EP3727976A1

EP3727976A1 - Method and device for automatically controlling the longitudinal dynamics of a vehicle

Info

Publication number: EP3727976A1
Application number: EP18796432.5A
Authority: EP
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-10-28
Also published as: US20200361486A1; JP2021507849A; US11505210B2; DE102017223480A1; KR102473879B1; WO2019120727A1; CN111491843A; JP7144518B2; KR20200096827A

Abstract

The invention relates to a method and to a device for automatically controlling the longitudinal dynamics of a vehicle (2), which has sensor equipment (3), by means of which vehicles in front (7, 8) can be detected and, if vehicles in front (7, 8) are detected, the velocity of the vehicle itself (V₀) is reduced, wherein a means for detecting a traffic jam (3) detects a traffic jam and emits a signal and, if a traffic jam (7, 8) is detected ahead, the vehicle (2) is decelerated until reaching a predetermined distance (d₁) behind the end of the traffic jam (7, 8). Upon reaching the predetermined distance (d₁) to the traffic jam (7, 8), the vehicle (2), the longitudinal dynamics of which are automatically controlled, can close the remaining, predetermined distance (d₁) to the traffic jam end (7, 8) at a low differential velocity compared to the velocity of the traffic jam end (V₁). By means of an additional rear sensor (5), which detects following vehicles (9), the controlled vehicle (2) first catches up to the traffic jam end (7, 8) when a following vehicle (9) has been detected.

Description

Beschreibung description

Titel title

Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs Method and device for automatically controlling the longitudinal dynamics of a vehicle

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs, das eine Sensorik aufweist, mittels der vorausbefindliche Fahrzeuge erfasst werden und bei Erkennung vorausbefindlicher Fahrzeuge die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird, indem ein Mittel zur Erkennung eines Verkehrsstaus eine The present invention relates to a method and a device for automatically controlling the longitudinal dynamics of a vehicle having a sensor system by means of the anticipated vehicles are detected and on detection of preceding vehicles, the own vehicle speed is reduced by a means for detecting a traffic congestion

Verkehrsstauung erkennt und ein Signal ausgibt, und bei Erkennung eines vorausbefindlichen Verkehrsstaus das Fahrzeug bis zum Erreichen eines vorbestimmten Abstands hinter dem Ende des Verkehrsstaus abgebremst wird. Das automatisch längsdynamikgeregelte Fahrzeug kann bei Erreichen des vorbestimmten Abstands zum Verkehrsstauende mit einer geringen Identifies congestion and outputs a signal, and upon detection of a preceding traffic congestion, the vehicle is braked to a predetermined distance behind the end of the congestion. The automatically longitudinally-dynamically controlled vehicle can reach the predetermined distance to the traffic jam with a small amount

Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Differential speed against the speed of the

Verkehrsstauendes den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum Clogging the remaining, predetermined distance to

Verkehrsstauende aufzuschließen. Mittels einer weiteren Heck-Sensorik, die nachfolgende Fahrzeuge erfasst, kann das geregelte Fahrzeug erst dann zu dem Verkehrsstauende aufschließen, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wurde. Catching up traffic jams. By means of a further rear-end sensor system, which detects subsequent vehicles, the regulated vehicle can not unlock the traffic jam until a following vehicle has been detected.

Stand der Technik State of the art

Aus der DE 10 2007 022 589 Al ist eine vorausschauende From DE 10 2007 022 589 Al is a predictive

Sicherheitsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit einer Vorfeldsensorik zur Ortung von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs und einem Steuergerät bekannt, das die Signale der Vorfeldsensorik auswertet, um die Gefahr einer bevorstehenden Kollision zu bewerten und das bei akuter Kollisionsgefahr in die Längsführung des Fahrzeugs eingreift, um die Kollision abzuwenden oder deren Folgen zu mildern, wobei eine ergänzende Sensorik zur Ortung von Objekten im sonstigen Umfeld des Fahrzeugs vorgesehen ist und das Steuergerät dazu eingerichtet ist, anhand der Daten der ergänzenden Sensorik eine Längsführungsstrategie berechnet, die die Gesamtgefahr unter Berücksichtigung von Objekten im sonstigen Umfeld minimiert. Safety device for motor vehicles with an apron sensor system for locating objects in front of the vehicle and a control unit known that evaluates the signals of the apron sensors to the risk of imminent To assess collision and engages in acute danger of collision in the longitudinal guidance of the vehicle in order to avert the collision or mitigate the consequences, with an additional sensor for locating objects in the other environment of the vehicle is provided and the controller is set up to use the data the supplementary sensor system calculates a longitudinal guidance strategy that minimizes the overall risk taking into account objects in the other environment.

Kern und Vorteile der Erfindung Core and advantages of the invention

Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mittels der ein Fahrzeug, insbesondere ein automatisch oder autonom geführtes Fahrzeug bei Erkennung eines vorausbefindlichen The core of the present invention is to provide a method and a device, by means of which a vehicle, in particular an automatically or autonomously guided vehicle upon detection of a preceding

Verkehrsstaus rechtzeitig abgebremst wird und eine Kollisionsgefahr, sowohl für die vorausbefindlichen Fahrzeuge, als auch die nachfolgenden Fahrzeuge deutlich reduziert wird. Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Traffic congestion is slowed down in time and a risk of collision, both for the preceding vehicles, as well as the subsequent vehicles is significantly reduced. According to the invention this is achieved by the features of the independent claims. Advantageous developments and

Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Embodiments emerge from the subclaims.

Dabei kann es vorgesehen sein, dass ein Fahrzeug, insbesondere ein It can be provided that a vehicle, in particular a

automatisch oder autonom geführtes Fahrzeug, das sich einem Stauende nähert, deutlich vor Erreichen des Stauendes die Geschwindigkeit des eigenen automatically or autonomously guided vehicle approaching a jam end, clearly before reaching the end of the jam the speed of their own

Fahrzeugs derart reduziert, dass der nachfolgende Verkehr noch vor Erreichen des Stauendes durch das eigene Fahrzeug aufschließt und somit mit dem eigenen Fahrzeug abgebremst wird. Durch das frühzeitige Abbremsen sind die Fahrzeugzwischenräume deutlich größer, als wenn die Fahrzeuge erst möglichst spät abbremsen, wodurch die Gefahr einer Kollision und eventuelle Reduced vehicle so that the subsequent traffic opens up before reaching the end of the jam by the own vehicle and thus slowed down with the own vehicle. Due to the premature braking the vehicle interspaces are significantly larger than when the vehicles slow down as late as possible, whereby the risk of collision and eventual

Kollisionsfolgen deutlich reduziert werden. Collision consequences are significantly reduced.

Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass das automatisch längsdynamikgeregelte Fahrzeug bei Erreichen des vorbestimmten Abstands zum Verkehrsstauende mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum Advantageously, it is provided that the automatically longitudinally-dynamically controlled vehicle on reaching the predetermined distance to the traffic jam end with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end the remaining, predetermined distance to

Verkehrsstauende aufschließt. Hierdurch wird erreicht, dass das automatisch längsdynamikgeregelte Fahrzeug sich nicht mehr mit hoher Geschwindigkeit dem direkten Stauende nähert, sondern bereits im Abstand dl zum Verkehrsstauende seinen größten Teil der Differenzgeschwindigkeit abgebaut hat, so dass der verbleibende Abstand dl bis zum Erreichen des Verkehrsstauendes mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit und damit mit einer geringen Traffic jams open up. This will accomplish that automatically longitudinally-dynamically controlled vehicle no longer approaches the direct end of the jam at high speed, but has already reduced its greatest part of the differential speed at the distance dl to the traffic jam so that the remaining distance dl until reaching the traffic jam end with a low differential speed and thus with a low

Kollisionswahrscheinlichkeit zurückgelegt werden kann. Collision probability can be covered.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Fahrzeug eine weitere Sensorik aufweist, mittels der nachfolgende Fahrzeuge erfasst werden und bei Erkennung des vorausbefindlichen Verkehrsstaus nach dem Abbremsen des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Abstands zum Ende des Verkehrsstaus das Fahrzeug mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes erst dann den verbleibenden vorbestimmten Abstand zum Verkehrsstauende aufschließt, wenn ein Furthermore, it is advantageous that the vehicle has a further sensor system by means of which subsequent vehicles are detected and, upon detection of the preceding traffic congestion after the vehicle has been decelerated at a predetermined distance to the end of the congestion, the vehicle is at a low differential speed with respect to the speed with respect to the speed the traffic jam end only then unlocks the remaining predetermined distance to the traffic jam when a

nachfolgendes Fahrzeug erkannt wurde. Hierdurch wird erreicht, dass die nachfolgenden Fahrzeuge ebenfalls frühzeitig ihre hohe Differenzgeschwindigkeit verringern und im Fall eines eventuellen Heckaufpralls auf das following vehicle was detected. This ensures that the subsequent vehicles also early reduce their high differential speed and in the event of a possible rear impact on the

längsdynamikgeregelte Fahrzeug dieses nicht auf die vorausbefindlichen, bereits stehenden oder sehr langsam fahrenden Fahrzeuge aufgeschoben wird, da ein ausreichender Abstand dl zum vorherfahrenden Fahrzeug am Verkehrsstauende vorhanden ist. Hierdurch wird die Gesamtkollisionswahrscheinlichkeit aller Fahrzeuge weiter reduziert. longitudinally-dynamically controlled vehicle this is not postponed to the vorausbefindlichen, already standing or very slowly moving vehicles, as a sufficient distance dl to the preceding vehicle at the traffic jam end is present. This further reduces the overall collision probability of all vehicles.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Fahrzeug nach dem Abbremsen des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Abstand dl zum Ende des Verkehrsstaus, das Fahrzeug mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes erst dann den verbleibenden vorbestimmten Abstand dl zum Verkehrsstauende aufschließt, wenn mittels der weiteren Sensorik ein nachfolgendes Fahrzeug erfasst wurde, das einen zweiten vorbestimmten Abstand d2 unterschreitet. Hierdurch wird erreicht, dass das nachfolgende Fahrzeug den Großteil seiner Differenzgeschwindigkeit abgebaut hat und erst dann das eigene Fahrzeug zum verbleibenden Verkehrsstauende aufschließt, so dass in Fahrsituationen mit geringen Abständen auch nur geringe Differenzgeschwindigkeiten gefahren werden. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das automatisch längsdynamikgeregelte Furthermore, it is advantageous that the vehicle after braking the vehicle at a predetermined distance dl at the end of the congestion, the vehicle with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end only the remaining predetermined distance dl unlocks the traffic jam end, if by means of further sensors a subsequent vehicle has been detected, which falls below a second predetermined distance d2. This ensures that the subsequent vehicle has reduced most of its differential speed and only then unlocks its own vehicle to the remaining traffic jam, so that in driving situations with small distances and only low differential speeds are driven. Furthermore, it is advantageous that the automatically controlled longitudinal dynamics

Fahrzeug im vorbestimmten Abstand dl zum Verkehrsstauende anhält und erst mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes den verbleibenden vorbestimmten Abstand zum Vehicle stops at the predetermined distance dl to traffic jams and only with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end the remaining predetermined distance to

Verkehrsstauende aufschließt, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wurde, dessen Differenzgeschwindigkeit v3 zur eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit bereits weitgehendst abgebremst wurde. Durch diese Maßnahme wird gewährleistet, dass das eigene, längsdynamikgeregelte Fahrzeug erst dann zum Verkehrsstau aufgeschlossen wird, wenn tatsächlich ein nachfolgendes Fahrzeug sich angenähert hat. In Verkehrssituationen mit wenigen Fahrzeugen kann dieses unter Umständen länger dauern, als bei dichtem Verkehr, so dass auch bei geringem Verkehr ein Aufschließen des eigenen, längsdynamikgeregelten Fahrzeugs erst dann erfolgt, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug erfasst wurde. Traffic jams unlocks when a subsequent vehicle has been detected whose differential speed v3 has already been largely slowed down to its own vehicle speed. By this measure, it is ensured that the own, longitudinally-dynamically controlled vehicle is only unlocked to traffic jams, when in fact a subsequent vehicle has approached. In traffic situations with few vehicles, this may take longer than in dense traffic, so that even in low traffic unlocking your own, longitudinally-dynamically controlled vehicle takes place only when a subsequent vehicle was detected.

Besonders vorteilhaft ist dabei, dass die Differenzgeschwindigkeit dann als weitgehendst abgebaut gilt, wenn die Relativgeschwindigkeit eine Differenz von maximal 30 km/h, insbesondere von maximal 20 km/h oder maximal 10 km/h, beträgt. It is particularly advantageous that the differential speed is then regarded as largely degraded when the relative speed is a difference of a maximum of 30 km / h, in particular of a maximum of 20 km / h or a maximum of 10 km / h.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der momentan befahrene Straßentyp mittels einer Sensorik, insbesondere mittels der ersten und/oder der zweiten Sensorik, erkannt wird und das Verfahren in Abhängigkeit des momentan befahrenen Straßentyps aktiviert wird. Hierdurch wird sichergestellt, dass das Aufrücken bei Verkehrsstau nur dann aktiviert wird, wenn das Fahrzeug eine Autobahn, eine mehrspurige Bundesstraße oder einen als Schnellstraße ausgebauten Furthermore, it is advantageous that the currently used road type is detected by means of a sensor system, in particular by means of the first and / or the second sensor system, and the method is activated as a function of the currently traveled road type. This ensures that the Aufrücken in traffic jam is activated only if the vehicle is a highway, a multi-lane highway or a developed as a freeway

Verkehrsweg befährt, jedoch das Verfahren im innerörtlichen Verkehr oder gar in Wohngebieten nicht aktiviert wird. Die Erkennung des Straßentyps kann beispielsweise durch Zusatzinformationen in den Kartendaten eines Traffic route, but the procedure is not activated in local traffic or even in residential areas. The recognition of the road type can be done, for example, by additional information in the map data of a

Navigationsgeräts erfolgen, durch Daten die von einem Infrastrukturdienst, beispielsweise über eine Mobilfunkverbindung bereitgestellt werden oder aber mittels einer Sensorik erkannt werden, indem die Sensorik erkennt, dass links neben der befahrenen Fahrbahn und/oder rechts neben der momentan befahrenen Fahrbahn weitere Fahrzeuge fahren. Als Sensorik kann beispielsweise eine Radarsensorik oder eine Videosensorik oder eine Navigation device done by data that are provided by an infrastructure service, for example via a mobile phone connection or detected by a sensor by the sensor detects that drive to the left of the busy lane and / or right next to the currently traveled lane other vehicles. As sensor can For example, a radar sensor or a video sensor or a

Lidarsensorik oder Ultraschallsensorik zum Einsatz kommen. Lidarsensorik or ultrasonic sensors are used.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der erste und/oder zweite vorbestimmte Abstand dl, d2 und/oder die maximale Abweichung der Geschwindigkeitsdifferenz v3 zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug von dem erkannten Straßentyp, der Verkehrsdichte, der vor Einleitung des Furthermore, it is advantageous that the first and / or second predetermined distance d1, d2 and / or the maximum deviation of the speed difference v3 between the following vehicle and the own vehicle from the detected road type, the traffic density, before the initiation of

Abbremsvorgangs gefahrenen Geschwindigkeit, den aktuellen Braking speed, the current speed

Witterungsbedingungen, dem Vorhandensein von Kurven auf der Straße oder einer Kombination hieraus abhängig ist bzw. sind. So können die Abstände und Differenzgeschwindigkeiten zur Umsetzung des Verfahrens von der Weather conditions, the presence of bends on the road or a combination thereof. Thus, the distances and differential speeds for implementing the method of the

Straßensituation abhängig gemacht werden, da häufig eine Korrelation zwischen Anzahl der Fahrspuren und erlaubter Höchstgeschwindigkeit vorhanden ist. Weiterhin können die Abstände und Differenzgeschwindigkeiten von der Verkehrsdichte abhängig gemacht werden. Die Verkehrsdichte bezeichnet dabei die Anzahl von Fahrzeugen, die einen Streckenabschnitt innerhalb einer vorbestimmten Zeiteinheit passieren oder die Anzahl an Fahrzeugen, die einen Punkt auf der Fahrbahn innerhalb einer gewissen Zeiteinheit passieren. Die Verkehrsdichte kann weiterhin beispielsweise mittels einer Umfeldsensorik erkannt werden, da die Anzahl an überholenden sowie überholten Fahrzeugen sowie die Anzahl an benachbart fahrenden Fahrzeugen mittels der Sensorik erfassbar ist. Weiterhin kann die Verkehrsdichte mittels Einrichtungen zur Messung der Verkehrsdichte an Autobahnbrücken erfasst werden und diese Daten dem Fahrzeug über eine Funkverbindung mitgeteilt werden. Weiterhin ist es möglich, dass Mobilfunkanbieter die Verkehrsdichtinformation über die Belegung der Mobilfinkzellen bereitstellen und diese Information beispielsweise über eine Funkschnittstelle dem Fahrzeug zugeführt wird. Die aktuellen Road situation, as there is often a correlation between the number of lanes and the maximum allowed speed. Furthermore, the distances and differential speeds can be made dependent on the traffic density. The traffic density refers to the number of vehicles that pass a section within a predetermined time unit or the number of vehicles that pass a point on the road within a certain time unit. The traffic density can furthermore be detected, for example, by means of an environmental sensor system, since the number of overtaking and overtaken vehicles as well as the number of adjacent vehicles can be detected by means of the sensor system. Furthermore, the traffic density can be detected by means of measuring the traffic density at motorway bridges and these data are communicated to the vehicle via a radio link. Furthermore, it is possible for mobile service providers to provide the traffic density information via the occupancy of the mobile fingerchanks and this information is supplied to the vehicle, for example via a radio interface. The current

Witterungsbedingungen können beispielsweise mittels einer Fahrzeugsensorik wie einem Scheibenwischsensor, einer Videokamera, einem Weather conditions, for example, by means of a vehicle sensor system such as a windshield wiper sensor, a video camera, a

Außentemperaturthermometer erfasst werden oder aber über einen Outside temperature thermometer are detected or over a

Infrastrukturdienst dem Fahrzeug über eine Funkschnittstelle zugeführt werden. Das Vorhandensein von Kurven auf der befahrenen Straße meint hierbei die Anzahl sowie die Radien der befahrenen Kurven, wobei im Fall von Kurven mit kleinem Kurvenradius und häufiger vorkommenden Kurven geringere Abstände und Differenzgeschwindigkeiten durch die Längsregelung einzustellen sind.Infrastructure service to be supplied to the vehicle via a radio interface. The presence of curves on the busy road here means the number and radii of the traveled curves, with smaller distances in the case of curves with a small curve radius and more frequently occurring curves and differential speeds are set by the longitudinal control.

Diese Information kann aus einer Zusatzinformation der Kartendaten eines Navigationsgerätes bereitgestellt werden oder aus der Historie der gerade befahrenen Fahrstrecke bereitgestellt werden. This information can be provided from additional information of the map data of a navigation device or can be provided from the history of the route currently being traveled.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei einer Weiterbewegung des Stauendes, wie es durch das Vorrücken der Fahrzeuge in der Schlange geschieht, das automatisch längsgeregelte Fahrzeug unter Einhaltung der Furthermore, it is advantageous that in a further movement of the tail end, as happens by the advancement of the vehicles in the queue, the automatically controlled longitudinal vehicle in compliance with the

Relativgeschwindigkeitswerte und der Abstandswerte weiterbewegt wird. Sollte der Verkehrsstau nicht bis in den Stillstand abbremsen, sondern sich„kriechend“ mit einer geringen Geschwindigkeit weiterbewegen, so ist es wünschenswert, dass sich das eigene Fahrzeug ebenfalls mittels dieser„kriechenden“ Relative speed values and the distance values is moved. If the traffic jam does not slow down to a standstill, but rather "crawls" at a low speed, it is desirable that the own vehicle should also be controlled by means of this "crawling"

Fortbewegungsgeschwindigkeit weiterbewegt. Movement speed continues to move.

Hinsichtlich der Vorrichtung ist es vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung zur Regelung der Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs das Fahrzeug bei Erreichen des vorbestimmten Abstands zum Verkehrsstauende so weitersteuert, dass es mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum With regard to the device, it is advantageous that the control device for regulating the longitudinal speed of the vehicle, the vehicle continues on reaching the predetermined distance to the traffic jam end so that it with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end the remaining, predetermined distance to

Verkehrsstauende aufschließt. Hierzu ist es notwendig, dass das längsgeregelte Fahrzeug die Differenzgeschwindigkeit sowie vorteilhafter Weise die Traffic jams open up. For this purpose, it is necessary that the longitudinally controlled vehicle, the differential speed and advantageously the

Absolutgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kennt. Hierzu ist es vorteilhaft, wenn das Fahrzeug über eine Sensorik in Form eines Radarsensors, eines Lidarsensors oder einer Stereo- Videokamera verfügt. Systeme mittels einer Monokamera, einer Ultraschallsensorik sind ebenfalls möglich. Hierbei ist eine geringe Differenzgeschwindigkeit vorgesehen, d. h. wenn die Absolute speed of own vehicle knows. For this purpose, it is advantageous if the vehicle has a sensor in the form of a radar sensor, a lidar sensor or a stereo video camera. Systems using a monocamera, an ultrasonic sensor are also possible. Here, a low differential speed is provided, d. H. if the

Relativgeschwindigkeit eine Differenz von maximal 30 km/h, insbesondere von maximal 20 km/h oder maximal 10 km/h beträgt. Relative speed is a difference of a maximum of 30 km / h, in particular of a maximum of 20 km / h or a maximum of 10 km / h.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Fahrzeug eine weitere Sensorik aufweist, mittels der nachfolgende Fahrzeuge erfasst werden und bei Erkennung des vorausbefindlichen Verkehrsstaus nach dem Abbremsen des Fahrzeugs die Steuereinrichtung zur Regelung der Längsgeschwindigkeit Steuersignale an Antriebs- und Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs ausgibt. Hierdurch wird erreicht, dass das in einem vorbestimmten Abstands zum Ende des Furthermore, it is advantageous that the vehicle has a further sensor system by means of which following vehicles are detected and, upon detection of the preceding traffic jam, after the vehicle has been decelerated, the control device for controlling the longitudinal speed outputs control signals to drive and deceleration devices of the vehicle. This will achieves that at a predetermined distance to the end of the

Verkehrsstaus abgebremste Fahrzeug mit einer geringen Traffic jams braked vehicle with a low

Verkehrsstauendes erst dann den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum Verkehrsstauende aufschließt, wenn mittels der weiteren Sensorik ein Traffic jamming only then unlocks the remaining, predetermined distance to the traffic jam end, if by means of the other sensors a

nachfolgendes Fahrzeug erkannt wurde. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug nach dem Abbremsen des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Abstand zum Ende des Verkehrsstaus das Fahrzeug mit einer geringen following vehicle was detected. It can be provided that the vehicle after braking the vehicle at a predetermined distance to the end of the congestion, the vehicle with a small

Verkehrsstauendes erst dann den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum Verkehrsstauende aufschließt, wenn die weitere Sensorik ein nachfolgendes Fahrzeug erkannt hat und dessen Abstand zum eigenen Fahrzeug einen zweiten, vorbestimmten Abstand unterschreitet. Traffic jamming only then unlocks the remaining, predetermined distance to the traffic jam when the further sensor has detected a subsequent vehicle and the distance to the own vehicle falls below a second, predetermined distance.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die erste Sensorik zur Erkennung Furthermore, it is advantageous that the first sensor for detection

vorausbefindlicher Fahrzeuge und/oder die weitere Sensorik zur Erkennung nachfolgender Fahrzeuge jeweils ein oder mehrere Umfeldsensoren, basierend auf Radartechnik, Videotechnik, Lidartechnik und/oder Ultraschalltechnik ist bzw. sind und/oder aus einer Schnittstelle zur Datenübertragung über eine Car-to- Car- Kommunikation (C2) besteht und/oder eine Schnittstelle zur preceding vehicles and / or the further sensors for detecting subsequent vehicles each one or more environmental sensors based on radar technology, video technology, lidar technology and / or ultrasound technology is or are and / or from an interface for data transmission via a car-to-car communication (C2) exists and / or an interface to

Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug und einem Cloud-Dienst besteht. Data transmission between the vehicle and a cloud service exists.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Of particular importance is the realization of the invention

Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät, insbesondere eine Head-Unit einer automatischen Fahrzeugführungsfunktion bzw. autonomen Fahrzeugführungsfunktion eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt, wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Method in the form of a control element which is provided for a control unit, in particular a head unit of an automatic vehicle guidance function or autonomous vehicle guidance function of a motor vehicle. In this case, a program is stored on the control, which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor, and suitable for carrying out the method according to the invention. In this case, therefore, the invention is realized by a program stored on the control program, so that this provided with the program control in the same way represents the invention, as the method to whose execution the program is suitable. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their

Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen. Summary in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the drawings.

Zeichnungen drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Hereinafter, embodiments of the invention with reference to

Zeichnungen erläutert. Es zeigen Drawings explained. Show it

Figur 1 eine beispielhafte Verkehrssituation zur Erläuterung des Figure 1 is an exemplary traffic situation to explain the

erfindungsgemäßen Verfahrens, inventive method,

Figur 2 drei Teilzeichnungen einer beispielhaften Verkehrssituation zur FIG. 2 shows three partial drawings of an exemplary traffic situation for

Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Explanation of the method according to the invention

Figur 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der FIG. 3 is a schematic block diagram of an embodiment of the invention

erfindungsgemäßen Vorrichtung und Device according to the invention and

Figur 4 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Erläuterung des FIG. 4 shows an example flow chart for explaining the

erfindungsgemäßen Verfahrens. inventive method.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen Description of exemplary embodiments

Bei einem hochautomatisiert fahrenden Fahrzeug werden üblicherweise komfortable Auslegungen der Bewegungsstrategien bevorzugt, was im Falle einer vorausliegenden Blockadesituation, beispielsweise aufgrund eines In a highly automated moving vehicle usually comfortable interpretations of the movement strategies are preferred, which in the case of a preceding blockade situation, for example due to a

Verkehrsstaus, zu einer Verzögerung von beispielsweise 3 m/s² führt. Traffic congestion, leading to a delay of 3 m / s ² , for example.

Dementsprechend wird auf Straßen, bei denen z.B. 60 Stundenkilometer als Höchstgeschwindigkeit zugelassen sind, im Fall einer vorausliegenden Accordingly, on roads where e.g. 60 km / h are allowed as a maximum speed, in the case of an upstream

Blockadesituation ab einer Entfernung von etwa 60m begonnen, den Blockade situation started from a distance of about 60m, the

Bremsvorgang einzuleiten. Das eigene Fahrzeug wird dadurch kontinuierlich und komfortabel in der Geschwindigkeit abgebremst. Nachteilig dabei ist es, dass das automatisiert geführte Fahrzeug das letzte Fahrzeug in der Stausituation ist und sich ein weiteres Fahrzeug nahezu ungebremst der Stauendesituation nähern kann. Sollte jenes Fahrzeug kein Anhaltemanöver bzw. Notanhaltemanöver einleiten, so kann es sein, dass es zu einer Kollision kommt, die wegen fehlendem Abstand vor dem längsdynamikgeregelten Fahrzeug zu schweren Schäden führen kann. To initiate braking. The own vehicle is slowed down thereby continuously and comfortably in the speed. The disadvantage here is that the automatically guided vehicle is the last vehicle in the traffic jam situation and another vehicle can almost unrestrained approach the congestion situation. If that vehicle does not initiate a stop maneuver or emergency stop maneuver, it may be that there is a collision, which can cause serious damage due to lack of distance before the longitudinally-dynamically controlled vehicle.

Hierzu ist in Figur 1 eine Straße 1 dargestellt, auf der sich das For this purpose, a road 1 is shown in Figure 1, on which the

längsdynamikgeregelte Egofahrzeug 2 bewegt. Dieses Egofahrzeug 2 verfügt über eine erste Sensorik 3, insbesondere eine Umfeldsensorik nach vorne, die einen Erfassungsbereich 4 der ersten Sensorik 3 aufweist. Weiterhin verfügt das Egofahrzeug 2 über eine weitere Sensorik 5, die insbesondere als longitudinally dynamically controlled ego vehicle 2 moves. This ego vehicle 2 has a first sensor system 3, in particular an environment sensor system to the front, which has a detection area 4 of the first sensor system 3. Furthermore, the ego vehicle 2 has a further sensor 5, which in particular as

Umfeldsensorik nach hinten ausgeführt ist und einen Erfassungsbereich 6 der zweiten Sensorik 5 ausbildet. Hierdurch sind andere Verkehrsteilnehmer 7, 8 vor dem eigenen Fahrzeug 2 sowie Verkehrsteilnehmer 9 hinter dem eigenen Fahrzeug 2 erfassbar. Das Egofahrzeug 2 bewegt sich mittels einer Environment sensor is carried out to the rear and a detection area 6 of the second sensor 5 is formed. As a result, other road users 7, 8 in front of the own vehicle 2 and road users 9 behind the own vehicle 2 can be detected. The ego vehicle 2 moves by means of a

Fahrgeschwindigkeit vO auf der Straße 1. Vor dem Fahrzeug 2 fährt ein vorausbefindliches Fahrzeug 7, das beispielsweise stehend oder sehr langsam fährt, da es sich einem Verkehrsstau nähert. Durch den Verkehrsstau sind neben und vor dem vorausbefindlichen Fahrzeug 7 weitere Fahrzeuge 8 dargestellt. Die weiteren Fahrzeuge 8 sowie das vorausbefindliche Fahrzeug 7 bewegen sich hierbei mittels einer nur geringen Geschwindigkeit, die aufgrund der Driving speed vO on the road 1. In front of the vehicle 2 drives a preceding vehicle 7, which for example drives standing or very slowly, as it approaches a traffic jam. Due to the traffic congestion, 7 additional vehicles 8 are shown next to and in front of the preceding vehicle. The other vehicles 8 and the preceding vehicle 7 move here by means of only a low speed, due to the

Verkehrsstockung vorgegeben wird und beispielhaft mit vl dargestellt ist. Das Egofahrzeug 2, das sich mit der Geschwindigkeit vO fortbewegt, hat aufgrund des Umstands v0>vl eine höhere Geschwindigkeit und muss vor dem Stauende abbremsen und seine eigene Geschwindigkeit vO reduzieren. Weiterhin fährt hinter dem Egofahrzeug 2 ein nachfolgendes Fahrzeug 9, das sich mit einer Geschwindigkeit v2 bewegt und dem Egofahrzeug 2 nachfolgt. Aufgrund der Stausituation, in der sich das vorausbefindliche Fahrzeug 7 sowie die weiteren Fahrzeuge 8 bereits befinden, muss das Egofahrzeug 2 sowie das nachfolgende Fahrzeug 9 mit möglichst geringem Kollisionsrisiko abgebremst werden. Traffic congestion is given and is exemplified with vl. The ego vehicle 2 traveling at the speed vO has a higher speed due to the circumstance v0> vl and has to decelerate before the jam end and reduce its own speed vO. Furthermore, behind the ego vehicle 2, a following vehicle 9 moves, which moves at a speed v2 and follows the ego vehicle 2. Due to the traffic jam situation in which the vehicle 7 in front and the other vehicles 8 are already located, the ego vehicle 2 and the following vehicle 9 must be braked with the least possible collision risk.

In Figur 2 sind hierzu drei Teilzeichnungen a bis c dargestellt. In Figur 2a ist wiederum die befahrene Straße 1 dargestellt, auf der sich das Egofahrzeug 2 mit der Geschwindigkeit vO bewegt. Im Abstand d=dl befindet sich vor dem eigenen Fahrzeug 2 das vorausbefindliche Fahrzeug 7 sowie auf der Nachbarspur das weitere Fahrzeug 8, die aufgrund der Stausituation entweder im Stillstand stehen oder nur mit geringer Geschwindigkeit vl fahren. Hierdurch muss das In FIG. 2, three partial drawings a to c are shown for this purpose. In Figure 2a, in turn, the busy road 1 is shown, on which the ego vehicle 2 with the speed vO moves. At a distance d = dl is in front of the own vehicle 2, the preceding vehicle 7 and on the adjacent lane, the other vehicle 8, which are either due to the congestion situation at a standstill or drive only at low speed vl. This requires that

Egofahrzeug 2 abgebremst werden, wobei die Abbremsung derart erfolgt, dass bei Erreichen des Abstands d=dl das Egofahrzeug 2 soweit abgebremst wurde, dass vO in etwa vl ist. Alternativ kann das Egofahrzeug 2 im Abstand d=dl bis in den Stillstand angehalten werden. Egofahrzeug 2 are decelerated, the deceleration is performed such that when reaching the distance d = dl the ego vehicle 2 was decelerated so far that vO is about vl. Alternatively, the ego vehicle 2 can be stopped at standstill at a distance d = dl.

In der folgenden Figur 2b ist wiederum die Straße 1 dargestellt, auf der das Egofahrzeug 2 im Abstand d=dl hinter dem vorausbefindlichen Fahrzeug 7 angehalten hat oder mit einer geringen Geschwindigkeit v0=vl fährt. Hinter dem Egofahrzeug 2 nähert sich das nachfolgende Fahrzeug 9, das sich mit der Geschwindigkeit v2 bewegt. Durch die Hecksensorik 5 des Egofahrzeugs 2 kann der Abstand des nachfolgenden Fahrzeugs 9 ermittelt werden, so dass bei Unterschreitung des Abstands des nachfolgenden Fahrzeugs 9 von d=d2 das Egofahrzeug 2 wieder aus dem Stillstand anfährt oder die geringe In the following figure 2b again the road 1 is shown, on which the ego vehicle 2 has stopped at a distance d = dl behind the preceding vehicle 7 or runs at a low speed v0 = vl. Behind the ego vehicle 2, the following vehicle 9 approaches, which moves at the speed v2. By the rear sensor 5 of the vehicle 2, the distance of the following vehicle 9 can be determined so that falls below the distance of the following vehicle 9 of d = d2, the ego vehicle 2 again from a standstill or the low

Geschwindigkeit etwas erhöht, um zum vorausbefindlichen Fahrzeug 7, das im Abstand d=dl vorausfährt oder voraussteht aufzuschließen. Speed increased slightly to unlock the preceding vehicle 7, which precedes or precedes the distance d = dl.

In der letzten Teilfigur 2c ist wiederum die Straße 1 mit dem weiteren Fahrzeug 8 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 7 dargestellt. Dem Fahrzeug 7 nähert sich das Egofahrzeug 2 mit der Geschwindigkeit vO und hat den Mindestabstand dl unterschritten, da es in dieser Phase zum vorausbefindlichen Fahrzeug 7 aufschließt. Das nachfolgende Fahrzeug 9 folgt dem Egofahrzeug 2 in einem Abstand d, der geringer als der zweite Abstandswert d2 ist. Sollte es bei diesem Anhaltemanöver zu einer Kollision kommen, so sind die Abstände zwischen den Fahrzeugen ausreichend groß, um Karambolagen zu vermeiden und die In the last subfigure 2c, in turn, the road 1 with the further vehicle 8 and the preceding vehicle 7 is shown. The vehicle 7 approaches the ego vehicle 2 at the speed vO and has fallen below the minimum distance dl, since it unlocks the preceding vehicle 7 in this phase. The following vehicle 9 follows the ego vehicle 2 at a distance d that is less than the second distance value d2. Should there be a collision during this stopping maneuver, the distances between the vehicles are sufficiently large to avoid billiards and the

Differenzgeschwindigkeiten möglichst klein, um Kollisionsschäden gering zu halten. Differential speeds as small as possible to minimize collision damage.

In Figur 3 ist ein schematisches Blockschaltbild der Steuereinrichtung 10 dargestellt. Die Steuereinrichtung 10 kann dabei als Steuergerät, beispielsweise als Head-Unit einer automatisierten Fahrfunktion oder einer autonomen Fahrsituation ausgeführt sein. Der Steuereinrichtung 10 werden mittels einer Eingangsschaltung 11 Eingangssignale zugeführt. So sind als Eingangssignale der Steuereinrichtung 10 die Ausgangssignale der Frontsensorik 3 sowie der Hecksensorik 5 vorgesehen. Die Frontsensorik 3 und/oder die Hecksensorik 5 stellen dabei Signale bereit, aus denen die Steuereinrichtung 10 erkennt, ob ein vorausbefindliches Fahrzeug 7 oder ein hinterherfahrendes Fahrzeug 9 vorhanden sind, sowie deren Relativposition und Relativgeschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug. Weiterhin können weitere Quellen von Eingangssignalen 12 vorhanden sein, beispielsweise Bedieneinrichtungen für die Steuereinrichtung 10 in Form von Bedienhebeln und/oder Schaltern zur Fahrerbetätigung oder Funkempfänger, mittels denen extern erfasste und bereitgestellte Daten dem Fahrzeug zugeführt werden können und damit Witterungsinformationen, Informationen bezüglich der Verkehrsdichte oder der momentan befahrenen Straßenart zugeführt werden. Die der Eingangsschaltung 11 zugeführten Ausgangssignale der Informationsquellen 3, 5, 12 werden über eine FIG. 3 shows a schematic block diagram of the control device 10. The control device 10 can be used as a control unit, for example as a head unit of an automated driving function or an autonomous Driving situation be executed. The control device 10 are supplied by means of an input circuit 11 input signals. Thus, the output signals of the front sensor 3 and the rear sensor 5 are provided as input signals of the control device 10. The front sensors 3 and / or the rear sensors 5 provide signals from which the control device 10 detects whether a preceding vehicle 7 or a trailing vehicle 9 are present, as well as their relative position and relative speed to their own vehicle. Furthermore, further sources of input signals 12 may be present, for example operating devices for the control device 10 in the form of control levers and / or switches for driver operation or radio receiver, by means of which externally detected and provided data can be supplied to the vehicle and thus weather information, information about the traffic density or be fed to the currently traveled road. The input circuit 11 supplied output signals of the information sources 3, 5, 12 are connected via a

Datenaustauscheinrichtung 14, die als interner Bus ausgeführt sein kann, einer Berechnungseinrichtung 13 zugeführt. In der Berechnungseinrichtung 13 läuft ein erfindungsgemäßes Verfahren in Form von Software ab, das aus den Data exchange device 14, which may be designed as an internal bus, a calculation device 13 supplied. In the calculation device 13, a method according to the invention runs in the form of software which consists of the

Eingangsdaten Ausgangssignale ermittelt und bereitstellt und das Input data determines and provides output signals and the

erfindungsgemäße Verfahren durchführt. Die von der Berechnungseinrichtung 13 bereitgestellten Ausgangssignale werden über die Datenaustauscheinrichtung 14 einer Ausgangsschaltung 15 der Steuereinrichtung 10 zugeführt, mittels der die Ausgangssignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen 16, 17 ausgegeben werden. Als nachgeordneten Stelleinrichtungen 16, 17 können beispielsweise ein leistungsbestimmendes Stellelement 16 für eine Antriebsmaschine vorgesehen sein, beispielsweise ein Leistungsregler für einen Elektromotor, eine inventive method performs. The output signals provided by the calculation device 13 are fed via the data exchange device 14 to an output circuit 15 of the control device 10, by means of which the output signals are output to downstream adjusting devices 16, 17. As a downstream adjusting devices 16, 17, for example, a power-determining actuator 16 may be provided for a prime mover, such as a power regulator for an electric motor, a

Drosselklappenstelleinrichtung oder eine Kraftstoffmengenzumesseinrichtung einer Verbrennungskraftmaschine. Ebenfalls kann als nachgeordnetes Throttle valve adjustment device or a fuel quantity measuring device of an internal combustion engine. Likewise can as subordinate

Stellelement 16, 17 eine Verzögerungseinrichtung 17 des Fahrzeugs 2 vorgesehen sein, mit der das Fahrzeug 2 ohne Betätigung des Fahrers abgebremst werden kann. Durch die Ansteuerung des leistungsbestimmenden Stellelements 16 sowie der Verzögerungseinrichtung 17 ist es möglich, die Geschwindigkeit vO des Fahrzeugs 2 entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren einzustellen und zu regeln. In Figur 4 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Adjusting element 16, 17 may be provided a deceleration device 17 of the vehicle 2, with which the vehicle 2 can be braked without actuation of the driver. By controlling the power-determining control element 16 and the delay device 17, it is possible to set and regulate the speed vO of the vehicle 2 according to the method according to the invention. FIG. 4 shows an example flowchart of the invention

Verfahrens dargestellt, das in Schritt 20 beginnt. Dieser Startschritt 20 kann beispielsweise erfolgen, wenn das Fahrzeug 2 gestartet wird, wenn das Process beginning in step 20. This starting step 20 may be done, for example, when the vehicle 2 is started when the

Fahrzeug 2 auf eine mehrspurige Straße oder eine Autobahn auffährt oder der Fahrer des Fahrzeugs 2 durch Betätigung eines Bedienelements die Vehicle 2 ascends on a multi-lane road or a highway or the driver of the vehicle 2 by pressing a control element the

erfindungsgemäße Funktion aktiviert. Im folgenden Schritt 21 wird geprüft, ob mittels der an der Fahrzeugvorderseite angebrachten ersten Sensorik 3 ein vorausbefindliches Objekt 7 erkannt wurde. Ist die befahrene Straße frei und hat der erste Sensor 3 kein vorausbefindliches Fahrzeug 7 erkannt, so verzweigt Schritt 21 zurück und prüft solange, ob vorausbefindliche Fahrzeuge 7 vorhanden sind, bis dieses positiv erkannt wurde. Im Fall, dass in Schritt 21 ein Function according to the invention activated. In the following step 21, it is checked whether a preceding object 7 has been detected by means of the first sensor 3 mounted on the vehicle front side. If the busy road is clear and the first sensor 3 has not detected a preceding vehicle 7, then step 21 branches back and checks as long as there are any preceding vehicles 7 until it has been detected positively. In the case that in step 21 a

vorausbefindliches Fahrzeug 7 erkannt wurde, verzweigt Schritt 21 weiter nach ja und wird in Schritt 22 fortgeführt. In Schritt 22 wird geprüft, ob ein Verkehrsstau erkannt wurde. Dies kann beispielsweise erfolgen, indem das Fahrzeug 2 über eine Funkschnittstelle Informationen erhält, die einen vorausbefindlichen preceding vehicle 7 is detected, step 21 further branches to yes and is continued in step 22. In step 22 it is checked whether a traffic jam has been detected. This can be done, for example, by the vehicle 2 receives information via a radio interface, which is a vorausbefindlichen

Verkehrsstau anzeigt oder indem mittels dem an der Vorderseite des Fahrzeugs 2 angebrachten ersten Sensor 3 auf allen befahrbaren Fahrspuren stehende oder nur langsam fahrende Fahrzeuge 7, 8 erkannt werden. Solange kein Traffic congestion indicates or by using the attached to the front of the vehicle 2 first sensor 3 on all passable lanes standing or slow moving vehicles 7, 8 are detected. As long as no

Verkehrsstau erkannt wird, verzweigt Schritt 22 nach„Nein“ und wird in Schritt 21 fortgeführt, indem wieder geprüft wird, ob überhaupt ein vorausbefindliches Fahrzeug 7 erkannt wurde. Wurde in Schritt 22 erkannt, dass ein Verkehrsstau vorausliegt, so verzweigt das Verfahren nach„Ja“ und wird in Schritt 23 fortgeführt, indem das Fahrzeug 2 so abgebremst wird, dass es im Abstand d=dl zum vorausbefindlichen Fahrzeug 7, das das Stauende repräsentiert, angehalten wird. Alternativ kann statt einem Anhalten des Fahrzeugs 2 dieses auch auf eine sehr geringe Zielgeschwindigkeit abgebremst werden. Wird der Stillstand oder die Zielgeschwindigkeit erreicht, so wird mittels dem am Heck befindlichen weiteren Sensor 5 geprüft, ob ein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wurde. Traffic jam is detected, step 22 branches to "No" and is continued in step 21, by checking again whether a preceding vehicle 7 was detected. If it has been determined in step 22 that there is a traffic jam ahead, the method branches to "yes" and continues in step 23 by braking the vehicle 2 such that it is at a distance d = dl to the preceding vehicle 7 representing the tail end , is stopped. Alternatively, instead of stopping the vehicle 2, this can also be braked to a very low target speed. If the standstill or the target speed is reached, it is checked by means of located at the rear of another sensor 5, whether a subsequent vehicle was detected.

Solange kein nachfolgendes Fahrzeug 9 durch den zweiten Sensor 5 am As long as no subsequent vehicle 9 through the second sensor 5 on

Fahrzeugheck detektiert wird, verzweigt Schritt 24 zurück und wird in Schritt 24 fortgeführt, so dass das Verfahren solange wartet, bis ein nachfolgendes Vehicle tail is detected, branches back step 24 and is continued in step 24, so that the process waits until a subsequent

Fahrzeug 9 erkannt wurde. Wird ein nachfolgendes Fahrzeug 9 mittels des weiteren Sensors 5 erkannt, so verzweigt Schritt 24 nach„Ja“ und wird in Schritt 25 fortgeführt, wo geprüft wird, ob der Abstand des nachfolgenden Fahrzeugs 9 den Abstand d=d2 unterschreitet und/oder dessen Geschwindigkeit v2 kleiner als eine maximale Geschwindigkeit v_max ist. Solange dies nicht der Fall ist, bleiben die Bremsen des Fahrzeugs 2 aktiv und das Fahrzeug bleibt im Stillstand stehen oder bewegt sich mittels der geringen Geschwindigkeit weiter. Hat das nachfolgende Fahrzeug 9 den Geschwindigkeitswert d=d2 unterschritten und/oder die Geschwindigkeit v2 des nachfolgenden Fahrzeugs die Vehicle 9 was detected. If a following vehicle 9 is detected by means of the further sensor 5, then step 24 branches to "yes" and becomes in step 25 continues, where it is checked whether the distance of the following vehicle 9 the distance d = d2 falls below and / or whose speed v2 is less than a maximum speed v _max . As long as this is not the case, the brakes of the vehicle 2 remain active and the vehicle remains stationary or continues to move by means of the low speed. If the following vehicle 9 has fallen below the speed value d = d2 and / or the speed v2 of the following vehicle

Maximalgeschwindigkeit v_max unterschritten, so verzweigt Schritt 25 weiter nach „Ja“ und das Egofahrzeug 2 wird in Schritt 26 zum Stauende in Form des vorausbefindlichen Fahrzeugs 7 aufgerückt, indem das Fahrzeug 2 in einer geringen Geschwindigkeit vO weiterfährt, die nur leicht über der Geschwindigkeit vl der vorausbefindlichen Fahrzeuge 7, 8 liegt. Wird das Stauende erreicht und ein Minimalabstand erreicht, so wird das Verfahren im folgenden Schritt 27 beendet, wobei die Stausituation sich so verändert hat, dass das Egofahrzeug 2 nicht mehr das Stauende bildet, sondern im Verkehrsstau mit geringer Stepping down to maximum speed v _max , step 25 continues to branch off to "yes" and the ego vehicle 2 is moved in step 26 to the jam end in the form of the preceding vehicle 7 by the vehicle 2 continues at a low speed vO, only slightly above the speed vl the preceding vehicles 7, 8 is located. If the jam end is reached and a minimum distance is reached, then the method is ended in the following step 27, wherein the jam situation has changed so that the ego vehicle 2 no longer forms the end of the jam, but in the traffic jam with less

Relativgeschwindigkeit bezüglich der Objekte 7, 8, 9 weiterfährt. Relative speed with respect to the objects 7, 8, 9 continues.

Claims

Ansprüche claims

1. Verfahren zur automatischen Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs (2), das eine Sensorik (3) aufweist, mittels der vorausbefindliche Fahrzeuge (7, 8) erfasst werden und bei Erkennung vorausbefindlicher Fahrzeuge (7,8) die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit (V₀) reduziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass 1. A method for automatically controlling the longitudinal dynamics of a vehicle (2), which has a sensor system (3), by means of the preceding vehicles (7, 8) are detected and on detection of preceding vehicles (7.8) own vehicle speed (V ₀ ) is reduced, characterized in that

ein Mittel (3) zur Erkennung eines Verkehrsstaus eine Verkehrsstauung erkennt und ein Signal ausgibt, und a traffic jam detection means (3) detects congestion and outputs a signal, and

bei Erkennung eines vorausbefindlichen Verkehrsstaus das Fahrzeug (2), bis zum Erreichen eines vorbestimmten Abstands (di) hinter dem Ende des Verkehrsstaus (7), abgebremst wird. upon detection of a preceding traffic congestion, the vehicle (2) is braked until a predetermined distance (di) is reached behind the end of the congestion (7).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatisch längsdynamikgeregelte Fahrzeug (2) bei Erreichen des vorbestimmten Abstands (di) zum Verkehrsstauende (7) mit einer geringen 2. The method according to claim 1, characterized in that the automatically longitudinally-dynamically controlled vehicle (2) on reaching the predetermined distance (di) to the traffic jam end (7) with a small

Verkehrsstauendes (Vi) den verbleibenden, vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende (7) aufschließt. Traffic jam (Vi) unlocks the remaining predetermined distance (di) to the traffic jam end (7).

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) eine weitere Sensorik (8) aufweist, mittels der nachfolgende Fahrzeuge (9) erfasst werden und bei Erkennung des vorausbefindlichen Verkehrsstaus (7, 8) nach dem Abbremsen des Fahrzeugs (2) in einem vorbestimmten Abstand (di) zum Ende des Verkehrsstaus (7) das Fahrzeug mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstausendes (7) erst dann den verbleibenden, vorbestimmten Abstand zum Verkehrsstauende (7) aufschließt, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug (9) erkannt wurde. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle (2) has a further sensor (8), by means of the following vehicles (9) are detected and upon detection of the preceding traffic congestion (7, 8) after braking the Vehicle (2) at a predetermined distance (di) at the end of the congestion (7) the vehicle with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end (7) unlocks the remaining, predetermined distance to the traffic jam end (7), if a subsequent vehicle (9) was detected.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) nach dem Abbremsen des characterized in that the vehicle (2) after the deceleration of the

Fahrzeugs (2) in einem vorbestimmten Abstand (di) zum Ende des Vehicle (2) at a predetermined distance (di) to the end of

Verkehrsstaus (7), das Fahrzeug mit einer geringen Traffic jams (7), the vehicle with a low

Verkehrsstausendes (7) erst dann den verbleibenden, vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende (7) aufschließt, wenn mittels der weiteren Sensorik (5) ein nachfolgendes Fahrzeuge (9) erfasst wurde, das einen zweitem, vorbestimmten Abstand (d₂) unterschreitet. Traffic thousands (7) only then unlocks the remaining, predetermined distance (di) to the traffic jam end (7), if by means of the further sensor (5) a subsequent vehicle (9) has been detected, which falls below a second, predetermined distance (d ₂ ).

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass das automatisch längsadynamikgeregelte Fahrzeug (2) im vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende (7) anhält und erst mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der characterized in that the automatically longitudinally dynamically controlled vehicle (2) stops at the predetermined distance (di) to the traffic jam end (7) and only with a low differential speed compared to

Geschwindigkeit (Vi) des Verkehrsstauendes (7) den verbleibenden, vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende aufschließt, Speed (Vi) of the traffic jam end (7) unlocks the remaining, predetermined distance (di) to the traffic jam,

wenn ein nachfolgendes Fahrzeug (9) erkannt wurde dessen if a following vehicle (9) has been recognized

Differenzgeschwindigkeit (V₃) zur eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit (Vo) bereits weitgehendst abgebremst wurde. Differential speed (V ₃ ) to own vehicle speed (Vo) has already been largely slowed down.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass die Differenzgeschwindigkeit weitgehendst abgebaut ist, wenn die Relativgeschwindigkeit eine Differenz von maximal 30 km/h , insbesondere von maximal 20 oder maximal 10 km/h, beträgt. in that the differential speed is reduced to a great extent if the relative speed is a difference of a maximum of 30 km / h, in particular of a maximum of 20 or a maximum of 10 km / h.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass der momentan befahrene Strassentyp (1) mittels einer Sensorik (3, 5), insbesondere mittels der ersten und/oder der zweiten Sensorik (3, 5), erkannt wird und das Verfahren in Abhängigkeit des momentan befahrenen Strassentyps (1) aktiviert wird. in that the currently used road type (1) is detected by means of a sensor system (3, 5), in particular by means of the first and / or the second sensor system (3, 5), and the method is activated as a function of the roadway type currently being traveled (1) becomes.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite vorbestimmte Abstand (di, d₂) und/oder die maximale Abweichung der Geschwindigkeitsdifferenz (V₃) zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug (9) und dem eigenen Fahrzeug (2) von in that the first and / or second predetermined distance (di, d ₂ ) and / or the maximum deviation of the speed difference (V ₃ ) between the following vehicle (9) and the own vehicle (2) of

dem erkannten Strassentyp the recognized street type

der Verkehrsdichte the traffic density

der vor Einleitung des Abbremsvorgangs gefahrenene Geschwindigkeit den aktuellen Witterungsbedingungen the speed traveled before initiating the deceleration process according to the current weather conditions

dem Vorhandensein von Kurven auf der befahrenen Strasse the presence of bends on the busy road

einer Kombination hieraus a combination of this

abhängig ist bzw. sind. is dependent or are.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized

gekennzeichnet, dass bei einer Weiterbewegung (Vi) des Stauendes (7) das automatisch längsgeregelte Fahrzeug (2) unter Einhaltung der characterized in that in a further movement (Vi) of the jam end (7), the automatically longitudinally controlled vehicle (2) in compliance with

Relativgeschwindigkeitswerte (Vi-Vo) und der Abstandswerte (di) weiterbewegt wird. Relative velocity values (Vi-Vo) and the distance values (di) is moved on.

10. Vorrichtung zur automatischen Regelung der Längsdynamik eines 10. A device for automatic control of the longitudinal dynamics of a

Fahrzeugs (2), das eine Steuereinrichtung (10) zur Regelung der Vehicle (2) having a control device (10) for regulating the

Längsgeschwindigkeit (Vo) aufweist, mittels der Steuersignale an Antriebs und Verzögerungseinrichtungen (16, 17) des Fahrzeugs (2) zur Regelung der Längsdynamik ausgebbar sind, die über mindestens eine Sensorik (3, 5) verfügt, mittels der vorausbefindliche Fahrzeuge (7) erkannt werden, dadurch gekennzeichnet, dass Longitudinal speed (Vo), by means of the control signals to the drive and deceleration means (16, 17) of the vehicle (2) for controlling the longitudinal dynamics can be output, which has at least one sensor (3, 5), detected by means of the preceding vehicle (7) be, characterized in that

dass mittels der von der Sensorik (3) bereitgestellten Daten ein Verkehrsstau erkannt wird und that by means of the data provided by the sensor system (3) a traffic jam is detected and

bei Erkennung eines vorausbefindlichen Verkehrsstaus das Fahrzeug (2) durch Ansteuerung der Antriebs- und Verzögerungseinrichtungen (16, 17), bis zum Erreichen eines vorbestimmten Abstands (di) hinter dem Ende des Verkehrsstaus (7), abgebremst wird. when a forward traffic jam is detected, the vehicle (2) is braked by driving the drive and deceleration devices (16, 17) until a predetermined distance (di) is reached behind the end of the traffic jam (7).

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die 11. The device according to claim 10, characterized in that the

Steuereinrichtung (10) zur Regelung der Längsgeschwindigkeit (Vo) des Fahrzeugs (2) das Fahrzeug (2) bei Erreichen des vorbestimmten Abstands (di) zum Verkehrsstauende (7) so weitersteuert, dass es mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit (Vi-V_o) gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstauendes (Vi) den verbleibenden, vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende aufschließt (7). Control device (10) for controlling the longitudinal speed (Vo) of the vehicle (2) the vehicle (2) on reaching the predetermined distance (di) to the traffic jam end (7) so weitersteuert that it with a low differential speed (Vi-V _o ) opposite the speed of Traffic jam (Vi) unlocks the remaining predetermined distance (di) to the traffic jam (7).

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) eine weitere Sensorik (5) aufweist, mittels der nachfolgende Fahrzeuge (9) erfasst werden und bei Erkennung des vorausbefindlichen Verkehrsstaus (7) nach dem Abbremsen des Fahrzeugs (2) 12. The device according to claim 10 or 11, characterized in that the vehicle (2) has a further sensor (5), by means of the following vehicles (9) are detected and upon detection of the preceding traffic congestion (7) after the deceleration of the vehicle ( 2)

die Steuereinrichtung (10) zur Regelung der Längsgeschwindigkeit (Vo) Steuersignale an Antriebs- und Verzögerungseinrichtungen (16, 17) des Fahrzeugs (2) ausgibt, so dass das in einem vorbestimmten Abstand (di) zum Ende des Verkehrsstaus (7) abgebremste Fahrzeug (2) mit einer geringen Differenzgeschwindigkeit gegenüber der Geschwindigkeit des Verkehrsstausendes (Vi) erst dann den verbleibenden, vorbestimmten Abstand (di) zum Verkehrsstauende (7) aufschließt, wenn mittels der weiteren Sensorik (5) ein nachfolgendes Fahrzeug (9) erkannt wurde. the control device (10) for controlling the longitudinal speed (Vo) outputs control signals to drive and deceleration devices (16, 17) of the vehicle (2) so that the vehicle braked at a predetermined distance (di) to the end of the traffic jam (7) ( 2) with a low differential speed compared to the speed of the traffic jam end (Vi) only then unlocks the remaining, predetermined distance (di) to the traffic jam end (7) if a subsequent vehicle (9) has been detected by means of the further sensor system (5).

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 12, dadurch 13. Device according to one of the preceding claims 12, characterized

gekennzeichnet, dass die erste Sensorik (3) zur Erkennung characterized in that the first sensor (3) for detection

vorausbefindlicher Fahrzeuge (7, 8) und/oder die weitere Sensorik (5) zur Erkennung nachfolgender Fahrzeuge (9) jeweils ein Umfeldsensor (3, 5) basierend auf Radartechnik, Videotechnik, Lidartechnik oder preceding vehicles (7, 8) and / or the further sensors (5) for detecting subsequent vehicles (9) in each case an environmental sensor (3, 5) based on radar technology, video technology, lidar technology or

Ultraschalltechnik ist und/oder aus einer Schnittstelle zur Datenübertragung über eine Car-to-Car-(C2C)-Kommunikation besteht und/oder eine Ultrasonic technology is and / or consists of an interface for data transmission via a car-to-car (C2C) communication and / or one

Schnittstelle zur Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug und einem Clouddienst ist. Interface for data transfer between the vehicle and a cloud service is.