EP3518858B1 - Robot mobile d'assistance comprenant au moins un système d'appui pivotant - Google Patents
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- EP3518858B1 EP3518858B1 EP17787472.4A EP17787472A EP3518858B1 EP 3518858 B1 EP3518858 B1 EP 3518858B1 EP 17787472 A EP17787472 A EP 17787472A EP 3518858 B1 EP3518858 B1 EP 3518858B1
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Definitions
- the present application relates to a mobile assistance robot comprising at least one pivoting support system.
- the document WO-2008/149018 describes a versatile robot more particularly suitable for assisting a person.
- This robot comprises a mobile base which comprises wheels in the lower part and a control system comprising motorizations, sensors and commands making it possible to control the movements of the mobile base.
- the versatile robot described in this document WO-2008/149018 is thus fully efficient for moving around in a domestic environment for example.
- the robot is more particularly suitable for the assistance of a person and it can be equipped with accessories.
- the multipurpose robot can tow a walking device which comprises a rolling base coupled to the multipurpose robot.
- the robot follows a trajectory that it has determined and the person resting on the walking device follows the trajectory imposed by the robot.
- the trajectory followed by the robot and imposed on the person is not necessarily the ideal trajectory for the person. Since the ideal trajectory varies from person to person, it is difficult to configure the control system so that the trajectories of each robot are adapted to the trajectories of each person.
- the present invention aims to remedy the drawbacks of the prior art.
- the person can choose a trajectory independent of that of the mobile base and impose a trajectory on the mobile base.
- a mobile robot In the various figures, there is shown at 10 a mobile robot. This robot is more particularly suitable for the assistance of a person.
- This robot 10 includes a mobile base 12.
- the mobile base 12 is identical to that described in the document WO-2008/149018 .
- the mobile base 12 is not further described.
- this mobile base 12 allows the robot 10 to move autonomously in an environment, such as for example inside a house or a building.
- the mobile base 12 comprises a base 100 resting on at least three wheels 16, a control system 14 configured to control the characteristics (speed, trajectory, etc.) of the movement of the mobile base 12.
- the mobile base 12 comprises two driving wheels 16 and at least one idler wheel 16 ', the characteristics (rotational speeds, direction of rotation) of the rotational movement of the two driving wheels 16 being controlled by the control system. 14.
- the driving wheels 16 are configured to operate in differential mode.
- the mobile base 12 follows a curved path by imposing on the driving wheels 16 different speeds of rotation.
- the movable base 12 is configured to be able to pivot on itself along a pivot axis 18 perpendicular to the ground (therefore vertical if the ground is horizontal) and positioned in the middle of the two wheels.
- the movable base 12 comprises four wheels, namely two lateral drive wheels 16, with axes perpendicular to a direction of advance and two idle wheels 16 'configured to pivot along a vertical axis, positioned at the front and at the rear according to the direction of advance relative to the side wheels 16.
- the mobile base 12 comprises three wheels, namely two lateral drive wheels 16, with axes perpendicular to a direction of advance and a idler wheel 16 'configured to pivot along a vertical axis, positioned at the front in the direction of advance relative to the side wheels 16. This configuration allows more space for the feet of the person.
- the mobile base 12 also comprises at least one environmental sensor 102 configured to detect obstacles and inform the control system 14 so that the latter possibly modifies the characteristics of the movement of the mobile base 12.
- this sensor environment 102 is positioned in a first horizontal slot 104 formed on the base 100 and which extends over at least part of the periphery of the base 100.
- the robot is equipped with a walking device 20.
- the robot 10 or the walking device 20 comprises a body 22 movable in rotation with respect to the movable base 12 along an axis of rotation A22 parallel to the pivot axis 18 of the movable base 12 and preferably coincident with said axis of rotation. pivoting 18.
- the robot comprises a vertical column 24, a lower end of which is connected to the rolling base 12 and of which an upper end 26 supports the body 22.
- the walking device 20 is integral with the robot 10 and cannot be dismantled, as illustrated in figure 4 .
- the ambulation device 20 is coupled to the robot 10 by a coupling system 28 making it possible to connect or dissociate the ambulation device 20 from the robot 10, as illustrated in the figures. figures 2 and 3 .
- the body 22 is integral with the robot 10 and the coupling system 28 is provided between the body 22 and the ambulation device 20.
- the body is integral with the ambulation device 20 and the coupling system 28 is provided between the body 22 and the column 24.
- the ambulation device 20 comprises at least one gripping support system 30, connected to the body 22 and configured to serve as a support for a person.
- the support system 30 comprises at least one handrail 32 in the form of a tube which follows, in a plane perpendicular to the axis of rotation A22, a U-shaped profile.
- the U-shaped handrail 32 comprises two branches 34, 34 'parallel to the direction of advance, with ends 34E bent downwards.
- gripping support system an element of the robot that a person can grip with at least one of his hands and on which the person can exert a force with a component oriented towards the ground.
- the walking device may only comprise a support system 30 configured to pivot freely relative to the mobile base 12 along a vertical axis of rotation A22.
- the person can choose a path independent of that of the mobile base.
- the radius of curvature of the trajectory C1 of the person can be greater than that of the trajectory C2 of the mobile base 12 as illustrated in the figure.
- figure 6 or the radius of curvature of the trajectory C1 of the person may be smaller than that of the trajectory C2 of the mobile base 12 as illustrated in the figure figure 7 .
- the pivoting of the support system 30 is independent of that of the movable base 12, the latter can pivot on itself without the person having to move.
- the body 22 and the handrail 32 have forms which cooperate.
- the body 22 has the shape of a circular plate and the base 36 of the U formed by the handrail 32 describes an arc this circle, the diameter of which is proportional to that of the plate.
- the base 36 of the U has a diameter slightly greater than that of the plate so as to leave a space between the handrail 32 and the body 22 to allow the gripping of the handrail 32 by a person.
- the walking device 20 comprises at least two connectors 38 which connect the handrail 32 to the body 22. These connectors 38 are arranged around the body 22 and are preferably diametrically opposed. According to one configuration, a coupling system 28 is positioned between each connector 38 and the body 22.
- the walking device 20 comprises, for each branch 34, 34 'of the handrail 32, a vertical leg 40, 40', positioned under the branch 34, 34 ', a lower end of which rests on the ground and an upper end of which is rigidly connected to the branch.
- the lower end of each leg 40, 40 ' includes an idler wheel 42, 42'.
- the legs 40, 40 ensure the resumption of the downward forces generated when a person leans on the ambulation device 20, in particular during a change of posture (sitting / standing).
- the support system 30 comprises two tubular frames 44, 44 'each with two vertical uprights arranged in the same vertical planes as the branches 34, 34 'of the handrail 32, for each of them one of the branches 34, 34' of the handrail 32 forming the upper side of the frame 44, 44 '.
- each leg 40, 40 ' is connected to the lower side 46, 46' of the corresponding tubular frame 44, 44 '.
- the ambulation device is configured so that the spacing between the idle wheels 42, 42 'of the legs 40, 40' is substantially equal to the spacing between the lateral driving wheels 16, 16 'of the mobile base 12.
- the branches 34, 34 'and the legs 40, 40' are arranged in the same planes as the side wheels 16, 16 'driving the mobile base 12, the idle wheels 42, 42 'being positioned offset rearwardly relative to the side driving wheels 16 of the movable base 12.
- the support system 30 comprises two vertical uprights arranged under each branch 34, 34 '.
- the vertical uprights provide several levels of handling.
- the ambulation device may comprise at least one cane support 48, at least one basket 50 and / or at least one screen 52.
- the walking device 20 comprises at least one control configured to transmit at least one signal to the control system 14 of the mobile base 12 in order to control the movements of the mobile base 12.
- the ambulation device 20 comprises at least one manual control operable directly by the person.
- the ambulation device 20 comprises a first control 54, positioned on the right branch 34, configured to control a change of direction of the robot to the right and a second control 56, positioned on the left branch 34 ′, configured to command a change of direction of the robot to the left.
- the ambulation device 20 comprises a third control 58 configured to control a change of speed of the mobile base 12.
- the walking device 20 comprises at least one automatic control.
- the robot comprises at least a first sensor 60 configured to detect at least one characteristic of a rotational movement of the support system 30 relative to the mobile base 12 and to inform the control system 14 so that the latter possibly modifies the characteristics of the movement of the mobile base 12 as a function of the characteristic of the rotational movement detected by the first sensor 60.
- this first sensor 60 is configured to detect the direction of rotation of the support system 30 relative to the base 12.
- the rotation of the support system 30 in a first direction generates a change in direction to the right of the mobile base 12 and the rotation of the body 22 according to a second direction generates a change of direction to the left.
- the first sensor 60 is configured to determine an angle of rotation of the rotational movement of the support system 30 relative to the movable base 12, the radius of deflection of the mobile base 12 being inversely proportional to the angle of rotation of the support system 30 relative to the mobile base 22 as a function of the values measured by the second sensor 106.
- the mobile base 12 comprises at least a second sensor 106 configured to detect a speed of movement of a person pressing on the support system and to inform the control system 14 so that the latter possibly modifies the characteristics of the movement of the mobile base 12.
- This second sensor 106 is configured to detect the movement of the legs of the person and it is positioned in a second substantially horizontal slot 108 formed in the base 100 and positioned approximately at the height of the knees of a person.
- This second slot 108 can extend over the entire periphery of the base 100. The same applies to the first slot 104.
- the walking device comprises a display device such as the screen 52 for displaying information relating to the movements of the robot such as for example the direction of advance of the robot (forward / backward direction), the speed of the robot. (slow / moderate / fast), a future change of direction (change of direction to the right / change of direction to the left) or the destination.
- This information relating to the movements of the robot can be communicated to the person by means of sound messages.
- the robot can operate in several modes.
- the person resting on the walking device can control the changes in direction of the robot by causing the support system 30 to pivot around the axis of rotation A22.
- the robot includes sensors configured to detect the speed, direction and direction of travel of the person and a command to control the speed, direction and direction of travel of the mobile base 22 from the data. detected by the sensors.
- the mobile base 12 moves autonomously and the pivoting of the support system 30 relative to the mobile base 12 has no influence on the trajectory of the mobile base 12.
- the robot adapts its speed of advance to that of the person leaning on the walking device 20.
- the robot equipped with the ambulation device can make it possible to make the person leaning on the ambulation device do physical exercises.
- a succession of movements can be programmed and carried out automatically by the mobile base 12.
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Description
- La présente demande se rapporte à un robot mobile d'assistance comprenant au moins un système d'appui pivotant.
- Le document
WO-2008/149018 décrit un robot polyvalent plus particulièrement adapté pour l'assistance d'une personne. Ce robot comprend une base mobile qui comporte en partie inférieure des roues et un système de contrôle comprenant des motorisations, des capteurs et des commandes permettant de contrôler les déplacements de la base mobile. Le robot polyvalent décrit dans ce documentWO-2008/149018 est ainsi pleinement performant pour se déplacer dans un environnement domestique par exemple. - Selon un mode de réalisation décrit sur la
figure 8 , le robot est plus particulièrement adapté pour l'assistance d'une personne et il peut être équipé d'accessoires. Selon ce document, le robot polyvalent peut tracter un dispositif de déambulation qui comprend une base roulante attelée au robot polyvalent. Dans ce cas, le robot suit une trajectoire qu'il a déterminée et la personne en appui sur le dispositif de déambulation suit la trajectoire imposée par le robot. Dans certaines circonstances, par exemple lorsque le robot suit une trajectoire courbe, la trajectoire suivie par le robot et imposée à la personne n'est pas forcément la trajectoire idéale pour la personne. Dans la mesure où la trajectoire idéale varie d'une personne à l'autre, il est difficile de configurer le système de contrôle pour que les trajectoires de chaque robot soient adaptées aux trajectoires de chaque personne. - Par ailleurs, le document
DE102008049035 décrit un robot tel que décrit dans le préambule de la revendication 1. - La présente invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur.
- A cet effet, l'invention a pour objet un robot mobile comprenant :
- une base mobile, comprenant une base reposant sur au moins trois roues, qui présente un système de contrôle configuré pour contrôler des caractéristiques du mouvement de la base mobile,
- un système d'appui configuré pour être saisi par une personne, le système d'appui est configuré pour pivoter librement par rapport à la base mobile selon un axe de rotation vertical, caractérisé en ce que le robot comprend au moins un premier capteur configuré pour détecter au moins une caractéristique d'un mouvement de rotation du système d'appui par rapport à la base mobile induit par une personne marchant à côté de la base mobile, le système de contrôle modifiant la trajectoire du robot en fonction de la caractéristique du mouvement de rotation du système d'appui détectée par le premier capteur.
- Ainsi, la personne peut choisir une trajectoire indépendante de celle de la base mobile et imposer à la base mobile une trajectoire.
- D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l'invention qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels :
- La
figure 1 est une vue latérale d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation qui illustre un mode de réalisation de l'invention, - La
figure 2 est une vue en perspective du robot équipé d'un dispositif de déambulation visible sur lafigure 1 , - La
figure 3 est une vue en perspective du dispositif de déambulation visible sur lafigure 1 qui illustre un mode de réalisation de l'invention, - La
figure 4 est une vue en perspective d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation qui illustre un autre mode de réalisation de l'invention, - Les
figures 5A et 5B sont des schémas d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation qui illustrent le passage d'une position assise à une position debout d'une personne en appui sur le dispositif de déambulation, - la
figure 6 est une vue de dessus d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation et d'une personne qui illustre une première configuration de trajectoires suivies par le robot et la personne, - la
figure 7 est une vue de dessus d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation et d'une personne qui illustre une deuxième configuration de trajectoires suivies par le robot et la personne, - la
figure 8 est une vue de dessus d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation et d'une personne qui illustre une troisième configuration de trajectoires suivies par le robot et la personne, - la
figure 9 est une première vue en perspective d'un robot équipé d'un dispositif de déambulation qui illustre un autre mode de réalisation de l'invention, et - la
figure 10 est une deuxième vue en perspective du robot visible sur lafigure 9 . - Sur les différentes figures, on a représentée en 10 un robot mobile. Ce robot est plus particulièrement adapté pour l'assistance d'une personne.
- Ce robot 10 comprend une base mobile 12.
- Selon un mode de réalisation, la base mobile 12 est identique à celle décrite dans le document
WO-2008/149018 . La base mobile 12 n'est pas plus décrite. De manière générale, cette base mobile 12 permet au robot 10 de se déplacer de manière autonome dans un environnement, comme par exemple l'intérieur d'une habitation ou d'une construction. Ainsi, la base mobile 12 comprend une base 100 reposant sur au moins trois roues 16, un système de contrôle 14 configuré pour contrôler les caractéristiques (vitesse, trajectoire,...) du mouvement de la base mobile 12. - Selon une configuration privilégiée, la base mobile 12 comprend deux roues 16 motrices et au moins une roue folle 16', les caractéristiques (vitesses de rotation, sens de rotation) du mouvement de rotation des deux roues 16 motrices étant contrôlées par le système de contrôle 14.
- Selon un mode de pilotage, les roues 16 motrices sont configurées pour fonctionner en mode différentiel. Ainsi, la base mobile 12 suit une trajectoire courbe en imposant aux roues 16 motrices des vitesses de rotation différentes. La base mobile 12 est configurée pour pouvoir pivoter sur elle-même selon un axe de pivotement 18 perpendiculaire au sol (par conséquent vertical si le sol est horizontal) et positionné au milieu des deux roues.
- Selon un mode de réalisation visible notamment sur les
figures 1 et 2 , la base mobile 12 comprend quatre roues, à savoir deux roues latérales 16 motrices, avec des axes perpendiculaires à une direction d'avance et deux roues folles 16' configurées pour pivoter selon un axe vertical, positionnées à l'avant et à l'arrière selon la direction d'avance par rapport aux roues latérales 16. - Selon un autre mode de réalisation visible sur les
figures 9 et 10 , la base mobile 12 comprend trois roues, à savoir deux roues latérales 16 motrices, avec des axes perpendiculaires à une direction d'avance et une roue folle 16' configurée pour pivoter selon un axe vertical, positionnée à l'avant selon la direction d'avance par rapport aux roues latérales 16. Cette configuration permet de dégager plus d'espace pour les pieds de la personne. - La base mobile 12 comprend également au moins un capteur d'environnement 102 configuré pour détecter des obstacles et renseigner le système de contrôle 14 afin que ce dernier modifie éventuellement les caractéristiques du mouvement de la base mobile 12. Selon un mode de réalisation, ce capteur d'environnement 102 est positionné dans une première fente 104 horizontale ménagée sur la base 100 et qui s'étend sur au moins une partie du pourtour de la base 100.
- Le robot est équipé d'un dispositif de déambulation 20.
- Le robot 10 ou le dispositif de déambulation 20 comprend un corps 22 mobile en rotation par rapport à la base mobile 12 selon un axe de rotation A22 parallèle à l'axe de pivotement 18 de la base mobile 12 et de préférence confondu avec ledit axe de pivotement 18.
- Selon un mode de réalisation, le robot comprend une colonne 24 verticale dont une extrémité inférieure est reliée à la base roulante 12 et dont une extrémité supérieure 26 supporte le corps 22.
- Selon une première variante, le dispositif de déambulation 20 est solidaire du robot 10 et indémontable, comme illustré sur la
figure 4 . - Selon une deuxième variante, le dispositif de déambulation 20 est accouplé au robot 10 par un système d'accouplement 28 permettant de relier ou de dissocier le dispositif de déambulation 20 du robot 10, comme illustré sur les
figures 2 et 3 . - Selon un mode de réalisation visible sur les
figures 2 et 3 , le corps 22 est solidaire du robot 10 et le système d'accouplement 28 est prévu entre le corps 22 et le dispositif de déambulation 20. - Selon un autre mode de réalisation, le corps est solidaire du dispositif de déambulation 20 et le système d'accouplement 28 est prévu entre le corps 22 et la colonne 24.
- Le dispositif de déambulation 20 comprend au moins un système d'appui 30 préhensible, relié au corps 22 et configuré pour servir d'appui à une personne. Selon un mode de réalisation, le système d'appui 30 comprend au moins une main courante 32 sous la forme d'un tube qui suit, dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation A22, un profil en U. De préférence, la main courante 32 en U comprend deux branches 34, 34' parallèles à la direction d'avance, avec des extrémités 34E recourbées vers le bas.
- On entend par système d'appui préhensible un élément du robot qu'une personne peut saisir avec au moins une de ses mains et sur lequel la personne peut exercer un effort avec une composante orientée vers le sol.
- Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de déambulation peut ne comprendre qu'un système d'appui 30 configuré pour pivoter librement par rapport à la base mobile 12 selon un axe de rotation A22 vertical. Ainsi, la personne peut choisir une trajectoire indépendante de celle de la base mobile. Ainsi, le rayon de courbure de la trajectoire C1 de la personne peut être plus grand que celui de la trajectoire C2 de la base mobile 12 comme illustré sur la
figure 6 ou le rayon de courbure de la trajectoire C1 de la personne peut être plus petit que celui de la trajectoire C2 de la base mobile 12 comme illustré sur lafigure 7 . Comme illustré sur lafigure 8 , dans la mesure où le pivotement du système d'appui 30 est indépendant de celui de la base mobile 12, cette dernière peut pivoter sur elle-même sans que la personne n'ait à bouger. Ainsi, il est possible d'assister des mouvements latéraux de la personne. - Selon un mode de réalisation visible sur les
figures 2 et 3 , le corps 22 et la main courante 32 ont des formes qui coopèrent. Selon un mode de réalisation, le corps 22 a la forme d'un plateau circulaire et la base 36 du U formé par la main courante 32 décrit un arc ce cercle dont le diamètre est proportionnel à celui du plateau. Comme illustré sur lafigure 2 , la base 36 du U a un diamètre légèrement supérieur à celui du plateau de manière à laisser un espacement entre la main courante 32 et le corps 22 pour permettre la préhension de la main courante 32 par une personne. - Selon un mode de réalisation, le dispositif de déambulation 20 comprend au moins deux raccords 38 qui relient la main courante 32 au corps 22. Ces raccords 38 sont disposés autour du corps 22 et sont de préférence diamétralement opposés. Selon une configuration, un système d'accouplement 28 est positionné entre chaque raccord 38 et le corps 22.
- Selon une caractéristique, le dispositif de déambulation 20 comprend, pour chaque branche 34, 34' de la main courante 32, une jambe 40, 40' verticale, positionnées sous la branche 34, 34', dont une extrémité inférieure repose sur le sol et dont une extrémité supérieure est reliée de manière rigide à la branche. L'extrémité inférieure de chaque jambe 40, 40' comprend une roue folle 42, 42'.
- Comme illustré sur les
figures 5A et 5B , les jambes 40, 40' assurent la reprise des efforts vers le bas générés lors de l'appui d'une personne sur le dispositif de déambulation 20, notamment lors d'un changement de posture (assis/debout). - Selon un mode de réalisation, le système d'appui 30 comprend deux cadres tubulaire 44, 44' avec chacun deux montants verticaux disposés dans les mêmes plans verticaux que les branches 34, 34' de la main courante 32, pour chacun d'eux l'une des branches 34, 34' de la main courante 32 formant le côté supérieur du cadre 44, 44'. Selon ce mode de réalisation, chaque jambe 40, 40' est reliée au côté inférieur 46, 46' du cadre tubulaire 44, 44' correspondant.
- Le dispositif de déambulation est configuré de sorte que l'écartement entre les roues folles 42, 42' des jambes 40, 40' soit sensiblement égal à l'écartement entre les roues latérales 16, 16' motrices de la base mobile 12.
- Selon une configuration, lorsque le robot 10 avance en ligne droite, les branches 34, 34' et les jambes 40, 40' sont disposées dans les mêmes plans que les roues latérales 16, 16' motrices de la base mobile 12, les roues folles 42, 42' étant positionnées décalées vers l'arrière par rapport aux roues latérales 16 motrices de la base mobile 12.
- Selon une variante simplifiée, le système d'appui 30 comprend deux montants verticaux disposés sous chaque branche 34, 34'.
- Les montants verticaux permettent d'offrir plusieurs niveaux de prise en main.
- Le dispositif de déambulation peut comprendre au moins un support de canne 48, au moins un panier 50 et/ou au moins un écran 52.
- Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de déambulation 20 comprend au moins une commande configurée pour transmettre au moins un signal au système de contrôle 14 de la base mobile 12 afin de contrôler les déplacements de la base mobile 12. Selon une première variante, le dispositif de déambulation 20 comprend au moins une commande manuelle actionnable directement par la personne.
- Selon cette première variante, le dispositif de déambulation 20 comprend une première commande 54, positionnée sur la branche 34 droite, configurée pour commander un changement de direction du robot vers la droite et une deuxième commande 56, positionnée sur la branche 34' gauche, configurée pour commander un changement de direction du robot vers la gauche. De manière optionnelle, le dispositif de déambulation 20 comprend une troisième commande 58 configurée pour commander un changement de vitesse de la base mobile 12.
- Selon une deuxième variante, le dispositif de déambulation 20 comprend au moins une commande automatique. Selon cette deuxième variante, le robot comprend au moins un premier capteur 60 configuré pour détecter au moins une caractéristique d'un mouvement de rotation du système d'appui 30 par rapport à la base mobile 12 et pour renseigner le système de contrôle 14 afin que ce dernier modifie éventuellement les caractéristiques du mouvement de la base mobile 12 en fonction de la caractéristique du mouvement de rotation détecté par le premier capteur 60. Selon un mode de réalisation, ce premier capteur 60 est configuré pour détecter le sens de rotation du système d'appui 30 par rapport à la base 12. Ainsi, la rotation du système d'appui 30 selon un premier sens génère un changement de direction vers la droite de la base mobile 12 et la rotation du corps 22 selon un deuxième sens génère un changement de direction vers la gauche.
- Selon un autre mode de réalisation, en plus de la détection du sens de rotation, le premier capteur 60 est configuré pour déterminer un angle de rotation du mouvement de rotation du système d'appui 30 par rapport à la base mobile 12, le rayon de braquage de la base mobile 12 étant inversement proportionnel à l'angle de rotation du système d'appui 30 par rapport à base mobile 22 en fonction des valeurs mesurées par le deuxième capteur 106. Selon un mode de réalisation visible sur les
figures 9 et 10 , la base mobile 12 comprend au moins un deuxième capteur 106 configurer pour détecter une vitesse de déplacement d'une personne en appui sur le système d'appui et pour renseigner le système de contrôle 14 afin que ce dernier modifie éventuellement les caractéristiques du mouvement de la base mobile 12. - Ce deuxième capteur 106 est configuré pour détecter le mouvement des jambes de la personne et il est positionné dans une deuxième fente 108 sensiblement horizontale ménagée dans la base 100 et positionnée approximativement à la hauteur des genoux d'une personne.
- Cette deuxième fente 108 peut s'étendre sur tout le pourtour de la base 100. Il en est de même de la première fente 104.
- Selon une autre caractéristique, le dispositif de déambulation comprend un dispositif d'affichage comme l'écran 52 pour afficher des informations relatives aux mouvements du robot comme par exemple le sens d'avance du robot (sens avant/ arrière), la vitesse du robot (lente/modérée/rapide), un futur changement de direction (changement de direction vers la droite/changement de direction vers la gauche) ou la destination. Ces informations relatives aux mouvements du robot peuvent être communiquées à la personne par le biais de message sonores.
- Selon l'invention, le robot peut fonctionner selon plusieurs modes.
- Selon un premier mode dit manuel, la personne en appui sur le dispositif de déambulation peut contrôler les changements de direction du robot en faisant pivoter le système d'appui 30 autour de l'axe de rotation A22. En complément, le robot comprend des capteurs configurés pour détecter la vitesse, la direction et le sens d'avance de la personne et une commande pour contrôler la vitesse, la direction et le sens d'avance de la base mobile 22 à partir des données détectées par les capteurs.
- Selon un deuxième mode dit automatique, la base mobile 12 se déplace de manière autonome et le pivotement du système d'appui 30 par rapport à la base mobile 12 n'a aucune influence sur la trajectoire de la base mobile 12. Dans ce cas, le robot adapte sa vitesse d'avance à celle de la personne en appui sur le dispositif de déambulation 20.
- Le robot équipé du dispositif de déambulation peut permettre de faire faire à la personne en appui sur le dispositif de déambulation des exercices physiques. Ainsi, une succession de mouvements peut être programmée et réalisée de manière automatique par la base mobile 12.
Claims (10)
- Robot mobile comprenant :- une base mobile (12), comprenant une base (100) reposant sur au moins trois roues (16), qui présente un système de contrôle (14) configuré pour contrôler des caractéristiques du mouvement de la base mobile (12), et- un système d'appui (30) configuré pour être saisi par une personne,
le système d'appui (30) est configuré pour pivoter librement par rapport à la base mobile (12) selon un axe de rotation (A22) vertical, caractérisé en ce que le robot comprend au moins un premier capteur (60) configuré pour détecter au moins une caractéristique d'un mouvement de rotation du système d'appui (30) par rapport à la base mobile (12) induit par une personne marchant à côté de la base mobile (12), le système de contrôle (14) modifiant la trajectoire du robot en fonction de la caractéristique du mouvement de rotation du système d'appui (30) détectée par le premier capteur (60). - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de rotation (A22) du système d'appui est confondu avec un axe de pivotement (18) sur elle-même de la base mobile (12).
- Robot selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le système d'appui (30) comprend au moins une main courante (32) qui comprend deux branches (34, 34') parallèles à la direction d'avance de la base mobile (12).
- Robot selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend pour chaque branche (34, 34') une jambe (40, 40') verticale, positionnée sous la branche (34, 34') et dont une extrémité inférieure repose sur le sol et dont une extrémité supérieure est reliée de manière rigide à la branche (34, 34').
- Robot selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'extrémité inférieure de chaque jambe (40, 40') comprend une roue folle (42, 42').
- Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un deuxième capteur (106) configurer pour détecter une vitesse de déplacement d'une personne en appui sur le système d'appui (30) et pour renseigner le système de contrôle (14) afin que ce dernier modifie si nécessaire les caractéristiques du mouvement de la base mobile (12).
- Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier capteur (60) est configuré pour détecter le sens de rotation du système d'appui (30) par rapport à la base (12).
- Robot selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier capteur (60) est configuré pour déterminer un angle de rotation du mouvement de rotation du système d'appui (30) par rapport à la base mobile (12).
- Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'appui (30) comprend deux montants verticaux.
- Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'affichage (52) pour afficher des informations relatives aux mouvements du robot.
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