ES2296038T3 - Determinacion del par manual del conductor en una servodireccion hidraulica. - Google Patents

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ES2296038T3 ES05021619T ES05021619T ES2296038T3 ES 2296038 T3 ES2296038 T3 ES 2296038T3 ES 05021619 T ES05021619 T ES 05021619T ES 05021619 T ES05021619 T ES 05021619T ES 2296038 T3 ES2296038 T3 ES 2296038T3
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Abstract

Servodirección para vehículos, con una válvula (1) que debe accionarse manualmente por un conductor, que presenta una disposición de reacción que puede solicitarse hidráulicamente con cuerpos (13, 13''; 14, 14'') de reacción y en cada caso ranuras (10, 10'') de reacción asociadas, estando orientados al menos un primer cuerpo (13'') de reacción y al menos un segundo cuerpo (14'') de reacción con respecto a las ranuras (10'') de reacción asociadas a los mismos de tal manera, que una solicitación con presión hidráulica al menos en la posición media y el emplazamiento adyacente a la posición media de la válvula (1) en el caso del primer cuerpo (13'') de reacción genera un par de torsión en un primer sentido de giro y en el caso del segundo cuerpo (14'') de reacción genera un par de torsión en un segundo sentido de giro, orientado de manera opuesta al primer sentido de giro, que se caracteriza porque están previstos al menos tres sensores (40, 41, 42), determinando un primer sensor (40) la presión hidráulica en el servomotor (24) o en sus conductos de alimentación o de evacuación o aguas arriba de la válvula (1) de distribuidor giratorio, y determinando los otros dos sensores (41, 42) las presiones hidráulicas que actúan sobre los cuerpos (13, 13''; 14, 14'') de reacción o las presiones hidráulicas en los conductos de alimentación hacia los cuerpos de reacción, y porque una unidad (28) de control determina entre otras cosas el par manual del conductor a partir de los datos determinados por los sensores.

Description

Determinación del par manual del conductor en una servodirección hidráulica.
La presente invención se refiere a una servodirección hidráulica para vehículos con las características del preámbulo de la reivindicación 1.
Las servodirecciones hidráulicas con una disposición de reacción se conocen por el estado de la técnica, por ejemplo por el documento DE 196 16 439 C1. En el caso de esta dirección, los cuerpos de reacción están situados en forma de bolas en ranuras en forma de V, que en la dirección radial del distribuidor giratorio están abiertas hacia fuera. Los cuerpos de reacción, en el emplazamiento medio libre de fuerzas de la válvula de distribuidor giratorio, son adyacentes a los dos flancos de ranura. En caso de una desviación de la válvula de distribuidor giratorio contra la fuerza de resorte de la barra de torsión, las bolas sólo serán adyacentes a un flanco de las ranuras en forma de V. Las bolas se solicitan desde fuera con presión hidráulica y se empujan al interior de las ranuras, de manera que junto con el flanco de ranura inclinado, al que son adyacentes, actúan como par de reposicionamiento (par de bola) en la dirección del emplazamiento medio libre de fuerzas de la válvula. La dirección del vehículo genera de este modo un par manual superior en el volante de dirección y con ello parece más directa o deportiva.
Esta dirección sólo está prevista y establecida para generar pares de reposicionamiento en la dirección del emplazamiento medio de la válvula de distribuidor giratorio.
Por el documento DE 10254688 B3, que constituye el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 2, se conoce una servodirección hidráulica para vehículos, que comprende una servoválvula, que está unida con un volante de dirección manual. La servoválvula está configurada en forma de una disposición de distribuidor giratorio. Sus partes de control móviles en el sentido de torsión unas respecto a otras están acopladas por accionamiento entre sí a través de una amortiguación configurada preferiblemente como barra de torsión, que pretende colocar las partes de control en una posición normal entre sí. La dirección presenta además un dispositivo de reacción, que influye sobre la torsión relativa entre las partes de control. A través de un dispositivo puede actuar sobre el dispositivo de reacción independientemente del manejo manual de la dirección, de manera que puede ajustarse una torsión relativa de las partes de control unas respecto a otras.
Otras direcciones conocidas por la práctica presentan junto con un servoaccionamiento eléctrico o hidráulico además un accionamiento auxiliar, que a través de un engranaje de superposición puede introducir impulsos de dirección en la columna de dirección del vehículo. Estas direcciones son muy complejas y exigen un espacio de montaje grande, debido a que junto con el propio servoaccionamiento además es necesario un segundo accionamiento auxiliar con engranaje.
Por tanto, el objetivo de la presente invención es modificar una servodirección hidráulica con disposición de reacción de tal manera que se hace posible una aplicación de un par de torsión adicional sobre la dirección sin un segundo actuador, pudiendo determinarse el par manual del conductor por medio de sensores adecuados.
Este objetivo se soluciona con una servodirección con las características de la reivindicación 1 o de la reivindicación 2.
Las reivindicaciones de patente dependientes describen configuraciones ventajosas de la invención.
Para una superposición de pares hidráulica activa, para la representación de funciones especiales es necesaria una medición del par manual del conductor. Sin embargo, un sensor de pares de torsión adicional en la columna de dirección genera costes adicionales. Un sensor de pares de torsión de este tipo puede ahorrarse ventajosamente, siempre que en una primera configuración de la invención se utilicen tres sensores de presión o en una segunda configuración de la invención se utilicen dos sensores de presión y dos sensores angulares. A este respecto, la invención utiliza el conocimiento de que a partir de los balances de pares considerando plausibilidades puede determinarse el par manual del conductor. Siempre que no se alimenten las válvulas controladas de los cuerpos de reacción, el par manual del conductor puede determinarse ventajosamente a partir de la presión de apoyo determinada del servomotor y la curva característica de presión y ángulo de torsión conocida de la válvula de distribuidor giratorio.
A continuación se describirán posibles ejemplos de realización de la presente invención mediante las figuras. Muestran:
la figura 1: una válvula de distribuidor giratorio de una servodirección según la invención en una sección transversal desde el lateral;
la figura 2: la válvula de distribuidor giratorio según la figura 1 en una sección transversal en la dirección radial a lo largo de la línea II-II de la figura 1;
la figura 3: la zona III de la figura 2 en una representación ampliada por secciones;
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la figura 4: un diagrama de circuito hidráulico para una servodirección según la invención con una servoválvula con la parte central abierta;
la figura 5: un diagrama de circuito según la figura 4 en una realización más sencilla;
la figura 6: un diagrama de circuito para una servoválvula con la parte central cerrada
la figura 7: una representación simplificada del sistema así como curva característica de presión y pares;
la figura 8: un diagrama de circuito con los sensores según la invención para determinar el par manual del conductor.
Para entender la servodirección según la invención, ésta se explica con más detalle en primer lugar mediante las figuras 1 a 6. A continuación, mediante las figuras 7 y 8 se explica la determinación según la invención del par manual del conductor exclusivamente por medio de sensores de presión así como en combinación con sensores angulares.
En la figura 1 se representa una válvula 1 de distribuidor giratorio de una servodirección según la invención en una sección transversal desde el lateral. La válvula 1 de distribuidor giratorio presenta un distribuidor 2 giratorio, que en la zona de un dentado (en la figura 1 a la izquierda) debe unirse con una columna de dirección y un volante de dirección de un vehículo. En el interior del distribuidor 2 giratorio se encuentra una barra 3 de torsión, que en la zona del dentado está fijada por pasadores con el distribuidor 2 giratorio de manera resistente al giro. La válvula 1 de distribuidor giratorio presenta en su extremo opuesto un piñón 4, que en funcionamiento se engrana con una varilla de cremallera no representada de la servodirección. La barra 3 de torsión en su extremo 5 está inyectada o fijada con pasadores con el piñón 4 también de manera resistente al giro, de manera que el distribuidor 2 giratorio y el piñón 4 pueden girar uno respecto a otro contra la fuerza elástica de torsión de la barra 3 de torsión. Para ello, el distribuidor 2 giratorio está alojado de manera giratoria. Un tope 6 mecánico limita el posible ángulo de torsión
relativo.
La solicitación de un servomotor con presión hidráulica se produce de manera conocida a través de ranuras 8 de control y un casquillo 9 de control, que no deben describirse adicionalmente.
El distribuidor 2 giratorio soporta además un número de ranuras 10 de reacción, que están abiertas radialmente hacia fuera y que en una sección transversal están configuradas aproximadamente en forma de V. Un manguito 11 unido con el piñón 4 rodea en este caso el distribuidor 2 giratorio en la zona de las ranuras 10 de reacción. El manguito 11 presenta un número de orificios 12, en la que en cada caso está introducido un cuerpo 13, 14 de reacción. En este ejemplo de realización, los cuerpos 13 y 14 de reacción son bolas, que en el caso de una fuerza que actúa radialmente desde fuera se empujan al interior de las ranuras 10 de reacción.
La disposición descrita hasta el momento está realizada aproximadamente de manera simétrica a la rotación. En especial, el casquillo 9 de control y el manguito 11 están alojados de manera giratoria en un alojamiento de válvula exterior, que en este caso no está representado. A este respecto, juntas 15 circunferenciales separan el conjunto izquierdo en la figura 1 de cuerpos 13 de reacción del conjunto derecho en la figura 1 de cuerpos 14 de reacción, separando los espacios exteriores entre sí definidos junto con el alojamiento no representado.
Estos espacios exteriores pueden solicitarse en funcionamiento con presión hidráulica, que a continuación empuja los cuerpos 13 y 14 de reacción al interior de las ranuras 10 de reacción.
En la figura 2 está dibujada una sección transversal a través de la válvula de distribuidor giratorio de la figura 1 a lo largo de la línea II-II. La sección transversal muestra la barra 3 de torsión en una zona de grosor reducido, que en funcionamiento actúa como resorte de torsión. La barra 3 de torsión está rodeada por la zona del distribuidor 2 giratorio dotada de ranuras 10 de reacción. En total están previstas seis ranuras 10 de reacción, que se extienden en una dirección paralela al eje. En cada una de las ranuras 10 de reacción está introducido un cuerpo 14, 14' de reacción. Mientras que los cuerpos 14 y 14' de reacción están distribuidos con una distancia angular constante de 60 grados por la circunferencia de la válvula de distribuidor giratorio, por un lado, las ranuras 10 de reacción y por el otro, las ranuras 10' de reacción correspondientes están desplazadas entre sí.
Esto se hace evidente a partir de la figura 3, que representa una sección ampliada de la figura 2.
La figura 2 y la figura 3 muestran la posición media de la válvula 1 de distribuidor giratorio, en la que la barra 3 de torsión está libre de fuerzas. El cuerpo 14 de reacción está introducido a este respecto de manera simétrica en la ranura 10 de reacción y toca el distribuidor 2 giratorio en dos puntos de los flancos de ranura simultáneamente, que en la figura 3 están identificados con 20. Una solicitación del cuerpo 14 de reacción en la dirección radial con presión hidráulica no lleva por tanto en esta posición de la válvula 1 de distribuidor giratorio a ningún par de torsión, que se ejerce sobre el distribuidor 2 giratorio.
La ranura 10' de reacción, que se representa a la derecha en la figura 3, en la posición media mostrada de la válvula de distribuidor giratorio no está orientada simétricamente con respecto al cuerpo 14' de reacción. El cuerpo 14' de reacción es adyacente a un punto 20' de contacto en la superficie de la ranura 10' de reacción. Una presión hidráulica que actúa desde fuera, que empuja el cuerpo 14' de reacción en la dirección hacia la barra 3 de torsión radialmente hacia dentro, provoca en este caso, debido a la situación adyacente asimétrica, por un lado, en la superficie de la ranura 10' de reacción un par de torsión contra el sentido de las agujas del reloj.
Tal como puede observarse por la figura 2, en total, 4 de los cuerpos 14' de reacción están dispuestos de manera excéntrica en la posición media de la válvula de distribuidor giratorio en la ranura 10' de reacción correspondiente, mientras que dos cuerpos 14 de reacción están introducidos de manera concéntrica en la ranura 10 asociada. En otro ejemplo de realización también puede estar previsto, que todos los cuerpos de reacción estén introducidos en la posición media excéntricamente en las ranuras de reacción asociadas respectivas.
En principio, el conjunto de cuerpos 13, 13' de reacción, que está representado axialmente distanciado al lado de los cuerpos 14, 14' de reacción en la figura 1, está construido de manera similar que los elementos de construcción descritos en las figuras 2 y 3. Están previstos dos cuerpos 13 de reacción introducidos en la posición media de manera concéntrica en las ranuras 10 correspondientes. Los cuerpos de reacción dispuestos de manera excéntrica (no representados), que están introducidos en las ranuras 10', son sin embargo adyacentes al otro flanco respectivo de la ranura 10'. De este modo, durante una solicitación con presión hidráulica en la dirección radial se obtiene un par de torsión en el sentido de las agujas del reloj, que con respecto a su valor es igual de grande que el par de torsión generado por los cuerpos 14' de reacción.
La figura 4 muestra un diagrama de circuito hidráulico para una servodirección con una válvula de distribuidor giratorio según las figuras 1 a 3.
Una bomba hidráulica del estilo de una bomba de paletas se designa con 21. A través de un conducto 22 de presión y una válvula 23 reguladora de caudal suministra a la válvula 1 de distribuidor giratorio con fluido hidráulico. En la posición media representada de la válvula 1 de distribuidor giratorio, dos espacios A y B de funcionamiento hidráulicos de un motor 24 hidráulico se solicitan en cada caso con la misma presión, de manera que no se genera ninguna servoasistencia. En caso de desviar la válvula 1 de distribuidor giratorio de la posición media mostrada, entonces o bien se solicita el espacio A de funcionamiento con presión superior, lo que lleva a un movimiento del émbolo hidráulico hacia la derecha, o bien se solicita el espacio B de funcionamiento con sobrepresión, de manera que se desplaza el émbolo hidráulico hacia la izquierda. Esta es la función habitual de una servodirección hidráulica con distribuidor giratorio con parte media abierta.
Un caudal parcial de por ejemplo el 10% de todo el caudal, que se ramifica mediante la válvula 23 reguladora de caudal, se proporciona a través de válvulas 25 y 26 proporcionales controladas eléctricamente sobre los espacios exteriores hidráulicos, que por un lado rodean las bolas 13, 13' y por el otro, las bolas 14, 14'. Desde allí, el líquido hidráulico pasa a un depósito 27 de reserva.
Las válvulas 25 y 26 proporcionales se activan eléctricamente por medio de un control 28, que evalúa diferentes datos del vehículo, así por ejemplo la velocidad, el ángulo de la dirección y la tasa de guiñada del vehículo.
La figura 5 muestra un circuito hidráulico similar a la figura 4. Los mismos elementos de construcción llevan los mismos números de referencia. Sin embargo, en esta variante, la válvula 23 reguladora de caudal se ha omitido y se sustituye por otra válvula 29 proporcional controlada eléctricamente. Esta válvula 29 proporcional en el reflujo produce una presión establecida de manera hidrodinámica y que puede controlarse con respecto a su valor en el lado de presión de la válvula 1 de distribuidor giratorio, que a continuación también está presente en las válvulas 25 y 26 proporcionales y que en especial también puede regularse. Un orificio 30 de estrangulación puede encargarse de un establecimiento no regulado de la presión.
En la figura 6 se ilustra un diagrama de circuito hidráulico para una válvula de distribuidor giratorio con parte central cerrada. En este caso está prevista una bomba 31 hidráulica regulada en presión, que genera una presión constante en el conducto 22. La válvula 1 de distribuidor giratorio, al abrirse en una u otra dirección, elevará la presión en uno de los dos espacios A o B de funcionamiento y de manera correspondiente, activará el servomotor 24. Las filas 13, 13' o 14, 14' de bolas se solicitan mediante válvulas 32, 33 de alivio de presión con la presión hidráulica. Las válvulas 32, 33 de alivio de presión se activan a su vez por un control 28 en función de las señales para la velocidad, el ángulo de la dirección y la tasa de guiñada.
En la práctica, una servodirección funciona con la válvula de distribuidor giratorio descrita hasta el momento tal como sigue:
en primer lugar, en funcionamiento, mediante la bomba (21, 31) hidráulica correspondiente se proporciona un caudal o una presión de funcionamiento con un fluido hidráulico en el conducto 22. Si ahora, a través de un volante de dirección se introduce un par de torsión en el dentado del distribuidor 2 giratorio, entonces éste se tuerce contra la fuerza elástica de la barra 3 de torsión con respecto al piñón 4. La válvula de distribuidor giratorio genera entonces una sobrepresión en uno de los espacios A o B de funcionamiento, de manera que se introduce un movimiento de dirección mediante el servomotor 24.
Un par de torsión adicional puede introducirse entonces en la válvula de distribuidor giratorio, solicitando los cuerpos 13, 13' o 14, 14' de reacción con presión. Para ello se activan entonces las válvulas 25, 32 o 26, 33 que pueden controlarse eléctricamente.
El par de torsión generado adicionalmente puede aumentar o reducir el par manual que ha de emplearse en el volante de dirección, según qué grupo de cuerpos de reacción se solicita con presión. En este caso debe distinguirse entre dos variantes:
A.
Ambos grupos de cuerpos 13, 13' y 14, 14' de reacción se solicitan simultáneamente con presión.
En este caso los pares de torsión generados por los cuerpos 13' y 14' de reacción dispuestos de manera excéntrica se compensan entre sí. Los cuerpos 13 y 14 de reacción dispuestos de manera concéntrica generan entonces una reacción hidráulica. Ésta actúa para el conductor como centrado medio reforzado.
B.
Sólo un grupo de cuerpos 13, 13' o 14, 14' de reacción se solicita con presión.
En caso de que sólo se solicite un grupo con presión, entonces mediante los cuerpos 13' o 14' de reacción dispuestos de manera excéntrica se ejerce un par de torsión sobre el distribuidor giratorio. De este modo se establece una torsión entre el casquillo 9 de control y el distribuidor 2 giratorio. Se obtiene un par de torsión activo, lo que se utiliza para superponer los pares existentes en la dirección.
Una acción de este tipo en la dirección durante la conducción en función del control 28 puede utilizarse por ejemplo para compensar el viento lateral o para un programa de estabilidad electrónico.
Las válvulas de control pueden ser las válvulas de distribuidor giratorio descritas, aunque también pueden ser válvulas de distribuidores planos o válvulas de estrella. Además la invención puede aplicarse tanto en el caso de direcciones de cremallera y piñón como en el caso de direcciones de bolas circulantes.
Los cuerpos de reacción pueden ser de otra forma geométrica, por ejemplo en forma de tonel o de cilindro. También pueden solicitarse en dirección axial con presión hidráulica y empujarse al interior de ranuras en V abiertas en la dirección axial correspondientes.
Por medio de las figuras 7 y 8, a continuación se explica cómo con el uso exclusivo de sensores de presión o en combinación con dos sensores angulares puede determinarse el par manual del conductor.
La parte superior de la figura 7 muestra una representación simplificada del sistema de la servodirección según la invención con las magnitudes que han de considerarse para determinar el par manual del conductor. Sin conocer el par manual del conductor actualmente existente, las funciones adicionales tales como alerta de cambio de carril ("Lane-Keeping"), asistente de aparcamiento trasero ("Parkassistent"), etc. no pueden ponerse en práctica. Para estas funciones es necesario, que el sistema de dirección pueda detectar una acción del conductor, para que pueda interrumpir el proceso de dirección activo actual y vuelva a poner a disposición del conductor una función de dirección normal. De las magnitudes del sistema representadas en la parte superior de la figura 7 no se conocen el par (manual) del conductor y las fuerzas o el par que actúan sobre las ruedas en las barras de acoplamiento. Por el contrario, las magnitudes ángulo de volante de dirección, ángulo de piñón, presiones de bolas, presión de asistencia y las magnitudes de ajuste de las válvulas de alivio de presión deben medirse de manera económica. De este modo, el ángulo del volante de dirección (absoluto, multi-vueltas ("multi-turn")) se proporciona generalmente mediante el sensor ESP con una resolución de 0,5º. El ángulo de piñón (absoluto, de vuelta única ("single-turn")) se mide generalmente con una resolución de 0,1º. Mediante el ángulo del volante de dirección puede determinarse si existe una "multi-vuelta".
A partir de las presiones que actúan sobre los cuerpos de reacción, que están configurados como bolas 13, 13', 14, 14' puede calcularse directamente el par de bolas ejercido sobre la columna 2 de dirección, porque se conoce la función
1
El par de asistencia puede determinarse opcionalmente según la magnitud a partir de la presión de asistencia mediante la función conocida
2
La torsión de la barra 3 de torsión y de este modo el par de la barra de torsión puede determinarse según la magnitud también a partir de la presión de asistencia según la fórmula
3
Esto significa que con respecto al volante de dirección y a la columna de dirección existen todas las magnitudes necesarias para fijar el par manual del conductor. Siempre que el conductor no aplique ningún par, se cumple la relación:
\vskip1.000000\baselineskip
4
Debido a que el par de la barra de torsión sólo se conoce con respecto a su valor, siempre debe cumplirse una de las relaciones siguientes, siempre que actúe el conductor:
\vskip1.000000\baselineskip
5
o bien
\vskip1.000000\baselineskip
6
En caso de que no se cumpla ninguna de las relaciones anteriores, entonces debe existir un par manual del conductor.
\vskip1.000000\baselineskip
7
o
\vskip1.000000\baselineskip
8
Cuál de las relaciones es válida en cada caso, puede determinarse mediante los conocimientos siguientes. Así, por norma general siempre actúa el par de bola contra el par del conductor. Sólo la marcha rápida hacia atrás desde la curva representa junto con la acción de aparcar una excepción de este conocimiento. La marcha rápida hacia atrás puede determinarse fácilmente mediante la evaluación de la velocidad angular de la dirección. Si existe una acción de aparcamiento, puede determinarse a partir de la velocidad del vehículo y eventualmente mediante la evaluación del ángulo de la dirección o de la velocidad angular de la dirección.
La realización del cálculo anteriormente descrito de los pares de torsión puede realizarse fácilmente por medio de un observador, al que se proporcionan las magnitudes anteriormente indicadas.
En la segunda forma de realización según la invención, en la que se utilizan dos sensores angulares para determinar la torsión de la barra de torsión, el cálculo del par manual del conductor puede realizarse tal como se describe a continuación.
En caso de existir tanto el ángulo del volante de dirección como el ángulo de piñón, entonces puede recurrirse a estas señales para determinar el par manual del conductor:
\vskip1.000000\baselineskip
9
En caso de que las resoluciones de las señales angulares sean elevadas, el par manual del conductor estará muy cuantificado. La evaluación adicional de la presión de asistencia puede mejorar esto considerablemente:
10
Para pares elevados, en los que la determinación del signo es fiable a partir de las señales angulares, la última relación proporciona buenos resultados.
La figura 8 es fundamentalmente idéntica a la figura 6. Sólo muestra la disposición de los sensores 40, 41, 42, 43 y 44 adicionales para el cálculo del par manual del conductor. En el caso de los sensores 40, 41 y 42 se trata a este respecto de sensores de presión. El sensor 44 está configurado como sensor angular de la dirección y el sensor 43, como sensor angular de piñón.

Claims (11)

1. Servodirección para vehículos, con una válvula (1) que debe accionarse manualmente por un conductor, que presenta una disposición de reacción que puede solicitarse hidráulicamente con cuerpos (13, 13'; 14, 14') de reacción y en cada caso ranuras (10, 10') de reacción asociadas, estando orientados al menos un primer cuerpo (13') de reacción y al menos un segundo cuerpo (14') de reacción con respecto a las ranuras (10') de reacción asociadas a los mismos de tal manera, que una solicitación con presión hidráulica al menos en la posición media y el emplazamiento adyacente a la posición media de la válvula (1) en el caso del primer cuerpo (13') de reacción genera un par de torsión en un primer sentido de giro y en el caso del segundo cuerpo (14') de reacción genera un par de torsión en un segundo sentido de giro, orientado de manera opuesta al primer sentido de giro, que se caracteriza porque están previstos al menos tres sensores (40, 41, 42), determinando un primer sensor (40) la presión hidráulica en el servomotor (24) o en sus conductos de alimentación o de evacuación o aguas arriba de la válvula (1) de distribuidor giratorio, y determinando los otros dos sensores (41, 42) las presiones hidráulicas que actúan sobre los cuerpos (13, 13'; 14, 14') de reacción o las presiones hidráulicas en los conductos de alimentación hacia los cuerpos de reacción, y porque una unidad (28) de control determina entre otras cosas el par manual del conductor a partir de los datos determinados por los
sensores.
2. Servodirección para vehículos, con una válvula (1) que debe accionarse manualmente por un conductor, que presenta una disposición de reacción que puede solicitarse hidráulicamente con cuerpos (13, 13'; 14, 14') de reacción y en cada caso ranuras (10, 10') de reacción asociadas, estando orientados al menos un primer cuerpo (13') de reacción y al menos un segundo cuerpo (14') de reacción con respecto a las ranuras (10') de reacción asociadas a los mismos de tal manera, que una solicitación con presión hidráulica genera al menos en la posición media y el emplazamiento adyacente a la posición media de la válvula (1) en el caso del primer cuerpo (13') de reacción un par de torsión en un primer sentido de giro y en el caso del segundo cuerpo (14') de reacción genera un par de torsión en un segundo sentido de giro, orientado de manera opuesta al primer sentido de giro, que se caracteriza porque la servodirección presenta dos sensores (43, 44) angulares, una unidad de control y sensores adicionales, determinando los sensores (43, 44) angulares la torsión de una barra (3) de torsión, y porque los sensores adicionales determinan los pares aplicados por los cuerpos de reacción y porque la unidad de control determina entre otras cosas el par manual del conductor a partir de los datos determinados por los sensores.
3. Servodirección según la reivindicación 1, que se caracteriza porque la unidad (28) de control determina la torsión de la barra de torsión o del par de la barra de torsión mediante la presión de apoyo determinada del servomotor, especialmente en función de otras magnitudes de estado y/o del vehículo determinadas.
4. Servodirección según una de las reivindicaciones 1 a 3, que se caracteriza porque los sensores son especialmente dos sensores de presión, que en especial determinan la presión hidráulica que actúa sobre los cuerpos de re-
acción.
5. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque los pares de torsión en el primer y en el segundo sentido de giro pueden generarse en cada emplazamiento de la válvula (1).
6. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque para la solicitación de los cuerpos (13, 13'; 14, 14') de reacción están previstas válvulas (25, 26) proporcionales que pueden controlarse eléctricamente.
7. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque para la solicitación de los cuerpos (13, 13'; 14, 14') de reacción están previstas válvulas (32, 33) de alivio de presión o válvulas reguladores de presión que pueden controlarse eléctricamente.
8. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque la unidad de control calcula el par de torsión aplicado por el conductor (par manual del conductor) mediante la formación de balances de momento considerando plausibilidades.
9. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque en caso de válvulas (32, 33) de alivio de presión no alimentadas, la unidad de control determina el par manual del conductor considerando la presión de apoyo mediante la evaluación de la curva característica de la presión de apoyo y el ángulo de
torsión.
10. Servodirección según una de las reivindicaciones anteriores, que se caracteriza porque la unidad de control con el uso de tres sensores de presión calcula el par manual del conductor M_{Conductor} según la fórmula
\vskip1.000000\baselineskip
11
siempre que no se cumpla la relación
\vskip1.000000\baselineskip
12
o bien según la fórmula
\vskip1.000000\baselineskip
13
siempre que no se cumpla la relación
\vskip1.000000\baselineskip
14
11. Servodirección según una de las reivindicaciones 2 a 9, que se caracteriza porque con el uso de dos sensores angulares para la determinación de la torsión de la barra de torsión, la unidad de control calcula el par manual del conductor M_{Conductor} para pares manuales del conductor según la fórmula
\vskip1.000000\baselineskip
15
o la fórmula
\vskip1.000000\baselineskip
16
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