EP3840896B1 - Verfahren und vorrichtung zum steuern eines streckreduzierwalzwerks zwecks wanddickenkompensation - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum steuern eines streckreduzierwalzwerks zwecks wanddickenkompensation Download PDF

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EP3840896B1
EP3840896B1 EP19755610.3A EP19755610A EP3840896B1 EP 3840896 B1 EP3840896 B1 EP 3840896B1 EP 19755610 A EP19755610 A EP 19755610A EP 3840896 B1 EP3840896 B1 EP 3840896B1
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EP
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tube
wall thickness
stretch
measuring device
rolled
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    • B21B37/46—Roll speed or drive motor control

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a stretch-reducing mill according to the species of independent claim 1.
  • the present invention also relates to a control unit for a stretch-reducing mill according to the species of independent claim 7.
  • the present invention also relates to a stretch-reducing mill according to the species of independent claim 8.
  • a stretch-reducing mill which has a plurality of rolling stands arranged one behind the other in a conveying direction of a tube to be rolled.
  • the rolling speed of the roll stands increases in the conveying direction.
  • the rolled stock exiting the stretch-reducing mill can also have wall thickness fluctuations.
  • the causes of such fluctuations are, for example, inhomogeneous rolling conditions, such as changes in the rolling temperature, uneven tool wear of units upstream of the stretch-reducing mill, etc..
  • stretch-reducing mills can be equipped with control systems for controlling the wall thickness or reducing the fluctuations in the wall thickness during rolling of the tube be.
  • a known technical solution for compensating for wall thickness fluctuations consists in influencing the stretching of the tube to be rolled by a targeted change in the respective speeds of the roll stands. If, for example, a section of the tube entering the stretch-reducing mill is rolled with a wall thickness that is too great relative to a target value, a steeper speed curve, i.e. increasing speed differences between adjacent roll stands, can increase the instantaneous stretching and thus reduce the wall thickness more. On the other hand, if a section is rolled with a wall thickness that is too small relative to a target value, the instantaneous stretching in the stretch-reducing mill can be reduced by a flatter speed curve. In this way, wall thickness fluctuations of the tube entering the stretch-reducing mill are compensated for, so that the wall thickness of the tube leaving the stretch-reducing mill is made more uniform and the rolling quality is improved.
  • Controlling the speeds of the roll stands as a function of the wall thickness of the tube presupposes that a control unit for the stretch-reducing mill is supplied with information about the wall thickness of the tube to be rolled and/or the tube that has been rolled.
  • the DE 29 47 233 A1 proposes a rule based on measuring the wall thickness of the tube to be rolled before it enters the stretch-reducing mill, i.e. before it is formed by the roll stands of the stretch-reducing mill, using an isotope radiation measuring device, measuring the speed of the tube to be rolled before it enters the stretch-reducing mill the stretch reducer and a measurement of the speed of the rolled tube after exiting the stretch reducer.
  • Such a control suffers from the disadvantage that short-wave wall thickness fluctuations with extensions below the length of the rolling mill cannot be corrected.
  • the US 3,496,745A which forms the basis for the preambles of claims 1, 7 and 8, proposes dispensing with a control loop and measuring the mean wall thickness and the wall thickness profile of the to-be-rolled Tube, so only before the forming through the roll stands of the stretch-reducing mill to perform.
  • the current wall thickness of the tube to be rolled is measured by a wall thickness measuring device at different longitudinal positions or longitudinal coordinates of the tube, and the measured wall thicknesses are stored in association with the longitudinal positions as a wall thickness profile.
  • a control unit adjusts the respective speeds of the roll stands of the stretch-reducing mill according to a wall-thickness control algorithm on the basis of the wall-thickness curve previously determined by the wall-thickness measuring device in order to compensate for wall-thickness fluctuations of the tube to be rolled during the rolling of the tube in the stretch-reducing mill to compensate.
  • the US 3,496,745A also proposes that the control unit start the compensation of the wall thickness variations as a function of a signal from an optical sensor which is arranged inside the stretch-reducing mill or in front of the first roll stand of the stretch-reducing mill and is intended to detect the front end of the tube in the conveying direction.
  • the determination of the wall thickness progression takes place in the sense of US 3,496,745A not immediately before the tube to be rolled enters the roll stands of the stretch-reducing mill, but in terms of process technology far before the stretch-reducing mill, for example before the tube to be rolled is heated in a reheating furnace upstream of the stretch-reducing mill.
  • the pipe wall thickness does not change during transport.
  • the optical sensor intended for detecting the front end of the pipe is exposed to steam, dust and water spray, which can lead to inaccurate or erroneous detection results. If the front end of the tube is detected even slightly too late due to contamination of the optical sensor, the control unit starts the control for wall thickness compensation late. In this case, the speed changes of the roll stands caused by the control unit lag behind the actual position of the tube in the stretch-reducing mill, so that the wall thickness of the rolled tube can show any unpredictable fluctuations.
  • a further disadvantage of the prior art is the fact that the transport or conveying speed of the pipe into the stretch-reducing mill is not necessarily constant, but can change during rolling. It is therefore not possible to determine precisely which section of the tube is currently in the stretch-reducing mill from the mere sensor signal for the front end of the tube and a theoretical conveying speed.
  • the present invention is therefore based on the object of providing a method and a control unit for controlling a stretch-reducing mill and a stretch-reducing mill itself for rolling tubes, which ensure reliable compensation for wall thickness fluctuations of the tube to be rolled and wall thicknesses of the rolled tube within a narrow tolerance range.
  • the object of the present invention is achieved by a method presented below with the features of claim 1.
  • Advantageous embodiments of the method result from the features of dependent claims 2 to 6.
  • the object of the present invention is also achieved by a control unit having the features of claim 7.
  • the object of the present invention is achieved by a stretch-reducing mill having the features of claim 8.
  • Advantageous embodiments of the stretch-reducing mill result from the features of dependent claims 9 to 13.
  • the inventors propose that during the transport of the tube to be rolled to the Roll stands of the stretch-reducing mill, the instantaneous position of the tube to be rolled relative to the first roll stand of the stretch-reducing mill is continuously measured by a tube position measuring device arranged in front of the roll stands in the conveying direction of the tube.
  • the measured values of the tube position measuring device are continuously transmitted to the control unit for the stretch-reducing mill.
  • the control unit controls the respective speeds of the roll stands not only on the basis of the wall thickness profile of the tube to be rolled determined by a wall thickness measuring device, but also on the basis of the continuously transmitted measured values of the tube position measuring device in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube to be rolled in the stretch-reducing mill.
  • the tube position measuring device continuously measures a current longitudinal coordinate of the tube at a section of the tube that is currently not yet being rolled by the stretch-reducing mill.
  • the tube is moved relative to the tube position measuring device in the conveying direction to the stretch-reducing mill.
  • the conveying direction corresponds to the longitudinal direction of the tube or the direction of the longitudinal coordinates of the tube.
  • the pipe position measuring device is designed, during this relative movement of the pipe, to detect a position of the front end of the pipe in the conveying direction, also called pipe tip, and a position of the rear end of the pipe, also called pipe end, and to assign measured longitudinal coordinates corresponding to these positions.
  • the longitudinal coordinate of the pipe measured at a point in time represents the length of a section of the pipe to be rolled which has already passed through the longitudinal coordinate measurement carried out by the pipe position measuring device.
  • the pipe position measuring device thus carries out a length measurement which currently and with a high temporal resolution measures which longitudinal section or which pipe length has already passed the pipe position measuring device.
  • the pipe position measuring device continuously transmits the measured values determined by it to the control unit or makes the measured values available to an interface device designed for transmission to the control unit.
  • the pipe position measuring device can carry out the longitudinal coordinates of the pipe by means of continuous measuring methods known per se, such as an optical, electromagnetic and/or imaging measuring method of the pipe length. Whether the pipe position measuring device measures the longitudinal coordinates directly or indirectly by means of a mathematical transformation, for example single or multiple integration, of a primary measured variable is irrelevant for the present invention.
  • the control unit calculates the longitudinal position of the pipe that is currently entering the stretch-reducing mill, i.e. is currently in contact with the forming rollers of the first roll stand on the inlet side. For this calculation, the control unit uses the known distance between the tube position measuring device and the first roll stand of the stretch-reducing mill on the entry side. The control unit can also calculate the total length of the tube to be rolled from the measured longitudinal coordinates of the two ends of the tube to be rolled.
  • the control unit determines the instantaneous or current wall thickness of the tube at the longitudinal position of the tube that is currently entering the stretch-reducing mill. If this instantaneous wall thickness exceeds/falls below a predetermined target wall thickness, the control unit changes the speeds of the roll stands in accordance with a known rolling model in the sense of the steeper/flatter speed curves explained above.
  • the control unit uses the current longitudinal position of the tube determined as described above to calculate the current material distribution of the tube on the inlet side, inside the stretch-reducing mill and, if necessary, also on the outlet side of the stretch-reducing mill. In particular, the portion of the tube that is inside the stretch-reducing mill is determined.
  • the term continuous measurement of the longitudinal coordinates of the pipe means that during the relative movement between the pipe position measuring device and the pipe passing through it, a measurement is taken several times by the pipe position measuring device in order to measure how long the section of the pipe is at the moment , which has already passed the pipe position measuring device. These measurements can be continuous or discrete in time at defined points in time.
  • the term continuous measurement of the longitudinal coordinates of the tube does not mean that only the tip of the tube to be rolled is detected and the detection is reported to the control unit.
  • the control unit can precisely control the respective speeds of the roll stands in order to avoid wall-thickness fluctuations of the tube entering the stretch-reducing mill to compensate, so that the rolled tube has only very small wall thickness fluctuations within a narrow tolerance range.
  • a stretch-reducing mill for rolling tubes according to the invention is also presented, with which the same advantages as with the method presented can be realized.
  • the stretch-reducing mill assigns several to one in a conveying direction rolling tube on rolling stands arranged one behind the other.
  • the stretch-reducing mill is coupled or provided with a wall thickness measuring device arranged in front of the roll stands in the conveying direction for determining a wall thickness profile of the tube to be rolled and with a control unit for controlling the respective speeds of the roll stands during the rolling of the tube on the basis of the determined wall thickness profile in order to avoid wall thickness fluctuations of the pipe to compensate.
  • the stretch-reducing mill is coupled or provided with a tube position measuring device arranged upstream of the roll stands for continuously measuring a current longitudinal coordinate of the tube and for transmitting the measured values of the current longitudinal coordinate of the tube to the control unit.
  • the control unit is designed to control the rotational speeds of the roll stands during the rolling of the tube, also on the basis of the received measured values of the current longitudinal coordinates of the tube, in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube.
  • control unit for the stretch-reducing mill presented above is presented according to the invention.
  • the control unit is designed to control the respective speeds of the roll stands on the basis of a wall thickness profile of the tube to be rolled, determined by a wall thickness measuring device before rolling, in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube.
  • the control unit is also designed to receive measured values of a current longitudinal coordinate of the tube continuously measured by a tube position measuring device arranged in front of the roll stands in the conveying direction.
  • control unit is designed to control the rotational speeds of the roll stands during the rolling of the tube, also on the basis of the received measured values of the current longitudinal coordinates of the tube, in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube.
  • control unit controls rolling, specifically the respective speeds of the rolling stands, of a first section of the pipe on the basis of measured values of the longitudinal coordinates of the pipe, while the pipe position measuring device measures the current longitudinal coordinates of the pipe at a second Measures section of pipe continuously.
  • This further development of the method corresponds to a further development of the stretch-reducing mill presented, in which a conveying path of the tube to be rolled from the tube position measuring device to a first roll stand of the stretch-reducing mill in the conveying direction is shorter than the overall length of the tube to be rolled.
  • the conveying path is shorter than half the total length of the tube to be rolled.
  • the conveying path is shorter than a quarter of the total length of the tube to be rolled.
  • the control unit By simultaneously measuring the longitudinal coordinates of the pipe at a rear section of the pipe and controlling the speeds of the rolling stands on the basis of the measured values of the longitudinal coordinates already available during the rolling of a front section of the pipe, the control unit has particularly precise knowledge of the current position of the pipe and can therefore adapt the speeds of the roll stands particularly precisely to the current wall thickness, which is known to the control unit from the determined wall thickness profile, at the current position. A particularly high level of compensation for the wall thickness fluctuations of the incoming pipe is therefore achieved. The accuracy of the compensation of the wall thickness fluctuations of the tube to be rolled is higher, the shorter the conveying path or distance between the tube position measuring device and the first roll stand into which the tube to be rolled runs.
  • control unit controls rolling, specifically the respective speeds of the roll stands, of a first section of the pipe, while the wall thickness measuring device determines a wall thickness profile on a second section of the pipe.
  • This further development of the method presented corresponds to a further development of the stretch-reducing mill presented, in which a conveying path of the tube to be rolled from the wall thickness measuring device to a first roll stand of the stretch-reducing mill in the conveying direction is shorter than the overall length of the tube to be rolled.
  • the conveying path or distance from the wall thickness measuring device to the first roll stand is shorter than half the total length of the tube to be rolled. In a further development of this development, this conveying path is shorter than a quarter of the total length of the tube to be rolled.
  • the control unit Due to the simultaneous determination of the wall thickness profile of the tube on a rear section of the tube and the control of the speeds of the rolling stands on the basis of the already available measured values of the longitudinal coordinates and the partially determined wall thickness profile during the rolling of a front section of the tube, the control unit has particularly precise knowledge of the current position of the tube and can therefore adjust the speeds of the roll stands particularly precisely to the current wall thickness, which is known to the control unit from the partially determined wall thickness profile, at the current position. A particularly precise compensation of the wall thickness fluctuations of the incoming pipe is therefore achieved.
  • the accuracy of the compensation of the wall thickness fluctuations of the tube to be rolled is all the higher, the shorter the conveying path or distance between the wall thickness measuring device and the first roll stand into which the tube to be rolled runs.
  • the measured values of the longitudinal coordinates of the pipe measured by the pipe position measuring device are used to determine the course of the wall thickness and for transmission to the control unit.
  • the wall thicknesses measured by the wall thickness measuring device are thus linked to the values of the longitudinal coordinates of the pipe measured by the pipe position measuring device, which are also transmitted to the control unit.
  • the wall thickness of the tube to be rolled is preferably currently measured at the longitudinal position of the tube to be rolled, which is currently measured by the tube position measuring device as the current longitudinal coordinate.
  • the tube position measuring device and the wall thickness measuring device are designed for the simultaneous measurement of the same tube to be rolled.
  • the tube position measuring device and the wall thickness measuring device are designed as a single integrated device that measures the current longitudinal coordinates of the tube to be rolled and the wall thickness present at this position or longitudinal coordinate, combines these measured values into a wall thickness profile, and transmits the course of the wall thickness and the measured values of the longitudinal coordinates to the control unit.
  • the wall thickness measuring device and the tube position measuring device of the stretch-reducing mill presented are integrated in a single measuring device, which is arranged in such a way that a section of the tube to be rolled is measured with regard to the wall thickness and longitudinal coordinates, while a section of the tube that has already been measured is under control is rolled by the control unit on the basis of the measured wall thicknesses and longitudinal coordinates in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube to be rolled.
  • a particularly precise correlation between the measured wall thicknesses and the measured longitudinal coordinates is determined with these developments, which results in a particularly precise compensation of wall thickness fluctuations under the control of the control unit.
  • the tube position measuring device only measures the longitudinal coordinates of the tube, the measured value of which is to be transmitted to the control unit, when the wall thickness measuring device has determined the course of the wall thickness over the entire length of the tube to be rolled.
  • This development of the method corresponds to a development of the stretch-reducing mill presented, in which a length of a conveying path of the tube to be rolled between the wall thickness measuring device and the tube position measuring device or the first rolling stand is greater than the overall length of the tube to be rolled.
  • control unit also controls the speeds of the roll stands on the basis of signals from sensors arranged within the stretch-reducing mill and/or in the conveying direction of the tube behind the stretch-reducing mill in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube during rolling.
  • the additional sensors improve the accuracy of the method and its Reliability increased even further, especially when rolling short tubes.
  • the mother tube may have already left the tube position measuring device, while the front end of the tube has not yet left the stretch-reducing mill.
  • the actual feed of the tube is recorded by the additional sensors and can be taken into account by the control.
  • This further development of the method corresponds to a further development of the presented stretch-reducing mill, which is coupled or provided with sensors on or between the roll stands and/or in the conveying direction of the pipe behind the stretch-reducing mill.
  • the sensors are preferably designed as proximity sensors in order to detect the current position of the tube in the area of the roll stands and/or after it has left the last roll stand as precisely as possible.
  • the control unit is then designed to control the rotational speeds of the roll stands, also on the basis of the signals from the sensors, in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube during rolling.
  • phase A the process of tube measurement (see phase A) and tube rolling (see phase B) is shown schematically.
  • the tube 6 to be rolled is guided in its longitudinal direction through the wall thickness measuring device 2-2, which radiometrically measures a current wall thickness s of the tube during the tube movement 6 measures and transmits it to an evaluation unit 3 .
  • the current longitudinal coordinates Ix of the pipe 6 are measured in a pipe position measuring device 2-1 while the pipe 6 is passing through the wall thickness measuring device 2-2.
  • the current longitudinal coordinate Ix can be measured optically, for example, as in 1 illustrated.
  • the evaluation unit 3 assigns the measured current wall thicknesses s and the measured current longitudinal positions Ix of the tube 6 to be rolled, at which the wall thickness measurements are carried out, to one another and thus determines a wall thickness profile 4 of the tube 6 to be rolled. From the measured current longitudinal coordinates of the front and At the rear end of the tube, the evaluation unit 3 also determines the total tube length Iges of the tube 6 to be rolled.
  • the determined course of wall thickness 4 and the determined total pipe length Iges are transmitted from the evaluation unit to a control unit 1 for the stretch-reducing mill.
  • the re 1 The measurement of the current longitudinal coordinates Ix of the pipe 6 explained above serves exclusively to determine the course of the wall thickness 4, and the measured values of the current longitudinal coordinates Ix are not transmitted separately to the control unit 1.
  • the control unit 1 is designed to control the respective speeds of the roll stands 7 or their work rolls on the basis of the wall thickness profile 4 determined and transmitted by the evaluation unit 3. After the wall thickness profile 4 has been determined, the tube 6 to be rolled is placed in a reheating furnace (not shown) and then , in 1 shown as phase B for the same pipe 6, fed to the roll stands 7 of the stretch-reducing mill.
  • a proximity sensor 5 designed as a photocell is arranged at a distance a in front of the roll stands 7 of the stretch-reducing mill.
  • the proximity sensor 5 detects the arrival of the tip of the tube 6 to be rolled and reports the detection time t0 to the control unit 1, whereupon the control unit 1 continuously measures the time t from this time t0.
  • the distance a between the proximity sensor 5 and the first roll stand 7-1 is known to the control unit 1.
  • the approach speed v of the tube 6 to the first roll stand 7-1 is also known to the control unit 1.
  • the approach speed v can be a predetermined value or can be derived during operation, for example from the speeds of the roller table motors.
  • This calculation rule supplies position values for Ix within the limits of 0 ⁇ Ix ⁇ Iges.
  • the longitudinal coordinate Ix currently entering the first roll stand 7-1 is indirectly determined, namely by measuring the time t since the time t0 determined by the proximity sensor 5 and by using the Approach speed v of the pipe 6.
  • In 2 1 is illustrated an embodiment of a proposed stretch reducing mill consisting of a modification of that in FIG 1 illustrated structure.
  • the wall thickness profile 4 is determined in the in 2 illustrated embodiment as already with reference to 1 explained, so that a renewed explanation is omitted.
  • a tube position measuring device 8 is provided, which continuously and with a high temporal resolution measures the current longitudinal coordinates Ix of the tube 6 or the tube length l ⁇ 1 that has already passed through the tube position measuring device 8 .
  • the tube position measuring device 8 is arranged at a distance a in front of the first roll stand 7-1 of the stretch-reducing mill and continuously measures the current longitudinal coordinates Ix of the tube.
  • the measured values of the tube position measuring device 8 are continuously transmitted to the control unit 1A.
  • control unit 1A can determine the current wall thickness s of the pipe at this position very precisely from the determined wall thickness curve 4 and can therefore also control the speeds of the roll stands 7 very precisely on the basis of the determined current wall thickness.
  • the main difference between the 1 and 2 illustrated stretch-reducing mills with upstream measuring devices is that in the in 2 illustrated embodiment, the measured values of the current longitudinal position of the tube to be rolled are continuously transmitted to the control unit 1A, and the control unit 1A controls the speeds of the roll stands also on the basis of these measured values in order to compensate for wall thickness fluctuations of the tube to be rolled.
  • the embodiment according to 2 also offers a particularly high ability to compensate for wall thickness fluctuations of the tube to be rolled when the tube position measuring device 8 measures the actual longitudinal coordinates of a rear section of the tube, while the control device 1A simultaneously controls the speeds of the rolling stands 7 during the rolling of a front section of the tube .
  • the conveying path of the tube from the tube position measuring device 8 to the first roll stand 7-1 of the stretch-reducing mill is shorter than the total length Iges of the tube 6 to be rolled.
  • the exemplary embodiment illustrated is preferably used when a stretch-reducing mill with an already existing wall thickness measuring device, which measures the tube to be rolled long before it enters the roll stands, should be improved with regard to the precision of the compensation for wall thickness fluctuations.
  • FIG. 12 illustrates another embodiment of a proposed stretch reducer, in which, unlike the embodiment of FIG 2 a wall thickness measuring device 9 is arranged closely in front of the first rolling stand 7-1 of the stretch reducing mill.
  • the conveying path of the tube to be rolled from the wall thickness measuring device 9 to the first rolling stand 7-1 is shorter than the total length Iges of the tube 6 to be rolled.
  • the tube is preferably in the wall thickness measuring device 9 and the Roll stands 7 of the stretch-reducing mill.
  • the tube position measuring device 8 is preferably designed together with the wall thickness measuring device 9 as an integrated device 10 so that the tube position measuring device 8 and the wall thickness measuring device 10 measure the tube 6 simultaneously.
  • the measured values of the tube position measuring device 8 are duplicated and simultaneously fed to the evaluation unit 3 for determining the wall thickness profile 4 and to the control unit 1B for controlling the speeds of the roll stands. While the pipe position measuring device 8 continuously measures the longitudinal coordinate Ix and continuously transmits a corresponding data stream to the control unit 1B, the evaluation unit 3 continuously transmits a data stream to the control unit 1B, which represents the determined wall thickness profile 4 of the already measured pipe section.
  • the control unit 1B determines, taking into account the known distance a of the integrated device 10 of the tube position measuring device and the wall thickness measuring device to the first roll stand 7-1, from the measured length coordinates of the tube currently transmitted by the tube position measuring device, which tube position or pipe coordinate currently enters the first roll stand, and which pipe section has already entered the roll stands 7. At the same time, the control unit 1B determines the course of the wall thickness from the data stream 4 shows the current wall thickness at the tube position that is currently entering the first roll stand 7-1, and uses this data to calculate any necessary speed corrections so that the wall thickness fluctuations of the tube to be rolled are corrected during rolling.
  • the illustrated embodiment offers a particularly high level of precision with regard to the compensation of wall thickness fluctuations of the tube to be rolled, since the current wall thickness and the current longitudinal coordinates of the tube are measured at a small distance from the first roll stand, while at the same time a front section of the tube is being rolled.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Description

    Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Streckreduzierwalzwerks nach Gattung des unabhängigen Anspruchs 1. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Steuereinheit für ein Streckreduzierwalzwerk nach Gattung des unabhängigen Anspruchs 7. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Streckreduzierwalzwerk nach Gattung des unabhängigen Anspruchs 8.
    • Stand der Technik
  • Bei der Herstellung nahtloser Rohre kommt ein Streckreduzierwalzwerk zum Einsatz, das mehrere in einer Förderrichtung eines zu walzenden Rohres hintereinander angeordnete Walzgerüste aufweist. Um eine Verringerung der Wanddicke des Rohres zu erzielen, die zwangsläufig mit einer Streckung bzw. Verlängerung des Rohres in Axialrichtung einhergeht, nimmt die Walzgeschwindigkeit der Walzgerüste in der Förderrichtung zu.
  • Aufgrund von Schwankungen der Wanddicke des in das Streckreduzierwalzwerk einlaufenden Walzguts kann auch das gewalzte, aus dem Streckreduzierwalzwerk austretende Walzgut Schwankungen der Wanddicke aufweisen. Ursächlich für derartige Schwankungen sind beispielsweise inhomogene Walzbedingungen, wie etwa Änderungen der Walztemperatur, ungleichmäßige Werkzeug-Abnutzung dem Streckreduzierwalzwerk vorgelagerter Aggregate usw.. Streckreduzierwalzwerke können aus diesem Grund mit Steuerungssystemen zum Steuern der Wanddicke bzw. Reduzieren der Schwankungen der Wanddicke während des Walzens des Rohres ausgestattet sein.
  • Eine bekannte technische Lösung zur Kompensation von Wanddickenschwankungen besteht darin, durch eine gezielte Änderung der jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste die Streckung des zu walzenden Rohres zu beeinflussen. Wird beispielsweise ein in das Streckreduzierwalzwerk einlaufender Abschnitt des Rohres mit einer relativ zu einem Sollwert zu großen Wanddicke gewalzt, so kann durch eine steilere Drehzahlkurve, d.h. steigende Drehzahldifferenzen zwischen benachbarten Walzgerüsten, die momentane Streckung erhöht und dadurch die Wanddicke stärker reduziert werden. Wird andererseits ein Abschnitt mit einer relativ zu einem Sollwert zu geringen Wanddicke gewalzt, so kann durch eine flachere Drehzahlkurve die momentane Streckung im Streckreduzierwalzwerk verringert werden. Auf diese Weise erfolgt eine Kompensation von Wanddickenschwankungen des in das Streckreduzierwalzwerk einlaufenden Rohres, so dass eine Vergleichmäßigung der Wanddicke des aus dem Streckreduzierwalzwerk auslaufenden Rohres und eine Verbesserung der Walzqualität erreicht werden.
  • Eine Steuerung der Drehzahlen der Walzgerüste in Abhängigkeit der Wanddicke des Rohres setzt voraus, dass einer Steuereinheit für das Streckreduzierwalzwerk eine Information über die Wanddicke des zu walzenden und/oder des gewalzten Rohres zugeführt wird.
  • Die DE 29 47 233 A1 schlägt eine Regelung vor, die auf einer Messung der Wanddicke des zu walzenden Rohres vor dem Einlaufen in das Streckreduzierwalzwerk, also vor einer Umformung durch die Walzgerüste des Streckreduzierwalzwerks, mit einem Isotopen-Strahlungsmessgerät, einer Messung der Geschwindigkeit des zu walzenden Rohres vor dem Einlaufen in das Streckreduzierwalzwerk und einer Messung der Geschwindigkeit des gewalzten Rohres nach dem Austreten aus dem Streckreduzierwalzwerk basiert. Eine derartige Regelung leidet an dem Nachteil, dass kurzwellige Wanddickenschwankungen mit Ausdehnungen unterhalb der Walzwerklänge nicht ausgeregelt werden können.
  • Die US 3,496,745 A welche die Basis für die Oberbegriffe der Ansprüche 1, 7 und 8 bildet, schlägt vor, auf einen Regelkreis zu verzichten, und eine Messung der mittleren Wanddicke und des Wanddickenverlaufs des zu walzenden Rohres, also nur vor der Umformung durch die Walzgerüste des Streckreduzierwalzwerks, durchzuführen. Zur Ermittlung des Wanddickenverlaufs des zu walzenden Rohres wird die momentane Wanddicke des zu walzenden Rohres durch eine Wanddicken-Messvorrichtung an unterschiedlichen Längspositionen bzw. Längskoordinaten des Rohres gemessen, und die gemessenen Wanddicken werden in Zuordnung zu den Längspositionen als Wanddickenverlauf gespeichert. Während des Walzens des Rohres in dem Streckreduzierwalzwerk stellt eine Steuereinheit gemäß einem Wanddicken-Steuerungsalgorithmus die jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste des Streckreduzierwalzwerks auf Grundlage des vorab abschließend durch die Wanddicken-Messvorrichtung ermittelten Wanddickenverlaufs ein, um Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres während des Walzens des Rohres im Streckreduzierwalzwerk zu kompensieren. Die US 3,496,745 A schlägt zudem vor, dass die Steuereinheit die Kompensation der Wanddickenschwankungen in Abhängigkeit von einem Signal eines optischen Sensors startet, der innerhalb des Streckreduzierwalzwerks oder vor dem ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks angeordnet und zum Detektieren des in Förderrichtung vorderen Endes des Rohres vorgesehen ist.
  • Üblicherweise erfolgt die Ermittlung des Wanddickenverlaufs im Sinne der US 3,496,745 A nicht unmittelbar vor dem Einfahren des zu walzenden Rohres in die Walzgerüste des Streckreduzierwalzwerks, sondern prozesstechnisch weit vor dem Streckreduzierwalzwerk, beispielsweise bevor das zu walzende Rohr in einen dem Streckreduzierwalzwerk vorgelagerten Wiedererwärmungsofen erwärmt wird. Die Rohrwanddicke verändert sich auf dem Transport nicht.
  • Der für die Detektion des vorderen Endes des Rohres vorgesehene optische Sensor ist Dampf, Staub und Spritzwasser ausgesetzt, was zu unpräzisen oder fehlerhaften Detektionsergebnissen führen kann. Wird das vordere Ende des Rohres aufgrund einer Verschmutzung des optischen Sensors auch nur geringfügig zu spät detektiert, so startet die Steuereinheit die Steuerung zum Wanddickenausgleich verspätet. In diesem Fall hinken die von der Steuereinheit veranlassten Drehzahländerungen der Walzgerüste zeitlich hinter der tatsächlichen Position des Rohres in dem Streckreduzierwalzwerk her, so dass die Wanddicke des gewalzten Rohres beliebige, unvorhersehbare Schwankungen aufweisen kann.
  • Ein weiterer Nachteil des Stands der Technik ist der Umstand, dass die Transport- bzw. Fördergeschwindigkeit des Rohres in das Streckreduzierwalzwerk nicht unbedingt konstant ist, sondern sich während des Walzens ändern kann. Damit kann aus dem bloßen Sensorsignal für das vordere Rohrende und einer theoretischen Fördergeschwindigkeit nicht präzise ermittelt werden, welcher Abschnitt des Rohres augenblicklich im Streckreduzierwalzwerk ist.
    • Offenbarung der Erfindung
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Steuereinheit zum Steuern eines Streckreduzierwalzwerks sowie ein Streckreduzierwalzwerk selbst zum Walzen von Rohren bereitzustellen, die eine zuverlässige Kompensation von Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres und Wanddicken des gewalzten Rohres innerhalb eines engen Toleranzbereichs gewährleisten.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird durch ein unten vorgestelltes Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens ergeben sich aus den Merkmalen der abhängigen Ansprüche 2 bis 6. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird auch durch eine Steuereinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Außerdem wird die Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Streckreduzierwalzwerk mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen des Streckreduzierwalzwerks ergeben sich aus den Merkmalen der abhängigen Ansprüche 9 bis 13.
  • Zur Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird erfinderseitig vorgeschlagen, dass während der Beförderung des zu walzenden Rohres zu den Walzgerüsten des Streckreduzierwalzwerks die momentane Position des zu walzenden Rohres relativ zu dem ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks kontinuierlich durch eine in Förderrichtung des Rohres vor den Walzgerüsten angeordnete Rohrposition-Messeinrichtung gemessen wird. Die Messwerte der Rohrposition-Messeinrichtung werden kontinuierlich an die Steuereinheit für das Streckreduzierwalzwerk übertragen. Die Steuereinheit steuert die jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste nicht nur auf Grundlage des durch eine Wanddicken-Messeinrichtung ermittelten Wanddickenverlaufs des zu walzenden Rohres sondern auch auf Grundlage der kontinuierlich übertragenen Messwerte der Rohrposition-Messeinrichtung, um im Streckreduzierwalzwerk Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres zu kompensieren.
  • Genauer genommen misst gemäß dem vorgestellten Verfahren die Rohrposition-Messeinrichtung eine aktuelle Längskoordinate des Rohres kontinuierlich an einem Abschnitt des Rohres, der momentan noch nicht von dem Streckreduzierwalzwerk gewalzt wird. Während der kontinuierlich durch die Rohrposition-Messeinrichtung durchgeführten Messungen der aktuellen Längskoordinate des zu walzenden Rohres wird das Rohr relativ zu der Rohrposition-Messeinrichtung in der Förderrichtung zum Streckreduzierwalzwerk bewegt. Die Förderrichtung entspricht der Längsrichtung des Rohres bzw. der Richtung der Längskoordinate des Rohres. Die Rohrposition-Messeinrichtung ist ausgebildet, während dieser Relativbewegung des Rohres eine Position des in Förderrichtung vorderen Endes des Rohres, auch Rohrspitze genannt, und eine Position des hinteren Ende des Rohres, auch Rohrende genannt, zu erfassen und diesen Positionen entsprechende, gemessene Längskoordinaten zuzuordnen. Die zu einem Zeitpunkt gemessene Längskoordinate des Rohres repräsentiert die Länge eines Abschnitts des zu walzenden Rohres, der bereits die durch die Rohrposition-Messeinrichtung durchgeführte Längskoordinatenmessung durchlaufen hat. Gemäß dem vorgestellten Verfahren erfolgt somit durch die Rohrposition-Messeinrichtung eine Längenmessung, die aktuell und mit hoher zeitlicher Auflösung misst, welcher Längsabschnitt bzw. welche Rohrlänge bereits die Rohrposition-Messeinrichtung passiert hat. Die Rohrposition-Messeinrichtung überträgt die von ihr ermittelten Messwerte kontinuierlich an die Steuereinheit oder stellt die Messwerte einer zur Übertragung an die Steuereinheit ausgebildeten Schnittstellenvorrichtung zur Verfügung.
  • Die Rohrposition-Messeinrichtung kann die Längskoordinate des Rohres mittels an sich bekannter kontinuierlicher Messverfahren, wie beispielsweise ein optisches, elektromagnetisches und/oder bildgebendes Messverfahren der Rohrlänge, durchführen. Ob die Rohrposition-Messeinrichtung die Längskoordinate unmittelbar misst oder durch eine mathematische Umformung, beispielsweise eine ein- oder mehrfache Integration, einer primären Messgröße mittelbar misst, ist für die vorliegende Erfindung unbeachtlich.
  • Die Steuereinheit berechnet aus den kontinuierlich von der Rohrposition-Messeinrichtung übertragenen Messwerten der Längskoordinate des Rohres die Längsposition des Rohres, die aktuell in das Streckreduzierwalzwerk eintritt, d.h. momentan in Kontakt mit den Umformungswalzen des einlaufseitig ersten Walzgerüstes gelangt. Für diese Berechnung nutzt die Steuereinheit den ihr bekannten Abstand zwischen der Rohrposition-Messeinrichtung und dem einlaufseitig ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks. Aus den gemessenen Längskoordinaten der beiden Enden des zu walzenden Rohres kann die Steuereinheit zudem die Gesamtlänge des zu walzenden Rohres berechnen.
  • Aus dem der Steuereinheit bekannten Wanddickenverlauf des zu walzenden Rohres, der zuvor durch die Wanddicken-Messeinrichtung ermittelt wurde, ermittelt die Steuereinheit die momentane bzw. aktuelle Wanddicke des Rohres an der Längsposition des Rohres, die aktuell in das Streckreduzierwalzwerk eintritt. Wenn diese momentane Wanddicke eine vorgegebene Sollwanddicke überschreitet/unterschreitet, verändert die Steuereinheit gemäß einem bekannten Walzmodell die Drehzahlen der Walzgerüste im Sinne der oben erläuterten steileren/flacheren Drehzahlkurven.
  • Unter Berücksichtigung des bekannten Abstands zwischen der Rohrposition-Messeinrichtung und dem einlaufseitig ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks, der Abstände zwischen den Walzgerüsten des Streckreduzierwalzwerks unter Verwendung mathematischer Ansätze zur Modellierung des Füllverhaltens innerhalb der Kontaktzonen zwischen Rohr und den Walzen der Walzgerüste verwendet die Steuereinheit die wie oben beschrieben ermittelte aktuelle Längsposition des Rohres, um die momentane Materialverteilung des Rohres auf der Einlaufseite, innerhalb des Streckreduzierwalzwerks und gegebenenfalls auch auf der Auslaufseite des Streckreduzierwalzwerks zu ermitteln. Im Besonderen wird der Anteil des Rohres ermittelt, der innerhalb des Streckreduzierwalzwerks ist.
  • Unter dem Begriff der kontinuierlichen Messung der Längskoordinate des Rohres wird verstanden, dass während der Relativbewegung zwischen der Rohrposition-Messeinrichtung und dem diese passierenden Rohr mehrfach eine Messung durch die Rohrposition-Messeinrichtung vorgenommen wird, um zu messen, wie lang der Abschnitt des Rohres momentan ist, der bereits die Rohrposition-Messeinrichtung passiert hat. Diese Messungen können zeitkontinuierlich oder zeitdiskret zu definierten Zeitpunkten erfolgen. Unter dem Begriff der kontinuierlichen Messung der Längskoordinate des Rohres wird hingegen nicht verstanden, dass nur die Rohrspitze des zu walzenden Rohres detektiert wird, und die Detektion an die Steuereinheit gemeldet wird.
  • Da bei dem vorgeschlagenen Verfahren die aktuelle Position des Rohres vor und in dem Streckreduzierwalzwerk mit hoher Genauigkeit ermittelt und der Steuereinheit zusätzlich zu dem ermittelten Wanddickenverlauf separat zugeführt wird, kann die Steuereinheit die jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste präzise steuern, um Wanddickenschwankungen des in das Streckreduzierwalzwerk einfahrenden Rohres zu kompensieren, so dass das gewalzte Rohr nur sehr geringe Wanddickenschwankungen innerhalb eines engen Toleranzbereichs aufweist.
  • In Entsprechung zu dem vorgestellten Verfahren wird zudem ein Streckreduzierwalzwerk zum Walzen von Rohren im Sinne der Erfindung vorgestellt, mit dem dieselben Vorteile wie mit dem vorgestellten Verfahren realisiert werden können. Das Streckreduzierwalzwerk weist mehrere in einer Förderrichtung eines zu walzenden Rohres hintereinander angeordnete Walzgerüste auf. Zudem ist das Streckreduzierwalzwerk gekoppelt oder versehen mit einer in der Förderrichtung vor den Walzgerüsten angeordneten Wanddicken-Messeinrichtung zum Ermitteln eines Wanddickenverlaufs des zu walzenden Rohres und mit einer Steuereinheit zum Steuern jeweiliger Drehzahlen der Walzgerüste während des Walzens des Rohres auf Grundlage des ermittelten Wanddickenverlaufs, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren. Ferner ist das Streckreduzierwalzwerk gekoppelt oder versehen mit einer in der Förderrichtung vor den Walzgerüsten angeordneten Rohrposition-Messeinrichtung zum kontinuierlichen Messen einer aktuellen Längskoordinate des Rohres und zum Übertragen der Messwerte der aktuellen Längskoordinate des Rohres an die Steuereinheit. Zudem ist die Steuereinheit ausgebildet, die Drehzahlen der Walzgerüste während des Walzens des Rohres auch auf Grundlage der empfangenen Messwerte der aktuellen Längskoordinate des Rohres zu steuern, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  • Zudem wird erfindungsgemäß eine Steuereinheit für das oben vorgestellte Streckreduzierwalzwerk vorgestellt. Die Steuereinheit ist ausgebildet zum Steuern jeweiliger Drehzahlen der Walzgerüste auf Grundlage eines durch eine Wanddicken-Messeinrichtung vor dem Walzen ermittelten Wanddickenverlaufs des zu walzenden Rohres, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren. Die Steuereinheit ist ferner ausgebildet zum Empfangen von Messwerten einer durch eine in Förderrichtung vor den Walzgerüsten angeordneten Rohrposition-Messeinrichtung kontinuierlich gemessenen aktuellen Längskoordinate des Rohres. Außerdem ist die Steuereinheit ausgebildet, die Drehzahlen der Walzgerüste während des Walzens des Rohres auch auf Grundlage der empfangenen Messwerte der aktuellen Längskoordinate des Rohres zu steuern, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  • Verfahrensbasiert vorgestellte Merkmale der vorgestellten Erfindung sollen auch für die vorgestellten Vorrichtungen, also die Steuereinheit und das Streckreduzierwalzwerk, gelten und beanspruchbar sein und umgekehrt. Zudem umfasst die Erfindung beliebige Kombinationen der hier vorgestellten Weiterbildungen und Fortbildungen im Rahmen der Ansprüche.
  • In einer Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuereinheit ein Walzen, konkret die jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste, eines ersten Abschnitts des Rohres auf Grundlage von Messwerten der Längskoordinate des Rohres steuert, während die Rohrposition-Messeinrichtung die aktuelle Längskoordinate des Rohres an einem zweiten Abschnitt des Rohres kontinuierlich misst.
  • Dieser Weiterbildung des Verfahrens entspricht eine Weiterbildung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks, bei dem ein Förderweg des zu walzenden Rohres von der Rohrposition-Messeinrichtung zu einem in der Förderrichtung ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks kürzer als eine Gesamtlänge des zu walzenden Rohres ist. In einer Fortbildung dieser Weiterbildung ist der Förderweg kürzer als die Hälfte der Gesamtlänge des zu walzenden Rohres. In einer weiteren Fortbildung dieser Weiterbildung ist der Förderweg kürzer als ein Viertel der Gesamtlänge des zu walzenden Rohres.
  • Durch die gleichzeitige Messung der Längskoordinate des Rohres an einem hinteren Abschnitt des Rohres und die Steuerung der Drehzahlen der Walzgerüste auf Grundlage der bereits vorhandenen Messwerte der Längskoordinate während des Walzens eines vorderen Abschnitts des Rohres hat die Steuereinheit eine besonders präzise Kenntnis über die aktuelle Position des Rohres und kann daher die Drehzahlen der Walzgerüste besonders exakt an die aktuelle Wanddicke, die der Steuereinheit aus dem ermittelten Wanddickenverlauf bekannt ist, bei der aktuellen Position anpassen. Daher wird eine besonders hohe Kompensation der Wanddickenschwankungen des einlaufenden Rohres erreicht. Die Genauigkeit der Kompensation der Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres ist umso höher, je kürzer der Förderweg bzw. Abstand zwischen der Rohrposition-Messeinrichtung und ersten Walzgerüst ist, in das das zu walzende Rohr einläuft.
  • In einer Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuereinheit ein Walzen, konkret die jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste, eines ersten Abschnitts des Rohres steuert, während die Wanddicken-Messeinrichtung einen Wanddickenverlauf an einem zweiten Abschnitt des Rohres ermittelt.
  • Dieser Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens entspricht eine Weiterbildung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks, bei dem ein Förderweg des zu walzenden Rohres von der Wanddicken-Messeinrichtung zu einem in der Förderrichtung ersten Walzgerüst des Streckreduzierwalzwerks kürzer als eine Gesamtlänge des zu walzenden Rohres ist.
  • In einer Fortbildung dieser Weiterbildung ist der Förderweg bzw. Abstand von der Wanddicken-Messeinrichtung zu dem ersten Walzgerüst kürzer als die Hälfte der Gesamtlänge des zu walzenden Rohres. In einer weiteren Fortbildung dieser Weiterbildung ist dieser Förderweg kürzer als ein Viertel der Gesamtlänge des zu walzenden Rohres.
  • Durch die gleichzeitige Ermittlung des Wanddickenverlaufs des Rohres an einem hinteren Abschnitt des Rohres und die Steuerung der Drehzahlen der Walzgerüste auf Grundlage der bereits vorhandenen Messwerte der Längskoordinate und des partiell ermittelten Wanddickenverlaufs während des Walzens eines vorderen Abschnitts des Rohres hat die Steuereinheit eine besonders präzise Kenntnis über die aktuelle Position des Rohres und kann daher die Drehzahlen der Walzgerüste besonders exakt an die aktuelle Wanddicke, die der Steuereinheit aus dem partiell ermittelten Wanddickenverlauf bekannt ist, bei der aktuellen Position anpassen. Daher wird eine ganz besonders präzise Kompensation der Wanddickenschwankungen des einlaufenden Rohres erreicht. Die Genauigkeit der Kompensation der Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres ist umso höher, je kürzer der Förderweg bzw. Abstand zwischen der Wanddicken-Messeinrichtung und dem ersten Walzgerüst ist, in das das zu walzende Rohr einläuft.
  • Gemäß einer Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die durch die Rohrposition-Messeinrichtung gemessenen Messwerte der Längskoordinate des Rohres für die Ermittlung des Wanddickenverlaufs und für die Übertragung an die Steuereinheit verwendet werden. Die durch die Wanddicken-Messeinrichtung gemessenen Wanddicken werden also mit den durch die Rohrposition-Messeinrichtung gemessenen Werten der Längskoordinate des Rohres verknüpft, die auch an die Steuereinheit übertragen werden. Die Wanddicke des zu walzenden Rohres wird bevorzugt aktuell an der Längsposition des zu walzenden Rohres gemessen, die aktuell von der Rohrposition-Messeinrichtung als aktuelle Längskoordinate gemessen wird.
  • Dieser Weiterbildung des Verfahrens entspricht eine Weiterbildung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks, bei dem die Rohrposition-Messeinrichtung und die Wanddicken-Messeinrichtung ausgebildet sind zum gleichzeitigen Vermessen desselben zu walzenden Rohres. In einer Fortbildung dieser Weiterbildung sind die Rohrposition-Messeinrichtung und die Wanddicken-Messeinrichtung als eine einzige integrierte Vorrichtung ausgebildet, die die aktuelle Längskoordinate des zu walzenden Rohres und die bei dieser Position bzw. Längskoordinate vorliegende Wanddicke misst, diese Messwerte zu einem Wanddickenverlauf kombiniert, und den Wanddickenverlauf und die gemessenen Werte der Längskoordinate an die Steuereinheit überträgt.
  • Besonders bevorzugt sind die Wanddicken-Messeinrichtung und die Rohrposition-Messeinrichtung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks in einer einzigen Messvorrichtung integriert, die derart angeordnet ist, dass ein Abschnitt des zu walzenden Rohres bezüglich der Wanddicke und Längskoordinate vermessen wird, während ein bereits vermessener Abschnitt des Rohres unter Steuerung der Steuereinheit auf Grundlage der gemessenen Wanddicken und Längskoordinaten gewalzt wird, um Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres zu kompensieren.
  • Mit diesen Weiterbildungen wird eine besonders präzise Zuordnung zwischen den gemessenen Wanddicken und den gemessenen Längskoordinaten ermittelt, was in einer besonders präzisen Kompensation von Wanddickenschwankungen unter der Steuerung der Steuereinheit resultiert.
  • Gemäß einer Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Rohrposition-Messeinrichtung die Längskoordinate des Rohres, deren Messwert an die Steuereinheit übertragen werden soll, erst dann misst, wenn die Wanddicken-Messeinrichtung den Wanddickenverlauf über die gesamte Länge des zu walzenden Rohres ermittelt hat.
  • Dieser Weiterbildung des Verfahrens entspricht eine Weiterbildung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks, bei dem eine Länge eines Förderwegs des zu walzenden Rohres zwischen der Wanddicken-Messeinrichtung und der Rohrposition-Messeinrichtung bzw. dem ersten Walzgerüst größer als eine Gesamtlänge des zu walzenden Rohres ist.
  • Diese Weiterbildungen bieten den Vorteil, dass ein konventionelles bestehendes Streckreduzierwalzwerk, bei dem der Abstand zwischen der Wanddicken-Messeinrichtung und dem ersten Walzgerüst, in das das zu walzende Rohr zuerst einläuft, deutlich größer als die Gesamtlänge des zu walzenden Rohres ist, einfach im Sinne der vorliegenden Erfindung verbessert werden kann, indem zwischen der Wanddicken-Messeinrichtung und dem ersten Walzgerüst die oben beschriebene Rohrposition-Messeinrichtung mit geringem Abstand zu dem ersten Walzgerüst einfügt wird.
  • Gemäß einer Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuereinheit Drehzahlen der Walzgerüste auch auf Grundlage von Signalen von innerhalb des Streckreduzierwalzwerks und/oder in der Förderrichtung des Rohres hinter dem Streckreduzierwalzwerk angeordneten Sensoren steuert, um während des Walzens Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren. Durch die zusätzlichen Sensoren wird die Genauigkeit des Verfahrens und dessen Zuverlässigkeit noch weiter gesteigert, insbesondere wenn kurze Rohre gewalzt werden. Dann hat nämlich unter Umständen das Mutterrohr die Rohrpositions-Messeinrichtung bereits verlassen, während das vordere Rohrende das Streckreduzierwalzwerk noch nicht verlassen hat. Durch die zusätzlichen Sensoren wird der tatsächliche Vorschub des Rohres erfasst und kann von der Steuerung berücksichtigt werden.
  • Dieser Weiterbildung des Verfahrens entspricht eine Weiterbildung des vorgestellten Streckreduzierwalzwerks, das an oder zwischen den Walzgerüsten und/oder in der Förderrichtung des Rohres hinter dem Streckreduzierwalzwerk mit Sensoren gekoppelt oder versehen ist. Die Sensoren sind bevorzugt als Annäherungssensoren ausgebildet, um die aktuelle Position des Rohres im Bereich der Walzgerüste und/oder nach dem Ausfahren aus dem letzten Walzgerüst möglichst exakt zu erfassen. Die Steuereinheit ist dann ausgebildet zum Steuern der Drehzahlen der Walzgerüste auch auf Grundlage der Signale der Sensoren, um während des Walzens Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Zur Verdeutlichung des vorgeschlagenen Verfahrens und des vorgeschlagenen Streckreduzierwalzwerks werden nun Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Verweis auf die folgenden Figuren vorgestellt.
    • Fig. 1
    veranschaulicht schematisch ein Streckreduzierwalzwerk mit einer Wanddicken-Messeinrichtung und einem Annäherungssensor vor den Walzgerüsten, das aus Erfindersicht einen Ausgangspunkt für die in Fig. 2 und Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiele darstellt.
    Fig. 2
    veranschaulicht schematisch ein Streckreduzierwalzwerk eines Ausführungsbeispiels mit einer Wanddicken-Messeinrichtung und einer separaten Rohrposition-Messeinrichtung vor den Walzgerüsten.
    Fig. 3
    veranschaulicht schematisch ein Streckreduzierwalzwerk eines Ausführungsbeispiels mit einer integrierten Wanddicken-Messeinrichtung und Rohrposition-Messeinrichtung vor den Walzgerüsten.
  • In den Figuren sind identische oder ähnliche Komponenten figurenübergreifend mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
    • Ausführungsbeispiele der Erfindung
  • Zur besseren Verdeutlichung der Ausführungsbeispiele wird zunächst mit Verweis auf Fig. 1 ein Streckreduzierwalzwerk mit einer Wanddicken-Messeinrichtung und einem Annäherungssensor vor den Walzgerüsten vorgestellt, das aus Erfindersicht den Stand der Technik und den Ausgangspunkt für die in Fig. 2 und Fig. 3 veranschaulichten Ausführungsbeispiele der Erfindung darstellt.
  • In Fig. 1 ist der Ablauf der Rohrvermessung (siehe Phase A) und des Rohrwalzens (siehe Phase B) schematisch dargestellt. In einer Phase A, die zeitlich deutlich vor dem Einfahren des zu walzenden Rohres in die Walzgerüste liegt, wird das zu walzende Roh 6 in seiner Längsrichtung durch die Wanddicken-Messeinrichtung 2-2 geführt, die radiometrisch während der Rohrbewegung eine aktuelle Wanddicke s des Rohres 6 misst und an eine Auswerteeinheit 3 überträgt. Zusammen mit der Messung der aktuellen Wanddicke s erfolgt eine Messung der aktuellen Längskoordinate Ix des Rohres 6 in einer Rohrposition-Messeinrichtung 2-1 während des Durchlaufs des Rohres 6 durch die Wanddicken-Messeinrichtung 2-2. Die Messung der aktuellen Längskoordinate Ix kann beispielsweise optisch erfolgen, wie in Fig. 1 veranschaulicht. Die Auswerteeinheit 3 ordnet die gemessenen aktuellen Wanddicken s und die gemessenen aktuellen Längspositionen Ix des zu walzenden Rohres 6, an denen die Wanddickenmessungen durchgeführt werden, einander zu und ermittelt somit einen Wanddickenverlauf 4 des zu walzenden Rohres 6. Aus den gemessenen aktuellen Längskoordinaten des vorderen und hinteren Rohrendes ermittelt die Auswerteeinheit 3 zudem die Gesamtrohrlänge Iges des zu walzenden Rohres 6.
  • Der ermittelte Wanddickenverlauf 4 und die ermittelte Gesamtrohrlänge Iges werden von der Auswerteeinheit an eine Steuereinheit 1 für das Streckreduzierwalzwerk übertragen. Die bezüglich Fig. 1 erläuterte Messung der aktuellen Längskoordinate Ix des Rohres 6 dient ausschließlich der Ermittlung des Wanddickenverlaufs 4, und die Messwerte der aktuellen Längskoordinate Ix werden nicht separat an die Steuereinheit 1 übertragen. Die Steuereinheit 1 ist ausgebildet zum Steuern der jeweiligen Drehzahlen der Walzgerüste 7 bzw. ihrer Arbeitswalzen auf Grundlage des von der Auswerteeinheit 3 ermittelten und übertragenen Wanddickenverlaufs 4. Nach der Ermittlung des Wanddickenverlaufs 4 wird das zu walzende Rohr 6 einem (nicht veranschaulichten) Wiedererwärmungsofen und anschließend, in Fig. 1 als Phase B für dasselbe Rohr 6 eingezeichnet, den Walzgerüsten 7 des Streckreduzierwalzwerks zugeführt. Zur Erfassung der Ankunft des zu walzenden Rohres 6 bei dem Streckreduzierwalzwerk ist ein als Fotozelle ausgebildeter Annäherungssensor 5 mit einem Abstand a vor den Walzgerüsten 7 des Streckreduzierwalzwerks angeordnet. Der Annäherungssensor 5 erfasst die Ankunft der Rohrspitze des zu walzenden Rohres 6 und meldet den Detektionszeitpunkt t0 an die Steuereinheit 1, woraufhin die Steuereinheit 1 ab diesem Zeitpunkt t0 fortlaufend die Zeit t misst. Der Abstand a zwischen dem Annäherungssensor 5 und dem ersten Walzgerüst 7-1 ist der Steuereinheit 1 bekannt. Die Annäherungsgeschwindigkeit v des Rohres 6 zu dem ersten Walzgerüst 7-1 ist der Steuereinheit 1 ebenfalls bekannt. Die Annäherungsgeschwindigkeit v kann ein vorgegebener Wert sein oder kann während des Betriebs zum Beispiel aus den Drehzahlen der Rollgangsmotoren abgeleitet werden.
  • Für die Steuerung der Drehzahlen der Walzgerüste 7 während des Durchlaufs des Rohres durch die Walzgerüste 7 benötigt die Steuereinheit 1 eine aktuelle Positionsinformation, welche Stelle bzw. Längsposition des zu walzenden Rohres aktuell das erste Walzgerüst 7-1 erreicht. Mit dieser aktuellen Positionsinformation ermittelt die Steuereinheit 1 aus dem zuvor ermittelten Wanddickenverlauf 4 des zu walzenden Rohres 6, ob die Stelle des Rohres, die aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einläuft, eine von der Sollwanddicke abweichende Wanddicke s hat, was eine Veränderung der Drehzahlen der Walzgerüste erforderlich macht. Die Steuereinheit 1 bestimmt die erforderlichen Drehzahlveränderungen mit Hilfe eines an sich bekannten Algorithmus, wobei das Ausmaß der Drehzahlveränderungen von der Größe der Wanddickenabweichung abhängt. Die Steuereinheit ermittelt die aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einfahrende Position bzw. Längskoordinate Ix des Rohres als: lx = lges + a − v ⋅ t − t 0
    Figure imgb0001
  • Diese Berechnungsvorschrift liefert Positionswerte für Ix in den Grenzen von 0 ≤ Ix ≤ Iges.
  • Bei der in Fig. 1 veranschaulichten Steuerung der Drehzahlen der Walzgerüste 7 zwecks Kompensation von Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres wird die aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einfahrende Längskoordinate Ix indirekt bestimmt, nämlich durch Messung der Zeit t seit dem durch den Annäherungssensor 5 bestimmten Zeitpunkt t0 und durch Verwendung der Annäherungsgeschwindigkeit v des Rohres 6.
  • In Fig. 2 ist ein Ausführungsbeispiel eines vorgeschlagenen Streckreduzierwalzwerks veranschaulicht, das aus einer Modifizierung der in Fig. 1 veranschaulichten Struktur hervorgeht. Die Ermittlung des Wanddickenverlaufs 4 erfolgt bei dem in Fig. 2 veranschaulichten Ausführungsbeispiel wie bereits mit Verweis auf Fig. 1 erläutert, so dass auf eine erneute Erläuterung verzichtet wird. Anstelle des in Fig. 1 veranschaulichten Annäherungssensors 5 zum Detektieren der Rohrspitze ist aber bei dem in Fig. 2 veranschaulichten Ausführungsbeispiel eine Rohrposition-Messeinrichtung 8 vorgesehen, die kontinuierlich und mit hoher zeitlicher Auflösung die aktuelle Längskoordinate Ix des Rohres 6 bzw. die Rohrlänge l×1 misst, die bereits die Rohrposition-Messeinrichtung 8 passiert hat. Die Rohrposition-Messeinrichtung 8 ist in einem Abstand a vor dem ersten Walzgerüst 7-1 des Streckreduzierwalzwerks angeordnet und misst kontinuierlich die aktuelle Längskoordinate Ix des Rohres. Die Messwerte der Rohrposition-Messeinrichtung 8 werden kontinuierlich an die Steuereinheit 1A übertragen. Die Steuereinheit 1A ermittelt die aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einfahrende Position bzw. Längskoordinate des Rohres 6 als: lx = lges − lx 1 + a
    Figure imgb0002
  • Diese unmittelbare Ermittlung der aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einfahrenden Längsposition des Rohres 6 bietet den Vorteil einer höheren Genauigkeit der Positionsbestimmung des Rohres als bei der in Fig. 1 veranschaulichten Struktur. Da die in das erste Walzgerüst 7-1 einfahrende Position des Rohres gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 2 sehr genau bestimmt werden kann, kann die Steuereinheit 1A die aktuelle Wanddicke s des Rohres an dieser Position sehr genau aus dem ermittelten Wanddickenverlauf 4 bestimmen und kann daher auch die Drehzahlen der Walzgerüste 7 sehr präzise auf Grundlage der ermittelten aktuellen Wanddicke steuern.
  • Der wesentliche Unterschied zwischen den in Fig. 1 und Fig. 2 veranschaulichten Streckreduzierwalzwerken mit vorlagerten Messeinrichtungen besteht darin, dass bei dem in Fig. 2 veranschaulichten Ausführungsbeispiel die Messwerte der aktuellen Längsposition des zu walzenden Rohres kontinuierlich an die Steuereinheit 1A übertragen werden, und die Steuereinheit 1A die Drehzahlen der Walzgerüste auch auf Grundlage dieser Messwerte steuert, um Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres zu kompensieren.
  • Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 bietet zudem ein besonders große Fähigkeit zur Kompensation von Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres, wenn die Rohrposition-Messeinrichtung 8 die aktuelle Längskoordinate eines hinteren Abschnitts des Rohres misst, während die Steuereinrichtung 1A gleichzeitig die Drehzahlen der Walzgerüste 7 während des Walzens eines vorderen Abschnitts des Rohres steuert. In diesem Fall ist der Förderweg des Rohres von der Rohrposition-Messeinrichtung 8 zu dem ersten Walzgerüst 7-1 des Streckreduzierwalzwerks kürzer als die Gesamtlänge Iges des zu walzenden Rohres 6.
  • Das in Fig. 2 veranschaulichte Ausführungsbeispiel findet bevorzugt Anwendung, wenn ein Streckreduzierwalzwerk mit einer bereits bestehenden Wanddicken-Messeinrichtung, die das zu walzende Rohr weit vor dem Einfahren in die Walzgerüste vermisst, hinsichtlich der Präzision der Kompensation von Wanddickenschwankungen verbessert werden soll.
  • Fig. 3 veranschaulicht ein weiteres Ausführungsbeispiel eines vorgeschlagenen Streckreduzierwalzwerks, bei dem im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel von Fig. 2 eine Wanddicken-Messeinrichtung 9 nah vor dem ersten Walzgerüst 7-1 des Streckreduzierwalzwerks angeordnet ist. Der Förderweg des zu walzenden Rohres von der Wanddicken-Messeinrichtung 9 zu dem ersten Walzgerüst 7-1 ist kürzer als die Gesamtlänge Iges des zu walzenden Rohres 6. Das Rohr ist bevorzugt für den überwiegenden Teil der Walzzeit gleichzeitig in der Wanddicken-Messeinrichtung 9 und den Walzgerüsten 7 des Streckreduzierwalzwerks. Die Rohrposition-Messeinrichtung 8 ist bevorzugt zusammen mit der Wanddicken-Messeinrichtung 9 als eine integrierte Vorrichtung 10 ausgebildet, so dass die Rohrposition-Messeinrichtung 8 und die Wanddicken-Messeinrichtung 10 das Rohr 6 gleichzeitig vermessen.
  • Wie in Fig. 3 veranschaulicht, werden die Messwerte der Rohrposition-Messeinrichtung 8 gedoppelt und gleichzeitig der Auswerteeinheit 3 zur Ermittlung des Wanddickenverlaufs 4 und der Steuereinheit 1B zum Steuern der Drehzahlen der Walzgerüste zugeführt. Während die Rohrposition-Messeinrichtung 8 kontinuierlich die Längskoordinate Ix misst und einen entsprechenden Datenstrom kontinuierlich an die Steuereinheit 1B überträgt, überträgt die Auswerteeinheit 3 kontinuierlich einen Datenstrom an die Steuereinheit 1B, der den ermittelten Wanddickenverlauf 4 des bereits vermessenen Rohrabschnitts repräsentiert. Wie bereits mit Verweis auf Fig. 2 erläutert, ermittelt die Steuereinheit 1B, unter Berücksichtigung des bekannten Abstands a der integrierten Vorrichtung 10 der Rohrposition-Messeinrichtung und der Wanddicken-Messeinrichtung zu dem ersten Walzgerüst 7-1, aus der aktuell von der Rohrposition-Messeinrichtung übertragenen gemessenen Längenkoordinate des Rohres, welche Rohrposition bzw. Rohrkoordinate aktuell in das erste Walzgerüst einläuft, und welcher Rohrabschnitt bereits in die Walzgerüste 7 eingefahren ist. Zugleich ermittelt die Steuereinheit 1B aus dem Datenstrom des Wanddickenverlaufs 4 die aktuelle Wanddicke an der Rohrposition, die aktuell in das erste Walzgerüst 7-1 einläuft, und berechnet auf Grundlage dieser Daten gegebenenfalls erforderliche Drehzahlkorrekturen, damit die Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres während des Walzens korrigiert werden.
  • Das in Fig. 3 veranschaulichte Ausführungsbeispiel bietet eine besondere große Präzision bezüglich der Kompensation von Wanddickenschwankungen des zu walzenden Rohres, da die aktuelle Wanddicke und die aktuelle Längskoordinate des Rohres in einem geringen Abstand zu dem ersten Walzgerüst gemessen werden, während zugleich ein vorderer Abschnitt des Rohres gewalzt wird.
    • Bezugszeichenliste
    • 1, 1A, 1B
    Steuereinheit
    2-1
    Rohrposition-Messeinrichtung
    2-2
    Wanddicken-Messeinrichtung
    3
    Auswerteeinheit
    4
    ermittelter Wanddickenerlauf
    5
    Annäherungssensor
    6
    Rohr
    7
    Walzgerüste
    7-1
    erstes Walzgerüst
    8
    Rohrposition-Messeinrichtung
    9
    Wanddicken-Messeinrichtung
    10
    integrierte Messvorrichtung
    a
    Abstand zwischen Annäherungssensor bzw. Rohrposition-Messeinrichtung und erstem Walzgerüst
    Iges
    Gesamtlänge des Rohres
    Ix
    Längskoordinate
    l×1
    von Rohrposition-Messeinrichtung bereits vermessene Rohrlänge
    s
    Wanddicke des Rohres
    t0
    Zeitpunkt der Rohrspitzendetektion
    t
    aktuelle Zeit
    v
    Annäherungsgeschwindigkeit des Rohres

Claims (13)

  1. Verfahren zum Steuern eines Streckreduzierwalzwerks zum Walzen von Rohren, das mehrere in einer Förderrichtung eines zu walzenden Rohres (6) hintereinander angeordnete Walzgerüste (7) aufweist, wobei eine Wanddicken-Messeinrichtung (2-2, 9) einen Wanddickenverlauf (4) des zu walzenden Rohres (6) vor dem Walzen ermittelt, und eine Steuereinheit (1, 1A, 1B) jeweilige Drehzahlen der Walzgerüste (7) während des Walzens des Rohres auf Grundlage des ermittelten Wanddickenverlaufs (4) steuert, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren, dadurch gekennzeichnet, dass eine in Förderrichtung vor den Walzgerüsten (7) angeordnete Rohrposition-Messeinrichtung (8) eine aktuelle Längskoordinate (Ix) des Rohres (6) kontinuierlich misst, die Messwerte der Längskoordinate (Ix) des Rohres (6) an die Steuereinheit (1A, 1B) übertragen werden, und die Steuereinheit (1A, 1B) die Drehzahlen der Walzgerüste (7) während des Walzens des Rohres auch auf Grundlage der übertragenen Messwerte der aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres steuert, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (1A, 1B) ein Walzen eines ersten Abschnitts des Rohres auf Grundlage von Messwerten der Längskoordinate (lx) des Rohres steuert, während die Rohrposition-Messeinrichtung (8) die aktuelle Längskoordinate (lx) des Rohres an einem zweiten Abschnitt des Rohres kontinuierlich misst.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (1B) ein Walzen eines ersten Abschnitts des Rohres steuert, während die Wanddicken-Messeinrichtung (9) einen Wanddickenverlauf (4) an einem zweiten Abschnitt des Rohres ermittelt.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die Rohrposition-Messeinrichtung (8) gemessenen Messwerte der Längskoordinate (lx) des Rohres für die Ermittlung des Wanddickenverlaufs (4) und für die Übertragung an die Steuereinheit (1B) verwendet werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rohrposition-Messeinrichtung (8) die Längskoordinate (lx) des Rohres erst dann misst, wenn die Wanddicken-Messeinrichtung (2-2) den Wanddickenverlauf über die Gesamtlänge (Iges) des zu walzenden Rohres (6) ermittelt hat.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (1A, 1B) Drehzahlen der Walzgerüste (7) auch auf Grundlage von Signalen von innerhalb des Streckreduzierwalzwerks und/oder in der Förderrichtung des Rohres hinter dem Streckreduzierwalzwerk angeordneten Sensoren steuert, um während des Walzens Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  7. Steuereinheit (1A, 1B) für ein Streckreduzierwalzwerk zum Walzen von Rohren, das mehrere in einer Förderrichtung eines zu walzenden Rohres (6) hintereinander angeordnete Walzgerüste (7) aufweist, wobei die Steuereinheit (1A, 1B) ausgebildet ist zum Steuern jeweiliger Drehzahlen der Walzgerüste (7) auf Grundlage eines durch eine Wanddicken-Messeinrichtung (2-2, 9) vor dem Walzen ermittelten Wanddickenverlaufs (4) des zu walzenden Rohres, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (1A, 1B) ferner ausgebildet ist zum Empfangen von Messwerten einer durch eine in Förderrichtung vor den Walzgerüsten (7) angeordneten Rohrposition-Messeinrichtung (8) kontinuierlich gemessenen aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres (6), und die Steuereinheit (1A, 1B) ferner ausgebildet ist, die Drehzahlen der Walzgerüste (7) während des Walzens des Rohres auch auf Grundlage der empfangenen Messwerte der aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres zu steuern, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  8. Streckreduzierwalzwerk zum Walzen von Rohren, das mehrere in einer Förderrichtung eines zu walzenden Rohres hintereinander angeordnete Walzgerüste (7) aufweist, das gekoppelt oder versehen ist mit einer in der Förderrichtung vor den Walzgerüsten angeordneten Wanddicken-Messeinrichtung (2-2, 9) zum Ermitteln eines Wanddickenverlaufs (4) des zu walzenden Rohres (6) und mit einer Steuereinheit (1, 1A, 1B) zum Steuern jeweiliger Drehzahlen der Walzgerüste (7) während des Walzens des Rohres auf Grundlage des ermittelten Wanddickenverlaufs (4), um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren, dadurch gekennzeichnet, dass das Streckreduzierwalzwerk ferner gekoppelt oder versehen ist mit einer in der Förderrichtung vor den Walzgerüsten (7) angeordneten Rohrposition-Messeinrichtung (8) zum kontinuierlichen Messen einer aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres und zum Übertragen der Messwerte der aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres an die Steuereinheit (1A, 1B), und dass die Steuereinheit (1A, 1B) ferner ausgebildet ist, die Drehzahlen der Walzgerüste (7) während des Walzens des Rohres auch auf Grundlage der empfangenen Messwerte der aktuellen Längskoordinate (lx) des Rohres zu steuern, um Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
  9. Streckreduzierwalzwerk nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Förderweg des zu walzenden Rohres (6) von der Rohrposition-Messeinrichtung (8) zu einem in der Förderrichtung ersten Walzgerüst (7-1) des Streckreduzierwalzwerks kürzer als eine Gesamtlänge (Iges), bevorzugt als eine Hälfte der Gesamtlänge, besonders bevorzugt als ein Viertel der Gesamtlänge, des zu walzenden Rohres (6) ist.
  10. Streckreduzierwalzwerk nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Förderweg des zu walzenden Rohres (6) von der Wanddicken-Messeinrichtung (9) zu einem in der Förderrichtung ersten Walzgerüst (7-1) des Streckreduzierwalzwerks kürzer als eine Gesamtlänge (Iges), bevorzugt als eine Hälfte der Gesamtlänge, besonders bevorzugt als ein Viertel der Gesamtlänge, des zu walzenden Rohres (6) ist.
  11. Streckreduzierwalzwerk nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Rohrposition-Messeinrichtung (8) und die Wanddicken-Messeinrichtung (9) ausgebildet sind zum gleichzeitigen Vermessen desselben zu walzenden Rohres (6) und bevorzugt als eine integrierte Vorrichtung (10) ausgebildet sind.
  12. Streckreduzierwalzwerk nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Förderweg des zu walzenden Rohres zwischen der Wanddicken-Messeinrichtung (2-2) und der Rohrposition-Messeinrichtung (8) länger als eine Gesamtlänge (Iges) des zu walzenden Rohres (6) ist.
  13. Streckreduzierwalzwerk nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Streckreduzierwalzwerk mit innerhalb des Streckreduzierwalzwerks und/oder in der Förderrichtung des Rohres hinter dem Streckreduzierwalzwerk angeordneten Sensoren gekoppelt oder versehen ist, und die Steuereinheit (1A, 1B) ausgebildet ist zum Steuern der Drehzahlen der Walzgerüste (7) auch auf Grundlage von Signalen der Sensoren, um während des Walzens Wanddickenschwankungen des Rohres zu kompensieren.
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