EP4299473A1 - Waste collection system - Google Patents

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Publication number
EP4299473A1
EP4299473A1 EP22181623.4A EP22181623A EP4299473A1 EP 4299473 A1 EP4299473 A1 EP 4299473A1 EP 22181623 A EP22181623 A EP 22181623A EP 4299473 A1 EP4299473 A1 EP 4299473A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
waste
collection system
filling
collection
bag
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22181623.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Martin KLOSTERMANN
Sören Dede
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sund GmbH and Co KG
Original Assignee
Sund GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sund GmbH and Co KG filed Critical Sund GmbH and Co KG
Priority to EP22181623.4A priority Critical patent/EP4299473A1/en
Publication of EP4299473A1 publication Critical patent/EP4299473A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/04—Refuse receptacles; Accessories therefor with removable inserts
    • B65F1/06—Refuse receptacles; Accessories therefor with removable inserts with flexible inserts, e.g. bags or sacks
    • B65F1/062—Refuse receptacles; Accessories therefor with removable inserts with flexible inserts, e.g. bags or sacks having means for storing or dispensing spare bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/02—Refuse receptacles; Accessories therefor without removable inserts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F9/00—Transferring of refuse between vehicles or containers with intermediate storage or pressing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/128—Data transmitting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/167—Sealing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/168—Sensing means

Definitions

  • the present invention relates to a waste collection system.
  • the present invention relates in particular to a waste collection system with which waste can be collected and processed for disposal in a simple and reliable manner and with a high degree of automation.
  • US 2019/0382197 A1 describes an automatic trash can. This trash can automatically seals trash bags at the push of a button and automatically opens a new trash bag after removing the filled and sealed trash bag.
  • US 2015/0324760 A1 describes a waste tracking system to track waste from one location to another location.
  • garbage bags are “tagged”, i.e. provided with a marking, such as an RFID tag.
  • the filled waste containers are collected and taken to specific recycling stations.
  • Such a waste collection system allows waste to be processed cost-effectively and efficiently, such as in particular collecting filled waste bags.
  • the waste collection system is thus designed to process waste, whereby processing can only take place at the location of a filling arrangement, or where processing can also be carried out on a spatially more extensive scale, for example up to a central collection station, as described in greater detail below becomes.
  • the waste collection system is intended to serve at least partially, for example completely automated, processing of waste bags.
  • a filling arrangement is understood to mean, in particular, an arrangement in which waste bags can be filled by a user.
  • a filling arrangement can therefore be understood to mean, for example, a waste container in which people can fill waste bags with waste.
  • Such filling arrangements can, for example, be arranged in different rooms of a building, whereby corresponding waste bags have to be emptied after filling in a large number of filling arrangements.
  • the filling arrangement includes a receiving device, such as in particular a frame, for receiving and fixing a waste bag.
  • the waste bag can thus be positioned and fixed in the receiving device, such as in particular in the frame, so that the waste bag can be filled by a user.
  • a lid is arranged on the receiving device in order to close access to the waste bag.
  • the filling arrangement includes a clamping arrangement for automatically clamping the waste bag. This ensures that the waste bag is always or temporarily opened and can be filled.
  • the garbage bag can remain open permanently, or can only be opened temporarily upon request, for example by pressing a button on the filling arrangement. In a position in which the waste bag can be filled and in particular is clamped, the waste bag is in a so-called filling position.
  • the filling arrangement includes a closure device for automatically closing the waste bag.
  • this can be designed in a suitable form in order to securely close the waste bag.
  • the filled waste bag is removed from the filling position in order to dispose of the filled waste bag and to be able to fill a new, especially unused, waste bag.
  • the waste collection system has a collection position that is different from the filling position for collecting closed waste bags.
  • the collection position is in particular arranged adjacent to the filling arrangement and/or, for example, part of the filling arrangement.
  • the collection position is arranged, for example, in such a way that a waste bag located there can be removed from the filling arrangement and further processed by a person manually or preferably automatically.
  • the filling arrangement In order to move filled waste bags from the filling position to the collection position, the filling arrangement also has a transfer mechanism for moving the waste bag.
  • the transfer mechanism can in principle be designed to be selectable, insofar as it is possible to move the waste bag into the collection position.
  • the transfer mechanism can, for example, be a mechanism that releases the waste bag, i.e. allows the waste bag to fall down from the filling position and come to rest in the collection position.
  • the transfer mechanism can be at least partially identical to the clamping arrangement.
  • a waste collection system described above makes it possible, in particular, to react automatically to the filling of a waste bag and thus always ensure that an empty or at least fillable waste bag is available and can be used by a user. Because of the design of the filling arrangement, a waste bag can always be stretched for filling using the above-described components and, after filling, it can be closed up to a predetermined filling level of the waste bag and moved from the filling position to the collection position. This frees up the filling position again so that a new waste bag can be opened in the filling position and used for waste disposal.
  • waste collection system always provides filled waste bags so that they can be removed from the collection position and collected.
  • the filled waste bags are in the collection position so that they can be easily picked up and transported away.
  • the waste bags in the collection position are securely closed so that contamination of the environment by waste escaping from the waste bags can be prevented.
  • the filling arrangement can preferably have a refill volume for providing unused waste bags.
  • a volume which can be formed by a cassette or a magazine for waste bags to be filled, for example It must be ensured that waste bags that need to be filled are always available and that waste can therefore be disposed of in a new waste bag after filling a waste bag and transferring it to the collection position. Accordingly, the reliability of a waste collection system in this design can be particularly high.
  • the refill volume can, for example, be equipped with a display device that shows when there is only a limited number of waste bags left to be filled. This can ensure that the volume is replenished in a timely manner.
  • the refill volume can preferably be arranged in such a way that it can be reached by the clamping arrangement or another mechanism, so that a waste bag to be filled can preferably be removed automatically and clamped in the filling position.
  • a waste bag to be filled can preferably be removed automatically and clamped in the filling position.
  • an unused garbage bag can be grasped and clamped in the filling position by means of the clamping arrangement or another mechanism. This process can be triggered, for example, when a waste bag is closed or placed in the collection position.
  • a new waste bag can be provided automatically.
  • the closure device comprises a welding device for sealingly welding the waste bag.
  • a welding device makes it possible to close waste bags easily and safely and thus prevent waste from falling out of the waste bag when it is being processed. Essentially, a welding device can melt the material of the waste bag and connect the melted parts or areas to one another, resulting in a stable and secure connection. Accordingly, this configuration can be particularly advantageous when plastic waste bags are used. Because plastic bags can be welded even at low temperatures, so that this design can be easily implemented.
  • the waste collection system in particular the filling arrangement, has a transmitter through which a signal can be output when a waste bag is in the collection position.
  • a transmitter allows information to be output in a safe manner when a filled waste bag is present and can be removed from the filling arrangement or collected accordingly. This applies both to manual further processing of the waste bag and to automated processing of the waste bag, as described in greater detail below.
  • a signal can be transmitted, for example, to a receiver, which shows a person whether and, if necessary, where there is a waste bag to be collected.
  • a signal can be transmitted to a collecting robot, which can then also be controlled accordingly, as described in greater detail below.
  • the station can be freely chosen.
  • the transmitter can be selected from a Bluetooth transmitter, an RFID transmitter, a WLAN transmitter, such as a WiFi transmitter, a mobile radio transmitter, or the like.
  • Such transmitters can send out signals that are received by a cleaner's portable receiver, so that manual removal and processing of the waste bags is improved.
  • corresponding signals can also be received by an automated device for collecting the waste bags, such as a collecting robot, whereby automated collection of filled waste bags can be simplified.
  • Such a transmitter can, for example, be coupled to a sensor or connected via a data connection, which can be wired or wireless, which detects whether a waste bag is in the collection position.
  • a sensor can be, for example, a camera-based sensor or another sensor, such as a radiation-based sensor, which detects whether there is an obstacle at a certain position, from which it can be concluded that a waste bag is present.
  • a weight sensor can be used, which detects whether a weight is in the collection position, which also serves to detect a waste bag in the collection position.
  • the transfer mechanism can also be connected to the transmitter, since after activating the transfer mechanism a waste bag lies in the collection position. All of the above solutions are examples of detecting a waste bag in the collection position.
  • the transmitter can therefore be advantageous for the transmitter to be connected to a sensor for detecting a waste bag in the collection position via a data line, which can be wired or wireless. It is also within the scope of the present invention that the transmitter is activated manually, for example when a user presses a button.
  • this transmitter or another, for example technologically appropriate, transmitter can output a signal which indicates the type of waste contained in the waste bag.
  • the type of waste for example whether it is recycling waste, so-called residual waste, or paper, for example, can determine the further processing of the waste. Accordingly, further processing can be made dependent on what type of waste is present in the respective waste bag.
  • the waste collection system has a collection robot through which waste bags located in the collection position are automatically collected are collectible.
  • a particularly high degree of automation can be made possible.
  • a collecting robot can collect the waste bags located there at the appropriate time.
  • the collecting robot can have a storage volume in which the filled waste bags can be stored.
  • the collecting robot can accordingly have a collecting mechanism, such as a gripping arm, which grabs waste bags located in respective collecting positions and transfers them into the storage volume of the collecting robot.
  • the collecting robot can also have a single storage volume for holding waste bags, or it can also be equipped with a corresponding plurality of storage volumes.
  • the latter embodiment makes it possible, for example, to fill different waste, such as recycling waste, residual waste or even paper, into different volumes and thus facilitate further processing of the waste.
  • the collecting robot can, for example, travel a predetermined area via a predefined route periodically and/or at specific times. For example, all rooms in a building or on one floor of a building can be visited and then, for example, camera-based and / or after appropriate pattern recognition, waste bags located in collection positions can be recognized.
  • Garbage bags to be collected can, for example, be provided with a corresponding display feature, which can be recognized using a camera, so that the collecting robot recognizes the garbage bags to be collected.
  • Corresponding display features include, for example, a QR code, a graphic pattern, a specific color and/or a feature that is only visible under UV or IR light.
  • waste bags can then be placed in the storage volume, whereupon the collecting robot can drive to a central collection point.
  • the waste bags can be placed automatically or by a person into a central collection container or into different collection containers, depending on the type of waste. Accordingly, as described above, it can be advantageous if the collection robot has a camera for camera-based detection of waste bags.
  • the collecting robot can follow a route that can also be referred to as a basic route, which can correspond to a corresponding hallway in a building.
  • a basic route which can correspond to a corresponding hallway in a building.
  • the collection robot receives corresponding signals which indicate waste bags located in collection positions, as described in detail above. Accordingly, the collecting robot can then approach the corresponding filling arrangements and recognize and collect waste bags based on the signal emitted, which can provide an indication of the position of the waste bag, or again based on a camera. The waste bags can then be taken to a central collection point. In this configuration, changing requirements can be responded to in real time.
  • the collecting robot does not necessarily have to travel a predetermined path in order to check all collection positions with regard to waste bags to be collected, but rather the collecting robot only needs to take into account the filling arrangements or collection positions at which there are actually waste bags to be collected.
  • This configuration therefore makes it possible to use particularly short distances, which can result in time and cost savings.
  • the collecting robot has a receiver for receiving signals, wherein the collecting robot can also be controlled by a control unit based on received signals.
  • a collection robot can periodically carry out a collection trip according to predetermined time patterns, or at the specific request of a user.
  • the request can be made manually by a user or, for example, by a corresponding transmitter signal, as described above.
  • the collecting robot it can be advantageous, as described above, for the collecting robot to be equipped with a corresponding receiver.
  • the collection robot only collects waste bags belonging to a specific system.
  • the waste bags can, for example, be provided with a marking that is recognized by the collecting robot.
  • the marking can be visible in UV light or IR light and can be recognized accordingly by the collecting robot.
  • such a qualification for a specific system can also be part of a signal that is sent by the filling arrangement or another component, as described above.
  • the waste collection system such as the collection robot
  • a door opening mechanism through which the door can be opened when the collection robot approaches a door.
  • This door opening mechanism can be a gripping hook or a similar geometry, by means of which a door handle can be pressed or a knob can be turned.
  • the door opening mechanism can also function electronically, for example by using an RFID chip or another mechanism to detect the approach of the collecting robot to a door and open the door automatically. This design enables it to be filled even then Garbage bags can be collected if they are in a room with a locked door.
  • FIG. 1 is a waste collection system 10 according to an embodiment of the invention, which is suitable for at least partially automated processing of waste bags 56.
  • the waste collection system 10 includes a plurality of filling arrangements 12, which in the Figure 2 are shown in greater detail in a top view.
  • the filling arrangement 12 includes a frame 14 for receiving and fixing a waste bag 56.
  • the frame 14 forms a stand that can stand on four legs, for example.
  • the waste bags 56 can be arranged and stretched accordingly within the frame 14.
  • the filling arrangement 12 includes a clamping arrangement 16 for automatically clamping the waste bag 56 in a filling position 18 of the filling arrangement 12. As indicated, the filling position 18 is located within the frame 14.
  • the clamping arrangement 16 comprises, for example, two gripping arrangements 20, 22 which can be moved relative to one another via parallel and horizontally aligned rails 24 and which can grip and clamp a waste bag 56 using rotatable and/or pivotable handles 26 designed as hooks.
  • the waste bags 56 can, for example, be removed from a refill volume 28, such as a cassette, to provide unused waste bags 56. Accordingly, an unused waste bag 56 can be grasped and clamped in the filling position 18 by the clamping arrangement 16 or another mechanism. The waste bag 56 can now be filled.
  • the waste bag 56 When the waste bag 56 is filled, the waste bag 56 can be closed automatically or by a manual command and placed in a collection position 30. This position of the waste bag 56 is in the Figure 2 shown.
  • the filling arrangement 12 has a closure device 32 for automatically closing the waste bag 56.
  • the closure device 32 can be designed as a welding device 34, which has one or two heating elements 36, through which the waste bag 56 can be welded and thus closed.
  • the welding device 34 can be attached to gripping arrangements 20, 22, for example.
  • the waste bag 56 can be moved by a transfer mechanism 38 for moving the waste bag 56 from the filling position 18 to the collection position 30, for example again by the gripping arrangement 20, 22.
  • the gripping arrangement 20, 22 can pivot in such a way that the waste bag 56 falls into the collection position 30.
  • a signal can be output by a transmitter 42, which can be part of the filling arrangement 12, that the waste bag 56 can be disposed of. This can be done manually a cleaning person, or also automated by a collecting robot 44, as in the Figure 1 is shown.
  • the collecting robot 44 is shown, which can move to filling arrangements 12 located in different rooms 46 on a floor and dispose of filled waste bags 56.
  • Both filling arrangements 12a are shown, in which there is no filled waste bag 56, as well as filling arrangements 12b, in which a filled waste bag 56 that is to be collected is present in a collection position 30.
  • the collecting robot 44 can now travel through each room 46 and use a camera to search for waste bags 56 to be collected. These waste bags 56 can be placed in a collection container 48 of the collection robot 44 and then brought to a central collection station 50 on the floor.
  • the collection robot 44 can have a camera 52 for camera-based detection of waste bags 56 located in a collection position 30.
  • the waste collection system 10 may have the transmitter 42 and the collection robot 44 may have a receiver 54 for receiving signals, the collection robot 44 being further controllable by a control unit 62 based on received signals.
  • the collection robot 44 can receive the corresponding signal and selectively only move to the rooms 46 in which a waste bag 56 is to be removed.
  • doors 60 of the rooms 46 can be opened by the collecting robot 48.
  • the waste bags 56 can be recognized by the collecting robot 44, for example, through a data signal or also through physical display features 58 of the waste bags 56, which can be recognized using a camera, so that the collecting robot 44 recognizes the waste bags 56 to be collected.
  • Corresponding display features 58 include, for example, a QR code, a graphic pattern, a specific color and/or a feature that is only visible under UV or IR light.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Refuse Collection And Transfer (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Abfallsammelsystem (10) zum zumindest teilweise automatisierten Prozessieren von Abfallsäcken (56), aufweisend
- eine Befüllanordnung (12) mit
- einer Aufnahmeeinrichtung, insbesondere einem Rahmen (14), zum Aufnehmen und Fixieren eines Abfallsacks (56);
- einer Spannanordnung (16) zum automatisierten Aufspannen des Abfallsacks (56) in einer Befüllposition (18) der Befüllanordnung (12); und
- einer Verschlusseinrichtung (32) zum automatisierten Verschließen des Abfallsacks (56); wobei

- das Abfallsammelsystem (10) eine von der Befüllposition (18) verschiedene Sammelposition (30) zum Sammeln verschlossener Abfallsäcke (56) aufweist;
- und wobei die Befüllanordnung (12) einen Transfermechanismus (38) zum Verbringen des Abfallsacks (56) von der Befüllposition (18) in die Sammelposition (30) aufweist.

Figure imgaf001
The present invention relates to a waste collection system (10) for the at least partially automated processing of waste bags (56), comprising
- a filling arrangement (12).
- a receiving device, in particular a frame (14), for receiving and fixing a waste bag (56);
- a clamping arrangement (16) for automatically clamping the waste bag (56) in a filling position (18) of the filling arrangement (12); and
- a closure device (32) for automatically closing the waste bag (56); where

- the waste collection system (10) has a collection position (30) different from the filling position (18) for collecting closed waste bags (56);
- And wherein the filling arrangement (12) has a transfer mechanism (38) for moving the waste bag (56) from the filling position (18) to the collecting position (30).
Figure imgaf001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Abfallsammelsystem. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Abfallsammelsystem, mit dem auf einfache und verlässliche Weise und mit einem hohen Automatisierungsgrad Abfälle zur Entsorgung gesammelt und prozessiert werden können.The present invention relates to a waste collection system. The present invention relates in particular to a waste collection system with which waste can be collected and processed for disposal in a simple and reliable manner and with a high degree of automation.

Es ist oftmals notwendig, Abfallsäcke bereitzustellen und befüllte Abfallsäcke wieder zu sammeln, um den Inhalt einer Entsorgung oder einem Recycling zuzuführen. Dies kann gerade bei einer Vielzahl von Abfallsäcken zeit- und kostenintensiv sein.It is often necessary to provide waste bags and collect filled waste bags again in order to dispose of or recycle the contents. This can be time-consuming and costly, especially with a large number of waste bags.

US 2019/0382197 A1 beschreibt einen automatischen Abfalleimer. Dieser Abfalleimer versiegelt Mülltüten auf Knopfdruck automatisch und spannt nach Entfernen der gefüllten und versiegelten Mülltüte automatisch eine neue Mülltüte auf. US 2019/0382197 A1 describes an automatic trash can. This trash can automatically seals trash bags at the push of a button and automatically opens a new trash bag after removing the filled and sealed trash bag.

US 2015/0324760 A1 beschreibt ein Abfallverfolgungssystem, um Abfall von einer Position zu einer weiteren Position zu verfolgen. Hierzu werden Müllbeutel "getagged", also mit einer Markierung, wie etwa mit einem RFID-Tag, versehen. Die gefüllten Abfallbehälter werden eingesammelt und zu bestimmten Recycling-Stationen verbracht. US 2015/0324760 A1 describes a waste tracking system to track waste from one location to another location. For this purpose, garbage bags are “tagged”, i.e. provided with a marking, such as an RFID tag. The filled waste containers are collected and taken to specific recycling stations.

Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen können jedoch noch Verbesserungspotential aufweisen insbesondere hinsichtlich eines kostengünstigen und effektiven Prozessierens von Abfall.However, such solutions known from the prior art can still have potential for improvement, particularly with regard to cost-effective and effective processing of waste.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Maßnahme zu schaffen, durch welche wenigstens ein Nachteil des Stands der Technik zumindest teilweise überwunden werden kann. Es ist insbesondere eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, durch die ein kostengünstiges und effizientes Prozessieren von Abfall möglich wird.It is therefore the object of the present invention to create a measure by which at least one disadvantage of the prior art can be at least partially overcome. It is a particular object of the present invention to provide a solution through which cost-effective and efficient processing of waste is possible.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein Abfallsammelsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung und in den Figuren offenbart, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.The problem is solved according to the invention by a waste collection system with the features of claim 1. Preferred embodiments of the invention are disclosed in the subclaims, in the description and in the figures, with further features described or shown in the subclaims or in the description or the figures individually or in any combination, may represent an object of the invention unless the context clearly indicates the opposite.

Beschrieben ist ein Abfallsammelsystem zum zumindest teilweise automatisierten Prozessieren von Abfallsäcken, aufweisend

  • eine Befüllanordnung mit
    • einer Aufnahmeeinrichtung, insbesondere einem Rahmen, zum Aufnehmen und Fixieren eines Abfallsacks;
      • einer Spannanordnung zum automatisierten Aufspannen des Abfallsacks in einer Befüllposition der Befüllanordnung; und
      • einer Verschlusseinrichtung zum automatisierten Verschließen des Abfallsacks; wobei
  • das Abfallsammelsystem eine von der Befüllposition verschiedene Sammelposition zum Sammeln verschlossener Abfallsäcke aufweist;
  • und wobei die Befüllanordnung einen Transfermechanismus zum Verbringen des Abfallsacks von der Befüllposition in die Sammelposition aufweist.
A waste collection system for at least partially automated processing of waste bags is described
  • a filling arrangement with
    • a receiving device, in particular a frame, for receiving and fixing a waste bag;
      • a clamping arrangement for automatically clamping the waste bag in a filling position of the filling arrangement; and
      • a closure device for automatically closing the waste bag; where
  • the waste collection system has a collection position different from the filling position for collecting closed waste bags;
  • and wherein the filling arrangement has a transfer mechanism for moving the waste bag from the filling position to the collecting position.

Ein derartiges Abfallsammelsystem erlaubt ein kostengünstiges und effizientes Prozessieren von Abfall, wie insbesondere Sammeln befüllter Abfallsäcke.Such a waste collection system allows waste to be processed cost-effectively and efficiently, such as in particular collecting filled waste bags.

Das Abfallsammelsystem ist somit ausgebildet, um Abfall zu prozessieren, wobei ein Prozessieren lediglich am Ort einer Befüllanordnung stattfinden kann, oder wobei ein Prozessieren auch in räumlich ausgedehnterem Maße, etwa bis zu einer zentralen Sammelstation, ausgeführt werden kann, wie dies nachstehend in größerem Detail beschrieben wird. Dabei soll das Abfallsammelsystem einem zumindest teilweise, beispielsweise vollständig automatisierten Prozessieren von Abfallsäcken dienen.The waste collection system is thus designed to process waste, whereby processing can only take place at the location of a filling arrangement, or where processing can also be carried out on a spatially more extensive scale, for example up to a central collection station, as described in greater detail below becomes. The waste collection system is intended to serve at least partially, for example completely automated, processing of waste bags.

Das beschriebene Abfallsammelsystem weist eine Befüllanordnung auf. Unter einer Befüllanordnung wird im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere eine Anordnung verstanden in welcher Abfallsäcke von einem Benutzer befüllt werden können. Somit kann unter einer Befüllanordnung etwa ein Abfallbehälter verstanden werden, in dem von Personen Abfallsäcke mit Abfall befüllt werden können. Derartige Befüllanordnungen können beispielsweise in unterschiedlichen Räumen eines Gebäudes angeordnet sein, wodurch bei einer Vielzahl von Befüllanordnungen entsprechende Abfallsäcke nach Befüllung geleert werden müssen.The waste collection system described has a filling arrangement. For the purposes of the present invention, a filling arrangement is understood to mean, in particular, an arrangement in which waste bags can be filled by a user. A filling arrangement can therefore be understood to mean, for example, a waste container in which people can fill waste bags with waste. Such filling arrangements can, for example, be arranged in different rooms of a building, whereby corresponding waste bags have to be emptied after filling in a large number of filling arrangements.

Die Befüllanordnung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung, wie insbesondere einen Rahmen, zum Aufnehmen und Fixieren eines Abfallsacks. Der Abfallsack kann somit in der Aufnahmeeinrichtung, wie insbesondere in dem Rahmen, positioniert und fixiert werden, so dass der Abfallsack durch einen Benutzer befüllbar ist. Beispielsweise ist ein Deckel an der Aufnahmeeinrichtung angeordnet, um einen Zugang zu dem Abfallsack zu verschließen.The filling arrangement includes a receiving device, such as in particular a frame, for receiving and fixing a waste bag. The waste bag can thus be positioned and fixed in the receiving device, such as in particular in the frame, so that the waste bag can be filled by a user. For example, a lid is arranged on the receiving device in order to close access to the waste bag.

Um den Abfallsack geöffnet zu halten und einen Zugang für Abfall durch den Benutzer zu ermöglichen, umfasst die Befüllanordnung eine Spannanordnung zum automatisierten Aufspannen des Abfallsacks. Dadurch kann gewährleistet werden, dass der Abfallbeutel immer oder temporär geöffnet ist und befüllt werden kann. Beispielsweise kann der Müllbeutel dauerhaft geöffnet bleiben, oder auch nur auf Anforderung, etwa durch einen Knopfdruck an der Befüllanordnung, temporär geöffnet werden. In einer Position in welcher der Abfallsack befüllt werden kann und insbesondere aufgespannt ist, befindet sich der Abfallsack in einer sogenannten Befüllposition.In order to keep the waste bag open and to allow access for waste by the user, the filling arrangement includes a clamping arrangement for automatically clamping the waste bag. This ensures that the waste bag is always or temporarily opened and can be filled. For example, the garbage bag can remain open permanently, or can only be opened temporarily upon request, for example by pressing a button on the filling arrangement. In a position in which the waste bag can be filled and in particular is clamped, the waste bag is in a so-called filling position.

Wenn der Abfallsack zu einer vordefinierten Füllmenge gefüllt ist, kann dieser verschlossen werden. Dadurch kann eine Geruchsbelastung verhindert werden und es kann ferner verhindert werden, dass in dem Abfallsack entsorgter Abfall wieder aus dem Abfallsack gelangt, wenn der Abfallsack weiter prozessiert wird. Hierzu umfasst die Befüllanordnung eine Verschlusseinrichtung zum automatisierten Verschließen des Abfallsacks. Diese kann grundsätzlich in geeigneter Form ausgestaltet sein, um den Abfallsack sicher zu verschließen.When the waste bag is filled to a predefined capacity, it can be closed. As a result, odor pollution can be prevented and it can also be prevented that waste disposed of in the waste bag gets out of the waste bag again when the waste bag is further processed. For this purpose, the filling arrangement includes a closure device for automatically closing the waste bag. In principle, this can be designed in a suitable form in order to securely close the waste bag.

Nach einem abgeschlossenen Befüllvorgang wird der befüllte Abfallsack von der Befüllposition entfernt, um so den befüllten Abfall sack zu entsorgen und einen neu zu befüllenden, insbesondere unbenutzten, Abfallsack befüllen zu können. Hierzu weist das Abfallsammelsystem eine von der Befüllposition verschiedene Sammelposition zum Sammeln verschlossener Abfallsäcke auf. Die Sammelposition ist insbesondere benachbart zu der Befüllanordnung angeordnet und/oder beispielsweise Teil der Befüllanordnung. Die Sammelposition ist dabei beispielsweise derart angeordnet, dass ein dort befindlicher Abfallsack durch eine Person händisch oder bevorzugt automatisiert von der Befüllanordnung entfernt und weiter prozessiert werden kann.After the filling process has been completed, the filled waste bag is removed from the filling position in order to dispose of the filled waste bag and to be able to fill a new, especially unused, waste bag. For this purpose, the waste collection system has a collection position that is different from the filling position for collecting closed waste bags. The collection position is in particular arranged adjacent to the filling arrangement and/or, for example, part of the filling arrangement. The collection position is arranged, for example, in such a way that a waste bag located there can be removed from the filling arrangement and further processed by a person manually or preferably automatically.

Um befüllte Abfallsäcke von der Befüllposition zu der Sammelposition zu verbringen weist die Befüllanordnung ferner einen Transfermechanismus zum Verbringen des Abfallsacks auf.In order to move filled waste bags from the filling position to the collection position, the filling arrangement also has a transfer mechanism for moving the waste bag.

Der Transfermechanismus kann grundsätzlich wählbar ausgestaltet sein, insoweit ein Verbringen des Abfallsacks in die Sammelposition möglich ist. In einer einfachen Variante kann der Transfermechanismus beispielsweise ein Mechanismus sein, der den Abfallsack freigibt, also ermöglicht, dass der Abfallsack von der Befüllposition herunterfällt und in der Sammelposition zu liegen kommt. Darüber hinaus kann der Transfermechanismus zumindest teilweise mit der Spannanordnung identisch sein.The transfer mechanism can in principle be designed to be selectable, insofar as it is possible to move the waste bag into the collection position. In a simple variant, the transfer mechanism can, for example, be a mechanism that releases the waste bag, i.e. allows the waste bag to fall down from the filling position and come to rest in the collection position. In addition, the transfer mechanism can be at least partially identical to the clamping arrangement.

Ein vorbeschriebenes Abfallsammelsystem erlaubt es, insbesondere automatisiert auf die Befüllung eines Abfallsacks zu reagieren und so stets sicherzustellen, dass ein leerer oder zumindest befüllbarer Abfallsack bereitsteht und von einem Benutzer verwendet werden kann. Denn durch die Ausgestaltung der Befüllanordnung kann durch die vorbeschriebenen Komponenten stets ein Abfallsack für eine Befüllung aufgespannt sein und nach einer Befüllung bis zu einem vorbestimmten Befüllstand des Abfallsacks verschlossen und aus der Befüllposition in die Sammelposition verbracht werden. Dadurch wird die Befüllposition wieder frei, so dass ein neuer Abfallsack in der Befüllposition aufgespannt und zur Abfallentsorgung verwendet werden kann.A waste collection system described above makes it possible, in particular, to react automatically to the filling of a waste bag and thus always ensure that an empty or at least fillable waste bag is available and can be used by a user. Because of the design of the filling arrangement, a waste bag can always be stretched for filling using the above-described components and, after filling, it can be closed up to a predetermined filling level of the waste bag and moved from the filling position to the collection position. This frees up the filling position again so that a new waste bag can be opened in the filling position and used for waste disposal.

Dadurch kann die Entsorgung von Abfall durch Personen oder auch automatisiert vereinfacht werden, da das Abfallsammelsystem stets befüllte Abfallsäcke bereitstellt, so dass diese von der Sammelposition entnommen und gesammelt werden können. Die befüllten Abfallsäcke befinden sich in der Sammelposition, so dass ein einfaches Aufsammeln und Wegtransportieren möglich ist. Darüber hinaus sind die in der Sammelposition befindlichen Abfallsäcke sicher verschlossen, so dass eine Verschmutzung der Umgebung durch aus den Abfallsäcken austretenden Abfall verhindert werden kann.This can simplify the disposal of waste by people or even automatically, since the waste collection system always provides filled waste bags so that they can be removed from the collection position and collected. The filled waste bags are in the collection position so that they can be easily picked up and transported away. In addition, the waste bags in the collection position are securely closed so that contamination of the environment by waste escaping from the waste bags can be prevented.

Bevorzugt kann die Befüllanordnung ein Nachfüllvolumen zum Bereitstellen unbenutzter Abfallsäcke aufweisen. Durch ein derartiges Volumen, das etwa durch eine Kassette beziehungsweise ein Magazin für zu befüllende Abfallsäcke gebildet sein kann, kann sichergestellt werden, dass stets zu befüllende Abfallsäcke bereitstehen und somit im Anschluss an das Befüllen eines Abfallsacks und eines Transfers desselben auf die Sammelposition Abfall in einem neuen Abfallsack entsorgt werden kann. Entsprechend kann die Verlässlichkeit eines Abfallsammelsystems in dieser Ausgestaltung besonders hoch sein.The filling arrangement can preferably have a refill volume for providing unused waste bags. Through such a volume, which can be formed by a cassette or a magazine for waste bags to be filled, for example It must be ensured that waste bags that need to be filled are always available and that waste can therefore be disposed of in a new waste bag after filling a waste bag and transferring it to the collection position. Accordingly, the reliability of a waste collection system in this design can be particularly high.

Das Nachfüllvolumen kann beispielsweise mit einer Anzeigeeinrichtung ausgestattet sein, die anzeigt, wenn nur noch eine begrenzte Anzahl an zu befüllenden Abfallsäcken vorhanden ist. Dies kann es sicherstellen, dass das Volumen rechtzeitig wieder aufgefüllt wird.The refill volume can, for example, be equipped with a display device that shows when there is only a limited number of waste bags left to be filled. This can ensure that the volume is replenished in a timely manner.

Ferner kann das Nachfüllvolumen bevorzugt derart angeordnet sein, dass es durch die Spannanordnung oder einen anderen Mechanismus erreichbar ist, so dass bevorzugt automatisiert ein zu befüllender Abfallsack entnommen werden und in der Befüllposition aufgespannt werden kann. In anderen Worten kann es von Vorteil sein, dass durch die Spannanordnung oder einen anderen Mechanismus ein unbenutzter Müllsack greifbar und in der Befüllposition aufspannbar ist. Dieser Vorgang kann etwa ausgelöst werden, wenn ein Abfallsack verschlossen oder in die Sammelposition verbracht wird. In dieser Ausgestaltung kann somit nach dem Befüllen eines Abfallsacks und nach dessen Transfer von der Befüllposition hin zu der Sammelposition das Bereitstellen eines neuen Abfallsacks automatisiert erfolgen. Dadurch tritt im Wesentlichen keine oder nur eine äußerst begrenzte Zeitspanne auf, in welcher kein zu befüllender Abfallsack vorliegt und somit in welcher die Befüllanordnung pausieren müsste.Furthermore, the refill volume can preferably be arranged in such a way that it can be reached by the clamping arrangement or another mechanism, so that a waste bag to be filled can preferably be removed automatically and clamped in the filling position. In other words, it can be advantageous that an unused garbage bag can be grasped and clamped in the filling position by means of the clamping arrangement or another mechanism. This process can be triggered, for example, when a waste bag is closed or placed in the collection position. In this embodiment, after a waste bag has been filled and after its transfer from the filling position to the collection position, a new waste bag can be provided automatically. As a result, there is essentially no or only an extremely limited period of time in which there is no waste bag to be filled and thus in which the filling arrangement would have to pause.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass die Verschlusseinrichtung eine Schweißvorrichtung zum verschließenden Verschweißen des Abfallsacks umfasst. Durch eine Schweißvorrichtung wird es möglich, einfach und sicher Abfallsäcke zu verschließen und so ein Herausfallen von Abfall aus dem Abfallsack bei einem Prozessieren desselben zu verhindern. Im Wesentlichen kann eine Schweißvorrichtung das Material des Abfallsacks aufschmelzen und die aufgeschmolzenen Teile beziehungsweise Bereiche miteinander verbinden, was eine stabile und sichere Verbindung ermöglichen kann. Entsprechend kann diese Ausgestaltung insbesondere von Vorteil sein, wenn Abfallsäcke aus Kunststoff verwendet werden. Denn bei Kunststoffsäcken kann auch bei niedrigen Temperaturen ein Verschweißen ermöglicht werden, so dass eine einfache Implementierung dieser Ausgestaltung möglich ist.It may further be preferred that the closure device comprises a welding device for sealingly welding the waste bag. A welding device makes it possible to close waste bags easily and safely and thus prevent waste from falling out of the waste bag when it is being processed. Essentially, a welding device can melt the material of the waste bag and connect the melted parts or areas to one another, resulting in a stable and secure connection. Accordingly, this configuration can be particularly advantageous when plastic waste bags are used. Because plastic bags can be welded even at low temperatures, so that this design can be easily implemented.

Weiter bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass das Abfallsammelsystem, insbesondere die Befüllanordnung, einen Sender aufweist, durch den ein Signal ausgebbar ist, wenn ein Abfallsack auf der Sammelposition liegt. Ein derartiger Sender erlaubt es auf sichere Weise Informationen auszugeben, wenn ein befüllter Abfallsack vorliegt und entsprechend von der Befüllanordnung entfernt beziehungsweise eingesammelt werden kann. Dies gilt sowohl für ein manuelles weiteres Prozessieren des Abfallsacks, als auch für ein automatisiertes Prozessieren des Abfallsacks, wie dies nachstehend in größerem Detail beschrieben ist. Hinsichtlich eines manuellen Einsammelns kann ein derartiges Signal beispielsweise an einen Empfänger übertragen werden, welcher einer Person anzeigt, ob und gegebenenfalls wo ein einzusammelnder Abfallsack vorliegt. Ferner kann ein derartiges Signal an einen Sammelroboter übertragen werden, der dann ebenfalls entsprechend gesteuert werden kann, wie dies nachfolgend in größerem Detail beschrieben ist.More preferably, it can be provided that the waste collection system, in particular the filling arrangement, has a transmitter through which a signal can be output when a waste bag is in the collection position. Such a transmitter allows information to be output in a safe manner when a filled waste bag is present and can be removed from the filling arrangement or collected accordingly. This applies both to manual further processing of the waste bag and to automated processing of the waste bag, as described in greater detail below. With regard to manual collection, such a signal can be transmitted, for example, to a receiver, which shows a person whether and, if necessary, where there is a waste bag to be collected. Furthermore, such a signal can be transmitted to a collecting robot, which can then also be controlled accordingly, as described in greater detail below.

Der Sender kann grundsätzlich frei gewählt werden. Beispielsweise kann der Sender ausgewählt sein aus einem Bluetooth-Sender, einem RFID-Sender, einem WLAN-Sender, etwa einem Wifi-Sender, einem Mobilfunksender, oder Ähnlichem. Derartige Sender können Signale aussenden, welche etwa von einem tragbaren Empfänger einer Reinigungskraft empfangen werden, so dass ein händisches Entfernen und Prozessieren der Abfallsäcke verbessert wird. Weiterhin können entsprechende Signale auch von einer automatisierten Einrichtung zum Einsammeln der Abfallsäcke, etwa einem Sammelroboter, empfangen werden, wodurch ein automatisiertes Einsammeln von befüllten Abfallsäcken vereinfacht werden kann.In principle, the station can be freely chosen. For example, the transmitter can be selected from a Bluetooth transmitter, an RFID transmitter, a WLAN transmitter, such as a WiFi transmitter, a mobile radio transmitter, or the like. Such transmitters can send out signals that are received by a cleaner's portable receiver, so that manual removal and processing of the waste bags is improved. Furthermore, corresponding signals can also be received by an automated device for collecting the waste bags, such as a collecting robot, whereby automated collection of filled waste bags can be simplified.

Ein derartiger Sender kann beispielsweise mit einem Sensor gekoppelt beziehungsweise über eine Datenverbindung, die kabelgebunden oder kabellos sein kann, verbunden sein, der wahrnimmt, ob ein Abfallsack sich in der Sammelposition befindet. Ein derartiger Sensor kann beispielsweise ein kamerabasierter Sensor sein oder ein anderer Sensor, wie etwa ein strahlungsbasierter Sensor, der detektiert, ob an einer bestimmten Position ein Hindernis vorliegt, worauf auf das Vorhandensein eines Abfallsacks geschlossen werden kann. Weiterhin kann etwa ein Gewichtssensor verwendet werden, der wahrnimmt, ob ein Gewicht auf der Sammelposition liegt, was ebenso dazu dient, einen Abfallsack in der Sammelposition zu detektieren. Schließlich kann auch der Transfermechanismus mit dem Sender verbunden sein, da nach Betätigen des Transfermechanismus ein Abfallsack in der Sammelposition liegt. All die vorstehenden Lösungen sind somit Beispiele dafür, einen Abfallsack in der Sammelposition zu detektieren. Zusammenfassend kann es somit von Vorteil sein, dass der Sender mit einem Sensor zum Detektieren eines Abfallsacks in der Sammelposition über eine Datenleitung, die kabelgebunden oder kabellos sein kann, verbunden ist. Auch ist es vom Rahmen der vorliegenden Erfindung umfasst, dass der Sender händisch aktiviert wird, also wenn etwa ein Benutzer beispielsweise einen Knopf drückt.Such a transmitter can, for example, be coupled to a sensor or connected via a data connection, which can be wired or wireless, which detects whether a waste bag is in the collection position. Such a sensor can be, for example, a camera-based sensor or another sensor, such as a radiation-based sensor, which detects whether there is an obstacle at a certain position, from which it can be concluded that a waste bag is present. Furthermore, a weight sensor can be used, which detects whether a weight is in the collection position, which also serves to detect a waste bag in the collection position. Finally, the transfer mechanism can also be connected to the transmitter, since after activating the transfer mechanism a waste bag lies in the collection position. All of the above solutions are examples of detecting a waste bag in the collection position. In summary, it can therefore be advantageous for the transmitter to be connected to a sensor for detecting a waste bag in the collection position via a data line, which can be wired or wireless. It is also within the scope of the present invention that the transmitter is activated manually, for example when a user presses a button.

Zusätzlich oder alternativ zu einem Signal, dass ein befüllter Abfallsack in der Sammelposition vorliegt, kann dieser Sender oder auch ein anderer beispielsweise technologisch entsprechender Sender ein Signal ausgeben, welches die Art von in dem Abfallsack befindlichem Abfall anzeigt. Dies kann insbesondere deshalb von Vorteil sein, da die Art des Abfalls, etwa ob es sich um Recycling-Abfall, sogenannten Restmüll, oder Papier, beispielsweise, handelt, das weitere Prozessieren des Abfalls bestimmen kann. Entsprechend kann die weitere Prozessierung davon abhängig gemacht werden, welche Art von Abfall in dem jeweiligen Abfallsack vorliegt.In addition or as an alternative to a signal that a filled waste bag is in the collection position, this transmitter or another, for example technologically appropriate, transmitter can output a signal which indicates the type of waste contained in the waste bag. This can be particularly advantageous because the type of waste, for example whether it is recycling waste, so-called residual waste, or paper, for example, can determine the further processing of the waste. Accordingly, further processing can be made dependent on what type of waste is present in the respective waste bag.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass das Abfallsammelsystem einen Sammelroboter aufweist, durch den automatisiert in der Sammelposition befindliche Abfallsäcke einsammelbar sind. In dieser Ausgestaltung kann somit ein besonders hoher Automatisierungsgrad ermöglicht werden. Insbesondere, wenn die befüllten Abfallsäcke automatisiert verschlossen und in die Lagerposition transferiert werden, kann zu gegebener Zeit ein Sammelroboter die dort befindlichen Abfallsäcke einsammeln.It may further be preferred that the waste collection system has a collection robot through which waste bags located in the collection position are automatically collected are collectible. In this embodiment, a particularly high degree of automation can be made possible. In particular, if the filled waste bags are automatically closed and transferred to the storage position, a collecting robot can collect the waste bags located there at the appropriate time.

Hierzu kann der Sammelroboter ein Lagervolumen aufweisen, in welchem die befüllten Abfallsäcke gelagert werden können. Der Sammelroboter kann entsprechend einen Sammelmechanismus, wie etwa einen Greifarm, aufweisen, welcher in jeweiligen Sammelpositionen befindliche Abfallsäcke greift und in das Lagervolumen des Sammelroboters überführt.For this purpose, the collecting robot can have a storage volume in which the filled waste bags can be stored. The collecting robot can accordingly have a collecting mechanism, such as a gripping arm, which grabs waste bags located in respective collecting positions and transfers them into the storage volume of the collecting robot.

Der Sammelroboter kann ferner ein einziges Lagervolumen zum Aufnehmen von Abfallsäcken aufweisen, oder er kann auch mit einer entsprechenden Mehrzahl an Lagervolumina ausgestattet sein. Letztere Ausgestaltung ermöglicht beispielsweise, unterschiedlichen Abfall, also etwa Recyclingabfall, Restabfall oder auch Papier in unterschiedliche Volumina zu füllen und so ein weiteres Prozessieren des Abfalls zu erleichtern.The collecting robot can also have a single storage volume for holding waste bags, or it can also be equipped with a corresponding plurality of storage volumes. The latter embodiment makes it possible, for example, to fill different waste, such as recycling waste, residual waste or even paper, into different volumes and thus facilitate further processing of the waste.

Um die Abfallsäcke einzusammeln kann der Sammelroboter beispielsweise einen vorbestimmten Bereich über eine vordefinierte Route periodisch und/oder zu bestimmten Zeiten abfahren. Beispielsweise können so sämtliche Räume in einem Gebäude oder in einer Etage eines Gebäudes abgefahren werden und dann beispielsweise kamerabasiert und/oder nach entsprechender Mustererkennung in Sammelpositionen befindliche Abfallsäcke erkannt werden. Einzusammelnde Müllsäcke können beispielsweise mit einem entsprechenden Anzeigemerkmal versehen sein, welches kamerabasiert erkannt werden kann, so dass der Sammelroboter die einzusammelnden Abfallsäcke erkennt. Entsprechende Anzeigemerkmale umfassen etwa einen QR-Code, ein graphisches Muster, eine bestimmte Farbe und/oder ein Merkmal, welches nur unter UV- oder IR-Licht erkennbar ist.In order to collect the waste bags, the collecting robot can, for example, travel a predetermined area via a predefined route periodically and/or at specific times. For example, all rooms in a building or on one floor of a building can be visited and then, for example, camera-based and / or after appropriate pattern recognition, waste bags located in collection positions can be recognized. Garbage bags to be collected can, for example, be provided with a corresponding display feature, which can be recognized using a camera, so that the collecting robot recognizes the garbage bags to be collected. Corresponding display features include, for example, a QR code, a graphic pattern, a specific color and/or a feature that is only visible under UV or IR light.

Entsprechend detektierte Abfallsäcke können dann in das Lagervolumen verbracht werden, woraufhin der Sammelroboter zu einer zentralen Sammelstelle fahren kann. Dort können die Abfallsäcke wiederum automatisiert oder durch eine Person in einen zentralen Sammelbehälter oder in verschiedene Sammelbehälter, etwa abhängig von der Art des Abfalls, verbracht werden. Entsprechend kann es wie vorstehend beschrieben von Vorteil sein, wenn der Sammelroboter eine Kamera zum kamerabasierten Detektieren von Abfallsäcken aufweist.Correspondingly detected waste bags can then be placed in the storage volume, whereupon the collecting robot can drive to a central collection point. There, the waste bags can be placed automatically or by a person into a central collection container or into different collection containers, depending on the type of waste. Accordingly, as described above, it can be advantageous if the collection robot has a camera for camera-based detection of waste bags.

Alternativ kann der Sammelroboter eine auch als Grundstrecke zu bezeichnende Route abfahren, welche etwa in einem Gebäude einem entsprechenden Flur entsprechen kann. Beim Abfahren der Grundstrecke beziehungsweise Grundroute empfängt der Sammelroboter dann entsprechende Signale, welche in Sammelpositionen befindliche Abfallsäcke anzeigen, wie vorstehend im Detail beschrieben. Entsprechend kann der Sammelroboter dann die entsprechenden Befüllanordnungen anfahren und aufgrund des ausgesendeten Signals, welches einen Hinweis auf die Position des Abfallsacks liefern kann, oder auch wiederum kamerabasiert Abfallsäcke erkennen und einsammeln. Anschließend können die Abfallsäcke wiederum zu einer zentralen Sammelposition verbracht werden. In dieser Ausgestaltung kann in Echtzeit auf sich verändernde Anforderungen reagiert werden. Dadurch braucht der Sammelroboter nicht zwingend einen vorbestimmten Weg abzufahren, um sämtliche Sammelpositionen hinsichtlich einzusammelnder Abfallsäcke zu überprüfen, sondern der Sammelroboter braucht nur die Einfüllanordnungen beziehungsweise Sammelpositionen zu berücksichtigen, an welchen auch wirklich einzusammelnde Abfallsäcke vorliegen. Diese Ausgestaltung erlaubt es somit, durch die Verwendung besonders kurzer Wegstrecken, was Zeit- und Kosteneinsparungen mit sich bringen kann.Alternatively, the collecting robot can follow a route that can also be referred to as a basic route, which can correspond to a corresponding hallway in a building. When traveling along the basic route or basic route, the collection robot then receives corresponding signals which indicate waste bags located in collection positions, as described in detail above. Accordingly, the collecting robot can then approach the corresponding filling arrangements and recognize and collect waste bags based on the signal emitted, which can provide an indication of the position of the waste bag, or again based on a camera. The waste bags can then be taken to a central collection point. In this configuration, changing requirements can be responded to in real time. As a result, the collecting robot does not necessarily have to travel a predetermined path in order to check all collection positions with regard to waste bags to be collected, but rather the collecting robot only needs to take into account the filling arrangements or collection positions at which there are actually waste bags to be collected. This configuration therefore makes it possible to use particularly short distances, which can result in time and cost savings.

Entsprechend kann es von Vorteil sein, wenn der Sammelroboter einen Empfänger zum Empfangen von Signalen aufweist, wobei der Sammelroboter ferner durch eine Steuereinheit basierend auf empfangenen Signalen steuerbar ist.Accordingly, it can be advantageous if the collecting robot has a receiver for receiving signals, wherein the collecting robot can also be controlled by a control unit based on received signals.

Grundsätzlich kann ein Sammelroboter nach vorbestimmten zeitlichen Mustern periodisch eine Sammelfahrt durchführen, oder auch auf konkrete Anforderung eines Benutzers. Die Anforderung kann dabei händisch durch einen Benutzer erfolgen, oder auch beispielsweise durch ein entsprechendes Sendersignal, wie vorstehend beschrieben. Hierfür kann es von Vorteil sein, wie vorstehend beschrieben, dass der Sammelroboter mit einem entsprechenden Empfänger ausgestattet ist.In principle, a collection robot can periodically carry out a collection trip according to predetermined time patterns, or at the specific request of a user. The request can be made manually by a user or, for example, by a corresponding transmitter signal, as described above. For this purpose, it can be advantageous, as described above, for the collecting robot to be equipped with a corresponding receiver.

Darüber hinaus kann es bevorzugt sein, wenn der Sammelroboter nur zu einem bestimmten System zugehörige Abfallsäcke einsammelt. Hierzu können die Abfallsäcke beispielsweise mit einer Markierung versehen sein, die vom Sammelroboter erkannt wird. Die Markierung kann etwa im UV-Licht oder im IR-Licht sichtbar sein und vom Sammelroboter entsprechend erkennbar sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine derartige Qualifizierung zu einem bestimmten System auch Bestandteil eines Signals sein, das etwa von der Befüllanordnung oder einem anderen Bauteil gesendet wird, wie vorstehend beschrieben.In addition, it may be preferred if the collection robot only collects waste bags belonging to a specific system. For this purpose, the waste bags can, for example, be provided with a marking that is recognized by the collecting robot. The marking can be visible in UV light or IR light and can be recognized accordingly by the collecting robot. Alternatively or additionally, such a qualification for a specific system can also be part of a signal that is sent by the filling arrangement or another component, as described above.

Es kann weiterhin von Vorteil sein, dass das Abfallsammelsystem, wie etwa der Sammelroboter, einen Türöffnungsmechanismus aufweist, durch den bei Annäherung des Sammelroboters an eine Türe diese öffenbar ist. Dieser Türöffnungsmechanismus kann etwa ein Greifhaken oder eine ähnliche Geometrie sein, mittels der etwa eine Türklinke gedrückt oder ein Drehknauf gedreht werden kann. Der Türöffnungsmechanismus kann aber auch auf elektronische Weise funktionieren, etwa indem mittels eines RFID-Chips oder eines anderen Mechanismus eine Annäherung des Sammelroboters an eine Türe erkannt und die Türe automatisiert geöffnet wird. Diese Ausgestaltung ermöglicht, dass auch dann befüllte Abfallsäcke eingesammelt werden können, wenn diese in einem Raum mit verschlossener Türe sich befinden.It can also be advantageous for the waste collection system, such as the collection robot, to have a door opening mechanism through which the door can be opened when the collection robot approaches a door. This door opening mechanism can be a gripping hook or a similar geometry, by means of which a door handle can be pressed or a knob can be turned. The door opening mechanism can also function electronically, for example by using an RFID chip or another mechanism to detect the approach of the collecting robot to a door and open the door automatically. This design enables it to be filled even then Garbage bags can be collected if they are in a room with a locked door.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen exemplarisch erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen können, und wobei die Erfindung nicht auf die folgende Zeichnung, die folgende Beschreibung und das folgende Ausführungsbeispielbeschränkt ist.The invention is explained below by way of example with reference to the accompanying drawings, whereby the features shown below can represent an aspect of the invention both individually and in combination, and where the invention is not limited to the following drawing, the following description and the following exemplary embodiment .

Es zeigen:

  • Fig. 1 eine schematische Ansicht einer Ausgestaltung eines Abfallsammelsystems; und
  • Fig. 2 eine schematische Ansicht einer Ausgestaltung einer Befüllanordnung für ein Abfallsammelsystem gemäß Fig. 1.
Show it:
  • Fig. 1 a schematic view of an embodiment of a waste collection system; and
  • Fig. 2 a schematic view of an embodiment of a filling arrangement for a waste collection system Fig. 1 .

In der Figur 1 ist ein Abfallsammelsystem 10 gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung gezeigt, das zum zumindest teilweise automatisierten Prozessieren von Abfallsäcken 56 geeignet ist. Das Abfallsammelsystem 10 umfasst eine Mehrzahl an Befüllanordnungen 12, welche in der Figur 2 in größerem Detail in einer Draufsicht gezeigt sind.In the Figure 1 is a waste collection system 10 according to an embodiment of the invention, which is suitable for at least partially automated processing of waste bags 56. The waste collection system 10 includes a plurality of filling arrangements 12, which in the Figure 2 are shown in greater detail in a top view.

Wie in Figur 2 gezeigt umfasst die Befüllanordnung 12 einen Rahmen 14 zum Aufnehmen und Fixieren eines Abfallsacks 56. Der Rahmen 14 bildet einen Ständer aus, der beispielsweise auf vier Beinen stehen kann. Die Abfallsäcke 56 können entsprechend innerhalb des Rahmens 14 angeordnet und aufgespannt werden. Hierzu umfasst die Befüllanordnung 12 eine Spannanordnung 16 zum automatisierten Aufspannen des Abfallsacks 56 in einer Befüllposition 18 der Befüllanordnung 12. Wie angedeutet befindet sich die Befüllposition 18 innerhalb des Rahmens 14.As in Figure 2 shown, the filling arrangement 12 includes a frame 14 for receiving and fixing a waste bag 56. The frame 14 forms a stand that can stand on four legs, for example. The waste bags 56 can be arranged and stretched accordingly within the frame 14. For this purpose, the filling arrangement 12 includes a clamping arrangement 16 for automatically clamping the waste bag 56 in a filling position 18 of the filling arrangement 12. As indicated, the filling position 18 is located within the frame 14.

Die Spannanordnung 16 umfasst beispielsweise zwei relativ zueinander etwa über parallel und horizontal ausgerichtete Schienen 24 verfahrbare Greifanordnungen 20, 22, welche einen Abfallsack 56 etwa durch rotierbare und/oder schwenkbare etwa als Haken ausgebildete Griffe 26 greifen und aufspannen kann. Die Abfallsäcke 56 können beispielsweise einem Nachfüllvolumen 28, wie einer Kassette, zum Bereitstellen unbenutzter Abfallsäcke 56 entnommen werden. Entsprechend kann durch die Spannanordnung 16 oder einen anderen Mechanismus ein unbenutzter Abfallsack 56 greifbar und in der Befüllposition 18 aufspannbar sein. Nunmehr kann der Abfallsack 56 befüllt werden.The clamping arrangement 16 comprises, for example, two gripping arrangements 20, 22 which can be moved relative to one another via parallel and horizontally aligned rails 24 and which can grip and clamp a waste bag 56 using rotatable and/or pivotable handles 26 designed as hooks. The waste bags 56 can, for example, be removed from a refill volume 28, such as a cassette, to provide unused waste bags 56. Accordingly, an unused waste bag 56 can be grasped and clamped in the filling position 18 by the clamping arrangement 16 or another mechanism. The waste bag 56 can now be filled.

Wenn der Abfallsack 56 befüllt ist, kann etwa automatisiert oder durch einen manuellen Befehl der Abfallsack 56 verschlossen und in eine Sammelposition 30 verbracht werden. Diese Position des Abfallsacks 56 ist in der Figur 2 gezeigt. Hierzu weist die Befüllanordnung 12 eine Verschlusseinrichtung 32 zum automatisierten Verschließen des Abfallsacks 56 auf. Die Verschlusseinrichtung 32 kann etwa als Schweißeinrichtung 34 ausgebildet sein, welche ein oder zwei Heizelemente 36 aufweist, durch welche der Abfallsack 56 verschweißt und damit verschlossen werden kann. Die Schweißeinrichtung 34 kann etwa an Greifanordnungen 20, 22 befestigt sein.When the waste bag 56 is filled, the waste bag 56 can be closed automatically or by a manual command and placed in a collection position 30. This position of the waste bag 56 is in the Figure 2 shown. For this purpose, the filling arrangement 12 has a closure device 32 for automatically closing the waste bag 56. The closure device 32 can be designed as a welding device 34, which has one or two heating elements 36, through which the waste bag 56 can be welded and thus closed. The welding device 34 can be attached to gripping arrangements 20, 22, for example.

Ist der Abfallsack 56 verschlossen, kann dieser durch einen Transfermechanismus 38 zum Verbringen des Abfallsacks 56 von der Befüllposition 18 in die Sammelposition 30, etwa wiederum durch die Greifanordnung 20, 22, verbracht werden. Hierzu kann die Greifanordnung 20, 22 etwa derart verschwenken, dass der Abfallsack 56 in die Sammelposition 30 fällt.If the waste bag 56 is closed, it can be moved by a transfer mechanism 38 for moving the waste bag 56 from the filling position 18 to the collection position 30, for example again by the gripping arrangement 20, 22. For this purpose, the gripping arrangement 20, 22 can pivot in such a way that the waste bag 56 falls into the collection position 30.

Ist der Abfallsack 56 befüllt, was durch einen geeigneten Sensor 40 detektierbar sein kann, kann etwa durch einen Sender 42, der Teil der Befüllanordnung 12 sein kann, ein Signal ausgegeben werden, dass der Abfallsack 56 entsorgt werden kann. Dies kann manuell durch eine Reinigungskraft erfolgen, oder auch automatisiert durch einen Sammelroboter 44, wie dies in der Figur 1 gezeigt ist.If the waste bag 56 is filled, which can be detected by a suitable sensor 40, a signal can be output by a transmitter 42, which can be part of the filling arrangement 12, that the waste bag 56 can be disposed of. This can be done manually a cleaning person, or also automated by a collecting robot 44, as in the Figure 1 is shown.

In der Figur 1 ist der Sammelroboter 44 gezeigt, der in unterschiedlichen Räumen 46 einer Etage befindliche Befüllanordnungen 12 abfahren und befüllte Abfallsäcke 56 entsorgen kann. In Figur 1 sind dabei sowohl Befüllanordnungen 12a gezeigt, bei welchen kein befüllter Abfallsack 56 vorliegt, als auch Befüllanordnungen 12b, bei denen ein befüllter und damit einzusammelnder Abfallsack 56 auf einer Sammelposition 30 vorhanden ist.In the Figure 1 The collecting robot 44 is shown, which can move to filling arrangements 12 located in different rooms 46 on a floor and dispose of filled waste bags 56. In Figure 1 Both filling arrangements 12a are shown, in which there is no filled waste bag 56, as well as filling arrangements 12b, in which a filled waste bag 56 that is to be collected is present in a collection position 30.

Der Sammelroboter 44 kann nun jeden Raum 46 abfahren und kamerabasiert nach einzusammelnden Abfallsäcken 56 suchen. Diese Abfallsäcke 56 können in einen Sammelbehälter 48 des Sammelroboters 44 verbracht werden und anschließend zu einer zentralen Sammelstation 50 auf der Etage gebracht werden. Hierzu kann der Sammelroboter 44 eine Kamera 52 zum kamerabasierten Auffinden auf einer Sammelposition 30 befindlicher Abfallsäcke 56 aufweisen.The collecting robot 44 can now travel through each room 46 and use a camera to search for waste bags 56 to be collected. These waste bags 56 can be placed in a collection container 48 of the collection robot 44 and then brought to a central collection station 50 on the floor. For this purpose, the collection robot 44 can have a camera 52 for camera-based detection of waste bags 56 located in a collection position 30.

In einer alternativen Ausgestaltung kann das Abfallsammelsystem 10 den Sender 42 aufweisen und kann der Sammelroboter 44 einen Empfänger 54 zum Empfangen von Signalen aufweisen, wobei der Sammelroboter 44 ferner durch eine Steuereinheit 62 basierend auf empfangenen Signalen steuerbar ist. In dieser Ausgestaltung kann der Sammelroboter 44 das entsprechende Signal empfangen und selektiv nur die Räume 46 abfahren in welchen ein Abfallsack 56 zu entfernen ist. Hierzu können Türen 60 der Räume 46 durch den Sammelroboter 48 zu öffnen sein.In an alternative embodiment, the waste collection system 10 may have the transmitter 42 and the collection robot 44 may have a receiver 54 for receiving signals, the collection robot 44 being further controllable by a control unit 62 based on received signals. In this embodiment, the collection robot 44 can receive the corresponding signal and selectively only move to the rooms 46 in which a waste bag 56 is to be removed. For this purpose, doors 60 of the rooms 46 can be opened by the collecting robot 48.

Die Abfallsäcke 56 können von dem Sammelroboter 44 etwa durch ein Datensignal erkannt werden oder auch durch physische Anzeigemerkmale 58 der Abfallsäcke 56, welche kamerabasiert erkannt werden können, so dass der Sammelroboter 44 die einzusammelnden Abfallsäcke 56 erkennt. Entsprechende Anzeigemerkmale 58 umfassen etwa einen QR-Code, ein graphisches Muster, eine bestimmte Farbe und/oder ein Merkmal, welches nur unter UV- oder IR-Licht erkennbar ist.The waste bags 56 can be recognized by the collecting robot 44, for example, through a data signal or also through physical display features 58 of the waste bags 56, which can be recognized using a camera, so that the collecting robot 44 recognizes the waste bags 56 to be collected. Corresponding display features 58 include, for example, a QR code, a graphic pattern, a specific color and/or a feature that is only visible under UV or IR light.

BezugszeichenReference symbols

1010
AbfallsammelsystemWaste collection system
1212
BefüllanordnungFilling arrangement
1414
RahmenFrame
1616
SpannanordnungClamping arrangement
1818
BefüllpositionFilling position
2020
GreifanordnungGripping arrangement
2222
GreifanordnungGripping arrangement
2424
Schienerail
2626
GriffHandle
2828
NachfüllvolumenRefill volume
3030
SammelpositionCollection item
3232
VerschlusseinrichtungClosure device
3434
SchweißeinrichtungWelding equipment
3636
HeizelementHeating element
3838
TransfermechanismusTransfer mechanism
4040
Sensorsensor
4242
SenderChannel
4444
SammelroboterCollection robot
4646
RaumSpace
4848
Sammelbehältercollection container
5050
SammelstationCollection station
5252
Kameracamera
5454
EmpfängerRecipient
5656
Abfall sackWaste bag
5858
AnzeigemerkmalDisplay feature
6060
Türdoor
6262
SteuereinheitControl unit

Claims (11)

Abfallsammelsystem (10) zum zumindest teilweise automatisierten Prozessieren von Abfallsäcken (56), aufweisend - eine Befüllanordnung (12) mit - einer Aufnahmeeinrichtung, insbesondere einem Rahmen (14), zum Aufnehmen und Fixieren eines Abfallsacks (56); - einer Spannanordnung (16) zum automatisierten Aufspannen des Abfallsacks (56) in einer Befüllposition (18) der Befüllanordnung (12); und - einer Verschlusseinrichtung (32) zum automatisierten Verschließen des Abfallsacks (56); wobei - das Abfallsammelsystem (10) eine von der Befüllposition (18) verschiedene Sammelposition (30) zum Sammeln verschlossener Abfallsäcke (56) aufweist; - und wobei die Befüllanordnung (12) einen Transfermechanismus (38) zum Verbringen des Abfallsacks (56) von der Befüllposition (18) in die Sammelposition (30) aufweist. Waste collection system (10) for at least partially automated processing of waste bags (56), comprising - a filling arrangement (12). - a receiving device, in particular a frame (14), for receiving and fixing a waste bag (56); - a clamping arrangement (16) for automatically clamping the waste bag (56) in a filling position (18) of the filling arrangement (12); and - a closure device (32) for automatically closing the waste bag (56); where - the waste collection system (10) has a collection position (30) different from the filling position (18) for collecting closed waste bags (56); - And wherein the filling arrangement (12) has a transfer mechanism (38) for moving the waste bag (56) from the filling position (18) to the collecting position (30). Abfallsammelsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Befüllanordnung (12) ein Nachfüllvolumen (28) zum Bereitstellen unbenutzter Abfallsäcke (56) aufweist.Waste collection system (10) according to claim 1, characterized in that the filling arrangement (12) has a refill volume (28) for providing unused waste bags (56). Abfallsammelsystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Spannanordnung (16) oder einen anderen Mechanismus ein unbenutzter Abfallsack (56) greifbar und in der Befüllposition (18) aufspannbar ist.Waste collection system (10) according to claim 1 or 2, characterized in that an unused waste bag (56) can be grasped and clamped in the filling position (18) by the clamping arrangement (16) or another mechanism. Abfallsammelsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlusseinrichtung (32) eine Schweißvorrichtung (34) zum verschließenden Verschweißen des Abfallsacks (56) umfasst.Waste collection system (10) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the closure device (32) comprises a welding device (34) for sealingly welding the waste bag (56). Abfallsammelsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Abfallsammelsystem (10) einen Sender (42) aufweist, durch ein Signal ausgebbar ist, wenn ein Abfallsack (56) auf der Sammelposition (30) liegt.Waste collection system (10) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the waste collection system (10) has a transmitter (42) which can be emitted by a signal when a waste bag (56) is on the collection position (30). Abfallsammelsystem (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (42) mit einem Sensor (40) zum Detektieren eines Abfallsacks (56) in der Sammelposition (30) über eine Datenleitung verbunden ist.Waste collection system (10) according to claim 5, characterized in that the transmitter (42) is connected to a sensor (40) for detecting a waste bag (56) in the collection position (30) via a data line. Abfallsammelsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Abfallsammelsystem (10) einen Sender (42) aufweist, durch den ein Signal ausgebbar ist, welches die Art von in dem Abfallsack (56) befindlichem Abfall anzeigt.Waste collection system (10) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the waste collection system (10) has a transmitter (42) through which a signal can be output which indicates the type of waste contained in the waste bag (56). Abfallsammelsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Abfallsammelsystem (10) einen Sammelroboter (44) aufweist, durch den automatisiert in der Sammelposition (30) befindliche Abfallsäcke (56) einsammelbar sind.Waste collection system (10) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the waste collection system (10) has a collection robot (44) by which waste bags (56) located in the collection position (30) can be collected automatically. Abfallsammelsystem (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sammelroboter (44) eine Kamera (52) zum kamerabasierten Auffinden auf einer Sammelposition (30) befindlicher Abfallsäcke (56) aufweist.Waste collection system (10) according to claim 8, characterized in that the collection robot (44) has a camera (52) for camera-based detection of waste bags (56) located in a collection position (30). Abfallsammelsystem (10) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sammelroboter (44) einen Empfänger (54) zum Empfangen von Signalen aufweist, wobei der Sammelroboter (44) ferner durch eine Steuereinheit (62) basierend auf empfangenen Signalen steuerbar ist.Waste collection system (10) according to claim 8 or 9, characterized in that the collection robot (44) has a receiver (54) for receiving signals, the collection robot (44) being further controllable by a control unit (62) based on received signals. Abfallsammelsystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Abfallsammelsystem (10) einen Türöffnungsmechanismus aufweist, durch den bei Annäherung des Sammelroboters (44) an eine Türe (60) diese öffenbar ist.Waste collection system (10) according to one of claims 8 to 10, characterized in that the waste collection system (10) has a door opening mechanism through which the door (60) can be opened when the collecting robot (44) approaches it.
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