ES2327823T3 - WEED PROCEDURE FOR A RAILWAY VEHICLE. - Google Patents
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Abstract
Un aparato de deshierbe para un vehículo ferroviario, que comprende una cámara (1) de reconocimiento de malas hierbas conectada a un PC (4) de reconocimiento de malas hierbas, y un PC de control (8) conectado a un PC de reconocimiento (4) de malas hierbas y a un panel (11) del conmutadores de control, estando el mencionado panel (11) de conmutadores de control conectado a un medio de rociado, caracterizado porque el PC de control (8) está conectado además a un transductor de velocidad (9), a una unidad meteorológica (7), a una cámara de reconocimiento de especies (2) a través de un PC (5) de reconocimiento de especies, y a una cámara láser (3) de seguimiento del relieve a través de un PC (6) de seguimiento del relieve, la mencionada cámara láser (3) de seguimiento del relieve estando además conectada con un transductor (32) de señal láser, donde el PC de control (8) y el transductor de velocidad (9) están además conectados al panel (11) de conmutadores de control y a un panel auxiliar (10) de conmutadores de control, y en el que el medio de rociado comprende una unidad de rociado ("B") y una unidad de pre-rociado ("A"), cada una de las cuales comprende un depósito de agua (17), una bomba de agua (18), un caudalímetro de agua (19), una válvula de control de agua (20), una válvula de seccionamiento de agua (21), una válvula inyectora (22) conectada a una unidad electrónica (14) de dosificación, y un armazón (23) de rociado que está equipado con un eje (24) y boquillas (25) acoplados conjuntamente, estando el eje (24) acoplado con un sensor de posición (16) y con un motor de inclinación (15), que están ambos conectados también a una unidad electrónica (13) de control de la inclinación, en el que la válvula inyectora (22) está conectada a uno o más depósitos (26) de agentes químicos a través de un caudalímetro (28) de agentes químicos y de una bomba (27) de agentes químicos, estando el panel (11) de conmutadores de control y el panel auxiliar de conmutadores de control (10) conectados a la unidad de pre-rociado ("A") y a la unidad de rociado ("B") a través de las respectivas válvulas de seccionamiento (21) y de las respectivas unidades electrónicas (14) de dosificación, y estando el PC de control (8) conectado a las unidades de control de inclinación (13) y a las unidades electrónicas de dosificación (14) de ambas unidades de rociado ("A", "B").A weeding apparatus for a railway vehicle, comprising a weed recognition chamber (1) connected to a weed recognition PC (4), and a control PC (8) connected to a recognition PC (4) ) of weeds and a panel (11) of the control switches, said control panel (11) being connected to a spray medium, characterized in that the control PC (8) is also connected to a speed transducer (9), to a meteorological unit (7), to a species recognition camera (2) through a species recognition PC (5), and to a laser camera (3) to monitor the relief through a PC (6) for monitoring the relief, said laser camera (3) for monitoring the relief being further connected to a laser signal transducer (32), where the control PC (8) and the speed transducer (9) are also connected to the panel (11) of yau control switches n auxiliary panel (10) of control switches, and in which the spray means comprises a spray unit ("B") and a pre-spray unit ("A"), each of which comprises a reservoir of water (17), a water pump (18), a water flow meter (19), a water control valve (20), a water sectioning valve (21), an injector valve (22) connected to an electronic dosing unit (14), and a spray frame (23) which is equipped with an axis (24) and nozzles (25) coupled together, the axis (24) being coupled with a position sensor (16) and with a tilt motor (15), which are both also connected to an electronic tilt control unit (13), in which the injector valve (22) is connected to one or more tanks (26) of chemical agents a through a flow meter (28) of chemical agents and a pump (27) of chemical agents, the panel (11) being of control switches and the p Auxiliary panel of control switches (10) connected to the pre-spray unit ("A") and the spray unit ("B") through the respective section valves (21) and the respective electronic units ( 14) dosing, and the control PC (8) being connected to the tilt control units (13) and the electronic dosing units (14) of both spray units ("A", "B").
Description
Procedimiento de deshierbe para un vehículo ferroviario.Weeding procedure for a vehicle railway
La materia objeto de la invención es un aparato de deshierbe para un vehículo ferroviario, y un procedimiento para el deshierbe con este aparato.The subject matter of the invention is an apparatus weeding for a railway vehicle, and a procedure for weeding with this appliance.
Para los especialistas es una tarea difícil realizar una eliminación selectiva y eficaz de las malas hierbas a lo largo de las vías férreas.For specialists it is a difficult task perform a selective and effective elimination of weeds to along the railroad tracks.
Las malas hierbas crecen entre, y a lo largo de, los raíles y en las cuestas a los lados de las vías.Weeds grow between, and along, the rails and on the slopes on the sides of the tracks.
El tratamiento previo de las malas hierbas en crecimiento y la extinción eficaz de las malas hierbas ya crecidas son tareas diferentes.Pre-treatment of weeds in growth and effective extinction of weeds already grown They are different tasks.
La solicitud de patente publicada DE 4 132 637 describe un procedimiento y un aparato para una eliminación dirigida de malas hierbas. De acuerdo con este procedimiento, sensores ópticos exploran el suelo cubierto con malas hierbas y crean un mapa de malas hierbas. Si el grado de recubrimiento con malas hierbas sobrepasa un umbral definido se aplica un herbicida a la superficie cubierta con malas hierbas.Published patent application DE 4 132 637 describes a procedure and an apparatus for disposal Weed directed. According to this procedure, optical sensors explore the ground covered with weeds and They create a weed map. If the degree of coating with weeds exceeds a defined threshold a herbicide is applied to the surface covered with weeds.
Se utiliza una cámara de video y sensores ópticos para detectar el color verde de la vegetación y preparar el mapa de malas hierbas. Los píxeles verdes representan vegetación. La cámara y los sensores ópticos en el vehículo en movimiento están conectados a un ordenador que abre válvulas y boquillas para rociar un herbicida en función de la información de las malas hierbas detectadas.A video camera and sensors are used optics to detect the green color of the vegetation and prepare the Weed map. The green pixels represent vegetation. The camera and optical sensors in the moving vehicle are connected to a computer that opens valves and spray nozzles a herbicide based on weed information detected.
La desventaja del procedimiento descrito es que no es capaz de regular la presión, la concentración y la distribución dirigida del herbicida aplicado sobre la superficie.The disadvantage of the described procedure is that is not able to regulate pressure, concentration and directed distribution of the herbicide applied to the surface.
Otra desventaja de la solución es que no se distingue las especies de malas hierbas. De hecho, el procedimiento no permite tratar las diferentes especies de malas hierbas con herbicidas diferentes.Another disadvantage of the solution is that it is not distinguish weed species. In fact, the procedure does not allow treating different weed species with different herbicides
Además, según este procedimiento no se toma en cuenta el relieve de la vía.In addition, according to this procedure it is not taken in Count the relief of the road.
La solicitud de patente publicada WO99/17606 revela un procedimiento y un aparato para el tratamiento del crecimiento de plantas a lo largo de secciones de vías ferroviarias. La vegetación a lo largo de la vía ferroviaria se determina por medio una cámara y una unidad de cálculo. Se utiliza filtros para poder distinguir entre tipos de plantas y para tratar estos de modos diferentes. Las boquillas individuales de la barra de rociado pueden ser controladas selectivamente, y la estrategia de tratamiento para un área de tratamiento dada depende de la información que se ha detectado en el campo de visión de la cámara.Published patent application WO99 / 17606 discloses a procedure and an apparatus for the treatment of plant growth along sections of railway tracks. Vegetation along the railway is determined by half a camera and a unit of calculation. Filters are used to be able to distinguish between types of plants and to treat these of different modes Individual spray bar nozzles can be selectively controlled, and the strategy of treatment for a given treatment area depends on the information that has been detected in the field of vision of the camera.
El inconveniente de este procedimiento es que durante el tratamiento no se toma en cuenta el relieve de la vía.The drawback of this procedure is that during the treatment the relief of the via.
El objetivo de la presente invención es desarrollar un aparato y un procedimiento de deshierbe que eliminen las desventajas mencionadas arriba.The objective of the present invention is develop a weeding device and procedure that eliminates The disadvantages mentioned above.
El aparato y el procedimiento de deshierbe acordes con la invención permiten llevar a cabo la erradicación de malas hierbas mediante distribuir herbicidas específicos según las malas hierbas detectadas, teniendo los herbicidas diferentes concentraciones en diferentes secciones de las vías, y siendo rociados en función de las formas de las vías. El objetivo se consigue mediante un aparato acorde con la reivindicación 1 anexa y un procedimiento acorde con la reivindicación 6 anexa.The apparatus and weeding procedure according to the invention allow the eradication of weeds by distributing specific herbicides according to weeds detected, having different herbicides concentrations in different sections of the tracks, and being sprayed depending on the shapes of the tracks. The goal is achieved by means of an apparatus according to claim 1 attached and a method according to the attached claim 6.
El aparato de deshierbe para un vehículo ferroviario acorde con la invención está equipado con una cámara de reconocimiento de malas hierbas, un PC conectado a esta para el reconocimiento de las malas hierbas y una unidad meteorológica, las mencionadas unidades estando conectadas a un PC de control. El PC de control está conectado a un panel de conmutadores de control, que a su vez está conectado a un medio de rociado a través de una unidad electrónica de control y una unidad de dosificación. El PC de control está además conectado a una cámara de reconocimiento de especies a través de un PC de reconocimiento de especies, a una cámara láser de seguimiento del relieve con un transductor de señal láser a través de un PC de seguimiento del relieve, y a un transductor de medida de la velocidad. El PC de control y el transductor de velocidad están conectados al panel de conmutadores de control y a un panel auxiliar de conmutadores de control. El medio de rociado comprende una unidad de rociado y una unidad pre-rociado. El PC de control está además conectado a la unidad electrónica de dosificación y a la unidad electrónica de control de inclinación, tanto de la unidad de rociado como de la unidad de pre-rociado. La unidad de rociado y la unidad de pre-rociado comprenden cada una un depósito de agua, una bomba de agua, un caudalímetro de agua, una válvula de control de agua, una válvula de seccionamiento de agua, una válvula inyectora, y un armazón de rociado provisto con un eje y boquillas conectados conjuntamente, donde la unidad electrónica de dosificación automática está conectada a la válvula inyectora. La válvula inyectora de cada unidad de rociado está conectada a depósitos de agentes químicos a través de un caudalímetro de agentes químicos y de una bomba de agentes químicos. Los ejes de la unidad de rociado y de la unidad pre-rociado están cada uno conectados a un sensor de posición y acoplados con un motor de inclinación, que a su vez está conectado a la unidad de control de inclinación. El panel de conmutadores de control y el panel auxiliar de conmutadores de control están conectados a la unidad pre-rociado y a la unidad de rociado a través de las unidades electrónicas de dosificación. La unidad de pre-rociado está preferentemente configurada de manera que la válvula de control está acoplada a la válvula inyectora, y esta última está acoplada a la válvula de seccionamiento. La unidad de rociado está configurada preferentemente de manera que la válvula de control está acoplada a la válvula de seccionamiento, y esta última está acoplada a la válvula inyectora.Weeding device for a vehicle railway according to the invention is equipped with a camera weed recognition, a PC connected to it for the weed recognition and a meteorological unit, the mentioned units being connected to a control PC. The PC of control is connected to a panel of control switches, which at in turn it is connected to a spray medium through a unit control electronics and a dosing unit. The PC of control is also connected to a recognition camera species through a species recognition PC, to a laser tracking camera with a signal transducer laser through a relief tracking PC, and to a speed measurement transducer. The control PC and the Speed transducer are connected to the switch panel of control and to an auxiliary panel of control switches. He spraying means comprises a spraying unit and a unit pre-sprayed The control PC is also connected to the electronic dosing unit and the electronic unit tilt control of both the spray unit and the pre-spray unit. The spray unit and the pre-spray unit each comprise a water tank, a water pump, a water flow meter, a water control valve, a water sectioning valve, an injection valve, and a spray frame provided with a shaft and nozzles connected together, where the electronic unit of Automatic dosing is connected to the injector valve. The injector valve of each spray unit is connected to chemical agent deposits through an agent flowmeter Chemicals and a chemical agent pump. Drive shafts spray and pre-spray unit are each one connected to a position sensor and coupled with a motor tilt, which in turn is connected to the control unit of inclination. The control switch panel and auxiliary panel of control switches are connected to the unit pre-sprayed and to the spray unit through the electronic dosing units. The unit of pre-spray is preferably configured from so that the control valve is coupled to the valve injector, and the latter is coupled to the valve sectioning. Spray unit is set preferably so that the control valve is coupled to the sectioning valve, and the latter is coupled to the injection valve.
Ventajosamente, la cámara de reconocimiento de malas hierbas del aparato de deshierbe es una cámara en color, y la cámara de reconocimiento de especies es una cámara en color equipada con un filtro especial.Advantageously, the recognition chamber of weeds of the weeding apparatus is a color camera, and the species recognition camera is a color camera equipped With a special filter.
En el procedimiento de deshierbe acorde con la invención y realizado por el aparato mencionado antes, los datos son recogidos por una cámara de reconocimiento de malas hierbas y procesados por un PC de reconocimiento de malas hierbas, siendo las señales de salida de estos transmitidas a un PC de control. El PC de control las procesa teniendo en cuenta también las señales de una unidad meteorológica, y controla las unidades electrónicas de control y las unidades de dosificación respectivamente de la unidad de pre-rociado y de la unidad de rociado, a través del panel de conmutadores de control. De este modo controla la cantidad de herbicida dosificado a través de las boquillas en los armazones de rociado de las unidades de rociado.In the weeding procedure according to the invention and performed by the apparatus mentioned above, the data are collected by a weed recognition chamber and processed by a weed recognition PC, being the Output signals of these transmitted to a control PC. The PC of control processes them also taking into account the signals of a meteorological unit, and controls the electronic units of control and dosage units respectively of the unit pre-spray and spray unit, through of the control switch panel. This way you control the amount of herbicide dosed through the nozzles in the spray frames of the spray units.
El perfil de la vía férrea está dividido en
secciones, y se asigna una válvula de seccionamiento a cada sección.
Esta válvula deposita el herbicida en su sección o cierra el paso
al herbicida. Las posiciones de las válvulas de seccionamiento
están controladas por una serie de conmutadores en el panel de
conmutadores de control, y respectivamente por otra serie en el
panel auxiliar de conmutadores de control. Los conmutadores son
activados automáticamente o a mano. Simultáneamente se crea un mapa
de especies de malas hierbas mediante la cámara de reconocimiento
de especies equipada con un filtro especial, montada en el cubo
frontal del vehículo ferroviario, orientada en la dirección del
movimiento, y mediante el PC de reconocimiento de especies, de modo
que un programa de reconocimiento de especies selecciona las
secciones de acuerdo con especies de malas hierbas. Para cada
sección, se elige una combinación de herbicidas prescrita para las
especies de malas hierbas detectadas. El PC de control controla las
unidades automáticas de dosificación de la unidad
pre-rociado y de la unidad de rociado, teniendo en
cuenta las señales del transductor de velocidad. Las imágenes de la
cámara de reconocimiento de malas hierbas montada en la parte
delantera del vehículo ferroviario y enfocada en la dirección del
movimiento, que son enviadas al PC de reconocimiento de malas
hierbas, se utilizan para seleccionar aquellas superficies acordes
con las secciones definidas previamente, donde el área cubierta por
plantas sobrepasa un límite definido mediante un programa de
reconocimiento. A continuación se envía un comando de apertura a las
válvulas de seccionamiento y a las válvulas de control asignadas a
estas secciones, y se envía un comando de cierre a todas las otras
válvulas a través del PC de control, teniendo también en cuenta las
señales del transductor de velocidad. Se realiza un seguimiento del
relieve mediante un transductor de señal láser y una cámara láser de
seguimiento del relieve montada en la parte frontal del vehículo
ferroviario. Estas sirven para definir diferencias de altura en
varios puntos de la vía férrea. Las señales de la cámara láser de
seguimiento del relieve son enviadas al PC de seguimiento del
relieve, y las secciones de la división en secciones configurada
inicialmente son ensanchadas o reducidas utilizando este programa a
través del PC de control. Las unidades electrónicas de inclinación
reciben comandos simultáneamente para ajustar los ejes de los
armazones de rociado que sujetan las boquillas, a ángulos adecuados
en función del sensor de posición en el eje. Las cantidades
requeridas de agua y agentes químicos a mezclar entre sí, se
calculan en función de las anchuras definidas de las secciones, de
las señales del transductor de velocidad y de las dosis prescritas
de herbicidas, por medio de las unidades electrónicas de
dosificación conectadas al panel de conmutadores de control y al
panel auxiliar de conmutadores de control. Las válvulas inyectoras,
que sirven para mezclar entre sí el agua y los herbicidas, y que
pertenecen a las secciones definidas, se abren o se cierran de
acuerdo con los valores calculados. Una unidad electrónica de
dosificación automática se asigna a cada sección, y se conecta con
varios depósitos de agentes químicos que contienen diferentes
herbicidas. Los caudales por minutos de los herbicidas requeridos
son calculados por el PC de control, de acuerdo con la división en
secciones configurada manualmente en el panel de conmutadores de
control y/o en el panel auxiliar de conmutadores de control, y
teniendo en cuenta las señales del transductor de velocidad. El PC
de control compara estos valores con los caudales actualmente
medidos, y se abre o se cierra las válvulas de control y las
válvulas de seccionamiento en función de los resultados. Se
distribuye una mezcla de herbicida que tiene la calidad, la
concentración y el caudal específicos, a las secciones definidas de
la vía férrea, a través de la unidad de pre-rociado
y a través de la unidad de
rociado.The railroad profile is divided into sections, and a sectioning valve is assigned to each section. This valve deposits the herbicide in its section or closes the passage to the herbicide. The positions of the sectioning valves are controlled by a series of switches on the control switch panel, and respectively by another series on the auxiliary control switch panel. The switches are activated automatically or by hand. Simultaneously, a map of weed species is created by the species recognition chamber equipped with a special filter, mounted on the front hub of the rail vehicle, oriented in the direction of movement, and by the species recognition PC, so that a species recognition program selects the sections according to weed species. For each section, a combination of herbicides prescribed for the weed species detected is chosen. The control PC controls the automatic dosing units of the pre-sprayed unit and the sprayed unit, taking into account the speed transducer signals. The images of the weed recognition camera mounted on the front of the railway vehicle and focused on the direction of movement, which are sent to the weed recognition PC, are used to select those surfaces according to the previously defined sections, where the area covered by plants exceeds a limit defined by a recognition program. An opening command is then sent to the sectioning valves and control valves assigned to these sections, and a closing command is sent to all other valves through the control PC, also taking into account the transducer signals of speed The relief is monitored by a laser signal transducer and a laser relief tracking camera mounted on the front of the railway vehicle. These serve to define differences in height at various points of the railway. The signals of the relief tracking laser camera are sent to the relief tracking PC, and the sections of the initially configured section division are widened or reduced using this program through the control PC. The electronic tilt units receive commands simultaneously to adjust the axes of the spray frames that hold the nozzles, at appropriate angles depending on the position sensor on the axis. The required quantities of water and chemical agents to be mixed together, are calculated based on the defined widths of the sections, the speed transducer signals and the prescribed herbicide doses, by means of the electronic dosing units connected to the control switch panel and auxiliary control switch panel. The injection valves, which serve to mix water and herbicides with each other, and which belong to the defined sections, open or close according to the calculated values. An electronic automatic dosing unit is assigned to each section, and is connected to several chemical agent tanks that contain different herbicides. The flow rates per minute of the required herbicides are calculated by the control PC, in accordance with the division into sections configured manually on the control switch panel and / or on the auxiliary control switch panel, and taking into account the signals of the speed transducer. The control PC compares these values with the flow rates currently measured, and the control valves and the shut-off valves are opened or closed according to the results. A herbicide mixture having the specific quality, concentration and flow is distributed to the defined sections of the railroad, through the pre-spray unit and through the unit
sprayed
De acuerdo con la invención, el mapa de malas hierbas realizado por el PC de reconocimiento de malas hierbas, y el mapa de especies de malas hierbas realizado por el PC de reconocimiento de especies de malas hierbas, que se preparan preferentemente de forma simultánea a la etapa de rociado. Ventajosamente, las boquillas de rociado se posicionan mediante el motor de inclinación del eje de rociado, de tal forma que el rociado se lleva a cabo de acuerdo con la pendiente de la vía férrea.According to the invention, the bad map herbs performed by the weed recognition PC, and the weed species map made by the PC of recognition of weed species, which are prepared preferably simultaneously to the spray stage. Advantageously, the spray nozzles are positioned by means of the tilt motor of the spray axis, so that the spray It is carried out in accordance with the slope of the railway.
La unidad de pre-rociado sirve ventajosamente para el rociado antes de que broten las malas hierbas, y la unidad de rociado sirve ventajosamente para rociar las malas hierbas que ya han brotado.The pre-spray unit serves advantageously for spraying before bad sprouts sprout herbs, and the spray unit advantageously serves to spray Weeds that have already sprouted.
El tratamiento previo al brote y el posterior al brote de las malas hierbas, pueden llevarse a cabo en diferentes momentos o bien al mismo tiempo.Treatment before the outbreak and after Weed outbreak, can be carried out in different moments or at the same time.
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Las ventajas del aparato y el procedimiento acordes con la invención son las siguientes:The advantages of the device and the procedure according to the invention are the following:
- el mapa de malas hierbas y el mapa de especies de malas hierbas se crean al mismo tiempo que se lleva a cabo el rociado (método en tiempo real).the bad map herbs and weed species map are created at the same time the spray is carried out (time method real).
- El deshierbe es selectivo en función de las especies de malas hierbas.Weeding is selective based on weed species.
- El rociado se lleva a cabo a un ángulo adecuado al relieve de la vía férrea.The spray is carried out at an appropriate angle to the relief of the track railroad
Las diferentes secciones de la vía férrea pueden tratarse con herbicidas de diferentes composiciones y diferentes concentraciones.Different sections of the railroad can be treated with herbicides of different and different compositions concentrations.
Los tratamientos antes y/o después del brote de las malas hierbas, puede llevarse a cabo bien en diferentes momentos o a la vez.The treatments before and / or after the outbreak of weeds, can be carried out well in different moments or at a time.
Puesto que la solución de herbicida se prepara en la válvula inyectora, puede evitarse la contaminación medioambiental en el caso de rotura del aparato. Puesto que las diferentes secciones de la vía férrea pueden tratarse selectivamente en relación con las dosis y concentraciones de los herbicidas, puede reducirse la carga medioambiental con agentes químicos.Since the herbicide solution is prepared in the injector valve, contamination can be avoided environmental in case of breakage of the device. Since the different sections of the railway can be treated selectively in relation to the doses and concentrations of the herbicides, The environmental burden with chemical agents can be reduced.
El procedimiento de rociado puede automatizarse en un alto grado, de tal modo que el aparato no requiere la intervención humana o requiere una cantidad muy pequeña de esta tras el inicio.The spray procedure can be automated to a high degree, so that the device does not require the human intervention or requires a very small amount of this after the beggining.
La figura 1 muestra el diagrama básico del aparato de deshierbe acorde con la invención.Figure 1 shows the basic diagram of the weeding apparatus according to the invention.
La figura 2 muestra el armazón de rociado y los componentes estructurales acoplados con este, en una vista frontal.Figure 2 shows the spray frame and the structural components coupled with this, in a view frontal.
El aparato de rociado acorde con la invención se muestra en la figura 1. El PC de control 8 está conectado con una unidad meteorológica 7. El PC de control 8 está además conectado con:The spraying apparatus according to the invention is shown in figure 1. Control PC 8 is connected to a meteorological unit 7. Control PC 8 is also connected with:
- --
- una cámara de reconocimiento de malas hierbas 1, a través de un PC 4 de reconocimiento de malas hierbas;a weed recognition camera 1, through a PC 4 of weed recognition;
- --
- una cámara 2 de reconocimiento de especies, a través de un PC 5 de reconocimiento de especies;a species recognition chamber 2, through a PC 5 of species recognition;
- --
- una cámara láser de seguimiento del relieve 3 que, a su vez, está conectada con un transductor de señal láser 32 a través de un PC 6 de seguimiento del relieve;a 3-track laser tracking camera which, in turn, is connected to a laser signal transducer 32 through a PC 6 relief tracking;
- --
- un transductor 9 de señales de velocidad.a 9 speed signal transducer.
El PC de control 8 y el transductor 9 de señales de velocidad conectado con este, están conectados con un panel de conmutadores de control 11 y con un panel auxiliar de conmutadores de control 10.The control PC 8 and the signal transducer 9 connected with this speed, are connected to a panel of control switches 11 and with an auxiliary switch panel control 10.
El PC de control 8 está además conectado a las unidades electrónicas 13 de control de la inclinación y a las unidades electrónicas 14 de dosificación, tanto de la unidad de pre-rociado "A" como con la unidad de rociado "B". La unidad de rociado "B" así como la unidad de pre-rociado "A", comprenden un depósito de agua 17, una bomba de agua 18, un caudalímetro de agua 19, una válvula de control de agua 20, una válvula de seccionamiento de agua 21, una válvula inyectora 22, y un armazón de rociado 23 equipado con un eje 24 y boquillas 25 acoplados entre sí.The control PC 8 is also connected to the electronic units 13 for tilt control and at electronic dosing units 14, both of the unit of pre-sprayed "A" as with the spray unit "B". Spray unit "B" as well as the unit of pre-sprayed "A", comprise a water tank 17, a water pump 18, a water flow meter 19, a valve water control 20, a water shut-off valve 21, an injector valve 22, and a spray frame 23 equipped with a axis 24 and nozzles 25 coupled to each other.
En la unidad de pre-rociado "A" y en la unidad de rociado "B", la unidad electrónica de dosificación 14 está conectada a las válvulas inyectoras 22.In the pre-spray unit "A" and in the spray unit "B", the electronic unit Dosing 14 is connected to the injector valves 22.
La válvula inyectora 22 está conectada con depósitos 26 de agentes químicos, a través de un caudalímetro de agentes químicos 28 y una bomba 27 de agentes químicos.The injector valve 22 is connected to deposits 26 of chemical agents, through a flowmeter of chemical agents 28 and a pump 27 of chemical agents.
Los ejes 24 de los armazones de rociado 23 tanto de la unidad de pre-rociado "A" como de la unidad de rociado "B" están equipados con sensores de posición 16, que están además conectados con las unidades electrónicas de control de la inclinación 13.The shafts 24 of the spray frames 23 both of the pre-spray unit "A" as of the spray unit "B" are equipped with position sensors 16, which are also connected to the electronic units of tilt control 13.
El eje 24 está acoplado con un motor de inclinación 15, que está además conectado con la unidad electrónica 13 de control de la inclinación.Shaft 24 is coupled with a motor tilt 15, which is also connected to the electronic unit 13 tilt control.
El panel de conmutadores de control 11 y el panel auxiliar de conmutadores de control 10 del aparato de deshierbe están conectados a la unidad de pre-rociado "A" y a la unidad de rociado "B", a través de las válvulas de seccionamiento 21 y de las unidades electrónicas 14 de control de la dosificación.The control switch panel 11 and the auxiliary control switch panel 10 of the device weeding are connected to the unit pre-sprayed "A" and to the spray unit "B", through the sectioning valves 21 and the electronic dosage control units 14.
La unidad de pre-rociado "A" está configurada de modo que la válvula de control 20 está acoplada con la válvula inyectora 22, y está última está acoplada con la válvula de seccionamiento 21.Pre-spray unit "A" is configured so that control valve 20 is coupled with the injector valve 22, and the latter is coupled with section valve 21.
La unidad de rociado "B" está configurada de modo que la válvula de control 20 está acoplada a la válvula de seccionamiento 21, y esta última está acoplada a la válvula inyectora 22. La cámara de reconocimiento 1 de deshierbe es ventajosamente una cámara en color, y la cámara láser de seguimiento del relieve 3 es una cámara en color equipada con un filtro especial.Spray unit "B" is configured so that the control valve 20 is coupled to the valve of section 21, and the latter is coupled to the valve injector 22. The weed recognition chamber 1 is advantageously a color camera, and the laser tracking camera of relief 3 is a color camera equipped with a filter special.
El armazón de rociado 23 equipado con el eje inclinable 24 y las boquillas 25 se muestra en la figura 2.The spray frame 23 equipped with the shaft tilt 24 and the nozzles 25 is shown in figure 2.
La inclinación en torno al eje 24 permite cambiar el ángulo del chorro de rociado 31 que sale de las boquillas 25 hacia la superficie del suelo, según se requiera.The inclination around axis 24 allows change the angle of the spray jet 31 coming out of the nozzles 25 towards the ground surface, as required.
La elección del ángulo adecuado sirve para que tanto el entorno de los raíles 29 como el de la vía férrea 30 sean tratados eficazmente con el rociado herbicida.Choosing the right angle is for both the environment of the rails 29 and the railroad 30 are effectively treated with herbicide spray.
La materia objeto de la presente invención concierne además a un procedimiento de deshierbe realizado por el aparato de deshierbe mencionado antes.The subject matter of the present invention it also concerns a weeding procedure carried out by the weeding device mentioned before.
De acuerdo con el procedimiento, los datos recogidos por la cámara de reconocimiento 1 de malas hierbas son procesados por el PC de reconocimiento 4 de malas hierbas, y las señales de salida de este son enviadas al PC de control 8. Las señales de salida del PC de control 8 controlan teniendo en cuenta los datos de la unidad meteorológica 7, las unidades electrónicas de control 12 y las unidades electrónicas de dosificación 14, tanto de la unidad pre-rociado "A" como de la unidad de rociado "B", a través de un panel de conmutadores de control 11 cuyas señales controlan la cantidad de herbicida distribuido a través de las boquillas 25 del armazón de rociado 23 equipado con el eje 24.According to the procedure, the data collected by the weed recognition chamber 1 are processed by the weed recognition PC 4, and the This output signals are sent to the control PC 8. The Output signals from control PC 8 control taking into account data from meteorological unit 7, electronic units control 12 and electronic dosing units 14, both of the pre-sprayed unit "A" as of the unit of spray "B", through a panel of control switches 11 whose signals control the amount of herbicide distributed to through the nozzles 25 of the spray frame 23 equipped with the axis 24.
En el procedimiento acorde con la invención, el perfil de la vía férrea 30 está dividido en secciones, y se asigna una válvula de seccionamiento 21 a cada sección, la cual deposita el herbicida en la sección definida o cierra el paso del herbicida. Las posiciones de las válvulas de seccionamiento 21 pueden controlarse mediante series de conmutadores en el panel de conmutadores de control 11, y respectivamente en el panel auxiliar de conmutadores de control 10. Los conmutadores pueden manejarse bien automáticamente o a mano.In the process according to the invention, the railroad profile 30 is divided into sections, and assigned a sectioning valve 21 to each section, which deposits the herbicide in the defined section or closes the passage of the herbicide. The positions of the sectioning valves 21 can controlled by series of switches on the panel control switches 11, and respectively on the auxiliary panel of control switches 10. The switches can be operated either automatically or by hand.
Se prepara un mapa de especies de malas hierbas mediante el PC 5 de reconocimiento de especies, en función de las imágenes tomadas por la cámara 2 de reconocimiento de especies, montada en la parte frontal del vehículo ferroviario y enfocada a la dirección del movimiento. Las secciones cubiertas por plantas se separan dependiendo de la especies de malas hierbas, mediante un programa de reconocimiento de especies.A map of weed species is prepared through PC 5 for species recognition, depending on the images taken by the species recognition chamber 2, mounted on the front of the rail vehicle and focused on The direction of movement. The sections covered by plants are separated depending on the weed species, by means of a species recognition program.
La cámara de reconocimiento de especies 2 está equipada con un filtro especial.The species recognition chamber 2 is Equipped with a special filter.
Tras la selección según las especies de malas hierbas, se escoge para cada sección la combinación de herbicidas prescritos para la especies de malas hierbas definidas, y las unidades electrónicas de dosificación 14 tanto de la unidad de pre-rociado "A" como de la unidad de rociado "B" son controladas por el PC de control 8, teniendo también en cuenta las señales del transductor de velocidad 9.After selection according to bad species herbs, the combination of herbicides is chosen for each section prescribed for defined weed species, and electronic dosing units 14 both of the unit of pre-sprayed "A" as the spray unit "B" are controlled by the control PC 8, also having take into account the speed transducer signals 9.
La cámara de reconocimiento 1 de malas hierbas orientada a la dirección del movimiento, está montada en la parte frontal del vehículo ferroviario. Sus imágenes son transmitidas al PC de reconocimiento 4 de malas hierbas, en el que las áreas con un recubrimiento de plantas que sobrepasa un límite definido son seleccionadas por el programa de reconocimiento de malas hierbas, en las diferentes secciones.The weed recognition chamber 1 oriented to the direction of movement, it is mounted on the part front of the railway vehicle. Your images are transmitted to 4 weed recognition PC, in which areas with a plant covering that exceeds a defined limit are selected by the weed recognition program, in the different sections
A través del PC de control 8 se envía a las válvulas de seccionamiento 21 y a las válvulas de control 20 órdenes de apertura o cierre relativas a estas secciones, teniendo también en cuenta las señales del transductor de velocidad 9.Via control PC 8, it is sent at sectioning valves 21 and control valves 20 orders opening or closing relative to these sections, also having take into account the speed transducer signals 9.
El transductor de señal láser 32 y la cámara láser de seguimiento del relieve 3 en la parte frontal del vehículo ferroviario, hacen un seguimiento del relieve y miden las diferencias de alturas de varios puntos de la vía férrea. Las señales de salida de la cámara láser de seguimiento del relieve 3 son enviadas al PC de seguimiento del relieve 6, y la división establecida inicialmente se estrecha o se ensancha por medio de un programa contenido en el PC 6 de seguimiento del relieve, a través del PC de control 8.The laser signal transducer 32 and the camera 3-track relief laser on the front of the vehicle railway, track the relief and measure the height differences of several points of the railway track. The output signals of the 3-track laser tracking camera are sent to the relief tracking PC 6, and the division established initially narrows or widens by means of a program contained in PC 6 relief tracking, through of the control PC 8.
A continuación se envía un comando a la unidad electrónica 13 de control de la inclinación, para inclinar el eje 24 del armazón de rociado que soporta las boquillas 25, a un ángulo apropiado en función de las señales del sensor de posición 16 en el eje 24, y se calcula las cantidades requeridas de agua y herbicida con la ayuda de la unidad electrónica de dosificación 14 conectada al panel de conmutadores de control 11 y al panel auxiliar de conmutadores de control 10, teniendo en cuenta las anchuras de las secciones, las señales de salida del transductor de velocidad 9 y las dosis de herbicida establecidas previamente. Las válvulas inyectoras 22 asignadas a las secciones definidas, que mezclan agua con el agente químico, se abren o se cierran de acuerdo con los resultados del cálculo.A command is then sent to the unit electronic 13 tilt control, to tilt the shaft 24 of the spray frame that supports the nozzles 25, at an angle appropriate depending on the signals of the position sensor 16 in the axis 24, and the required quantities of water and herbicide are calculated with the help of the electronic dosing unit 14 connected to the control switch panel 11 and to the auxiliary panel of control switches 10, taking into account the widths of the sections, the output signals of the speed transducer 9 and the herbicide doses previously established. The valves injectors 22 assigned to the defined sections, which mix water with the chemical agent, they open or close according to the calculation results
La unidad electrónica 14 de control de dosificación, que está conectada con varios depósitos 26 de agentes químicos, se asigna a cada sección. Se calcula el caudal requerido por minuto mediante el PC de control 8, de acuerdo con la división en secciones configurada manualmente en el panel de conmutadores de control 11 y/o en el panel auxiliar de conmutadores de control 10, y teniendo en cuenta también las señales del transductor de velocidad 9. El PC de control 8 compara este caudal con el caudal actual por minuto medido por el caudalímetro 28 de agentes químicos, y las válvulas de control 20 y las válvulas de seccionamiento 21 se abren o se cierran en función de los resultados de la comparación.The electronic control unit 14 of dosage, which is connected with several 26 agent reservoirs chemicals, is assigned to each section. The required flow is calculated per minute via control PC 8, according to the division in sections configured manually in the switch panel of control 11 and / or on the auxiliary panel of control switches 10, and also taking into account the transducer signals of speed 9. Control PC 8 compares this flow rate with the flow rate current per minute measured by agent flowmeter 28 chemicals, and control valves 20 and valves section 21 open or close depending on the comparison results.
El herbicida que tiene calidad, concentración y caudal por minuto escogidos como se ha descrito arriba, se distribuye a través de la unidad de pre-rociado "A" y/o a través de la unidad de rociado "B" sobre las secciones definidas de la vía férrea 30, de modo que el chorro de rociado herbicida 31 alcanza el área a tratar bajo un ángulo óptimo.The herbicide that has quality, concentration and flow rate per minute chosen as described above, it distributed through the pre-spray unit "A" and / or through the spray unit "B" on the defined sections of the railroad 30, so that the jet of sprayed herbicide 31 reaches the area to be treated at an angle optimum.
Se utiliza ventajosamente herbicidas que contienen los agentes activos Diuron o Linuron para el tratamiento de deshierbe previo al brote de las malas hierbas, y se utiliza ventajosamente herbicidas con los agentes activos Glifosat o Triklopil para el tratamiento herbicida tras el brote de las malas hierbas.It is advantageously used herbicides that contain the active agents Diuron or Linuron for treatment Weeding prior to weed outbreak, and used advantageously herbicides with the active agents Glifosat or Triklopil for herbicide treatment after the outbreak of bad herbs.
Ventajosamente, las imágenes tomadas por la cámara 1 de reconocimiento de malas hierbas y las de la cámara 2 de reconocimiento de especies, se graban en cintas de video.Advantageously, the images taken by the weed recognition chamber 1 and those of chamber 2 of Species recognition, are recorded on videotapes.
- 1one
- cámara de reconocimiento de malas hierbasweed recognition chamber
- 22
- cámara de reconocimiento de especiesspecies recognition chamber
- 33
- cámara láser de seguimiento del relievelaser tracking camera
- 44
- PC de reconocimiento de malas hierbasWeed recognition PC
- 55
- PC de reconocimiento de especiesSpecies recognition PC
- 66
- PC de seguimiento del relieveRelief Tracking PC
- 77
- unidad meteorológicameteorological unit
- 88
- PC de controlControl PC
- 99
- transductor de velocidadspeed transducer
- 1010
- panel auxiliar de conmutadores de controlauxiliary control switch panel
- 11eleven
- panel de conmutadores de controlcontrol switch panel
- 1212
- unidad electrónica de controlelectronic control unit
- 1313
- unidad electrónica de inclinaciónelectronic tilt unit
- 1414
- unidad electrónica de dosificaciónelectronic dosing unit
- 15fifteen
- motor de inclinacióntilt motor
- 1616
- sensor de posiciónposition sensor
- 1717
- depósito de aguawater tank
- 1818
- bomba de aguaWater Pump
- 1919
- caudalímetro de aguawater flow meter
- 20twenty
- válvula de control de aguawater control valve
- 21twenty-one
- válvula de seccionamiento de aguawater sectioning valve
- 2222
- válvula inyectorainjection valve
- 232. 3
- armazón de rociadospray frame
- 2424
- ejeaxis
- 2525
- boquillanozzle
- 2626
- depósito de agentes químicoschemical agent deposit
- 2727
- bomba de agentes químicoschemical agent pump
- 2828
- caudalímetro de agentes químicoschemical agent flowmeter
- 2929
- raílesrails
- 3030
- vía férrearailroad track
- 3131
- chorro de rociadospray jet
- 3232
- transductor de señal láserlaser signal transducer
- "A""TO"
- unidad de pre-rociadopre-spray unit
- "B""B"
- unidad de rociadospray unit
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La lista de referencias citadas por el solicitante es solo para comodidad del lector. No forma parte del documento de Patente Europea. Aunque se ha tomado especial cuidado en recopilar las referencias, no puede descartarse errores u omisiones y la EPO rechaza toda responsabilidad a este respecto. The list of references cited by the applicant is for the convenience of the reader only. It is not part of the European Patent document. Although special care has been taken in collecting references, errors or omissions cannot be ruled out and the EPO disclaims all responsibility in this regard .
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