WO2022034249A1 - Máquina para posicionar objetos - Google Patents

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WO2022034249A1
WO2022034249A1 PCT/ES2021/070458 ES2021070458W WO2022034249A1 WO 2022034249 A1 WO2022034249 A1 WO 2022034249A1 ES 2021070458 W ES2021070458 W ES 2021070458W WO 2022034249 A1 WO2022034249 A1 WO 2022034249A1
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objects
machine
track
conveyor belt
transfer
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PCT/ES2021/070458
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Tomás MULET VALLÉS
Fernando MARTÍNEZ MÉNDEZ
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Mulet Valles Tomas
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    • B65G47/1492—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a feeding conveyor

Definitions

  • the present invention relates to a machine for positioning, by means of robotic manipulation, objects of various shapes and sizes, such as containers, jars, bottles, industrial parts and components, etc., which need to be placed in a certain position, especially in vertical and/or upright position, for subsequent handling and/or industrial process, such as packaging, packaging, assembly, labeling, coding, blowing, filling, emptying, etc.
  • the use of robotics to position objects is currently known.
  • the fundamental concept consists of distributing the objects in a disorderly (random) manner on top of a belt or conveyor belt, whose progress makes said objects pass under an artificial vision camera so that they are identified in their shape and position.
  • the coordinates of said objects are sent to one or more robots, which dynamically search for said objects in motion, picking them up from the conveyor belt, either by sucking or pinching them, to later transfer them to the delivery area.
  • the objects picked up by the robots are deposited directly on a second conveyor belt in an orderly manner and in a specific position. Said second conveyor belt facilitates their exit from the machine to lead them to the next process.
  • Document WO2014/064593A1 shows an example of this type of machines and procedures for positioning objects.
  • the first of them is related to the maximum transfer speed of the objects from the robot to the output conveyor belt. Specifically, said transfer speed is considerably reduced due to the risk of objects falling when they are deposited on the exit conveyor belt, especially if they are light and/or unstable, as is usually the case with lightweight elongated containers, such as plastic bottles.
  • no matter how fast the robot is, in the end, in the process of delivering it to the conveyor belt it cannot just drop the object, but rather has to accompany it for a while on the conveyor belt until it matches the speed of the itself, so that when the object is released there is no inertia that unbalances said object causing it to fall.
  • the second factor is related to the space occupied by robotic applications per unit produced and unit of time. Specifically, said occupied space can be quite considerable, constituting an important limitation when its implementation is required in facilities with little surface availability.
  • Document WO2019/179685A1 shows a machine for positioning objects that optimizes both speed and space factors mentioned above in robotic applications, thanks to an efficient and compact technical solution that allows the maximum transfer speed to be increased, requiring less space, and to a greater diversity of objects.
  • Said machine comprises a first conveyor belt configured to receive a plurality of objects, artificial vision means configured to identify the position and shape of the objects arranged on the first conveyor belt, robotic collection means configured to collect the objects from the first belt according to the information received from the artificial vision means, a second conveyor belt or output belt configured to allow the exit of said objects, and a transfer track configured to receive the objects from the robotic collection means and deliver said objects to the second conveyor.
  • the transfer lane configuration presents some limitations in terms of the possibility of accommodating other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc., before releasing the objects on the exit conveyor.
  • the machine for positioning objects of the present invention solves the aforementioned problems, by means of a transfer track configuration that, in addition to optimizing the speed and space factors of robotic applications, allows other operations or processes to be carried out before releasing the objects onto the output conveyor belt.
  • This configuration is also very simple and efficient.
  • the machine for positioning objects of the present invention comprises:
  • a first motorized conveyor belt configured to receive a plurality of objects
  • - artificial vision means configured to identify the position and shape of the objects arranged on the first conveyor belt, for example, by using one or more artificial vision cameras;
  • - robotic collection means configured to collect the objects from the first conveyor belt according to the information received from the artificial vision means, for example, by using one or more "delta" type robot arms;
  • - exit means configured to allow the exit of said objects.
  • the arrangement of the objects on the first conveyor belt is random, especially when handling plastic containers or other light objects.
  • the objects can also be arranged on the first conveyor belt in an orderly manner, for example, supplied in object-carrying trays, as is usually the case for glass objects or other fragile objects.
  • the collection of objects by robotic collection means is usually selective, that is, depending on certain conditions. For example; collect the objects that are closest to the robotic collection means; collect only the objects that arrive in a certain orientation and/or position, or present certain characteristics; pick up the items that are easiest to deliver to the first conveyor, etc.
  • - a plurality of transfer elements attached to the transfer track rotatable along its length, configured to receive the objects from the robotic collection means and deliver said objects to the output means.
  • Said rotary transfer track is configured to produce a rotary movement of the transfer elements around the two axes of rotation, and a rectilinear movement of the same between said two axes of rotation.
  • the transfer elements thus move, dragged by the movement of the rotating transfer track, since they are connected to it.
  • the rotary movement of the transfer elements causes a change in orientation and/or position of said objects from a predetermined collection position to a final delivery position.
  • they actively contribute to the positioning and/or change of orientation of the objects, saving movements to the robotic collection means and, therefore, increasing the transfer speed.
  • the rectilinear movement of the transfer elements allows other operations or processes to be carried out, such as assembly, filling, closing, etc., before releasing the objects.
  • these operations can be carried out on the same transfer track while the objects are transported by the transfer elements.
  • the length and path of the transfer track are adapted to accommodate the various intermediate operations of the objects before they are released.
  • the rectilinear movement of the transfer elements is also considered a translational movement, in the sense that during said movement there is a change in the position of the transfer elements but not in their orientation, as occurs when they rotate.
  • the output means can adopt different constructive configurations to facilitate both the output of objects and their handling before they are released by the transfer elements.
  • said configurations allow the objects to rest on the output means, while the transfer elements maintain their grip. This is due to the fact that many of these operations involve a greater clamping effort on the part of the transfer elements. For example, the filling of a container supposes a greater weight of the clamped container, or the incorporation of a cap or label implies an additional force or pressure on said container.
  • the clamping effort by the transfer elements is reduced, avoiding excessive overloads on the transfer elements and/or the accidental detachment of the objects due to the additional efforts involved in such operations or processes.
  • the exit means comprise a handling track arranged longitudinally according to a direction of advance of the objects, configured to allow the objects to rest and slide along it when they are held by the transfer elements.
  • said handling track is arranged parallel to the first conveyor belt, at a lower height with respect to it. The length and path of the handling track are adapted to accommodate the various intermediate operations of the objects before they are released.
  • said handling track also called sliding track, allows the object to be supported by its base and at the same time prevents excessive friction thereof, for which reason it preferably has a contact surface and/or sliding means that favor said function.
  • the handling track it is formed by a plurality of rods with a smooth surface. Said rods are arranged longitudinally in parallel as a guide, leaving free spaces between them to reduce the friction of objects.
  • the handling track it is made up of a plate or plate. Said plate or sheet is arranged longitudinally, comprising a pattern of holes and/or gaps in the form of a grid to reduce the friction of objects.
  • a third configuration of the handling track it is formed by a plurality of rotating rollers arranged perpendicular to the direction of advance of the objects. Said rollers are configured to rotate freely by the action of the objects themselves when they contact the rollers to reduce friction.
  • the presence of a minimum contact surface with the object with free spaces, holes and/or holes allows acting on the base of the container, for example, to apply a batch code.
  • this can facilitate the evacuation of the spilled product, as well as its cleaning, preventing the product from spreading along the line.
  • the outlet means comprise a second motorized conveyor belt.
  • the length and path of the second conveyor belt are adapted to accommodate the different intermediate operations of the objects before they are released.
  • Said second conveyor belt can be very useful, for example, in the cap placement process, in which a certain pressure is exerted on the bottle, synchronizing its movement with the transfer elements.
  • the machine for positioning objects of the present invention can integrate one or both configurations of the output means in the same embodiment.
  • it can have either a handling track, or a second conveyor belt, or both conveniently arranged to work collaboratively.
  • the handling track can be arranged first, and then the second conveyor belt to receive the objects from said handling track.
  • the machine comprises a handling section as a result of the longitudinal extension of the rotating transfer track, in which the rectilinear path of the transfer elements is increased so that they can be handled more easily.
  • said handling section protrudes laterally from the machine to be able to arrange around it the necessary equipment and/or workstations to carry out other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc., before freeing the objects.
  • the rotating transfer track is of the carousel, belt or transfer conveyor type, which defines a closed path in the shape of an oval made up of two parallel straight segments joined by two arcs or semicircles.
  • the axes of rotation pass through the center of said arcs or semicircles.
  • the rotating transfer track is formed by a motorized rotating conveyor belt.
  • said rotating conveyor belt comprises:
  • the semicircular sections and the straight sections are joined to form a closed circuit.
  • the rotating transfer track admits various arrangements for mounting and/or locating it with respect to the first conveyor belt and the output means.
  • Said assembly and/or location provisions have an influence on the space occupied by the machine, its compactness, and the accessibility of its components, in addition to an incidence on the positioning process and/or change of orientation of the objects. .
  • the rotary transfer track is arranged in an inclined position between the first conveyor belt and the outlet means.
  • the transfer elements are configured to receive the objects from the robotic collection means in a horizontal position and deliver said objects to the outlet means in a vertical position.
  • the rotating transfer track is arranged in a vertical position between the first conveyor belt and the outlet means.
  • the transfer elements are configured to receive the objects from the robotic collection means in an inverted vertical position and deliver said objects to the outlet means in a vertical position.
  • This second arrangement implies a smaller space occupied by the machine.
  • the inverted vertical collection position is ideal for the application of processes of blowing and/or emptying the containers, normally focused on cleaning them.
  • the rotary transfer track is arranged in a horizontal position between the first conveyor belt and the output means.
  • the transfer elements are configured to receive the objects from the robotic collection means in a vertical position and deliver said objects to the output means in a vertical position.
  • the main components of the machine are at a fairly accessible height, and the number of operations necessary to carry out the delivery to the output means is reduced, since the objects can be picked up and delivered to the same position, with a change of orientation of the same.
  • the transfer elements are configured to receive the objects from the robotic collection means in a predetermined position and deliver said objects to the outlet means in a vertical position, that is, upright or supported on its main support base.
  • the delivery position can be horizontal or adopt any other stable position of the object that allows its exit in an orderly manner (for example; supported on a flat face of the same other than the support base).
  • the transfer elements are configured to transport and/or hold the objects by means of pneumatic suction or mechanical clamping.
  • each transfer element is formed by a head comprising one or more suction cups configured to hold the object by means of suction and/or aspiration thereof.
  • the head preferably comprises at least two suction cups arranged perpendicular to the direction of advance of the objects. So that when the suction cups hold the object, it is also arranged perpendicular to its direction of advance.
  • each suction cup is arranged on a movable base configured to vary the position of the suction cup on the head. This allows, for example, to vary the distance between two suction cups to adapt it to the length and/or height of the object, favoring its correct holding.
  • the suction cup clamping system includes the pneumatic circuit and all the necessary control elements to create the vacuum in the suction cups and/or the suction of the objects during their reception, and to release them during their delivery, once the objects have been positioned. objects and/or perform the necessary operations on them.
  • each transfer element is formed by a clamp configured to hold the object.
  • the gripper is configured to close upon receipt of the object to hold the same, and open during delivery of said object to release it.
  • the gripper is preferably formed by a static gripper portion integral with the rotating transfer track, and a dynamic gripper portion articulated to said static gripper portion, configured to open or close the gripper by interacting with mechanical actuators arranged around the rotating transfer track.
  • mechanical actuators arranged around the rotating transfer track.
  • one or more cams in a fixed position distributed around the transfer track, configured to contact the dynamic gripper portion as the transfer element passes and cause the latter to articulate with the static gripper portion. Said rotation allows the clamp to open to pick up or deliver the object, and close it to hold it.
  • the gripper forms an angle of inclination with respect to the rotary transfer track, for example, 45° or 135°, depending on the inclination of the same, to be arranged vertically in a collection position, and horizontally in a delivery position.
  • the machine for positioning objects of the present invention may have its own or external supply means for the objects to be positioned.
  • the objects can arrive at the first conveyor belt from a containment or storage area for them integrated into the machine itself, or from an external location.
  • the machine preferably has its own supply means for the objects to be positioned.
  • the machine comprises a supply hopper configured to receive the objects randomly, and an elevator configured to pick up the objects from the supply hopper and place them on a first end of the first conveyor belt.
  • the collection of objects by the robotic collection means can be selective, that is, of those objects that they meet certain conditions. So, the rest of the objects must return to the process line and/or to the means of supply.
  • the machine comprises a return path adjacent to a second end of the first conveyor belt, configured to receive the objects that arrive at said second end and return them by gravity to the supply hopper.
  • the objects can be released directly on the output means, or else indirectly. In the latter case, depositing them on support bases, for example "pucks", which offer greater stability to the objects once released, which allows increasing the speed of delivery of the same and, therefore, increasing the number of objects positioned per unit of time.
  • Figure 1 represents a general perspective view of the machine of the present invention, according to a first preferred embodiment.
  • Figure 2 represents a plan view of the machine of Figure 1.
  • Figure 3 represents a profile view of the machine of Figure 1.
  • Figure 4 represents a detail view of one end of the rotary transfer track of the machine in Figure 1.
  • Figure 5 represents a partial sectional view according to section line A-A of Figure 2.
  • Figure 6 represents a partial section view according to the cut line BB of Figure 2.
  • Figure 7 represents a perspective view of a suction head of the rotary transfer track of Figures 1 to 6.
  • Figure 8 represents a cross section of the suction head of Figure 7.
  • Figure 9 represents a partial profile view of a first alternative embodiment of the machine in Figure 1, in which the rotary transfer track is arranged in a vertical position.
  • Figure 10 represents a partial profile view of a second embodiment of the machine in Figure 1, in which the rotary transfer track is arranged in a horizontal position.
  • Figure 11 represents a general perspective view of the machine of the present invention, according to a second preferred embodiment.
  • Figure 12 represents a plan view of the machine of Figure 11.
  • Figure 13 represents a profile view of the machine of Figure 11.
  • Figure 14 represents a detail view of one end of the rotary transfer track of the Figure 11 machine.
  • Figure 15 represents a partial sectional view according to section line C-C of Figure 12.
  • Figure 16 represents a partial sectional view according to section line D-D of Figure 12.
  • Figure 17 represents a partial profile view of a first alternative embodiment of the machine in Figure 11, in which the rotary transfer track is arranged in a vertical position.
  • Figure 18 represents a partial profile view of a second variant of embodiment of the machine in Figure 11, in which the rotary transfer track is arranged in a horizontal position.
  • Figure 19 represents a cross section of the handling track according to a first configuration thereof.
  • Figure 20 represents a cross section of the handling track according to a second configuration thereof.
  • Figure 21 represents a cross section of the handling track, a third configuration thereof.
  • Figure 22 represents a general perspective view of the machine of the present invention, according to a third preferred embodiment.
  • Figures 1 to 8 show a first embodiment of the machine (1) for positioning objects of the present invention, in which the objects (O) are transported by means of pneumatic suction.
  • the machine (1) comprises:
  • a first conveyor belt (2) configured to receive a plurality of objects (O);
  • - artificial vision means (3) configured to identify the position and shape of the objects (O) arranged on the first conveyor belt (2), in this case, by using an artificial vision camera;
  • - robotic collection means (4) configured to collect the objects (O) from the first conveyor belt (2) according to the information received from the artificial vision means (3), in this case, through the use of two robot arms delta type;
  • the machine (1) is characterized in that it comprises:
  • Said rotary transfer track (6) is configured to produce a rotary movement (7w) of the transfer elements (7, 7a) around the two rotation axes (6Y), and a rectilinear movement (7T) of the same between said two rotation axes (6Y).
  • a 180° turn of the transfer elements (7, 7a) they actively contribute to the positioning and/or change of orientation of the objects (O), saving movements to the robotic collection means (4) and thus increasing the transfer speed.
  • the rectilinear movement (7T) of the transfer elements (7, 7a) allows carrying out other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc., before releasing the objects (O).
  • these operations can be carried out on the same transfer track (6) while the objects (O) are transported by the transfer elements (7, 7a).
  • the length and path of the transfer track (6) are adapted to accommodate the different intermediate operations of the objects (O) before releasing them.
  • the output means (5) comprise a handling track (51) arranged longitudinally according to a direction of advance (A) of the objects (O), configured to allow the objects (O) to rest and slide along the same when they are held by the transfer elements (7, 7a).
  • Said handling track (51) is arranged parallel to the first conveyor belt (2), at a lower height with respect to it.
  • the length and path of the handling track (51) are adapted to accommodate the different intermediate operations of the objects (O) before releasing them.
  • the machine (1) to position objects also integrates a second conveyor belt (52) arranged next to the track of the handling track (51) to work collaboratively, receiving the objects (O) from said handling track (51).
  • the machine (1) comprises a handling section (1 M ) as a result of the longitudinal extension of the rotating transfer track (6), in which the rectilinear path of the transfer elements (7, 7a) is increased in order to be more easily manipulated.
  • Said handling section (1 M ) protrudes laterally from the machine (1) to be able to arrange around it the necessary equipment and/or work stations to carry out other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc. , before releasing the objects (O).
  • the rotating transfer track (6) is of the carousel, belt or transfer conveyor type, which defines a closed path in the shape of an oval made up of two parallel straight segments joined by two arcs or semicircles.
  • the axes of rotation (6Y) pass through the center of said arcs or semicircles.
  • the rotating transfer track (6) is formed by a rotating conveyor belt (61) comprising:
  • the semicircular sections (61c) and the straight sections (61R) are joined to form a closed circuit.
  • the rotary transfer track (6) is arranged in an inclined position (6i) between the first conveyor belt (2) and the output means (5).
  • the transfer elements (7, 7a) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in a horizontal position (OH) and deliver said objects (O) to the collection means. outlet (5) in vertical position (Ov).
  • Figure 4 shows in greater detail the arrangement of the transfer elements (7, 7a) in relation to the rotary transfer track (6).
  • said transfer elements (7, 7a) are attached to the rotating transfer track (6), equidistantly spaced between them, or as appropriate, along the rotating transfer track (6).
  • the transfer elements (7, 7a) thus move, dragged by the movement of the rotating transfer track (6), since they are attached to it.
  • Figure 5 shows a cross section of the rotary transfer track (6) through one of its two rotation axes (6Y), in this case, a transmitter rotation axis (6Y) that receives the movement of a motor (62). ) and transmits it to the rotating conveyor belt (61) on which the transfer elements (7, 7a) are attached.
  • Figure 6 shows a cross section of the rotating transfer track (6) through the other of its two rotation axes (6Y), in this case, a driven rotation axis (6Y) that rotates freely, dragged by the movement of the rotating conveyor belt (61).
  • each transfer element (7) is formed by a head (7a) comprising two suction cups (71a) configured to hold the object (O) by means of suction and/or aspiration thereof.
  • the two suction cups (71a) are arranged perpendicular to the direction of advance (A) of the objects (O). So that when the suction cups (71a) hold the object (O), it is also arranged perpendicular to its direction of advance (A), Figure 1.
  • each suction cup (71a) is arranged on a movable base (72a) configured to vary the position of the suction cup (71a) on the head (7a).
  • the sliding bases (72a) can slide along a guide rail (73) after release of the brake (74) associated with each base moves it (72a). This allows, for example, to vary the distance between two suction cups (71a) to adapt it to the length and/or height of the object (O), favoring its correct fastening.
  • Figure 9 shows a first embodiment variant of the machine of Figure 1, in which the rotating transfer track (6) is arranged in a vertical position (6v) between the first conveyor belt (2) and the outlet means. (5).
  • the transfer elements (7, 7a) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in an inverted vertical position (OIN) and deliver said objects (O) to the collection means. outlet (5) in vertical position (Ov).
  • Figure 10 shows a second embodiment variant of the machine of Figure 1, in which the rotating transfer track (6) is arranged in a horizontal position (6H) between the first conveyor belt (2) and the outlet means. (5).
  • the transfer elements (7, 7a) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in a vertical position (Ov) and deliver said objects (O) to the output means (5) upright (Ov).
  • Figures 11 to 16 show a second embodiment of the machine (1) for positioning objects of the present invention, in which the objects (O) are transported by means of mechanical clamping.
  • the machine (1) comprises:
  • a first conveyor belt (2) configured to receive a plurality of objects (O);
  • - artificial vision means (3) configured to identify the position and shape of the objects (O) arranged on the first conveyor belt (2), in this case, by using an artificial vision camera;
  • Y - robotic collection means (4) configured to collect the objects (O) from the first conveyor belt (2) according to the information received from the artificial vision means (3), in this case, through the use of two robot arms delta type; Y - exit means (5) configured to allow the exit of said objects (O).
  • the machine (1) is characterized in that it comprises:
  • Said rotary transfer track (6) is configured to produce a rotary movement (7w) of the transfer elements (7, 7b) around the two rotation axes (6Y), and a rectilinear movement (7T) of the same between said two rotation axes (6Y).
  • a 180° turn of the transfer elements (7, 7b) they actively contribute to the positioning and/or change of orientation of the objects (O), saving movements to the robotic collection means (4) and thus increasing the transfer speed.
  • the rectilinear movement (7T) of the transfer elements (7, 7b) allows carrying out other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc., before releasing the objects (O).
  • these operations can be carried out on the same transfer track (6) while the objects (O) are transported by the transfer elements (7, 7b).
  • the length and path of the transfer track (6) are adapted to accommodate the different intermediate operations of the objects (O) before releasing them.
  • the output means (5) comprise a handling track (51) arranged longitudinally according to a direction of advance (A) of the objects (O), configured to allow the objects (O) to rest and slide along the same when these are held by the transfer elements (7, 7b).
  • Said handling track (51) is arranged parallel to the first conveyor belt (2), at a lower height with respect to it.
  • the length and path of the handling track (51) are adapted to accommodate the different intermediate operations of the objects (O) before releasing them.
  • the machine (1) to position objects also integrates a second conveyor belt (52) arranged next to the track of the handling track (51) to work collaboratively, receiving the objects (O) from said handling track (51).
  • the machine (1) comprises a handling section (1 M ) as a result of the longitudinal extension of the rotating transfer track (6), in which the rectilinear path of the transfer elements (7, 7b) is increased in order to be more easily manipulated.
  • Said handling section (1 M ) protrudes laterally from the machine (1) to be able to arrange around it the necessary equipment and/or work stations to carry out other operations or processes, such as assembly, filling, closing, etc. , before releasing the objects (O).
  • the rotating transfer track (6) is of the carousel, belt or transfer conveyor type, which defines a closed path in the shape of an oval made up of two parallel straight segments joined by two arcs or semicircles.
  • the axes of rotation (6Y) pass through the center of said arcs or semicircles.
  • the rotating transfer track (6) is formed by a rotating conveyor belt (61) comprising:
  • the semicircular sections (61c) and the straight sections (61 R) are joined forming a closed circuit.
  • the rotating transfer track (6) is arranged in an inclined position (6i), at approximately 45°, between the first conveyor belt (2) and the output means (5).
  • the transfer elements (7, 7b) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in a horizontal position (OH) and deliver said objects (O) to the collection means. outlet (5) in vertical position (Ov).
  • Figure 14 shows in greater detail the arrangement of the transfer elements (7, 7b) in relation to the rotary transfer track (6).
  • said transfer elements (7, 7b) are attached to the rotating transfer track (6), spaced equidistantly between them, or as appropriate, along the rotating transfer track (6).
  • the transfer elements (7, 7b) thus move, dragged by the movement of the rotating transfer track (6), since they are attached to it.
  • Each transfer element (7) is formed by a clip (7b) configured to hold the object (O).
  • the clamp (7b) is configured to close upon receipt of the object (O) to hold it, and open during the delivery of said object (O) to release it.
  • Figure 15 shows a cross section of the rotary transfer track (6) through one of its two rotation axes (6Y), in this case, a transmitter rotation axis (6Y) that receives the movement of a motor (62). ) and transmits it to the rotating conveyor belt (61) on which the transfer elements (7, 7b) are attached.
  • the transfer elements (7, 7b) form an angle of inclination (0?) with respect to the rotating transfer track (6) of 135°, being arranged vertically in a collection position (PR), and horizontally in a position of delivery (PE).
  • Figure 16 shows a cross section of the rotary transfer track (6) through the other of its two rotation axes (6Y), in this case, a driven rotation axis (6Y) that rotates freely dragged by the movement of the rotating conveyor belt (61).
  • Figure 17 shows a first embodiment variant of the machine of Figure 11, in which the rotating transfer track (6) is arranged in a vertical position (6v) between the first conveyor belt (2) and the exit means (5).
  • the transfer elements (7, 7b) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in an inverted vertical position (OIN) and deliver said objects (O) to the collection means. outlet (5) in vertical position (Ov).
  • Figure 18 shows a second variant of the machine in Figure 1, in which the rotating transfer track (6) is arranged in a horizontal position (6H) between the first conveyor belt (2) and the outlet means. (5).
  • the transfer elements (7, 7b) are configured to receive the objects (O) from the robotic collection means (4) in a vertical position (Ov) and deliver said objects (O) to the output means (5) upright (Ov).
  • Figure 19 shows a cross section of the handling track (51) according to a first configuration of the same, in which it is formed by a plurality of rods (511) with a smooth surface. Said rods (511) are arranged longitudinally in parallel as a guide, leaving free spaces (514) between them to reduce the friction of the objects (O).
  • Figure 20 shows a cross section of the handling track (51) according to a second configuration of the same, in which it is made up of a plate or plate (512). Said plate or plate (512) is arranged longitudinally, comprising a pattern of holes and/or holes (515) as a grid to reduce the friction of the objects (O).
  • Figure 21 shows a cross section of the handling track (51) according to a third configuration of the same, in which it is formed by a plurality of rotating rollers (513) arranged perpendicular to the direction of advance (A) of the objects (O), leaving free spaces (514) between them to reduce the friction of the objects (O).
  • Said rollers (513) are configured to rotate freely by the action of the objects themselves (O) when they contact the rollers (513) to reduce friction.
  • Figure 22 represents a general perspective view of the machine (1) of the present invention, according to a third preferred embodiment. Said embodiment is similar to that of Figures 11 to 16, with the difference that the outlet means (5) only comprise a second motorized conveyor belt (52). In other words, in this case, the machine does not have a handling track (51).

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Abstract

Máquina para posicionar objetos, que comprende una primera banda transportadora (2) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O); medios de visión artificial (3) configurados para identificar la posición y la forma de los objetos (O); medios de recogida robotizados (4) configurados para recoger los objetos (O); y medios de salida (5) configurados para permitir la salida de dichos objetos (O). Dicha máquina (1) comprende una pista de transferencia giratoria (6) dispuesta en circuito cerrado alrededor de dos ejes giro (6Y); y una pluralidad de elementos de transferencia (7, 7a, 7b) unidos a la pista de transferencia giratoria (6), configurados para recibir los objetos (O). Dicha pista de transferencia giratoria (6) se encuentra configurada para producir un movimiento giratorio (7ω) de los elementos de transferencia (7, 7a, 7b) alrededor de los dos ejes giro (6Y), y un movimiento rectilíneo (7T) de los mismos entre dichos dos ejes giro (6Y).

Description

MÁQUINA PARA POSICIONAR OBJETOS
DESCRIPCIÓN
Campo de la invención
La presente invención se refiere a una máquina para posicionar, mediante manipulación robótica, objetos de diversas formas y tamaños, tales como envases, tarros, botellas, piezas y componentes industriales, etc., los cuales precisan ser colocados en una determinada posición, especialmente en posición vertical y/o erguida, para su posterior manipulación y/o proceso industrial, tales como su envasado, empaquetado, ensamblado, etiquetado, codificado, soplado, llenado, vaciado, etc.
Antecedentes de la invención
Actualmente resulta conocido el uso de la robótica para posicionar objetos. El concepto fundamental consiste en distribuir los objetos de forma desordenada (aleatoria) encima de una cinta o banda transportadora, cuyo avance hace pasar dichos objetos por debajo de una cámara de visión artificial de manera que son identificados en su forma y posición. Las coordenadas de dichos objetos son enviadas a uno o más robots, los cuales de forma dinámica van a buscar dichos objetos en movimiento, recogiéndolos de la banda transportadora, ya sea succionándolos o pinzándolos, para posteriormente trasladarlos a la zona de entrega. Los objetos recogidos por los robots se depositan directamente sobre una segunda banda transportadora de forma ordenada y en una posición concreta. Dicha segunda banda transportadora facilita su salida de la máquina para conducirlos al siguiente proceso. El documento WO2014/064593A1 muestra un ejemplo de este tipo de máquinas y procedimientos para posicionar objetos.
Desde un punto de vista técnico, en todas las aplicaciones robóticas existentes en el campo del posicionamiento de objetos hay dos factores fundamentales a tener en cuenta.
El primero de ellos está relacionado con la velocidad máxima de transferencia de los objetos desde el robot a la banda transportadora de salida. En concreto, dicha velocidad de transferencia se reduce considerablemente debido al riesgo de caída de los objetos cuando éstos son depositados sobre la banda transportadora de salida, sobre todo si son ligeros y/o inestables, como puede suele ser el caso de los envases alargados de poco peso, como por ejemplo las botellas de plástico. Es decir, por muy rápido que sea el robot, al final, en el proceso de entrega a la banda transportadora, no puede soltar sin más el objeto, sino que tiene que acompañarlo durante un tiempo sobre la banda transportadora hasta igualar la velocidad de la misma, de modo que al soltar el objeto no se produzcan inercias que desequilibren dicho objeto provocando su caída.
El segundo factor se relaciona con el espacio ocupado por las aplicaciones robóticas por unidad producida y unidad de tiempo. En concreto, dicho espacio ocupado puede resultar bastante considerable, constituyendo una limitación importante cuando se requiere su implantación en instalaciones con poca disponibilidad de superficie.
El documento WO2019/179685A1 muestra una máquina para posicionar objetos que optimiza ambos factores de velocidad y espacio anteriormente comentados en las aplicaciones robóticas, gracias a una solución técnica eficiente y compacta que permite incrementar la velocidad máxima de transferencia, requiriendo un menor espacio, y para una mayor diversidad de objetos. Dicha máquina comprende una primera banda transportadora configurada para recibir una pluralidad de objetos, medios de visión artificial configurados para identificar la posición y la forma de los objetos dispuestos sobre la primera banda transportadora, medios de recogida robotizados configurados para recoger los objetos de la primera banda transportadora según la información recibida de los medios de visión artificial, una segunda banda transportadora o banda de salida configurada para permitir la salida de dichos objetos, y una pista de transferencia configurada para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados y entregar dichos objetos a la segunda banda transportadora.
A pesar de resultar una solución altamente fiable y sofisticada, la configuración de la pista de transferencia presenta alguna limitación en cuanto a la posibilidad de dar cabida a otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos sobre la banda transportadora de salida.
La máquina para posicionar objetos de la presente invención resuelve los problemas anteriormente expuestos, mediante una configuración de la pista de transferencia que, además de optimizar los factores de velocidad y espacio de las aplicaciones robóticas, permite realizar otras operaciones o procesos antes de liberar los objetos sobre la banda transportadora de salida. Dicha configuración resulta, además, de una gran sencillez y eficiencia.
Descripción de la invención
La máquina para posicionar objetos de la presente invención comprende:
- una primera cinta o banda transportadora motorizada configurada para recibir una pluralidad de objetos;
- medios de visión artificial configurados para identificar la posición y la forma de los objetos dispuestos sobre la primera banda transportadora, por ejemplo, mediante el empleo de una o más cámaras de visión artificial;
- medios de recogida robotizados configurados para recoger los objetos de la primera banda transportadora según la información recibida de los medios de visión artificial, por ejemplo, mediante el empleo de uno o más brazos robots de tipo “delta”; y
- medios de salida configurados para permitir la salida de dichos objetos.
Generalmente, la disposición de los objetos sobre la primera banda transportadora es aleatoria, especialmente cuando se manipulan envases de plástico u otros objetos ligeros. Si bien, los objetos se pueden disponer también sobre la primera banda transportadora de forma ordenada, por ejemplo, suministrados en bandejas portadoras de objetos, como suele ser el caso para objetos de cristal u otros objetos frágiles.
Asimismo, la recogida de los objetos por los medios de recogida robotizados suele ser generalmente de tipo selectivo, es decir, en función de unas determinadas condiciones. Por ejemplo; recoger los objetos que se encuentren más cerca de los medios de recogida robotizados; recoger solamente los objetos que llegan en una determinada orientación y/o posición, o presentan unas determinadas características; recoger los objetos que resultan más fáciles de entregar a la primera banda transportadora, etc.
La máquina para posicionar objetos de la presente invención se caracteriza por que comprende:
- una pista de transferencia giratoria dispuesta en circuito cerrado alrededor de dos ejes giro; y
- una pluralidad de elementos de transferencia unidos a la pista de transferencia giratoria a Io largo de la misma, configurados para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados y entregar dichos objetos a los medios de salida.
Dicha pista de transferencia giratoria se encuentra configurada para producir un movimiento giratorio de los elementos de transferencia alrededor de los dos ejes giro, y un movimiento rectilíneo de los mismos entre dichos dos ejes giro. Los elementos de transferencia se mueven pues arrastrados por el movimiento de la pista de transferencia giratoria, dado que se encuentran unidos a ella.
El movimiento giratorio de los elementos de transferencia, una vez éstos transportan los objetos, provoca un cambio de orientación y/o posición de dichos objetos desde una posición de recogida predeterminada a una posición de entrega final. Así pues, mediante un giro de 180° de los elementos de transferencia, éstos contribuyen activamente al posicionamiento y/o cambio de orientación de los objetos, ahorrando movimientos a los medios de recogida robotizados y, por lo tanto, incrementando la velocidad de transferencia.
Por otro lado, el movimiento rectilíneo de los elementos de transferencia, permite llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos. Así pues, estas operaciones se pueden realizar en la misma pista de transferencia mientras los objetos son transportados por los elementos de transferencia. La longitud y el recorrido de la pista de transferencia se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos antes de liberar los mismos.
El movimiento rectilíneo de los elementos de transferencia se considera también un movimiento de traslación, en el sentido en que durante dicho movimiento se produce un cambio de posición los elementos de transferencia pero no de la orientación de los mismos, como sí sucede cuando éstos giran.
Los medios de salida pueden adoptar distintas configuraciones constructivas para facilitar tanto la salida de objetos como la manipulación de los mismos antes de que sean liberados por los elementos de transferencia. Preferentemente, dichas configuraciones permiten el apoyo de los objetos sobre los medios de salida, manteniendo su sujeción por parte los elementos de transferencia. Ello se debe a que muchas de estas operaciones suponen un mayor esfuerzo de sujeción por parte de los elementos de transferencia. Por ejemplo, el llenado de un envase supone un mayor peso del envase sujetado, o la incorporación de un tapón o etiqueta implica una fuerza o presión adicional sobre dicho envase. Así pues, al permitir el apoyo de los objetos sobre los medios de salida, se reduce el esfuerzo de sujeción por parte de los elementos de transferencia, evitando sobrecargas excesivas sobre los elementos de transferencia y/o el desprendimiento accidental de los objetos debido a los esfuerzos adicionales que implican dichas operaciones o procesos.
De acuerdo a un primer caso de realización preferido, los medios de salida comprenden una pista de manipulación dispuesta longitudinalmente según una dirección de avance de los objetos, configurada para permitir el apoyo y deslizamiento de los objetos a lo largo de la misma cuando éstos se encuentran sujetos por los elementos de transferencia. Preferentemente, dicha pista de manipulación se encuentra dispuesta en paralelo a la primera banda transportadora, a una altura inferior respecto a la misma. La longitud y el recorrido de la pista de manipulación se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos antes de liberar los mismos.
Así pues, dicha pista de manipulación, también denominada pista de deslizamiento, permite sostener el objeto por su base y evita al mismo tiempo un rozamiento excesivo del mismo, por lo que preferentemente presenta una superficie de contacto y/o unos medios de deslizamiento que favorecen dicha función.
De acuerdo a una primera configuración de la pista de manipulación, ésta se encuentra formada por una pluralidad de varillas de superficie lisa. Dichas varillas se disponen longitudinalmente en paralelo a modo de guía, dejando espacios libres entre ellas para reducir el rozamiento de los objetos.
De acuerdo a una segunda configuración de la pista de manipulación, ésta se encuentra formada una plancha o chapa. Dicha plancha o chapa se dispone longitudinalmente, comprendiendo un tramado de orificios y/o huecos a modo de rejilla para reducir el rozamiento de los objetos. De acuerdo a una tercera configuración de la pista de manipulación, ésta se encuentra formada por una pluralidad de rodillos giratorios dispuestos perpendicularmente a la dirección de avance de los objetos. Dichos rodillos se encuentran configurados para girar libremente por la acción de los propios objetos al contactar con los rodillos para reducir el rozamiento.
En los casos anteriores, la presencia de una superficie mínima de contacto con el objeto con espacios libres, orificios y/o huecos, permite actuar sobre la base del envase, por ejemplo, para aplicar un código de lote. Asimismo, si se produce alguna incidencia durante el llenado del envase, ello puede facilitar la evacuación del producto derramado, así como su limpieza, evitando que el producto se extienda a lo largo de la línea.
De acuerdo a un segundo caso de realización preferido, los medios de salida comprenden una segunda cinta o banda transportadora motorizada. La longitud y el recorrido de la segunda banda transportadora se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos antes de liberar los mismos. Dicha segunda banda transportadora puede ser de gran utilidad, por ejemplo, en el proceso de colocación del tapón, en que se ejerce una cierta presión sobre la botella, sincronizando el movimiento de la misma con los elementos de transferencia.
La máquina para posicionar objetos de la presente invención puede integrar una o ambas configuraciones de los medios de salida en una misma realización. Es decir, puede disponer bien de una pista de manipulación, o bien de una segunda banda transportadora, o bien ambas a la vez convenientemente dispuestas para trabajar de forma colaborativa. En este último caso, se puede disponer en primer lugar la pista de manipulación, y seguidamente la segunda banda transportadora para recibir los objetos procedentes de dicha pista de manipulación.
Preferentemente, la máquina comprende un tramo de manipulación como consecuencia de la extensión longitudinal de la pista de transferencia giratoria, en la que se incrementa el recorrido rectilíneo de los elementos de transferencia para poder ser manipulados más fácilmente. Preferentemente, dicho tramo de manipulación sobresale lateralmente de la máquina para poder disponer a su alrededor los equipos y/o estaciones de trabajo necesarios para llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos.
Preferentemente, la pista de transferencia giratoria es de tipo carrusel, cinta o banda transportadora de transferencia, que define un recorrido cerrado en forma de óvalo compuesto por dos segmentos rectos paralelos unidos por dos arcos o semicírculos. Los ejes de giro pasan por el centro de dichos arcos o semicírculos.
De acuerdo a un caso de realización preferido, la pista de transferencia giratoria se encuentra formada por una banda transportadora giratoria motorizada.
Preferentemente, dicha banda transportadora giratoria comprende:
- dos tramos semicirculares dispuestos alrededor de los dos ejes giro, configurados cada uno de ellos para producir el movimiento giratorio de los elementos de transferencia; y
- dos tramos rectos unidos a ambos tramos semicirculares entre los dos ejes giro, configurados cada uno de ellos para producir el movimiento rectilíneo de los elementos de transferencia.
Los tramos semicirculares y los tramos rectos se encuentran unidos formando un circuito cerrado.
Por otro lado, la pista de transferencia giratoria admite diversas disposiciones de montaje y/o emplazamiento de la misma respecto a la primera banda transportadora y a los medios de salida. Dichas disposiciones de montaje y/o emplazamiento tienen una influencia sobre el espacio ocupado por la máquina, la compacidad de la misma, y la accesibilidad de sus componentes, además de una incidencia en el proceso de posicionamiento y/o cambio de orientación de los objetos.
De acuerdo a una primera disposición de montaje y/o emplazamiento, la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición inclinada entre la primera banda transportadora y los medios de salida. En este caso, los elementos transferencia se encuentran configurados para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados en una posición horizontal y entregar dichos objetos a los medios de salida en posición vertical. Esta primera disposición resulta muy compacta y ofrece una gran accesibilidad a los principales componentes de la máquina.
De acuerdo a una segunda disposición de montaje y/o emplazamiento, la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición vertical entre la primera banda transportadora y los medios de salida. En este caso, los elementos transferencia se encuentran configurados para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados en posición vertical invertida y entregar dichos objetos a los medios de salida en posición vertical. Esta segunda disposición implica un menor espacio ocupado por la máquina. A su vez, la posición vertical invertida de recogida resulta idónea para la aplicación de procesos de soplado y/o vaciado de los envases, enfocados normalmente a la limpieza de los mismos.
De acuerdo a una tercera disposición de montaje y/o emplazamiento, la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición horizontal entre la primera banda transportadora y los medios de salida. En este caso, los elementos transferencia se encuentran configurados para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados en posición vertical y entregar dichos objetos a los medios de salida en posición vertical. En esta tercera disposición, los principales componentes de la máquina se encuentran a una altura bastante accesible, y el número de operaciones necesarias para llevar a cabo la entrega a los medios de salida se reduce, dado que los objetos se pueden recoger y entregar en la misma posición, con un cambio de orientación de los mismos.
En los tres casos anteriores, coincide el hecho de que los objetos son girados 180° desde la posición de recogida hasta la posición de entrega. Ello contribuye activamente al posicionamiento y/o cambio de orientación de los objetos, ahorrando movimientos a los medios de recogida robotizados y, por lo tanto, incrementando la velocidad de transferencia.
Los elementos de transferencia se encuentran configurados para recibir los objetos procedentes de los medios de recogida robotizados en una posición predeterminada y entregar dichos objetos a los medios de salida en posición vertical, es decir, erguidos o apoyados sobre su base principal de apoyo. No obstante, en otros casos de aplicación, la posición de entrega puede ser horizontal o adoptar cualquier otra posición estable del objeto que permita su salida de forma ordenada (por ejemplo; apoyados sobre una cara plana del mismo distinta a la base de apoyo).
Los elementos transferencia se encuentran configurados para transportar y/o sujetar los objetos mediante succión neumática o sujeción mecánica.
De acuerdo a un caso de sujeción neumática de los objetos, preferentemente, cada elemento transferencia se encuentra formado por un cabezal que comprende una o más ventosas configuradas para sujetar el objeto mediante succión y/o aspiración del mismo.
El número y disposición de las ventosas, así como las dimensiones del cabezal, se adaptan a la forma y/o tamaño de los objetos a posicionar. Para el caso de objetos alargados del tipo botella, preferentemente el cabezal comprende al menos dos ventosas dispuestas perpendicularmente a la dirección de avance de los objetos. De modo que cuando las ventosas sujetan el objeto, éste queda también dispuesto perpendicularmente a su sentido de avance.
La posición de las ventosas respecto al cabezal el cabezal es preferentemente ajustable y/o regulable, a fin de adaptar el mismo a una mayor diversidad de objetos a posicionar. Para ello, preferentemente, cada ventosa se encuentra dispuesta sobre una base desplazable configurada para variar la posición de la ventosa sobre el cabezal. Ello permite, por ejemplo, variar la distancia entre dos ventosas para adaptarla a la longitud y/o altura del objeto, favoreciendo su correcta sujeción.
El sistema de sujeción mediante ventosas comprende el circuito neumático y todos los elementos de control necesarios para crear el vacío en las ventosas y/o la aspiración de los objetos durante su recepción, y para liberar a los mismos durante su entrega, una vez posicionados los objetos y/o realizadas las operaciones necesarias sobre los mismos.
La sujeción de los objetos mediante ventosas ofrece la ventaja de que no es necesario disponer de espacio para la apertura y cierre de los elementos transferencia, permitiendo una menor distancia entre cabezales y por consiguiente una menor velocidad de desplazamiento para una misma cadencia de posicionado De acuerdo a un caso de sujeción mecánica de los objetos, cada elemento transferencia se encuentra formado por una pinza configurada para sujetar el objeto.
Preferentemente, la pinza se encuentra configurada para cerrarse tras la recepción del objeto para sujetar el mismo, y abrirse durante la entrega de dicho objeto para liberarlo. Para ello, la pinza se encuentra formada preferentemente por una porción de pinza estática solidaria a la pista de transferencia giratoria, y una porción de pinza dinámica articulada a dicha porción de pinza estática, configurada para abrir o cerrar la pinza mediante su interactuación con activadores mecánicos dispuestos alrededor de la pista de transferencia giratoria. Por ejemplo, una o más levas en posición fija distribuidas alrededor de la pista de transferencia, configuradas para contactar con la porción de pinza dinámica al paso del elemento de transferencia y provocar la articulación de la misma a la porción de pinza estática. Dicho giro permite abrir la pinza para recoger o entregar el objeto, y cerrarla para sujetarlo.
Preferentemente, la pinza forma un ángulo de inclinación respecto a la pista de transferencia giratoria, por ejemplo, de 45° o 135°, en función de la inclinación de la misma, para quedar dispuesta verticalmente en una posición de recogida, y horizontalmente en una posición de entrega.
La máquina para posicionar objetos de la presente invención puede contar con medios de suministro propios o externos de los objetos a posicionar. Es decir, los objetos pueden llegar a la primera banda transportadora desde una zona de contención o almacenaje de los mismos integrada en la propia máquina, o bien, desde una ubicación externa.
Para una mayor compacidad, polivalencia y autonomía de la máquina, preferentemente ésta cuenta con medios de suministro propios de los objetos a posicionar. En concreto, la máquina comprende una tolva de suministro configurada para albergar los objetos de forma aleatoria, y un elevador configurado para recoger los objetos de la tolva de suministro y disponerlos sobre un primer extremo de la primera banda transportadora.
Asimismo, como se ha comentado anteriormente, la recogida de los objetos por los medios de recogida robotizados puede ser selectiva, es decir, de aquellos objetos que cumplen con unas determinadas condiciones. De modo que, el resto de objetos debe volver a la línea de proceso y/o a los medios de suministro. Para ello, preferentemente, la máquina comprende una vía de retorno contigua a un segundo extremo de la primera banda transportadora, configurada para recibir los objetos que llegan a dicho segundo extremo y retornarlos por gravedad a la tolva de suministro.
Finalmente, los objetos pueden ser liberados directamente sobre los medios de salida, o bien indirectamente. En este último caso, depositando los mismos sobre bases de soporte, por ejemplo “pucks”, las cuales ofrecen una mayor estabilidad a los objetos una vez liberados, lo que permite incrementar la velocidad de entrega de los mismos y, por lo tanto, incrementar el número de objetos posicionados por unidad de tiempo.
Breve descripción de los dibujos
A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con varias realizaciones de dicha invención que se presentan como ejemplos no limitativos de la misma.
La Figura 1 representa una vista general en perspectiva de la máquina de la presente invención, de acuerdo a una primera realización preferente.
La Figura 2 representa una vista en planta de la máquina de la Figura 1.
La Figura 3 representa una vista de perfil de la máquina de la Figura 1.
La Figura 4 representa una vista de detalle de un extremo de la pista de transferencia giratoria de la máquina de la Figura 1.
La Figura 5 representa una vista parcial seccionada según la línea de corte A-A de la Figura 2.
La Figura 6 representa una vista parcial seccionada según la línea de corte B-B de la Figura 2. La Figura 7 representa una vista en perspectiva de un cabezal de succión de la pista de transferencia giratoria de las Figuras 1 a 6.
La Figura 8 representa una sección transversal del cabezal de succión de la Figura 7.
La Figura 9 representa una vista parcial de perfil de una primera vahante de realización de la máquina de la Figura 1 , en la que la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición vertical.
La Figura 10 representa una vista parcial de perfil de una segunda vanante de realización de la máquina de la Figura 1 , en la que la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición horizontal.
La Figura 11 representa una vista general en perspectiva de la máquina de la presente invención, de acuerdo a una segunda realización preferente.
La Figura 12 representa una vista en planta de la máquina de la Figura 11.
La Figura 13 representa una vista de perfil de la máquina de la Figura 11.
La Figura 14 representa una vista de detalle de un extremo de la pista de transferencia giratoria de la máquina de la Figura 11.
La Figura 15 representa una vista parcial seccionada según la línea de corte C-C de la Figura 12.
La Figura 16 representa una vista parcial seccionada según la línea de corte D-D de la Figura 12.
La Figura 17 representa una vista parcial de perfil de una primera vahante de realización de la máquina de la Figura 11 , en la que la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición vertical.
La Figura 18 representa una vista parcial de perfil de una segunda vahante de realización de la máquina de la Figura 11 , en la que la pista de transferencia giratoria se encuentra dispuesta en posición horizontal.
La Figura 19 representa una sección transversal de la pista de manipulación según una primera configuración de la misma.
La Figura 20 representa una sección transversal de la pista de manipulación según una segunda configuración de la misma.
La Figura 21 representa una sección transversal de la pista de manipulación una tercera configuración de la misma.
La Figura 22 representa una vista general en perspectiva de la máquina de la presente invención, de acuerdo a una tercera realización preferente.
Descripción detallada de la invención
Las Figuras 1 a 8 muestran una primera realización de la máquina (1) para posicionar objetos de la presente invención, en la que los objetos (O) son transportados mediante succión neumática.
Como se aprecia en las Figuras 1 y 2, la máquina (1) comprende:
- una primera banda transportadora (2) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O);
- medios de visión artificial (3) configurados para identificar la posición y la forma de los objetos (O) dispuestos sobre la primera banda transportadora (2), en este caso, mediante el empleo de una cámara de visión artificial;
- medios de recogida robotizados (4) configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (2) según la información recibida de los medios de visión artificial (3), en este caso, mediante el empleo de dos brazos robots de tipo “delta”; y
- medios de salida (5) configurados para permitir la salida de dichos objetos (O).
La máquina (1) se caracteriza por que comprende:
- una pista de transferencia giratoria (6) dispuesta en circuito cerrado alrededor de dos ejes giro (6Y); y
- una pluralidad de elementos de transferencia (7, 7a) unidos a la pista de transferencia giratoria (6) a Io largo de la misma, configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5).
Dicha pista de transferencia giratoria (6) se encuentra configurada para producir un movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7a) alrededor de los dos ejes giro (6Y), y un movimiento rectilíneo (7T) de los mismos entre dichos dos ejes giro (6Y).
El movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7a), una vez éstos transportan los objetos (O), provoca un cambio de orientación y/o posición de dichos objetos (O) desde una posición de recogida predeterminada a una posición de entrega final. Así pues, mediante un giro de 180° de los elementos de transferencia (7, 7a), éstos contribuyen activamente al posicionamiento y/o cambio de orientación de los objetos (O), ahorrando movimientos a los medios de recogida robotizados (4) y, por lo tanto, incrementando la velocidad de transferencia.
Por otro lado, el movimiento rectilíneo (7T) de los elementos de transferencia (7, 7a), permite llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos (O). Así pues, estas operaciones se pueden realizar en la misma pista de transferencia (6) mientras los objetos (O) son transportados por los elementos de transferencia (7, 7a). La longitud y el recorrido de la pista de transferencia (6) se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos (O) antes de liberar los mismos.
Los medios de salida (5) comprenden una pista de manipulación (51) dispuesta longitudinalmente según una dirección de avance (A) de los objetos (O), configurada para permitir el apoyo y deslizamiento de los objetos (O) a lo largo de la misma cuando éstos se encuentran sujetos por los elementos de transferencia (7, 7a). Dicha pista de manipulación (51) se encuentra dispuesta en paralelo a la primera banda transportadora (2), a una altura inferior respecto a la misma. La longitud y el recorrido de la pista de manipulación (51) se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos (O) antes de liberar los mismos.
De acuerdo al presente ejemplo, la máquina (1) para posicionar objetos integra también una segunda banda transportadora (52) dispuesta a continuación la pista de la pista de manipulación (51) para trabajar de forma colaborativa, recibiendo los objetos (O) procedentes de dicha pista de manipulación (51).
La máquina (1) comprende un tramo de manipulación (1M) como consecuencia de la extensión longitudinal de la pista de transferencia giratoria (6), en la que se incrementa el recorrido rectilíneo de los elementos de transferencia (7, 7a) para poder ser manipulados más fácilmente. Dicho tramo de manipulación (1M) sobresale lateralmente de la máquina (1) para poder disponer a su alrededor los equipos y/o estaciones de trabajo necesarios para llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos (O).
La pista de transferencia giratoria (6) es de tipo carrusel, cinta o banda transportadora de transferencia, que define un recorrido cerrado en forma de óvalo compuesto por dos segmentos rectos paralelos unidos por dos arcos o semicírculos. Los ejes de giro (6Y) pasan por el centro de dichos arcos o semicírculos.
La pista de transferencia giratoria (6) se encuentra formada por una banda transportadora giratoria (61) que comprende:
- dos tramos semicirculares (61c) dispuestos alrededor de los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7a); y
- dos tramos rectos (61 R) unidos a ambos tramos semicirculares (61c) entre los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento rectilíneo (7T) de los elementos de transferencia (7, 7a).
Los tramos semicirculares (61c) y los tramos rectos (61 R) se encuentran unidos formando un circuito cerrado.
Como se aprecia en la Figura 3, la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición inclinada (6i) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7a) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en una posición horizontal (OH) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
En la Figura 4 se observa con mayor detalle la disposición de los elementos transferencia (7, 7a) en relación a la pista de transferencia giratoria (6). En concreto, dichos elementos transferencia (7, 7a) se encuentran unidos a la pista de transferencia giratoria (6), espaciados de forma equidistante entre ellos, o según convenga, a lo largo de la pista de transferencia giratoria (6). Los elementos de transferencia (7, 7a) se mueven pues arrastrados por el movimiento de la pista de transferencia giratoria (6), dado que se encuentran unidos a ella.
La Figura 5 muestra una sección transversal de la pista de transferencia giratoria (6) a través de uno de sus dos ejes giro (6Y), en este caso, un eje de giro (6Y) transmisor que recibe el movimiento de un motor (62) y lo transmite a la banda transportadora giratoria (61) sobre la que se encuentran unidos los elementos de transferencia (7, 7a).
La Figura 6 muestra una sección transversal de la pista de transferencia giratoria (6) a través del otro de sus dos ejes giro (6Y), en este caso, un eje de giro (6Y) conducido que gira libremente arrastrado por el movimiento de la banda transportadora giratoria (61).
Como se aprecia en las Figuras 7 y 8, cada elemento transferencia (7) se encuentra formado por un cabezal (7a) que comprende dos ventosas (71a) configuradas para sujetar el objeto (O) mediante succión y/o aspiración del mismo. Las dos ventosas (71a) están dispuestas perpendicularmente a la dirección de avance (A) de los objetos (O). De modo que cuando las ventosas (71a) sujetan el objeto (O), éste queda también dispuesto perpendicularmente a su sentido de avance (A), Figura 1.
La posición de las ventosas (71a) respecto al cabezal el cabezal (7a) es ajustable y/o regulable, a fin de adaptar el mismo a una mayor diversidad de objetos (O) a posicionar. Para ello, cada ventosa (71a) se encuentra dispuesta sobre una base desplazable (72a) configurada para vahar la posición de la ventosa (71a) sobre el cabezal (7a). Las bases desplazares (72a) se pueden deslizar a lo largo de un carril guía (73) tras la liberación del freno (74) asociado a cada base desplaza le (72a). Ello permite, por ejemplo, vahar la distancia entre dos ventosas (71a) para adaptarla a la longitud y/o altura del objeto (O), favoreciendo su correcta sujeción.
La Figura 9 muestra una primera vahante de realización de la máquina de la Figura 1 , en la que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición vertical (6v) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7a) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical invertida (OIN) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
La Figura 10 muestra una segunda vahante de realización de la máquina de la Figura 1 , en la que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición horizontal (6H) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7a) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical (Ov) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
Las Figuras 11 a 16 muestran una segunda realización de la máquina (1) para posicionar objetos de la presente invención, en la que los objetos (O) son transportados mediante sujeción mecánica tipo pinza.
Como se aprecia en las Figuras 11 y 12, la máquina (1) comprende:
- una primera banda transportadora (2) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O);
- medios de visión artificial (3) configurados para identificar la posición y la forma de los objetos (O) dispuestos sobre la primera banda transportadora (2), en este caso, mediante el empleo de una cámara de visión artificial;
- medios de recogida robotizados (4) configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (2) según la información recibida de los medios de visión artificial (3), en este caso, mediante el empleo de dos brazos robots de tipo “delta”; y - medios de salida (5) configurados para permitir la salida de dichos objetos (O).
La máquina (1) se caracteriza por que comprende:
- una pista de transferencia giratoria (6) dispuesta en circuito cerrado alrededor de dos ejes giro (6Y); y
- una pluralidad de elementos de transferencia (7, 7b) unidos a la pista de transferencia giratoria (6) a lo largo de la misma, configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5).
Dicha pista de transferencia giratoria (6) se encuentra configurada para producir un movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7b) alrededor de los dos ejes giro (6Y), y un movimiento rectilíneo (7T) de los mismos entre dichos dos ejes giro (6Y).
El movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7b), una vez éstos transportan los objetos (O), provoca un cambio de orientación y/o posición de dichos objetos (O) desde una posición de recogida predeterminada a una posición de entrega final. Así pues, mediante un giro de 180° de los elementos de transferencia (7, 7b), éstos contribuyen activamente al posicionamiento y/o cambio de orientación de los objetos (O), ahorrando movimientos a los medios de recogida robotizados (4) y, por lo tanto, incrementando la velocidad de transferencia.
Por otro lado, el movimiento rectilíneo (7T) de los elementos de transferencia (7, 7b), permite llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos (O). Así pues, estas operaciones se pueden realizar en la misma pista de transferencia (6) mientras los objetos (O) son transportados por los elementos de transferencia (7, 7b). La longitud y el recorrido de la pista de transferencia (6) se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos (O) antes de liberar los mismos.
Los medios de salida (5) comprenden una pista de manipulación (51) dispuesta longitudinalmente según una dirección de avance (A) de los objetos (O), configurada para permitir el apoyo y deslizamiento de los objetos (O) a lo largo de la misma cuando éstos se encuentran sujetos por los elementos de transferencia (7, 7b). Dicha pista de manipulación (51) se encuentra dispuesta en paralelo a la primera banda transportadora (2), a una altura inferior respecto a la misma. La longitud y el recorrido de la pista de manipulación (51) se adaptan para dar cabida a las distintas operaciones intermedias de los objetos (O) antes de liberar los mismos.
De acuerdo al presente ejemplo, la máquina (1) para posicionar objetos integra también una segunda banda transportadora (52) dispuesta a continuación la pista de la pista de manipulación (51) para trabajar de forma colaborativa, recibiendo los objetos (O) procedentes de dicha pista de manipulación (51).
La máquina (1) comprende un tramo de manipulación (1M) como consecuencia de la extensión longitudinal de la pista de transferencia giratoria (6), en la que se incrementa el recorrido rectilíneo de los elementos de transferencia (7, 7b) para poder ser manipulados más fácilmente. Dicho tramo de manipulación (1M) sobresale lateralmente de la máquina (1) para poder disponer a su alrededor los equipos y/o estaciones de trabajo necesarios para llevar a cabo otras operaciones o procesos, tales como ensamblado, llenado, cierre, etc., antes de liberar los objetos (O).
La pista de transferencia giratoria (6) es de tipo carrusel, cinta o banda transportadora de transferencia, que define un recorrido cerrado en forma de óvalo compuesto por dos segmentos rectos paralelos unidos por dos arcos o semicírculos. Los ejes de giro (6Y) pasan por el centro de dichos arcos o semicírculos.
La pista de transferencia giratoria (6) se encuentra formada por una banda transportadora giratoria (61) que comprende:
- dos tramos semicirculares (61c) dispuestos alrededor de los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7b); y
- dos tramos rectos (61 R) unidos a ambos tramos semicirculares (61c) entre los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento rectilíneo (7T) de los elementos de transferencia (7, 7b).
Los tramos semicirculares (61c) y los tramos rectos (61 R) se encuentran unidos formando un circuito cerrado.
Como se aprecia en la Figura 13, la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición inclinada (6i), a unos 45° aprox., entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en una posición horizontal (OH) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
En la Figura 14 se observa con mayor detalle la disposición de los elementos transferencia (7, 7b) en relación a la pista de transferencia giratoria (6). En concreto, dichos elementos transferencia (7, 7b) se encuentran unidos a la pista de transferencia giratoria (6), espaciados de forma equidistante entre ellos, o según convenga, a lo largo de la pista de transferencia giratoria (6). Los elementos de transferencia (7, 7b) se mueven pues arrastrados por el movimiento de la pista de transferencia giratoria (6), dado que se encuentran unidos a ella.
Cada elemento transferencia (7) se encuentra formado por una pinza (7b) configurada para sujetar el objeto (O). La pinza (7b) se encuentra configurada para cerrarse tras la recepción del objeto (O) para sujetar el mismo, y abrirse durante la entrega de dicho objeto (O) para liberarlo.
La Figura 15 muestra una sección transversal de la pista de transferencia giratoria (6) a través de uno de sus dos ejes giro (6Y), en este caso, un eje de giro (6Y) transmisor que recibe el movimiento de un motor (62) y lo transmite a la banda transportadora giratoria (61) sobre la que se encuentran unidos los elementos de transferencia (7, 7b).
Los elementos de transferencia (7, 7b) forman un ángulo de inclinación (0?) respecto a la pista de transferencia giratoria (6) de 135°, quedando dispuestos verticalmente en una posición de recogida (PR), y horizontalmente en una posición de entrega (PE).
La Figura 16 muestra una sección transversal de la pista de transferencia giratoria (6) a través del otro de sus dos ejes giro (6Y), en este caso, un eje de giro (6Y) conducido que gira libremente arrastrado por el movimiento de la banda transportadora giratoria (61). La Figura 17 muestra una primera vahante de realización de la máquina de la Figura 11 , en la que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición vertical (6v) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical invertida (OIN) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
La Figura 18 muestra una segunda vanante de realización de la máquina de la Figura 1 , en la que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición horizontal (6H) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). En este caso, los elementos transferencia (7, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical (Ov) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
La Figura 19 muestra una sección transversal de la pista de manipulación (51) según una primera configuración de la misma, en la que ésta se encuentra formada por una pluralidad de varillas (511) de superficie lisa. Dichas varillas (511) se disponen longitudinalmente en paralelo a modo de guía, dejando espacios libres (514) entre ellas para reducir el rozamiento de los objetos (O).
La Figura 20 muestra una sección transversal de la pista de manipulación (51) según una segunda configuración de la misma, en la que ésta se encuentra formada una plancha o chapa (512). Dicha plancha o chapa (512) se dispone longitudinalmente, comprendiendo un tramado de orificios y/o huecos (515) a modo de rejilla para reducir el rozamiento de los objetos (O).
La Figura 21 muestra una sección transversal de la pista de manipulación (51) según una tercera configuración de la misma, en la que ésta se encuentra formada por una pluralidad de rodillos giratorios (513) dispuestos perpendicularmente a la dirección de avance (A) de los objetos (O), dejando espacios libres (514) entre ellos para reducir el rozamiento de los objetos (O). Dichos rodillos (513) se encuentran configurados para girar libremente por la acción de los propios objetos (O) al contactar con los rodillos (513) para reducir el rozamiento.
La Figura 22 representa una vista general en perspectiva de la máquina (1) de la presente invención, de acuerdo a una tercera realización preferente. Dicha realización es similar a la de las Figuras 11 a 16, con la diferencia de que los medios de salida (5) únicamente comprenden una segunda banda transportadora (52) motorizada. Es decir, en este caso, la máquina no dispone de pista de manipulación (51).

Claims

REIVINDICACIONES
1- Máquina para posicionar objetos, que comprende
- una primera banda transportadora (2) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O);
- medios de visión artificial (3) configurados para identificar la posición y la forma de los objetos (O) dispuestos sobre la primera banda transportadora (2);
- medios de recogida robotizados (4) configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (2) según la información recibida de los medios de visión artificial (3); y
- medios de salida (5) configurados para permitir la salida de dichos objetos (O); dicha máquina (1) caracterizada por que comprende:
- una pista de transferencia giratoria (6) dispuesta en circuito cerrado alrededor de dos ejes giro (6Y); y
- una pluralidad de elementos de transferencia (7, 7a, 7b) unidos a la pista de transferencia giratoria (6) a lo largo de la misma, configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5); donde dicha pista de transferencia giratoria (6) se encuentra configurada para producir un movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7a, 7b) alrededor de los dos ejes giro (6Y), y un movimiento rectilíneo (7T) de los mismos entre dichos dos ejes giro (6Y).
2- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 1 , caracterizada por que los medios de salida (5) comprenden una pista de manipulación (51) dispuesta longitudinalmente según una dirección de avance (A) de los objetos (O), configurada para permitir el apoyo y deslizamiento de los objetos (O) a lo largo de la misma.
3- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 2, caracterizada por que la pista de manipulación (51) se encuentra dispuesta en paralelo a la primera banda transportadora (2).
4- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 3, caracterizada por que la pista de manipulación (51) se encuentra formada por una
23 pluralidad de varillas (511) de superficie lisa.
5- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 3, caracterizada por que la pista de manipulación (51) se encuentra formada por una plancha o chapa (512).
6- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 3, caracterizada por que la pista de manipulación (51) se encuentra formada por una pluralidad de rodillos giratorios (513) dispuestos perpendicularmente a la dirección de avance (A) de los objetos (O).
7- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada por que los medios de salida (5) comprenden una segunda banda transportadora (52).
8- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada por que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra formada por una banda transportadora giratoria (61).
9- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 8, caracterizada por que la banda transportadora giratoria (61) comprende:
- dos tramos semicirculares (61c) dispuestos alrededor de los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento giratorio (7w) de los elementos de transferencia (7, 7a, 7b); y
- dos tramos rectos (61 R) unidos a ambos tramos semicirculares (61c) entre los dos ejes giro (6Y), configurados cada uno de ellos para producir el movimiento rectilíneo (7T) de los elementos de transferencia (7, 7a, 7b); donde dichos tramos semicirculares (61c) y dichos tramos rectos (61 R) se encuentran unidos formando un circuito cerrado.
10- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizada por que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición inclinada (6i) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5). 11- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 10 caracterizada por que los elementos transferencia (7, 7a, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en una posición horizontal (OH) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
12- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 caracterizada por que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición vertical (6v) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5).
13- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 12 caracterizada por que los elementos transferencia (7, 7a, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical invertida (OIN) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
14- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizada por que la pista de transferencia giratoria (6) se encuentra dispuesta en posición horizontal (6H) entre la primera banda transportadora (2) y los medios de salida (5).
15- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 14 caracterizada por que los elementos transferencia (7, 7a, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en posición vertical (Ov) y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
16- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizada por que los elementos transferencia (7, 7a, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida robotizados (4) en una posición predeterminada y entregar dichos objetos (O) a los medios de salida (5) en posición vertical (Ov).
17- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizada por que los elementos transferencia (7, 7a, 7b) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) mediante succión neumática o sujeción mecánica.
18- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizada por que cada elemento transferencia (7) se encuentra formado por un cabezal (7a) que comprende una o más ventosas (71a) configuradas para sujetar el objeto (O) mediante succión y/o aspiración del mismo.
19- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 18, caracterizada por que comprende al menos dos ventosas (71a) dispuestas perpendicularmente a la dirección de avance (A) de los objetos (O).
20- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 18 a 19, caracterizada por que cada ventosa (71a) se encuentra dispuesta sobre una base desplazable (72a) configurada para vahar la posición de la ventosa (71a) sobre el cabezal (7a).
21- Máquina para posicionar objetos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizada por que cada elemento transferencia (7) se encuentra formado por una pinza (7b) configurada para sujetar el objeto (O).
22- Máquina para posicionar objetos según la reivindicación 21 , caracterizada por que la pinza (7b) se encuentra configurada para cerrarse tras la recepción del objeto (O) para sujetar el mismo, y abrirse durante la entrega de dicho objeto (O) para liberarlo.
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