EP4035139A1 - Verfahren zum zumindest assistierten überqueren eines knotenpunkts durch ein kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum zumindest assistierten überqueren eines knotenpunkts durch ein kraftfahrzeug

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EP4035139A1
EP4035139A1 EP20751085.0A EP20751085A EP4035139A1 EP 4035139 A1 EP4035139 A1 EP 4035139A1 EP 20751085 A EP20751085 A EP 20751085A EP 4035139 A1 EP4035139 A1 EP 4035139A1
Authority
EP
European Patent Office
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motor vehicle
remote control
control signals
signals
infrastructure
Prior art date
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Pending
Application number
EP20751085.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Niem
Kurt ECKERT
Di Zhang
Carolin Noack
Rolf Nicodemus
Ulrich Schulmeister
Ruediger-Walter Henn
Stefan Nordbruch
Michael Kram
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Pending legal-status Critical Current

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    • H04L2209/00—Additional information or applications relating to cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communication H04L9/00
    • H04L2209/80—Wireless
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L2209/00—Additional information or applications relating to cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communication H04L9/00
    • H04L2209/84—Vehicles

Definitions

  • the laid-open specification DE 102018 129 066 A1 discloses systems and methods for unprotected left turns in situations with a high volume of traffic in autonomous vehicles.
  • a method for at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle comprising the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the phrase "at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
  • Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be automatically controlled remotely.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must permanently monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
  • Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically controlled remotely.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time.
  • the driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic remote control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated leadership, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
  • Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically remotely controlled .
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state.
  • the limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is it is possible to automatically return to a risk-minimizing system state.
  • safety condition signals are received which represent at least one safety condition which must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, it being checked whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the Checking whether the at least one safety condition is met, can be generated.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: “Safety Integrity Level” SIL or “Automotive Safety Integrity Level” ASIL) of at least that Motor vehicle and an infrastructure, in particular including a communication path and / or communication components (for example communication interface), for remote control of a motor vehicle, in particular with regard to the overall systems in the motor vehicle and infrastructure and in particular parts; e.g.
  • a communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the motor vehicle.
  • a communication link comprises, for example, one or more communication channels.
  • a component which is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, motor vehicle, infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, motor vehicle system, in particular drive system, clutch system, Brake system, driver assistance system, communication interface of the motor vehicle or the infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
  • a function that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device, evaluation function of environment sensor data from an environment sensor, planning function, in particular the scheduling function, traffic analysis function.
  • Remote control signals are only generated when it can be determined that the result is correct.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals is checked in order to detect an error, with the remote control being aborted or emergency remote control signals for remote control of the remote control if an error is detected Transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle are generated and output in an emergency.
  • the emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular stopped.
  • remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, the remote control being aborted or vehicle-internal emergency control signals for controlling if an error is detected the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can be generated and output in an emergency.
  • the motor vehicle-internal emergency control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on the motor vehicle-internal emergency control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular is stopped.
  • identification signals are received which contain a respective identification of at least one of the motor vehicle, an owner of the motor vehicle and a driver of the motor vehicle (i.e. a respective identification of the motor vehicle and / or an owner of the motor vehicle and / or a driver ,), the remote control signals being generated based on the respective identification.
  • the remote control signals can be generated efficiently. That means in particular, that the remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can depend on the respective identification.
  • drivers who have not paid any fees for assisted crossing of a junction in the past can be efficiently excluded from a current assisted crossing.
  • drivers can be identified who have abused the assisted crossing in the past, so that the corresponding drivers can also be excluded.
  • At least one motor vehicle parameter of the motor vehicle is received, the remote control signals being generated based on the at least one motor vehicle parameter.
  • the remote control signals can be generated efficiently.
  • the remote control signals can thereby be generated efficiently for the specific motor vehicle.
  • a maximum possible vehicle speed, a maximum possible vehicle acceleration, a current vehicle load, a current vehicle weight, a length, a width, a height, a maximum possible steering angle, a wheelbase, a turning radius and / or a turning circle diameter can be efficiently taken into account.
  • the remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
  • the crossing includes a left turn or a right turn.
  • this has the technical advantage that the motor vehicle can efficiently turn left or efficiently turn right.
  • one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out inside the vehicle and / or with one or more method steps being carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
  • one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • control signals for controlling a traffic control system are generated and output in order to directing traffic in the vicinity of the motor vehicle by means of the traffic control system in order to support the motor vehicle in crossing the junction.
  • a traffic control system therefore includes, in particular, one or more variable message signs and / or one or more light signal systems.
  • a check is made as to whether the entirety of the motor vehicle and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the motor vehicle, is currently safe for the "intervention in the motor vehicle for critical actions" concept described here. That means in particular that the motor vehicle and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
  • Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. That means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a device
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium
  • FIG. 4 shows a node.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle.
  • the procedure consists of the following steps:
  • Receiving 101 ambient signals which represent an environment of the motor vehicle at least partially encompassing a node generating 103 remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the environmental signals in such a way that when remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the Motor vehicle based on the remote control signals, the motor vehicle crosses the junction at least assisted,
  • safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, it being checked whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the Checking whether the at least one safety condition is met, can be generated.
  • the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is met.
  • the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is not met.
  • the remote control signals are only generated and output if the result of the checking whether the at least one security condition is met, indicates that the at least one security condition is met.
  • generating and outputting remote control signals is dispensed with if the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates that the at least one safety condition is not met.
  • the method according to the first aspect comprises remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals.
  • FIG. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input 203 which is set up to receive the ambient signals.
  • the device 201 comprises a processor which is set up to generate the remote control signals based on the ambient signals.
  • the outputting of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the motor vehicle via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • signals that are received are received via input 203.
  • the input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
  • signals that are output are output by means of the output 207.
  • the output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
  • a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the motor vehicle based on the remote control signals generated.
  • an infrastructure or an infrastructure system which, for example, comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure includes, for example, a hub.
  • FIG. 4 shows an intersection 401 as an example of a junction.
  • environment sensors 403 are arranged spatially distributed in the intersection area, which detect their respective environment.
  • the respective environment sensors 403 make available environment sensor data corresponding to the respective detection.
  • the environment sensors 403 transmit their environment sensor data as environment signals to the device according to the second aspect. This means that, according to one embodiment, the device according to the second aspect receives the environment sensor data as environment signals.
  • the surroundings sensor data are processed, for example, in order to detect a motor vehicle that is approaching intersection 401.
  • FIG. 4 Such a motor vehicle is shown in FIG. 4 with the reference number 405.
  • An arrow with the reference number 407 identifies a direction of travel of the motor vehicle, which runs from left to right in relation to the plane of the paper.
  • one embodiment provides that upon detection of a motor vehicle approaching the intersection 401, it is determined that a motor vehicle should cross the intersection 401.
  • the remote control signals are then correspondingly transmitted to the motor vehicle 405 via the communication link.
  • control signals for controlling the light signal system 409 are generated and output, these control signals being such that when the light signal system 409 is controlled based on the control signals, the light signal system 409 visually signals to the motor vehicle 405 using a green signal that the traffic is clear and the traffic signal 409 visually signals cross traffic using a red signal that cross traffic must stop.
  • a current traffic situation permits an intervention, that is to say in particular remote control, in order, for example, to prevent other road users in the vicinity of the motor vehicle from being injured.
  • the process that is to say the process, in other words the process steps, is forgery-proof and documented in a comprehensible manner, for example documented in a blockchain.
  • a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe.
  • “secure” means in particular “safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
  • safe is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention.
  • Remote control which is “safe”, has the effect in particular that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
  • secure is aimed in particular at the subject of computer protection or hacker protection, i.e. in particular how secure is a (computer infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication link between a motor vehicle and a remote control device for remote control of a motor vehicle, against unauthorized access or . secured against data manipulation by third parties ("hackers").
  • Remote control which is “secure”, is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
  • the overall system (motor vehicle, infrastructure, communication path, cloud %) is checked with regard to the safety condition.
  • the individual parts are also checked with regard to compliance with the safety condition. This in particular before remote control of the motor vehicle.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • registration signals are received which represent a registration for an at least assisted crossing of a junction by means of a motor vehicle.
  • request signals are received which represent a request for an at least assisted crossing of a junction by means of a motor vehicle.
  • the request or the request relate to a special node.
  • the request or the request relate to nodes in general.
  • the motor vehicle transmits corresponding request signals or registration signals permanently, that is to say continuously, in particular repetitively at a predetermined frequency, via a wireless communication network.
  • the remote control signals are generated automatically when the motor vehicle approaches the special junction or a junction, that is to say is at a predetermined distance from the junction.
  • a communication link is set up between the motor vehicle and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure comprises a local infrastructure, for example the node.
  • the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
  • it is checked whether the infrastructure is functionally ready and / or available for the assisted crossing of a node.
  • the service or the functionality “assisted crossing of a junction” is enabled for the motor vehicle (or driver or owner) requesting the functionality. This is particularly true at the vehicle level, infrastructure level and service level. For example, it is provided that a provider of the functionality “assisted crossing of a junction” will no longer allow the requesting motor vehicle or its owner or driver due to fees that have not been paid in the past or misuse.
  • a determination and / or reception (and in particular a transmission) of motor vehicle options are provided.
  • motor vehicle parameters are provided by the motor vehicle sent. This means that, for example, motor vehicle parameters sent by the motor vehicle are received.
  • motor vehicle parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server.
  • vehicle parameters sent from the cloud in particular from a cloud server, are received.
  • data signals are received which represent respective data of the motor vehicle or of at least one other road user, in particular another motor vehicle.
  • the data include, for example
  • Traffic environment information or traffic environment functions are used, for example, to support or improve an evaluation or processing of the environment sensor data of the environment sensors 403. This means in particular that an evaluation or processing of the environment sensor data is carried out based on the data.
  • the data are sent, for example, from the motor vehicle or from the at least one other road user via a, in particular wireless, communication network.
  • One embodiment provides for checking whether the traffic situation allows the motor vehicle to be able to cross the junction with assistance. This checking preferably runs continuously, that is to say permanently - that is, even before a corresponding request, that is, independently of a request. In a further embodiment, other road users preferably - if possible - send their current and planned driving maneuvers additionally to the motor vehicle and / or to the cloud server via V2X.
  • a calculation or determination is provided as to whether an at least assisted crossing of the junction by the motor vehicle is possible.
  • the motor vehicle is remotely controlled, for example.
  • the management of the vehicle is therefore carried out by the infrastructure.
  • Intelligence, decision-making and control lie with the infrastructure.
  • the process of crossing is preferably also checked.
  • the check is carried out according to one or more of the following options:
  • the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase security.
  • the entire process preferably starts very early so that the motor vehicle does not have to stop in front of the intersection. Ie not the speed must be reduced, for example because not all registration / analysis processes (verification steps) have been completed.
  • the entire traffic in the vicinity of the motor vehicle is automatically controlled or organized by the infrastructure through a traffic control system including, in particular, traffic system (s), in particular light signal system (s), so that an optimal process (optimal at least assisted crossing) for the motor vehicle and for other motor vehicles that can be at least partially automated, in particular remotely controlled, and / or for other motor vehicles that cannot be at least partially automated, in particular that cannot be remotely controlled.
  • a traffic control system including, in particular, traffic system (s), in particular light signal system (s), so that an optimal process (optimal at least assisted crossing) for the motor vehicle and for other motor vehicles that can be at least partially automated, in particular remotely controlled, and / or for other motor vehicles that cannot be at least partially automated, in particular that cannot be remotely controlled.
  • the infrastructure takes over control in addition to the motor vehicle also over other motor vehicles, which can be at least partially automated, in particular remote-controlled, the entire traffic is regulated in such a way that an optimal traffic flow is achieved.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the checking is carried out or carried out in the event of problems.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Knotenpunkt zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Knotenpunkt zumindest assistiert überquert, Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 102018 129 066 A1 offenbart Systeme und Verfahren für ungeschütztes Linksabbiegen in Situationen mit hohem Verkehrsaufkommen in autonomen Fahrzeugen.
Die Veröffentlichung DE 11 2016 002 832 T5 der internationalen Anmeldung mit der Veröffentlichungsnummer WO 2016/209415 offenbart Sicherheitssysteme und Verfahren für autonome Fahrzeuge.
Die Veröffentlichung DE 11 2016 007093 T5 der internationalen Anmeldung mit der Veröffentlichungsnummer WO 2018/038700 offenbart eine Fahrzeugzugriffsautorisierung.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Knotenpunkt zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Knotenpunkt zumindest assistiert überquert,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug bei einem Überqueren eines Knotenpunkts derart unterstützt wird, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bei einem Überqueren eines Knotenpunktes unterstützt werden kann. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt ist.
Nach einer Ausführungsform ist ein Schritt eines Bestimmens vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug einen Knotenpunkt überqueren soll.
Ein assistiertes Überqueren umfasst insbesondere den Fall, dass nur die Querführung oder nur die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert wird. Die Formulierung assistiertes Überqueren umfasst insbesondere den Fall, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden.
Im Fall, dass Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, so dass das Kraftfahrzeug den Knotenpunkt zumindest assistiert überqueren kann respektive überquert.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung des Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs, eines Halters des Kraftfahrzeugs und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (.also eine jeweilige Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Halters des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers,) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Identifikation abhängen kann.
Somit können zum Beispiel bestimmte Fahrer, welche in der Vergangenheit keine Gebühren für das assistierte Überqueren eines Knotenpunkts bezahlt haben, für ein aktuelles assistiertes Überqueren effizient ausgeschlossen werden. Insbesondere können so Fahrer identifiziert werden, welche in der Vergangenheit das assistierte Überqueren missbraucht haben, sodass die entsprechenden Fahrer ebenfalls ausgeschlossen werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere können dadurch die Fernsteuersignale effizient für das konkrete Kraftfahrzeug erzeugt werden. So können zum Beispiel eine maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, eine momentane Kraftfahrzeugzuladung, ein momentanes Kraftfahrzeuggewicht, eine Länge, eine Breite, eine Höhe, ein maximal möglicher Lenkwinkel, ein Radstand ein Wendekreisradius und/oder ein Wendekreisdurchmesser effizient berücksichtigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf fehlende Kraftfahrzeugparameter effizient reagiert werden kann. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Kraftfahrzeugparameter verwendet werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Knotenpunkt eine Kreuzung oder eine Einmündung ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug die Kreuzung oder die Einmündung effizient überqueren kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überqueren ein Linksabbiegen oder ein Rechtsabbiegen umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient links abbiegen oder effizient rechts abbiegen kann.
Nach einerweiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fahrmanöver, also insbesondere auf ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver, von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient reagiert werden kann. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verkehrsteilnehmer einer der folgenden Verkehrsteilnehmer ist: weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Lastkraftwagen, Kraftrad und Fußgänger.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter weise eine Sicherheit weiter steigern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Verkehrsleitsystems zu leiten, um das Überqueren des Knotenpunkts durch das Kraftfahrzeug zu unterstützen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das assistierte Überqueren effizient unterstützt werden kann.
Ein Verkehrsleitsystem bezeichnet insbesondere ein System zur Lenkung eines Straßenverkehrs insbesondere mittels statischen Verkehrszeichen und/oder Wechselverkehrszeichen. Ein Verkehrsleitsystem umfasst insbesondere zumindest ein Wechselverkehrszeichen und/oder zumindest eine Lichtsignalanlage.
Ein Wechselverkehrszeichen bezeichnet ein Verkehrszeichen, das im Bedarfsfall gezeigt, geändert oder aufgehoben werden kann. Es handelt sich also hier um ein dynamisches Verkehrszeichen. Zum Beispiel umfasst ein Wechselverkehrszeichen ein elektronisches Schild oder eine Anzeigeeinrichtung.
Ein Verkehrsleitsystem umfasst also insbesondere ein oder mehrere Wechselverkehrszeichen und/oder ein oder mehrere Lichtsignalanlagen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept "Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen" sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für ,,ein(e) oder mehrere“.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.
Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder".
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug,
Fig. 2 eine Vorrichtung, Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und Fig. 4 einen Knotenpunkt.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts durch ein Kraftfahrzeug.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine einen Knotenpunkt zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen 103 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Knotenpunkt zumindest assistiert überquert,
Ausgeben 105 der erzeugten Fernsteuersignale.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass von einem Erzeugen und Ausgeben von Fernsteuersignalen abgesehen wird, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Umgebungssignale zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor, welcher eingerichtet ist, die Fernsteuersignale basierend auf den Umgebungssignalen zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben.
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen. Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und/oder des Prüfens und/oder des Bestimmens auszuführen.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud- Infrastruktur.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen fernzusteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Knotenpunkt.
Fig. 4 zeigt eine Kreuzung 401 als ein Beispiel für einen Knotenpunkt.
Räumlich verteilt im Kreuzungsbereich sind mehrere Umfeldsensoren 403 angeordnet, welche ihr jeweiliges Umfeld erfassen. Die jeweiligen Umfeldsensoren 403 stellen der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten zur Verfügung. Zum Beispiel übermitteln die Umfeldsensoren 403 ihre Umfeldsensordaten als Umfeldsignale an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt. Das heißt also, dass gemäß einer Ausführungsform die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt die Umfeldsensordaten als Umfeldsignale empfängt.
Die Umfeldsensordaten werden beispielsweise verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren, welches sich der Kreuzung 401 nähert.
Ein solches Kraftfahrzeug ist in Fig. 4 mit dem Bezugszeichen 405 dargestellt. Ein Pfeil mit dem Bezugszeichen 407 kennzeichnet eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, welche bezogen auf die Papierebene von links nach rechts verläuft.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bei Detektion eines sich der Kreuzung 401 näherndes Kraftfahrzeug bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug die Kreuzung 401 überqueren soll.
Zum Beispiel ist dann vorgesehen, dass eine Kommunikationsverbindung zwischen einer Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt (nicht gezeigt) und dem Kraftfahrzeug 405 aufgebaut wird.
Über diese Kommunikationsverbindung können dann die mittels der Vorrichtung erzeugten Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 405, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, an das Kraftfahrzeug 405 übermittelt werden.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 405 eine Anfrage an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt sendet, dass es bei einem Überqueren der Kreuzung 401 assistiert werden möchte. Ansprechend auf einen Empfang einer solchen Anfrage wird dann gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Kraftfahrzeug die Kreuzung 401 überqueren soll.
Entsprechend werden dann die Fernsteuersignale an das Kraftfahrzeug 405 über die Kommunikationsverbindung übermittelt.
Gemäß einer Ausführungsform besteht eine permanente Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 405 und der Vorrichtung.
Im Wesentlichen mittig oberhalb der Kreuzung 401 ist eine Lichtsignalanlage 409 vorgesehen, welche einen Verkehr, welcher die Kreuzung 401 überqueren will, leitet bzw. regelt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Steuersignale zum Steuern der Lichtsignalanlage 409 erzeugt und ausgegeben werden, wobei diese Steuersignale derart sind, dass bei einem Steuern der Lichtsignalanlage 409 basierend auf den Steuersignalen die Lichtsignalanlage 409 dem Kraftfahrzeug 405 optisch unter Verwendung eines grünen Signals signalisiert, dass es freie Fahrt hat und die Lichtsignalanlage 409 einem Querverkehr optisch unter Verwendung eines roten Signals signalisiert, dass der Querverkehr anhalten muss.
Somit kann durch die Verwendung einer Lichtsignalanlage das assistierte Überqueren einer Kreuzung durch ein Kraftfahrzeug effizient unterstützt werden.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer- Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert. Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept "Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen" sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
In einer Ausführungsform werden Anmeldungssignale empfangen, welche eine Anmeldung für ein zumindest assistiertes Überqueren eines Knotenpunktes mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.
In einer Ausführungsform werden Anfragesignale empfangen, welche eine Anfrage für ein zumindest assistiertes Überqueren eines Knotenpunktes mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Die Anfragesignale respektive Anmeldungssignale werden zum Beispiel vom Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf einen speziellen Knotenpunkt.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf Knotenpunkte allgemein.
Das heißt zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug entsprechende Anfragesignale respektive Anmeldungssignale dauerhaft, also kontinuierlich, insbesondere wiederholend mit einer vorbestimmten Frequenz, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk aussendet. Die Fernsteuersignale werden gemäß einer Ausführungsform automatisch erzeugt, wenn sich das Kraftfahrzeug zum Beispiel dem speziellen Knotenpunkt respektive einem Knotenpunkt nähert, sich also in einem vorbestimmten Abstand zum Knotenpunkt befindet.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur, zum Beispiel den Knotenpunkt.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruktur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Assistiertes Überqueren eines Knotenpunkts“ bereitgestellt werden kann.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Überqueren eines Knotenpunkts.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Überqueren eines Knotenpunkts.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionalität „Assistiertes Überqueren eines Knotenpunkts“ für das nach der Funktionalität anfragende Kraftfahrzeug (oder Fahrer oder Halter) freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Kraftfahrzeugebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Provider der Funktionalität „Assistiertes Überqueren eines Knotenpunkts“ aufgrund von in der Vergangenheit nicht bezahlten Gebühren oder Missbräuchen das anfragende Kraftfahrzeug bzw. dessen Halter respektive Fahrer nicht mehr zulässt. In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbesondere ein Übertragen) von Kraftfahrzeugmöglichkeiten (Die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Kraftfahrzeugparameter.) (zum Beispiel maximal mögliche Beschleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter vom Kraftfahrzeug gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Beispiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall- Konfiguration) verwendet
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Datensignale empfangen werden, welche jeweilige Daten des Kraftfahrzeugs respektive von zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, repräsentieren. Die Daten umfassen zum Beispiel
Verkehrsumgebungsinformationen bzw. Verkehrsumgebungsfunktionen. Die Daten werden zum Beispiel verwendet, um eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren 403 zu unterstützen respektive zu verbessern. Das heißt also insbesondere, dass basierend auf den Daten eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten durchgeführt wird. Die Daten werden zum Beispiel von dem Kraftfahrzeug respektive von dem zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer über ein, insbesondere drahtloses, Kommunikationsnetzwerk gesendet.
In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituation es zulässt, dass das Kraftfahrzeug assistiert den Knotenpunkt überqueren kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage. Vorzugsweise senden andere Verkehrsteilnehmer in einerweiteren Ausführungsform - wenn möglich - über V2X deren aktuelle und geplanten Fahrmanöver zusätzlich an das Kraftfahrzeug und/oder an den Cloud-Server.
In einer Ausführungsform ist ein Berechnen respektive Ermitteln vorgesehen, ob ein zumindest assistiertes Überqueren des Knotenpunktes durch das Kraftfahrzeug möglich ist.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Kraftfahrzeug und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann.
Sofern das zumindest assistierte Überqueren möglich ist, wird zum Beispiel das Kraftfahrzeug entfernt ferngesteuert. Die Übernahme Kraftfahrzeugführung erfolgt also durch die Infrastruktur. Intelligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur.
Das Kraftfahrzeug fährt also insbesondere ferngesteuert über den Knotenpunkt, überquert diesen also. Das Überqueren umfasst zum Beispiel ein Linksabbiegen oder ein Rechtsabbiegen.
Vorzugsweise wird der Prozess des Überquerens dabei weiterhin überprüft.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglichkeiten durchgeführt:
Im Kraftfahrzeug, in der Infrastruktur oder sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur, wobei letzteres in vorteilhafter weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann.
Vorzugsweise startet der gesamte Prozess sehr früh, damit das Kraftfahrzeug vor dem Knotenpunkt nicht anhalten muss. D.h., die Geschwindigkeit nicht verringern muss, zum Beispiel, weil noch nicht alle Anmelde-/Analyseprozesse (Überprüfungsschritte) beendet sind.
In einer Ausführungsform wird automatisch der gesamte Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs von der Infrastruktur durch ein Verkehrsleitsystem umfassend insbesondere Verkehrsanlage(n), insbesondere Lichtsignalanlage(n), so koordiniert geregelt respektive organisiert, dass ein optimaler Prozess (optimales zumindest assistiertes Überqueren) für das Kraftfahrzeug und für weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, und/oder für weitere Kraftfahrzeuge, welche nicht zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere welche nicht ferngesteuert werden können, erreicht bzw. bewirkt wird.
D.h., dass gerade, wenn nach einer Ausführungsform die Infrastruktur die Kontrolle zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch über weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, übernimmt, der gesamte Verkehr so geregelt wird, dass ein optimaler Verkehrsfluss erreicht wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest assistierten Überqueren eines Knotenpunkts (401) durch ein Kraftfahrzeug (405), umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine einen Knotenpunkt (401) zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren,
Erzeugen (103) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug (405) den Knotenpunkt (401) zumindest assistiert überquert,
Ausgeben (105) der erzeugten Fernsteuersignale.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug (405) ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug (405) und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (405) insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug (405) und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs (405), eines Halters des Kraftfahrzeugs (405) und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs (405) empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Knotenpunkt (401) eine Kreuzung oder eine Einmündung ist.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Überqueren ein Linksabbiegen oder ein Rechtsabbiegen umfasst.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems (409) erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) mittels des Verkehrsleitsystems (409) zu leiten, um das Überqueren des Knotenpunkts (401) durch das Kraftfahrzeug (405) zu unterstützen.
17. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug (405) und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug (405) sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug (405) und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur entsprechend überprüft werden.
18. Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
19. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17 auszuführen.
20. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 19 gespeichert ist.
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