EP3441332A1

EP3441332A1 - Tool designed for accepting flat blanks with multiple elastic radial arms

Info

Publication number: EP3441332A1
Application number: EP18181552.3A
Authority: EP
Inventors: Peter Kirschner
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2019-02-13
Anticipated expiration: 2038-07-03
Also published as: EP3441332B1; CN208814226U; SI3441332T1; DE102017118255A1

Abstract

Es ist ein zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten ausgebildetes Arbeitswerkzeug (1) offenbart. Das Arbeitswerkzeug (1) umfasst eine Basis (2) sowie mindestens zwei hängend von der Basis getragene elastische Auslegerarme (3). Für die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen elastischen Auslegerarme (3) umfasst das Arbeitswerkzeug (1) jeweils wenigstens ein Mittel (7), welches jeweilige wenigstens eine Mittel (7) eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt über die lösbare Verbindungen der Mittel am Arbeitswerkzeug (1) festgesetzt ist. Es ist vorgesehen, dass die mindestens zwei elastischen Auslegerarme (3) jeweils an zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) gehalten sind, welche jeweiligen zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) in vertikaler Richtung und/oder in horizontaler Richtung relativ zueinander versetzt sind.

It is disclosed a trained for receiving flat blanks work tool (1). The working tool (1) comprises a base (2) and at least two elastic cantilever arms (3) suspended from the base. For the at least two elastic cantilever arms (3) suspended from the base (2), the working tool (1) comprises at least one means (7), which respective at least one means (7) can produce a detachable connection to the respective blank that the respective flat blank is fixed on the releasable connections of the means on the working tool (1). It is envisaged that the at least two elastic cantilever arms (3) are respectively held at two different storage positions (12, 14) on the base (2), which respective two different storage positions (12, 14) on the base (2) in vertical Direction and / or offset in the horizontal direction relative to each other.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten ausgebildetes Arbeitswerkzeug mit mehreren elastischen Auslegerarmen.The present invention relates to a trained for receiving flat blanks work tool with a plurality of elastic cantilever arms.

Bei der Verpackung von Artikeln wie etwa Getränkebehältern oder dergleichen, werden diese häufig auf einer Palette platziert. Über Zwischenlagen, welche beispielsweise durch Bögen aus Karton oder Wellpappe ausgebildet sein können, sind die einzelnen Ebenen der Palette üblicherweise voneinander getrennt. Artikel einer oberen Ebene können daher auf einer Zwischenlage stehen, welche auf einer benachbarten unteren Ebene von Artikeln aufliegt. Durch die Zwischenlagen wird eine mehr oder weniger stabile Aufstandsfläche für die jeweils darauf abgestellten Artikel bereitgestellt. Paletten mit derartigen Zwischenlagen besitzen eine vergleichsweise hohe Stabilität. Eine solche hohe Stabilität von Paletten ist gewünscht, um diese ohne bestehende Kippgefahr der Palette und/oder der die Palette bedeckenden Artikel bzw. ohne eines Verrutschens von Artikeln sicher transportieren zu können.When packaging items such as beverage containers or the like, they are often placed on a pallet. About intermediate layers, which may be formed for example by sheets of cardboard or corrugated cardboard, the individual levels of the range are usually separated. Articles of an upper level can therefore stand on an intermediate layer which rests on an adjacent lower level of articles. The intermediate layers provide a more or less stable contact area for the articles parked thereon. Pallets with such intermediate layers have a comparatively high stability. Such a high stability of pallets is desired in order to be able to safely transport them without the risk of tipping over the pallet and / or the articles covering the pallet or without slippage of articles.

Aus der Praxis sind bereits Vorrichtungen bekannt, welche eine jeweilige Zwischenlage von einem Stapel abtrennen bzw. eine jeweilige Zwischenlage entgegennehmen und sodann auf der Palette ablegen. Beispielsweise offenbart die EP 2 476 637 A2 eine derartige Vorrichtung. Die hier beschriebene Vorrichtung besitzt steuerbare Sauggreifer, die an Auslegerarmen fixiert sind. Die Auslegerarme sind an einer Brücke gelagert. Jedem der Sauggreifer ist eine Schlauchverbindung zugeordnet, über welche ein Unterdruck an die jeweiligen Sauggreifer übertragen werden kann, um eine Zwischenlage temporär am Sauggreifer zu fixieren. Wurde die Zwischenlage auf der Palette abgesetzt, kann der Unterdruck aufgehoben werden, so dass eine weitere Zwischenlage durch die Vorrichtung entgegengenommen werden kann.From practice, devices are already known which separate a respective intermediate layer of a stack or accept a respective intermediate layer and then deposit on the pallet. For example, the EP 2 476 637 A2 such a device. The device described here has controllable suction pads, which are fixed to boom arms. The extension arms are mounted on a bridge. Each of the suction pad is associated with a hose connection, via which a negative pressure can be transmitted to the respective suction pad to temporarily fix an intermediate layer on the suction pad. If the intermediate layer has been deposited on the pallet, the negative pressure can be released, so that a further intermediate layer can be received by the device.

Die DE 10 2015 103 147 A1 offenbart eine Handhabungsvorrichtung mit mehreren Auslegerarmen mit jeweils mindestens einem Saugkopf zur Aufnahme flächiger Gegenstände. Die Auslegerarme sind an einem zentralen Flanschabschnitt angeordnet, der eine tragende Funktion erfüllt und von dem ausgehend sich die Auslegerarme in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken. Zudem weist der zentrale Flanschabschnitt ein Leitungssystem auf, das zur Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe der Auslegerarme fluidisch mit den Saugköpfen verbunden ist.The DE 10 2015 103 147 A1 discloses a handling device with a plurality of cantilever arms each having at least one suction head for receiving flat objects. The cantilever arms are disposed on a central flange portion that performs a supporting function and from which the cantilever arms extend in different directions. In addition, the central flange portion has a conduit system which is fluidically connected to the suction heads for transmitting a negative pressure to the suction heads of the extension arms.

Eine Handhabungseinrichtung mit einem Tragerahmen zur Aufnahme von Gegenständen mit gewölbten Oberflächen ist weiterhin aus der DE 10 2013 222 108 B3 bekannt. Der Tragerahmen dient zur Aufnahme von Halteorganen, mit denen die Gegenstände gegriffen werden können. Zwei oder mehr Rahmenschenken sind jeweils über ihre Schenkelenden mit weiteren Rahmenschenkeln in abwinkelbarer Weise miteinander verbunden, wodurch in einem Belastungszustand des Tragerahmens die Rahmenschenkel gegeneinander zur Formanpassung abwinkelbar sind.A handling device with a support frame for receiving objects with curved surfaces is further from the DE 10 2013 222 108 B3 known. The support frame serves to hold holding members with which the objects can be grasped. Two or more frame bars are each connected via their leg ends with other frame legs in a bendable manner with each other, whereby in a loaded state of the support frame, the frame legs are mutually angled for adapting the shape.

In der Praxis haben sich generell solche Ausführungsformen von Handhabungseinrichtungen als nachteilig erwiesen, bei welchen die Auslegerarme starr ausgebildet sind, da die Auslegerarme bei einem Aufsetzen auf eine Zwischenlage beschädigt werden können. Auch besitzen flexible bzw. elastische Auslegerarme den Vorteil, dass eine zwischen dem Greifer und der Zwischenlage bei Aufsetzen ausgebildete Anpresskraft nicht zu einem bestimmten Zeitpunkt vollständig aufgehoben wird sondern sich langsam abbaut. Hierdurch kann das Risiko gering gehalten werden, dass mehrerer flächige Zuschnitte bei Abheben eines jeweiligen zuoberst auf einem Stapel angeordneten Zuschnittes aneinander haften bleiben.In practice, such embodiments of handling devices have proven generally to be disadvantageous in which the cantilever arms are rigid, since the cantilever arms can be damaged when placed on an intermediate layer. Also, flexible or elastic cantilever arms have the advantage that a contact force formed between the gripper and the intermediate layer when placed on is not completely canceled at a certain time but degrades slowly. In this way, the risk can be minimized that several flat blanks stick to each other when lifting a respective top arranged on a stack blank.

Um den jeweiligen Auslegerarm elastisch auszubilden und zugleich einen geringen Verschleiß für den Auslegerarm und seine jeweilige Lagerstelle sicherzustellen, besitzen bekannte Greifeinrichtungen mit Auslegerarmen einen aufwendigen Aufbau. Auch sind Vorrichtungen wünschenswert, mit welchen sich der durch die elastische Ausbildung von Auslegerarmen reduzierte und auf das Vermeiden eines ungewollten Anhaftens mehrerer flächiger Zuschnitte aneinander ausgerichtete Effekt weiter verbessern lässt.In order to form the respective cantilever arm elastic and at the same time to ensure a low wear for the cantilever arm and its respective bearing point, known gripper devices with cantilever arms have a complex construction. Also devices are desirable with which the reduced by the elastic design of cantilever arms and on the avoidance of unwanted adhesion of several flat blanks aligned effect further improved.

Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein Arbeitswerkzeug bereitzustellen, welches die mit einer elastischen Ausbildung der Auslegerarme einhergehenden Vorteile weiter verbessert. Das Arbeitswerkzeug soll zudem einen einfachen Aufbau besitzen.An object of the invention can therefore be seen to provide a working tool which further improves the benefits associated with resilient formation of the cantilever arms. The working tool should also have a simple structure.

Die obigen Aufgaben werden durch ein Arbeitswerkzeug und einen Industrieroboter gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.The above objects are achieved by a work tool and an industrial robot comprising the features in the independent claims. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.

Die Erfindung betrifft ein zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten ausgebildetes Arbeitswerkzeug. Die flächigen Zuschnitte, welche über das Arbeitswerkzeug entgegengenommen werden können, können beispielsweise als Zwischenlagen ausgebildet sein, welche eine jeweilige Standfläche für eine durch eine Palette getragene Lage an Artikeln bereitstellen.The invention relates to a trained for receiving flat blanks work tool. The sheet-like blanks, which can be received via the working tool, for example, as Intermediate layers may be formed, which provide a respective footprint for a supported by a pallet layer of articles.

Das Arbeitswerkzeug umfasst eine Basis sowie mindestens zwei hängend von der Basis getragene elastische Auslegerarme. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann das Arbeitswerkzeug genau vier Auslegerarme umfassen, die in unterschiedlichen Raumrichtungen von der Basis abstehen bzw. von der Basis weg weisen und jeweils hängend von der Basis getragen werden.The work tool includes a base and at least two resilient cantilever arms suspended from the base. In particularly preferred embodiments, the working tool may comprise exactly four cantilever arms which protrude in different spatial directions from the base or point away from the base and are each supported in a suspended manner from the base.

Für die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen elastischen Auslegerarme umfasst das Arbeitswerkzeug jeweils wenigstens ein Mittel, welches jeweilige wenigstens eine Mittel eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt über die lösbaren Verbindungen der Mittel bzw. über die lösbaren Verbindungen sämtlicher Mittel am Arbeitswerkzeug festgesetzt ist. Wie nachfolgend noch erwähnt, kann für bevorzugte Ausführungsformen vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Mittel durch wenigstens einen Saugkopf ausgebildet ist, so dass der jeweilige flächige Zuschnitte durch Unterdruck über die jeweils als Saugkopf ausgebildeten Mittel am Arbeitswerkzeug festgesetzt werden kann.For the at least two elastic cantilever arms suspended from the base, the working tool comprises at least one means, which respective at least one means can produce a detachable connection to the respective flat blank, so that the respective planar blank is connected via the detachable connections of the means or over the detachable connections of all means is fixed to the working tool. As mentioned below, it can be provided for preferred embodiments that the at least one means is formed by at least one suction head, so that the respective flat blanks can be fixed by vacuum on the respectively designed as a suction means on the working tool.

In bevorzugten Ausführungsformen kann jedem der mindestens zwei hängend von der Basis getragenen elastischen Auslegerarme genau ein eigenes Mittels zugeordnet sein, welches jeweilige genau eine eigene Mittel eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann. Das jeweilige genau eine eigene Mittel kann in einem von der Basis entfernten Endbereich eines jeweiligen Auslegerarmes angeordnet sein.In preferred embodiments, each of the at least two resilient cantilever arms suspended from the base may be associated with exactly one of its own means, which respective individual means may provide a releasable connection to the respective blank. The respective exact own means may be arranged in an end region remote from the base of a respective cantilever arm.

Es kann sein, dass das Arbeitswerkzeug zudem über mindestens ein Mittel bzw. mindestens einen Saugkopf verfügt, welchem mindestens einen Saugkopf kein Auslegerarm zugeordnet ist. Das mindestens eine Mittel bzw. der mindestens eine Saugkopf, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist, kann derart positioniert sein, dass eine lotrechte Achse zugleich durch das mindestens eine Mittel bzw. den mindestens einen Saugkopf und die Basis verläuft. Das mindestens eine Mittel bzw. der mindestens eine Saugkopf, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist, kann demnach unterhalb der Basis positioniert bzw. angeordnet sein. Weiter kann das mindestens eine Mittel bzw. der mindestens eine Saugkopf, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist, mit einem Federmechanismus in Verbindung stehen, der eine in vertikaler Richtung wirkende Federkraft bereitstellt. Sofern das mindestens eine Mittel bzw. der mindestens eine Saugkopf, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist, sodann auf einen jeweiligen flächigen Zuschnitt aufsetzt und hierauf folgend das Arbeitswerkzeug bzw. die Basis weiter in Richtung dieses jeweiligen flächigen Zuschnittes bewegt wird, kann der Federmechanismus das mindestens eine Mittel bzw. den mindestens einen Saugkopf, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist, mit einer in vertikaler Richtung wirkenden Federkraft beaufschlagen und hierdurch kraftbeaufschlagt am jeweiligen entgegenzunehmenden flächigen Zuschnitt festsetzen.It may be that the working tool also has at least one means or at least one suction head, which is associated with at least one suction head no boom. The at least one means or the at least one suction head, which is not associated with a cantilever arm, can be positioned such that a vertical axis at the same time passes through the at least one means or the at least one suction head and the base. The at least one means or the at least one suction head, which is not associated with a cantilever arm, can therefore be positioned or arranged below the base. Further, the at least one means or the at least one suction head, which is associated with no arm, with a spring mechanism in conjunction, which provides a force acting in the vertical direction spring force. If the at least one agent or the at least one Suction head, which is associated with no boom, then placed on a respective flat blank and then the work tool or the base is moved further in the direction of this respective flat blank, the spring mechanism, the at least one means or the at least one suction head, which no Associated with cantilever, act on a force acting in the vertical direction of the spring force and thereby kraftbeaufschlagt set on the respective to be accepted flat blank.

In der Praxis kann es sein, dass eine für Artikel vorgesehene Ebene durch mehrere Lagen bzw. Halblagen oder Viertellagen ausgebildet wird. Insbesondere zur Entgegennahme solcher Halblagen bzw. Viertellagen haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen das Arbeitswerkzeug über den beschriebenen mindestens einen Saugkopf verfügt, welchem kein Auslegerarm zugeordnet ist.In practice, it may be that a level provided for articles by several layers or half-layers or quarter layers is formed. In particular, for receiving such half-layers or quarter-layers, embodiments have proven in which the working tool has the described at least one suction head, which is associated with no boom.

Auch kann das Arbeitswerkzeug über einen federnd gelagerten Stempel verfügen, welcher in Richtung nach unten von der Basis absteht. Der federnd gelagerte Stempel kann gegenüber den Mitteln bzw. Saugköpfen in Richtung nach unten über das vertikale Niveau der Mittel bzw. Saugköpfe hinausragen. Somit kann der federnd gelagerte Stempel mit einem jeweiligen entgegenzunehmenden flächigen Zuschnitt in Kontakt treten, worauf zeitlich folgend die Mittel bzw. Saugköpfe mit diesem flächigen Zuschnitt in Kontakt treten. Dem Stempel kann ein Sensor bzw. Tastsensor zugeordnet sei, über welchen Tastsensor ein vertikales Höhenniveau eines eine Vielzahl an Zuschnitten aufweisenden Stapels festgestellt und/oder erkannt werden kann, indem der Stempel auf einen jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt aufgesetzt wird. Hierzu kann eine Steuerungseinheit vorgesehen sein, welche ggf. mit dem Sensor bzw. Tastsensor in Verbindung steht.Also, the working tool may have a spring-loaded punch which protrudes downward from the base. The spring-loaded punch can project beyond the vertical level of the means or suction heads in the direction downwards relative to the means or suction heads. Thus, the spring-loaded punch can come into contact with a respective surface blank to be taken on, whereupon, in terms of time, the means or suction heads come into contact with this flat blank. The stamp may be associated with a sensor or tactile sensor, via which tactile sensor a vertical height level of a multitude of blanks having stack can be detected and / or detected by the stamp is placed on a respective uppermost arranged on the stack flat blank. For this purpose, a control unit may be provided which may be in communication with the sensor or touch sensor.

Weiter ist vorgesehen, dass die mindestens zwei elastischen Auslegerarme jeweils an zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis gehalten sind, welche jeweiligen zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis in vertikaler Richtung und/oder in horizontaler Richtung relativ zueinander versetzt sind bzw. welche zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis in vertikaler Richtung und/oder in horizontaler Richtung voneinander beabstandet sind. Somit kann jedem Auslegerarm eine erste Lagerposition und eine zweite Lagerposition zugeordnet sein, wobei sich die erste Lagerposition in vertikaler Richtung über bzw. oberhalb der zweiten Lagerposition befindet. Auch kann es somit sein, dass jedem Auslegerarm eine erste Lagerposition und eine zweite Lagerposition zugeordnet ist, wobei sich die erste Lagerposition in horizontaler Richtung neben der zweiten Lagerposition befindet.It is further provided that the at least two elastic cantilever arms are each held at two different storage positions on the base, which respective two different storage positions are offset relative to each other at the base in the vertical direction and / or in the horizontal direction or which two different storage positions on the Base are spaced apart in the vertical direction and / or in the horizontal direction. Thus, each boom can be assigned a first storage position and a second storage position, wherein the first storage position is in the vertical direction above or above the second storage position. Also, it may thus be that each boom a first storage position and a second storage position is assigned, wherein the first storage position is in the horizontal direction adjacent to the second storage position.

Es kann sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen elastischen Auslegerarme an der Basis austauschbar gehalten sind. ist ein Auslegerarm defekt, weist Verschleißerscheinungen auf oder muss aus weiteren Gründen ausgetauscht werden, so sind solche Ausführungsformen vorteilhaft, da ein defekter Auslegerarm bzw. ein Auslegerarm mit Verschleißerscheinungen auf einfache Art und Weise durch einen neuen Auslegerarm ersetzt werden kann.It may be that the at least two resilient cantilever arms suspended from the base are replaceably held to the base. If a cantilever arm is defective, shows signs of wear or must be replaced for other reasons, such embodiments are advantageous since a defective cantilever arm or cantilever arm can easily be replaced by a new cantilever arm.

Die jeweiligen zwei unterschiedlichen und zum Halten eines jeweiligen Auslegerarmes vorgesehenen Lagerungspositionen der Basis können daher mit sämtlichen der mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarmen korrespondieren, so dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme an jeweils einem beliebigen Paar der zwei unterschiedlichen und zum Halten eines jeweiligen Auslegerarmes vorgesehen Lagerungspositionen an der Basis festgesetzt werden können.The respective two different storage positions of the base provided for holding a respective cantilever arm can therefore correspond to all of the at least two cantilever arms suspended from the base, such that the at least two cantilever arms suspended from the base abut each of a pair of the two different cantilevers Holding a respective cantilever arm provided storage positions can be fixed to the base.

Es kann sein, dass auf die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils eine mittels Verformung bewirkte Spannung aufgebracht ist, unter Ausbildung welcher mittels Verformung bewirkten Spannung die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme vorbereitet auf eine jeweilige Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes an den zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis gehalten sind. Die Spannung kann in diversen Ausführungsformen manuell bzw. händisch auf die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen elastischen Auslegerarme aufgebracht werden, wobei eine jeweiliger Auslegerarm händisch verformt wird und im verformten Zustand bzw. einer verformten Orientierung sodann händisch an der Basis festgesetzt wird. Auch sind Ausführungsformen denkbar, bei welchen die Spannung mittels einer Handhabungseinrichtung auf die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen elastischen Auslegerarme aufgebracht wird, wobei ein jeweiliger Auslegerarm im mittels der Handhabungseinrichtung verformten Zustand bzw. einer verformten Orientierung über die Handhabungseinrichtung sodann an der Basis festgesetzt wird. Um auf einen jeweiligen Auslegerarm die mittels Verformung bewirkte Spannung aufzubringen, kann vorgesehen sein, dass zwei seitlich benachbarte Schenkel eines jeweiligen Auslegerarmes relativ zueinander bewegt werden.It may be that each applied to the at least two cantilevered from the base cantilevered arms voltage is applied by means of deformation, causing at least two hanging from the base supported cantilever arms prepared for a respective receipt of a respective blank blank to form which caused by deformation stress the two different storage positions are held at the base. The tension may, in various embodiments, be applied manually to the at least two resilient cantilever arms suspended from the base, wherein a respective cantilever arm is manually deformed and then manually fixed to the base in the deformed or deformed orientation. Embodiments are also conceivable in which the tension is applied by means of a handling device to the at least two resilient cantilever arms suspended from the base, wherein a respective cantilever arm is then fixed to the base in the deformed state by the handling device or a deformed orientation via the handling device , In order to apply to a respective cantilever arm caused by deformation stress, it can be provided that two laterally adjacent legs of a respective cantilever arm are moved relative to each other.

Weiter kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils als vorzugsweise einstückiges Formteil und/oder jeweils als vorzugsweise einstückig geformter Bügel ausgebildet sind. Bewährt haben sich hierbei Ausführungsformen, bei welchen die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme, welche jeweils als vorzugsweise einstückiges Formteil und/oder jeweils als vorzugsweise einstückig geformter Bügel ausgebildet sind, sich zumindest in einem von der Basis entfernten Endbereich jeweils in Gegenrichtung der Basis verjüngen bzw. jeweils in Gegenrichtung der Basis spitz zulaufen. Ein jeweiliger Auslegerarm kann somit zwei seitlich benachbarte Schenkel umfassen, die sich in Gegenrichtung der Basis einander nähern bzw. ihren relativen Abstand zueinander in Gegenrichtung der Basis verkleinern und sich sodann in einem entfernt der Basis angeordneten Endbereich treffen.Furthermore, it may be that the at least two cantilever arms suspended from the base are each designed as a preferably one-piece molded part and / or in each case as a preferably integrally formed bracket. In this case, embodiments have proven useful in which the at least two cantilever arms which are suspended from the base and which are each designed as a preferably one-piece molded part and / or as a preferably integrally formed bracket, respectively at least in an end region remote from the base in the opposite direction of the base taper or respectively taper in the opposite direction of the base. A respective cantilever arm may thus comprise two laterally adjacent legs which approach each other in the opposite direction of the base or reduce their relative distance from one another in the opposite direction of the base and then meet in an end region remote from the base.

Auch kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme, welche jeweils als vorzugsweise einstückiges Formteil und/oder jeweils als vorzugsweise einstückig geformter Bügel ausgebildet sind, jeweils einen ersten Schenkel und einen dem ersten Schenkel seitlich benachbarten zweiten Schenkel besitzen, wobei der erste Schenkel gegenüber dem zweiten Schenkel mit unterschiedlicher Steigung in Richtung zur Basis weist bzw. mit unterschiedlicher Steigung in Richtung zur Basis verläuft. Der erste Schenkel und der zweite Schenkel eines jeweiligen Auslegerarmes, welche ggf. mit unterschiedlicher Steigung in Richtung zur Basis verlaufen, können sich in einem von der Basis entfernten Endbereich treffen. Insbesondere können sich der erste Schenkel und der zweite Schenkel in einem von der Basis entfernten Endbereich treffen und aufeinander zulaufen, so dass sich der jeweilige vorzugsweise als einstückiges Formteil und/oder als vorzugsweise einstückig geformter Bügel ausgebildete Auslegerarm hierdurch in Gegenrichtung der Basis verjüngt bzw. in Gegenrichtung der Basis spitz zuläuft.It is also possible for the at least two cantilever arms, which are formed as a preferably one-piece molded part and / or as a preferably integrally formed bracket, to each have a first leg and a second leg laterally adjacent to the first leg, wherein the first leg with respect to the second leg with a different slope in the direction of the base points or runs with different pitch in the direction of the base. The first leg and the second leg of a respective cantilever arm, which optionally extend with different pitch in the direction of the base, can meet in an end region remote from the base. In particular, the first limb and the second limb can meet in an end region remote from the base and run towards one another, so that the respective cantilever arm, which is preferably formed as a one-piece molding and / or as a preferably integrally formed stirrup, thereby tapers in the opposite direction of the base Opposite direction of the base tapered.

Auch kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils von der Basis abnehmbar sind. Insbesondere können die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils zur werkzeuglosen Abnahme von der Basis vorbereitet bzw. zur werkzeuglosen Abnahme von der Basis ausgebildet sein. Hierbei können der erste Schenkel und der zweite Schenkel bei Abnahme eines jeweiligen Auslegerarmes zum selbständigen Abbau der mittels Verformung bewirkten Spannung ausgebildet sein und hierbei in eine Orientierung gelangen, bei welcher der erste Schenkel und der zweite Schenkel eines jeweiligen von der Basis abgenommenen Auslegerarmes miteinander fluchten bzw. sich zumindest näherungsweise in einer gemeinsamen Ebene befinden.Also, it may be that the at least two cantilever arms suspended from the base are each detachable from the base. In particular, the at least two cantilever arms suspended from the base can each be prepared for tool-free removal from the base or designed for tool-free removal from the base. In this case, the first leg and the second leg may be formed upon removal of a respective cantilever arm for autonomous removal of the strain caused by deformation and thereby come into an orientation in which the first leg and the second leg of a respective cantilever arm removed from the base are aligned with each other or are at least approximately in a common plane.

Außerdem können die mindestens zwei elastischen Auslegerarme jeweils formschlüssig und abnehmbar bzw. werkzeuglos abnehmbar an den zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis gehalten sein.In addition, the at least two elastic cantilever arms can each be held in a form-fitting and detachable or tool-less detachable manner at the two different storage positions on the base.

Es ist denkbar, dass die Basis an den zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen jeweils wenigstens eine Nut und/oder wenigstens eine Aufnahme ausbildet, über welche jeweilige wenigstens eine Nut und/oder über welche wenigstens eine Aufnahme einer jeweiligen Lagerungsposition ein jeweiliger Auslegerarm an der Basis formschlüssig eingesetzt und/oder formschlüssig eingehängt ist. Bewährt haben sich hierbei Ausführungsformen, bei welchen eine in vertikaler Richtung obere Lagerungsposition eine Nut ausgebildet, in welcher ein jeweiliger Auslegerarm eingehängt ist. Eine in vertikaler Richtung untere Lagerungsposition kann als Durchbruch ausgebildet sein, in welcher ein jeweiliger Auslegerarm eingeschoben werden kann. Über den Durchbruch der unteren Lagerungsposition sowie die Nut der oberen Lagerungsposition kann ein jeweiliger Auslegerarm formschlüssig an der Basis gehalten sein.It is conceivable for the base to form at least one groove and / or at least one receptacle at the two different storage positions, via which respective at least one groove and / or via which at least one receptacle of a respective storage position a respective cantilever arm is positively inserted at the base and or is mounted positively. In this case, embodiments in which an upper storage position in the vertical direction has formed a groove, in which a respective cantilever arm is mounted, have proved to be useful. A lower storage position in the vertical direction may be formed as a breakthrough, in which a respective cantilever arm can be inserted. About the breakthrough of the lower storage position and the groove of the upper storage position, a respective cantilever can be positively held at the base.

Es kann sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils zwei freie Endbereiche besitzen, über welche jeweiligen zwei freien Endbereiche die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme an den jeweiligen zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis gehalten sind. Ein freier Endbereich kann hierbei zum Einsetzen bzw. Einhängen in die vorherig bereits beschriebene Nut der oberen Lagerungsposition ausgebildet bzw. vorbereitet sein. Ein weiterer freier Endbereich kann zum Einschieben bzw. Einsetzen in den vorherig bereits beschriebenen Durchbruch der unteren Lagerungsposition ausgebildet bzw. vorbereitet sein. Der weitere freie Endbereich kann eine Hülse besitzen, über welche der weiter freie Endbereich in der unteren Lagerungsposition über Formschluss in axialer Richtung unbeweglich festgesetzt ist.It may be that the at least two cantilever arms suspended from the base each have two free end regions over which respective two free end regions the at least two cantilever arms suspended from the base are held at the respective two different storage positions on the base. A free end region can here be designed or prepared for insertion or hooking into the previously described groove of the upper storage position. Another free end region can be designed or prepared for insertion or insertion into the previously described breakthrough of the lower storage position. The other free end portion may have a sleeve over which the further free end portion is fixed immovably in the lower storage position via positive engagement in the axial direction.

Sofern die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme durch jeweils einen vorzugsweise einstückigen Bügel ausgebildet sind, kann es hierbei sein, dass der jeweilige vorzugsweise einstückige Bügel einseitig nicht geschlossen ist bzw. einseitig offen steht.If the at least two cantilever arms suspended from the base are each formed by a preferably one-piece bracket, it can be the case that the respective preferably one-piece bracket is not closed on one side or is open on one side.

Um das Arbeitswerkzeug einfach, kostengünstig sowie zeitoptimiert herstellen zu können, kann es sein, dass die Basis und/oder die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sind. Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils im Spritzgussverfahren hergestellt sind.In order to be able to produce the working tool in a simple, cost-effective and time-optimized manner, it may be that the base and / or the at least two extension arms, which are suspended from the base, are produced in a three-dimensional printing process. Also, embodiments have proven in which the at least two cantilevered from the base cantilever arms are each made by injection molding.

Weiter kann es sein, dass die Basis, die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme sowie das jeweilige wenigstens eine Mittel, welches jeweilige wenigstens eine Mittel eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann, im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sind. Somit kann das gesamte zur Aufnahme von flächigen Zuschnitten ausgebildete Arbeitswerkzeug im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sein.Furthermore, it may be that the base, which has at least two cantilever arms suspended from the base and the respective at least one means, which respective at least one means can produce a releasable connection to the respective flat blank, are produced in a three-dimensional printing process. Thus, the entire working tool designed to receive flat blanks can be produced in a three-dimensional printing process.

Auch kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils in einem von der Basis entfernten Bereich bzw. Endbereich um eine definierte Neigung, welche vorzugsweise zwischen etwa 10° und etwa 15° beträgt, in Richtung nach oben angestellt sind, wobei im jeweiligen Endbereich bzw. angestellten Endbereich mit definierter Neigung das jeweilige wenigstens eine Mittel angeordnet ist, welches eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann. Der Endbereich kann gemäß vorheriger Beschreibung ausgebildet sein. Hierdurch wird das Risiko, dass an dem jeweiligen flächigen Zuschnitt weitere flächige Zuschnitte aufgrund elektrostatischer Adhäsion haften bleiben, weiter reduziert.It is also possible for the at least two cantilever arms, which are supported suspended from the base, to be positioned in a region away from the base or end region by a defined inclination, which is preferably between approximately 10 ° and approximately 15 °, in the upward direction, wherein the respective at least one means is arranged in the respective end region or employed end region with a defined inclination, which can produce a detachable connection to the respective flat blank. The end portion may be formed as described above. As a result, the risk that further flat blanks remain adhering to the respective flat blank due to electrostatic adhesion is further reduced.

Es kann sein, dass die Mittel zum Festsetzen des flächigen Zuschnittes am Arbeitswerkzeug jeweils als Saugkopf ausgebildet sind. Weiter kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildet sind bzw. dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme jeweils einen hohlen Schaftabschnitt besitzen, mit welchem das jeweilige wenigstens eine Mittel in fluidischer Verbindung steht. Hierbei können die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen und zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme mit den jeweils als Saugkopf ausgebildeten Mitteln zum Festsetzen des jeweiligen flächigen Zuschnittes via Unterdruck in fluidischer Verbindung stehen. Ein Unterdruck kann somit durch einen jeweiligen zumindest abschnittsweise als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarm an den diesem zumindest abschnittsweise als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarm zugeordneten wenigstens einen Saugkopf weitergegeben werden.It may be that the means for setting the flat blank on the working tool are each designed as a suction head. It may also be that the at least two cantilever arms suspended from the base are each formed at least in sections as hollow tubes or that the at least two cantilever arms suspended from the base each have a hollow shaft portion with which the respective at least one means is in fluidic connection stands. In this case, the at least two cantilever arms which are supported suspended from the base and at least partially configured as hollow tubes may be in fluidic communication with the respective means configured as a suction head for setting the respective flat blank via negative pressure. A negative pressure can thus be passed through a respective at least partially formed as a hollow tube cantilever arm at this at least partially configured as a hollow tube cantilever arm associated at least one suction head.

Die Basis kann einen Unterdruckbereich ausbilden, mit welchem die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen und zumindest jeweils abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme jeweils in fluidischer Verbindung stehen. Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Basis für die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen und zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme jeweils eine als einstückiger Bestandteil der Basis ausgebildete pneumatische Leitungsverbindungen bereitstellt. Bei solchen Ausführungsformen kann es vorteilhaft sein, wenn die Basis im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt ist.The base can form a negative pressure region with which the at least two cantilever arms, which are supported suspended from the base and at least in each case as sections, are in fluidic connection. Also Embodiments have proved useful in which the base for the at least two cantilever arms, which are supported suspended from the base and designed at least in sections as hollow tubes, respectively provide a pneumatic line connection formed as an integral part of the base. In such embodiments, it may be advantageous if the base is made in the three-dimensional printing process.

Bewährt haben sich auch Ausführungsformen, bei welchen die Basis und die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme derart zusammenwirken, dass über einen unter Zuhilfenahme der Basis erzeugten Venturi-Effekt ein Unterdruck für die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen und ggf. jeweils zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme erzeugbar ist, welche mindestens zwei hängend von der Basis getragenen und ggf. zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme den Unterdruck auf ihren jeweils zugeordneten wenigstens einen Saugkopf übertragen, so dass ein jeweiliger flächiger Zuschnitt über die Saugköpfe der mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme am Arbeitswerkzeug festgesetzt ist.Embodiments in which the base and the at least two cantilever arms suspended from the base have cooperated in such a way that a negative pressure for the at least two pendants carried by the base and optionally at least each have at least one Venturi effect generated with the aid of the base partially formed as a hollow tubes cantilever arms is generated, which at least two supported by the base and optionally at least partially formed as hollow tubes cantilever arms transfer the negative pressure on their respective associated at least one suction head, so that a respective blank blank on the suction heads of at least two hanging from the base carried boom arms is fixed to the working tool.

Die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme können hierzu jeweils mindestens eine Venturi-Düse umfassen. Wie bereits erwähnt, kann es sein, dass die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sind. Die jeweilige mindestens eine Venturi-Düse kann als Bestandteil eines jeweiligen Auslegerarmes zusammen mit dem jeweiligen Auslegerarm im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden.The at least two cantilever arms suspended from the base may each comprise at least one venturi nozzle. As already mentioned, it may be that the at least two extension arms carried suspended from the base are manufactured in the three-dimensional printing process. The respective at least one venturi nozzle can be produced as part of a respective cantilever arm together with the respective cantilever arm in a three-dimensional printing process.

Es kann zudem sein, dass ein erster Auslegerarm durch eine erste Lagerungsposition und eine zweite Lagerungsposition an der Basis hängend gehalten wird. Ein zweiter Auslegerarm kann durch eine weitere erste Lagerungsposition und eine weitere zweite Lagerungsposition an der Basis hängend gehalten sein. Die erste weitere Lagerungsposition des zweiten Auslegerarmes kann sich in vertikaler Richtung zwischen der für den ersten Auslegerarm vorgesehen ersten Lagerungsposition und der für den ersten Auslegerarm vorgesehen zweiten Lagerungsposition befinden. Zudem kann sich die für den zweiten Auslegerarm vorgesehen zweite Lagerungsposition in vertikaler Richtung unterhalb der für den ersten Auslegerarm vorgesehenen ersten Lagerungsposition und der für den ersten Auslegerarm vorgesehenen zweiten Lagerungsposition befinden. In alternativen Ausführungsformen ist denkbar, dass jedem der mindestens zwei hängend von der Basis gehaltenen Auslegerarme jeweils eine erste Lagerungsposition und eine zweite Lagerungsposition zugeordnet ist, wobei sich die einem jeweiligen Auslegerarm zugeordnete jeweilige erste Lagerungsposition und zweite Lagerungsposition auf unterschiedlichen vertikalen Höhenniveaus befinden bzw. in vertikaler Richtung zueinander versetzt sind. Sämtliche für die mindestens zwei hängend an der Basis gehaltenen Auslegerarme vorgesehenen ersten Lagerungspositionen bzw. oberen Lagerungspositionen können sich zumindest näherungsweise auf identischem vertikalen Höhenniveau befinden. Sämtliche für die mindestens zwei hängend an der Basis gehaltenen Auslegerarme vorgesehenen zweiten Lagerungspositionen bzw. unteren Lagerungspositionen können sich ebenso zumindest näherungsweise auf identischem vertikalen Höhenniveau befinden.It may also be that a first cantilever arm is suspended from a first storage position and a second storage position at the base. A second cantilever arm may be suspended from the base by a further first storage position and a further second storage position. The first further storage position of the second cantilever arm may be in the vertical direction between the first storage position provided for the first cantilever arm and the second storage position provided for the first cantilever arm. In addition, the second storage position provided for the second extension arm may be located below the first storage position provided for the first extension arm and the second storage position provided for the first extension arm in the vertical direction. In alternative embodiments, it is conceivable for each of the at least two extension arms, which are suspended from the base, to each have a first one Storage position and a second storage position is assigned, wherein the respective cantilever arm associated respective first storage position and second storage position are at different vertical height levels or are offset from one another in the vertical direction. All of the first storage positions or upper storage positions provided for the at least two suspended on the base held cantilever arms may be at least approximately at identical vertical height level. All of the second storage positions or lower storage positions provided for the at least two suspended on the base held cantilever arms may also be at least approximately at identical vertical height level.

Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen das jeweilige wenigstens eine Mittel bzw. der jeweilige wenigstens eine Saugkopf über einen Ausgleichsmechanismus am jeweiligen mindestens einen Auslegerarm angeordnet bzw. festgesetzt ist. Der jeweilige Ausgleichsmechanismus kann derart ausgebildet sein, dass dieser bei einer Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes zwischen dem jeweiligen wenigstens einen Mittel und dem jeweiligen flächigen Zuschnitt auftretende Scherkräfte aufnehmen kann.In addition, embodiments in which the respective at least one means or the respective at least one suction head is arranged or fixed on the respective at least one extension arm via a compensation mechanism have proven successful. The respective compensation mechanism may be designed such that it can absorb shear forces occurring when the respective blank is cut to size between the respective at least one means and the respective blank.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus einen Industrieroboter zum Umgang mit flächigen Zuschnitten. Der Industrieroboter umfasst einen um eine vertikale Achse schwenkbaren sowie heb- und senkbaren Auslegerarm sowie ein Arbeitswerkzeug gemäß einer Ausführungsform der vorherigen Beschreibung. Es ist vorgesehen, dass das Arbeitswerkzeug an dem um eine vertikale Achse schwenkbaren sowie heb- und senkbaren Auslegerarme angeordnet ist.The invention also relates to an industrial robot for handling flat blanks. The industrial robot comprises a pivotable about a vertical axis and raised and lowered boom and a working tool according to an embodiment of the previous description. It is envisaged that the working tool is arranged on the pivotable about a vertical axis and raised and lowered cantilever arms.

Die nachfolgenden Ausführungen fassen nochmal einige weitere und/oder speziellere Aspekte der zuvor bereits in verschiedenen Ausführungsvarianten erläuterten Erfindung zusammen, konkretisieren einige Aspekte, sollen jedoch nicht im Widerspruch zu den bereits gemachten Ausführungen gesehen werden, sondern in Zusammenschau, bei Zweifeln jedoch ggf. als speziellere Ausführungsvarianten oder Abwandlungen. So ist das erfindungsgemäße Arbeitswerkzeug zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten, bei welchen es sich insbesondere um Zwischenlagen handeln kann, vorgesehen. Das Arbeitswerkzeug kann insbesondere vier Auslegerarme aufweisen, die jeweils hängend an einer Basis befestigt sind und in unterschiedlichen Raumrichtungen von der Basis wegweisen. Die Auslegerarme sind bspw. aus Kunststoff oder aus Metall, ggf. auch aus Holz oder einem Verbundwerkstoff gefertigt und reversibel elastisch verformbar. Sowohl die Auslegerarme als auch die Basis können in vorteilhafter Weise im sog. 3-D-DruckVerfahren bzw. im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt bzw. gefertigt sein. Sämtliche Auslegerarme sind vorzugsweise als Bügel ausgebildet.The following statements again summarize some further and / or more specific aspects of the invention already described in various embodiments, concretize some aspects, but should not be contradicted by the statements already made, but in synopsis, if necessary, however, as more specific Variants or modifications. Thus, the working tool according to the invention for receiving flat blanks, which may be in particular be intermediate layers provided. In particular, the working tool can have four cantilever arms which are each suspended from a base and point away from the base in different spatial directions. The cantilever arms are, for example, made of plastic or metal, possibly also made of wood or a composite material and reversibly elastically deformable. Either the cantilever arms as well as the base can be manufactured or manufactured in an advantageous manner in the so-called 3-D printing process or in the three-dimensional printing process. All extension arms are preferably designed as a bracket.

In etwa lotrechter Richtung kann eine Tragsäule von der Basis nach oben abstehen. Über die Tragsäule kann das Arbeitswerkzeug an eine geeignete Handhabungseinrichtung bzw. an einen geeigneten Industrieroboter gekoppelt sein. Die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter kann das Arbeitswerkzeug zwischen einem eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten aufweisenden Stapel und einer Palette, auf welcher Lagen an Artikeln abgesetzt werden sollen, hin und her bewegen. So kann die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter mittels des Arbeitswerkzeuges einen jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt entgegennehmen, in Richtung einer jeweiligen Palette bewegen und auf einer zuoberst bereits auf der Palette befindlichen Lage an einzelnen Artikeln absetzen.In approximately vertical direction, a support column can protrude from the base upwards. About the support column, the working tool can be coupled to a suitable handling device or to a suitable industrial robot. The handling device or the industrial robot can move the working tool back and forth between a stack having a multiplicity of flat blanks and a pallet on which layers are to be deposited on articles. Thus, the handling device or the industrial robot by means of the working tool to accept a respective uppermost arranged on the stack flat blank, move in the direction of a respective pallet and settle on a topmost already on the pallet located on individual items.

An einem freien Endbereich eines jeweiligen Auslegerarmes bzw. eines jeweiligen Bügels umfasst das Arbeitswerkzeug jeweils ein Mittel, das jeweils als Saugkopf ausgebildet ist. Die Mittel bzw. Saugköpfe sind in Richtung nach unten abstehend bzw. hängend am jeweiligen Auslegerarm angeordnet. Die Mittel bzw. Saugköpfe werden auf einen jeweiligen flächigen Zuschnitt aufgesetzt und stellen pneumatisch und via Unterdruck jeweils eine temporäre Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt her, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt durch Unterdruck über die Mittel bzw. Saugköpfe am Arbeitswerkzeug festgesetzt ist. Nachdem das Arbeitswerkzeug zusammen mit dem jeweiligen via Unterdruck entgegengenommenen flächigen Zuschnitt in Richtung einer Palette bewegt wurde, kann der Unterdruck an den Mitteln bzw. Saugköpfen aufgehoben oder abgeschaltet werden und das Arbeitswerkzeug zur Entgegennahme eines weiteren flächigen Zuschnittes in Richtung des eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten aufweisenden Stapels zurückbewegt werden.At a free end region of a respective cantilever arm or a respective bracket, the working tool in each case comprises a means which is designed in each case as a suction head. The means or suction heads are arranged in the downward direction or hanging on the respective cantilever arm. The means or suction heads are placed on a respective flat blank and provide pneumatically and via negative pressure in each case a temporary connection to the respective flat blank forth, so that the respective flat blank is fixed by negative pressure on the means or suction cups on the working tool. After the working tool has been moved together with the respective received via vacuum flat blank in the direction of a pallet, the negative pressure at the funds or suction cups can be canceled or switched off and the working tool for receiving a further flat blank in the direction of having a variety of flat blanks Batches are moved back.

Wahlweise können die elastisch verformbaren Auslegerarme jeweils an einer oberen Lagerungsposition und an einer unteren Lagerungsposition an der Basis verankert oder festgesetzt sein. Die Auslegerarme können zudem einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweisen, die seitlich benachbart sind. Es kann von Vorteil sein, dass der erste Schenkel und der zweite Schenkel eines jeweiligen von der Basis abgenommenen Auslegerarmes bzw. Bügels in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind bzw. miteinander fluchten. Sofern ein jeweiliger Auslegerarm an der Basis bzw. an den beiden in vertikaler Richtung zueinander versetzten Lagerungspositionen festgesetzt werden soll, werden freie Endbereiche des jeweiligen Auslegerarmes zunächst relativ zueinander bewegt, wobei der Auslegerarm verformt wird und wobei hierdurch eine mittels Verformung auf den jeweiligen Auslegerarm bewirkte Spannung aufgebracht ist. Unter Ausbildung dieser Spannung wird der jeweilige Auslegerarm sodann an den beiden Lagerpositionen festgesetzt, womit er vorgespannt ist. Bereits zeitlich vor einem jeweiligen Kontakt der Mittel bzw. Saugköpfe mit einem flächigen Zuschnitt bilden die Auslegerarme daher jeweils eine über deren Verformung bzw. Relativbewegung der freien Endbereiche zueinander bewirkte Spannung oder Vorspannung aus. Da die Auslegerarme in der oberen Lagerungsposition bzw. in eine durch die obere Lagerungsposition bereitgestellte Nut lediglich eingehängt sein können und nicht weiter fixiert sein müssen, kommt der mittels Verformung bewirkten Spannung auch die Funktion zu, den jeweiligen Auslegerarm kraftbeaufschlagt in den Lagerungspositionen bzw. der durch die obere Lagerungsposition bereitgestellten Nut zu halten.Optionally, the elastically deformable cantilever arms may each be anchored or secured to an upper storage position and to a lower storage position on the base. The cantilever arms may also include a first leg and a second leg which are laterally adjacent. It may be advantageous for the first limb and the second limb of a respective extension arm or hoop removed from the base to be arranged in a common plane or to be in alignment with one another. If a respective cantilever arm at the base or at the two mutually offset in the vertical direction storage positions fixed to be, free end portions of the respective cantilever arm are first moved relative to each other, wherein the cantilever arm is deformed, and thereby a voltage caused by deformation on the respective cantilever arm is applied. Under the formation of this voltage, the respective cantilever arm is then fixed at the two bearing positions, whereby it is biased. Already in time before a respective contact of the funds or suction cups with a flat blank, the cantilever arms therefore each form a voltage or bias caused by their deformation or relative movement of the free end regions to each other. Since the cantilever arms in the upper storage position or in a provided by the upper storage position groove can only be hung and not need to be further fixed, the voltage caused by deformation also comes to the function, the respective cantilever force in the storage positions or by to keep the upper storage position provided groove.

Werden die Mittel bzw. Saugköpfe nach Festsetzen der Auslegerarme in den Lagerungspositionen folgend auf einen flächigen Zuschnitt aufgesetzt und die Auslegerarme weiterhin in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes bewegt bzw. auf diesen abgesenkt, so nähern sich die beiden Schenkel einer fluchtenden Orientierung an oder werden zumindest bereichsweise in eine fluchtende Orientierung zueinander gebracht. Nachdem der jeweilige flächige Zuschnitt über die Mittel bzw. Saugköpfe am Arbeitswerkzeug festgesetzt wurde, wird das Arbeitswerkzeug in Gegenrichtung eines den jeweiligen am Arbeitswerkzeug festgesetzten flächigen Zuschnittes tragenden Stapels an weiteren flächigen Zuschnitten bewegt. Die Auslegerarme bzw. die beiden Schenkel gelangen hierauf wieder in die zuvor eingenommene Position. Mittels der Spannung, welche die Auslegerarme aufgrund ihrer vor Festsetzen an den Lagerpositionen bewirkten Verformung besitzen, lässt sich mittels des Arbeitswerkzeuges ein jeweiliger zuoberst auf einem Stapel angeordneter flächiger Zuschnitt einfach vom jeweiligen Stapel abtrennen, ohne dass dieser jeweilige zuoberst auf einem Stapel angeordnete flächige Zuschnitt an weiteren Zuschnitten des Stapel aufgrund elektrostatischer Adhäsion haften bleibt.If the means or suction heads are placed on a flat blank following setting of the cantilever arms in the storage positions and the cantilever arms continue to move in the direction of the respective flat blank or lowered onto it, the two legs approach or at least partially approach one another brought into an aligned orientation to each other. After the respective flat blank has been fixed on the means or suction cups on the working tool, the working tool is moved in the opposite direction of a respective set on the work tool flat blank carrying stack on other flat blanks. The cantilever arms and the two legs reach this again in the previously assumed position. By means of the tension which the cantilever arms have due to their deformation caused at the bearing positions before setting, a respective uppermost blank arranged on a stack can be easily separated from the respective stack by means of the working tool, without this respective uppermost blank arranged on top of a stack further blanks of the stack adheres due to electrostatic adhesion.

Während des Abtrennens wirken die Auslegerarme mittels ihrer Spannung auf den jeweiligen vom Stapel abzutrennenden flächigen Zuschnitt ein bzw. bilden eine definierte Anpresskraft aus, mit welcher der jeweilige abzutrennende flächige Zuschnitt bis zum Kontaktverlust kraftbeaufschlagt gegen den Stapel gedrückt wird.During the separation, the cantilever arms act by means of their tension on the respective flat blank to be separated from the stack or form a defined contact force with which the respective blank to be separated is pressed against the stack until contact loss occurs.

Zudem können wahlweise zwei zusätzliche Mittel bzw. Saugköpfe vorgesehen sein, welchen kein jeweiliger Auslegerarm zugeordnet ist und welche sich unterhalb der Basis sowie in einem Nahbereich zur Basis befinden. Die zwei zusätzlichen Mittel bzw. Saugköpfe stehen jeweils mit einer Feder in Verbindung und können ebenso pneumatisch bzw. via Unterdruck an einen jeweiligen flächigen Zuschnitt binden bzw. diesen ansaugen. Die Praxis hat gezeigt, dass Arbeitswerkzeuge mit zusätzlich mehreren unterhalb der Basis angeordneten bzw. in einem Nahbereich der Basis positionierten Mitteln bzw. Saugköpfen auch bei hohen Taktfrequenzen flächige Zuschnitte problemfrei von einem eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten tragenden Stapel abtrennen können. Die zwei Mittel bzw. Saugköpfe, welchen kein jeweiliger Auslegerarm zugeordnet ist, können für Arbeitswerkzeuge im allgemeinen Zusammenhang Verwendung finden.In addition, optionally, two additional means or suction cups may be provided, which is not assigned to a respective cantilever arm and which are located below the base and in a vicinity of the base. The two additional means or suction heads are each connected to a spring and can also bind pneumatically or via negative pressure to a respective flat blank or suck it. Practice has shown that working tools arranged in addition with several below the base or positioned in a vicinity of the base means or suction heads even at high clock frequencies surface blanks problem-free from a variety of flat blanks bearing stack can separate. The two means or suction cups, which is not associated with a respective cantilever arm, can be used for work tools in general context use.

Weiterhin kann das Arbeitswerkzeug einen Stempel umfassen, welcher in etwa mittig an der Basis angeordnet ist und in Richtung nach unten von der Basis weg weist. Der Stempel tritt bei einer Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt in Kontakt und hält den jeweiligen flächigen Zuschnitt während des Herstellens einer pneumatischen Verbindung über die Mittel bzw. Saugköpfe in seiner Position. Auch kann dem Stempel ein Sensor bzw. Tastsensor zugeordnet sein. Bei einer jeweiligen Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes kann das Arbeitswerkzeug in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes abgesenkt werden, wobei der Stempel auf den jeweiligen flächigen Zuschnitt auftrifft, zeitlich bevor die Mittel bzw. Saugköpfe mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt in Kontakt gelangen. Eine Steuerungseinheit, welche ggf. mit dem Sensor bzw. Tastsensor in Verbindung steht, kann hierdurch auf eine vertikale Erstreckung des eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten tragenden Stapels schließen und die weitere Bewegung des Arbeitswerkzeuges zum Abtrennen des jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes unter Berücksichtigung der jeweiligen vertikalen Erstreckung bzw. Ist-Erstreckung des Stapels steuern.Furthermore, the working tool may comprise a punch, which is arranged approximately centrally on the base and facing away from the base in the downward direction. The stamp comes in a receiving a respective flat blank in contact with the respective flat blank and holds the respective blank blank during the production of a pneumatic connection via the means or suction cups in position. Also, the stamp may be associated with a sensor or push button. With a respective receipt of a respective flat blank, the working tool can be lowered in the direction of the respective flat blank, wherein the punch impinges on the respective flat blank, before the agent or suction heads come into contact with the respective blank blank. A control unit, which is possibly in communication with the sensor or touch sensor, can thereby close to a vertical extent of the stack carrying a plurality of blank blanks and the further movement of the working tool for separating the respective uppermost arranged on the stack flat blank under consideration control the respective vertical extension or actual extent of the stack.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeuges können der erste Schenkel und der zweite Schenkel eines jeweiligen Auslegerarmes bzw. Bügels parallel oder zumindest näherungsweise parallel zueinander orientiert sein. Zudem kann es sinnvoll sein, dass sich die Auslegerarme in Richtung ihres jeweiligen entfernt der Basis angeordneten Endbereichs bzw. in Gegenrichtung der die Auslegerarme tragenden Basis hin verjüngen. Die Tragsäule steht, wie vorhergehend bereits erwähnt, in Richtung nach oben von der Basis ab. Die Mittel bzw. Saugköpfe können zumindest näherungsweise auf gleichen vertikalen Höhenniveaus angeordnet sein. Der Stempel ragt sinnvollerweise in vertikaler Richtung nach unten über die Mittel bzw. Saugköpfe hinaus und tritt aus diesem Grunde zeitlich vor den Mitteln bzw. Saugköpfen mit einem jeweiligen entgegenzunehmenden flächigen Zuschnitt in Kontakt. Wie bereits erwähnt, kann der Stempel mit einem Sensor bzw. Tastsensor in Verbindung stehen und hierdurch einen Kontakt mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt erkennen.According to an advantageous embodiment of the working tool according to the invention, the first leg and the second leg of a respective cantilever arm or bracket may be parallel or at least approximately parallel to each other. In addition, it may be useful for the cantilever arms to taper in the direction of their respective end region arranged remote from the base or in the opposite direction of the base carrying the cantilever arms. The support column is, as previously mentioned, in an upward direction from the base. The means or suction heads can be arranged at least approximately at the same vertical height levels his. The stamp expediently protrudes downwards in a vertical direction beyond the means or suction heads and, for this reason, contacts the means or suction heads in time with a respective blanket blank to be picked up. As already mentioned, the stamp can be in communication with a sensor or touch sensor and thereby recognize contact with the respective flat blank.

Wie erwähnt, können der als Bestandteil des Auslegerarmes ausgebildete erste Schenkel und der weiterhin als Bestandteil des Auslegerarmes ausgebildete und dem ersten Schenkel seitlich benachbarte zweite Schenkel parallel zueinander orientiert sein. Der Auslegerarm kann einseitig geöffnet sein, wodurch zwei freie Endbereiche ausgebildet sein können, über welche der Auslegerarm an den Lagerungspositionen der Basis festgesetzt wird. Der freie und für die untere Lagerungsposition vorgesehene Endbereich verfügt wahlweise über eine Buchse mit einer Öffnung. Der Auslegerarm bzw. Bügel kann bspw. als Hohlrohr ausgebildet sein und mit dem am jeweiligen Auslegerarm angeordneten Mittel bzw. Saugkopf in fluidischer Verbindung stehen. Über die Öffnung der Buchse und den als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarm kann daher ein Unterdruck an das jeweilige am Auslegerarm angeordnete Mittel weitergegeben werden, um einen jeweiligen flächigen Zuschnitt am Auslegerarm pneumatisch festzusetzen. Es ist hierbei denkbar, dass der Auslegerarm beginnend bei der Buchse und bis zum Fortsatz unterbrechungsfrei als Hohlrohr ausgebildet ist. Auch kann es sein, dass der Auslegerarm beginnend bei der Buchse und lediglich bis zum Endbereich bzw. bis zum jeweiligen am Endbereich angeordneten Mittel bzw. Saugkopf als Hohlrohr ausgebildet ist.As mentioned, the first leg formed as part of the cantilever arm and the second leg laterally formed as part of the cantilever arm and laterally adjacent to the first leg can be oriented parallel to one another. The cantilever arm may be open on one side, whereby two free end portions may be formed, via which the cantilever arm is fixed to the storage positions of the base. The free and intended for the lower storage position end region has either a socket with an opening. The cantilever arm or bracket can be designed, for example, as a hollow tube and are in fluid communication with the means or suction head arranged on the respective cantilever arm. Therefore, a negative pressure can be transmitted to the respective means arranged on the cantilever arm via the opening of the bush and the cantilever arm designed as a hollow tube in order to pneumatically fix a respective flat blank on the cantilever arm. It is hereby conceivable that the cantilever arm, starting at the socket and up to the extension is formed without interruption as a hollow tube. It may also be that the cantilever arm, starting at the bushing and only up to the end region or up to the respective end means arranged at the end or suction head is designed as a hollow tube.

Bei weiteren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeuges kann der Endbereich des Auslegerarmes um eine definierte Neigung angestellt sein. Die definierte Neigung kann eine sinnvolle Größenordnung zwischen etwa 10° und etwa 15° annehmen. So kann eine definierte Neigung des Auslegerarmes im freien Endbereich bspw. genau 13° betragen.In further embodiments of the working tool according to the invention, the end region of the cantilever arm can be adjusted by a defined inclination. The defined slope can be a reasonable order of magnitude between about 10 ° and about 15 °. Thus, a defined inclination of the cantilever arm in the free end region, for example, be exactly 13 °.

Die Basis kann insbesondere im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sein. Die erste Lagerungsposition kann sich gegenüber der zweiten Lagerposition auf vertikal höherem Niveau befinden, wobei die erste Lagerposition gegenüber der zweiten Lagerposition in vertikaler Richtung nach oben versetzt ist. Die erste Lagerungsposition bildet eine Nut aus, in welcher der freie Endbereich des als Bügel ausgebildeten Auslegerarmes eingesetzt werden kann. Die zweite Lagerungsposition bildet eine Aufnahme aus, in welcher der freie Endbereich eines Auslegerarmes zusammen mit der Buchse eingesteckt werden kann und hierauf folgend formschlüssig in der zweiten Lagerungsposition bzw. in der durch die zweite Lagerungsposition ausgebildeten Aufnahme aufgenommen ist.The base may in particular be produced in a three-dimensional printing process. The first storage position can be compared to the second storage position at a higher vertical level, wherein the first storage position is offset from the second storage position in a vertical upward direction. The first storage position forms a groove in which the free end region of the bracket arm formed as a bracket can be used. The second storage position forms a receptacle, in which the free end portion of a cantilever arm can be inserted together with the socket and thereafter positively locking in the second Storage position or is received in the formed by the second storage position recording.

Um die als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarme fluidisch an die Basis zu koppeln bzw. um die als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarme mit Unterdruck zu beaufschlagen, kann die ggf. im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellte Basis für jeden der Auslegerarme mindestens einen Kanal ausbilden. Denkbar sind auch weitere Ausführungsformen, bei welchen die Auslegerarme nicht als Hohlrohr ausgebildet sind, sondern bei welchen ggf. außerhalb der Auslegerarme vorgesehen Schlauch- und/oder Rohrverbindungen vorgesehen sind, um die Mittel bzw. Saugköpfe zur Entgegenname eines jeweiligen flächigen Zuschnittes mit Unterdruck zu beaufschlagen.In order to fluidly couple the cantilever arms designed as a hollow tube to the base or to apply negative pressure to the cantilever arms designed as a hollow tube, the base, which may be produced in the three-dimensional printing method, can form at least one channel for each of the cantilever arms. Also conceivable are other embodiments in which the cantilever arms are not formed as a hollow tube, but in which optionally provided outside the cantilever arms hose and / or pipe connections are provided to pressurize the funds or suction cups for Gegengegenname a respective flat blank with negative pressure ,

Vorzugsweise sind die Buchse und die durch die untere Lagerungsposition bereitgestellte Aufnahme korrespondierend zueinander ausgebildet, so dass der Auslegerarm über seine Buchse drehfest in die untere Lagerungsposition eingesetzt werden kann bzw. drehfest durch die untere Lagerungsposition aufgenommen ist.Preferably, the socket and provided by the lower storage position receptacle are formed corresponding to each other, so that the cantilever arm can be rotatably inserted via its sleeve in the lower storage position and is rotatably received by the lower storage position.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

Fig. 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeugs;
Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform eines Arbeitswerkzeuges nach Fig. 1;
Fig. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform eines Arbeitswerkzeuges aus den Figuren 1 und 2;
Fig. 4 zeigt eine Detailansicht einzelner Komponenten des Arbeitswerkzeuges der Ausführungsform aus den Figuren 1 bis 3;
Fig. 5 zeigt eine weitere Detailansicht einzelner Komponenten der Ausführungsform eines in den Figuren 1 bis 4 bereits dargestellten Arbeitswerkzeuges;
Figuren 6A und 6B zeigen in zwei perspektivischen Ansichten einen Auslegerarm, wie er bei diversen Ausführungsformen eines Arbeitswerkzeuges vorgesehen sein kann.
Figuren 7A und 7B zeigen in zwei weiteren schematischen Ansichten den Auslegerarm aus Figuren 6A und 6B, wie er bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeuges vorgesehen sein kann;
Figuren 8A und 8B zeigen eine schematische Perspektivansicht einer Basis und einen Schnitt durch eine Basis, welche Basis nach Figuren 8A und 8B bei diversen Ausführungsformen eines Arbeitswerkzeuges vorgesehen sein kann.

In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.

Fig. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a working tool according to the invention;
Fig. 2 shows a schematic plan view of the embodiment of a working tool according to Fig. 1 ;
Fig. 3 shows a schematic side view of the embodiment of a working tool from the FIGS. 1 and 2 ;
Fig. 4 shows a detailed view of individual components of the working tool of the embodiment of the FIGS. 1 to 3 ;
Fig. 5 shows a further detail view of individual components of the embodiment of the in the FIGS. 1 to 4 already shown work tool;
Figures 6A and 6B show in two perspective views a boom, as it may be provided in various embodiments of a working tool.
FIGS. 7A and 7B show in two further schematic views of the boom Figures 6A and 6B as may be provided in various embodiments of a working tool according to the invention;
Figures 8A and 8B show a schematic perspective view of a base and a section through a base, which base according to Figures 8A and 8B may be provided in various embodiments of a working tool.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Auch sind die in den Figuren 1 bis 8 jeweils dargestellten und ggf. nachfolgend beschriebenen Merkmalen nicht eng mit dem jeweiligen Ausführungsbeispiel verknüpft sondern können jeweils im allgemeinen Zusammenhang verwenden finden.For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the invention may be configured and are not an exhaustive limitation FIGS. 1 to 8 each illustrated and optionally not described features closely associated with the respective embodiment but can each use in the general context.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeugs 1. Das Arbeitswerkzeug 1 ist zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten vorgesehen, welche in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt sind und bei welchen es sich um Zwischenlagen handeln kann.The Fig. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a working tool according to the invention 1. The working tool 1 is provided for receiving flat blanks, which are not shown in the figures of the present patent application and which may be intermediate layers.

Das Arbeitswerkzeug 1 besitzt vorliegend vier Auslegerarme 3, die jeweils hängend an einer Basis 2 befestigt sind und in unterschiedlichen Raumrichtungen von der Basis 2 weg weisen. Die Auslegerarme 3 sind aus Kunststoff gefertigt und reversibel elastisch verformbar. Sowohl die Auslegerarme 3 als auch die Basis 2 wurden im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt bzw. gefertigt. Sämtliche Auslegerarme 3 sind als Bügel 4 ausgebildet.In the present case, the working tool 1 has four extension arms 3, which are each suspended from a base 2 and point away from the base 2 in different spatial directions. The extension arms 3 are made of plastic and reversibly elastically deformable. Both the cantilever arms 3 and the base 2 were manufactured in the three-dimensional printing process. All extension arms 3 are formed as a bracket 4.

In etwa lotrechter Richtung steht eine Tragsäule 5 von der Basis 2 nach oben ab. Über die Tragsäule 5 kann das Arbeitswerkzeug 1 an eine nicht mit dargestellte Handhabungseinrichtung bzw. an einen nicht mit dargestellten Industrieroboter gekoppelt sein. Die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter kann das Arbeitswerkzeug 1 zwischen einem eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten aufweisenden Stapel und einer Palette, auf welcher Lagen an Artikeln abgesetzt werden sollen, hin und her bewegen. So kann die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter mittels des Arbeitswerkzeuges 1 einen jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt entgegennehmen, in Richtung einer jeweiligen Palette bewegen und auf einer zuoberst bereits auf der Palette befindlichen Lage an einzelnen Artikeln absetzen.In approximately vertical direction is a support column 5 from the base 2 upwards. About the support column 5, the working tool 1 can be coupled to a handling device not shown with or to an industrial robot not shown. The handling device or the industrial robot, the working tool 1 between a plurality of flat blanks having stack and a Pallet on which layers are to be deposited on articles, move back and forth. Thus, the handling device or the industrial robot by means of the working tool 1 to accept a respective uppermost arranged on the stack flat blank, move in the direction of a respective pallet and settle on a topmost already on the pallet located on individual items.

An einem freien Endbereich 17 eines jeweiligen Auslegerarmes 3 bzw. eines jeweiligen Bügels 4 umfasst das Arbeitswerkzeug 1 jeweils ein Mittel 7, das jeweils als Saugkopf 8 ausgebildet ist. Die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 sind in Richtung nach unten abstehend bzw. hängend am jeweiligen Auslegerarm 3 angeordnet.At a free end region 17 of a respective cantilever arm 3 and a respective bracket 4, the working tool 1 each comprises a means 7, which is in each case designed as a suction head 8. The means 7 or suction heads 8 are arranged projecting downwards or hanging on the respective extension arm 3.

Die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 werden auf einen jeweiligen flächigen Zuschnitt aufgesetzt und stellen pneumatisch und via Unterdruck jeweils eine temporäre Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt her, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt durch Unterdruck über die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 am Arbeitswerkzeug 1 festgesetzt ist. Nachdem das Arbeitswerkzeug 1 zusammen mit dem jeweiligen via Unterdruck entgegengenommenen flächigen Zuschnitt in Richtung einer Palette bewegt wurde, kann der Unterdruck an den Mitteln 7 bzw. Saugköpfen 8 aufgehoben werden und das Arbeitswerkzeug 1 zur Entgegennahme eines weiteren flächigen Zuschnittes in Richtung des eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten aufweisenden Stapel zurückbewegt werden.The means 7 or suction heads 8 are placed on a respective flat blank and provide pneumatically and via negative pressure in each case a temporary connection to the respective flat blank, so that the respective flat blank by vacuum on the means 7 or suction heads 8 set on the working tool 1 is. After the working tool 1 has been moved together with the respective received via vacuum flat blank in the direction of a pallet, the negative pressure on the means 7 and suction heads 8 can be repealed and the working tool 1 for receiving a further flat blank in the direction of a variety of planar Be moved back cut pile.

Wie bereits in Fig. 1 zu erkennen und nachfolgend noch näher beschrieben, sind die elastisch verformbaren Auslegerarme 3 jeweils an einer oberen Lagerungsposition 12 und an einer unteren Lagerungsposition 14 an der Basis 2 festgesetzt. Die Auslegerarme 3 besitzen zudem einen ersten Schenkel 22 und einen zweiten Schenkel 24, die seitlich benachbart sind. Figuren 6 und 7 veranschaulichen weiter, dass der erste Schenkel 22 und der zweite Schenkel 24 eines jeweiligen von der Basis 2 abgenommenen Auslegerarmes 3 bzw. Bügels 4 in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind bzw. gemäß Fig. 7A miteinander fluchten. Sofern ein jeweiliger Auslegerarm 3 an der Basis 2 bzw. an den beiden in vertikaler Richtung zueinander versetzten Lagerungspositionen 12 und 14 festgesetzt werden soll, werden freie Endbereiche 26 und 28 des jeweiligen Auslegerarmes 3 zunächst relativ zueinander bewegt, wobei der Auslegerarm 3 verformt wird und wobei hierdurch eine mittels Verformung auf den jeweiligen Auslegerarm 3 bewirkte Spannung aufgebracht ist. Unter Ausbildung dieser Spannung wird der jeweilige Auslegerarm 3 sodann an den beiden Lagerpositionen 12 und 14 festgesetzt. Bereits zeitlich vor einem jeweiligen Kontakt der Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 mit einem flächigen Zuschnitt bilden die Auslegerarme 3 daher jeweils eine über deren Verformung bzw. Relativbewegung der freien Endbereiche 26 und 28 zueinander bewirkte Spannung aus. Da die Auslegerarme 3, wie nachfolgend noch beschrieben, in der oberen Lagerungsposition 12 bzw. in eine durch die obere Lagerungsposition 12 bereitgestellte Nut lediglich eingehängt und nicht weiter fixiert werden, kommt der mittels Verformung bewirkten Spannung auch die Funktion zu, den jeweiligen Auslegerarm 3 kraftbeaufschlagt in den Lagerungspositionen 12 und 14 bzw. der durch die obere Lagerungsposition 12 bereitgestellten Nut zu halten.As already in Fig. 1 to recognize and described in more detail below, the elastically deformable cantilever arms 3 are each fixed to an upper storage position 12 and at a lower storage position 14 on the base 2. The extension arms 3 also have a first leg 22 and a second leg 24 which are laterally adjacent. FIGS. 6 and 7 further illustrate that the first leg 22 and the second leg 24 of a respective cantilever arm 3 and / or bracket 4 removed from the base 2 are arranged in a common plane Fig. 7A aligned with each other. If a respective cantilever arm 3 is to be fixed to the base 2 or to the two staggered storage positions 12 and 14 in the vertical direction, free end regions 26 and 28 of the respective cantilever arm 3 are first moved relative to each other, wherein the cantilever arm 3 is deformed and As a result, a voltage caused by deformation on the respective cantilever arm 3 is applied. By forming this voltage, the respective cantilever arm 3 is then set at the two bearing positions 12 and 14. Already in time before a respective contact of the means 7 or suction heads 8 with a flat Cut the cantilever arms 3 therefore form each one about their deformation or relative movement of the free end portions 26 and 28 to each other caused stress. Since the cantilever arms 3, as described below, in the upper storage position 12 or in a provided by the upper storage position 12 groove only hung and not further fixed, the voltage caused by deformation also comes to the function, the respective cantilever arm 3 subjected to force in the storage positions 12 and 14 and the groove provided by the upper storage position 12, respectively.

Werden die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 nach Festsetzen der Auslegerarme 3 in den Lagerungspositionen 12, 14 folgend auf einen flächigen Zuschnitt aufgesetzt und die Auslegerarme 3 weiterhin in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes bewegt, so nähern sich die beiden Schenkel 22 und 24 einer fluchtenden Orientierung an oder werden zumindest bereichsweise in eine fluchtende Orientierung zueinander gebracht. Nachdem der jeweilige flächige Zuschnitt über die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 am Arbeitswerkzeug 1 festgesetzt wurde, wird das Arbeitswerkzeug 1 in Gegenrichtung eines den jeweiligen am Arbeitswerkzeug 1 festgesetzten flächigen Zuschnittes tragenden Stapels an weiteren flächigen Zuschnitten bewegt. Die Auslegerarme 3 bzw. die beiden Schenkel 22 und 24 gelangen hierauf wieder in die Position nach Fig. 1. Mittels der Spannung, welche die Auslegerarme 3 aufgrund ihrer vor Festsetzen an den Lagerpositionen 12 und 14 bewirkten Verformung besitzen, lässt sich mittels des Arbeitswerkzeuges 1 ein jeweiliger zuoberst auf einem Stapel angeordneter flächiger Zuschnitt einfach vom jeweiligen Stapel abtrennen, ohne dass dieser jeweilige zuoberst auf einem Stapel angeordnete flächige Zuschnitt an weiteren Zuschnitten des Stapel aufgrund elektrostatischer Adhäsion haften bleibt.If the means 7 or suction heads 8 are set after setting the extension arms 3 in the storage positions 12, 14 following a flat blank and the extension arms 3 are further moved in the direction of the respective blank blank, the two legs 22 and 24 approach an aligned orientation or are at least partially brought into an aligned orientation to each other. After the respective flat blank has been fixed on the working tool 1 via the means 7 or suction heads 8, the working tool 1 is moved in the opposite direction of a stack carrying the respective blank fixed to the working tool 1 on further flat blanks. The cantilever arms 3 and the two legs 22 and 24 then return to the position Fig. 1 , By means of the tension which the cantilever arms 3 have due to their deformation caused before setting at the bearing positions 12 and 14, a respective uppermost blank arranged on a stack can be easily separated from the respective stack by means of the working tool 1, without that respective uppermost on one Stack arranged flat blank remains stuck to other blanks of the stack due to electrostatic adhesion.

Während des Abtrennens wirken die Auslegerarme 3 mittels ihrer Spannung auf den jeweiligen vom Stapel abzutrennenden flächigen Zuschnitt ein bzw. bilden eine definierte Anpresskraft aus, mit welcher der jeweilige abzutrennende flächige Zuschnitt bis zum Kontaktverlust kraftbeaufschlagt gegen den Stapel gedrückt wird.During the separation, the cantilever arms 3 act by means of their tension on the respective flat blank to be separated from the stack or form a defined contact force with which the respective blank to be separated is pressed against the stack until contact loss occurs.

Zudem sind zwei Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 vorgesehen, welchen kein jeweiliger Auslegerarm 3 zugeordnet ist und welche sich unterhalb der Basis 2 sowie in einem Nahbereich zur Basis 2 befinden. Die zwei Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 stehen jeweils mit einer Feder in Verbindung und können ebenso pneumatisch bzw. via Unterdruck an einen jeweiligen flächigen Zuschnitt binden.In addition, two means 7 or suction heads 8 are provided, to which no respective cantilever arm 3 is assigned and which are located below the base 2 and in a vicinity of the base 2. The two means 7 or suction heads 8 are each connected to a spring and can also bind pneumatically or via negative pressure to a respective flat blank.

Die Praxis hat gezeigt, dass Arbeitswerkzeuge 1 mit zusätzlich mehreren unterhalb der Basis 2 angeordneten bzw. in einem Nahbereich der Basis 2 positionierten Mitteln 7 bzw. Saugköpfen 8 auch bei hohen Taktfrequenzen flächige Zuschnitte problemfrei von einem eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten tragenden Stapel abtrennen können. Die zwei Mittel 7, bzw. Saugköpfe 8, welchen kein jeweiliger Auslegerarm 3 zugeordnet ist, können für Arbeitswerkzeuge 1 im allgemeinen Zusammenhang Verwendung finden und sind nicht eng mit dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 verknüpft.Practice has shown that working tools 1 with additionally arranged below the base 2 or positioned in a vicinity of the base 2 means 7 or suction heads 8 even at high clock frequencies surface blanks problem-free from a variety of flat blanks bearing stack can separate. The two means 7, or suction heads 8, which is assigned to each respective cantilever arm 3, can be used for working tools 1 in the general context of use and are not closely related to the embodiment Fig. 1 connected.

Weiter umfasst das Arbeitswerkzeug 1 einen Stempel 9, welcher in etwa mittig an der Basis 2 angeordnet ist und in Richtung nach unten von der Basis 2 weg weist. Der Stempel 9 tritt bei einer Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt in Kontakt und hält den jeweiligen flächigen Zuschnitt während des Herstellens einer pneumatischen Verbindung über die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 in seiner Position. Auch kann dem Stempel 9 ein Sensor bzw. Tastsensor zugeordnet sein. Bei einer jeweiligen Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes kann das Arbeitswerkzeug 1 in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes abgesenkt werden, wobei der Stempel 9 auf den jeweiligen flächigen Zuschnitt auftrifft, zeitlich bevor die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt in Kontakt gelangen. Eine Steuerungseinheit, welche ggf. mit dem Sensor bzw. Tastsensor in Verbindung steht, kann hierdurch auf eine vertikale Erstreckung des eine Vielzahl an flächigen Zuschnitten tragenden Stapels schließen und die weitere Bewegung des Arbeitswerkzeuges 1 zum Abtrennen des jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes unter Berücksichtigung der jeweiligen vertikalen Erstreckung bzw. Ist-Erstreckung des Stapels steuern.Further, the working tool 1 comprises a punch 9, which is arranged approximately centrally on the base 2 and facing away from the base 2 in the downward direction. The stamp 9 comes in a receiving a respective flat blank with the respective flat blank in contact and holds the respective blank blank during the production of a pneumatic connection via the means 7 and suction cups 8 in its position. Also, the stamp 9 may be associated with a sensor or push button. In a respective receipt of a respective flat blank, the working tool 1 can be lowered in the direction of the respective flat blank, wherein the punch 9 impinges on the respective blank blank, before the agent 7 or suction heads 8 come into contact with the respective blank blank. A control unit, which is possibly in communication with the sensor or touch sensor, can thereby close to a vertical extent of the stack of a large number of blank blanks bearing and further movement of the working tool 1 for separating the respective uppermost arranged on the stack flat blank below Control of the respective vertical extension or actual extent of the stack control.

Die Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform eines Arbeitswerkzeuges 1 nach Fig. 1. Hierbei zeigt Fig. 2 nochmals die vier Auslegerarme 3 die in unterschiedlichen Raumrichtungen von der Basis 2 wegweisen und jeweils als Bügel 4 ausgebildet sind. Weiterhin lässt Fig. 2 erkennen, dass der erste Schenkel 22 und der zweite Schenkel 24 eines jeweiligen Auslegerarmes 3 bzw. Bügels 4 parallel oder zumindest näherungsweise parallel zueinander orientiert sind. Zudem verjüngen sich die Auslegerarme 3 in Richtung ihres jeweiligen entfernt der Basis 2 angeordneten Endbereichs 17 bzw. in Gegenrichtung der die Auslegerarme 3 tragenden Basis 2. Die Tragsäule 5 steht, wie vorhergehend bereits erwähnt, in Richtung nach oben von der Basis 2 ab.The Fig. 2 shows a schematic plan view of the embodiment of a working tool 1 after Fig. 1 , This shows Fig. 2 again the four boom arms 3 pointing away in different directions in space from the base 2 and are each formed as a bracket 4. Continue lets Fig. 2 recognize that the first leg 22 and the second leg 24 of a respective cantilever arm 3 or 4 bow are oriented parallel or at least approximately parallel to each other. In addition, the cantilever arms 3 taper in the direction of their respective end region 17 arranged remote from the base 2 or in the opposite direction of the base 2 supporting the cantilever arms 3. The support column 5 stands, as previously mentioned, in an upward direction away from the base 2.

Die Fig. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform eines Arbeitswerkzeuges 1 aus den Figuren 1 und 2 und lässt hier erkennen, dass die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 zumindest näherungsweise auf identischem vertikalem Höhenniveau angeordnet sind. Der Stempel 9 ragt in vertikaler Richtung nach unten über die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 hinaus und tritt aus diesem Grunde zeitlich vor den Mitteln 7 bzw. Saugköpfen 8 mit einem jeweiligen entgegenzunehmenden flächigen Zuschnitt in Kontakt. Wie bereits erwähnt, kann der Stempel 9 mit einem Sensor bzw. Tastsensor in Verbindung stehen und hierbei einen Kontakt mit dem jeweiligen flächigen Zuschnitt erkennen.The Fig. 3 shows a schematic side view of the embodiment of a working tool 1 from the FIGS. 1 and 2 and it can be seen here that the means 7 or suction heads 8 are arranged at least approximately at an identical vertical height level. The punch 9 protrudes in a vertical direction downwards beyond the means 7 or suction heads 8, and for this reason comes into contact with the respective means 7 or suction heads 8 with a respective blanket blank to be picked up. As already mentioned, the punch 9 can be in communication with a sensor or touch sensor and in this case recognize contact with the respective flat blank.

Die Fig. 4 zeigt eine Detailansicht einzelner Komponenten des Arbeitswerkzeuges 1 der Ausführungsform aus den Figuren 1 bis 3. Insbesondere verdeutlicht eine Zusammenschau der Fig. 4 mit Figuren 6 und 7 nochmals, dass der Auslegerarm 3 vorgespannt ist bzw. unter Spannung an den durch die Basis 2 ausgebildeten beiden Lagerungspositionen 12 und 14 gehalten wird. Die Auslegerarme 3 sind jeweils hängend an der Basis 2 angeordnet. Fig. 4 zeigt hierbei, dass sich die Basis 2 in vertikaler Richtung oberhalb der von den Auslegerarmen 3 jeweils getragenen Mitteln 7 bzw. Saugköpfen 9 befindet.The Fig. 4 shows a detailed view of individual components of the working tool 1 of the embodiment of the FIGS. 1 to 3 , In particular, a synopsis of the Fig. 4 With FIGS. 6 and 7 Again, that the cantilever arm 3 is biased or is held under tension to the formed by the base 2, two storage positions 12 and 14. The extension arms 3 are each arranged hanging on the base 2. Fig. 4 shows here that the base 2 is in the vertical direction above the respectively supported by the cantilever arms 3 7 and suction cups 9.

Die Fig. 5 zeigt eine weitere Detailansicht einzelner Komponenten der Ausführungsform eines in den Figuren 1 bis 4 bereits dargestellten Arbeitswerkzeuges 1. Die durch die Basis 2 ausgebildete obere Lagerposition 12 stellt eine Nut bzw. Aufnahme bereit, in welche der als Bügel 4 ausgebildete Auslegerarm 3 mit einem freien Endbereich 26 eingehängt ist. Die untere Lagerposition 14 ist als Durchbruch in der Basis 2 ausgebildet. In die als Durchbruch ausgebildete untere Lagerposition 14 ist der weitere eine Buchse 34 (vgl. Figuren 6) aufweisende freie Endbereich 28 des als Bügel 4 ausgebildeten Auslegerarmes 3 formschlüssig eingesteckt.The Fig. 5 shows a further detail view of individual components of the embodiment of the in the FIGS. 1 to 4 1. The upper bearing position 12 formed by the base 2 provides a groove or receptacle into which the cantilever arm 3 designed as a bracket 4 is suspended with a free end region 26. The lower storage position 14 is formed as a breakthrough in the base 2. In the formed as a breakthrough lower bearing position 14 of the further is a socket 34 (see. FIGS. 6 ) having free end portion 28 of the bracket 4 formed as a cantilever arm 3 positively inserted.

Die Figuren 6A und 6B zeigen in zwei perspektivischen Ansichten einen Auslegerarm 3, wie er bei diversen Ausführungsformen eines Arbeitswerkzeuges 1 vorgesehen sein kann. Der Auslegerarm 3 bzw. Bügel 4 ist in den Darstellungen aus den Figuren 6 und 7 vom Arbeitswerkzeug 1 bzw. von der Basis 2 abgenommen und somit nicht mit einer aufgrund Verformung bewirkten Spannung, wie vorhergehend beschrieben, beaufsch lagt.The Figures 6A and 6B show in two perspective views a boom 3, as it may be provided in various embodiments of a working tool 1. The boom 3 and 4 is in the illustrations of the FIGS. 6 and 7 removed from the working tool 1 and from the base 2 and thus not with a caused due to deformation stress, as previously described, beaufsch.

So zeigt Fig. 6A, dass der als Bestandteil des Auslegerarmes 3 ausgebildete erste Schenkel 22 und der weiterhin als Bestandteil des Auslegerarmes 3 ausgebildete und dem ersten Schenkel 22 seitlich benachbarte zweite Schenkel 24 parallel zueinander orientiert sind. Der Auslegerarm 3 ist einseitig geöffnet und bildet hierdurch zwei freie Endbereiche 26 und 28 aus, über welche der Auslegerarm 3 an den Lagerungspositionen 12 und 14 der Basis 2 (vgl. Figuren 1 bis 5) festgesetzt wird. Der freie und für die untere Lagerungsposition 14 vorgesehene Endbereich, auf welchen Ziffer 28 verweist, verfügt über eine Buchse 34 mit einer Öffnung 40. Der Auslegerarm 3 bzw. Bügel 4 ist als Hohlrohr ausgebildet und steht mit dem am jeweiligen Auslegerarm 3 angeordneten Mittel 7 bzw. Saugkopf 8 in fluidischer Verbindung. Über die Öffnung 40 der Buchse 34 und den als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarm 3 kann daher ein Unterdruck an das jeweilige am Auslegerarm 3 angeordnete Mittel 7 weitergegeben werden, um einen jeweiligen flächigen Zuschnitt am Auslegerarm 3 pneumatisch festzusetzen. Es ist hierbei denkbar, dass der Auslegerarm 3 beginnend bei der Buchse 34 und bis zum Fortsatz 32 unterbrechungsfrei als Hohlrohr ausgebildet ist. Auch kann es sein, dass der Auslegerarm 3 beginnend bei der Buchse 34 und lediglich bis zum Endbereich 17 bzw. bis zum jeweiligen am Endbereich 17 angeordneten Mittel 7 bzw. Saugkopf 8 als Hohlrohr ausgebildet ist.So shows Fig. 6A in that the first leg 22 formed as part of the cantilever arm 3 and the further leg formed as part of the cantilever arm 3 and The first leg 22 laterally adjacent second leg 24 are oriented parallel to each other. The cantilever arm 3 is open on one side and thereby forms two free end portions 26 and 28, via which the cantilever arm 3 at the storage positions 12 and 14 of the base 2 (see. FIGS. 1 to 5 ). The free end area provided for the lower storage position 14, to which reference numeral 28 refers, has a bushing 34 with an opening 40. The extension arm 3 or bar 4 is designed as a hollow tube and is connected to the means 7 respectively arranged on the respective extension arm 3 Suction head 8 in fluid connection. Therefore, a negative pressure can be transmitted to the respective means 7 arranged on the cantilever arm 7 via the opening 40 of the bush 34 and the cantilever arm 3 designed as a hollow tube, in order to pneumatically fix a respective flat blank on the cantilever arm 3. It is conceivable here that the cantilever arm 3, starting at the bushing 34 and extending up to the extension 32, is designed without interruption as a hollow tube. It may also be that the cantilever arm 3, starting at the bushing 34 and only to the end region 17 or to the respective end region 17 arranged at the means 7 or suction head 8 is formed as a hollow tube.

Die Figuren 7A und 7B zeigen in zwei weiteren schematischen Ansichten den Auslegerarm 3 bzw. den Bügel 4 aus Figuren 6, wie er bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeuges 1 vorgesehen sein kann. So zeigen die Figuren 7A und 7B jeweils, dass der Endbereich 17 des Auslegerarmes 3 um eine definierte Neigung 42 angestellt ist. Die definierte Neigung 42 kann zwischen 10° und 15° betragen. Vorliegend beträgt die definierte Neigung 42 des Auslegerarmes 3 im freien Endbereich 17 genau 13°.The FIGS. 7A and 7B show in two further schematic views of the boom 3 and the bracket 4 from FIGS. 6 as may be provided in various embodiments of a working tool 1 according to the invention. So show the FIGS. 7A and 7B in each case that the end region 17 of the extension arm 3 is turned on by a defined inclination 42. The defined inclination 42 may be between 10 ° and 15 °. In the present case, the defined inclination 42 of the extension arm 3 in the free end region 17 is exactly 13 °.

Die Fig. 7B zeigt die bereits in den Figuren 6A und 6B jeweils dargestellte Buchse 34 des Auslegerarmes 3 bzw. des Bügels 4. Weiterhin ist die Öffnung 40 der Buchse 34 zu erkennen, über welche der als Hohlrohr ausgebildete Auslegerarm 3 sowie das am Auslegerarm 3 angeordnete Mittel 7 pneumatisch mit Unterdruck beaufschlagbar sind. Auch lässt Fig. 7B nochmals den freien Endbereich 17 des Auslegerarmes 3 erkennen, der um eine definierte Neigung 42 bzw. vorliegend 13° angestellt ist.The Fig. 7B already shows in the Figures 6A and 6B Furthermore, the opening 40 of the sleeve 34 can be seen, via which the hollow arm designed as a cantilever arm 3 and arranged on the cantilever arm 3 7 are pneumatically acted upon by negative pressure. Also lets Fig. 7B recognize again the free end portion 17 of the extension arm 3, which is employed by a defined inclination 42 and 13 ° here.

Die Fig. 8A zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Basis 2, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines Arbeitswerkzeuges 1 vorgesehen sein kann. Die Basis 2 wurde im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt. Weiter sind nochmals die erste Lagerungsposition 12 sowie die zweite Lagerungsposition 14 zu erkennen, wobei sich die erste Lagerungsposition 12 gegenüber der zweiten Lagerposition 14 auf vertikal höherem Niveau befindet bzw. wobei die erste Lagerposition 12 gegenüber der zweiten Lagerposition 14 in vertikaler Richtung nach oben versetzt ist. Die erste Lagerungsposition bildet eine Nut aus, in welcher der unter Verweis mit Ziffer 26 in Figuren 6 dargestellte freie Endbereich des als Bügel 4 ausgebildeten Auslegerarmes 3 eingesetzt werden kann. Die zweite Lagerungsposition 14 bildet eine Aufnahme aus, in welcher der unter Verweis mit Ziffer 28 in Figuren 6 dargestellte freie Endbereich eines Auslegerarmes 3 zusammen mit der Buchse 34 eingesteckt werden kann und hierauf folgend formschlüssig in der zweiten Lagerungsposition 14 bzw. in der durch die zweite Lagerungsposition ausgebildeten Aufnahme aufgenommen ist.The Fig. 8A shows a schematic perspective view of a base 2, as may be provided in various embodiments of a working tool 1. The base 2 was produced in a three-dimensional printing process. Next, the first storage position 12 and the second storage position 14 can be seen again, with the first storage position 12 relative to the second storage position 14 is at a higher vertical level or wherein the first storage position 12 relative to the second Storage position 14 is offset in the vertical direction upwards. The first storage position forms a groove, in which the reference numeral 26 in FIGS. 6 shown free end portion of the trained as a bracket 4 cantilever arm 3 can be used. The second storage position 14 forms a receptacle in which the reference numeral 28 in FIGS. 6 shown free end portion of a cantilever arm 3 can be inserted together with the bushing 34 and thereafter positively received in the second storage position 14 and in the receptacle formed by the second storage position.

Um die als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarme 3 fluidisch an die Basis 2 zu koppeln bzw. um die als Hohlrohr ausgebildeten Auslegerarme 3 mit Unterdruck zu beaufschlagen, kann die ggf. im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellte Basis 2 für jeden der Auslegerarme 3 mindestens einen in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht weiter mit dargestellten Kanal ausbilden. Denkbar sind auch weitere Ausführungsformen, bei welchen die Auslegerarme 3 nicht als Hohlrohr ausgebildete sind und bei welchen ggf. außerhalb der Auslegerarme 3 vorgesehen Schlauch- und/oder Rohrverbindungen vorgesehen sind, um die Mittel 7 bzw. Saugköpfe 8 zur Entgegenname eines jeweiligen flächigen Zuschnittes mit Unterdruck zu beaufsch lagen.In order to fluidly couple the cantilever arms 3 formed as a hollow tube to the base 2 or to apply negative pressure to the cantilever arms 3 formed as a hollow tube, the base 2 optionally produced in the three-dimensional printing method can have at least one patent application in the figures for each of the cantilever arms 3 do not continue training with illustrated channel. Also conceivable are other embodiments in which the cantilever arms 3 are not formed as a hollow tube and in which optionally provided outside the cantilever arms 3 hose and / or pipe connections are provided to the means 7 or suction heads 8 to the counterpart name of a respective flat blank Underpressure to beaufschl.

Die in Fig. 8B zu erkennende Schnittdarstellung verdeutlicht zudem bei einer Zusammenschau mit dem Auslegerarm 3 nach Fig. 6A, dass die Buchse 34 und die durch die untere Lagerungsposition 14 bereitgestellte Aufnahme korrespondierend zueinander ausgebildet sind, so dass der Auslegerarm 3 über seine Buchse 34 drehfest in die untere Lagerungsposition 14 eingesetzt werden kann bzw. drehfest durch die untere Lagerungsposition 14 aufgenommen ist.In the Fig. 8B to be recognized sectional representation also illustrates in a synopsis with the boom 3 after Fig. 6A in that the bushing 34 and the receptacle provided by the lower storage position 14 are formed corresponding to one another, so that the cantilever arm 3 can be non-rotatably inserted into the lower storage position 14 via its bush 34 or is held in a rotationally fixed manner by the lower storage position 14.

Folgendes sei als ergänzender Hinweis zu den vorstehenden Ausführungen gegeben: Wenn auch im Zusammenhang der Figuren und deren vorstehenden Beschreibungen generell von "schematischen" Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen von Teilen des Arbeitswerkzeuges oder anderer gezeichneter Elemente in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser vielmehr, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des konkreter erläuterten Aufbaus des erfindungsgemäßen Arbeitswerkzeuges ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.The following is a supplementary note to the above statements: Although in the context of the figures and their foregoing descriptions in general of "schematic" representations and views, this is by no means meant that the figure representations and their description with respect to the disclosure of the invention of minor importance. The person skilled in the art is quite capable of taking enough information from the schematic and abstract representations to facilitate his understanding of the invention, without being affected by the drawn and possibly not exactly to scale proportions of parts of the working tool or other drawn elements impaired in any way in his understanding would. On the contrary, the figures make it possible for a person skilled in the art, as reader, to derive a better understanding of the concept of the invention as formulated in the claims as well as in the general part of the description more generally and / or more abstractly on the basis of the specifically explained implementations of the method according to the invention and the concrete construction of the working tool according to the invention.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezuaszeichenlisteBezuaszeichenliste

11: Arbeitswerkzeugwork tool
22: BasisBase
33: Auslegerarmboom
44: Bügelhanger
55: Tragsäulesupport column
77: Mittelmedium
88th: Saugkopfsuction head
99: Stempelstamp
1212: Lagerposition; obere LagerpositionStorage position; upper storage position
1414: Lagerposition; untere LagerpositionStorage position; lower storage position
1717: Endbereichend
2222: erster Schenkelfirst leg
2424: zweiter Schenkelsecond leg
2626: freier Endbereich (Auslegerarm 3)free end area (cantilever arm 3)
2828: freier Endbereich (Auslegerarm 3)free end area (cantilever arm 3)
3232: Fortsatzextension
3434: BuchseRifle
4040: Öffnungopening
4242: definierte Neigungdefined tilt

Claims

Zur Entgegennahme von flächigen Zuschnitten ausgebildetes Arbeitswerkzeug (1), umfassend - eine Basis (2),

- mindestens zwei hängend von der Basis getragene elastische Auslegerarme (3) sowie

- für die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen elastischen Auslegerarme (3) jeweils wenigstens ein Mittel (7), welches jeweilige wenigstens eine Mittel (7) eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt über die lösbaren Verbindungen der Mittel (7) am Arbeitswerkzeug (1) festgesetzt ist, wobei

- die mindestens zwei elastischen Auslegerarme (3) jeweils an zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) gehalten sind, welche jeweiligen zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) in vertikaler Richtung und/oder in horizontaler Richtung relativ zueinander versetzt sind.

For receiving flat blanks trained working tool (1), comprising a base (2),

- At least two suspended from the base supported elastic cantilever arms (3) and

- For the at least two supported by the base (2) elastic cantilever arms (3) at least one means (7), which respective at least one means (7) can produce a releasable connection to the respective flat blank, so that the respective flat blank about the releasable connections of the means (7) on the working tool (1) is set, wherein

- The at least two elastic cantilever arms (3) are each held at two different storage positions (12, 14) on the base (2), which respective two different storage positions (12, 14) on the base (2) in the vertical direction and / or are offset in the horizontal direction relative to each other.

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 1, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) jeweils reversibel elastisch verformbar sind und bei welchem auf die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) jeweils eine mittels Verformung bewirkte Spannung aufgebracht ist, unter Ausbildung welcher mittels Verformung bewirkten Spannung die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) vorbereitet auf eine jeweilige Entgegennahme eines jeweiligen flächigen Zuschnittes an den zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) gehalten sind.Work tool according to claim 1, in which the at least two cantilever arms (3) suspended from the base (2) are reversibly elastically deformable and in which one each by means of deformation on the at least two cantilever arms (3) suspended from the base (2) tension applied, forming the tension caused by deformation, the at least two cantilevered arms (3) suspended from the base (2) are prepared for respective receipt of a respective blank at the two different storage positions (12, 14) at the base ( 2) are held.

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme (3) jeweils als vorzugsweise einstückiges Formteil und/oder jeweils aus vorzugsweise einstückig geformter Bügel (4) ausgebildet sind.Work tool according to Claim 1 or Claim 2, in which the at least two cantilever arms (3) suspended from the base are in each case formed as a preferably one-piece molded part and / or in each case from preferably integrally formed brackets (4).

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 3, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3), welche jeweils als vorzugsweise einstückiges Formteil und/oder jeweils als vorzugsweise einstückig geformter Bügel (4) ausgebildet sind, sich jeweils in Gegenrichtung der Basis (2) verjüngen bzw. jeweils in Gegenrichtung der Basis (2) spitz zulaufen.Work tool according to Claim 3, in which the at least two extension arms (3), which are suspended from the base (2) and which are each as preferably one-piece molded part and / or in each case as preferably integrally formed bracket (4) are formed, in each case in the opposite direction of the base (2) taper or in each case in the opposite direction of the base (2) tapered.

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3), welche jeweils als vorzugweise einstückiges Formteil und/oder jeweils als vorzugsweise einstückig geformter Bügel (4) ausgebildet sind, jeweils einen ersten Schenkel (22) und einen dem ersten Schenkel seitlich benachbarten zweiten Schenkel (24) besitzen, wobei der erste Schenkel (22) gegenüber dem zweiten Schenkel (24) mit unterschiedlicher Steigung in Richtung zur Basis (2) weist.Work tool according to Claim 3 or Claim 4, in which the at least two cantilever arms (3), which are each formed as a preferably one-piece molded part and / or each as a preferably integrally formed bracket (4) suspended from the base (2), each have a first Leg (22) and a side adjacent to the first leg second leg (24), wherein the first leg (22) opposite the second leg (24) with different pitch in the direction of the base (2).

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 1, 2 und/oder 5, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) jeweils von der Basis (2) abnehmbar sind und bei welchem der erste Schenkel (22) und der zweite Schenkel (24) bei Abnahme eines jeweiligen Auslegerarmes (3) zum selbständigen Abbau der mittels Verformung bewirkten Spannung ausgebildet sind und hierbei in eine Orientierung gelangen, bei welcher der erste Schenkel (22) und der zweite Schenkel (24) miteinander fluchten.A work tool according to claim 1, 2 and / or 5, wherein the at least two cantilever arms (3) suspended from the base (2) are each detachable from the base (2) and wherein the first leg (22) and the second leg (24) are formed upon removal of a respective cantilever arm (3) for autonomous removal of the strain caused by deformation and thereby come into an orientation in which the first leg (22) and the second leg (24) are aligned.

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welchem die mindestens zwei elastischen Auslegerarme (3) jeweils formschlüssig und abnehmbar an den zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen an der Basis (2) gehalten sind.Work tool according to one of claims 1 to 6, wherein the at least two elastic cantilever arms (3) are each held in a form-fitting and removable manner at the two different storage positions on the base (2).

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welchem die Basis (2) an den zwei unterschiedlichen Befestigungspositionen jeweils wenigstens eine Nut und/oder wenigstens eine Aufnahme ausbildet, über welche jeweilige wenigstens eine Nut und/oder über welche wenigstens eine Aufnahme einer jeweiligen Befestigungsposition (12, 14) ein jeweiliger Auslegerarm (3) an der Basis (2) formschlüssig eingesetzt und/oder formschlüssig eingehängt ist.Work tool according to one of claims 1 to 7, wherein the base (2) at the two different mounting positions in each case at least one groove and / or at least one receptacle forms, via which respective at least one groove and / or via which at least one receptacle of a respective mounting position (12, 14) a respective cantilever arm (3) on the base (2) is inserted positively and / or positively mounted.

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) jeweils zwei freie Endbereiche (26, 28) besitzen, über welche jeweiligen zwei freien Endbereiche (26, 28) die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) an den jeweiligen zwei unterschiedlichen Lagerungspositionen (12, 14) an der Basis (2) gehalten sind.Work tool according to one of claims 1 to 8, wherein the at least two cantilevered from the base (2) cantilever arms (3) each have two free end portions (26, 28), via which respective two free end portions (26, 28) at least two cantilevered arms (3) suspended from the base (2) are held at the respective two different storage positions (12, 14) on the base (2).

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welchem die Basis (2) und/oder die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme (3) im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sind.Work tool according to one of claims 1 to 9, wherein the base (2) and / or the at least two cantilever arms (3) suspended from the base are made in a three-dimensional printing process.

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 10, bei welchem die Basis (2), die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) sowie das jeweilige wenigstens eine Mittel (7), welches jeweilige wenigstens eine Mittel (7) eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann, im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt sind.A work tool as claimed in claim 10, wherein the base (2) comprises at least two cantilevered arms (3) suspended from the base (2) and the respective at least one means (7), which respective at least one means (7) provide a detachable connection to the produce respective flat blank, are produced in three-dimensional printing process.

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei welchem die mindestens zwei hängend von der Basis getragenen Auslegerarme (3) jeweils in einem von der Basis (2) entfernten Endbereich (17) um eine definierte Neigung (42), welche vorzugsweise zwischen 10° und 15° beträgt, in Richtung nach oben angestellt sind, wobei im jeweiligen Endbereich (17) mit definierter Neigung (42) das jeweilige wenigstens eine Mittel (7) angeordnet ist, welches eine lösbare Verbindung zum jeweiligen flächigen Zuschnitt herstellen kann.Work tool according to one of claims 1 to 11, wherein the at least two cantilever arms (3) suspended from the base each extend in an end region (17) remote from the base (2) about a defined inclination (42), preferably between 10 ° and 15 °, are employed in the upward direction, wherein in the respective end region (17) with a defined inclination (42) the respective at least one means (7) is arranged, which can produce a detachable connection to the respective flat blank.

Arbeitswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei welchem a) die Mittel (7) zum Festsetzen des flächigen Zuschnittes am Arbeitswerkzeug (1) jeweils aus Saugkopf (8) ausgebildet sind, und bei welchem

b) die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen Auslegerarme (3) jeweils zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildet sind, wobei die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen und zumindest abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme (3) mit den jeweils als Saugkopf (8) ausgebildeten Mitteln (7) zum Festsetzen des jeweiligen flächigen Zuschnittes via Unterdruck in fluidischer Verbindung stehen.

Work tool according to one of claims 1 to 12, in which a) the means (7) for setting the flat blank on the working tool (1) are each formed of suction head (8), and in which

b) the at least two cantilevered from the base (2) cantilever arms (3) are each at least partially formed as hollow tubes, wherein the at least two hanging from the base (2) and at least partially formed as hollow tubes cantilever arms (3) with the respective as a suction head (8) formed means (7) for fixing the respective flat blank via negative pressure in fluid communication.

Arbeitswerkzeug nach Anspruch 13, bei welchem die Basis (2) a) einen Unterdruckbereich ausbildet, mit welchem die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen und zumindest jeweils abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme (3) jeweils in fluidischer Verbindung stehen und/oder bei welchem

b) die Basis (2) für die mindestens zwei hängend von der Basis (2) getragenen und zumindest jeweils abschnittsweise als Hohlrohre ausgebildeten Auslegerarme (3) jeweils eine als einstückiger Bestandteil der Basis (2) ausgebildete pneumatische Leitungsverbindungen bereitstellt.

Work tool according to claim 13, wherein the base (2) a) forms a negative pressure region, with which the at least two cantilever arms (3), which are supported suspended from the base (2) and at least in sections as hollow tubes, respectively, are in fluid communication and / or in which

b) the base (2) for the at least two cantilever arms (3) which are suspended from the base (2) and are formed at least in sections as hollow tubes each one as an integral part of the base (2) formed pneumatic line connections provides.

Industrieroboter zum Umgang mit flächigen Zuschnitten, umfassend - einen um eine vertikale Achse schwenkbaren sowie heb- und senkbaren Auslegerarm sowie

- ein Arbeitswerkzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
wobei das Arbeitswerkzeug (1) an dem um eine vertikale Achse schwenkbaren sowie heb- und senkbaren Auslegerarm angeordnet ist.

Industrial robot for handling flat blanks, comprising - A pivotable about a vertical axis and raised and lowered boom and

a working tool (1) according to one of claims 1 to 14,
wherein the working tool (1) is arranged on the pivotable about a vertical axis and raised and lowered boom.