ES2181509B2 - ORIENTABLE HEAD PARALLEL KINEMATICS MACHINE. - Google Patents

Abstract

Máquina de cinemática paralela de cabezal orientable. La máquina se basa en que el cabezal (1) de la misma, para conseguir todos sus movimientos y poderse orientar en cualquier dirección y situarse en cualquier punto, está articulado a cinco brazos telescópicos y a un brazo de longitud variable. De esos cinco brazos telescópicos existen dos parejas de brazos (2) dispuestos, los de cada pareja, en planos paralelos y situadas las dos parejas con sus ejes perpendiculares entre sí. El quinto brazo telescópico (3) está situado superiormente en correspondencia con el eje vertical del propio cabezal (1), mientras que el sexto brazo, de longitud fija (4), está dispuesto de forma que el eje del mismo se encuentre sobre un plano aproximadamente perpendicular al eje del cabezal (1) y el punto de unión al cabezal (6) debe situarse de forma tal que la línea que una a ese punto (6) con el punto de intersección entre el eje del cabezal (1) y el plano antes mencionado forme un ángulo cercano a 90º con el eje de la barra (4). La disposición de los cinco brazos telescópicos y del brazo de longitud variable permiten conseguir una máquina-herramienta, para la mecanización de piezas, en la que la configuración del volumen de trabajo a obtener se aproxima mucho a la configuración de un "cubo".Parallel kinematics machine with adjustable head. The machine is based on the fact that the head (1) of the same, in order to achieve all its movements and be able to orient in any direction and be located at any point, is articulated with five telescopic arms and an arm of variable length. Of these five telescopic arms there are two pairs of arms (2) arranged, those of each pair, in parallel planes and located the two pairs with their axes perpendicular to each other. The fifth telescopic arm (3) is located superiorly in correspondence with the vertical axis of the head itself (1), while the sixth arm, of fixed length (4), is arranged so that the axis thereof is on a plane approximately perpendicular to the axis of the head (1) and the point of attachment to the head (6) should be positioned such that the line that joins that point (6) with the point of intersection between the axis of the head (1) and the plane mentioned above forms an angle close to 90º with the axis of the bar (4). The arrangement of the five telescopic arms and of the arm of variable length allows to achieve a machine tool, for the mechanization of parts, in which the configuration of the volume of work to be obtained is very close to the configuration of a "bucket".