ES2229430T3 - Sensor angular inductivo. - Google Patents
Sensor angular inductivo.Info
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Abstract
SE DESCRIBE UN SENSOR ANGULAR INDUCTIVO CON UNA BOBINA EXCITADORA ASI COMO MULTIPLES BOBINAS DE RECEPCION DISPUESTAS ALTERNADAS UNA CON OTRA SEGUN UNA CANTIDAD ANGULAR PREVIAMENTE DADO. UN ELEMENTO DE ROTOR CUYA POSICION SE REGISTRA A TRAVES DEL SENSOR ANGULAR, MUESTRA UN ELEMENTO DE ACOPLAMIENTO INDUCTIVO Y UNA SEÑAL DE ACOPLAMIENTO EN LAS BOBINAS DE RECEPCION, QUE DEPENDEN ESENCIALMENTE EN SU FORMA SINUSOIDAL DE LA POSICION DE LOS ELEMENTOS DE ROTOR. LAS SEÑALES DE SALIDA DE BOBINAS DE RECEPCION DIFERENTES ESTAN DESPLAZADAS EN FASE UNA CONTRA OTRA. PARA ELABORAR POR UN LADO UNA DEPENDENCIA CONJUNTA LINEAL ENTRE LA POSICION DEL ELEMENTO DE ROTOR Y LA SEÑAL DE SALIDA DE SENSOR Y POR OTRO LADO PARA OBTENER UNA EXACTITUD DE MEDICION LA MAYOR POSIBLE, EL SENSOR ANGULAR MUESTRA UN EQUIPO DE ELECCION, QUE ENCARGA A LA SEÑAL DE SALIDA PARA SU VALORACION, DISCURRIENDO DE FORMA RECTA EN LA PARTE LINEAL DE MANERA PROXIMA EN LA PROXIMIDAD DEL PASO NULO DE LA FUNCION SINUSOIDAL.
Description
Sensor angular inductivo.
La invención se refiere a un sensor angular
inductivo con un elemento estator que presenta una bobina excitadora
solicitada con una tensión alterna periódica así como varias bobinas
receptoras dispuestas de modo desplazado entre ellas alrededor de un
valor de ángulo prefijado, con un elemento rotor que está dispuesto
de manera móvil respecto al elemento estator y prefija por medio de
un elemento de acoplamiento inductivo, dependiendo de su posición
relativa respecto al elemento estator, el acoplamiento inductivo
entre la bobina excitadora y las bobinas receptoras, y un circuito
de evaluación que a partir de las señales de salida de las bobinas
receptoras determina la posición del elemento rotor, así como a un
procedimiento para la evaluación de la posición del elemento del
rotor.
En un sensor angular de este tipo, cada bobina
receptora genera una señal de salida que depende de la posición del
elemento rotor, fundamentalmente en forma sinusoidal. Un sensor
angular de este tipo se conoce del documento EP 0 554 900 A1.
En el caso de que se haya de establecer una
relación lineal entre las señales de salida de las bobinas
receptoras y la posición del elemento rotor, entonces el procesado
de señal se conforma como algo muy costoso, o bien se ha de contar
con una precisión de medición reducida.
A partir del documento US 4,450,403 y del
documento DE 32 18 101 A1 se conocen sensores ópticos o magnéticos,
que además de las señales de salida de los receptores, también usan
las señales de salida con polaridad invertida.
El objetivo de la invención es conseguir un
sensor angular inductivo que presente una elevada precisión de
medición.
Este objetivo se alcanza por medio de las
características de la reivindicación 1, así como por medio de las
reivindicaciones de procedimiento subordinadas.
Tal y como ya se ha indicado, una variación de la
posición del elemento rotor genera en las bobinas receptoras señales
de salida cuyos valores (por ejemplo, valores de tensión) dependen
fundamentalmente de forma sinusoidal de la posición del elemento
rotor. Para establecer una relación lineal ahora de modo sencillo
entre la posición del elemento rotor y la señal de salida del
sensor, el sensor angular conforme a la invención está configurado
de tal manera que su circuito de evaluación considera para la
evaluación, respectivamente, la región aproximadamente lineal
alrededor del paso por cero de la función sinusoidal.
Puesto que están previstas varias bobinas
receptoras dispuestas desplazadas entre ellas un valor angular
prefijado, el circuito de evaluación posee un dispositivo de
selección que selecciona correspondientemente las señales de salida
de las bobinas receptoras que pasan en ese momento por la región de
paso por cero de la función sinusoidal.
De esta manera, todo el intervalo de medición del
sensor angular conforme a la invención se divide en varias secciones
de medición en las que, respectivamente, la señal de salida varía
entre un valor de señal inferior y un valor de señal superior de
modo aproximadamente lineal.
El valor inferior y el valor superior de la
señal, en este caso, son iguales para cada sección de medición, de
manera que, de un modo ventajoso, los elementos del circuito de
evaluación, en particular un conversor
analógico-digital previsto para la evaluación, puede
estar diseñado exactamente para este intervalo de señales de
salida.
La precisión de medición especialmente elevada
del sensor angular conforme a la invención se consigue gracias al
hecho de que todo el intervalo de medición se divide en un gran
número de secciones de medición.
En este caso, para la evaluación se hace uso,
además de las señales de salida de las bobinas receptoras, de las
señales de salida de las bobinas receptoras invertidas, es decir,
con la polarización cambiada. El número de las secciones de
medición, en este caso, es igual al doble del número de bobinas
receptoras.
Para ello, sin embargo, es necesario prever un
número impar de bobinas receptoras, ya que en el caso de un número
par de bobinas receptoras, las señales de las bobinas receptoras
invertidas, respectivamente, son idénticas a las señales originales
de las bobinas receptoras, y con ello, el número de las secciones de
medición no es el doble, sino igual de grande que el número de las
bobinas receptoras.
Al circuito de evaluación también pertenece,
además del dispositivo de selección, un rectificador, que tiene la
labor de filtrar la componente de alta frecuencia de la tensión
alterna de las señales de las bobinas receptoras que procede de la
señal acoplada con la bobina excitadora. La señal de salida
sinusoidal dependiente de la posición se produce a partir de ello a
modo de curva envolvente de la señal original de las bobinas
receptoras. Tanto el rectificador como el dispositivo de conmutación
se pueden realizar de un modo especialmente sencillo, y
ventajosamente por medio de circuitos analógicos.
Adicionalmente es ventajoso unir una conexión de
las bobinas receptoras con un punto de suma común. Puesto que,
gracias a ello, se puede ahorrar una línea de conexión al circuito
de evaluación, para la misma densidad de bobinas receptoras se puede
aumentar el número de bobinas receptoras, gracias a lo cual se puede
incrementar todavía más el número de las secciones de medición, y
con ello la precisión de la señal de salida del sensor.
Asimismo, es ventajoso prever un conversor
analógico digital, así como un microordenador. Este último calcula,
por un lado, la señal de salida del sensor del sensor angular, y por
otro lado, basándose en los valores de las señales de salida
digitalizadas que se le proporcionan a él, controla el dispositivo
de selección, y concretamente conmutando la señal de salida con un
menor valor absoluto con subida positiva para una dirección de
movimiento prefijada del elemento rotor en el convertidor analógico
digital.
La secuencia de las señales de salida que se han
de escoger para ello está prefijada para cada dirección de
movimiento, y varía respectivamente de modo cíclico.
Además, es especialmente ventajoso, para la
evaluación, seleccionar dos valores de señal de salida contiguos en
la secuencia, y llevar a cabo una conformación de relaciones.
Gracias a ello se pueden compensar adecuadamente de un modo sencillo
imprecisiones en la señal de salida del sensor causadas por medio de
tolerancias en la disposición de la bobina excitadora y las bobinas
receptoras entre ellas (oscilaciones en la distancia, desplazamiento
angular).
A continuación, se representa y se explica con
más detalle un ejemplo de realización de un sensor angular conforme
a la invención, así como el procedimiento de evaluación que ha de
ser realizado por medio del sensor angular a partir del dibujo.
Se muestra:
Figura 1 un esquema de la disposición de bobinas
receptoras y del circuito de evaluación;
Figura 2 un esquema de las señales de salida de
las bobinas receptoras que están en el dispositivo de selección, así
como de las señales de salida de las bobinas receptoras
invertidas;
Figura 3 un esquema del principio general de
funcionamiento de un sensor angular inductivo.
En primer lugar se explica el principio general
de funcionamiento de una posible forma de realización de un sensor
angular inductivo a partir de la Figura 3.
En un elemento estator no representado está
dispuestas una bobina excitadora (9) así como varias bobinas
receptoras (8), en este caso cinco, por ejemplo. En este caso, las
bobinas receptoras (8) están dispuestas desplazadas entre ellas, y
concretamente en la forma de realización real alrededor de un valor
angular prefijado de modo uniforme a lo largo del intervalo de
medición. Las bobinas receptoras (8) mostradas aquí una junto a otra
están dispuestas, por ejemplo, sobre una placa conductora de varias
capas, y están realizadas como pistas conductoras retorcidas
alrededor de la dirección de contorno de un círculo.
Una conexión de cada bobina receptora,
respectivamente, está unido con un punto de suma (S) común, la otra
conexión está unida, respectivamente, con una entrada del circuito
de evaluación (1).
Un oscilador (10) solicita la bobina excitadora
(9) con una señal de tensión alterna de alta frecuencia, la cual se
acopla en las bobinas receptoras (8) por medio de un elemento de
acoplamiento (11) inductivo perteneciente a un elemento rotor no
representado.
Por medio del desplazamiento de las bobinas
receptoras (8) entre ellas, en el circuito de evaluación (1) hay
diferentes señales de salida (A a E) de las bobinas receptoras, a
partir de las cuales el circuito de evaluación (1) determina la
posición del elemento rotor o bien del elemento de acoplamiento (11)
inductivo de modo relativo respecto al elemento estator.
A partir de la Figura 1 se representa con más
detalle el principio de construcción del circuito de evaluación.
La Figura 1 muestra la disposición de las cinco
bobinas receptoras (8) menos desde la punta geométrica que desde el
punto de vista eléctrico. Por medio de la disposición uniforme de
las cinco bobinas receptoras a lo largo del intervalo de medición,
las tensiones inducidas en las bobinas receptoras, así como las
tensiones entre espiras (a, b, c, d, e) que se pueden medir entre
las bobinas, están desplazadas en fase 72º entre ellas. Esto se
puede comparar con la disposición de bobinas de un generados de
tensión alterna de cinco fases con el punto de suma (S) como punto
de estrella. El desplazamiento angular geométrico entre las bobinas
receptoras, en este caso, no ha de tener necesariamente un valor de
72º, ya que la disposición de bobinas puede estar prevista para el
registro de una sección parcial de un círculo.
Las tensiones entre espiras (a a e) se
suministran al rectificador (2) que pertenece al circuito de
evaluación (1). Por medio de la rectificación, ventajosamente por
medio de dispositivos analógicos que trabajen de un modo
particularmente lineal, se elimina la componente de alta frecuencia
de las señales de las bobinas receptoras. Con ello, el resto de
señales de salida de las bobinas receptoras (A a E) se corresponden
con las curvas envolventes de las tensiones entre espiras (a a e), y
contienen únicamente la dependencia sinusoidal de la posición del
elemento rotor no representado.
Las señales eléctricas (A a E), así como las
señales eléctricas ( \overline{A} a \overline{E}) invertidas
eléctricamente (con polarización inversa) se suministran a un
dispositivo de selección (3) controlable, que igualmente se puede
realizar desde el punto técnico por medio de circuitos analógicos y
que está representado en la Figura 1 de un modo simplificado
esquemáticamente por medio de un conmutador. Respectivamente, una se
las señales de salida (A a E) o bien de las señales de salida
(\overline{A} a \overline{E}) invertidas es conmutada por medio
del dispositivo de selección por medio de un filtro de alta
frecuencia (4), que elimina eventualmente las componentes de alta
frecuencia restantes de las señales de salida, y se pasa por medio
de un amplificador (5) a un conversor analógico digital (6). El
amplificador (5), en particular, tiene la misión de ajustar el
nivel de las señales de salida al intervalo de conversión del
conversor analógico digital (6). El conversor analógico digital (6),
a su vez, pasa su señal de salida digitalizada al microordenador
(7), el cual, en primer lugar, calcula y entrega la señal de salida
del sensor que se corresponde con la posición del elemento rotor, y
además controla el dispositivo de selección (3). El microordenador
(7) prefija en este caso, en particular, cuál de las señales de
salida (A a E) o bien de las señales de salida (\overline{A} a
\overline{E}) invertidas van a parar a la evaluación.
El principio de evaluación en el que se basa la
invención se explica con detalle a continuación tomando como
referencia la Figura 2.
La Figura 2 muestra de un modo cualitativo la
evolución de las señales de salida (A a E) o bien de las señales de
salida (\overline{A} a \overline{E}) invertidas que están en el
dispositivo de selección (3). Se ha representado la posición de fase
de las señales entre ellas, en donde la abscisa está en radianes. La
evolución de las señales de salida está representada aquí de modo
adimensional en el intervalo de valores de la función sinusoidal, y
para una realización concreta se ha de multiplicar con un valor de
tensión.
De un modo resaltado se representan las secciones
de las curvas sinusoidales con los valores ascendentes con un menor
valor absoluto. Por medio de ello se obtiene a lo largo del
intervalo de medición 10 secciones de medición (I a X) ascendentes
lineales del mismo tipo, que son usadas por el circuito de
evaluación para la determinación de la posición.
Cada sección de medición (I a X) va desde un
valor de señal inferior (USW) hasta un valor de señal superior (OSW)
que es igual de grande para cada sección de medición. Esto
representa una ventaja, ya que de esta manera, el factor de
amplificación del amplificador (5) representado en la Figura 1 se
puede elegir de tal manera que la diferencia de señales (UB) entre
el valor de señal superior y el valor de señal inferior multiplicado
por el factor de amplificación se corresponde exactamente con el
intervalo de conversión del conversor analógico digital (7), de
manera que en cada sección de medición se consigue su mejor
definición posible.
La señal de salida que se suministra al conversor
analógico digital (7), y con ello también su señal de salida
digitalizada, es una medida para saber en qué posición dentro de una
sección de medición arbitraria (I a X) se encuentra la posición que
se ha de determinar. Para determinar la posición global exacta,
únicamente se ha de añadir ahora el número de las secciones de
medición n que ya han pasado.
Puesto que el microordenador (7) al alcanzar el
valor superior de señal conmuta a la señal de salida que se
corresponde con la siguiente sección de medición, o de modo
correspondiente, al alcanzar el valor de señal inferior vuelve a
conmuta a la señal de salida que pertenece a la sección de medición
anterior, éste cuenta sencillamente el número de las secciones de
medición que han pasado a partir de las conmutaciones llevadas a
cabo.
El microordenador puede calcular fácilmente una
señal de salida del sensor (U_{S}) que se corresponde con la
posición del elemento rotor por medio de la multiplicación del
número de las secciones de medición n pasadas con la diferencia de
señal (U_{B}) de cada intervalo de medición (U_{B} = OSW - USW)
más el valor de señal (U_{n}) medido en la sección de medición
registrada en ese momento.
De esta sencilla manera se obtiene una señal de
salida del sensor que depende casi de un modo lineal de la posición
del elemento rotor. Una ventaja especial en este caso, además, es
que por medio de la división del intervalo de medición en secciones
de medición se puede aumentar la precisión del registro de la
posición en un factor que se corresponde con el número de las
divisiones, que en otro caso estaría limitada por medio de la
precisión del conversor analógico digital.
Claims (8)
1. Sensor angular inductivo con un elemento
estator que presenta una bobina excitadora (9) solicitada con una
tensión alterna periódica así como varias bobinas receptoras (8)
dispuestas de modo desplazado entre ellas alrededor de un valor de
ángulo prefijado, con un elemento rotor que está dispuesto de manera
móvil respecto al elemento estator y prefija por medio de un
elemento de acoplamiento (11) inductivo, dependiendo de su posición
relativa respecto al elemento estator, el acoplamiento inductivo
entre la bobina excitadora (9) y las bobinas receptoras (8), y un
circuito de evaluación (1) que a partir de las señales de salida (A,
B, C, D, E) de las bobinas receptoras (8) determina la posición del
elemento rotor, caracterizado porque
- -
- el circuito de evaluación (1) presenta un dispositivo de selección (3), que dependiendo de los valores momentáneos de las señales de salida (A a E) selecciona al menos una de las señales de salida (A a E), y en el que el circuito de evaluación (1) a partir del/de los valor(es) de la al menos una señal de salida seleccionada determina la posición momentánea del elemento rotor,
- -
- las bobinas receptoras están dispuestas en el elemento estator de modo distribuido homogéneamente por la región de medición,
- -
- el sensor angular presenta un número impar de bobinas receptoras (8),
- -
- el circuito de evaluación (1), además de las señales de salida (A a E) de las bobinas receptoras (8) proporciona, respectivamente, las señales de salida con polaridad invertida (\overline{A}, \overline{B}, \overline{C}, \overline{D}, \overline{E}) al dispositivo de selección (3).
2. Sensor angular inductivo según la
reivindicación 1, caracterizado porque el circuito de
evaluación (1) presenta un rectificador (2) para la eliminación de
la componente de alta frecuencia de la tensiónalterna acoplada por
medio de la bobina excitadora (9) a partir de las señales de las
bobinas receptoras (A a E), y porque tanto el rectificador (2) como
el dispositivo de selección (3) están conformados por medio de
circuitos analógicos.
3. Sensor angular inductivo según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque una conexión de
cada bobina receptora (8) está guiada a un punto de suma (S) común,
y la otra conexión está guiada al circuito de evaluación (1) y
porque el circuito de evaluación (1), respectivamente, evalúa la
tensión entre espiras entre dos bobinas receptoras (8).
4. Sensor angular inductivo según la
reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque el circuito de
evaluación (1) presenta un conversor analógico digital (6) que
digitaliza la señal de salida (A a E, \overline{A} a
\overline{E}) seleccionada por medio del dispositivo de selección
(3) y la suministra a un microordenador (7), y porque el
microordenador (7) controla el dispositivo de selección (3) a partir
de las señales de salida digitalizadas.
5. Procedimiento para la evaluación de la
posición del elemento rotor de un sensor angular inductivo según una
de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el
microordenador (7), por medio del control del dispositivo de
selección (3), selecciona respectivamente la señal de salida (A a E,
\overline{A} a \overline{E}) con un menor valor absoluto con
subida positiva en una dirección de giro prefijada del elemento roto
para la evaluación.
6. Procedimiento de evaluación según la
reivindicación 5, caracterizado porque el microordenador (7)
selecciona las señales de salida (A a E, \overline{A} a
\overline{E}) en una secuencia cíclica prefijada.
7. Procedimiento de evaluación según la
reivindicación 5 ó 6, caracterizado porque toda la región de
medida del sensor angular está dividida en 2N secciones de medición
(I a X) (con N = número impar de bobinas receptoras), porque la
señal de salida seleccionada varía en cada sección de medición (I a
X) en la diferencia de señal (U_{B}), porque el valor de salida
digitalizado del conversor analógico digital (6) se corresponde con
el valor de señal de salida (U_{n}) medido en la región de
medición (n) registrada, y porque el microordenador (7) calcula la
señal de salida (U_{S}) del sensor angular según U_{S} = U_{B}
\cdot n + U_{n}.
8. Procedimiento de evaluación según las
reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque el dispositivo
de selección (3) selecciona una segunda señal de salida contigua en
la secuencia a la primera señal de salida con el menor valor
absoluto, y porque el microordenador (7), a partir de ello, calcula
un valor de señal de salida U_{n} normalizado en la región de
medición n registrada en ese momento según la prescripción U_{n} =
primer valor de la señal de salida (primer valor de la señal de
salida más segundo valor de la señal de salida).
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