, un robot de limpieza en mojado puede incluir uno The robot has additional sensors. According to at least one embodiment, a wet cleaning robot can include one
o más sensores tales como, por ejemplo, un sensor de nivel de fluido, un sensor presente en el filtro, en el cabezal de limpieza y/o un en el tanque, entre otros. Un robot puede incluir, como un ejemplo no limitativo, dos sensores de nivel de fluido, uno para detectar si queda líquido limpio y otro para detectar si el tanque de fluido residual está lleno. Cada sensor puede utilizar los mismos componentes electrónicos y procesos de accionamiento. La FIG. 60 ilustra un circuito electrónico de ejemplo, en el que R1 y R2 son resistencias de limitación de corriente (que pueden tener el mismo valor o, como alternativa, valores diferentes). or more sensors such as, for example, a fluid level sensor, a sensor present in the filter, in the cleaning head and / or one in the tank, among others. A robot can include, as a non-limiting example, two fluid level sensors, one to detect if there is clean liquid and another to detect if the residual fluid tank is full. Each sensor can use the same electronic components and drive processes. FIG. 60 illustrates an example electronic circuit, in which R1 and R2 are current limiting resistors (which may have the same value or, alternatively, different values).
Para obtener una lectura del sensor, el proceso de control puede fijar la Salida 1 a +5V, la Salida 2 a 0V y leer la entrada analógica (Lectura 1). Después puede invertir la salidas, fijando la Salida 1 a 0V y la Salida 2 a +5V (otros valores de tensión como +3,3, 12, 24 son adecuados para otras tensiones de sistema). Después, el proceso puede leer de nuevo la entrada analógica (Lectura 2) y restar las dos lecturas (es decir, restar Lectura 2 a Lectura 1) para obtener, como resultado, la tensión a través de los electrodos de detección, en este caso denominada como la "tensión de detección". Por consiguiente, un conjunto de fórmulas puede utilizarse para calcular la resistencia a través de los electrodos de detección, tal como, por ejemplo: To obtain a sensor reading, the control process can set Output 1 to + 5V, Output 2 to 0V and read the analog input (Reading 1). You can then invert the outputs, setting Output 1 to 0V and Output 2 to + 5V (other voltage values such as +3,3, 12, 24 are suitable for other system voltages). Then, the process can read the analog input again (Read 2) and subtract the two readings (i.e. subtract Read 2 from Read 1) to obtain, as a result, the voltage across the detection electrodes, in this case referred to as the "detection voltage". Accordingly, a set of formulas can be used to calculate the resistance through the detection electrodes, such as, for example:
Tensión a través de R1 (o R2) = (5 V [de la tensión aplicada a la patilla superior] - Tensión de detección) / 2; Voltage through R1 (or R2) = (5 V [of the voltage applied to the upper pin] - Detection voltage) / 2;
Corriente a través de R1 (o R2) = (Tensión a través de R1) / R1; y/o Current through R1 (or R2) = (Voltage through R1) / R1; I
Resistencia de detección = (Tensión de detección) / (Tensión a través de R1). Detection resistance = (Detection voltage) / (Voltage across R1).
Generalmente, estas fórmulas son eficaces si R1 y R2 son iguales, y se requerirán diferentes fórmulas si R1 y R2 son diferentes. Si la resistencia de detección está por debajo de un umbral, el sensor indica que el fluido está sirviendo como un puente entre los electrodos. Como un ejemplo, R1 y R2 puede tener un valor de 2 K ohmios (opcionalmente entre 300 y 5000 ohmios), y el umbral puede tener un valor de 30 K ohmios (o, como alternativa, cualquier otro valor adecuado, por ejemplo, entre 5 K y 80 K ohmios). Generally, these formulas are effective if R1 and R2 are the same, and different formulas will be required if R1 and R2 are different. If the detection resistance is below a threshold, the sensor indicates that the fluid is serving as a bridge between the electrodes. As an example, R1 and R2 can have a value of 2 K ohms (optionally between 300 and 5000 ohms), and the threshold can have a value of 30 K ohms (or, alternatively, any other suitable value, for example, between 5K and 80K ohms).
El robot también puede incluir sensores de filtro, de cabezal de limpieza y de tanque. Cada uno de estos componentes (filtro, ensamblado de cabezal de limpieza y ensamblado de tanque) puede incluir un imán. En una posición correspondiente del robot puede haber un conmutador de láminas que se cierre en la presencia de un campo magnético suficientemente fuerte (como alternativa, puede utilizarse un conmutador de tipo relé, un sensor de presión, un sensor óptico o cualquier otro sistema apropiado para detectar la presencia de los componentes mencionados anteriormente). Esto permite al sistema de control comprobar si estos componentes están correctamente instalados. Puesto que el filtro puede tener una gran importancia, debido a que el ventilador de vacío puede dañarse fácilmente por materiales extraños y debido a que sin el ensamblado de cabezal de limpieza o el tanque el robot no limpiaría el suelo, el sistema de control no permite al robot funcionar si falta cualquiera de estos componentes o si se extraen durante el funcionamiento, según al menos una realización. The robot can also include filter, cleaning head and tank sensors. Each of these components (filter, cleaning head assembly and tank assembly) can include a magnet. In a corresponding position of the robot there can be a reed switch that closes in the presence of a sufficiently strong magnetic field (alternatively, a relay type switch, a pressure sensor, an optical sensor or any other appropriate system can be used for detect the presence of the components mentioned above). This allows the control system to check if these components are installed correctly. Since the filter can be of great importance, because the vacuum fan can be easily damaged by foreign materials and because without the assembly of the cleaning head or the tank the robot would not clean the floor, the control system does not allow the robot will function if any of these components is missing or if they are removed during operation, according to at least one embodiment.
Para evitar que se impida de manera errónea que el robot funcione cuando el tanque esté realmente presente pero el sensor haya fallado, el sistema de control puede permitir al robot limpiar si el sensor presente en el tanque no funciona. Según un ejemplo, si el sensor presente en el tanque estaba funcionando al inicio del funcionamiento y el sensor presente en el tanque indica que el tanque se ha extraído durante el funcionamiento, el robot puede pararse. To prevent the robot from being mistakenly prevented from functioning when the tank is actually present but the sensor has failed, the control system may allow the robot to clean if the sensor present in the tank does not work. According to one example, if the sensor present in the tank was operating at the start of operation and the sensor present in the tank indicates that the tank has been removed during operation, the robot may stop.
La interfaz de usuario para el robot puede consistir simplemente en un botón de encendido. Sin embargo, adicionalmente, puede proporcionarse un botón de limpieza. En un ejemplo, cada uno de los botones está dotado de una luz. The user interface for the robot can simply consist of a power button. However, in addition, a cleaning button can be provided. In one example, each of the buttons is provided with a light.
Tal y como se muestra en la FIG. 62, con el fin de proporcionar al usuario información relacionada con el funcionamiento del robot, el botón de encendido puede utilizarse para indicar el estado de carga de la batería, por ejemplo, rojo para indicar que la batería está vacía, pulsos verdes para indicar que la batería está cargándose (de manera rápida o lenta para diferentes ciclos de carga o ciclos de refresco de la batería), un verde constante para indicar que la batería está totalmente cargada, y un rojo intermitente para indicar que la batería no está instalada. El botón de limpieza puede utilizarse para indicar el estado del tanque de limpieza o el estado de la operación de limpieza, por ejemplo, verde para la limpieza, pulsos azules para el secado (limpieza casi completada), y un azul constante para indicar que el tanque está vacío o que se ha terminado el ciclo de limpieza. As shown in FIG. 62, in order to provide the user with information related to the operation of the robot, the power button can be used to indicate the state of charge of the battery, for example, red to indicate that the battery is empty, green pulses to indicate that the battery is charging (quickly or slowly for different charge cycles or battery refresh cycles), a constant green to indicate that the battery is fully charged, and a flashing red to indicate that the battery is not installed. The cleaning button can be used to indicate the state of the cleaning tank or the state of the cleaning operation, for example, green for cleaning, blue pulses for drying (almost complete cleaning), and a constant blue to indicate that the tank is empty or the cleaning cycle has been completed.
Por consiguiente, en este ejemplo de interfaz de usuario, el robot presenta una batería y un tanque de material reponible, y un panel está dotado de dos botones iluminables, uno de los botones controlando una operación de encendido/apagado del robot y que se ilumina, opcionalmente mediante patrones y/o colores, según el estado de encendido/apagado; y el otro botón iniciando una operación de limpieza mediante el robot utilizando el tanque de material reponible y que se ilumina, opcionalmente mediante patrones y/o colores, según el estado del material reponible en el tanque y/o el estado de un ciclo de limpieza y/o ciclo de secado utilizando el material reponible del tanque. "Iluminar" significa esencialmente activar, y se incluyen formas de hacer un aviso más visible (cambio de color, paso de luz a oscuridad, indicaciones, etc.) sin iluminación real. Una alternativa utiliza un botón y patrones y/o colores para indicar el estado de energía y/o del material reponible tal y como se ha indicado anteriormente. Pulsar uno o dos botones en combinaciones (pulsación breve, pulsación continuada, doble pulsación breve, pulsar ambos de manera continuada, pulsar uno de manera continuada y otro de manera breve) puede utilizarse para iniciar operaciones directamente, tal como iniciar el secado inmediatamente, ignorar un fallo de sensor o proporcionar acceso a modos de prueba o de diagnóstico. Therefore, in this example of user interface, the robot has a battery and a tank of replaceable material, and a panel is equipped with two illuminated buttons, one of the buttons controlling a robot on / off operation and which is illuminated , optionally using patterns and / or colors, depending on the on / off status; and the other button initiating a cleaning operation by means of the robot using the tank of replaceable material and which is illuminated, optionally by means of patterns and / or colors, according to the state of the replaceable material in the tank and / or the state of a cleaning cycle and / or drying cycle using the refillable material of the tank. "Illuminate" essentially means to activate, and includes ways to make a more visible warning (color change, light to dark, indications, etc.) without real lighting. An alternative uses a button and patterns and / or colors to indicate the state of energy and / or the replaceable material as indicated above. Pressing one or two buttons in combinations (short press, continuous press, double short press, press both continuously, press one continuously and the other briefly) can be used to start operations directly, such as start drying immediately, ignore a sensor failure or provide access to test or diagnostic modes.
Tal y como se muestra en la FIG. 63, puede proporcionarse información adicional con luces de estado que son importantes para supervisar el funcionamiento autónomo. En este caso, las luces de estado pueden ser un texto iluminable que indique directamente un problema junto con un color reconocido como un aviso por la mayoría de las personas. Si las luces son mensajes de texto iluminables, no hay necesidad de que el usuario acuda a un manual para interpretar el problema del robot, ya que el robot no incluye una complejidad innecesaria mediante la inclusión de un panel de visualización y de elementos de control asociados. En el presente caso, una luz de aviso que indica al usuario que debe “comprobar el tanque” debe utilizar realmente las palabras "comprobar tanque" y puede iluminarse en un color de “aviso” (por ejemplo, amarillo, rojo o naranja) color, para un aviso de servicio (por ejemplo, falta el tanque) o en un color de “no aviso” (por ejemplo, verde, azul, morado, blanco) para un simple mensaje de estado (por ejemplo, el ciclo de limpieza ha finalizado). Además de o como alternativa, una iluminación para “comprobar cepillo” y “estoy atascado” son útiles en el presente contexto. El mensaje “comprobar cepillo” puede aparecer cuando el cepillo se ha atascado o no se ha instalado correctamente, por ejemplo, detectando una carga en el motor. El mensaje “estoy atascado” debe aparecer cuando el robot se percate de una condición de atasco o de estasis, después de haber pasado por o se hayan generado comportamientos apropiados de emergencia, de evitación de riscos, de escape y As shown in FIG. 63, additional information can be provided with status lights that are important for monitoring autonomous operation. In this case, the status lights can be an illuminable text that directly indicates a problem along with a color recognized as a warning by most people. If the lights are illuminated text messages, there is no need for the user to go to a manual to interpret the robot problem, since the robot does not include unnecessary complexity by including a display panel and associated control elements . In the present case, a warning light that indicates to the user that they should "check the tank" should actually use the words "check tank" and may light up in a "warning" color (eg yellow, red or orange) color , for a service warning (for example, the tank is missing) or in a “no warning” color (for example, green, blue, purple, white) for a simple status message (for example, the cleaning cycle has finalized). In addition to or as an alternative, lighting to "check brush" and "I'm stuck" are useful in the present context. The message "check brush" may appear when the brush has jammed or has not been installed correctly, for example, by detecting a load on the motor. The message "I am stuck" should appear when the robot becomes aware of a traffic jam or stasis condition, after having passed through or generated appropriate emergency behaviors, avoidance of cliffs, escape and
otros comportamientos de antiestasis (en ocasiones, comportamientos “balísticos”). Una detección dependerá de la other anti-stasis behaviors (sometimes "ballistic" behaviors). A detection will depend on the
estasis de la rueda delantera mientras gira cualquier otra rueda. Un elemento de visualización de 7 segmentos de código de servicio puede proporcionar información que permita diagnosticar problemas por el usuario o por los técnicos. stasis of the front wheel while turning any other wheel. A 7 segment service code display element can provide information that can diagnose problems by the user or by technicians.
Por consiguiente, en este ejemplo de interfaz de usuario, el robot presenta un mecanismo motorizado y/o un cepillo motorizado y/o un tanque de material reponible, y se proporciona un panel con indicaciones de avisos que puede iluminarse, opcionalmente mediante patrones y/o colores, según el estado del mecanismo y/o del cepillo y/o del tanque de material reponible del robot. En determinadas realizaciones, las indicaciones son mensajes de texto reales. Además, preferentemente, la iluminación tiene colores de aviso y de no aviso según las circunstancias. El tanque de material reponible debe poder notificar tanto un mal funcionamiento del tanque como mensajes de tanque de vacío. Nuevamente, estas luces se iluminan opcionalmente siguiendo patrones. Therefore, in this example of user interface, the robot has a motorized mechanism and / or a motorized brush and / or a tank of replaceable material, and a panel with warning indications is provided that can be illuminated, optionally by means of patterns and / or colors, depending on the state of the mechanism and / or the brush and / or the tank of the robot's replaceable material. In certain embodiments, the indications are real text messages. In addition, preferably, the lighting has warning and non-warning colors depending on the circumstances. The refillable material tank must be able to report both a malfunction of the tank and vacuum tank messages. Again, these lights are optionally illuminated following patterns.
Funcionamiento y mantenimiento Operation and maintenance
Las FIGS. 36 a 41 ilustran un procedimiento para hacer funcionar y mantener un robot de limpieza configurado físicamente para tal funcionamiento y mantenimiento, y también incluye información relacionada con el orden de apilado/ensamblado de las partes del robot y/o con la dependencia de configuración física del robot. Las FIGS. 37 a 41 ilustran posiciones, movimientos y otras acciones físicas manuales fácilmente reconocibles, así como orientaciones, posiciones y configuraciones fácilmente reconocibles de un robot de limpieza, y la presente descripción incluye todo lo que se reconoce fácilmente a través de estos dibujos. FIGS. 36 to 41 illustrate a procedure for operating and maintaining a cleaning robot physically configured for such operation and maintenance, and also includes information related to the stacking / assembly order of the robot parts and / or the physical configuration dependency of the robot. FIGS. 37 to 41 illustrate positions, movements and other easily recognizable manual physical actions, as well as easily recognizable orientations, positions and configurations of a cleaning robot, and the present description includes everything that is easily recognized through these drawings.
Según las FIGS. 36 a 41, una realización del robot está configurada estructuralmente para permitir colocar físicamente un tanque para proporcionar acceso a un área interna (S2), o para permitir extraer físicamente un cabezal de limpieza del cuerpo del robot (S3). Tal y como se muestra en las FIGS. 36 a 41, ninguna acción depende de la otra, y la extracción del cabezal de limpieza y del tanque pueden realizarse de manera independiente. Una vez que el tanque está dispuesto en una posición de liberación (S2), el tanque puede desacoplarse (S4). Sin embargo, incluso sin desacoplar el tanque (S4), el área interna se vuelve disponible y el usuario puede acceder entonces a un filtro que se vuelve visible y accesible (S12), a una boquilla (ojal) de vacío que se vuelve visible y accesible (S14), y a una batería que se vuelve visible y accesible (S16). Todo esto es más cómodo si el tanque está desacoplado (S4), pero como el tanque no impide un acceso general al área interna en la posición de liberación, las acciones S12, S14 y S16 pueden llevarse a cabo sin desacoplar el tanque. El filtro puede lavarse y volverse a instalar (S20) después de haberse soltado. La batería puede colocarse y manipularse de diferente manera, por ejemplo, para insertarse en el cuerpo del robot o en el tanque sin soltar el tanque, adaptándose sustancialmente la superficie exterior de la batería al perfil exterior del robot cuando la batería está en su sitio. According to FIGS. 36 to 41, one embodiment of the robot is structurally configured to allow a tank to be physically placed to provide access to an internal area (S2), or to physically remove a cleaning head from the robot body (S3). As shown in FIGS. 36 to 41, no action depends on the other, and the removal of the cleaning head and the tank can be performed independently. Once the tank is arranged in a release position (S2), the tank can be disengaged (S4). However, even without decoupling the tank (S4), the internal area becomes available and the user can then access a filter that becomes visible and accessible (S12), a vacuum nozzle (eyelet) that becomes visible and accessible (S14), and to a battery that becomes visible and accessible (S16). All this is more comfortable if the tank is decoupled (S4), but since the tank does not prevent general access to the internal area in the release position, actions S12, S14 and S16 can be carried out without decoupling the tank. The filter can be washed and reinstalled (S20) after being released. The battery can be placed and handled in a different way, for example, to be inserted into the robot body or tank without releasing the tank, substantially adapting the outer surface of the battery to the outer profile of the robot when the battery is in place.
Una vez que se haya desacoplado el tanque (S4), el tanque sucio, si está lleno, puede vaciarse (S6) y lavarse (S18). Sin embargo, tanto si el tanque sucio está lleno o vacío, el tanque limpio puede llenarse con fluido de limpieza (S8) o con agua (S10), no dependiendo estas acciones entre sí. El tanque, cargado con una mezcla de fluido de limpieza y de agua (o tal y como se ha indicado en este documento, con un fluido de limpieza de cartucho y/o con agua solamente y/o con una premezcla de ambos), se acopla (S22) y después se bloquea por trinquete (S24). Después, el robot puede funcionar de manera autónoma. Estas operaciones pueden llevarse a cabo totalmente o en parte por una base de acoplamiento o de limpieza del robot. En ese caso, puede ser ventajoso no soltar el tanque o desacoplar el tanque; en cambio, puede accederse a las áreas de fluido del robot, así como a las áreas que incluyen partes limpiables tales como el filtro o la boquilla de vacío, a través de orificios alternativos en los compartimentos del tanque previstos para la finalidad de vaciar el tanque de manera automatizada. La presente invención contempla el acoplamiento y/o el vaciado automatizados del tanque y/o del robot. En ese caso, algunas o todas las etapas de la FIG. 36 son etapas de proceso llevadas a cabo por el procesador, manipuladores y mecanismos de la base de acoplamiento o de vaciado en comunicación con el procesador del robot. Once the tank (S4) has been decoupled, the dirty tank, if full, can be emptied (S6) and washed (S18). However, whether the dirty tank is full or empty, the clean tank can be filled with cleaning fluid (S8) or with water (S10), not depending on these actions. The tank, loaded with a mixture of cleaning fluid and water (or as indicated herein, with a cartridge cleaning fluid and / or with water only and / or with a premix of both), is it engages (S22) and then it is locked by ratchet (S24). Afterwards, the robot can operate autonomously. These operations can be carried out totally or in part by a coupling or cleaning base of the robot. In that case, it may be advantageous not to drop the tank or undock the tank; on the other hand, the areas of fluid of the robot, as well as the areas that include clean parts such as the filter or the vacuum nozzle, can be accessed through alternative holes in the tank compartments provided for the purpose of emptying the tank in an automated way. The present invention contemplates the automated coupling and / or emptying of the tank and / or the robot. In that case, some or all stages of FIG. 36 are process steps carried out by the processor, manipulators and mechanisms of the coupling or emptying base in communication with the robot processor.
En determinadas realizaciones, la liberación del cabezal de limpieza y la liberación del tanque son dependientes. En tales casos, la liberación del cabezal de limpieza se realiza dentro del cuerpo del robot y el tanque debe estar en la posición de liberación para acceder al cabezal de limpieza, tal y como se ilustra en las FIGS. Cuando está en la posición bajada o de enganche, el tanque bloquea el cabezal de limpieza en su sitio e impide el acceso al botón de liberación del cabezal de limpieza. En esta configuración, el cabezal de limpieza se engancha a los tanques a través de los canales de vacío que se extienden desde el tanque a través del cuerpo del robot hacia el interior del cabezal de limpieza (tal y como se ilustra en las FIGS.). En ese caso, el solapamiento vertical es beneficioso para un contacto de sellado, y el movimiento lateral del cabezal de limpieza contra los canales genera desgaste; por lo tanto, el cabezal de limpieza puede estar diseñado para soltarse solamente cuando el tanque esté suelto para evitar este desgate. In certain embodiments, the release of the cleaning head and the release of the tank are dependent. In such cases, the release of the cleaning head is performed inside the robot body and the tank must be in the release position to access the cleaning head, as illustrated in FIGS. When in the lowered or engaged position, the tank locks the cleaning head in place and prevents access to the cleaning head release button. In this configuration, the cleaning head is hooked to the tanks through the vacuum channels that extend from the tank through the robot body into the cleaning head (as illustrated in FIGS.) . In that case, vertical overlap is beneficial for a sealing contact, and the lateral movement of the cleaning head against the channels causes wear; therefore, the cleaning head may be designed to be released only when the tank is loose to avoid this wear.
Los expertos en la técnica reconocerán además que aunque la invención se ha descrito anteriormente según realizaciones preferidas, no está limitada a las mismas. Varias características y aspectos de la invención descrita anteriormente pueden utilizarse de manera individual o conjunta. Además, aunque la invención se ha descrito en el contexto de su implementación en un entorno particular y para aplicaciones particulares, por ejemplo, la limpieza del suelo de una casa, los expertos en la materia reconocerán que su utilidad no está limitada a las mismas y que la presente invención puede utilizarse de manera beneficiosa en cualquier pluralidad de entornos e implementaciones incluyendo, pero sin limitarse a, la limpieza de cualquier superficie sustancialmente horizontal. Por consiguiente, las reivindicaciones expuestas a continuación deben interpretarse en vista del alcance global y del espíritu de la invención descrita en este documento. Those skilled in the art will further recognize that although the invention has been described above according to preferred embodiments, it is not limited thereto. Several features and aspects of the invention described above can be used individually or together. Furthermore, although the invention has been described in the context of its implementation in a particular environment and for particular applications, for example, the cleaning of the floor of a house, those skilled in the art will recognize that its usefulness is not limited thereto and that the present invention can be used beneficially in any plurality of environments and implementations including, but not limited to, the cleaning of any substantially horizontal surface. Therefore, the claims set forth below should be interpreted in view of the overall scope and spirit of the invention described herein.
Claims (7)
- 2. 2.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de acuerdo con la reivindicación 1, estando tanto el compartimento de material dispensado (S) como el compartimento de material residual (D) conformados y colocados para situar el centro de gravedad combinado del volumen del compartimento de material dispensado y del volumen del compartimento de material residual a menos de 1/2 del ancho de limpieza desde el centro de al menos un elemento de circulación. The surface treatment robot (100) according to claim 1, both the dispensed material compartment (S) and the residual material compartment (D) being formed and positioned to position the combined center of gravity of the volume of the compartment of the dispensed material and the volume of the residual material compartment less than 1/2 of the cleaning width from the center of at least one circulation element.
- 3. 3.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de acuerdo con la reivindicación 1, estando tanto el compartimento de material dispensado (S) como el compartimento de material residual (D) conformados y colocados para situar el centro de gravedad del volumen del compartimento de material dispensado sustancialmente directamente por encima o por debajo del centro de gravedad del volumen de compartimento de material residual. The surface treatment robot (100) according to claim 1, both the dispensed material compartment (S) and the residual material compartment (D) being formed and positioned to place the center of gravity of the material compartment volume dispensed substantially directly above or below the center of gravity of the volume of waste material compartment.
- 4. Four.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de una de las reivindicaciones precedentes, en el que tanto el compartimento de material dispensado (S) como el compartimento de material residual (D) están conformados y colocados para situar el centro de gravedad del volumen del compartimento de material dispensado sustancialmente directamente por encima o por debajo del centro de gravedad del volumen de compartimento de material residual. The surface treatment robot (100) of one of the preceding claims, wherein both the dispensed material compartment (S) and the residual material compartment (D) are shaped and positioned to place the center of gravity of the volume of the material compartment dispensed substantially directly above or below the center of gravity of the volume of waste material compartment.
- 5. 5.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de la reivindicación 1, en el que los dos compartimentos (S, D) del tanque están dispuestos de tal forma que el centro de gravedad del robot de tratamiento de superficies (100) permanece sustancialmente sobre las ruedas de dirección del robot de tratamiento de superficies (100) según se mueve el fluido desde el compartimento de material dispensado (S) al suelo y después se recoge, The surface treatment robot (100) of claim 1, wherein the two compartments (S, D) of the tank are arranged such that the center of gravity of the surface treatment robot (100) remains substantially above the steering wheels of the surface treatment robot (100) as the fluid moves from the dispensed material compartment (S) to the ground and then collected,
- 6. 6.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que el cuerpo de robot (200) tiene un perímetro circular. The surface treatment robot (100) according to one of the preceding claims, wherein the robot body (200) has a circular perimeter.
- 7. 7.
- El robot de tratamiento de superficies (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que el cuerpo de robot (200) es de forma de triángulo de Reuleaux o de forma de polígono de anchura constante. The surface treatment robot (100) according to any one of claims 1 to 5, wherein the robot body (200) is in the form of a Reuleaux triangle or in a polygon shape of constant width.
Applications Claiming Priority (14)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US133796 | 1980-03-25 | ||
US65483805P | 2005-02-18 | 2005-02-18 | |
US654838P | 2005-02-18 | ||
US134212 | 2005-05-21 | ||
US11/133,796 US20060190132A1 (en) | 2005-02-18 | 2005-05-21 | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US134213 | 2005-05-21 | ||
US11/134,212 US20060200281A1 (en) | 2005-02-18 | 2005-05-21 | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US11/134,213 US20060184293A1 (en) | 2005-02-18 | 2005-05-21 | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US11/207,620 US7389156B2 (en) | 2005-02-18 | 2005-08-19 | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US207575 | 2005-08-19 | ||
US207620 | 2005-08-19 | ||
US207574 | 2005-08-19 | ||
US11/207,575 US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2005-08-19 | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US11/207,574 US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2005-08-19 | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2429138T3 true ES2429138T3 (en) | 2013-11-13 |
Family
ID=46135246
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES10183153T Active ES2399595T3 (en) | 2005-02-18 | 2006-02-21 | Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning |
ES10183086T Active ES2429138T3 (en) | 2005-02-18 | 2006-02-21 | Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES10183153T Active ES2399595T3 (en) | 2005-02-18 | 2006-02-21 | Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (9) | JP4920604B2 (en) |
KR (10) | KR101247932B1 (en) |
DK (1) | DK2289384T3 (en) |
ES (2) | ES2399595T3 (en) |
Families Citing this family (68)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4994468B2 (en) * | 2010-02-09 | 2012-08-08 | 三菱電機株式会社 | Electric vacuum cleaner |
ES2900664T3 (en) | 2010-02-15 | 2022-03-17 | Bissell Inc | Upright deep cleaner |
PL394570A1 (en) | 2011-04-15 | 2012-10-22 | Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia | Robot for raised floors and method for raised floor maintenance |
WO2013123174A1 (en) * | 2012-02-16 | 2013-08-22 | Tennant Company | Surface maintenance vehicle with quick release squeegee assembly |
KR101402477B1 (en) * | 2012-06-20 | 2014-06-03 | (주)마미로봇 | Robot cleaner having function of disinfecting floor |
JP6345912B2 (en) * | 2013-04-25 | 2018-06-20 | 東芝ライフスタイル株式会社 | Electric vacuum cleaner |
CN105899112B (en) * | 2014-01-10 | 2018-07-06 | 艾罗伯特公司 | autonomous mobile robot |
DE102014105459A1 (en) * | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Two suction streams generating cleaning device |
US20150349706A1 (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-03 | Sunpower Corporation | Solar module cleaner |
EP2952299A1 (en) * | 2014-06-05 | 2015-12-09 | Aldebaran Robotics | Standby mode of a humanoid robot |
JP6167316B2 (en) * | 2014-06-30 | 2017-07-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Autonomous traveling vacuum cleaner |
DE102014111217A1 (en) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Floor cleaning device for dry and damp cleaning and method for operating a self-propelled floor cleaning device |
JP2017213009A (en) | 2014-10-10 | 2017-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Autonomous travel type cleaner |
EP3205250B1 (en) * | 2014-10-10 | 2019-07-31 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
JP6340594B2 (en) * | 2015-01-06 | 2018-06-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Autonomous traveling vacuum cleaner |
KR200481332Y1 (en) * | 2015-02-06 | 2016-09-19 | 에브리봇 주식회사 | A robot cleaner |
US9265396B1 (en) | 2015-03-16 | 2016-02-23 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with removable pad |
US9907449B2 (en) | 2015-03-16 | 2018-03-06 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with a removable pad |
JP6633474B2 (en) * | 2015-08-17 | 2020-01-22 | アイロボット・コーポレーション | Autonomous floor cleaning using removable pads |
USD773528S1 (en) | 2015-09-17 | 2016-12-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
USD772942S1 (en) | 2015-09-17 | 2016-11-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
KR102434410B1 (en) | 2015-12-14 | 2022-08-22 | 삼성전자주식회사 | Electronic Device and Operating Method Thereof |
KR101941060B1 (en) * | 2016-01-20 | 2019-01-22 | 주식회사 유진로봇 | Signal Processing Method and Apparatus for Performing Communication with Mobile Robot |
JP6685740B2 (en) * | 2016-01-29 | 2020-04-22 | 東芝ライフスタイル株式会社 | Vacuum cleaner |
JP7028549B2 (en) * | 2016-10-11 | 2022-03-02 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | Self-propelled vacuum cleaner |
JP7063534B2 (en) * | 2016-10-13 | 2022-05-09 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | Self-propelled electric vacuum cleaner |
CN106899057B (en) * | 2017-03-06 | 2023-08-11 | 上海悦合自动化技术有限公司 | Autonomous charging system and working method thereof |
CN107116972B (en) * | 2017-06-02 | 2023-12-15 | 苏州尚腾科技制造有限公司 | Walking wheel device |
CN106974594A (en) * | 2017-06-05 | 2017-07-25 | 深圳市海和高新技术有限公司 | The automatic sweeping machine device people of Photoinduction type |
KR102014140B1 (en) * | 2017-08-07 | 2019-08-26 | 엘지전자 주식회사 | Robot Cleaner |
KR102021828B1 (en) | 2017-08-07 | 2019-09-17 | 엘지전자 주식회사 | Cleaner |
KR102033936B1 (en) | 2017-08-07 | 2019-10-18 | 엘지전자 주식회사 | Robot Cleaner |
KR102000068B1 (en) | 2017-08-07 | 2019-07-15 | 엘지전자 주식회사 | Cleaner |
JP7153858B2 (en) * | 2017-09-28 | 2022-10-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Collection device and detection device |
JP3231772U (en) | 2017-10-25 | 2021-04-30 | ビッセル インク. | Autonomous surface cleaning device with multiple controllers |
US10806314B2 (en) | 2018-01-05 | 2020-10-20 | Irobot Corporation | Wet floorcare robot cleaner tank latch |
KR102015030B1 (en) * | 2018-01-09 | 2019-08-27 | 엘지전자 주식회사 | A moving-robot and control method thereof |
KR102045003B1 (en) | 2018-01-25 | 2019-11-14 | 엘지전자 주식회사 | Controlling Method of Robot Cleaner |
US11426648B2 (en) * | 2018-02-14 | 2022-08-30 | Brunswick Bowling Products Llc | Contaminant detection/sensing system for bowling lane conditioning machine |
CN108443512B (en) * | 2018-04-27 | 2024-03-26 | 美智纵横科技有限责任公司 | Waterway filtering system and sweeping robot |
CN109288457A (en) * | 2018-11-30 | 2019-02-01 | 广州赫伽力智能科技有限公司 | A kind of AGV automatic sweeping machine |
CN109605374B (en) * | 2018-12-21 | 2023-09-29 | 深圳乐动机器人股份有限公司 | Method and device for displaying movement path of robot and robot |
US20220047141A1 (en) * | 2018-12-21 | 2022-02-17 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Cleaning robot and control method |
US11304581B2 (en) * | 2019-01-08 | 2022-04-19 | Bissell Inc. | Surface cleaning apparatus |
CN109528096A (en) * | 2019-01-15 | 2019-03-29 | 北京史河科技有限公司 | Clear up robot |
CN109797690B (en) * | 2019-01-23 | 2020-12-08 | 嘉兴市大明实业有限公司 | Pasture intelligent automatic cleaning equipment |
CN109746931A (en) * | 2019-03-13 | 2019-05-14 | 厦门中高智能电器科学研究院有限公司 | A kind of polymorphic type foreign matter removing robot towards GIS cavity |
KR102217540B1 (en) * | 2019-05-07 | 2021-02-19 | 엘지전자 주식회사 | Moving robot and Controlling method for the same |
CN110253827B (en) * | 2019-06-12 | 2024-06-04 | 深圳市稳勤科技有限公司 | Needle filter detects machine |
CN112741556A (en) * | 2019-10-31 | 2021-05-04 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | Automatic cleaning equipment control method and device, automatic cleaning equipment and medium |
CN113243853B (en) * | 2020-02-11 | 2024-01-16 | 鸿富锦精密工业(武汉)有限公司 | Support device and movable equipment |
CN113768421A (en) * | 2020-06-10 | 2021-12-10 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Water tank for cleaning robot and cleaning robot |
KR20220118771A (en) | 2021-02-19 | 2022-08-26 | 충남대학교산학협력단 | A cleaning tool that is supplying detergent and brushing |
US20220386834A1 (en) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | Irobot Corporation | Pad Changing System for Robotic Vacuum Cleaners |
CN218220104U (en) * | 2021-09-01 | 2023-01-06 | 北京顺造科技有限公司 | Filter, recovery storage part and surface cleaning equipment of surface cleaning equipment |
CN114468880B (en) * | 2021-09-01 | 2023-01-31 | 北京顺造科技有限公司 | Cleaning base and surface cleaning apparatus |
CN113925395B (en) * | 2021-10-27 | 2022-11-04 | 惠州市鑫诚泰昌智能科技有限公司 | Intelligent clamping device of robot |
CN114003042B (en) * | 2021-11-02 | 2023-05-12 | 福建省海峡智汇科技有限公司 | Mobile robot path tracking method based on reinforcement learning |
WO2023087919A1 (en) * | 2021-11-17 | 2023-05-25 | 科沃斯机器人股份有限公司 | Self-moving cleaning robot, cleaning system, control method, and cleaning method |
CN113908318A (en) * | 2021-11-17 | 2022-01-11 | 珠海一微半导体股份有限公司 | Toilet disinfection robot, disinfection system and disinfection method |
CN114176460B (en) * | 2021-11-19 | 2023-04-07 | 科大讯飞股份有限公司 | Cleaning control method, related device, cleaning method, cleaning equipment and cleaning system |
CN116919260A (en) * | 2022-04-08 | 2023-10-24 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | Cleaning robot |
CN115213113A (en) * | 2022-08-11 | 2022-10-21 | 昂坤视觉(北京)科技有限公司 | Preprocessing system for chip detection |
CN115486753B (en) * | 2022-10-11 | 2023-11-14 | 深圳乐生机器人智能科技有限公司 | Robot round brush sweeps floor that paper handkerchief was twined in prevention |
WO2024116233A1 (en) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | 株式会社テクノスヤシマ | Cleaning roller and cleaning machine |
CN116531543B (en) * | 2023-07-06 | 2023-09-12 | 山东恒智医创医疗器械科技有限公司 | Intelligent spraying robot |
CN117282698A (en) * | 2023-09-20 | 2023-12-26 | 宁夏隆基宁光仪表股份有限公司 | Photovoltaic cleaning robot and method for autonomously selecting cleaning route thereof |
CN117351816B (en) * | 2023-12-04 | 2024-02-06 | 山西美傲弗教育科技有限公司 | Educational robot |
Family Cites Families (68)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1333226A (en) * | 1919-07-24 | 1920-03-09 | Stoney Casimir | Automatic floor-scrubbing machine |
FR701008A (en) * | 1929-08-30 | 1931-03-10 | Floor cleaning device | |
JPH0441993Y2 (en) * | 1987-09-02 | 1992-10-02 | ||
JPH01112312A (en) * | 1987-10-26 | 1989-05-01 | Sanyo Electric Co Ltd | Self-traveling cleaner |
JPH01118752U (en) * | 1988-02-08 | 1989-08-10 | ||
US4782550A (en) * | 1988-02-12 | 1988-11-08 | Von Schrader Company | Automatic surface-treating apparatus |
JPH0219126A (en) * | 1988-07-06 | 1990-01-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Self-traveling cleaner |
US4967862A (en) | 1989-03-13 | 1990-11-06 | Transitions Research Corporation | Tether-guided vehicle and method of controlling same |
DE59107789D1 (en) * | 1990-10-31 | 1996-06-13 | 3S Systemtechn Ag | Self-propelled cleaning device, especially for swimming pools |
JPH0570450U (en) * | 1992-03-06 | 1993-09-24 | 松下電器産業株式会社 | Floor cleaning |
JPH0724643B2 (en) * | 1992-10-26 | 1995-03-22 | 東京コスモス電機株式会社 | Reflux type vacuum cleaner and suction type vacuum cleaner |
JP2604929Y2 (en) * | 1993-02-16 | 2000-06-12 | 充弘 藤原 | Cleaning device for sign pole |
JP3244840B2 (en) * | 1993-02-26 | 2002-01-07 | 豊和工業株式会社 | Automatic cleaning car |
JP3205649B2 (en) * | 1993-07-30 | 2001-09-04 | アマノ株式会社 | Vibrating floor cleaner |
JP3421114B2 (en) * | 1993-11-22 | 2003-06-30 | 株式会社ブリヂストン | Pneumatic tire |
JP3450398B2 (en) * | 1993-12-28 | 2003-09-22 | 株式会社ブリヂストン | Method of forming hairline on tire surface |
JP3293314B2 (en) * | 1994-04-14 | 2002-06-17 | ミノルタ株式会社 | Cleaning robot |
JPH07295643A (en) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Minolta Co Ltd | Travel path controller |
JPH07319542A (en) * | 1994-05-30 | 1995-12-08 | Minolta Co Ltd | Self-traveling work wagon |
JPH08322774A (en) * | 1995-03-24 | 1996-12-10 | Minolta Co Ltd | Working apparatus |
JP3355506B2 (en) * | 1994-08-30 | 2002-12-09 | 松下電器産業株式会社 | Robots for mobile work |
JP3738459B2 (en) * | 1994-12-28 | 2006-01-25 | 松下電器産業株式会社 | Self-propelled vacuum cleaner |
JPH08243064A (en) * | 1995-03-09 | 1996-09-24 | Fujitsu General Ltd | Floor cleaning vehicle |
US5655254A (en) * | 1995-04-28 | 1997-08-12 | Windsor Industries, Inc. | Cleaning machine including removable recovery tank |
JPH09192069A (en) * | 1996-01-19 | 1997-07-29 | Fujitsu General Ltd | Floor surface washing wheel |
JPH09206262A (en) * | 1996-01-31 | 1997-08-12 | Amano Corp | Floor surface cleaner and squeegee for floor surface cleaner |
JP3660042B2 (en) * | 1996-02-01 | 2005-06-15 | 富士重工業株式会社 | Cleaning robot control method |
SE509317C2 (en) * | 1996-04-25 | 1999-01-11 | Electrolux Ab | Nozzle arrangement for a self-propelled vacuum cleaner |
JP3030827U (en) * | 1996-05-02 | 1996-11-12 | 株式会社青島文化教材社 | Running toy tire |
JP3343027B2 (en) * | 1996-05-17 | 2002-11-11 | アマノ株式会社 | Squeegee for floor washer |
JPH10314088A (en) * | 1997-05-15 | 1998-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | Self-advancing type cleaner |
JP3426487B2 (en) * | 1997-12-22 | 2003-07-14 | 本田技研工業株式会社 | Cleaning robot |
JPH11192196A (en) * | 1998-01-06 | 1999-07-21 | Meidensha Corp | Wall surface cleaning robot |
JP3597384B2 (en) * | 1998-06-08 | 2004-12-08 | シャープ株式会社 | Electric vacuum cleaner |
GB2344745B (en) * | 1998-12-18 | 2002-06-05 | Notetry Ltd | Vacuum cleaner |
MXPA01012682A (en) | 1999-06-08 | 2003-09-04 | Johnson S C Comm Markets Inc | Floor cleaning apparatus. |
JP2000342496A (en) * | 1999-06-09 | 2000-12-12 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Cleaning robot |
JP2003502086A (en) * | 1999-06-19 | 2003-01-21 | ギファン ハン | Automatic vacuum cleaner |
US6594844B2 (en) | 2000-01-24 | 2003-07-22 | Irobot Corporation | Robot obstacle detection system |
US6481515B1 (en) | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
JP4479101B2 (en) * | 2001-01-12 | 2010-06-09 | パナソニック株式会社 | Self-propelled vacuum cleaner |
US6883201B2 (en) * | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US7571511B2 (en) * | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
ITFI20010021A1 (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-07 | Zucchetti Ct Sistemi S P A | AUTOMATIC VACUUM CLEANING APPARATUS FOR FLOORS |
JP3871888B2 (en) * | 2001-02-14 | 2007-01-24 | アマノ株式会社 | Squeegee for floor cleaning machine |
JP2003079552A (en) * | 2001-09-17 | 2003-03-18 | Toshiba Tec Corp | Cleaning device |
JP2003135347A (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-13 | Amano Corp | Dry and wet floor surface washing polisher |
DE60301148T2 (en) * | 2002-01-24 | 2006-06-01 | Irobot Corp., Burlington | Method and system for robot localization and limitation of the work area |
US6735812B2 (en) * | 2002-02-22 | 2004-05-18 | Tennant Company | Dual mode carpet cleaning apparatus utilizing an extraction device and a soil transfer cleaning medium |
JP3623202B2 (en) * | 2002-03-14 | 2005-02-23 | ペンギンワックス株式会社 | Electric floor work machine |
KR20030082040A (en) * | 2002-04-16 | 2003-10-22 | 삼성광주전자 주식회사 | Robot cleaner |
KR20030085165A (en) * | 2002-04-29 | 2003-11-05 | 삼성광주전자 주식회사 | Cleaner |
JP2004049594A (en) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Self-propelled vacuum cleaner |
KR100468107B1 (en) * | 2002-10-31 | 2005-01-26 | 삼성광주전자 주식회사 | Robot cleaner system having external charging apparatus and method for docking with the same apparatus |
JP2004174228A (en) * | 2002-11-13 | 2004-06-24 | Figla Co Ltd | Self-propelled work robot |
JP2004166968A (en) | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Zojirushi Corp | Self-propelled cleaning robot |
JP2004180750A (en) | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Mitsubishi Electric Corp | Self-propelled cleaner |
JP2004194751A (en) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Toshiba Tec Corp | Electric vacuum cleaner |
JP4838978B2 (en) | 2002-12-16 | 2011-12-14 | アイロボット コーポレイション | Autonomous floor cleaning robot |
JP2004194984A (en) * | 2002-12-19 | 2004-07-15 | Sharp Corp | Self-propelled cleaner |
JP2004236733A (en) * | 2003-02-04 | 2004-08-26 | Sharp Corp | Self-propelled type vacuum cleaner |
JP2004267236A (en) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Hitachi Ltd | Self-traveling type vacuum cleaner and charging device used for the same |
JP3484188B1 (en) * | 2003-03-31 | 2004-01-06 | 貴幸 関島 | Steam injection cleaning device |
KR100507928B1 (en) * | 2003-07-24 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | Robot cleaner |
KR20050012047A (en) * | 2003-07-24 | 2005-01-31 | 삼성광주전자 주식회사 | Robot cleaner having a rotating damp cloth |
TWM247170U (en) * | 2003-10-09 | 2004-10-21 | Cheng-Shiang Yan | Self-moving vacuum floor cleaning device |
GB2411107A (en) * | 2004-02-18 | 2005-08-24 | Reckitt Benckiser | Automatic cleaning device using continuous roll of material |
JP2004337632A (en) * | 2004-07-29 | 2004-12-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Self-propelled cleaner |
-
2006
- 2006-02-21 DK DK10183086.7T patent/DK2289384T3/en active
- 2006-02-21 KR KR1020127003753A patent/KR101247932B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 KR KR1020147004396A patent/KR101458349B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 KR KR1020137011007A patent/KR20130056358A/en not_active Application Discontinuation
- 2006-02-21 JP JP2007556430A patent/JP4920604B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-21 ES ES10183153T patent/ES2399595T3/en active Active
- 2006-02-21 KR KR1020127020075A patent/KR101340841B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 KR KR1020147014244A patent/KR101517338B1/en not_active IP Right Cessation
- 2006-02-21 KR KR1020137031789A patent/KR101464457B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 KR KR1020147031130A patent/KR101517339B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 KR KR1020137011009A patent/KR101329891B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-21 ES ES10183086T patent/ES2429138T3/en active Active
- 2006-02-21 KR KR1020137031801A patent/KR101392123B1/en not_active IP Right Cessation
- 2006-02-21 KR KR1020137026901A patent/KR101430381B1/en active IP Right Grant
-
2012
- 2012-12-14 JP JP2012272957A patent/JP2013048981A/en active Pending
-
2013
- 2013-10-04 JP JP2013209353A patent/JP5904983B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-05-26 JP JP2014108118A patent/JP2014147846A/en active Pending
- 2014-05-26 JP JP2014108102A patent/JP2014147845A/en active Pending
-
2015
- 2015-04-17 JP JP2015084605A patent/JP2015128733A/en active Pending
-
2016
- 2016-03-07 JP JP2016042938A patent/JP2016128022A/en active Pending
- 2016-08-26 JP JP2016165242A patent/JP2016195886A/en active Pending
-
2018
- 2018-02-26 JP JP2018031819A patent/JP6926015B2/en active Active
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2429138T3 (en) | Autonomous surface cleaning robot for dry and wet cleaning | |
ES2346343T3 (en) | AUTONOMOUS SURFACE CLEANING ROBOT FOR DRY AND WET CLEANING. | |
AU2016202555B2 (en) | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning | |
AU2012200415B2 (en) | "Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning" |