EP3628632A1 - Elevator system having regulated inclination control - Google Patents

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EP3628632A1
EP3628632A1 EP18197459.3A EP18197459A EP3628632A1 EP 3628632 A1 EP3628632 A1 EP 3628632A1 EP 18197459 A EP18197459 A EP 18197459A EP 3628632 A1 EP3628632 A1 EP 3628632A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cabin
car
elevator system
control device
compensation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18197459.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christian Studer
Karl-Heinz Bauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inventio AG filed Critical Inventio AG
Priority to EP18197459.3A priority Critical patent/EP3628632A1/en
Publication of EP3628632A1 publication Critical patent/EP3628632A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/0065—Roping
    • B66B11/007—Roping for counterweightless elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/0035—Arrangement of driving gear, e.g. location or support
    • B66B11/0045—Arrangement of driving gear, e.g. location or support in the hoistway
    • B66B11/005—Arrangement of driving gear, e.g. location or support in the hoistway on the car
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/0065—Roping
    • B66B11/008—Roping with hoisting rope or cable operated by frictional engagement with a winding drum or sheave

Definitions

  • the present invention relates to an elevator installation with a controlled inclination control and a method for regulating the inclination of a car.
  • Elevator systems are usually used to transport people or objects in a vertical direction.
  • the cabin In order to move the cabin vertically, the cabin mostly hangs on one or more suspension elements.
  • the suspension elements transfer the holding force to the cabin in such a way that it is moved according to requirements.
  • the suspension element forces can be conceptually combined into a resultant, which is introduced in a concentrated manner at a force application point of the resultant. Only if the center of gravity of the cabin and the load in it is exactly below the force application point of the resultant, does the cabin hang vertically. So that the cabin is always aligned vertically, the cabin must be held in the vertical orientation by guide rails.
  • the WO 2013 / 073645A1 shows an elevator system that can do without the guide rails.
  • the cabin is held upright by holding the cabin at its corners. Assuming that the ropes on the single drive are always all shifted by the same length, the cabin is stabilized vertically. However, there is only one travel drive in the elevator system. If, for example, the ropes change their length in the course of life, or if they run over the drive pulley with uneven slippage, this leads to an inclined position of the cabin.
  • the vertical alignment means the property of the cabin that an axis connected to the cabin, which should be vertical, is really vertical.
  • a deviation from the vertical orientation is called the slope.
  • the inclination comprises two scalar components, each of which specifies an angle, the first scalar component describing an angle about a first horizontal axis, and the second scalar component describing an angle about a second horizontal axis that is perpendicular to the first horizontal axis.
  • the vertical position describes the vertical position of the cabin in the shaft.
  • a change in the vertical position describes a shift of the cabin in the direction of travel.
  • the horizontal position describes the horizontal position of the cabin in the shaft. It comprises the two scalar components of the displacement of the cabin perpendicular to the direction of travel.
  • an elevator installation which comprises a car and a drive system assigned to the car, which serves to move the car vertically.
  • the drive system comprises three or more drive units and a driving control device which outputs driving signals. At least one of the drive units is suitable for setting a driving force on the basis of the driving signals that acts on the cabin.
  • the elevator system is characterized in that the three or more drive units are controlled via the travel control device in such a way that the vertical alignment of the cabin is maintained. In particular, this is achieved in that the three or more drive units engage at locally separate fastening points of the cabin, the convex hull of the fastening points projected vertically onto a horizontal plane spanning a surface.
  • the three or more drive units become accurate regulated so that the forces generated by the drive units align the cabin vertically.
  • the moments caused by the driving forces acting at a distance from each other counteract the moments due to the eccentric load distribution in the cabin.
  • the suspension of the cabins is implemented in such a way that the line of action of the resultant forces cannot be shifted.
  • the cabin will not turn around a horizontal axis. But if the load shifts and the common center of gravity of the car and the load moves away from the line of action of the resultant, the car will begin to turn. Most of the time, the line of action of the resulting carrying forces runs vertically, since all the carrying forces are vertical.
  • the possible positions of the line of action lie in an area which is laid by the convex hull around all points of attack of load capacities. It is therefore advantageous in this invention to arrange the points of application of the load capacities as far apart from one another, the horizontal distance being considered, being arranged on the cabin. This creates a large convex surface, and this convex surface corresponds to the positions of the common center of gravity of the cabin and the load, which still allow the cabin to be kept vertically aligned only by changing the load capacities at the individual points of attack.
  • the driving force can preferably act on the cabin via suspension means.
  • the drive units are mounted in the shaft and the cabin is connected to the drive units via suspension means.
  • the drive units are advantageously located in the upper end region of the shaft.
  • the suspension means are guided from the respective fastening points to the cabin via the drive units in the upper end region of the shaft and via deflection rollers in the lower end region of the shaft to the cabin.
  • a drive unit can also roll up the suspension element. So that the suspension element is no longer returned to the cabin.
  • a suspension element designates a rope, a belt, a chain or another flexible element that transmits tensile forces.
  • the driving force can act on the cabin via a housing of the drive unit which is attached to the cabin.
  • Four drive units are advantageously mounted at the corners of the cabin.
  • the drive units are advantageously designed as winches that wind up a suspension element that runs upward from the drive units.
  • the suspension means can be guided past the cabin.
  • the drive units attached to the cabin can also attack elements installed in the shaft, such as racks or friction surfaces.
  • the deviation from the vertical orientation of the cabin is preferably detected by an inclination sensor, and the output signal of the inclination sensor is made available to the driving control device.
  • Acceleration sensors are preferably used as inclination sensors, the vertical orientation of the earth's gravity being used as the reference direction.
  • rotation rate sensors still improve the dynamics of the measured signal.
  • an optical device connected to the cabin could also target a reference point at the upper and / or lower end of the shaft.
  • the deviation of the orientation of the cabin from the vertical can be determined from the angular deviation of the targeted object from a desired angle.
  • a camera could be mounted on the cabin looking upwards, and the shift of distinctive image components could be determined by means of image analysis.
  • a laser device with a light emission direction upward can be mounted on the cabin.
  • a sensor field, which can detect the point of impact of the laser beam, is then attached in the upper end region of the shaft. This allows conclusions to be drawn about the inclination of the cabin.
  • the two aforementioned examples naturally also function downwards in the direction of a lower end region of the shaft.
  • the vertical alignment of the cabin is preferably carried out essentially via the drive system. It is advantageous that there is the possibility of completely dispensing with a rail system.
  • the cabin preferably has a safety brake which acts on the suspension element.
  • a safety brake which acts on the suspension element.
  • the safety gear is advantageously attached to the cabin.
  • the safety gear can be mounted at or on one of the fastening points.
  • the safety device advantageously acts on the opposite strand of the suspension element.
  • the counter-rotating strand of the suspension element is that part which, when the drive units are arranged in the upper or lower end region of the shaft, runs between the drive unit and the deflection roller in the other end region of the shaft. This part of the suspension element moves in the opposite direction to the cabin. This causes a safe catch because this relieves the load on the suspension elements.
  • the suspension elements each carry a quarter of the load. After a rope break, there are only three ropes left, but the safety gear acts on the otherwise weakly tensioned counter-rotating part of the suspension element. As a result, the load is now advantageously distributed over six individual strands.
  • the safety gear can act on the suspension means running past the cabin after it has been passed over a drive unit attached to the cabin.
  • the safety gear can be operated using a conventional speed limiter system, or the operation is controlled by an electronic signal.
  • the cabin preferably has a compensation device with a compensation mass and a compensation drive, the compensation mass being displaceable along a guide curve, preferably a straight line, and wherein at least one tangent to the guide curve has a horizontal directional component.
  • the compensation device preferably comprises a compensation control device which controls the compensation drive in such a way that the movement of the compensation mass counteracts a horizontal deflection of the cabin.
  • the rail system would usually not only serve the vertical alignment of the cabin, but also control the horizontal position of the cabin.
  • the cabin has a tendency to return to the central position, which is based on the fact that the suspension means are easily deflected out of the vertical position due to the displacement from the central location, and the lifting forces acting on the cabin therefore have a slightly restoring effect.
  • the cabin could nevertheless carry out a greater horizontal movement. If the cabin were excited with a resonance frequency even over a longer period of time, horizontal deflections could occur which show even greater amplitudes. Touching the shaft walls, the shaft doors or other components in the shaft would result from this result. It is therefore necessary to suppress these vibrations and deflections by means of a suitable compensation device.
  • the cabin preferably comprises a position detection system which detects the horizontal components of the position, speed or acceleration of the cabin and makes them available to the compensation control device.
  • position detection system is not limited exclusively to a sensor for direct detection of the position, but the term also includes sensor systems for detecting the position from any components of the movement state.
  • sensors for detecting jerk, acceleration, speed or directly the position of the cabin can be used.
  • the data from the sensors are advantageously processed by evaluation methods which are suitable for providing signals which are useful for position control.
  • acceleration sensors and in particular the simple, double or triple time integration of their signals apply as a position detection system in the context of this document.
  • distance sensors are also to be understood as a position detection system which use the principle of time-of-flight analysis of optical, electromagnetic or acoustic signals or by means of optical triangulation to determine the distance to a shaft wall, or a reference mark made along the shaft.
  • the compensation control device and the driving control device can also be implemented in the same hardware instead of on two different hardware components. Since, among other things, the displacement of the compensation mass also shifts the center of gravity of the cabin, an adjustment of the drive forces of the drive units is also necessary. By merging the two control units into one, such dependencies can be taken into account directly.
  • Control methods with status observers are preferably used in both control devices or in the unified control device.
  • the cabin preferably has a displacement limiter, the displacement limiter generating a force by interaction with a shaft wall and / or a guide element, which limits the horizontal displacement of the cabin.
  • the displacement limiter is preferably designed as a sliding body or roller.
  • Another aspect of the invention relates to the risk of the cabin coming into contact with other components in the shaft. Should the cabin make extremely large horizontal displacements, for example due to strong horizontal excitation by a passenger, the cabin could touch the shaft walls, the shaft doors or other installations in the shaft. This must be prevented.
  • Such a displacement limiter is advantageously designed as a skid.
  • the skid is connected to the cabin and is slightly curved away from the shaft wall or a guide element at the upper and lower ends, which ensures that the skid slides over the unevenness of the shaft wall or the guide element instead of getting caught on them.
  • the sliding skid can advantageously be constructed as a multi-layer, the layers advantageously comprising a hard sliding layer and a soft damping or insulation layer.
  • the displacement limiter comprises one or more roles.
  • the rollers are either designed to be self-damping, for example as pneumatic tires, or they are mounted in a damping manner.
  • the displacement limiters are advantageously mounted approximately at the height of the common center of gravity of the cabin and the load. As a result, bumping into a displacement limiter causes only a small rotation of the cabin about a horizontal axis of rotation.
  • a displacement limiter can push off on a shaft wall. With such a configuration, it makes sense to use two displacement limiters per shaft wall in order to protect the two corners of the cabin, which move along this shaft wall, against touching this shaft wall.
  • the displacement limiter also acts in relation to a guide element, as a result of which such a guide element, together with an adapted displacement limiter, can limit the movement of the cabin in several directions.
  • a displacement limiter could preferably consist of a rope stretched along the roadway, which is held in the shaft by one or more intermediate brackets that can be driven over.
  • the cabin is connected to a rope glider via traction means, which is moved along the rope.
  • a rail could also be mounted in the shaft, to which a slider is attached analogously to a rope slider. Compared to a conventional T-rail, such a rail could be designed much weaker. In addition, there is no rigid connection between the glider and the cabin, which inhibits the transmission of noise or vibrations to the cabin.
  • Another aspect of the invention relates to a method for the vertical alignment of a car in an elevator system, which is characterized in that the inclination sensor detects the deviation of the car orientation from the vertical and a driving control device regulates three or more drive units based on the measured deviation such that a significant Deviation of the cabin orientation from the vertical is prevented.
  • Another aspect of the invention relates to a method for the vertical alignment of a car in an elevator system, which is characterized in that the speed or the acceleration of the car in the horizontal direction is detected by the position detection system, and that the output signals of the position detection system of the Compensation control device serve as an input signal.
  • the suspension means 9 must be tensioned so that the drive units 4a to 4d have sufficient traction. This can be achieved either via tension masses on the deflection rollers 31, or via tension springs on the deflection rollers 31 or under the cabin 2.
  • FIG. 2 shows a representation of the attachment points 7a to 7e of the elevator installation 1 according to another possible embodiment of the invention in a plan view.
  • five fastening points 7a to 7e are distributed on the cabin 2.
  • the convex envelope 8 of these five attachment points is shown.
  • the common center of gravity of cabin 2 and the load may be located within this area, or in the space vertically below.
  • the fastening point 7a is advantageously connected to a stronger drive unit than the four other fastening points 7b to 7e. This could regulate the drive units so that the load is carried essentially over the attachment point 7a.
  • the other drive units would only have the vertical orientation of the cabin 2 via the fastening points 7b to 7e.
  • Figure 3 shows part of a car 2 in an embodiment of the elevator installation 1, in which the drive unit 4 is attached to the car 2. It is a detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2. At least three attachment points are defined on a cabin 2. In this embodiment, the suspension element 9 is rolled up on the drive unit 4.
  • the attachment point 7 is not to be understood as a point in the mathematical sense, but rather describes the point of application of the resulting forces on the cabin 2. In the technical version, the power transmission takes up a certain area. In the case of a housing of a drive unit 4, the fastening point thus encompasses the surface of the drive unit 4.
  • FIG. 4 shows a further embodiment of the elevator system 1.
  • the drive unit 4 is located in the upper end region of the shaft. This is the detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2.
  • the drive units 4 can be located in a machine room which is separated from the shaft and is formed around the drive units 4, or the drive units 4 are located directly in the shaft.
  • the suspension element 9 is fastened to the car 2 at the fastening point 7 and runs from there vertically upwards to the drive unit 4. From there, the suspension element 9 extends vertically downwards to a deflection roller 31 in the pit area of the elevator installation 1. The suspension element 9 runs from the deflection roller 31 again vertically up to the cabin.
  • the suspension element 9 can be directly on the cabin 2 or as in Figure 4 shown can also be fastened to a component of the elevator which is firmly connected to the car 2.
  • the suspension element must be tensioned on the drive unit 4 to ensure sufficient traction.
  • the suspension element 9 can, for example, be stretched over the deflection roller 31.
  • the deflection roller 31 can preferably be tensioned down either by gravitational forces or spring forces.
  • Another advantageous embodiment comprises springs on the cabin 2, which hold the suspension element 9 under tension. These springs are preferably attached below the cabin 2. Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points somewhere on the cabin 2, such as in FIG Figure 2 shown. There is no counter-rotating strand of suspension element 9 that would have to be guided past cabin 2.
  • Figure 4 also shows the design of a safety device 11 on the cabin 2.
  • the safety device is firmly connected to the cabin 2, as is known from the prior art.
  • the safety gear encloses the part of the suspension element 9 that is moving in the opposite direction to the direction of travel of the cabin 2, and is able to brake it if necessary. This is possible because the elevator system 1 does not require a counterweight that could collide with the safety device 11 if it were located on the part of the suspension means 9 that is moving against the direction of travel of the car 2.
  • An advantage of this embodiment of the safety brake is that the force is in normal operation In the case of a catch, only one suspension element strand is held over two suspension element strands.
  • Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points close to the edge of the cabin 2, for example in FIG Figure 1 shown.
  • the counter-rotating strand of the suspension element 9 does not extend (without additional rollers) more than one traction sheave diameter from the fastening point 7.
  • Such a safety device is preferably used with the elevator system as shown in FIG. 1. Alternatively, it is also with the elevator system as in Figure 2 shown. Preferably, only the suspension means on the edge of the cabin are provided with a safety device.
  • FIG. 5 shows a further embodiment of the elevator system 1.
  • the drive unit 4 is located on the cabin 2. It is a detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2.
  • the drive unit in this embodiment does not act as a winch, but as a traction drive. In order to achieve sufficient traction, it is advantageous to increase the traction via a multiple loop.
  • the drive unit 4 is connected to the cabin 2 via the fastening points 7.
  • the attachment point 7 is not to be understood as a point in the mathematical sense, but rather describes the point of application of the resulting forces on the cabin 2. In the technical design, the force transmission must occupy a certain area. In the case of a housing of a drive unit 4, the fastening point thus encompasses the surface of the drive unit.
  • the suspension element 9 extends from the drive unit 4 on the one hand upwards, where it is anchored. On the other hand, it runs down to a jig.
  • the tensioning device can comprise either a tension mass 32, a tension spring 33 or a combination of the two.
  • Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points close to the edge of the cabin 2, for example in FIG Figure 1 shown.
  • the counter-rotating strand of the suspension element 9 does not extend (without additional rollers) more than one traction sheave diameter from the fastening point 7.
  • Figure 5 also shows the design of a safety device 11 on the cabin 2.
  • Die Safety device is firmly connected to the cabin 2, as is known from the prior art.
  • the catching device encloses the suspension element 9 running from the drive unit 4 to the tensioning device, and is able to build up a force by means of clamping forces and / or frictional forces relative to the suspension element 9, which leads to a delay in the relative movement between the cabin 2 and suspension element 9.
  • Figure 6 shows a representation of the elevator system 1 in a state in which the car 2 is relatively horizontally deflected from the target position.
  • the cabin would swing back and forth for a very long time without any additional equipment.
  • the cabin 2 therefore comprises a compensation device 12 which has a compensation mass 13 and a compensation drive 14.
  • the compensation mass 13 is guided along a guide curve 15.
  • the guide curve 15 can be implemented technically by a rail system.
  • a position detection system 17 on the cabin 2 determines the deviation from the target position of the cabin 2 and makes it available to the compensation control device 16.
  • the compensation control device 16 determines the control signals to the compensation drive 14 in such a way that the amplitude of the vibrations remains as low as possible.
  • the compensation device 12 can advantageously be used at right angles to the first implementation in order to also suppress the vibrations in the second direction.
  • the Figures 7 and 8 show further embodiments of the elevator system 1.
  • the car 2 is located in a shaft which is enclosed by the shaft walls 19. So that there is no damage to the cabin and no passengers are injured in the event of a strong horizontal displacement of the cabin 2, the impact on the shaft wall 19 is cushioned by displacement limiters 18.
  • the displacement limiter 18 is designed as a sliding body 22.
  • a runner 34 is connected to the cabin 2 by an elastic body 35.
  • the sliding body ensures a gentler and damage-free touching of the shaft wall 19.
  • the displacement limiter 18 is designed as a roller 21. The roller ensures a gentler and damage-free touching of the shaft wall 19.
  • the Figure 9 shows a further embodiment of the displacement limiter 18 in the this comprises a guide element 20.
  • the guide element 20 is preferably attached to the shaft wall.
  • a slider 36 is slidably attached to the guide element.
  • the slider 36 and the cabin 2 are connected to one another by means of a traction means 37. As long as the cabin 2 is in its target position, the traction device is limp. As soon as the cabin 2 approaches an opposite shaft wall 19, the traction means 37 tensions and touching the opposite shaft wall 19 or shaft walls 19 is prevented.

Abstract

Eine gegengewichtslose Aufzugsanlage (1) die eine Kabine (2) und ein der Kabine zugeordnetes Antriebssystem (3), das dazu dient die Kabine (2) vertikal zu verfahren, umfasst, wobei das Antriebssystem (3) drei oder mehr Antriebseinheiten (4) und eine Fahrregeleinrichtung (5) umfasst und, die Fahrregeleinrichtung (5) Fahrsignale ausgibt, und zumindest eine der Antriebseinheiten (4) dazu geeignet ist aufgrund der Fahrsignale eine Antriebskraft einzustellen, und wobei die Antriebskraft auf die Kabine (2) einwirkt dadurch gekennzeichnet, dass die drei oder mehr Antriebseinheiten (4) über die Fahrregeleinrichtung (5) derart geregelt sind, dass die vertikale Ausrichtung der Kabine (2) aufrechterhalten wird, insbesondere dadurch, dass die drei oder mehr Antriebseinheiten (4) an örtlich getrennten Befestigungspunkten (7) der Kabine (2) angreifen, wobei die konvexe Hülle der vertikal auf eine horizontale Ebene projizierten Befestigungspunkte (7) eine Fläche aufspannt.A counterweight-less elevator system (1) which comprises a car (2) and a drive system (3) assigned to the car, which serves to move the car (2) vertically, the drive system (3) having three or more drive units (4) and comprises a driving control device (5) and outputs the driving control device (5) driving signals, and at least one of the drive units (4) is suitable for setting a driving force based on the driving signals, and wherein the driving force acts on the cabin (2), characterized in that the three or more drive units (4) are controlled via the driving control device (5) in such a way that the vertical orientation of the cabin (2) is maintained, in particular by the fact that the three or more drive units (4) are located at locally separate attachment points (7) of the cabin (2) attack, the convex envelope of the fastening points (7) projected vertically onto a horizontal plane spanning a surface.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufzugsanlage mit einer geregelten Neigungskontrolle und ein Verfahren zur Regelung der Neigung einer Kabine.The present invention relates to an elevator installation with a controlled inclination control and a method for regulating the inclination of a car.

Aufzugssysteme dienen in der Regel dazu, Personen oder Gegenstände in vertikaler Richtung zu transportieren. Um die Kabine vertikal zu verfahren hängt die Kabine dabei meistens an einem oder mehreren Tragmitteln. Die Tragmittel leiten dabei die Haltekraft derart auf die Kabine ein, dass sie entsprechend den Bedürfnissen verfahren wird. Dabei können die Tragmittelkräfte gedanklich zu einer Resultierenden zusammengefasst werden, die an einem Kraftangriffspunkt der Resultierenden konzentriert eingeleitet wird. Nur wenn der Schwerpunkt der Kabine und der darin befindlichen Last sich genau unter dem Kraftangriffspunkt der Resultierenden befindet, hängt die Kabine von sich aus senkrecht ausgerichtet. Damit die Kabine aber immer senkrecht ausgerichtet ist, muss die Kabine durch Führungsschienen in der vertikalen Ausrichtung gehalten werden. Sobald sich die Last oder die Passagiere in der Kabine derart verschieben, dass der gemeinsame Schwerpunkt nicht mehr unterhalb des Kraftangriffspunktes liegt, so bewirken die Führungsschuhe an den Schienen Kräfte, die der Neigung der Kabine entgegenwirken. Ein solches Schienensystem ist sowohl in der Herstellung, als auch in der Installation teuer. Auch verursachen die Führungsschuhe häufig Geräusche und Vibrationen im Aufzugssystem. Ebenso müssen die Führungsschuhe regelmässig gewartet werden.Elevator systems are usually used to transport people or objects in a vertical direction. In order to move the cabin vertically, the cabin mostly hangs on one or more suspension elements. The suspension elements transfer the holding force to the cabin in such a way that it is moved according to requirements. In this case, the suspension element forces can be conceptually combined into a resultant, which is introduced in a concentrated manner at a force application point of the resultant. Only if the center of gravity of the cabin and the load in it is exactly below the force application point of the resultant, does the cabin hang vertically. So that the cabin is always aligned vertically, the cabin must be held in the vertical orientation by guide rails. As soon as the load or the passengers in the cabin shift such that the common center of gravity is no longer below the point of application of force, the guide shoes on the rails bring about forces which counteract the inclination of the cabin. Such a rail system is expensive to manufacture and to install. The guide shoes also frequently cause noise and vibrations in the elevator system. The guide shoes must also be serviced regularly.

Die WO 2013/073645A1 zeigt ein Aufzugssystem, das auf die Führungsschienen verzichten kann. Die Kabine wird aufrecht gehalten, indem die Kabine an ihren Ecken gehalten wird. Unter der Annahme, dass die Seile an dem einzigen Antrieb immer alle um dieselbe Länge verschoben werden, ergibt sich eine vertikale Stabilisation der Kabine. Es gibt aber nur einen Fahrantrieb im Aufzugssystem. Falls die Seile zum Beispiel im Laufe des Lebens ihre Länge verändern, oder mit ungleichem Schlupf über die Antriebsscheibe geführt werden, so führt dies zu einer Schiefstellung der Kabine.The WO 2013 / 073645A1 shows an elevator system that can do without the guide rails. The cabin is held upright by holding the cabin at its corners. Assuming that the ropes on the single drive are always all shifted by the same length, the cabin is stabilized vertically. However, there is only one travel drive in the elevator system. If, for example, the ropes change their length in the course of life, or if they run over the drive pulley with uneven slippage, this leads to an inclined position of the cabin.

Es kann unter anderem ein Bedarf an einer besser kontrollierbaren vertikalen Ausrichtung der Kabine alternativ zur Ausrichtung über Führungsschuhe an einer Schiene bestehen. Einem solchen Bedarf kann durch ein Aufzugssystem gemäss dem unabhängigen Anspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Aus führungs formen und Verfahren sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.Among other things, there may be a need for a more controllable vertical alignment of the cabin as an alternative to alignment via guide shoes on a rail. Such a need can be met by an elevator system according to the independent claim. Advantageous embodiments and methods are defined in the dependent claims.

Im Rahmen dieser Schrift wird unter der vertikalen Ausrichtung die Eigenschaft der Kabine verstanden, dass eine mit der Kabine verbundene Achse, die vertikal sein sollte auch wirklich vertikal ist. Eine Abweichung von der vertikalen Ausrichtung wird als Neigung bezeichnet. Die Neigung umfasst dabei zwei skalare Komponenten die jeweils einen Winkel angeben, wobei die erste skalare Komponente einen Winkel um eine erste horizontale Achse beschreibt, und wobei die zweite skalare Komponente einen Winkel um eine zweite horizontale Achse beschreibt, die zur ersten horizontalen Achse senkrecht steht.In the context of this document, the vertical alignment means the property of the cabin that an axis connected to the cabin, which should be vertical, is really vertical. A deviation from the vertical orientation is called the slope. The inclination comprises two scalar components, each of which specifies an angle, the first scalar component describing an angle about a first horizontal axis, and the second scalar component describing an angle about a second horizontal axis that is perpendicular to the first horizontal axis.

Die vertikale Lage beschreibt die vertikale Position der Kabine im Schacht. Eine Änderung der vertikalen Position beschreibt eine Verschiebung der Kabine in der Fahrtrichtung.The vertical position describes the vertical position of the cabin in the shaft. A change in the vertical position describes a shift of the cabin in the direction of travel.

Die horizontale Lage beschreibt die horizontale Position der Kabine im Schacht. Sie umfasst die beiden skalaren Komponenten der Verschiebung der Kabine senkrecht zur Fahrtrichtung.The horizontal position describes the horizontal position of the cabin in the shaft. It comprises the two scalar components of the displacement of the cabin perpendicular to the direction of travel.

Gemäss einem Aspekt der Erfindung wird eine Aufzugsanlage vorgeschlagen, welche eine Kabine und ein der Kabine zugeordnetes Antriebssystem umfasst, das dazu dient die Kabine vertikal zu verfahren. Dabei umfasst das Antriebssystem drei oder mehr Antriebseinheiten und eine Fahrregeleinrichtung, die Fahrsignale ausgibt. Zumindest eine der Antriebseinheiten ist dazu geeignet, aufgrund der Fahrsignale eine Antriebskraft einzustellen, die auf die Kabine einwirkt. Das Aufzugssystem zeichnet sich dadurch aus, dass die drei oder mehr Antriebseinheiten über die Fahrregeleinrichtung derart geregelt sind, dass die vertikale Ausrichtung der Kabine aufrechterhalten wird. Insbesondere wird dies dadurch erreicht, dass die drei oder mehr Antriebseinheiten an örtlich getrennten Befestigungspunkten der Kabine angreifen, wobei die konvexe Hülle der vertikal auf eine horizontale Ebene projizierten Befestigungspunkte eine Fläche aufspannt.According to one aspect of the invention, an elevator installation is proposed which comprises a car and a drive system assigned to the car, which serves to move the car vertically. The drive system comprises three or more drive units and a driving control device which outputs driving signals. At least one of the drive units is suitable for setting a driving force on the basis of the driving signals that acts on the cabin. The elevator system is characterized in that the three or more drive units are controlled via the travel control device in such a way that the vertical alignment of the cabin is maintained. In particular, this is achieved in that the three or more drive units engage at locally separate fastening points of the cabin, the convex hull of the fastening points projected vertically onto a horizontal plane spanning a surface.

Gemäss diesem Aspekt der Erfindung werden die drei oder mehr Antriebseinheiten genau so geregelt, dass die Kräfte, die durch die Antriebseinheiten erzeugt werden, die Kabine vertikal ausrichten. Die Momente, die durch die entfernt voneinander wirkenden Antriebskräfte bewirkt werden, wirken den Momenten aufgrund der exzentrischen Lastverteilung in der Kabine entgegen.According to this aspect of the invention, the three or more drive units become accurate regulated so that the forces generated by the drive units align the cabin vertically. The moments caused by the driving forces acting at a distance from each other counteract the moments due to the eccentric load distribution in the cabin.

Im Stand der Technik wird die Aufhängung der Kabinen derart realisiert, dass sich die Wirkungslinie der Resultierenden der Tragekräfte nicht verschieben lässt. Solange der gemeinsame Schwerpunkt von Kabine und Last sich genau auf der Wirkungslinie der Resultierenden befindet, wird sich die Kabine nicht um eine horizontale Achse drehen. Wenn aber die Last sich verschiebt, und der gemeinsame Schwerpunkt von Kabine und Last sich von der Wirkungslinie der Resultierenden entfernt, so wird sich die Kabine zu drehen beginnen. Meistens verläuft die Wirkungslinie der resultierenden der Tragekräfte vertikal, da ja schon alle Tragekräfte vertikal sind.In the prior art, the suspension of the cabins is implemented in such a way that the line of action of the resultant forces cannot be shifted. As long as the common center of gravity of the cabin and the load is exactly on the line of action of the resultant, the cabin will not turn around a horizontal axis. But if the load shifts and the common center of gravity of the car and the load moves away from the line of action of the resultant, the car will begin to turn. Most of the time, the line of action of the resulting carrying forces runs vertically, since all the carrying forces are vertical.

Im Stand der Technik werden Führungsschuhe verwendet, welche derart Kräfte auf die Kabine aufbringen würden, dass die Kabine sich nicht weiter verdrehen kann.
Die hier gezeigte Erfindung hebt sich unter anderem dadurch vom Stand der Technik ab, dass bei ihrer Anwendung stattdessen die Lage der Wirkungslinie der Resultierenden verschoben wird, bis die Wirkungslinie der Resultierenden wieder durch den Schwerpunkt verläuft.In the prior art, guide shoes are used which would exert forces on the cabin such that the cabin cannot rotate any further.
The invention shown here, among other things, stands out from the prior art in that, when used, the position of the line of action of the resultant is instead shifted until the line of action of the resultant again runs through the center of gravity.

Die möglichen Lagen der Wirkungslinie liegen in einer Fläche die durch die konvexe Hülle um alle Angriffspunkte von Tragkräften gelegt wird. Daher ist es bei dieser Erfindung vorteilhaft, die Angriffspunkte der Tragkräfte möglichst weit voneinander entfernt, wobei die horizontale Distanz betrachtet wird, auf der Kabine anzuordnen. Dadurch entsteht eine grosse konvexe Fläche, und diese konvexe Fläche entspricht den Lagen des gemeinsamen Schwerpunktes von Kabine und Last die es immer noch zulassen, dass nur durch Veränderung der Tragekräfte an den einzelnen Angriffspunkten die Kabine dennoch vertikal ausgerichtet zu halten.The possible positions of the line of action lie in an area which is laid by the convex hull around all points of attack of load capacities. It is therefore advantageous in this invention to arrange the points of application of the load capacities as far apart from one another, the horizontal distance being considered, being arranged on the cabin. This creates a large convex surface, and this convex surface corresponds to the positions of the common center of gravity of the cabin and the load, which still allow the cabin to be kept vertically aligned only by changing the load capacities at the individual points of attack.

Besonders Vorteilhaft ist es daher, vier Antriebseinheiten zumindest an den vier Ecken einer Kabine angreifen zu lassen, da dadurch die konvexe Fläche maximiert wird. Die Bewegung einer Person in der Kabine wird also dadurch ausgeglichen, dass die Motoren zu denen der gemeinsame Schwerpunkt sich hin bewegt eine höhere Tragkraft generieren, und die Motoren von denen sich der gemeinsame Schwerpunkt entfernt eine tiefere Tragkraft generieren, und dadurch die Kabine in der vertikalen gehalten wird.It is therefore particularly advantageous to have four drive units engage at least at the four corners of a cabin, since this maximizes the convex surface. The movement of a person in the cabin is thus compensated for by the motors towards which the common center of gravity moves to generate a higher load capacity, and the motors from which the common center of gravity moves away generate a lower load capacity, thereby keeping the cabin vertical.

Vorzugsweise kann die Antriebskraft über Tragmittel auf die Kabine einwirken. Eine solche Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheiten im Schacht montiert sind, und die Kabine über Tragmittel zu den Antriebseinheiten verbunden ist. Vorteilhafterweise befinden sich die Antriebseinheiten dabei im oberen Endbereich des Schachtes. Vorteilhafterweise werden dabei die Tragmittel von den jeweiligen Befestigungspunkten ein an der Kabine über die Antriebseinheiten im oberen Endbereich des Schachtes und über Umlenkrollen im unteren Endbereich des Schachtes wieder zur Kabine geführt. Alternativ ist aber auch eine Anordnung der Antriebseinheit im unteren Endbereich des Schachtes möglich. Alternativ kann eine Antriebseinheit das Tragmittel aber auch aufrollen. So dass das Tragmittel nicht mehr zurück an die Kabine geführt wird.The driving force can preferably act on the cabin via suspension means. Such an embodiment is characterized in that the drive units are mounted in the shaft and the cabin is connected to the drive units via suspension means. The drive units are advantageously located in the upper end region of the shaft. Advantageously, the suspension means are guided from the respective fastening points to the cabin via the drive units in the upper end region of the shaft and via deflection rollers in the lower end region of the shaft to the cabin. Alternatively, it is also possible to arrange the drive unit in the lower end region of the shaft. Alternatively, a drive unit can also roll up the suspension element. So that the suspension element is no longer returned to the cabin.

Ein Tragmittel bezeichnet im Zusammenhang des vorliegenden Dokumentes ein Seil, einen Riemen, eine Kette oder ein sonstiges flexibles, Zugkräfte übertragendes Element.In the context of the present document, a suspension element designates a rope, a belt, a chain or another flexible element that transmits tensile forces.

Alternativ kann die Antriebskraft über ein Gehäuse der Antriebseinheit, das an der Kabine angebracht ist, auf die Kabine einwirken. Vorteilhafterweise sind dabei vier Antriebseinheiten an den Ecken der Kabine montiert. Vorteilhafterweise sind die Antriebseinheiten als Winden ausgestaltet, die ein Tragmittel, das von den Antriebseinheiten nach oben verläuft, aufwickeln. Alternativ kann die Tragmittel, nachdem sie über die Antriebsrollen einer Antriebseinheit gelaufen sind, an der Kabine vorbeigeführt werden.Alternatively, the driving force can act on the cabin via a housing of the drive unit which is attached to the cabin. Four drive units are advantageously mounted at the corners of the cabin. The drive units are advantageously designed as winches that wind up a suspension element that runs upward from the drive units. Alternatively, after they have passed over the drive rollers of a drive unit, the suspension means can be guided past the cabin.

Alternativ können die Antriebseinheiten, die an der Kabine angebracht sind, aber auch auf im Schacht angebrachte Elemente wie zum Beispiel Zahnstangen oder Reibflächen angreifen.Alternatively, the drive units attached to the cabin can also attack elements installed in the shaft, such as racks or friction surfaces.

Vorzugsweise wird die Abweichung von der vertikalen Ausrichtung der Kabine durch einen Neigungssensor erfasst, und das Ausgangssignal des Neigungssensors der Fahrregeleinrichtung zur Verfügung gestellt.The deviation from the vertical orientation of the cabin is preferably detected by an inclination sensor, and the output signal of the inclination sensor is made available to the driving control device.

Vorzugsweise werden Beschleunigungssensoren dabei als Neigungssensoren verwendet, wobei die vertikale Ausrichtung der Erdgravitation als Referenzrichtung verwendet wird. Vorteilhafterweise verbessern Drehratensensoren noch die Dynamik des gemessenen Signals.Acceleration sensors are preferably used as inclination sensors, the vertical orientation of the earth's gravity being used as the reference direction. Advantageously, rotation rate sensors still improve the dynamics of the measured signal.

Alternativ könnte aber auch eine mit der Kabine verbundene, optische Einrichtung einen Referenzpunkt am oberen und/oder unteren Ende des Schachtes anvisieren. Aus der Winkelabweichung des anvisierten Objekts zu einem Sollwinkel, lässt sich die Abweichung der Ausrichtung der Kabine von der Vertikalen ermitteln.Alternatively, an optical device connected to the cabin could also target a reference point at the upper and / or lower end of the shaft. The deviation of the orientation of the cabin from the vertical can be determined from the angular deviation of the targeted object from a desired angle.

Beispielsweise, könnte eine Kamera mit Blickrichtung nach oben auf der Kabine montiert sein, und mittels Bildanalyse könnte die Verschiebung markanter Bildbestandteile festgestellt werden. Oder Beispielsweise, kann eine Laservorrichtung mit einer Licht-Ausstrahlrichtung nach oben auf der Kabine montiert sein. Im oberen Endbereich des Schachtes ist dann ein Sensorfeld angebracht, welches den Auftreffpunkt des Laserstrahls detektieren kann. Dadurch kann auf die Neigung der Kabine geschlossen werden. Die beiden Vorgenannten Beispiele funktionieren natürlich auch nach unten in Richtung eines unteren Endbereiches des Schachtes.For example, a camera could be mounted on the cabin looking upwards, and the shift of distinctive image components could be determined by means of image analysis. Or, for example, a laser device with a light emission direction upward can be mounted on the cabin. A sensor field, which can detect the point of impact of the laser beam, is then attached in the upper end region of the shaft. This allows conclusions to be drawn about the inclination of the cabin. The two aforementioned examples naturally also function downwards in the direction of a lower end region of the shaft.

Vorzugsweise erfolgt die vertikale Ausrichtung der Kabine im Wesentlichen über das Antriebssystem. Dabei ist Vorteilhaft, dass die Möglichkeit besteht gänzlich ein Schienensystem zu verzichten.The vertical alignment of the cabin is preferably carried out essentially via the drive system. It is advantageous that there is the possibility of completely dispensing with a rail system.

Vorzugsweise weist die Kabine eine Fangbremse auf, welche auf das Tragmittel wirkt. Im Rahmen dieser Erfindung wird die Möglichkeit geschaffen, auf ein Schienensystem zu verzichten. Vorteilhafterweise wird die Fangvorrichtung an der Kabine befestigt. Insbesondere kann die Fangvorrichtung bei oder an einem der Befestigungspunkte montiert werden.The cabin preferably has a safety brake which acts on the suspension element. Within the scope of this invention, the possibility is created to dispense with a rail system. The safety gear is advantageously attached to the cabin. In particular, the safety gear can be mounted at or on one of the fastening points.

Vorteilhafterweise wirkt die Fangvorrichtung auf den gegenlaufenden Strang des Tragmittels. Der gegenlaufende Strang des Tragmittels ist jener Teil, der bei einer Anordnung der Antriebseinheiten im oberen oder unteren Endbereich des Schachtes zwischen der Antriebseinheit und der Umlenkrolle im anderen Endbereich des Schachtes verläuft. Dieser Teil des Tragmittels bewegt sich in der der Kabine entgegengesetzten Richtung. Dies bewirkt einen sicheren Fang da dadurch die Tragmittel entlastet werden. Beispielsweise Tragen bei vier Antriebseinheiten die Tragmittel jeweils einen Viertel der Last. Nach einem Seilbruch sind zwar nur noch drei Seile vorhanden, die Fangvorrichtung wirken aber auf den sonst nur schwach gespannten gegenlaufenden Teil der Tragmittel. Dadurch wird die Last nun vorteilhafterweise auf sechs einzelne Stränge verteilt.The safety device advantageously acts on the opposite strand of the suspension element. The counter-rotating strand of the suspension element is that part which, when the drive units are arranged in the upper or lower end region of the shaft, runs between the drive unit and the deflection roller in the other end region of the shaft. This part of the suspension element moves in the opposite direction to the cabin. This causes a safe catch because this relieves the load on the suspension elements. For example, with four drive units, the suspension elements each carry a quarter of the load. After a rope break, there are only three ropes left, but the safety gear acts on the otherwise weakly tensioned counter-rotating part of the suspension element. As a result, the load is now advantageously distributed over six individual strands.

Alternativ kann die Fangvorrichtung auf das, nachdem es über eine an der Kabine angebrachte Antriebseinheit geleitet wurde, an der Kabine vorbei verlaufende Tragmittel wirken. Die Fangvorrichtung kann dabei über ein übliches Geschwindigkeitsbegrenzersystem betätigt werden, oder die Betätigung wird über ein elektronisches Signal gesteuert.As an alternative, the safety gear can act on the suspension means running past the cabin after it has been passed over a drive unit attached to the cabin. The safety gear can be operated using a conventional speed limiter system, or the operation is controlled by an electronic signal.

Vorzugsweise weist die Kabine eine Kompensationsvorrichtung mit einer Kompensationsmasse und einem Kompensationsantrieb auf, wobei die Kompensationsmasse entlang einer Führungskurve, vorzugsweise einer Geraden, verschiebbar ist, und wobei zumindest eine Tangente an die Führungskurve einen horizontalen Richtungsanteil aufweist.The cabin preferably has a compensation device with a compensation mass and a compensation drive, the compensation mass being displaceable along a guide curve, preferably a straight line, and wherein at least one tangent to the guide curve has a horizontal directional component.

Vorzugsweise umfasst die Kompensationsvorrichtung eine Kompensationsregeleinrichtung, welche den Kompensationsantrieb derart regelt, dass die Bewegung der Kompensationsmasse einer horizontalen Auslenkung der Kabine entgegenwirkt.The compensation device preferably comprises a compensation control device which controls the compensation drive in such a way that the movement of the compensation mass counteracts a horizontal deflection of the cabin.

Im Rahmen dieser Erfindung ist es möglich, auf das Schienensystem zu verzichten. Das Schienensystem würde üblicherweise nicht nur der vertikalen Ausrichtung der Kabine dienen, sondern auch die horizontale Lage der Kabine kontrollieren.In the context of this invention, it is possible to dispense with the rail system. The rail system would usually not only serve the vertical alignment of the cabin, but also control the horizontal position of the cabin.

Die Kabine hat eine Tendenz in die zentrale Lage zurückzukehren, die darauf basiert, dass durch die Verschiebung aus der zentralen Lage heraus die Tragmittel leicht aus der vertikalen ausgelenkt werden, und die auf die Kabine wirkenden Tragkräfte somit einen leicht rückstellenden Effekt haben.The cabin has a tendency to return to the central position, which is based on the fact that the suspension means are easily deflected out of the vertical position due to the displacement from the central location, and the lifting forces acting on the cabin therefore have a slightly restoring effect.

Durch Bewegungen der Passagiere, z.B. ein Seitwärtssprung einer Person in der Kabine könnte die Kabine dennoch eine grössere horizontale Bewegung ausführen. Falls sogar über längere Zeit die Kabine mit einer Resonanzfrequenz angeregt würde, so könnten horizontale Auslenkungen entstehen, die noch grössere Amplituden zeigen. Ein Touchieren der Schachtwände, der Schachttüren oder anderer Komponenten im Schacht würde daraus resultieren. Daher ist es notwendig, diese Schwingungen und Auslenkungen durch eine geeignete Kompensationsvorrichtung zu unterdrücken.Due to movements of the passengers, for example a person jumping sideways in the cabin, the cabin could nevertheless carry out a greater horizontal movement. If the cabin were excited with a resonance frequency even over a longer period of time, horizontal deflections could occur which show even greater amplitudes. Touching the shaft walls, the shaft doors or other components in the shaft would result from this result. It is therefore necessary to suppress these vibrations and deflections by means of a suitable compensation device.

Vorzugsweise umfasst die Kabine ein Lage-Detektionssystem, das die horizontalen Komponenten der Lage, Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Kabine erfasst und der Kompensationsregeleinrichtung zur Verfügung stellt.The cabin preferably comprises a position detection system which detects the horizontal components of the position, speed or acceleration of the cabin and makes them available to the compensation control device.

Der Begriff Lage-Detektionssystem beschränkt sich nicht ausschliesslich auf einen Sensor zur unmittelbaren Detektion der Lage, sondern der Begriff umfasst auch Sensorsysteme zur Detektion der Lage aus beliebigen Komponenten des Bewegungszustands. Insbesondere können Sensoren zur Detektion von Ruck, Beschleunigung, Geschwindigkeit oder direkt der Lage der Kabine eingesetzt werden. Vorteilhafterweise werden die Daten der Sensoren durch Auswerteverfahren, die dazu geeignet sind, zur Lagekontrolle dienliche Signale bereitzustellen, aufbereitet. Insbesondere gelten im Rahmen dieser Schrift Beschleunigungssensoren und insbesondere die einfache, doppelte oder dreifache zeitliche Integration deren Signale als Lage-Detektionssystem.The term position detection system is not limited exclusively to a sensor for direct detection of the position, but the term also includes sensor systems for detecting the position from any components of the movement state. In particular, sensors for detecting jerk, acceleration, speed or directly the position of the cabin can be used. The data from the sensors are advantageously processed by evaluation methods which are suitable for providing signals which are useful for position control. In particular, acceleration sensors and in particular the simple, double or triple time integration of their signals apply as a position detection system in the context of this document.

Insbesondere sind auch Abstandssensoren die mit dem Prinzip der Laufzeitanalyse optischer, elektromagnetischer oder akustischer Signale oder mittels optischer Triangulation den Abstand zu einer Schachtwand ermitteln, oder einer entlang des Schachtes angebrachten Referenzmarkierung als Lage-Detektionssystem zu verstehen.In particular, distance sensors are also to be understood as a position detection system which use the principle of time-of-flight analysis of optical, electromagnetic or acoustic signals or by means of optical triangulation to determine the distance to a shaft wall, or a reference mark made along the shaft.

Vorteilhafterweise können die Kompensationsregeleinrichtung und die Fahrregeleinrichtung anstatt auf zwei unterschiedlichen Hardwarekomponenten, auch in derselben Hardware realisiert sein. Da die Verschiebung der Kompensationsmasse ja unter anderem auch den Schwerpunkt der Kabine verschiebt, wird dadurch auch eine Verstellung der Antriebskräfte der Antriebseinheiten notwendig. Durch die Vereinigung der beiden Regeleinheiten zu einer können solche Abhängigkeiten direkt berücksichtigt werden.Advantageously, the compensation control device and the driving control device can also be implemented in the same hardware instead of on two different hardware components. Since, among other things, the displacement of the compensation mass also shifts the center of gravity of the cabin, an adjustment of the drive forces of the drive units is also necessary. By merging the two control units into one, such dependencies can be taken into account directly.

Vorzugsweise werden in beiden Regeleinrichtungen oder in der vereinheitlichten Regeleinrichtung Regelverfahren mit Zustandsbeobachtern eingesetzt.Control methods with status observers are preferably used in both control devices or in the unified control device.

Vorzugsweise verfügt die Kabine über einen Verschiebungsbegrenzer, wobei der Verschiebungsbegrenzer durch Wechselwirkung mit einer Schachtwand und/oder einem Führungselement eine Kraft erzeugt, die die horizontale Verschiebung der Kabine begrenzt.The cabin preferably has a displacement limiter, the displacement limiter generating a force by interaction with a shaft wall and / or a guide element, which limits the horizontal displacement of the cabin.

Vorzugsweise ist der Verschiebungsbegrenzer als Gleitkörper oder Rolle ausgeführt ist.The displacement limiter is preferably designed as a sliding body or roller.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft die Gefahr einer Berührung der Kabine mit anderen Komponenten im Schacht. Sollte die Kabine, zum Beispiel durch starke horizontale Anregung durch einen Passagier, extrem grosse horizontale Verschiebungen ausführen, so könnte die Kabine die Schachtwände, die Schachttüren oder sonstige Installationen im Schacht berühren. Dies muss verhindert werden.Another aspect of the invention relates to the risk of the cabin coming into contact with other components in the shaft. Should the cabin make extremely large horizontal displacements, for example due to strong horizontal excitation by a passenger, the cabin could touch the shaft walls, the shaft doors or other installations in the shaft. This must be prevented.

Vorteilhafterweise wird ein solcher Verschiebungsbegrenzer als Gleitkufe ausgeführt. Die Gleitkufe ist zur Kabine verbunden und am oberen und am unteren Ende leicht von der Schachtwand oder einem Führungselement weg gekrümmt, wodurch sichergestellt wird, dass die Gleitkufe über die Unebenheiten der Schachtwand oder des Führungselementes hinweggleitet, anstatt an ihnen hängen zu bleiben. Vorteilhafterweise kann die Gleitkufe als mehrlagig aufgebaut sein, wobei die Schichten vorteilhafterweise eine harte Gleitschicht und eine weiche Dämpfungs-oder Isolationsschicht umfassen.Such a displacement limiter is advantageously designed as a skid. The skid is connected to the cabin and is slightly curved away from the shaft wall or a guide element at the upper and lower ends, which ensures that the skid slides over the unevenness of the shaft wall or the guide element instead of getting caught on them. The sliding skid can advantageously be constructed as a multi-layer, the layers advantageously comprising a hard sliding layer and a soft damping or insulation layer.

Alternativ umfasst der Verschiebungsbegrenzer eine oder mehrere Rollen. Vorteilhafterweise sind die Rollen dabei entweder selbst dämpfend ausgestaltet, zum Beispiel als Luftreifen, oder sie sind dampfend gelagert.Alternatively, the displacement limiter comprises one or more roles. Advantageously, the rollers are either designed to be self-damping, for example as pneumatic tires, or they are mounted in a damping manner.

Vorteilhafterweise sind die Verschiebungsbegrenzer etwa in der Höhe des gemeinsamen Schwerpunktes der Kabine und der Last angebracht. Dadurch bewirkt ein Anstossen an einen Verschiebungsbegrenzer nur eine kleine Verdrehung der Kabine um eine Horizontale Drehachse.The displacement limiters are advantageously mounted approximately at the height of the common center of gravity of the cabin and the load. As a result, bumping into a displacement limiter causes only a small rotation of the cabin about a horizontal axis of rotation.

Vorteilhafterweise kann sich ein Verschiebungsbegrenzer an einer Schachtwand abstossen. Bei einer solchen Konfiguration ist es sinnvoll, jeweils zwei Verschiebungsbegrenzer pro Schachtwand zu verwenden, um die beiden Ecken der Kabine, die sich entlang dieser Schachtwand bewegen gegen ein Berühren dieser Schachtwand zu schützen. Vorteilhafterweise wirkt der Verschiebungsbegrenzer aber auch gegenüber einem Führungselement, dadurch kann ein solches Führungselement zusammen mit einem angepassten Verschiebungsbegrenzer die Bewegung der Kabine gleich in mehrere Richtungen begrenzen. Vorzugsweise könnte ein solcher Verschiebungsbegrenzer aus einem entlang der Fahrbahn gespannten Seil bestehen, welches im Schacht durch einen oder mehrere überfahrbare Zwischenhalter gehalten wird. Die Kabine ist dabei über Zugmittel mit einem Seilgleiter verbunden, der entlang dem Seil verschoben wird.Advantageously, a displacement limiter can push off on a shaft wall. With such a configuration, it makes sense to use two displacement limiters per shaft wall in order to protect the two corners of the cabin, which move along this shaft wall, against touching this shaft wall. Advantageously, however, the displacement limiter also acts in relation to a guide element, as a result of which such a guide element, together with an adapted displacement limiter, can limit the movement of the cabin in several directions. Such a displacement limiter could preferably consist of a rope stretched along the roadway, which is held in the shaft by one or more intermediate brackets that can be driven over. The cabin is connected to a rope glider via traction means, which is moved along the rope.

Alternativ könnte statt dem Seil auch eine Schiene im Schacht montiert sein, an der ein Gleiter analog einem Seilgleiter befestigt ist. Im Vergleich zu einer herkömmlichen T-Schiene könnte eine solche Schiene viel schwächer ausgelegt sein. Zusätzlich besteht keine starre Verbindung zwischen dem Gleiter und der Kabine, dadurch wird die Übertragung von Geräuschen oder Vibrationen auf die Kabine gehemmt.Alternatively, instead of the rope, a rail could also be mounted in the shaft, to which a slider is attached analogously to a rope slider. Compared to a conventional T-rail, such a rail could be designed much weaker. In addition, there is no rigid connection between the glider and the cabin, which inhibits the transmission of noise or vibrations to the cabin.

Einen weiteren Aspekt der Erfindung betriff ein Verfahren zur vertikalen Ausrichtung einer Kabine in einer Aufzugsanlage, welches sich dadurch auszeichnet, dass der Neigungssensor die Abweichung der Kabinenausrichtung von der vertikalen detektiert und eine Fahrregeleinrichtung aufgrund der gemessenen Abweichung drei oder mehr Antriebseinheiten derart regelt, dass eine signifikante Abweichung der Kabinenausrichtung von der vertikalen verhindert wird.Another aspect of the invention relates to a method for the vertical alignment of a car in an elevator system, which is characterized in that the inclination sensor detects the deviation of the car orientation from the vertical and a driving control device regulates three or more drive units based on the measured deviation such that a significant Deviation of the cabin orientation from the vertical is prevented.

Einen weiteren Aspekt der Erfindung betriff ein Verfahren zur vertikalen Ausrichtung einer Kabine in einer Aufzugsanlage, welches sich dadurch auszeichnet, dass die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung der Kabine in horizontaler Richtung durch das Lage-Detektionssystem erfasst wird, und dass die Ausgabesignale des Lage-Detektionssystem der Kompensationsregeleinrichtung als Eingangssignal dienen.Another aspect of the invention relates to a method for the vertical alignment of a car in an elevator system, which is characterized in that the speed or the acceleration of the car in the horizontal direction is detected by the position detection system, and that the output signals of the position detection system of the Compensation control device serve as an input signal.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen:

  • Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung.
  • Fig. 2 eine Darstellung der Befestigungspunkte der Aufzugsanlage gemäss einer anderen möglichen Ausgestaltung der Erfindung als in einer Draufsicht.
  • Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einer auf die Kabine montierten Winde in einer Teilansicht von der Seite
  • Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einer Fangbremse, die auf das Tragmittel wirkt in einer Teilansicht von der Seite
  • Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einer alternativen Fangbremse, die auf das Tragmittel wirkt in einer Teilansicht von der Seite
  • Fig. 6 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einer optionalen Kompensationsvorrichtung in einer Situation starker vertikaler Verschiebung
  • Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einem Verschiebungsbegrenzer in einer seitlichen Ansicht
  • Fig. 8 eine schematische Darstellung einer alternativen Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einem alternativen Verschiebungsbegrenzer in einer seitlichen Ansicht
  • Fig. 9 eine schematische Darstellung einer alternativen Aufzugsanlage gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, mit einem weiteren alternativen Verschiebungsbegrenzer in einer Draufsicht
  • Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage 1 gemäss einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung. Die Kabine 2 wird dabei von vier Tragmitteln 9 getragen. Die vier Tragmittel 9 sind an der Kabine 2 an vier Befestigungspunkten 7a bis 7d befestigt. Damit die Befestigungspunkte 7 möglichst weit voneinander entfernt liegen, befinden sie sich an den Eckpunkten der Kabine 2. Die Tragemittel 9 verlaufen von den Befestigungspunkten 7 über die Antriebseinheiten 4a bis 4d hinunter zu den Umlenkrollen 31, und von dort wieder hoch zur Kabine 2. Ein Antriebssystem 3 umfasst die vier Antriebseinheiten 4a bis 4d und eine Fahrregeleinrichtung 5, welche sich vorzugsweise zusammen mit den Antriebseinheiten 4a bis 4d im Schachtkopf befindet. Die Fahrregeleinrichtung 5 regelt die Antriebseinheiten 4a bis 4d. Der Neigungssensor 10 ist in diesem Beispiel nur an der Kabine 2 befestigt, und liefert der Fahrregeleinrichtung die Information über die Neigung der Kabine.
Preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to figures. Show it:
  • Fig. 1 is a schematic representation of an elevator system according to a possible embodiment of the invention.
  • Fig. 2 a representation of the attachment points of the elevator system according to another possible embodiment of the invention as in a plan view.
  • Fig. 3 is a schematic representation of an elevator system according to another possible embodiment of the invention, with a winch mounted on the car in a partial view from the side
  • Fig. 4 is a schematic representation of an elevator system according to a possible embodiment of the invention, with a safety brake that acts on the suspension element in a partial view from the side
  • Fig. 5 is a schematic representation of an elevator system according to a possible embodiment of the invention, with an alternative safety brake that acts on the suspension element in a partial view from the side
  • Fig. 6 a schematic representation of an elevator system according to a possible embodiment of the invention, with an optional compensation device in a situation of strong vertical displacement
  • Fig. 7 a schematic representation of an elevator system according to a possible embodiment of the invention, with a displacement limiter in a side view
  • Fig. 8 is a schematic representation of an alternative elevator system according to a possible embodiment of the invention, with an alternative displacement limiter in a side view
  • Fig. 9 a schematic representation of an alternative elevator system according to a possible embodiment of the invention, with a further alternative displacement limiter in a plan view
  • Figure 1 shows a schematic representation of an elevator installation 1 according to a possible embodiment of the invention. The cabin 2 is supported by four suspension elements 9. The four suspension elements 9 are fastened to the cabin 2 at four fastening points 7a to 7d. So that the fastening points 7 are as far apart as possible, they are located at the corner points of the cabin 2. The suspension means 9 run from the fastening points 7 via the drive units 4a to 4d down to the deflection rollers 31, and from there up to the cabin 2. A Drive system 3 comprises the four drive units 4a to 4d and a driving control device 5, which is preferably located together with the drive units 4a to 4d in the shaft head. The driving control device 5 controls the drive units 4a to 4d. In this example, the inclination sensor 10 is only attached to the cabin 2 and supplies the cruise control device with information about the inclination of the cabin.

Die Tragmittel 9 müssen, damit die Antriebseinheiten 4a bis 4d genügend Traktion aufweisen, gespannt werden. Dies kann entweder über Spannmassen an den Umlenkrollen 31, oder über Spannfedern an den Umlenkrollen 31 oder unter der Kabine 2 erreicht werden.The suspension means 9 must be tensioned so that the drive units 4a to 4d have sufficient traction. This can be achieved either via tension masses on the deflection rollers 31, or via tension springs on the deflection rollers 31 or under the cabin 2.

Figur 2 zeigt eine Darstellung der Befestigungspunkte 7a bis 7e der Aufzugsanlage 1 gemäss einer anderen möglichen Ausgestaltung der Erfindung in einer Draufsicht. Bei dieser Ausgestaltungsform sind fünf Befestigungspunkte 7a bis 7e auf der Kabine 2 verteilt. Zusätzlich ist die konvexe Hülle 8 dieser fünf Befestigungspunkte eingezeichnet. Innerhalb dieser Fläche, respektive im Raum vertikal darunter darf sich der gemeinsame Schwerpunkt der Kabine 2 und der Last, befinden.
Vorteilhafterweise ist der Befestigungspunkt 7a zu einer stärkeren Antriebseinheit verbunden als die vier anderen Befestigungspunkte 7b bis 7e. Dadurch könnten die Antriebseinheiten so geregelt werden, dass die Last im Wesentlichen über den Befestigungspunkt 7a getragen wird. Die anderen Antriebseinheiten würden über die Befestigungspunkte 7b bis 7e lediglich der vertikalen Ausrichtung der Kabine 2. Figure 2 shows a representation of the attachment points 7a to 7e of the elevator installation 1 according to another possible embodiment of the invention in a plan view. In this embodiment, five fastening points 7a to 7e are distributed on the cabin 2. In addition, the convex envelope 8 of these five attachment points is shown. The common center of gravity of cabin 2 and the load may be located within this area, or in the space vertically below.
The fastening point 7a is advantageously connected to a stronger drive unit than the four other fastening points 7b to 7e. This could regulate the drive units so that the load is carried essentially over the attachment point 7a. The other drive units would only have the vertical orientation of the cabin 2 via the fastening points 7b to 7e.

Figur 3 zeigt einen Teil einer Kabine 2 in einer Ausführungsform der Aufzugsanlage 1, in der die Antriebseinheit 4 an der Kabine 2 angebracht ist. Es handelt sich dabei um die Detaildarstellung eines Befestigungspunktes 7 an einer Kabine 2. An einer Kabine 2 sind ja mindestens drei Befestigungspunkte definiert. In dieser Ausführungsform wird das Tragmittel 9 an der Antriebseinheit 4 aufgerollt. Der Befestigungspunkt 7 ist dabei nicht im mathematischen Sinne als Punkt zu verstehen, sondern beschreibt den Angriffspunkt der resultierenden Kräfte an der Kabine 2. In der technischen Ausführung nimmt die Kraftübertragung eine gewisse Fläche ein. Bei einem Gehäuse einer Antriebseinheit 4 umfasst der Befestigungspunkt also die Fläche der Antriebseinheit 4. Figure 3 shows part of a car 2 in an embodiment of the elevator installation 1, in which the drive unit 4 is attached to the car 2. It is a detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2. At least three attachment points are defined on a cabin 2. In this embodiment, the suspension element 9 is rolled up on the drive unit 4. The attachment point 7 is not to be understood as a point in the mathematical sense, but rather describes the point of application of the resulting forces on the cabin 2. In the technical version, the power transmission takes up a certain area. In the case of a housing of a drive unit 4, the fastening point thus encompasses the surface of the drive unit 4.

Figur 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der Aufzugsanlage 1. Hierbei befindet sich die Antriebseinheit 4 im oberen Endbereich des Schachtes. Es handelt sich dabei um die Detaildarstellung eines Befestigungspunktes 7 an einer Kabine 2. Dabei können sich die Antriebseinheiten 4 in einem vom Schacht abgetrennten Maschinenraum befinden, der um die Antriebseinheiten 4 ausgebildet ist, oder die Antriebseinheiten 4 befinden sich direkt im Schacht. Das Tragmittel 9 ist am Befestigungspunkt 7 an der Kabine 2 befestigt und verläuft von dort vertikal nach oben zur Antriebseinheit 4. Von dort verläuft das Tragmittel 9 vertikal nach unten zu einer Umlenkrolle 31 im Grubenbereich der Aufzugsanlage 1. Von der Umlenkrolle 31 verläuft das Tragmittel 9 wieder vertikal bis zur Kabine. Das Tragmittel 9 kann direkt an der Kabine 2 oder wie in Figur 4 gezeigt auch an einer mit der Kabine 2 fest verbundenen Komponente des Aufzugs befestigt sein. Das Tragmittel muss zur Sicherstellung einer genügenden Traktion an der Antriebseinheit 4 gespannt sein. Das Tragmittel 9 kann zum Beispiel über die Umlenkrolle 31 gespannt sein. Dabei kann die Umlenkrolle 31 vorzugsweise entweder über Gravitationskräfte oder Federkräfte nach unten gespannt werden. Eine andere vorteilhafte Ausgestaltungsform umfasst Federn an der Kabine 2, die das Tragmittel 9 unter Spannung halten. Vorzugsweise sind diese Federn unterhalb der Kabine 2 angebracht.
Eine solche Ausführung eignet sich besonders für eine Anordnung mit den Befestigungspunkten irgendwo auf der Kabine 2, wie zum Beispiel in der Figur 2 gezeigt. Es existiert kein gegenlaufender Strang des Tragmittels 9, der an der Kabine 2 vorbeigeführt werden müsste. Figure 4 shows a further embodiment of the elevator system 1. Here, the drive unit 4 is located in the upper end region of the shaft. This is the detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2. The drive units 4 can be located in a machine room which is separated from the shaft and is formed around the drive units 4, or the drive units 4 are located directly in the shaft. The suspension element 9 is fastened to the car 2 at the fastening point 7 and runs from there vertically upwards to the drive unit 4. From there, the suspension element 9 extends vertically downwards to a deflection roller 31 in the pit area of the elevator installation 1. The suspension element 9 runs from the deflection roller 31 again vertically up to the cabin. The suspension element 9 can be directly on the cabin 2 or as in Figure 4 shown can also be fastened to a component of the elevator which is firmly connected to the car 2. The suspension element must be tensioned on the drive unit 4 to ensure sufficient traction. The suspension element 9 can, for example, be stretched over the deflection roller 31. The deflection roller 31 can preferably be tensioned down either by gravitational forces or spring forces. Another advantageous embodiment comprises springs on the cabin 2, which hold the suspension element 9 under tension. These springs are preferably attached below the cabin 2.
Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points somewhere on the cabin 2, such as in FIG Figure 2 shown. There is no counter-rotating strand of suspension element 9 that would have to be guided past cabin 2.

Figure 4 zeigt auch noch die Ausgestaltung einer Fangvorrichtung 11 an der Kabine 2. Die Fangvorrichtung ist wie aus dem Stand der Technik bekannt fest mit der Kabine 2 verbunden. Die Fangvorrichtung umschliesst das sich jeweils entgegen der Fahrtrichtung der Kabine 2 bewegenden Teil des Tragmittels 9, und ist in der Lage dieses bei Bedarf zu bremsen. Dies ist möglich da die Aufzugsanlage 1 kein Gegengewicht benötigt, das mit der Fangvorrichtung 11 kollidieren könnte, wenn es an dem sich jeweils entgegen der Fahrtrichtung der Kabine 2 bewegenden Teil des Tragmittel 9 befinden würde. Ein Vorteil dieser Ausgestaltungsform der Fangbremse ist, dass die Kraft die im Normalbetrieb nur von einem Tragmittelstrang gehalten wird sich im Falle eines Fanges auf zwei Tragmittelstränge verteilt. Eine solche Ausführung eignet sich besonders für eine Anordnung mit den Befestigungspunkten nahe am Rand der Kabine 2, wie zum Beispiel in der Figur 1 gezeigt. Der der gegenlaufende Strang des Tragmittel 9 verläuft (ohne zusätzliche Rollen) nicht weiter als einen Treibscheibendurchmesser vom Befestigungspunkt 7 entfernt. Vorzugshafterweise wird eine solche Fangvorrichtung mit dem Aufzugssystem wie in Figur 1 gezeigt verwendet. Alternativ ist sie auch mit dem Aufzugssystem wie in Figur 2 gezeigt. Wobei vorzugsweise nur die Tragmittel am Rand der Kabine mit einer Fangvorrichtung versehen sind. Figure 4 also shows the design of a safety device 11 on the cabin 2. The safety device is firmly connected to the cabin 2, as is known from the prior art. The safety gear encloses the part of the suspension element 9 that is moving in the opposite direction to the direction of travel of the cabin 2, and is able to brake it if necessary. This is possible because the elevator system 1 does not require a counterweight that could collide with the safety device 11 if it were located on the part of the suspension means 9 that is moving against the direction of travel of the car 2. An advantage of this embodiment of the safety brake is that the force is in normal operation In the case of a catch, only one suspension element strand is held over two suspension element strands. Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points close to the edge of the cabin 2, for example in FIG Figure 1 shown. The counter-rotating strand of the suspension element 9 does not extend (without additional rollers) more than one traction sheave diameter from the fastening point 7. Such a safety device is preferably used with the elevator system as shown in FIG. 1. Alternatively, it is also with the elevator system as in Figure 2 shown. Preferably, only the suspension means on the edge of the cabin are provided with a safety device.

Figur 5 zeigt eine weitere Ausführungsform der Aufzugsanlage 1. Hierbei befindet sich die Antriebseinheit 4 auf der Kabine 2. Es handelt sich dabei um die Detaildarstellung eines Befestigungspunktes 7 an einer Kabine 2. Allerdings wirkt die Antriebseinheit in dieser Ausführungsform nicht als Winde, sondern als Traktionsantrieb. Um genügend Traktion zu erreichen ist es vorteilhaft die Traktion über eine Mehrfachumschlingung zu erhöhen. Die Antriebseinheit 4 ist mit der Kabine 2 über die Befestigungspunkte 7 verbunden. Auch hier ist der Befestigungspunkt 7 dabei nicht im mathematischen Sinne als Punkt zu verstehen, sondern er beschreibt den Angriffspunkt der resultierenden Kräfte an der Kabine 2. In der technischen Ausführung muss die Kraftübertragung eine gewisse Fläche einnehmen. Bei einem Gehäuse einer Antriebseinheit 4 umfasst der Befestigungspunkt also die Fläche der Antriebseinheit. Figure 5 shows a further embodiment of the elevator system 1. The drive unit 4 is located on the cabin 2. It is a detailed representation of an attachment point 7 on a cabin 2. However, the drive unit in this embodiment does not act as a winch, but as a traction drive. In order to achieve sufficient traction, it is advantageous to increase the traction via a multiple loop. The drive unit 4 is connected to the cabin 2 via the fastening points 7. Here too, the attachment point 7 is not to be understood as a point in the mathematical sense, but rather describes the point of application of the resulting forces on the cabin 2. In the technical design, the force transmission must occupy a certain area. In the case of a housing of a drive unit 4, the fastening point thus encompasses the surface of the drive unit.

Das Tragmittel 9 verläuft von der Antriebseinheit 4 einerseits nach oben, wo es verankert ist. Andererseits verläuft es nach unten zu einer Spannvorrichtung. Die Spannvorrichtung kann dabei entweder eine Spannmasse 32, eine Spannfeder 33 oder eine Kombination der beiden umfassen.The suspension element 9 extends from the drive unit 4 on the one hand upwards, where it is anchored. On the other hand, it runs down to a jig. The tensioning device can comprise either a tension mass 32, a tension spring 33 or a combination of the two.

Eine solche Ausführung eignet sich besonders für eine Anordnung mit den Befestigungspunkten nahe am Rand der Kabine 2, wie zum Beispiel in der Figur 1 gezeigt. Der der gegenlaufende Strang des Tragmittel 9 verläuft (ohne zusätzliche Rollen) nicht weiter als einen Treibscheibendurchmesser vom Befestigungspunkt 7 entfernt.Such an embodiment is particularly suitable for an arrangement with the fastening points close to the edge of the cabin 2, for example in FIG Figure 1 shown. The counter-rotating strand of the suspension element 9 does not extend (without additional rollers) more than one traction sheave diameter from the fastening point 7.

Figure 5 zeigt auch die Ausgestaltung einer Fangvorrichtung 11 an der Kabine 2. Die Fangvorrichtung ist wie aus dem Stand der Technik bekannt fest mit der Kabine 2 verbunden. Die Fangvorrichtung umschliesst das von der Antriebseinheit 4 zur Spannvorrichtung verlaufende Tragmittel 9, und ist in der Lage durch Klemmkräfte und/oder Reibkräfte gegenüber dem Tragmittel 9 eine Kraft aufzubauen, die zu einer Verzögerung der Relativbewegung zwischen Kabine 2 und Tragmittel 9 führt. Figure 5 also shows the design of a safety device 11 on the cabin 2. Die Safety device is firmly connected to the cabin 2, as is known from the prior art. The catching device encloses the suspension element 9 running from the drive unit 4 to the tensioning device, and is able to build up a force by means of clamping forces and / or frictional forces relative to the suspension element 9, which leads to a delay in the relative movement between the cabin 2 and suspension element 9.

Figur 6 zeigt eine Darstellung der Aufzugsanlage 1 in einem Zustand, in dem die Kabine 2 relativ weit horizontal aus der Soll Lage ausgelenkt ist. Ohne weitere Hilfseinrichtungen würde die Kabine sehr lange hin und her pendeln. Die Kabine 2 umfasst daher eine Kompensationsvorrichtung 12, welche eine Kompensationsmasse 13 und einen Kompensationsantrieb 14 aufweist. Die Kompensationsmasse 13 wird dabei entlang einer Führungskurve 15 geführt. Die Führungskurve 15 kann technisch durch ein Schienensystem ausgeführt sein. Ein Lagedetektionssystem 17 an der Kabine 2 ermittelt die Abweichung von der Solllage der Kabine 2 und stellt diese der Kompensationsregeleinrichtung 16 zur Verfügung. Die Kompensationsregeleinrichtung 16 ermittelt dann die Steuersignale an den Kompensationsantrieb 14 derart, dass die Amplitude der Schwingungen möglichst gering bleibt. Figure 6 shows a representation of the elevator system 1 in a state in which the car 2 is relatively horizontally deflected from the target position. The cabin would swing back and forth for a very long time without any additional equipment. The cabin 2 therefore comprises a compensation device 12 which has a compensation mass 13 and a compensation drive 14. The compensation mass 13 is guided along a guide curve 15. The guide curve 15 can be implemented technically by a rail system. A position detection system 17 on the cabin 2 determines the deviation from the target position of the cabin 2 and makes it available to the compensation control device 16. The compensation control device 16 then determines the control signals to the compensation drive 14 in such a way that the amplitude of the vibrations remains as low as possible.

Vorteilhafterweise kann die Kompensationsvorrichtung 12 in einer zweiten Ausführung rechtwinklig zur ersten Implementation eingesetzt werden, um auch die Schwingungen in die zweite Richtung zu unterdrücken.In a second embodiment, the compensation device 12 can advantageously be used at right angles to the first implementation in order to also suppress the vibrations in the second direction.

Die Figuren 7 und 8 zeigen weitere Ausführungsformen der Aufzugsanlage 1. Die Kabine 2 befindet sich in einem Schacht der durch die Schachtwände 19 umschlossen ist. Damit bei einer starken horizontalen Verschiebung der Kabine 2 keine Schäden an der Kabine entstehen und keine Passagiere verletzt werden, wird der Anprall an die Schachtwand 19 durch Verschiebungsbegrenzer 18 abgefedert. In der Figur 7 ist der Verschiebungsbegrenzer 18 als Gleitkörper 22 ausgestaltet. Eine Kufe 34 wird dabei durch einen elastischen Körper 35 zur Kabine 2 verbunden. Der Gleitkörper sorgt für ein sanfteres und beschädigungsloses Touchieren der Schachtwand 19. In der Figur 8 ist der Verschiebungsbegrenzer 18 als Rolle 21 ausgestaltet. Die Rolle sorgt für ein sanfteres und beschädigungsloses Touchieren der Schachtwand 19.The Figures 7 and 8 show further embodiments of the elevator system 1. The car 2 is located in a shaft which is enclosed by the shaft walls 19. So that there is no damage to the cabin and no passengers are injured in the event of a strong horizontal displacement of the cabin 2, the impact on the shaft wall 19 is cushioned by displacement limiters 18. In the Figure 7 the displacement limiter 18 is designed as a sliding body 22. A runner 34 is connected to the cabin 2 by an elastic body 35. The sliding body ensures a gentler and damage-free touching of the shaft wall 19. In the Figure 8 the displacement limiter 18 is designed as a roller 21. The roller ensures a gentler and damage-free touching of the shaft wall 19.

Die Figur 9 zeigt eine weitere Ausgestaltung des Verschiebungsbegrenzers 18 bei dem dieser ein Führungselement 20 umfasst. Das Führungselement 20 ist dabei vorzugsweise and der Schachtwand befestig. Ein Gleiter 36 ist dabei am Führungselement verschiebbar angebracht. Der Gleiter 36 und die Kabine 2 sind mittels eines Zugmittels 37 miteinander verbunden. Solange die Kabine 2 sich in Ihrer Solllage befindet, ist das Zugmittel schlaff. Sobald sich die Kabine 2 einer entgegenliegenden Schachtwand 19 nähert, so spannt sich das Zugmittel 37, und ein touchieren der gegenüberliegenden Schachtwand 19 oder Schachtwände 19 wird verhindert.The Figure 9 shows a further embodiment of the displacement limiter 18 in the this comprises a guide element 20. The guide element 20 is preferably attached to the shaft wall. A slider 36 is slidably attached to the guide element. The slider 36 and the cabin 2 are connected to one another by means of a traction means 37. As long as the cabin 2 is in its target position, the traction device is limp. As soon as the cabin 2 approaches an opposite shaft wall 19, the traction means 37 tensions and touching the opposite shaft wall 19 or shaft walls 19 is prevented.

Claims (13)

Aufzugsanlage die eine Kabine und ein der Kabine zugeordnetes Antriebssystem, das dazu dient die Kabine vertikal zu verfahren, umfasst,
wobei das Antriebssystem drei oder mehr Antriebseinheiten und eine Fahrregeleinrichtung umfasst und,
die Fahrregeleinrichtung Fahrsignale ausgibt,
und zumindest eine der Antriebseinheiten dazu geeignet ist aufgrund der Fahrsignale eine Antriebskraft einzustellen, und
wobei die Antriebskraft auf die Kabine einwirkt
dadurch gekennzeichnet, dass
die drei oder mehr Antriebseinheiten über die Fahrregeleinrichtung derart geregelt sind, dass die vertikale Ausrichtung der Kabine aufrechterhalten wird, insbesondere dadurch, dass die drei oder mehr Antriebseinheiten an örtlich getrennten Befestigungspunkten der Kabine angreifen, wobei die konvexe Hülle der vertikal auf eine horizontale Ebene projizierten Befestigungspunkte eine Fläche aufspannt.Elevator system which comprises a car and a drive system assigned to the car, which serves to move the car vertically,
wherein the drive system comprises three or more drive units and a cruise control device, and
the driving control device outputs driving signals,
and at least one of the drive units is suitable for setting a driving force on the basis of the driving signals, and
the driving force acting on the cabin
characterized in that
the three or more drive units are controlled via the driving control device in such a way that the vertical orientation of the cabin is maintained, in particular by the fact that the three or more drive units engage at locally separate attachment points of the cabin, the convex hull of the attachment points projected vertically onto a horizontal plane spans a surface. Aufzugsanlage nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskraft über ein Tragmittel auf die Kabine einwirktElevator system according to claim 1, characterized in that the driving force acts on the car via a suspension element Aufzugsanlage nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskraft über ein Gehäuse der Antriebseinheit, das an der Kabine angebracht ist, auf die Kabine einwirktElevator system according to claim 1, characterized in that the driving force acts on the cabin via a housing of the drive unit which is attached to the cabin Aufzugsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung von der vertikalen Ausrichtung der Kabine durch einen Neigungssensor erfasst wird, und dass das Ausgangssignal des Neigungssensors der Fahrregeleinrichtung zur Verfügung gestellt wird.Elevator system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the deviation from the vertical orientation of the cabin is detected by an inclination sensor, and that the output signal of the inclination sensor is made available to the driving control device. Aufzugsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Ausrichtung der Kabine im Wesentlichen über das Antriebssystem erfolgt.Elevator system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the vertical alignment of the car takes place essentially via the drive system. Aufzugsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine eine Fangbremse aufweist, welche auf das Tragmittel wirkt.Elevator system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin has a safety brake which acts on the suspension element. Aufzugsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine eine Kompensationsvorrichtung mit einer Kompensationsmasse und einem Kompensationsantrieb aufweist, wobei die Kompensationsmasse entlang einer Führungskurve, vorzugsweise einer Geraden, verschiebbar ist, und wobei zumindest eine Tangente an die Führungskurve einen horizontalen Richtungsanteil aufweist.Elevator system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the cabin has a compensation device with a compensation mass and a compensation drive, the compensation mass being displaceable along a guide curve, preferably a straight line, and wherein at least one tangent to the guide curve has a horizontal directional component . Aufzugsanlage nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung eine Kompensationsregeleinrichtung umfasst, welche den Kompensationsantrieb derart regelt, dass die Bewegung der Kompensationsmasse einer horizontalen Auslenkung der Kabine entgegenwirkt.Elevator system according to claim 7, characterized in that the compensation device comprises a compensation control device which controls the compensation drive in such a way that the movement of the compensation mass counteracts a horizontal deflection of the car. Aufzugsanlage nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine eine Lage-Detektionssystem umfasst, das die horizontalen Komponenten der Lage, Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Kabine erfasst und der Kompensationsregeleinrichtung zur Verfügung stellt.Elevator system according to claim 8, characterized in that the car comprises a position detection system that detects the horizontal components of the position, speed or acceleration of the car and makes it available to the compensation control device. Aufzugsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9 dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine über einen Verschiebungsbegrenzer verfügt, wobei der Verschiebungsbegrenzer durch Wechselwirkung mit einer Schachtwand und/oder einem Führungselement eine Kraft erzeugt, die die horizontale Verschiebung der Kabine begrenzt.Elevator system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the cabin has a displacement limiter, the displacement limiter generating a force by interaction with a shaft wall and / or a guide element, which limits the horizontal displacement of the cabin. Aufzugsanlage nach Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass der Verschiebungsbegrenzer als Gleitkörper oder Rolle ausgeführt ist.Elevator system according to claim 10, characterized in that the displacement limiter is designed as a sliding body or roller. Verfahren zur vertikalen Ausrichtung einer Kabine in einer Aufzugsanlage nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass - der Neigungssensor die Abweichung der Kabinenausrichtung von der vertikalen detektiert und - eine Fahrregeleinrichtung aufgrund der gemessenen Abweichung drei oder mehr Antriebseinheiten derart regelt, dass eine signifikante Abweichung der Kabinenausrichtung von der vertikalen verhindert wird. Method for the vertical alignment of a car in an elevator installation according to claim 4, characterized in that - The inclination sensor detects the deviation of the cabin orientation from the vertical and a driving control device controls three or more drive units based on the measured deviation in such a way that a significant deviation of the cabin orientation from the vertical is prevented. Verfahren zur vertikalen Ausrichtung einer Kabine in einer Aufzugsanlage nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, dass - die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung der Kabine in horizontaler Richtung durch das Lage-Detektionssystem erfasst wird, und - dass die Ausgabesignale des Lage-Detektionssystem der Kompensationsregeleinrichtung als Eingangssignal dienen. Method for vertical alignment of a car in an elevator installation according to claim 9, characterized in that - The speed or acceleration of the cabin in the horizontal direction is detected by the position detection system, and - That the output signals of the position detection system of the compensation control device serve as an input signal.
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