ES1244195Y1 - Maquina para el posicionamiento automatico de objetos - Google Patents
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Abstract
1. Máquina para el posicionamiento automático de objetos, que comprende: - al menos un transportador de entrada (2) configurado para transportar una pluralidad de objetos en una posición recostada; - un sistema detector (8) configurado para identificar al menos una orientación y/o una forma de los objetos transportados en el transportador de entrada (2); - al menos un dispositivo robótico de recogida (3) configurado para recoger y colocar los objetos desde el transportador de entrada (2) de acuerdo con la información recibida por el sistema detector (8); - al menos un transportador de transferencia (10) que tiene una pluralidad de sujetadores de transferencia (20) dispuestos en posiciones fijas a lo largo de una periferia del transportador de transferencia (10) que define un circuito cerrado alrededor de un eje (EG), siendo el eje (EG) inclinado 45º con respecto a la horizontal; - al menos un transportador de salida (5) configurado para recibir y transportar dichos objetos en una posición vertical desde el transportador de transferencia (10) a una salida, en donde: una fuente de succión comprende una conexión giratoria con el transportador de transferencia (10), cuyos sujetadores de transferencia (20) incluyen, cada uno, un asiento de sujetadores de transferencia conectado a la fuente de succión y dotado de una superficie cóncava para la recepción del objeto a transportar; el transportador de transferencia (10) está configurado para mover los asientos de los sujetadores de transferencia como resultado del movimiento del transportador de transferencia (10) entre una posición superior del transportador de transferencia (10) que determina una posición de recepción superior, en la que el objeto se mantiene en una posición recostada sobre un plano (P) definido por el asiento de sujetador de transferencia (20), y una posición inferior del transportador de transferencia (10) que determina una posición de entrega inferior, en el que el objeto se mantiene en posición vertical; y en donde dicho transportador de transferencia (10) y dicho transportador de salida (5) están sincronizados. 2. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es un disco o un miembro en forma de disco y los sujetadores de transferencia (20) están dispuestos equidistantemente a lo largo de la periferia. 3. Una máquina (1) según la reivindicación 1 o 2, en la que el transportador de transferencia (10) es accionado por un servomotor que detiene o reduce la velocidad del transportador de transferencia (10) cuando cada sujetador de transferencia (20) está en una posición superior, dicho tope o velocidad reducida determina una posición de entrega inferior correspondiente de otro asiento de sujetadores de transferencia cerca del transportador de salida (5), y en donde el transportador de transferencia (10) tiene un número impar o par de asientos. 4. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el sistema detector (8) comprende un sistema de visión inteligente. 5. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los sujetadores de transferencia (20) están ubicados equidistantes del eje de rotación central (EG). 6. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que los sujetadores de transferencia (20) son extraíbles e intercambiables permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto. 7. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es extraíble e intercambiable permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto. 8. Una máquina (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en la que el transportador de entrada (2) incluye elementos o dispositivos que cooperan de manera activa o pasiva en una colocación regular de los objetos antes de alcanzar un área de operación del dispositivo robótico de recolección (3). 9. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de salida (5) incluye además una pluralidad de pucks para recibir objetos que carecen de una base. 10. Una máquina (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el al menos un dispositivo robótico de recolección (3) es un robot de brazo articulado con cuatro grados de libertad de movimiento de ejes o una grúa de mango electrónico o un robot SCARA. 11. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que además comprende dos transportadores de transferencia (10a y 10b) en la estación de transferencia. 12. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en un mismo lado del transportador de entrada (2), y en donde un tercer transportador de transferencia (10c) está asociado con uno del transportador de transferencia (10b) ubicado aguas arriba del transportador de salida (5), para girar los objetos descargados por el segundo transportador de transferencia (10b) alrededor de un eje longitudinal, de modo que todos los objetos en el transportador de salida (5) tengan una orientación axial uniforme. 13. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en lados diferentes del transportador de entrada (2), y en donde cada transportador de transferencia (10a) y (10b) descargan los objetos en diferentes transportadores de salida (5a, 5b) que se unen en un único transportador de salida (5) con todas las botellas con una orientación axial uniforme.
Description
DESCRIPCIÓN
MÁQUINA PARA EL POSICIONAMIENTO AUTOMÁTICO DE OBJETOS
Campo técnico
El presente modelo de utilidad se refiere a una máquina de posicionamiento de objetos mediante un dispositivo de recogida robotizado. El dispositivo de recogida robotizado realiza una detección previa de los objetos situados en diferentes posiciones y orientaciones preferentemente recostados y posicionando los objetos en posición vertical, siendo un primer paso de posteriores pasos como el etiquetado o el llenado de botellas, etc.
El presente modelo de utilidad es especialmente adecuado para manipular botellas de cualquier tamaño, forma y con decoración superficial externa, en particular botellas de plástico, así como para colocar tapas de botellas.
Antecedentes
El documento WO2013189656A1 se refiere a un dispositivo de alimentación para alimentar productos y/o lotes de productos a un proceso de envasado de una máquina envasadora, en particular de una máquina envasadora horizontal de tubos, que comprende una unidad de guía que está dispuesta como un bucle cerrado y sobre la que se disponen una pluralidad de elementos de transporte de manera que puedan accionarse de forma mutuamente independiente y con control de velocidad o de posición, al menos a lo largo de una sección de trabajo de la unidad de guía. Al menos un elemento de transporte tiene un soporte, y al menos un elemento de transporte que sigue una dirección contraria a la de transporte tiene un contra soporte.
El documento EP2746165A1 divulga un dispositivo para agarrar y transferir productos individuales. El dispositivo comprende una cinta en la cual los productos individuales son dispuestos aleatoriamente, un transportador que lleva una pluralidad de soportes para grupos de productos, y una pluralidad de manipuladores programados para recoger los productos individuales de la cinta y depositar los productos en dichos soportes para formar grupos ordenados de productos en dichos soportes, en donde dicho transportador está formado por un motor lineal que incluye: un estator de bucle que tiene dos ramas rectas
paralelas unidas entre sí por dos ramas curvas, y una pluralidad de movedores movibles independientemente el uno del otro a lo largo del estator y que transportan dichos soportes.
El documento WO2019179685A1 divulga una máquina para posicionar objetos, que comprende una primera cinta transportadora configurada para recibir una pluralidad de objetos; un dispositivo de visión artificial configurado para identificar la posición y la forma de los objetos dispuestos en la primera cinta transportadora; medios de recogida robóticos configurados para recoger los objetos de la primera cinta transportadora de acuerdo con la información recibida de los medios de visión artificial; y una segunda cinta transportadora configurada para permitir la salida de dichos objetos. La máquina comprende un transportador de transferencia que tiene una pluralidad de transportadores de transferencia configurados para moverse en un bucle cerrado a través del transportador de transferencia que permite que la velocidad y la posición del mismo sean controladas independientemente, donde dichos transportadores de transferencia son configurados para recibir los objetos que vienen del medio de recolección robótico y entregar dichos objetos a la segunda cinta transportadora. Una de las desventajas de esta máquina es que requiere un transportador de transferencia especial, que es un dispositivo complejo que necesita un mantenimiento especial y tiene un coste importante.
Divulgación de la invención
El presente modelo de utilidad contribuye a superar los problemas antes mencionados y otros inconvenientes al proporcionar una máquina para el posicionamiento automático de objetos mediante un medio de recogida robóticos para la recogida y posicionamiento de objetos tales como botellas, entre otros tipos de objetos tales como envases o tarros. Las botellas pueden tener diferentes formas o diseños.
En una realización particular, la máquina comprende un transportador de entrada para transportar las botellas desde una tolva de carga, colocando las botellas en posición recostada.
El transportador de entrada puede incluir elementos o dispositivos que cooperan, activa o pasivamente, para colocar los objetos en una posición regular o uniforme o recostados antes de llegar a un área de operación de un dispositivo de recolección robótica.
El transportador de entrada está conectado a un sistema detector, es decir, el sistema detector es capaz de detectar algún parámetro o característica de los objetos ubicados en un lugar o estación determinada a lo largo del transportador de entrada. Estos parámetros o características del objeto pueden ser, por ejemplo, la forma o la orientación. El sistema detector en una realización es un sistema de visión inteligente que está configurado para identificar al menos una orientación y una forma de los objetos dispuestos en el transportador de entrada. El sistema de detector puede ser más complejo y con capacidades más altas mientras este aspecto no forma parte del concepto inventivo de esta invención.
En una realización, una vez que las botellas han sido identificadas por el sistema de visión inteligente, son recogidas por uno o más dispositivos de recogida robotizados, como un robot de brazo articulado de cuatro ejes o una grúa de asa electrónica o un robot SCARA. Todos los objetos se colocan en un lugar de trabajo de los dispositivos robóticos de recogida en el transportador de entrada. El transportador de entrada está conectado al dispositivo de recogida del robot y puede funcionar en la línea con la información recibida por el sistema detector. En este sentido, el dispositivo de recogida robotizado puede recoger una botella que se encuentra en una posición u orientación determinada y, posteriormente, dejar la botella colocada en una posición y/o orientación determinada en un asiento determinado que comprende un transportador de transferencia.
La máquina también comprende un transportador de salida para recibir y transportar las botellas en posición vertical a la salida o a un paso posterior como, por ejemplo, una estación de etiquetado o de llenado o envasado que manipule las botellas u otro paso de un proceso completo.
La máquina también comprende un transportador de transferencia simplificado que en una realización preferida es un miembro de transferencia rotativo que tiene una pluralidad de cintas de transferencia dispuestas en un bucle cerrado. El miembro de transferencia rotativo puede ser un disco o puede tener un miembro en forma de disco que gira alrededor de un eje central. La pluralidad de los sujetadores de transferencia forman un plano que es ortogonal a un eje central. El eje central puede ser inclinado o basculado desde la horizontal.
Un grado de inclinación del eje central, que define la inclinación de la pieza de transferencia rotativa, es de 45 grados, lo que implica una mejora del proceso de posicionamiento de las botellas.
En una realización el transportador de transferencia comprende transferir sujetadores que están dispuestos en una posición fija del transportador de transferencia y los sujetadores de transferencia se mueven solidarios con el transportador de transferencia y el sujetador de transferencia se está moviendo con el movimiento rotativo del transportador de transferencia, eso significa que los sujetadores de transferencia se mueven como resultado del movimiento del transportador de transferencia. Los sujetadores de transferencia se mueven de una posición superior a una posición inferior.
En una realización cada miembro de transferencia rotativo recibe una botella en un asiento localizado en una posición de recepción superior del miembro de transferencia rotativo. El asiento se define por el sujetador de transferencia y el asiento en la posición de recepción superior define un plano en el que se encuentra la botella. Los sujetadores de transferencia están fijados a lo largo de una periferia del miembro de transferencia rotativo y equidistantes del eje central y los sujetadores de transferencia son movidos con el movimiento del miembro de transferencia rotativo.
Este tipo de disposición facilita la transferencia de los objetos por parte del robot desde la cinta de entrada hasta el asiento de los sujetadores de transferencia con una menor demanda del robot y, por lo tanto, con un aumento del rendimiento.
La pieza de transferencia rotatoria tiene una posición de entrega más baja desde la cual la botella es entregada al transportador de salida. La entrega de la botella al transportador de salida se produce en un movimiento coordinado y sincronizado, es decir, el miembro de transferencia rotatoria sigue girando cuando la botella es entregada y posicionada desde el miembro de transferencia rotativa hasta el transportador de salida que se mueve durante la transferencia de la botella. La botella se entrega desde la posición de salida y se coloca en la cinta de salida en posición vertical. En una realización el transportador de salida y uno o más miembros de transferencia rotativos podrían ser aguantados por un soporte. Este soporte puede ser un bastidor de soporte anclado al suelo.
El miembro de transferencia rotativo está conectado a un servomotor que conduce el miembro de transferencia rotativo para parar un asiento de los sujetadores de transferencia en una posición superior fija, dicha parada determina una posición de entrega más baja correspondiente de otro asiento de uno de los sujetadores de transferencia cerca del transportador de salida, de este modo teniendo el transportador de transferencia un número
impar o par de asientos. En una realización el transportador de salida incluye además una pluralidad de pucks para recibir objetos carentes de una base.
En una realización, la máquina tiene dos miembros de transferencia rotativos en la estación de transferencia y una unidad de transferencia rotativa adicional en el transportador de salida. En una realización, hay un primer miembro de transferencia rotativo que recibe la botella desde el transportador de entrada en una posición de recepción superior del miembro de transferencia rotativo, y en una posición de entrega inferior entrega la botella a un segundo miembro de transferencia rotativo, este segundo miembro de transferencia rotativo podría ubicarse en un plano horizontal, lo que significa que el eje central de este segundo miembro de transferencia rotativo es vertical. Este segundo miembro de transferencia rotativo recibe la botella del primer miembro de transferencia rotativo en una posición vertical de la botella y entrega la botella después de una vuelta alrededor de un eje de botella, en la misma posición vertical al transportador de salida.
En una realización, el segundo miembro de transferencia rotativo tiene una inclinación o basculación, lo que significa que este segundo miembro de transferencia rotativo recibe la botella en una posición no vertical que significa una posición de inclinación desde el primer miembro de transferencia rotativo y entrega la botella en una posición vertical al transportador de salida.
En una realización, el segundo miembro de transferencia rotativo podría configurarse para girar una botella de dos lados que, por ejemplo, tiene una etiqueta o un signo o una marca o una forma de diferencia en uno de los lados con respecto al otro, y este segundo miembro rotativo podría ser configurado para girar la botella de un lado al otro lado, lo que significa, por ejemplo, girar la botella del lado equivocado al lado correcto, o viceversa, siendo el lado correcto previamente definido de uno de los dos lados de la botella por un letrero o una etiqueta o una marca o algún color o forma que pueda diferenciar el lado correcto del lado incorrecto.
En otra realización, el transportador de entrada podría conectarse con dos miembros de transferencia rotativos o más, y uno o más de los miembros de transferencia rotativos podrían conectarse con un segundo miembro de transferencia rotativo u otro tipo de miembro de transferencia o podría conectarse directamente con el transportador de salida.
En una realización, los dos miembros de transferencia rotativos conectados al transportador de entrada y cada miembro de transferencia rotativo entregan las botellas a un transportador de salida diferente, y el transportador de salida diferente finalmente llega a un transportador de salida.
La máquina de esta invención se refiere al uso de diferentes tipos de dispositivos como cierre de transferencia y también podría ser que el cierre de transferencia sea extraíble e intercambiable permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de las botellas
En una realización, el transportador de transferencia o el miembro de transferencia rotativo son extraíbles e intercambiables, lo que permite que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano en el que se encuentra el objeto.
Además, el asiento de cada sujetador de transferencia comprende una superficie cóncava. Esta superficie cóncava se conecta y encaja con la forma de un lado de la botella. El sujetador de transferencia podría ser una ventosa o una copa de vacío que funciona conectada a una fuente de succión que comprende un sistema o fuente de succión de vacío neumático. La fuente de succión también comprende una conexión giratoria o unión con el miembro de transferencia rotativo. La conexión giratoria podría permitir la distribución de la fuente de succión por cada cierre de transferencia sincronizado con la rotación del miembro de transferencia rotativo, de tal manera que la fuente de succión podría operar en el asiento del cierre de transferencia mientras sostiene o transporta una botella, eso significa que la fuente de succión sostiene o sujeta la botella al asiento del sujetador de transferencia mediante la fuente de succión.
Se entenderá que las referencias a la posición geométrica, como paralelas, perpendiculares, tangentes, etc. permiten desviaciones de hasta ± 5 ° de la posición teórica definida por esta nomenclatura. También se entenderá que cualquier rango de valores dados puede no ser óptimo en valores extremos y puede requerir adaptaciones de la invención a estos valores extremos aplicables, tales adaptaciones están al alcance de una persona experta.
Otras características de la invención aparecen a partir de la siguiente descripción detallada de una realización.
Breve descripción de las figuras
Las ventajas y características anteriores y otras se entenderán más completamente a partir de la siguiente descripción detallada de varias realizaciones con referencia a las figuras adjuntas, que se tomarán de manera ilustrativa y no limitativa, en las que:
La figura 1 es una vista en perspectiva de una máquina para el posicionamiento automático de objetos de acuerdo con una realización de la presente invención.
La figura 2 es una vista frontal de la máquina para objetos de la figura 1.
La figura 3 es una vista lateral de la máquina para objetos de la figura 1.
La figura 4 es una vista en perspectiva de una máquina para el posicionamiento automático de objetos según otra realización de la presente invención.
La figura 5 es una vista frontal de la máquina para objetos de la figura 4.
La figura 6 es una vista lateral de la máquina para objetos de la figura 4.
La figura 7 es una vista superior de una máquina para posicionar automáticamente objetos según otra realización más de la presente invención.
La figura 8 es una vista lateral de la máquina para objetos de la figura 7.
La figura 9 es una vista frontal de una realización, que no forma parte de la presente invención, de un sujetador de transferencia de la máquina.
La figura 10 es una vista superior de otra realización de un sujetador de transferencia de la máquina.
La figura 11 es una vista frontal de otra realización más de un sujetador de transferencia de la máquina.
Descripción detallada de varias realizaciones
Se entenderá que varias partes de una realización de la invención se pueden combinar libremente con partes descritas en otras realizaciones, incluso si dicha combinación no se describe explícitamente, siempre que no haya daños en dicha combinación.
Con respecto a las Figs. 1, 2 y 3, se describe una máquina 1 para posicionar objetos automáticamente, en este caso para posicionar botellas. La máquina 1 comprende un transportador de entrada 2, un sistema detector 8, un dispositivo de recolección robótico 3, un transportador de transferencia 10 y un transportador de salida 5.
El transportador de entrada 2 comprende una cinta horizontal donde se encuentran las botellas, el transportador de entrada 2 está conectado por un actuador que da movimiento a la cinta transportadora o a la cinta en movimiento a una velocidad dada para transportar las botellas a través de una manera donde se encuentra un sistema detector 8 y reenviar a un área de recogida. El sistema detector 8 podría ser un sistema de visión inteligente, o un sistema óptico habilitado para detectar alguna característica de todas las botellas ubicadas en el transportador de entrada 2. Este sistema detector 8 está conectado a un sistema de transmisión de datos que envía la información recibida de la posición, orientación y la forma o incluso, además, un signo o marca especial si la botella tiene algo. Esta información se envía a un dispositivo robótico de recolección 3, que según muestran las Figs. 1, 2 y 3 es un robot con un brazo articulado con cuatro grados de libertad de ejes de movimiento. El dispositivo robótico de recolección 3 opera y manipula las botellas bajo la instrucción de un algoritmo proporcionado por un ordenador. El dispositivo robótico de recolección 3 busca y recoge una botella. El dispositivo de recogida robótico 3 coloca entonces la botella en el transportador de transferencia 10; esto se hace para todas las botellas una por una. El transportador de transferencia 10 en esta realización es un miembro de transferencia rotativo en forma de un disco que comprende en su periferia una pluralidad de sujetadores de transferencia 20 dispuestos en un circuito cerrado. El transportador de transferencia 10 gira o gira alrededor de su propio eje que es un eje central (EG). Los sujetadores de transferencia 20 están dispuestos en posiciones fijas del transportador de transferencia 10 y también están dispuestos a la misma distancia de este eje central (EG) dispuesto en una disposición circular, y cada sujetador de transferencia 20 también está dispuesto equidistantemente espaciado de manera uniforme entre sí. El eje central (EG) en esta realización está inclinado 45 grados desde la horizontal.
Cada cierre de transferencia 20 comprende o define un asiento preparado para recibir una botella en una posición recostada. El dispositivo de recogida robótico 3 sitúa o coloca cada botella en el asiento de cada cierre de transferencia 20 también en una posición recostada y en una posición de recepción superior, luego el transportador de transferencia 10 gira y cuando el cierre de transferencia 20 que lleva la botella está en una posición de entrega inferior, la botella se entrega y se coloca en el transportador de salida 5 en una posición superior derecha de la botella. La velocidad del transportador de transferencia 10 en la posición de entrega inferior del sujetador de transferencia 20 en el momento de la entrega de la botella está sincronizada con la velocidad del movimiento del transportador de salida 5.
El transportador de salida 5 comprende una cinta transportadora horizontal que está cubierta con una superficie adherente o una superficie con algunos medios de succión para asegurar una adhesión adecuada de las botellas al transportador de salida 5 y que ayuda a que las botellas no se caigan por el movimiento de la cinta transportadora.
Las figs. 1, 2 y 3 también muestran una estructura de soporte 4 para soportar el miembro de transferencia rotatorio 10 y la cinta transportadora de salida 5 y esta estructura de soporte 4 está anclada al suelo.
Las figs. 4, 5 y 6 muestran una máquina 1 para posicionar botellas automáticamente según esta invención que comprende un transportador de entrada 2 similar al transportador de entrada 2, un sistema detector 8 y un dispositivo robótico de recolección 3, siendo estos elementos iguales a los elementos descritos en las Figs. 1,2 y 3.
La máquina 1 mostrada en las Figs. 4, 5 y 6 y en esta realización, también comprende dos transportadores de transferencia 10a, 10b ubicados en un mismo lado del transportador de entrada 2, y también muestran un tercer transportador de transferencia 10c que está asociado al segundo transportador de transferencia 10b ubicado aguas arriba del transportador de salida 5 para girar los objetos descargados por el segundo transportador de transferencia 10b alrededor de un eje longitudinal, de modo que todos los objetos en el transportador de salida tengan la misma orientación axial uniforme.
El dispositivo robótico de recolección 3 recibe la información detectada por el sistema detector 8 y el dispositivo robótico de recolección 3 opera y entrega las botellas bajo la instrucción de un algoritmo proporcionado por un ordenador.
En esta realización, la máquina 1 comprende una estructura de soporte o bastidor 4 para soportar la cinta transportadora de transferencia 10 y la cinta transportadora de salida 5. Esta estructura de soporte 4 está anclada al suelo.
Las figs. 7 y 8 muestran una máquina 1 para posicionar automáticamente botellas que comprenden dos transportadores de salida 5a, 5b que son cintas transportadoras a cada lado del transportador de entrada 2. La Fig. 7 muestra una vista superior y la Fig. 8 muestra una vista frontal de la máquina 1 Las Figs. 7 y 8 muestran una cinta transportadora de entrada 2, un dispositivo robótico de recolección 3 que es un robot de brazo articulado con cuatro ejes que entrega botellas a los dos miembros de transferencia rotativos o dos transportadores de transferencia 10a, 10b que están inclinados o basculados. Los dos miembros de transferencia rotativos o los dos transportadores de transferencia 10a, 10b están ubicados en lados diferentes del transportador de entrada 2. Cada transportador de transferencia 10a, 10b comprende una pluralidad de sujetadores de transferencia 20 dispuestos en un circuito cerrado. Los dos transportadores de salida 5a, 5b que son cintas transportadoras finalmente convergen en una misma cinta transportadora 5, es decir, cada transportador de transferencia 10a y 10b descargan los objetos en diferentes transportadores de salida 5a, 5b que se unen en un solo transportador de salida 5 con todas las botellas que tienen una orientación axial uniforme. Las figs. 7 y 8 también muestran una estructura de soporte 4 para soportar el transportador de transferencia 10 y la cinta transportadora de salida 5 y esta estructura de soporte 4 está anclada al suelo.
Las figs. 10 y 11 muestran una realización del sujetador de transferencia 20 que es una copa de vacío fijada en un miembro de transferencia rotatorio 10 o un transportador de transferencia. El sujetador de transferencia 20 define un asiento en el que descansa una botella o un objeto.
Claims (13)
1. Máquina para el posicionamiento automático de objetos, que comprende:
- al menos un transportador de entrada (2) configurado para transportar una pluralidad de objetos en una posición recostada;
- un sistema detector (8) configurado para identificar al menos una orientación y/o una forma de los objetos transportados en el transportador de entrada (2);
- al menos un dispositivo robótico de recogida (3) configurado para recoger y colocar los objetos desde el transportador de entrada (2) de acuerdo con la información recibida por el sistema detector (8);
- al menos un transportador de transferencia (10) que tiene una pluralidad de sujetadores de transferencia (20) dispuestos en posiciones fijas a lo largo de una periferia del transportador de transferencia (10) que define un circuito cerrado alrededor de un eje (EG), siendo el eje (EG) inclinado 45° con respecto a la horizontal;
- al menos un transportador de salida (5) configurado para recibir y transportar dichos objetos en una posición vertical desde el transportador de transferencia (10) a una salida, en donde:
una fuente de succión comprende una conexión giratoria con el transportador de transferencia (10), cuyos sujetadores de transferencia (20) incluyen, cada uno, un asiento de sujetadores de transferencia conectado a la fuente de succión y dotado de una superficie cóncava para la recepción del objeto a transportar;
el transportador de transferencia (10) está configurado para mover los asientos de los sujetadores de transferencia como resultado del movimiento del transportador de transferencia (10) entre una posición superior del transportador de transferencia (10) que determina una posición de recepción superior, en la que el objeto se mantiene en una posición recostada sobre un plano (P) definido por el asiento de sujetador de transferencia (20), y una posición inferior del transportador de transferencia (10) que determina una posición de entrega inferior, en el que el objeto se mantiene en posición vertical; y
en donde dicho transportador de transferencia (10) y dicho transportador de salida (5) están sincronizados.
2. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es un disco o un miembro en forma de disco y los sujetadores de transferencia (20) están dispuestos equidistantemente a lo largo de la periferia.
3. Una máquina (1) según la reivindicación 1 o 2, en la que el transportador de transferencia (10) es accionado por un servomotor que detiene o reduce la velocidad del transportador de transferencia (10) cuando cada sujetador de transferencia (20) está en una posición superior, dicho tope o velocidad reducida determina una posición de entrega inferior correspondiente de otro asiento de sujetadores de transferencia cerca del transportador de salida (5), y en donde el transportador de transferencia (10) tiene un número impar o par de asientos.
4. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el sistema detector (8) comprende un sistema de visión inteligente.
5. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los sujetadores de transferencia (20) están ubicados equidistantes del eje de rotación central (EG).
6. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que los sujetadores de transferencia (20) son extraíbles e intercambiables permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto.
7. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es extraíble e intercambiable permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto.
8. Una máquina (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en la que el transportador de entrada (2) incluye elementos o dispositivos que cooperan de manera activa o pasiva en una
colocación regular de los objetos antes de alcanzar un área de operación del dispositivo robótico de recolección (3)
9. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de salida (5) incluye además una pluralidad de pucks para recibir objetos que carecen de una base.
10. Una máquina (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el al menos un dispositivo robótico de recolección (3) es un robot de brazo articulado con cuatro grados de libertad de movimiento de ejes o una grúa de mango electrónico o un robot SCARA.
11. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que además comprende dos transportadores de transferencia (10a y 10b) en la estación de transferencia.
12. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en un mismo lado del transportador de entrada (2), y en donde un tercer transportador de transferencia (10c) está asociado con uno del transportador de transferencia (10b) ubicado aguas arriba del transportador de salida (5), para girar los objetos descargados por el segundo transportador de transferencia (10b) alrededor de un eje longitudinal, de modo que todos los objetos en el transportador de salida (5) tengan una orientación axial uniforme.
13. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en lados diferentes del transportador de entrada (2), y en donde cada transportador de transferencia (10a) y (10b) descargan los objetos en diferentes transportadores de salida (5a, 5b) que se unen en un único transportador de salida (5) con todas las botellas con una orientación axial uniforme.
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