EP3764967B1 - Fauteuil roulant - Google Patents

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EP3764967B1
EP3764967B1 EP19710767.5A EP19710767A EP3764967B1 EP 3764967 B1 EP3764967 B1 EP 3764967B1 EP 19710767 A EP19710767 A EP 19710767A EP 3764967 B1 EP3764967 B1 EP 3764967B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
reverser
tube
fact
poles
motors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP19710767.5A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3764967A1 (fr
Inventor
Jean-Pierre Aubert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Np Technologies Holding Sarl
Original Assignee
Np Technologies Holding Sarl
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Np Technologies Holding Sarl filed Critical Np Technologies Holding Sarl
Publication of EP3764967A1 publication Critical patent/EP3764967A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3764967B1 publication Critical patent/EP3764967B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/048—Power-assistance activated by pushing on hand rim or on handlebar
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/32—General characteristics of devices characterised by sensor means for force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering

Definitions

  • the present invention relates to wheelchairs which find a particularly advantageous application for moving severely disabled people, in particular with the help of a third person, and for helping the latter to move the chair.
  • Wheelchairs are already known which comprise controllable means for moving and driving them. These means, such as, for example, control devices known by the term “joysticks”, are available to the disabled person who can manipulate them himself, provided that he is physically and/or intellectually capable of doing so.
  • Such armchairs are for example described and illustrated in the US5778996 and US8132634 .
  • the disabled person can still move around, if only to walk around, for example, the wheelchair is driven by a third person. It is then also possible that the ground on which the wheelchair must be moved is not very rolling, or even that the third person is not strong enough to push the wheelchair, which limits the possibilities of movement of the wheelchair.
  • the purpose of the present invention is to produce a wheelchair which makes it possible to help a third person to move it and to drive it.
  • the object of the invention comprises "at least one" element having a given function
  • the embodiment described may comprise several of these elements.
  • the embodiment of the object according to the invention as illustrated comprises several elements of identical function and if, in the description, it is not specified that the object according to this invention must necessarily comprise a number particular of these elements, the object of the invention may be defined as comprising "at least one" of these elements.
  • the present invention relates to a wheelchair for a disabled person.
  • the wheelchair according to the invention comprises a carrier frame 10 with a seat 11 to receive a person, at least two wheels 21, 22, and means for mounting these two wheels 21, 22 in rotation relative to the frame 10 respectively in two substantially parallel planes.
  • These two wheels can be of any type, preferably pneumatic as illustrated in the figure 1 . But they could be, for example, of the caterpillar type or the like.
  • the chair further comprises an energy source 30 and two electric motors 23, 24 controllable from respective control inputs 25, 26 connected to the energy source 30, for example a rechargeable battery, these two electric motors being respectively coupled to the two wheels 21, 22 to drive them in rotation and being capable of being controlled in two directions of rotation.
  • the wheelchair further comprises two inverters of the electric type, known per se, 41, 42, each inverter having two connection positions and comprising a first part of inverter 101 and a second part of inverter 102, these two inverter parts being movable relative to each other.
  • These two inverters 41, 42 are interposed in series, figure 2 , between the energy source 30 and respectively the respective control inputs 25, 26 of the two electric motors 23, 24,
  • One of the two inverter parts 101 comprises two contact poles 43, 44 and the other inverter part 102 comprises a handle 45, the two inverter parts being capable of being controlled in movement by one to the other so that the handle can come, from a rest position (in which it is not in contact with one or the other of the two poles), in contact with one two poles 43, 44 or with each other.
  • Means 53 are also provided for fixedly mounting the first inverter part 101 of each inverter on the frame 10 via attachment means 12 schematically illustrated on the figure 1 and 4 , and means 50 for controlling the movement of the second inverter part 102 of each inverter relative to the first inverter part so as to bring the lever 45 into contact with one or the other of the two poles 43, 44.
  • the attachment means 53 mentioned above may consist of tabs, angles or the like and, as illustrated, hollow elbows 53-1, 53-2 forming an integral part of the frame 10 via the attachment means 12, as those illustrated on the figure 1 , 3 and 4 .
  • the means 50 for controlling the movement of the second inverter part 102 of each inverter 41, 42 relative to the first part 101 comprise a tube 51, on which an able-bodied person can act by pushing or traction, as will be explained below, means 53 for fixing this second inverter part 102 of each inverter 41, 42 to the tube 51, and means for mounting this tube in displacement relative to the first inverter part 101 of each inverter.
  • the tube 51 can be made of any material, preferably an electrically insulating material such as plastic, or even a metallic material, but taking care to provide, if necessary depending on the structure of the inverters, insulators between the tube and the inverters.
  • each inverter 41, 42 comprising a lever 45 and this lever being consisting of an elastic lamella
  • means 52-1, 52-2 are provided for fixing a first end of each lamella to the tube 51 so that the second end of the lamella is, in the rest position, i.e. that is to say when no force (manual or otherwise) is exerted on the tube 51 with respect to one of the two parts of the inverter, located between the two poles 43, 44 and without contact with them.
  • These means 52-1, 52-2 comprise a sleeve mounted to slide in a substantially congruent manner inside the tube, the sleeve comprising a slot in which the first end of the lamella 45 is fixed.
  • the tube 51 is arranged so that its two ends freely move around, at least partially if not completely, respectively the inverter part 101 of each inverter 41, 42, figure 4 .
  • the means for mounting the tube 51 in displacement relative to the first inverter part 101, of each inverter comprise elastic means able to act elastically directly or indirectly on the tube relative to the frame. in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the tube 51.
  • These elastic means capable of acting along a perpendicular to the longitudinal axis of the tube 51 can be made in several ways, for example as illustrated by at least one annular seal 58 made of a material of very low elasticity, for example foam, interposed between the first part 101 of each inverter and the inner wall of the tube 51.
  • Such annular seals 58 made of an elastic material are therefore capable of being crushed in a diametrical direction by application of a force, in particular transmitted by the tube 51, and of returning to their initial state when this force is cancelled.
  • These seals can also constitute means for preventing impurities, dust or the like from penetrating into the inverters and/or the tube 51.
  • the elastic means capable of acting along a perpendicular to the longitudinal axis of the tube 51 are constituted by the lamella elastic 45 itself and means for securing the second end of the slat to the inverter part 101, which is fixed to the frame, comprising the two contact poles 43, 44 so that the slat portion between its first and second ends passes between these two poles 43, 44.
  • the means for securing the second end of the slat to the part of the inverter 101 concerned may consist of two lugs 103, 104 made of electrically insulating material and integral with this part of the inverter, which grip the second end of the lamella. This realization has not been specifically illustrated, but is relatively visible in the Lo magnifying part on the picture 3 .
  • the strip when no force is exerted on the tube, the strip is not subjected to any elastic deformation, it is in the rest position and is not in contact with one or the other of the two poles 43, 44.
  • the tube 51 consists of two half-tubes 51-1, 51-2 and means 60 for butting them together so as to substantially coaxial.
  • These means 60 are advantageously constituted by a box, the electronic motor control circuit then being at least partly housed in this box.
  • the means for connecting the energy source 30 to the two electric motors 23, 24, they are then constituted by wired connections via the electronic circuit, the wired connections passing inside the half-tubes 51-1, 51- 2.
  • the chair further comprises means 200 for determining the intensity of the force which is exerted on the slats to control the speed of rotation of the motors.
  • These means 200 comprise for example force sensors (or strain gauges), four in number, two per inverter, these sensors being able to output signals which are a function of the force which is exerted on the tube 51 and therefore on the slats, and an electronic control circuit which processes these signals to control the motors so as to modulate their speed of rotation according to the value of the intensity of the electrical signal delivered by the sensors.
  • force sensors or strain gauges
  • sensors being able to output signals which are a function of the force which is exerted on the tube 51 and therefore on the slats
  • an electronic control circuit which processes these signals to control the motors so as to modulate their speed of rotation according to the value of the intensity of the electrical signal delivered by the sensors.
  • Such an electronic control circuit is within the domain of those skilled in the art in the field of electronics and will therefore not be further defined here, still for the sole purpose of simplifying the present description.
  • the motors 23, 24 be brushless motors known per se and referred to by technicians under the term “brushless”.
  • These brushless motors themselves comprise control elements for rotating them in one direction or the other and elements for modulating their speed of rotation.
  • the wheelchair as described above can be used in the following way:
  • the able-bodied third person For the able-bodied third person to be able to easily control the chair, it suffices for him to exert pushes or pulls on the tube 51 in the plane of the direction which makes the reversers act, according to combinations of the four arrows A, BC and D ( figure 4 ) which schematically illustrate the four possible forces.
  • This practical wheelchair will allow people with disabilities, whether fully dependent or not, generalized accessibility without limitation or restriction to all areas of life: social life, education, schooling for young children and adolescents, adapted jobs, leisure and culture for adults.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

  • La présente invention concerne les fauteuils roulants qui trouvent une application particulièrement avantageuse pour le déplacement des personnes fortement handicapées, notamment avec l'aide d'une tierce personne, et pour aider cette dernière à déplacer le fauteuil.
  • Il est déjà connu des fauteuils roulants qui comportent des moyens commandables pour les déplacer et les conduire. Ces moyens, comme par exemple des organes de commande connus sous le terme de « joysticks », sont à la disposition de la personne handicapée qui peut les manipuler elle-même, à la condition qu'elle en soit capable physiquement et/ou intellectuellement.
  • De tels fauteuils sont par exemple décrits et illustrés dans les US5778996 et US8132634 .
  • Si tel n'est pas le cas, pour que la personne handicapée puisse malgré tout se déplacer, ne serait-ce par exemple que pour se promener, le fauteuil est conduit par une tierce personne. Il est alors en outre possible que le sol sur lequel doit être déplacé le fauteuil ne soit pas très roulant, ou même que la tierce personne ne soit pas suffisamment forte pour pousser le fauteuil, ce qui limite les possibilités de déplacement du fauteuil.
  • Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de réaliser un fauteuil roulant qui permet d'aider une tierce personne à le déplacer et à le conduire.
  • Plus précisément, la présente invention a pour objet un fauteuil roulant comportant :
    • un châssis porteur avec une assise pour recevoir une personne,
    • au moins deux roues,
    • des moyens pour monter lesdites deux roues en rotation par rapport au châssis respectivement dans deux plans sensiblement parallèles,
    • une source d'énergie,
    • deux moteurs électriques commandables à partir d'entrées de commande respectives reliées à ladite source d'énergie, lesdits deux moteurs électriques étant respectivement couplés aux deux roues pour les entraîner en rotation et étant aptes à être commandés dans deux sens de rotation,
    • deux inverseurs, chaque inverseur ayant deux positions de connexion et comportant une première partie d'inverseur et une seconde partie d'inverseur mobiles l'une par rapport à l'autre, les deux inverseurs étant interposés en série entre ladite source d'énergie et respectivement les entrées de commande respectives des deux moteurs électriques, une des deux parties d'inverseur comportant deux pôles de contact et l'autre partie d'inverseur comportant une manette constituée d'une lamelle élastique, les deux dites parties d'inverseur étant aptes à être commandées en déplacement l'une par d'apport à l'autre de façon que la manette puisse venir, à partir d'une position de repos, en contact avec l'un deux pôles ou avec l'autre,
    • des moyens pour monter fixement la première partie d'inverseur de chaque inverseur sur ledit châssis, et
    • des moyens pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur de chaque inverseur par rapport à la première partie d'inverseur de façon à amener ladite manette au contact de l'un ou de l'autre des deux pôles en fonction du sens de rotation qui est souhaité pour lesdits deux moteurs, lesdits moyens pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur de chaque inverseur par rapport à la première partie comportant un tube, des moyens pour fixer cette seconde partie d'inverseur de chaque inverseur au tube et des moyens pour monter ce tube en déplacement par rapport à la première partie d'inverseur de chaque inverseur, les moyens pour fixer une première extrémité de chaque lamelle sur le tube de façon que la seconde extrémité de la lamelle soit située, dans la position de repos, entre les deux pôles et sans contact avec eux comportant un manchon monté coulissant de façon sensiblement congruente à l'intérieur du tube, ledit manchon comportant une fente dans laquelle est fixée la première extrémité de la lamelle, caractérisé par le fait que ledit tube est agencé de façon que ses deux extrémités entourent en déplacement libre, au moins partiellement, la première partie d'inverseur de chaque inverseur.
  • D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels :
    • La figure 1 est une vue d'ensemble en perspective cavalière d'un mode de réalisation du fauteuil roulant selon l'invention,
    • La figure 2 est un bloc diagramme, en accord avec la figure 1, permettant d'expliciter la structure fonctionnelle du fauteuil roulant selon l'invention,
    • La figure 3 est une vue en écorché et en perspective d'un élément constitutif essentiel du fauteuil roulant selon l'invention en accord avec les figures 1 et 2, et
    • La figure 4 un schéma permettant d'expliciter le fonctionnement et l'utilisation du fauteuil roulant selon l'invention, en accord avec le mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 3.
  • Il est tout d'abord précisé que les figures représentent un mode de réalisation préféré de l'objet selon l'invention, mais qu'il peut exister d'autres modes de réalisation qui répondent à la définition de cette invention.
  • Il est aussi précisé que, lorsque, selon la définition de l'invention, l'objet de l'invention comporte "au moins un" élément ayant une fonction donnée, le mode de réalisation décrit peut comporter plusieurs de ces éléments. Réciproquement, si le mode de réalisation de l'objet selon l'invention tel qu'illustré comporte plusieurs éléments de fonction identique et si, dans la description, il n'est pas spécifié que l'objet selon cette invention doit obligatoirement comporter un nombre particulier de ces éléments, l'objet de l'invention pourra être défini comme comportant "au moins un" de ces éléments.
  • Il est enfin précisé que lorsque, dans la présente description, une expression définit à elle seule, sans mention particulière spécifique la concernant, un ensemble de caractéristiques structurelles, ces caractéristiques peuvent être prises, pour la définition de l'objet de la protection demandée, quand cela est techniquement possible, soit séparément, soit en combinaison totale et/ou partielle.
  • Il est aussi précisé que, dans la présente description, si l'adverbe « sensiblement » est associé à un qualificatif donné, ce qualificatif doit être compris au sens strict ou approché.
  • En référence aux figures annexées, la présente invention est relative à un fauteuil roulant pour personne handicapée.
  • Le fauteuil roulant selon l'invention comporte un châssis porteur 10 avec une assise 11 pour recevoir une personne, au moins deux roues 21, 22, et des moyens pour monter ces deux roues 21, 22 en rotation par rapport au châssis 10 respectivement dans deux plans sensiblement parallèles.
  • Ces deux roues peuvent être de tout type, de préférence pneumatiques comme illustré sur la figure 1. Mais elles pourraient être, par exemple, du type à chenille ou analogue.
  • Le fauteuil comporte en outre une source d'énergie 30 et deux moteurs électriques 23, 24 commandables à partir d'entrées de commande respectives 25, 26 reliées à la source d'énergie 30, par exemple une batterie rechargeable, ces deux moteurs électriques étant respectivement couplés aux deux roues 21, 22 pour les entraîner en rotation et étant aptes à être commandés dans deux sens de rotation.
  • Tous les moyens décrits ci-dessus sont bien connus de l'art antérieur et ne seront donc pas plus amplement définis ici, dans l'unique souci de simplifier la présente description.
  • Selon une caractéristique de l'invention, le fauteuil comporte en outre deux inverseurs du type électrique, connu en eux-mêmes, 41, 42, chaque inverseur ayant deux positions de connexion et comportant une première partie d'inverseur 101 et une seconde partie d'inverseur 102, ces deux parties d'inverseur étant mobiles l'une par rapport à l'autre. Ces deux inverseurs 41, 42 sont interposés en série, figure 2, entre la source d'énergie 30 et respectivement les entrées de commande respectives 25, 26 des deux moteurs électriques 23, 24,
  • Une des deux parties d'inverseur 101 comporte deux pôles de contact 43, 44 et l'autre partie d'inverseur 102 comporte une manette 45, les deux parties d'inverseur étant aptes à être commandées en déplacement l'une par d'apport à l'autre de façon que la manette puisse venir, à partir d'une position de repos (dans laquelle elle n'est pas au contact de l'un ou de l'autre des deux pôles), en contact avec l'un deux pôles 43, 44 ou avec l'autre.
  • Il est aussi prévu des moyens 53 pour monter fixement la première partie d'inverseur 101 de chaque inverseur sur le châssis 10 via des moyens de fixation 12 schématiquement illustrés sur les figures 1 et 4, et des moyens 50 pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur 102 de chaque inverseur par rapport à la première partie d'inverseur de façon à amener la manette 45 au contact de l'un ou de l'autre des deux pôles 43, 44.
  • Par exemple, les moyens de fixation 53 mentionnés ci-dessus peuvent être constitués de pattes, cornières ou analogues et, comme illustré, de coudes creux 53-1, 53-2 faisant partie intégrante du châssis 10 via les moyens de fixation 12, comme ceux illustrés sur les figures 1, 3 et 4.
  • Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens 50 pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur 102 de chaque inverseur 41, 42 par rapport à la première partie 101 comportent un tube 51, sur lequel une personne valide peut agir par poussée ou traction, comme il sera explicité ci-après, des moyens 53 pour fixer cette seconde partie d'inverseur 102 de chaque inverseur 41, 42 au tube 51, et des moyens pour monter ce tube en déplacement par rapport à la première partie d'inverseur 101 de chaque inverseur.
  • Le tube 51 peut être réalisé en tout matériau, de préférence en un matériau isolant électrique comme du plastique, ou bien même en un matériau métallique, mais en prenant soin de prévoir, s'il en est besoin selon la structure des inverseurs, des isolants électriques entre le tube et les inverseurs.
  • La seconde partie d'inverseur 102 de chaque inverseur 41, 42 comportant une manette 45 et cette manette étant constituée par une lamelle élastique, sont prévus des moyens 52-1, 52-2 pour fixer une première extrémité de chaque lamelle sur le tube 51 de façon que la seconde extrémité de la lamelle soit, dans la position de repos, c'est-à-dire quand aucune force (manuelle ou autre) n'est exercée sur le tube 51 par rapport à l'une des deux parties d'inverseur, située entre les deux pôles 43, 44 et sans contact avec eux. Ces moyens 52-1, 52-2 comportent un manchon monté coulissant de façon sensiblement congruente à l'intérieur du tube, le manchon comportant une fente dans laquelle est fixée la première extrémité de la lamelle 45.
  • En outre, le tube 51 est agencé de façon que ses deux extrémités entourent en déplacement libre, au moins partiellement sinon totalement, respectivement la partie d'inverseur 101 de chaque inverseur 41, 42, figure 4.
  • De façon tout à fait préférentielle, les moyens pour monter le tube 51 en déplacement par rapport à la première partie d'inverseur 101, de chaque inverseur comportent des moyens élastiques aptes à agir élastiquement de façon directe ou indirecte sur le tube par rapport au châssis suivant une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube 51.
  • Ces moyens élastiques aptes à agir suivant une perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube 51 peuvent être constitués de plusieurs façons, par exemple comme illustré par au moins un joint annulaire 58 réalisé en un matériau de très faible élasticité, par exemple en mousse, interposé entre la première partie 101 de chaque inverseur et la paroi intérieure du tube 51.
  • De tels joints annulaires 58 réalisés en un matériau élastique sont donc aptes à être écrasés selon une direction diamétrale par application d'une force, notamment transmise par le tube 51, et à revenir à leur état initial quand cette force est annulée. Ces joints peuvent en outre constituer des moyens pour empêcher les impuretés, poussières ou autres de pénétrer dans les inverseurs et/ou le tube 51.
  • Cependant, selon une réalisation plus préférentielle, tout en conservant les joints annulaires 58 dans leur fonction de protection comme défini ci-dessus, les moyens élastiques aptes à agir suivant une perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube 51 sont constitués par la lamelle élastique 45 elle-même et des moyens pour solidariser la seconde extrémité de la lamelle sur la partie d'inverseur 101, qui est fixé au châssis, comportant les deux pôles de contact 43, 44 de façon que la portion de lamelle comprise entre ses première et seconde extrémités passe entre ces deux pôles 43, 44.
  • Les moyens pour solidariser la seconde extrémité de la lamelle sur la partie d'inverseur 101 concernée peuvent être constitués par deux ergots 103, 104 en matière électriquement isolante et solidaires de cette partie d'inverseur, qui prennent en pincement ferme la seconde extrémité de la lamelle. Cette réalisation n'a pas été spécifiquement illustrée, mais est relativement visible dans la partie à effet de loupe Lo sur la figure 3.
  • De cette façon, quand aucune force n'est exercée sur le tube, la lamelle n'est soumise à aucune déformation élastique, elle est en position de repos et n'est pas au contact de l'un ou de l'autre des deux pôles 43, 44.
  • De cette façon aussi, si par exemple des forces sont appliquées sur le tube 51 à la fois perpendiculairement à l'axe longitudinal du tube et à la direction qui fait agir les inverseurs (cette direction est avantageusement choisie de façon qu'elle soit parallèle au plan de roulement du fauteuil et perpendiculaire au plan de la lamelle), c'est-à-dire si la tierce personne appuie sur le tube 51 dans le plan de la lamelle 45, aucune commande n'est envoyée aux moteurs (les lamelles se déplaçant entre les pôles 43, 44 sans venir à leur contact). Le tube 51 peut être utilisé comme une simple poignée, sans que les moteurs consomment de l'énergie de la source 30.
  • Selon un mode de réalisation avantageux, comme celui qui est illustré sur les figures annexées, le tube 51 est constitué de deux demi-tubes 51-1, 51-2 et de moyens 60 pour les abouter l'un à l'autre de façon sensiblement coaxiale.
  • Ces moyens 60 sont avantageusement constitués par un boîtier, le circuit électronique de commande des moteurs étant alors au moins en partie logé dans ce boîter. Quant aux moyens pour relier la source d'énergie 30 aux deux moteurs électriques 23, 24, ils sont alors constitués par des liaisons filaires via le circuit électronique, les liaisons filaires passant à l'intérieur des demi-tubes 51-1, 51-2.
  • Selon un autre mode de réalisation préférentiel, le fauteuil comporte en outre des moyens 200 pour déterminer l'intensité de la force qui s'exerce sur les lamelles pour commander la vitesse de rotation des moteurs.
  • Ces moyens 200, très schématiquement illustrés sur la figure 3, comportent par exemple des capteurs de force (ou jauges de contrainte), au nombre de quatre, deux par inverseur, ces capteurs étant aptes à délivrer en sortie des signaux qui sont fonction de la force qui est exercée sur le tube 51 et donc sur les lamelles, et un circuit électronique de commande qui traite ces signaux pour commander les moteurs de façon à moduler leur vitesse de rotation selon la valeur de l'intensité du signal électrique délivré par les capteurs. Un tel circuit électronique de commande est du domaine de l'homme du métier dans le domaine de l'électronique et ne sera donc pas plus amplement défini ici, toujours dans l'unique but de simplifier la présente description.
  • De même, il est préférable que les moteurs 23, 24 soient des moteurs sans balai connus en eux-mêmes et désignés par les techniciens sous la terminologie de "brushless".
  • Ces moteurs sans balais comportent en eux-mêmes des éléments de commande pour les faire tourner dans un sens ou dans l'autre et des éléments pour moduler leur vitesse de rotation.
  • La structure du fauteuil roulant selon l'invention dont un mode de réalisation préférentiel est décrit ci-dessus, à savoir dans le cas où les secondes parties 102 des inverseurs comportant les manettes sont solidaires du tube 51 comme illustré sur les figures 1 à 4, permet d'obtenir aisément les buts définis au préambule de la présente description. Cependant, il est bien précisé que la réalisation inverse de celle illustrée sur les figures est possible, à savoir avec les manettes (secondes parties d'inverseur 102) solidaires du châssis 10 et les premières parties d'inverseur 101 fixées sur le tube 51.
  • En effet, le fauteuil roulant tel que décrit ci-dessus peut être utilisé de la façon suivante :
    Pour que la tierce personne valide puisse aisément piloter le fauteuil, il lui suffit d'exercer des poussées ou des tractions sur le tube 51 dans le plan de la direction qui fait agir les inverseurs, selon des combinaisons des quatre flèches A, B C et D (figure 4) qui illustrent schématiquement les quatre forces possibles.
  • Par exemple :
    1. (i) en exerçant deux forces identiques selon le couple de flèches C-D ou A-B, il est possible, grâce aux capteurs de force, d'accélérer le déplacement du fauteuil, soit vers l'avant soit vers l'arrière.
    2. (ii) en exerçant une force selon l'une des flèches A à D, il est possible de faire tourner le fauteuil en n'actionnant que le moteur qui lui est associé, le fauteuil pivotant alors autour de la roue dont le moteur n'est pas commandé.
    3. (iii) en exerçant deux forces antagonistes selon les flèches A-D ou B-C, il est possible d'obtenir le pivotement du fauteuil selon un rayon de courbure plus petit que celui obtenu lors de la commande selon le point (ii) ci-dessus.
  • Ces manoeuvres facilitent la conduite du fauteuil roulant par la tierce personne accompagnatrice qui se positionne à l'arrière du fauteuil pour saisir et manipuler le tube 51 se présentant, comme illustré, sous la forme d'une poignée tactile ergonomique qui permet à cette tierce personne d'agir selon une conduite à deux mains, sécurisante confortable et facile.
  • Ce fauteuil pratique va permettre, aux personnes handicapées entièrement dépendantes ou non, l'accessibilité généralisée sans limitation ou restriction à tous les domaines de la vie : vie sociale, éducation, scolarité pour de jeunes enfants et adolescents, les emplois adaptés, les loisirs et la culture pour les adultes.
  • Il trouve aussi sa place dans les lieux où les personnes handicapées à mobilité réduite non autonomes ou autonomes doivent être déplacées ou se déplacer sur des moyens ou longs trajets, quelle que soit la qualité du sol sur lequel doivent s'effectuer ces trajets (évidemment dans certaines limites cependant).

Claims (8)

  1. Fauteuil roulant comportant :
    • un châssis porteur (10) avec une assise (11) pour recevoir une personne,
    • au moins deux roues (21, 22),
    • des moyens pour monter lesdites deux roues (21, 22) en rotation par rapport au châssis (10) respectivement dans deux plans sensiblement parallèles,
    • une source d'énergie (30),
    • deux moteurs électriques (23, 24) commandables à partir d'entrées de commande respectives (25, 26) reliées à ladite source d'énergie (30), lesdits deux moteurs électriques étant respectivement couplés aux deux roues (21, 22) pour les entraîner en rotation et étant aptes à être commandés dans deux sens de rotation,
    • deux inverseurs (41, 42), chaque inverseur ayant deux positions de connexion et comportant une première partie d'inverseur (101) et une seconde partie d'inverseur (102) mobiles l'une par rapport à l'autre, les deux inverseurs (41, 42) étant interposés en série entre ladite source d'énergie (30) et respectivement les entrées de commande respectives (25, 26) des deux moteurs électriques (23, 24), une des deux parties d'inverseur (101) comportant deux pôles de contact (43, 44) et l'autre partie d'inverseur (102) comportant une manette (45) constituée d'une lamelle élastique, les deux dites parties d'inverseur étant aptes à être commandées en déplacement l'une par d'apport à l'autre de façon que la manette puisse venir, à partir d'une position de repos, en contact avec l'un deux pôles (43, 44) ou avec l'autre,
    • des moyens (53) pour monter fixement la première partie d'inverseur (101) de chaque inverseur sur ledit châssis (10), et
    • des moyens (50) pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur (102) de chaque inverseur (41, 42) par rapport à la première partie d'inverseur de façon à amener ladite manette (45) au contact de l'un ou de l'autre des deux pôles (43, 44) en fonction du sens de rotation qui est souhaité pour lesdits deux moteurs (23, 24), lesdits moyens (50) pour commander le déplacement de la seconde partie d'inverseur (102) de chaque inverseur (41, 42) par rapport à la première partie (101) comportant un tube (51), des moyens (53) pour fixer cette seconde partie d'inverseur (102) de chaque inverseur (41, 42) au tube (51) et des moyens pour monter ce tube en déplacement par rapport à la première partie d'inverseur (101) de chaque inverseur, les moyens pour fixer une première extrémité de chaque lamelle sur le tube (51) de façon que la seconde extrémité de la lamelle soit située, dans la position de repos, entre les deux pôles (43, 44) et sans contact avec eux comportant un manchon monté coulissant de façon sensiblement congruente à l'intérieur du tube, ledit manchon comportant une fente dans laquelle est fixée la première extrémité de la lamelle (45), caractérisé par le fait que ledit tube est agencé de façon que ses deux extrémités entourent en déplacement libre, au moins partiellement, la première partie d'inverseur (101) de chaque inverseur (41, 42).
  2. Fauteuil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens pour monter ledit tube en déplacement par rapport à la première partie d'inverseur (101) de chaque inverseur comportent des moyens élastiques aptes à agir élastiquement sur ledit tube par rapport au châssis, suivant une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de ce tube (51).
  3. Fauteuil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens élastiques aptes à agir suivant une perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube (51) sont constitués par ladite lamelle élastique (45) et des moyens pour solidariser la seconde extrémité de ladite lamelle sur la partie d'inverseur (101) comportant les deux pôles de contact (43, 44) de façon que la portion de lamelle comprise entre ses première et seconde extrémités passe entre ces deux pôles (43, 44).
  4. Fauteuil selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les moyens élastiques aptes à agir suivant une perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube (51) sont constitués par au moins un joint annulaire (58) réalisé en un matériau de très faible élasticité interposé entre la première partie de chaque inverseur et la paroi intérieure du tube.
  5. Fauteuil selon l'une des revendications précédentes caractérisé par le fait que ledit tube (51) est constitué de deux demi-tubes (51-1, 51-2) et de moyens (60) pour les abouter l'un à l'autre de façon sensiblement coaxiale.
  6. Fauteuil selon la revendication 5, caractérisé par le fait que lesdits moyens (60) pour abouter les deux demi-tubes de façon sensiblement coaxiale sont constitués par un boîtier, une partie du circuit électronique de commande des moteurs étant logé dans ledit boîter, et que les moyens pour relier ladite source d'énergie (30) aux deux moteurs électriques (23, 24) sont constitués par des liaisons filaires via ledit circuit électronique, lesdites liaisons filaires passant à l'intérieur des dits demi-tubes (51-1, 51-2).
  7. Fauteuil selon l'une des revendications précédentes caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens (200) pour déterminer l'intensité de la force qui s'exerce sur lesdites lamelles pour commander la vitesse de rotation des moteurs.
  8. Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que lesdits moteurs (23, 24) sont des moteurs sans balai.
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