EP2476637A2

EP2476637A2 - Device and method for placing, holding and/or handling flat objects

Info

Publication number: EP2476637A2
Application number: EP11192889A
Authority: EP
Inventors: Kai Wegener; Richard Eschlbeck; Peter Kirschner; Dennis Fritsch
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2011-01-18
Filing date: 2011-12-09
Publication date: 2012-07-18
Anticipated expiration: 2031-12-09
Also published as: US20120181740A1; CN102602714A; DE102012200535A1; EP2476637B1; EP2476637A3; AU2011265490A1; BR102012001259B1; CN102602714B; US8690149B2; AU2011265490B2; SI2476637T1; BR102012001259A2

Abstract

The device (10) has two controllable suction grippers (14) arranged and connected to free ends (16) of movable cantilever arms (18). The arms are elastically deformable and articulately movable in partial areas. The arms are mounted on a bridge (20) or movably supported on the bridge and/or fixed to the bridge. Each arm comprises a lower pull (22) and an upper pull (24) connected at the free ends. A puller (26) is attached to the upper pull for generating pulling force with a horizontal direction component approximately parallel to a longitudinal extension direction of the cantilever arm. An independent claim is also included for a method for receiving, holding and/or handling two-dimensional objects.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände mit wenigstens zwei steuerbaren Sauggreifern, welche die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 aufweist. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen über mindestens zwei steuerbare Sauggreifer mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 16.The present invention relates to a receiving, holding and / or handling device for flat objects with at least two controllable suction pads, which has the features of independent claim 1. The invention additionally relates to a method for receiving, holding and / or handling flat objects via at least two controllable suction grippers having the features of independent method claim 16.

Bei der Verarbeitung und/oder Verpackung von Artikeln und Stückgütern werden diese oftmals in mehreren Palettenlagen übereinander gestapelt, wobei zwischen die einzelnen Lagen sog. Zwischenlagen oder Trennschichten in Form von flächigen Gegenständen eingelegt sein können. Solche flächige Gegenstände bzw. Platten können bspw. durch Kartonzwischenlagen, Kunststoffzwischenlagen, Hohlkammerplatten, Platten aus Wellpappe oder Stegpappe, wahlweise aus Karton oder Kunststoff gebildet sein. Sollen flächige Gegenstände wie bspw. gestapelte Platten einzeln angehoben werden, so entstehen oftmals Probleme, da die Gegenstände oder Platten häufig dazu neigen, aneinander zu haften. Für diese unerwünschten Hafteffekte können bspw. Adhäsionskräfte oder auch mechanische Faserverschränkungen oder Unterdruckanhaftungen verantwortlich sein, die beim Anheben einzelner Platten reduziert oder unwirksam gemacht werden müssen. Je schneller die Taktzeiten der Greif- und Hebevorrichtungen sind, desto ausgeprägter treten diese unerwünschten Hafterscheinungen auf. Um das Aneinanderhaften der Platten zu vermeiden oder zumindest abzuschwächen, können beim Anheben einer zuoberst liegenden Platte die darunter liegenden Platten bspw. mittels geeigneter Bürstenelemente zurückgehalten werden. Auch das Anheben und Aufbiegen der seitlichen Ränder der obersten Platte hat sich in der Praxis als wirksame Maßnahme zur Verhinderung des Mitzieheffektes herausgestellt. Eine weitere Maßnahme zur Vermeidung der genannten Probleme kann die Verwendung von Rahmenmagazinen mit Vorseparierung der Platten sein.In the processing and / or packaging of articles and general cargo, these are often stacked in several pallet layers, with so-called intermediate layers or separating layers in the form of flat objects being able to be inserted between the individual layers. Such sheet-like objects or plates can be formed, for example, by cardboard liners, plastic liners, hollow board panels, sheets of corrugated cardboard or web cardboard, optionally of cardboard or plastic. If flat objects such as stacked plates are to be raised individually, problems often arise because the articles or plates often tend to adhere to one another. Adhesive forces or else mechanical fiber entanglements or negative pressure adhesions may be responsible for these undesired adhesive effects, which must be reduced or rendered ineffective when lifting individual plates. The faster the cycle times of the gripping and lifting devices, the more pronounced occur these undesirable disadvantages. In order to avoid or at least mitigate the adherence of the plates, the underlying plates can, for example, be retained by means of suitable brush elements when lifting an uppermost plate. Also, the lifting and bending of the lateral edges of the top plate has been found in practice as an effective measure to prevent the Mitzieheffektes. Another measure to avoid the problems mentioned may be the use of frame magazines with Vorseparierung the plates.

Die EP 0 639 519 A1 zeigt eine Vereinzelungsvorrichtung für Plattenmaterial mit mehreren vertikal orientierten Sauggreifern, die eine zuoberst liegende Platte eines Plattenstapels zum Anheben kontaktieren. Ein randseitig angeordneter Sauggreifer ist schwenkbar und/oder in seiner Aufhängung in horizontaler Richtung verschiebbar ausgebildet, so dass er den seitlichen Rand der Platte vor dem Anheben der gesamten Vorrichtung seitlich nach oben biegen kann.The EP 0 639 519 A1 shows a separating device for plate material with a plurality of vertically oriented suction pads, which is a topmost plate of a Contact plate stack for lifting. A suction gripper arranged at the edge is pivotable and / or slidable in its suspension in the horizontal direction, so that it can bend the lateral edge of the plate laterally upwards before lifting the entire device.

Eine Vorrichtung zum Vereinzeln von flexiblen plattenartigen Werkstücken wie bspw. Blechplatten mittels als Tragsaugern bezeichneten Sauggreifern ist weiterhin aus der EP 1 215 148 A1 bekannt. Der Mehrzahl von Sauggreifern sind randseitig angeordnete sog. Trennsauger zugeordnet, die über ein Gelenk um einen geringen Betrag gegenüber den in vertikaler Ausrichtung arbeitenden Tragsaugern verschwenkbar sind, so dass sie vor dem Anheben der Platte deren Randbereich von der darunter liegenden Platte anheben und nach oben biegen können.A device for separating flexible plate-like workpieces, such as, for example, sheet-metal plates by means of suction cups designated suction cups, is furthermore known from US Pat EP 1 215 148 A1 known. The plurality of suction pads are arranged at the edge arranged so-called. Separating suction, which are pivotable about a hinge by a small amount relative to the operating in vertical alignment suckers so that they raise their edge portion of the underlying plate and bend up before lifting the plate can.

Die EP 1 864 922 B1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Abheben der obersten Kunststoffplatte von einem Plattenstapel mittels Sauggreifern. Diese werden auf die oberste Kunststoffplatte aufgesetzt, wonach ein Unterdruck angelegt und die oberste Platte vom Plattenstapel angehoben wird. Um das Anhaften der obersten Platte an der darunter liegenden Platte zu verhindern, wird die aufgenommene Kunststoffplatte während der Abhebebewegung zunächst parallel zum Plattenstapel abgehoben und danach wechselseitigen Biegungen unterworfen. Die offenbarte Vorrichtung zum Abheben der obersten Kunststoffplatte vom Plattenstapel umfasst einen höhenverschiebbaren Träger mit daran angeordneten Sauggreifern, die mit einer Unterdruckquelle in Verbindung gebracht werden können, wobei paarweise äußere und innere Sauger angeordnet sind. Die inneren Sauger können zeitweise mit einer Vakuumquelle und die äußeren Sauger zeitweise und abwechselnd mit einer Vakuumquelle und einem Druckluftanschluss über ein Schaltventil in Verbindung gebracht werden.The EP 1 864 922 B1 discloses an apparatus and method for lifting the top plastic sheet from a stack of sheets by means of suction grippers. These are placed on the top plastic plate, after which a vacuum is applied and the top plate is lifted from the plate stack. In order to prevent the adhesion of the top plate to the underlying plate, the recorded plastic plate is first lifted parallel to the plate stack during the lifting movement and then subjected to mutual bends. The disclosed device for lifting the uppermost plastic plate from the plate stack comprises a height-adjustable support with suction pads arranged thereon, which can be associated with a vacuum source, wherein paired outer and inner suction cups are arranged. The inner suction cups may be temporarily connected to a vacuum source and the outer suction cups temporarily and alternately to a vacuum source and a compressed air connection via a switching valve.

Das vorrangige Ziel der Erfindung besteht darin, eine zuverlässig arbeitende Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen mittels steuerbarer Sauggreifer zur Verfügung zu stellen, mit deren Hilfe ohne weitere unterstützende Mittel wie bspw. Zwischenlagenmagazine mit Bürstenelementen und/oder Vorseparierungen oder andere Rückhaltesysteme die flächigen Gegenstände wie Platten o. dgl. einzeln von Stapeln aufgenommen werden können, ohne dass die darunter liegenden Gegenstände oder Platten mitgezogen und/oder dabei verrutscht werden. Dabei sollen insbesondere im Interesse einer industriellen Einsatzmöglichkeit hohe Taktzahlen realisierbar sein, ohne dass die Handhabungspräzision darunter leidet. Zudem sollen die Vorrichtung und das entsprechende Verfahren kostengünstig betreibbar bzw. durchführbar sein.The primary object of the invention is to provide a reliably operating device and a corresponding method for receiving, holding and / or handling of flat objects by means of controllable suction gripper, with their help without further supporting means such as. Interleave magazines with brush elements and / or Vorseparierungen or other restraint systems, the sheet-like objects such as plates o. The like. Can be individually taken up by stacks without the underlying objects or plates pulled along and / or thereby slip. It should in particular in the interest of an industrial application possibility high cycle numbers can be realized without the handling precision suffers. In addition, the device and the corresponding method should be cost-effective operable or feasible.

Diese Ziele der Erfindung werden mit den Gegenständen der unabhängigen Ansprüche erreicht. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung finden sich in den abhängigen Ansprüchen. Zur Erreichung der genannten Ziele schlägt die Erfindung eine Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände mit mindestens zwei steuerbaren Sauggreifern vor. Die zwei oder mehr Sauggreifer befinden sich jeweils an freien Enden beweglicher und zumindest in Teilbereichen elastisch oder auch gelenkig verformbarer, an einer Brücke gelagerter und/oder dort abgestützter Auslegerarme und sind dort bevorzugt in einer Weise fixiert, dass sie sich nicht in irgendeiner beliebigen Richtung gelenkig bewegen lassen, sondern ihre Hub- und Schwenkbewegungen im Zusammenhang mit den sich elastisch und/oder gelenkig verformenden Auslegerarmen ausführen. Diese typischerweise symmetrisch und flügelartig angeordneten Auslegerarme umfassen jeweils wenigstens einen Unterzug und einen Oberzug, die am freien Ende des Auslegerarms aufeinandertreffen und dort je nach Auslegung der mechanischen Eigenschaften der Auslegerarme wahlweise weitgehend starr, d.h. nicht gelenkig verbunden oder lediglich abgestützt sind, ggf. in sog. fliegender Lagerung. Zudem ist dort auch der jeweilige Sauggreifer angeordnet, wobei auch diese Verankerung wahlweise nicht gelenkig, sondern starr bzw. im Umfang der elastischen Eigenschaften des Oberzugs und des Unterzugs ebenfalls geringfügig elastisch sein kann.These objects of the invention are achieved with the objects of the independent claims. Features of advantageous developments of the invention can be found in the dependent claims. To achieve the stated objectives, the invention proposes a receiving, holding and / or handling device for flat objects with at least two controllable suction pads. The two or more suction grippers are each at free ends movable and at least in some areas elastically or articulated deformable, mounted on a bridge and / or there supported cantilever arms and are preferably fixed there in such a way that they are not articulated in any direction let move, but perform their lifting and pivoting movements in connection with the elastic and / or articulated deforming boom arms. These typically symmetrical and wing-like cantilevered arms each comprise at least one joist and a top pull which meet at the free end of the cantilever arm and there depending on the design of the mechanical properties of the cantilever arms optionally substantially rigid, i. are not articulated connected or merely supported, possibly in so-called flying storage. In addition, there is also the respective suction gripper arranged there, whereby also this anchorage optionally not articulated, but also rigid or in the extent of the elastic properties of the upper and the lower tie can also be slightly elastic.

Eine alternative Variante kann vorsehen, dass die Verbindung zwischen Oberzug und Unterzug am freien Ende des jeweiligen Auslegerarms biegeweich oder auch gelenkig ausgebildet ist. Bei dieser Ausführungsform ist es allerdings notwenig, dass der Sauggreifer entweder am Oberzug oder am Unterzug derart fixiert ist, dass er dort nicht gelenkig gelagert, sondern allenfalls geringfügig elastisch beweglich ist, da ansonsten die exakte Steuerung der Ausrichtung der Sauggreifer aufgrund der kinematischer Unbestimmtheit deutlich beeinträchtigt sein könnte. So kann der Sauggreifer bspw. weitgehend starr am Unterzug fixiert sein, typischerweise in rechtwinkeliger Ausrichtung, während die Verbindung zwischen Oberzug und Unterzug und/oder zwischen Oberzug und Sauggreifergehäuse gelenkig oder biegeweich ausgelegt sein kann.An alternative variant may provide that the connection between the upper and lower beam at the free end of the respective arm is flexible or articulated. In this embodiment, however, it is necessary that the suction gripper is fixed either on the top or on the beam so that it is not hinged there, but at most slightly elastic movement, otherwise the exact control of the alignment of the suction pads significantly affected due to the kinematic indeterminacy could be. For example, the suction gripper may be fixed substantially rigidly to the joist, typically in a rectangular orientation, while the connection between the top pull and joist and / or between the top pull and the suction pad housing may be articulated or bendable.

Im Bereich der Brücke können der Oberzug und der Unterzug wahlweise beabstandet voneinander gelagert sein, wobei der Unterzug insbesondere ortsfest an der Brücke fixiert sein kann und dem Oberzug ein geeigneter Aktor zur Erzeugung einer variabel steuerbaren Zugkraft mit zumindest einer horizontalen Richtungskomponente ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des Auslegerarms zugeordnet ist. Dieser Aktor kann insbesondere durch eine geeignete Zugeinrichtung wie bspw. einem Linearantrieb o. dgl. gebildet sein. Daneben kommen jedoch grundsätzlich auch andere Betätigungsprinzipien in Frage wie Drehantriebe, die über Zugmittel eine Zugkraft in die gewünschte Richtung erzeugen können. Als Linearantriebe eignen sich insbesondere pneumatisch oder hydraulisch wirkende bzw. betätigte Stellantriebe oder Stellzylinder, die wahlweise einfach oder doppelt wirkend ausgelegt sein können. Die benötigte Zugkraft zur Verformung der elastisch in ihre Ausgangslage zurück drängenden Auslegerarme kann wahlweise mit Hilfe einer entsprechend wirkenden Mechanik auch durch einen Druckzylinder aufgebracht werden.In the area of the bridge, the upper strip and the lower layer can optionally be mounted at a distance from one another, wherein the lower strip can be fixed in particular to the bridge and the upper strip is a suitable actuator for producing a variably controllable tensile force with at least one horizontal direction component approximately parallel to the longitudinal direction of the extension arm assigned. This actuator can in particular be formed by a suitable pulling device such as, for example, a linear drive or the like. In addition, however, in principle, other actuation principles in question as rotary actuators, which can generate a traction in the desired direction via traction means. As a linear actuators are in particular pneumatically or hydraulically acting or actuated actuators or actuator cylinders, which can be designed either single or double acting. The required tensile force for the deformation of the resiliently urged back into their initial position cantilever arms can be applied either by means of a correspondingly acting mechanism also by a pressure cylinder.

Neben der erwähnten Fixierung der separaten Unterzüge zweier symmetrisch angeordneter Auslegerarme an der mittig angeordneten Brücke sind auch Varianten möglich, bei denen bspw. ein einziger durchgängiger Unterzug eingesetzt wird, der wahlweise an der Brücke fixiert sein kann oder in fliegender Lagerung lediglich dort abgestützt wird, wenn sich die Sauggreifer unter konvexer Krümmung des Unterzugs nach oben bewegen. Bei der Variante mit fliegender Lagerung kann es sinnvoll sein, auf eine exakt synchrone Auslenkung der für die Verformungsbewegungen der Auslegerarme verantwortlichen Aktoren, Stellzylinder etc. zu achten, damit das Auslegerarmpaar nicht asymmetrisch verformt wird und bspw. in eine der beiden Längsrichtungen der Auslegerarme ausweicht, da dies einer möglichst exakten Positionierbarkeit der Sauggreifer abträglich wäre. Bei einer mittigen Verankerung der Unterzüge bzw. des einzigen durchgängigen Unterzugs kann dieser Effekt dagegen nicht auftreten, da die beiden Auslegerarme grundsätzlich unabhängig voneinander steuerbar und verformbar sind, ohne dass dies irgendwelche, ggf. negativen Auswirkungen auf die Lagesteuerung der Sauggreifer haben kann.In addition to the mentioned fixation of the separate beams of two symmetrically arranged boom arms to the centrally located bridge variants are possible in which, for example, a single continuous beam is used, which can be selectively fixed to the bridge or is supported in flying storage only there if The suction pads move under convex curvature of the beam upwards. In the variant with flying bearing, it may be useful to ensure an exactly synchronous deflection of the responsible for the deformation movements of the cantilever actuators, actuating cylinder, etc., so that the Auslegerarmpaar is not deformed asymmetrically and, for example. Dodge in one of the two longitudinal directions of the cantilever arms, since this would be detrimental to a possible exact positioning of the suction pads. On the other hand, in the case of a central anchoring of the beams or of the single continuous beam, this effect can not occur, since the two boom arms are basically independently controllable and deformable without this having possibly negative effects on the attitude control of the suction pads.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine Bewegungsführung für die zwei oder mehr Sauggreifer, die auch unter dem Begriff "Fin-Ray"-Prinzip bekannt ist oder diesem Prinzip ähnelt. Die Bewegungsbahnen der Sauggreifer ermöglichen das Anheben von Platten, Bögen oder anderen flächigen Gegenständen von Stapeln durch anfängliches seitliches Anheben, ohne dass gleichzeitig schon der mittlere Bereich des flächigen Gegenstandes von der darunter liegenden Fläche abgelöst wird. Die Ablösung der randseitigen Bereiche verhindert jedoch die unerwünschten Hafteffekte, so dass das anschließende Abheben des gesamten flächigen Gegenstandes erfolgen kann, ohne dass dabei der darunter liegende Gegenstand mitgezogen, seitlich verschoben oder auf andere unerwünschte Weise beeinflusst wird. Wahlweise kann der flächige Gegenstand unter gleichzeitigem Zurückschwenken der Sauggreifer in die ursprüngliche vertikale Ausgangsposition abgehoben werden. Ebenso möglich ist es jedoch auch, den flächigen Gegenstand unmittelbar nach dem Anheben der Sauggreifer vom Stapel abzuheben, ohne die Sauggreifer zunächst in die ursprüngliche vertikale Ausgangsposition zurückschwenken zu müssen.The device according to the invention enables a movement guidance for the two or more suction grippers, which is also known by the term "Fin-Ray" principle or similar to this principle. The trajectories of the suction pads make it possible to lift plates, sheets or other flat objects from stacks initial lateral lifting, without at the same time already the middle area of the flat object is detached from the underlying surface. However, the detachment of the marginal areas prevents the unwanted adhesive effects, so that the subsequent lifting of the entire sheet-like object can be done without this entraining the underlying object, laterally displaced or influenced in other undesirable ways. Optionally, the flat object can be lifted while simultaneously swinging back the suction pads in the original vertical starting position. However, it is also possible to lift the sheet-like object immediately after lifting the suction pads from the stack, without having to first swing the suction pads back to the original vertical position.

Die gemäß einer ersten Ausführungsvariante relativ biegesteife Auslegung der Verbindungsstelle zwischen Oberzug, Unterzug und Sauggreifer ermöglicht einen gewünschten und ggf. bevorzugten Bewegungsverlauf der Sauggreifer, die in einer seitlichen Ansicht den dynamischen Auf- und Abbewegungen von Flügeln ähneln. Um diese Bewegungsverläufe zu erzielen, bei denen die Auslegerarme über ihre gesamte Länge verformt werden, kann es sinnvoll sein, die Verbindungsstellen zwischen Oberzug und Unterzug sowie zwischen dem Auslegerarm und den Sauggreifern nicht gelenkig, sondern starr oder allenfalls in gewissen Grenzen elastisch auszubilden. Bei entsprechender Dimensionierung der Elastizitäten der einzelnen Elemente der Auslegerarme können die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer bei Betätigung der den Oberzügen der Auslegerarme zugeordneten Zugeinrichtungen jeweils eine bogenförmige Bewegungsbahn beschreiben und werden dabei gleichzeitig winkelig angestellt, so dass der jeweils aufgenommene flächige Gegenstand mit seinem mittleren Abschnitt nach oben gegen die Unterseite der Brücke gezogen wird, während seine seitlichen Randbereiche durch die sich hebenden und gleichzeitig sich mit ihren Unterseiten nach außen drehenden Sauggreifern vom Stapel abgehoben werden.The relatively rigid according to a first embodiment interpretation of the junction between the upper, lower and suction pads allows a desired and possibly preferred course of movement of the suction pads, which resemble the dynamic up and down movements of wings in a side view. In order to achieve these courses of motion, in which the cantilever arms are deformed over their entire length, it may be useful not to articulate the joints between the upper and lower beam and between the cantilever arm and the suction pads, but rigid or elastic at best within certain limits. With appropriate dimensioning of the elasticities of the individual elements of the cantilever arms which are approximately vertically aligned in a first position suction pads can each describe an arcuate trajectory upon actuation of the traction arms of the boom arms and are doing simultaneously angularly, so that each recorded flat object with his middle section is pulled up against the bottom of the bridge, while its lateral edge areas are lifted by the lifting and at the same time with their undersides turning outward suction pads from the stack.

Wahlweise kann gemäß einer alternativen Ausführungsvariante zumindest eine der beiden Verbindungsstellen zwischen dem Sauggreifer und dem Oberzug oder dem Unterzug flexibel oder gelenkig ausgebildet sein, wodurch ein modifiziertes Verformungsverhalten der Auslegerarme und damit ein modifizierter Bewegungsverlauf der Sauggreifer realisierbar sein kann, deren Bewegungsverlauf zwar in einer seitlichen Ansicht gleichermaßen den dynamischen Auf- und Abbewegungen von Flügeln ähneln kann, ggf. jedoch mit in Richtung Sauggreifer stärkerer Krümmung. Bei entsprechender Dimensionierung der Elastizitäten der einzelnen Elemente der Auslegerarme können die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer bei Betätigung der den Oberzügen der Auslegerarme zugeordneten Zugeinrichtungen jeweils eine bogenförmige Bewegungsbahn beschreiben und werden dabei gleichzeitig winkelig angestellt, so dass der jeweils aufgenommene flächige Gegenstand mit seinem mittleren Abschnitt nach oben gegen die Unterseite der Brücke gezogen wird, während seine seitlichen Randbereiche durch die sich hebenden und gleichzeitig sich mit ihren Unterseiten nach außen drehenden Sauggreifern vom Stapel abgehoben werden. Mit dem gelenkig am Sauggreifer bzw. dessen Gehäuse angreifenden Oberzug kann die Krümmung der Auslegerarme bei zunehmender Auslenkung an ihren freien Enden stärker zunehmen als in den übrigen Abschnitten.Optionally, according to an alternative embodiment variant, at least one of the two connection points between the suction gripper and the top pull or the underlay can be flexible or articulated, whereby a modified deformation behavior of the outrigger arms and thus a modified course of movement of the suction gripper can be realized, the course of movement in a lateral view equally the dynamic up and down movements of May resemble wings, but possibly with in the direction of suction pads stronger curvature. With appropriate dimensioning of the elasticities of the individual elements of the cantilever arms which are approximately vertically aligned in a first position suction pads can each describe an arcuate trajectory upon actuation of the traction arms of the boom arms and are doing simultaneously angularly, so that each recorded flat object with his middle section is pulled up against the bottom of the bridge, while its lateral edge areas are lifted by the lifting and at the same time with their undersides turning outward suction pads from the stack. With the upper strip acting hingedly on the suction gripper or its housing, the curvature of the extension arms can increase more with increasing deflection at their free ends than in the other sections.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Oberzug und der Unterzug jedes Auslegerarms zwischen der Brücke und dem freien Ende über wenigstens einen Verbindungssteg miteinander verbunden. Diese Verbindungsstelle zwischen dem wenigstens einen Verbindungssteg und dem Unterzug kann entweder weitgehend biegesteif, biegeweich oder auch gelenkig ausgebildet sein. Auch kann die Verbindungsstelle zwischen dem wenigstens einen Verbindungssteg und dem Oberzug wahlweise weitgehend biegesteif oder gelenkig ausgebildet sein. Wahlweise können zwischen dem Oberzug und dem Unterzug jedes Auslegerarmes zwei, drei oder mehr Verbindungsstege angeordnet sein. Den gelenkigen Verbindungsstellen kann wahlweise jeweils ein Federelement zugeordnet sein, um für eine automatische Rückstellung in die Grundstellung zu sorgen.According to a further possible embodiment variant of the device according to the invention, the upper strip and the lower section of each cantilever arm are connected to each other between the bridge and the free end via at least one connecting web. This junction between the at least one connecting web and the beam can be either largely rigid, bendable or articulated. Also, the connection point between the at least one connecting web and the upper pull can optionally be formed largely rigid or articulated. Optionally, two, three or more connecting webs may be arranged between the upper cable and the lower rail of each boom. The articulated connection points can optionally be assigned in each case a spring element to provide an automatic return to the normal position.

Diese flächig, säulenartig, gerüstartig oder bspw. auch als Kreuzverstrebungen ausgebildeten Verbindungsstege können dafür sorgen, dass die auf den Oberzug einwirkenden Zugkräfte, die zum Heben und gleichzeitigen Schwenken der freien Enden der Auslegerarme sowie der daran befestigten Sauggreifer führen, weitgehend gleichmäßig auch auf den Unterzug übertragen werden. Der Unterzug übt in diesem Fall eine stützende und versteifende Wirkung aus und verhindert, dass die freien Enden zu stark nach außen gebogen werden, ohne dass sie gleichzeitig in dem gewünschten Ausmaß gehoben werden. Die Kräfteverteilung über den Oberzug auf den Unterzug bewirkt letztlich die gewünschte Verformung des Auslegerarms über seine gesamte Länge. Durch die oben erwähnten optionalen gelenkigen Verbindungen, die anstelle einer biegesteifen Anlenkung relativ nachgiebig ausgebildet sein können, kann das lokale wie auch das gesamte Verformungsverhalten der Auslegerarme beeinflusst und modifiziert werden. So kann es ggf. sinnvoll sein, die Auslegerarme sich zu ihren freien Enden hin zunehmend stärker verformen zu lassen, während die Abschnitte in Nähe ihrer Aufhängung steifer ausgebildet sein können.This flat, columnar, scaffold-like or, for example, designed as cross struts connecting webs can ensure that the forces acting on the upper tensile forces that lead to lifting and simultaneous pivoting of the free ends of the cantilever arms and the attached suction pads, largely evenly on the beam be transmitted. The beam in this case exerts a supporting and stiffening effect and prevents the free ends from being excessively bent outwards without simultaneously being lifted to the desired extent. The distribution of forces over the top of the train ultimately causes the desired deformation of the boom over its entire length. By the above-mentioned optional hinged connections, which can be made relatively flexible instead of a rigid articulation, the local as well as the entire deformation behavior of the cantilever arms can be influenced and modified. Thus, it may be useful to allow the extension arms to deform increasingly towards their free ends, while the sections near their suspension may be made stiffer.

Die erwähnten Verbindungsstege sind jedoch keinesfalls zwingend erforderlich, sondern als Option zu verstehen, mit deren Hilfe die elastischen Eigenschaften der Auslegerarme in geeigneter Weise beeinflusst werden können. So sind durchaus Varianten ohne Verbindungsstege zwischen dem Oberzug und dem Unterzug oder mit nur einem Verbindungssteg bzw. mit einer nahezu beliebigen Anzahl unterschiedlich positionierter Verbindungsstege oder ggf. auch gekreuzt verbundenen Verbindungsstegen möglich.However, the mentioned connecting webs are by no means mandatory, but to be understood as an option by means of which the elastic properties of the cantilever arms can be influenced in a suitable manner. Thus, quite variants without connecting webs between the upper and the lower train or with only one connecting web or with an almost arbitrary number of differently positioned connecting webs or possibly also cross-connected connecting webs are possible.

Es sei an dieser Stelle betont, dass der Oberzug und der Unterzug nicht zwingend als flache Bauteile mit dazwischen angeordneten Streben ausgebildet sein müssen. So kann eine alternative Ausführungsvariante auch vorsehen, dass zumindest Bereiche der Auslegerarme durch ein integriertes Volumenbauteil, insbesondere durch ein Verbundbauteil mit definierten elastischen Eigenschaften gebildet sind. Wenn in diesem Zusammenhang von einem Volumenbauteil die Rede ist, so kann damit bspw. ein geschäumtes Bauteil mit oder ohne Durchbrüche oder Aussparungen, ein Wabenstrukturbauteil oder Ähnliches gemeint sein. Dem Fachmann sind aufgrund seines Fachwissens weitere alternative Varianten geläufig, mit denen er die gewünschten Material- und Elastizitätseigenschaften erreichen kann, um letztlich das Verformungsverhalten der Auslegerarme zu erreichen, das dem erwähnten "Fin-Ray"-Prinzip ähnelt. Normalerweise wird als Fin Ray Effekt ein bei Fischen beobachtetes Phänomen bezeichnet, nach dem Schwanzflossen bestimmter Fische bei seitlichem Druck nicht in Druckrichtung ausweichen, sondern sich in entgegen gesetzte Richtung wölben, d.h. in die Richtung, aus welcher der Druck kommt. Im vorliegenden Zusammenhang wird das "Fin-Ray"-Prinzip in der Art abgewandelt, dass die flossenartige Bewegung der an den Auslegerarmen angeordneten Sauggreifer nicht durch einen Druck auf die Oberseite des Oberzugs der Auslegerarme, sondern durch die Zugkraft in horizontale Richtung auf den Oberzug bewirkt wird. Ob hierfür ein Bauteil verwendet wird, das in beschriebener Weise aus den deutlich erkennbaren Elementen Oberzug, Unterzug und Querstreben besteht, oder ob ein Bauteil zum Einsatz kommt, bei dem die einzelnen Elemente in integrierter Bauweise zusammengefasst sind, ist für die Funktion und die Umsetzung des gewünschten Bewegungs- und Verformungsverhaltens grundsätzlich unerheblich.It should be emphasized at this point that the top pull and the beam must not necessarily be designed as flat components with struts arranged therebetween. Thus, an alternative embodiment variant can also provide that at least regions of the extension arms are formed by an integrated volume component, in particular by a composite component with defined elastic properties. If, in this context, a volume component is mentioned, it may, for example, mean a foamed component with or without apertures or recesses, a honeycomb structural component or the like. The skilled person is familiar with other alternative variants due to his specialist knowledge with which he can achieve the desired material and elasticity properties in order ultimately to achieve the deformation behavior of the cantilever arms, which is similar to the mentioned "Fin-Ray" principle. Normally a fin ray effect is a phenomenon observed in fish, according to which tail fins of certain fish do not dodge in the direction of pressure when pressed sideways, but rather buckle in the opposite direction, ie in the direction from which the pressure comes. In the present context, the "fin-ray" principle is modified in such a way that the fin-like movement of the arranged on the cantilever arms suction pad causes not by a pressure on the upper side of the upper extension of the cantilever arms, but by the tensile force in the horizontal direction on the top becomes. Whether this is a component is used, which consists in the manner described from the clearly visible elements top, beam and cross struts, or whether a component is used, in which the individual elements in an integrated design are basically irrelevant for the function and the implementation of the desired movement and deformation behavior.

Auch bei Verwendung solcher Verbundbauteile ergeben sich wiederum die beiden alternativen Varianten eines einstückigen Bauteils mit durchgängigem Unterzug und damit durchgängiger Formgebung oder einer zweiteiligen Ausführung bei separaten Auslegerarmen, die symmetrisch zueinander angeordnet sind, jedoch zwingend eine mittige Lagerung an der Brücke benötigen, typischerweise in Höhe des Unterzugs bzw. der Unterseite der Auslegerarme. Bei der einstückigen Variante mit durchgängigem Unterzug und damit dem integrierten Bauteil, das beide Auslegerarme eines symmetrischen Paares umfasst, kann der Unterzug wahlweise mittig an der bereits oben erwähnten Brücke fixiert oder dort in fliegender Lagerung bei Bedarf abgestützt werden. Bei der einstückigen, durchgängigen Variante kann zumindest der einteilige Unterzug wie eine Blattfeder wirken, die in ihre gerade Ausgangslage zurückstrebt, sobald keine Verformungs- oder Zugkräfte mehr angreifen. Bei dieser Variante kann es weiterhin von Vorteil sein, wenn dem als Blattfeder wirkenden Unterzug eine zusätzliche Verstärkung zugeordnet ist, so dass sich ein Aufbau ähnlich einer mehrlagigen Blattfeder ergeben kann. Eine solche zusätzliche Verstärkung kann wirksam einem Versagen des Bauteils nach längerem Betrieb vorbeugen, bspw. einem Ermüdungsbruch.Even with the use of such composite components, in turn, the two alternative variants of a one-piece component with continuous beam and thus continuous shaping or a two-part design with separate boom arms, which are arranged symmetrically to each other, but imperatively need a central bearing on the bridge, typically at the level of Beam or the bottom of the boom arms. In the one-piece variant with continuous beam and thus the integrated component comprising both cantilever arms of a symmetrical pair, the beam can optionally be fixed in the middle of the bridge already mentioned above or supported there in flying storage if necessary. In the one-piece, continuous variant, at least the one-piece beam can act as a leaf spring, which strives back into its straight starting position, as soon as no deformation or tensile forces attack more. In this variant, it may also be advantageous if the beam acting as a leaf spring is assigned an additional reinforcement, so that a structure similar to a multilayer leaf spring can result. Such additional reinforcement can effectively prevent failure of the component after prolonged operation, for example fatigue fracture.

Die Zugeinrichtungen, die für die horizontale oder schräg nach oben gerichtete Zugbewegungen auf den Oberzug sorgen, können bspw. durch annähernd horizontal oder flach geneigt wirkende Linearmotoren gebildet sein, die vorzugsweise gegen die Brücke abgestützt sind. Solche Linearmotoren können bspw. als Pneumatik- oder Hydraulikzylinder, als elektrische Linearmotoren oder auch als Zugmittelantriebe ausgebildet sein. Die Sauggreifer sind vorzugsweise an sich bekannte Bauelemente, die über Schlauchleitungen an eine zentrale Unterdruckversorgung angeschlossen und dadurch individuell oder gemeinsam in ihrem Saugverhalten gesteuert sein können. Die Biegebewegung des Unterzugs lässt sich durch einstellbare Endanschläge, Distanzstücke o. dgl. justieren, insbesondere durch Distanzelemente bei Druckluftzylindern. Es muss an dieser Stelle nicht gesondert betont werden, dass bei Verwendung von zwei einzelnen Aktoren für ein gemeinsam zu steuerndes Paar von Auslegerarmen für eine synchrone Auslenkung und Steuerung der Aktoren gesorgt werden kann, sofern ein gleichmäßiges Verformen beider Auslegerarme gewünscht ist. Ebenso möglich sind jedoch asymmetrische Hub- und Verformungsbewegungen, die durch eine versetzt gesteuerte Hubbewegung der Aktoren ausgelöst werden können. In diesem Fall kann durch gezielte Betätigung mehrerer Aktoren eine nahezu beliebige ungleichmäßige Verformungs- und damit Hebebewegung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bewirkt werden.The drawbars that provide for the horizontal or obliquely upward pulling movements on the top pull, for example, may be formed by approximately horizontally or flat inclined acting linear motors, which are preferably supported against the bridge. Such linear motors can be designed, for example, as pneumatic or hydraulic cylinders, as electric linear motors or as traction mechanism drives. The suction grippers are preferably per se known components which can be connected via hose lines to a central vacuum supply and thereby controlled individually or jointly in their suction behavior. The bending movement of the beam can be adjusted by adjustable end stops, spacers o. The like., Especially by spacers in compressed air cylinders. It need not be emphasized at this point that when using two separate actuators for a pair of cantilever arms to be jointly controlled, synchronous deflection and control of the actuators can be provided, as long as a uniform deformation of both cantilever arms is desired. But equally possible are asymmetric lifting and deformation movements, the can be triggered by a staggered stroke movement of the actuators. In this case, an almost arbitrary non-uniform deformation and thus lifting movement of the device according to the invention can be effected by targeted actuation of multiple actuators.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist typischerweise eine hängende Anordnung auf und kann bspw. über einen horizontal und/oder vertikal verstellbaren Auslegerarm bewegt werden, an dessen Ende über eine zentrale Säule der komplette Sauggreiferkopf mit allen Steuerungs- und Bewegungskomponenten hängend fixiert sein kann. Ggf. kann diese Säule zusätzlich drehbar ausgebildet sein, was jedoch je nach Einsatzzweck nicht unbedingt erforderlich ist. Der erwähnte Auslegerarm kann wiederum an einem Maschinengestell, einer Drehsäule o. dgl. aufgehängt sein, die eine Bodenverankerung aufweisen kann.The device according to the invention typically has a suspended arrangement and can be moved, for example, via a horizontally and / or vertically adjustable extension arm, at the end of which the complete suction gripper head with all control and movement components can be fixed in a suspended manner via a central column. Possibly. this pillar can additionally be designed to be rotatable, which, however, is not absolutely necessary depending on the intended use. The above-mentioned cantilever arm can in turn be suspended on a machine frame, a rotary column or the like, which may have a ground anchorage.

Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen über mindestens zwei steuerbare Sauggreifer. Diese Sauggreifer sind jeweils an freien Enden beweglicher und zumindest in Teilbereichen elastisch verformbarer, an einer Brücke gelagerter Auslegerarme angeordnet und fixiert. Die Auslegerarme umfassen jeweils wenigstens einen Unterzug und einen Oberzug, die am freien Ende des Auslegerarms aufeinandertreffen und dort starr verbunden sind und im Bereich der Brücke voneinander beabstandet gelagert sind, wobei der Unterzug ortsfest an der Brücke fixiert ist und der Oberzug über eine Zugeinrichtung mit zumindest einer horizontalen Richtungskomponente ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des Auslegerarms bewegt wird. Die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer beschreiben durch die auf die Oberzüge der Auslegerarme wirkenden Zugkräfte jeweils eine bogenförmige Bewegungsbahn und werden dabei winkelig angestellt. Gemäß der vorliegenden Erfindung erfahren die Auslegerarme durch eine Zugbewegung auf die Oberzüge jeweils eine Verformung, bei der sich der untere Schenkel nach oben biegt, während der obere Schenkel verkürzt bzw. in Richtung zur Brücke bewegt wird, wodurch die freien Enden mitsamt den daran angeordneten Sauggreifern nach oben gebogen werden. Dabei werden die Auslegerarme bei Einwirkung der Zugkräfte jeweils als Ganzes mitsamt den Oberzügen und Unterzügen elastisch verformt, was auch als "Fin-Ray"-Prinzip bekannt ist.The invention additionally relates to a method for receiving, holding and / or handling flat objects via at least two controllable suction grippers. These suction pads are each movable at free ends and arranged and fixed at least in some areas elastically deformable, mounted on a bridge boom arms. The cantilever arms each comprise at least one undercarriage and a top, which meet at the free end of the cantilever arm and are rigidly connected there and are spaced from each other in the region of the bridge, wherein the girder is fixedly fixed to the bridge and the top train via a pulling device with at least a horizontal direction component is moved approximately parallel to the longitudinal direction of the extension arm. The suction pads, which are oriented approximately vertically in a first position, each describe an arcuate trajectory through the tensile forces acting on the upper arms of the cantilever arms and are thereby set at an angle. According to the present invention, the cantilevers each undergo a deformation by a pulling movement on the upper struts, in which the lower leg bends upward, while the upper leg is shortened or moved in the direction of the bridge, whereby the free ends together with the suction grippers arranged thereon be bent upwards. The cantilever arms are elastically deformed as a result of the tensile forces as a whole together with the upper and lower trains, which is also known as the "Fin-Ray" principle.

Die vorliegende Erfindung behebt einige Nachteile, die bei den bisher bekannten Hebevorrichtungen identifiziert werden konnten. So erfordert der permanent herrschende Kostendruck günstigere Anlageaufstellungen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das entsprechende Verfahren ermöglichen den Verzicht auf sog. Zwischenlagenmagazine, auf Einrichtungen zur Vorseparierung der gestapelten Platten sowie auch auf anders ausgestaltete Rückhaltesysteme, wodurch der Anlagenpreis reduziert werden kann. Die Beschickung der Anlage mit gestapelten flächigen Gegenständen, wie sie bspw. als Zwischenlagen bei Gebindelagen und Paletten mit Getränkebehältern eingesetzt werden, kann ohne Mehraufwand und ohne Kostensteigerung automatisiert werden. Hinzu kommt, dass an die Ablagegenauigkeit des Stapels keine sehr hohen Anforderungen zu stellen sind, da die Aufnahmevorrichtung relativ tolerant hinsichtlich der exakten Position der aufzunehmenden Gegenstände ist.The present invention overcomes some disadvantages that have been identified in previously known lifting devices. Thus, the permanently prevailing cost pressure requires more favorable investment plans. The device according to the invention and the corresponding method make it possible to dispense with so-called intermediate layer magazines, to devices for pre-separation of the stacked plates and also to differently configured restraint systems, whereby the system price can be reduced. The loading of the plant with stacked flat objects, as they are used, for example, as interleaves in bundle layers and pallets with beverage containers, can be automated without additional effort and without cost increase. In addition, the storage accuracy of the stack is not very high demands to be made because the recording device is relatively tolerant to the exact position of the male objects.

Im Gegensatz zur erwähnten horizontal oder schräg auf die Oberzüge der Auslegerarme wirkenden Zugkraft können die Auslegerarme wahlweise auch durch Schubkräfte verformt werden. Alternativ kann die Verformung beider Auslegerarme eines Paares auch über eine einige, vertikal nach oben wirkende Zugkraftkomponente bewirkt werden, wobei die Oberzüge ggf. gelenkig miteinander verbunden sein und über ein geeignetes Zugelement nach oben gezogen werden können, wodurch sich die erwähnte Fin-Ray-Verformung in entsprechender Weise erzielen lässt.In contrast to the mentioned horizontal or oblique acting on the upper arms of the cantilever tensile force, the cantilever arms can optionally be deformed by shear forces. Alternatively, the deformation of both cantilever arms of a pair can also be effected via a few, vertically upwardly acting tensile component, wherein the upper cables may possibly be connected to one another in an articulated manner and pulled upwards via a suitable tension element, whereby the mentioned Fin-Ray deformation achieve in a corresponding manner.

Die Auslegerarme können aus den unterschiedlichsten Materialien gefertigt sein, wahlweise auch in Kombination jeweils unterschiedlicher Materialien, die durch Kleben, Verschrauben, Verschweißen oder bspw. mittels Stecksystemen miteinander verbunden sein können. So können bspw. die oben erwähnten Verbindungsstege vertikal oder diagonal angeordnet sein, wobei die starren oder gelenkigen Verbindungen lösbar oder unlösbar ausgebildet sein können. Die Verbindungsstege lassen sich bspw. als flächige Teile oder als dünne, vorzugsweise knicksteife Streben aus geeignetem Material herstellen, so bspw. aus spritzgegossenem Kunststoff. Bei einer gelenkigen oder gelenkähnlichen Verbindung kann auch eine unterstützende Feder verbaut oder in der Verbindungsstelle integriert sein, die für ausreichende Rückstellkräfte sorgen kann, um den Auslegerarm aus einer ausgelenkten Lage in die entspannte Ruhelage bringen zu können.The cantilever arms can be made of a wide variety of materials, optionally also in combination of different materials, which can be connected to each other by gluing, screwing, welding or for example by means of plug-in systems. Thus, for example, the above-mentioned connecting webs can be arranged vertically or diagonally, wherein the rigid or hinged connections can be made detachable or non-detachable. The connecting webs can be produced, for example, as flat parts or as thin, preferably crease-resistant struts of suitable material, for example of injection-molded plastic. In an articulated or joint-like connection, a supporting spring can also be installed or integrated in the connection point, which can provide adequate restoring forces in order to bring the extension arm from a deflected position into the relaxed rest position.

Weiterhin kann die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung mit anderen Greifaufgaben kombiniert eingesetzt werden, so bspw. mit mechanisch wirkenden Palettengreifern, Deckrahmengreifern o. dgl., die vorzugsweise am selben Gestell angeordnet sind, so dass eine integrierte Bauweise entsteht.Furthermore, the handling device according to the invention can be combined with other gripping tasks used, so for example. With mechanically acting pallet grippers, deck frame grippers o. The like., Which are preferably arranged on the same frame, so that an integrated design is created.

Eine weitere Ausführungsvariante der beweglichen Funktionsbauteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen wie Karton-, Kunststoff- oder Metallplatten oder auch Hohlkammerplatten aus Kunststoff oder Pappe, wie sie bspw. als Zwischenlagen von mehrlagig gestapelten Palettenlagen mit Getränkebehältern eingesetzt werden, kann vorsehen, dass sich die steuerbaren Sauggreifer jeweils einzeln oder paarweise an freien Enden von gelenkig beweglichen und verformbaren Auslegerarmen befinden, die bspw. in symmetrischer Anordnung an einer Brücke gelagert und dort fixiert oder auch nur abgestützt und/oder fliegend gelagert sein können. Die Auslegerarme können bei einer solchen Ausführungsvariante nicht elastisch verformbar ausgebildet, sondern durch mehrere gelenkig miteinander verbundene starre Plattensegmente gebildet sein, die in Zusammenwirkung eine ähnliche Bewegung ermöglichen wie die zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten der Auslegerarme. Bei dieser weiteren Variante der Erfindung können die Auslegerarme definierte und überlagerte Hub- und Schwenkbewegungen durch die gelenkigen Bewegungen der Plattensegmente ausführen.Another variant of the movable functional components of the device according to the invention for receiving, holding and / or handling of flat objects such as cardboard, plastic or metal plates or hollow chamber plates made of plastic or cardboard, such as. As intermediate layers of multilayer stacked pallet layers with beverage containers can be used, can provide that the controllable suction pads are individually or in pairs at free ends of articulated and deformable cantilever arms, for example, stored in a symmetrical arrangement on a bridge and fixed there or even supported and / or can be stored on the fly , The cantilever arms can not be formed elastically deformable in such a variant, but be formed by a plurality of rigidly interconnected rigid plate segments, which allow in cooperation a similar movement as the previously described embodiments of the cantilever arms. In this further variant of the invention, the cantilever arms can perform defined and superimposed lifting and pivoting movements by the articulated movements of the plate segments.

Die symmetrisch und flügelartig angeordneten Auslegerarme umfassen jeweils einen horizontal angeordneten, flächigen bzw. plattenartigen Unterzug und einen gegenüber der Horizontalen in spitzem Winkel geneigten Oberzug, der ebenfalls flächig bzw. plattenartig ausgebildet ist. Der Unterzug und der Oberzug stoßen am freien Ende des Auslegerarms aufeinander und sind dort vorzugsweise gelenkig miteinander verbunden. Alle vorhandenen Gelenke zwischen den schwenkbar miteinander verbundenen Plattensegmenten lassen Schwenkbewegungen ausschließlich um jeweils parallele Achsen zu, die normalerweise horizontal und quer zur Längserstreckungsrichtung des Unterzugs orientiert sind. Der gesamte Unterzug, der sich über die beiden gelenkig beweglichen, symmetrischen Auslegerarme erstreckt, ist durch mehrere miteinander verbundene Plattensegmente gebildet, während jeder der beiden Oberzüge ebenfalls durch einige gelenkig miteinander verbundene Plattensegmente gebildet ist. Ein mittiges Plattensegment des Unterzugs kann je nach Bedarf etwas kürzer oder länger sein als die sich beidseitig daran anschließenden übrigen Plattensegmente. Zudem kann dieses mittige Plattensegment wahlweise an der Brücke der Vorrichtung verankert, verschraubt oder dort lediglich abgestützt und damit fliegend gelagert sein. Die sich beidseitig an das mittlere Plattensegment des Unterzugs anschließenden Plattensegmente sind jeweils über erste Koppelstangen mit den inneren Plattensegmenten der Oberzüge gelenkig verbunden. Die sich daran anschließenden Plattensegmente des Unterzugs sind über zweite Koppelstangen mit weiteren Plattensegmenten der Oberzüge gelenkig verbunden, während die jeweils endseitigen, äußeren Plattensegmente der Oberzüge und des Unterzugs außen an den jeweiligen freien Enden gelenkig miteinander verbunden sein können. Wahlweise ist dort jedoch eine starre Verbindung zwischen den endseitigen Plattensegmenten der Ober- und Unterzüge möglich. Die beiden innen liegenden ersten Koppelstangen sind jeweils länger als die beiden weiter außen liegenden zweiten Koppelstangen, so dass sich insgesamt die flügelartige Gestalt der Anordnung gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten ergibt. Die Koppelstangen entsprechen in ihrer Platzierung und in ihrer Funktion weitgehend den Verbindungsstegen der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten, mit dem Unterschied, dass die Koppelstangen nicht starr, sondern in Gelenkzapfen gelagert sind, so dass sie jeweils gelenkig mit den entsprechenden Plattensegmenten des Oberzugs bzw. des Unterzugs verbunden sind.The symmetrically and wing-like arranged boom arms each comprise a horizontally arranged, flat or plate-like beam and an opposite the horizontal inclined at an acute angle top pull, which is also formed flat or plate-like. The joist and the upper pull abut each other at the free end of the cantilever arm and are preferably articulated to each other there. All existing joints between the pivotally interconnected plate segments allow pivotal movements exclusively about respective parallel axes, which are normally oriented horizontally and transversely to the longitudinal direction of the beam. The entire beam, which extends over the two articulated movable, symmetrical cantilever arms, is formed by a plurality of interconnected plate segments, while each of the two top pulls is also formed by some hingedly interconnected plate segments. A central plate segment of the beam may be slightly shorter or longer than the one on both sides as needed subsequent remaining plate segments. In addition, this central plate segment can either be anchored to the bridge of the device, screwed or merely supported there and thus stored on the fly. The adjoining the middle plate segment of the beam on both sides plate segments are each connected via first coupling rods with the inner plate segments of the upper hinges. The adjoining plate segments of the substructure are hingedly connected via second coupling rods with other plate segments of the upper, while the respective end, outer plate segments of the upper and lower tie can be hinged together at the respective free ends outside. Optionally, however, there is a rigid connection between the end-side plate segments of the upper and lower cables possible. The two inner first coupling rods are each longer than the two outer second coupling rods, so that overall results in the wing-like shape of the arrangement according to one of the previously described embodiments. The coupling rods correspond in their placement and in their function largely the connecting webs of the previously described embodiments, with the difference that the coupling rods are not rigid, but are mounted in pivot pins, so that they are each hingedly connected to the corresponding plate segments of the upper or the train are.

Wahlweise können die Koppelstangen gleichzeitig als Bewegungsanschläge ausgebildet sein, bspw. durch entsprechende Formgebung oder Profilierung, die dafür sorgen kann, dass die Plattensegmente der Ober- und Unterzüge mit ihren zueinander weisenden Oberflächen bei einer definierten Maximalauslenkung dort anstoßen, so dass keine über die Maximalauslenkung hinaus gehende weitere Auslenkbewegung mehr möglich ist. Auch kann ein mittiges Plattensegment des Unterzuges eines solchen mehrteiligen, aus gelenkig miteinander verbundenen Plattensegmenten gebildeten Greifmoduls bspw. mit einem zusätzlichen Brückensegment versehen sein, welches eine gelenkige Verbindung oder Abstützung zu einer starren Brücke entsprechend einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten herstellt.Optionally, the coupling rods may be formed as a movement stops simultaneously, for example. By appropriate shaping or profiling, which can ensure that the plate segments abuts the upper and lower beams with their facing surfaces at a defined maximum deflection there, so that no beyond the maximum deflection also going further deflection movement is more possible. Also, a central plate segment of the beam of such a multi-part, formed from hingedly interconnected plate segments gripping module, for example, be provided with an additional bridge segment, which produces a hinged connection or support to a rigid bridge according to one of the previously described embodiments.

Einigen oder auch jedem der Gelenke zwischen den Plattensegmenten kann wahlweise ein Federelement zugeordnet sein, bspw. in Gestalt von die Plattensegmente teilweise umschließenden Federbügeln o. dgl. Solche Federbügel koppeln jeweils benachbarte Plattensegmente, so dass diese nicht uneingeschränkt und frei um die jeweilige Verbindungsachse beweglich sind, sondern nach jeder Auslenkung in ihre Ursprungs- bzw. Ausgangslage zurückkehren, bei welcher der Unterzug annähernd geradlinig und ohne Wölbung gestreckt ist. Wahlweise können durch unterschiedlich starke Federbügel die Feder- und Rückstellkräfte variiert werden. Wahlweise können die zwischen den gelenkig miteinander verbundenen Plattensegmenten wirkenden Federkräfte auch mit anders gestalteten Federelementen erzielt werden, bspw. mit in den Gelenken integrierten Blattfederelementen oder bspw. mit zwischen den Segmenten eingesetzten elastischen Stiften oder auf andere geeignete Weise.Some or even each of the joints between the plate segments may optionally be associated with a spring element, for example. In the form of the plate segments partially enclosing spring clips o. The like. Such spring clips respectively adjacent plate segments, so that they are not fully and freely movable about the respective connecting axis but after each Deflection return to their original or initial position, in which the beam is stretched approximately straight and without curvature. Optionally, the spring and restoring forces can be varied by different strength spring clip. Optionally, the spring forces acting between the hingedly interconnected plate segments can also be achieved with differently designed spring elements, for example with leaf spring elements integrated in the joints or, for example, with elastic pins inserted between the segments or in another suitable manner.

Grundsätzlich sind auch weitere, hier nicht näher erläuterte Ausführungsvarianten denkbar, bei denen die Oberzüge bspw. mittels Seilen, Gurten, Gliederketten o. dgl. dargestellt sind, die wahlweise über geeignete Koppelelemente gelenkig, elastisch oder zumindest teilweise starr mit dem Unterzug bzw. mit den Unterzügen verbunden sind. Wenn somit im Zusammenhang der vorliegenden Erfindung von elastischen oder gelenkigen Oberzügen der Auslegerarme die Rede ist, so sind die Varianten mit flexibel beweglichen Oberzügen, die bspw. durch Gurte, Seile etc. gebildet sind, ebenfalls von dieser Definition umfasst.Basically, further, not explained in detail here variants are conceivable in which the upper, for example. By means of ropes, straps, link chains o. The like. Shown, which selectively via suitable coupling elements articulated, elastic or at least partially rigid with the beam or with Unterzügen are connected. Thus, if in the context of the present invention of elastic or articulated upper arms of the boom arms is mentioned, the variants with flexible movable tops, which are formed, for example, by straps, ropes, etc., also covered by this definition.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann wahlweise auch mehrere Greifmodule umfassen, die unabhängig voneinander angesteuert und bewegt werden können. So kann die Vorrichtung bspw. zwei an einem gemeinsamen Träger aufgehängte Greifmodule aufweisen, die in ihrem Abstand zueinander einstellbar und/oder unabhängig voneinander ansteuerbar und beweglich sind. Die beiden Greifmodule können wahlweise gemeinsam angesteuert werden, was insbesondere zum Anheben und Handhaben entsprechend großer Plattenbauteile sinnvoll ist. Die beiden Greifmodule können auch unabhängig voneinander bewegt werden, was bspw. zur separaten Handhabung von entsprechend kleineren Plattenbauteilen sinnvoll sein kann, die von jeweils einem Greifmodul mit seinen bis zu vier oder mehr beweglichen Sauggreifern getragen werden können. Wahlweise kann zur Handhabung kleinerer Bauteile wie bspw. sog. Halbpaletten-Zwischenlagen auch nur jeweils ein Greifmodul aktiviert werden, während das andere in Ruhe bleiben kann, solange es nicht benötigt wird.Optionally, the device according to the invention can also comprise a plurality of gripping modules which can be controlled and moved independently of each other. Thus, for example, the device may have two gripping modules suspended from a common carrier, which are adjustable in their distance from each other and / or independently controllable and movable. The two gripping modules can optionally be controlled jointly, which makes sense especially for lifting and handling correspondingly large plate components. The two gripping modules can also be moved independently of each other, which may be useful, for example, for the separate handling of correspondingly smaller plate components, which can be carried by one gripping module with its up to four or more movable suction grippers. Optionally, only one gripping module can be activated for handling smaller components such as so-called. Half-pallet liners, while the other can remain at rest, as long as it is not needed.

Darüber hinaus können bei einer solchen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung die beiden Greifmodule ggf. auch in ihren Abständen zueinander eingestellt werden, was bspw. durch ihre Aufhängung an Schlittenführungen am gemeinsamen Gestell ermöglicht sein kann. Die Schlittenführungen umfassen für jedes Greifmodul ein Paar horizontaler Achsen, an denen die Befestigungsabschnitte bzw. oberen Aufhängungsteile der Greifmodule mitsamt ihren Antriebs- und Steuerungsteilen in horizontaler Richtung verschiebbar gehalten sein können, so dass jedes Greifmodul mitsamt seiner gesamten Aufhängungs- und Antriebseinheit um einen bestimmten Weg in horizontaler Richtung am Gestell verschoben und in einer neuen Position fixiert werden kann. Auf diese Weise können die beiden Greifmodule nicht nur unabhängig voneinander angesteuert, sondern auch auf verschiedene Größen von Halbpaletten-Zwischenlagen o. dgl. flächige Gegenstände einjustiert werden. Die erwähnte Verstellung bzw. Abstandsvariation der Greifmodule kann wahlweise manuell oder motorisch erfolgen, bspw. über einen elektromotorischen, pneumatischen oder anderen fluidischen Antrieb.In addition, in such a variant embodiment of the device according to the invention, the two gripping modules may also be adjusted in their distances from one another to each other, which, for example, by their suspension Sliding guides on the common frame can be possible. The carriage guides comprise, for each gripping module, a pair of horizontal axes on which the mounting sections or upper suspension parts of the gripper modules together with their drive and control parts can be displaceable in the horizontal direction so that each gripping module and its entire suspension and drive unit travel a certain distance can be moved in the horizontal direction on the frame and fixed in a new position. In this way, the two gripping modules can not only be driven independently of each other, but also be adjusted to different sizes of half-pallet liners o. The like. Flat objects. The aforementioned adjustment or distance variation of the gripping modules can be done either manually or by motor, for example via an electromotive, pneumatic or other fluidic drive.

Eine weitere Option kann vorsehen, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Palettengreifersystem ausgestattet ist, das am Gestell mit dem wenigstens einen steuerbaren Greifmodul angeordnet und unabhängig von diesem ansteuerbar und/oder verschwenkbar ist. Dieses Palettengreifersystem kann bspw. geeignete Greifarme am Gestell der Vorrichtung umfassen, um bspw. als Zwischenlagengreifer und/oder als Palettengreifer zu fungieren. Die mindestens zwei gegensinnig bewegbaren und/oder verschwenkbaren Greifarme sind vorzugsweise unabhängig von den Greifmodulen für die Zwischenlagen bzw. flächigen Bauteile ansteuerbar und beweglich. Eine vorteilhafte Variante eines solchen Palettengreifersystems kann ggf. auch mit der Abstandsverstellung der paarweise angeordneten und in ihren Abständen voneinander verstellbaren Greifmodule kombiniert sein, bspw. durch eine Verlängerung der hierfür bereits vorhandenen Schlitten-Verstellsysteme, an denen jeweils endseitig geeignete Halteeinrichtungen angeordnet sein können. Diese Halteeinrichtungen können bspw. durch Blechklammern o. dgl. gebildet sein, die jeweils nach innen, d.h. aufeinander zu weisende unterseitige Haken oder andersartig gestaltete Haltenasen o. dgl. zum Eingriff in eine Palette und zu deren Aufnahme und Handhabung aufweisen können.Another option may provide that the device according to the invention is equipped with a pallet gripper system, which is arranged on the frame with the at least one controllable gripping module and independently of this is controllable and / or pivotable. This pallet gripper system may include, for example, suitable gripping arms on the frame of the device, for example, to act as an intermediate gripper and / or as a pallet gripper. The at least two oppositely movable and / or pivotable gripping arms are preferably independently of the gripping modules for the intermediate layers or flat components controlled and movable. An advantageous variant of such a pallet gripper system can possibly also be combined with the spacing adjustment of the gripping modules arranged in pairs and adjustable in their spacing, for example by an extension of the already existing slide adjustment systems, on each of which suitable holding devices can be arranged at the end. These holding devices may, for example, be formed by sheet metal clamps or the like, which are in each case inwardly, i. pointing towards each other underside hooks or differently designed retaining lugs o. The like. For engaging in a pallet and for their recording and handling may have.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

Fig. 1 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung einer Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände.
Fig. 2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer ersten Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer ersten Betriebslage.
Fig. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 2 in einer zweiten, aktivierten Betriebslage.
Fig. 4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer zweiten Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer ersten Betriebslage.
Fig. 5 zeigt eine schematische Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 4 in einer zweiten, aktivierten Betriebslage.
Fig. 6 zeigt eine Detailansicht einer Ausführungsvariante eines verformbaren Auslegerarms der Vorrichtung mit daran befindlichem Sauggreifer.
Fig. 7 zeigt eine Detailansicht einer weiteren Variante des Auslegerarms.
Fig. 8 zeigt eine weitere schematische Perspektivdarstellung der Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände.
Fig. 9 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung einer weiteren Ausführungsvariante der Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände.
Fig. 10 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung der Variante der Vorrichtung gemäß Fig. 9 von schräg unten.
Fig. 11 zeigt eine perspektivische Detailansicht einer Ausführungsvariante eines Funktionsbauteils bzw. Greifmoduls der erfindungsgemäßen Aufnahme-, Halte-und/oder Handhabungsvorrichtung für flächige Gegenstände.
Fig. 12 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Greifmoduls der Variante der Vorrichtung gemäß Fig. 9.
Fig. 13 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung des Greifmoduls gemäß Fig. 12.
Fig. 14 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung eines Teils der Vorrichtung gemäß Fig. 9 mit Betätigungselementen zur Betätigung und Bewegung des Greifmoduls gemäß Fig. 12 und Fig. 13.
Fig. 15 zeigt eine schematische Seitenansicht der Darstellung gemäß Fig. 14.
Fig. 16 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem zusätzlichen Palettengreifersystem.
Fig. 17 zeigt die Vorrichtung gemäß Fig. 16 mit deaktiviertem Palettengreifersystem.
Fig. 18 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung einer weiteren Variante der der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem Palettengreifersystem.

In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to each other in the figures do not always correspond to the real Size ratios, as some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for ease of illustration.

Fig. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a receiving, holding and / or handling device according to the invention for flat objects.
Fig. 2 shows a schematic side view of a first variant of the device according to the invention in a first operating position.
Fig. 3 shows a schematic side view of the device according to Fig. 2 in a second, activated operating position.
Fig. 4 shows a schematic side view of a second variant of the device according to the invention in a first operating position.
Fig. 5 shows a schematic side view of the device according to Fig. 4 in a second, activated operating position.
Fig. 6 shows a detailed view of a variant of a deformable cantilever arm of the device with it located suction pads.
Fig. 7 shows a detailed view of another variant of the boom.
Fig. 8 shows a further schematic perspective view of the receiving, holding and / or handling device for flat objects.
Fig. 9 shows a schematic perspective view of another embodiment of the receiving, holding and / or handling device for flat objects.
Fig. 10 shows a schematic perspective view of the variant of the device according to Fig. 9 from diagonally below.
Fig. 11 shows a perspective detail view of a variant of a functional component or gripping module of the recording, holding and / or handling device according to the invention for flat objects.
Fig. 12 shows a schematic side view of a gripping module of the variant of the device according to Fig. 9 ,
Fig. 13 shows a schematic perspective view of the gripping module according to Fig. 12 ,
Fig. 14 shows a schematic perspective view of a part of the device according to Fig. 9 with actuators for actuating and moving the gripping module according to FIGS. 12 and 13 ,
Fig. 15 shows a schematic side view of the illustration according to Fig. 14 ,
Fig. 16 shows a further embodiment of a device according to the invention with an additional pallet gripper system.
Fig. 17 shows the device according to Fig. 16 with deactivated pallet gripper system.
Fig. 18 shows a schematic perspective view of another variant of the device according to the invention with a pallet gripper system.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den Figuren 1 bis 18 jeweils identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.For the same or equivalent elements of the invention are in the FIGS. 1 to 18 in each case identical reference numerals used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the device or method of the invention may be configured and are not an exhaustive limitation.

Die schematische Perspektivdarstellung der Fig. 1 zeigt eine Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen wie Karton-, Kunststoff-oder Metallplatten oder auch Hohlkammerplatten aus Kunststoff oder Pappe, wie sie bspw. als Zwischenlagen von mehrlagig gestapelten Palettenlagen mit Getränkebehältern eingesetzt werden. Die Vorrichtung umfasst ein an einer mittigen Säule 11 an einem hier nicht dargestellten Maschinenausleger o. dgl. hängend angeordnetes Gestell 12, das bspw. an einem Auslegerarm einer in der Höhe verstellbaren und räumlich beweglichen Handhabungsvorrichtung geführt sein kann. An der Unterseite des Gestells 12 weist die Vorrichtung 10 vier steuerbare Sauggreifer 14 auf, die in ihrer Ruhelage senkrecht ausgerichtet und damit zur Aufnahme von horizontal liegenden Platten oder flächigen Gegenständen (nicht dargestellt) von einem Stapel vorgesehen sind. Die vier Sauggreifer 14 befinden sich jeweils paarweise an freien Enden 16 beweglicher und elastisch verformbarer Auslegerarme 18, die in symmetrischer Anordnung an einer Brücke 20 gelagert und dort fixiert (vgl. Figuren 2 und 3) oder auch nur abgestützt und/oder fliegend gelagert (vgl. Figuren 4 und 5) sind. Die als Lagerung, Fixierung und/oder Abstützung fungierende Brücke 20 ist mit dem Gestell 12 der Vorrichtung 10 starr verbunden.The schematic perspective view of Fig. 1 shows an embodiment of a device 10 according to the invention for receiving, holding and / or handling of flat objects such as cardboard, plastic or metal plates or hollow sheets of plastic or cardboard, as they are used, for example, as intermediate layers of multi-layered pallet layers with beverage containers , The device comprises a frame 12, which is arranged suspended on a central column 11 on a machine arm 0, not shown here. The frame 12 can, for example, be guided on a cantilever arm of a height-adjustable and spatially movable handling device. On the underside of the frame 12, the device 10 has four controllable suction pads 14, which are aligned vertically in their rest position and thus for receiving horizontally lying plates or flat objects (not shown) of a Stack are provided. The four suction pads 14 are each in pairs at free ends 16 movable and elastically deformable boom arms 18 which are mounted in a symmetrical arrangement on a bridge 20 and fixed there (see. Figures 2 and 3 ) or even supported only and / or flying (cf. FIGS. 4 and 5 ) are. The bridge 20 acting as a support, fixation and / or support is rigidly connected to the frame 12 of the device 10.

Die Auslegerarme 18 sind derart elastisch ausgebildet, dass sie sich nicht beliebig gelenkig bewegen lassen, sondern definierte und überlagerte Hub- und Schwenkbewegungen durch elastische Verformungen der Auslegerarme 18 ausführen können. Die symmetrisch und flügelartig angeordneten Auslegerarme 18 umfassen jeweils einen horizontal angeordneten, flächigen bzw. plattenartigen Unterzug 22 und einen gegenüber der Horizontalen in spitzem Winkel geneigten Oberzug 24, der ebenfalls flächig bzw. plattenartig ausgebildet ist. Der Unterzug 22 und der Oberzug 24 stoßen am freien Ende 16 des Auslegerarms 18 aufeinander und sind dort gemäß der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsvariante weitgehend starr, d.h. nicht gelenkig miteinander verbunden. Eine hier nicht dargestellte alternative Variante kann jedoch auch eine gelenkige Verbindung der Ober- und Unterzüge 24, 22 an ihren freien Enden 16 vorsehen.The cantilever arms 18 are designed so elastic that they can not move arbitrarily articulated, but can perform defined and superimposed lifting and pivoting movements by elastic deformation of the boom arms 18. The symmetrically and wing-like arranged boom arms 18 each comprise a horizontally arranged, flat or plate-like beam 22 and an opposite the horizontal inclined at an acute angle top 24, which is also formed flat or plate-like. The beam 22 and the top pull 24 abut each other at the free end 16 of the boom 18 and are there according to the in Fig. 1 illustrated embodiment largely rigid, ie not hinged together. However, an alternative variant not shown here may also provide an articulated connection of the upper and lower members 24, 22 at their free ends 16.

Zudem sind an diesem freien Ende 16 auch die jeweiligen Sauggreifer 14 als Paare nebeneinander angeordnet, wobei auch diese Verankerung nicht gelenkig, sondern starr bzw. im Umfang der elastischen Eigenschaften des Oberzugs 24 und des Unterzugs 22 ebenfalls geringfügig elastisch sein kann. Gemäß Fig. 1 können die Sauggreifer 14 bspw. über ein ggf. mehrfach abgewinkeltes Montageblech 15 im Bereich des freien Endes 16 am Unterzug 22 fixiert sein, wodurch eine wahlweise starre, ggf. leicht elastische oder auch eine gelenkige Verbindung zum Oberzug 24 jeweils nicht beeinflusst ist.In addition, the respective suction pads 14 are also arranged as pairs next to each other at this free end 16, wherein also this anchorage not articulated, but rigid or in the scope of the elastic properties of the upper 24 and the lower layer 22 may also be slightly elastic. According to Fig. 1 For example, the suction grippers 14 may be fixed in the region of the free end 16 on the undercarriage 22 via a mounting plate 15, which may be bent several times, as a result of which an optionally rigid, possibly slightly elastic or else articulated connection to the top pull 24 is not influenced.

Weiterhin sind der Unterzug 22 und der Oberzug 24 jedes Auslegerarms 18 über mehrere vertikale, flächig bzw. plattenartig ausgebildete Verbindungsstege 25 miteinander verbunden. Die Verbindungsstege 25 sind ebenso wie der Unterzug 22 und der Oberzug 24 vorzugsweise in gewissem Ausmaß elastisch, jedoch dabei knicksteif und relativ starr. Die Verbindungsstellen zwischen den Verbindungsstegen 25 und dem Unterzug 22 bzw. dem Oberzug 24 können gemäß einer ersten Ausführungsvariante wahlweise nicht gelenkig, sondern entsprechend der Materialeigenschaften der fest miteinander verbundenen Abschnitte geringfügig elastisch sein. Ebenso möglich sind jedoch elastische, biegeweiche oder auch gelenkige Verbindungen zwischen Oberzug 24 und den Verbindungsstegen 25 und/oder zwischen Unterzug 22 und Verbindungsstegen 25. Diese erwähnten Verbindungsstellen bzw. Kreuzungspunkte können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, wodurch sich in weiten Grenzen die elastischen Eigenschaften und das exakte Verformungsverhalten der Auslegerarme 18 definieren lassen.Furthermore, the beam 22 and the top 24 of each boom 18 are connected to each other via a plurality of vertical, surface or plate-like connecting webs 25. The connecting webs 25, like the beam 22 and the top thread 24, are preferably elastic to some extent but buckling-resistant and relatively rigid. The joints between the connecting webs 25 and the beam 22 and the upper hoop 24 can according to a first embodiment optionally not articulated, but according to the Material properties of firmly interconnected sections to be slightly elastic. Equally possible, however, are elastic, flexurally soft or articulated connections between the upper tension 24 and the connecting webs 25 and / or between the lower tension 22 and the connecting webs 25. These mentioned connecting points or crossing points can be combined with one another in any desired manner, whereby the elastic properties are achieved within wide limits and let define the exact deformation behavior of the cantilever arms 18.

Im Bereich der Brücke 20 sind der Oberzug 24 und der Unterzug 22 bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsvariante beabstandet voneinander gelagert, wobei der Unterzug 22 ortsfest an der Brücke 20 fixiert ist. Wahlweise kann auch ein einziger durchgängiger Unterzug 22 gemäß der Ausführungsvariante entsprechend Fig. 4 und Fig. 5 eingesetzt werden, der wahlweise an der Unterseite der Brücke 20 fixiert oder dort lediglich abgestützt und im Übrigen fliegend gelagert sein kann.In the area of the bridge 20, the top 24 and the bottom 22 at the in Fig. 1 shown embodiment spaced apart from each other, wherein the beam 22 is fixedly fixed to the bridge 20. Optionally, a single continuous beam 22 according to the embodiment variant accordingly Fig. 4 and Fig. 5 can be used, which optionally fixed to the underside of the bridge 20 or only supported there and otherwise can be stored on the fly.

Im vorliegenden Zusammenhang wird ein Modul aus symmetrisch gegenüber liegend angeordneten Auslegerarmen 18, bestehend jeweils aus Unterzug 22, Oberzug 24 sowie jeweils wenigstens einem Verbindungssteg 25 als Greifmodul 17 bezeichnet. Ein solches Greifmodul 17 ist zur Verdeutlichung seiner Funktionsweise in den schematischen Ansichten der Figuren 2 bis 5 erkennbar. Eine erste Variante eines mit seinem durchgängigen Unterzug 22 an der Brücke 20 und mit seinen beiden symmetrischen Oberzügen 24 an den Querstreben 34 abgestützten Greifmoduls 17 ist zudem in den perspektivischen Darstellungen der Fig. 1 und der Fig. 8 verdeutlicht. Die schematischen Darstellungen der Figuren 9 bis 15 zeigen dagegen eine alternative Ausführungsvariante eines solchen Greifmoduls 17 in verschiedenen Ansichten.In the present context, a module of symmetrically opposite arranged boom arms 18, each consisting of beam 22, top 24 and each at least one connecting web 25 is referred to as a gripping module 17. Such a gripping module 17 is to illustrate its operation in the schematic views of FIGS. 2 to 5 recognizable. A first variant of a with its continuous beam 22 on the bridge 20 and with its two symmetrical Oberzüge 24 supported on the cross braces 34 gripping module 17 is also in the perspective views of Fig. 1 and the Fig. 8 clarified. The schematic representations of FIGS. 9 to 15 on the other hand show an alternative embodiment of such a gripping module 17 in different views.

Jedem der beiden Oberzüge 24 der jeweiligen Auslegerarme 18 ist eine Zugeinrichtung 26 bzw. Stelleinrichtung 28 zur Erzeugung einer horizontal gerichteten Zugkraft ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des jeweiligen Auslegerarms 18 zugeordnet. Normalerweise arbeiten die beiden Stelleinrichtungen 28 synchron gegeneinander. Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfassen die Stelleinrichtungen 28 jeweils einen Linearmotor 30, bspw. ausgeführt als Hydraulikzylinder oder als Pneumatikzylinder o. dgl. Die beiden Linearmotoren 30 sind horizontal im Gestell 12 verankert und bewirken über einen Gestängeantrieb 32 jeweils horizontal gerichtete Stellbewegungen auf Querstreben 34, an denen ein, zwei oder mehr parallele Verankerungen von Oberzügen 24 eines Auslegerarms 18 oder mehrerer Auslegerarme 18 befestigt sein können. Während in der Ansicht der Fig. 1 lediglich ein symmetrisches Paar von Auslegerarmen 18 mit jeweils einem daran geführten Paar von Sauggreifern 14 erkennbar ist, verdeutlicht die Fig. 8 eine bevorzugte Ausführungsvariante mit zwei Paaren von Auslegerarmen 18, die jeweils synchron mittels der horizontal beweglichen Querstreben 34 bewegt und verstellt werden.Each of the two top pulls 24 of the respective extension arms 18 is associated with a towing device 26 or adjusting device 28 for generating a horizontally directed tensile force approximately parallel to the longitudinal extension direction of the respective extension arm 18. Normally, the two adjusting devices 28 work synchronously against each other. In the illustrated embodiment, the adjusting devices 28 each comprise a linear motor 30, for example. Designed as a hydraulic cylinder or as a pneumatic cylinder o. The like. The two linear motors 30 are horizontally anchored in the frame 12 and effect via a linkage drive 32 each horizontally directed positioning movements on cross braces 34, where one, two or more parallel anchorages of the tops 24 of a cantilever arm 18 or more Boom arms 18 may be attached. While in the view of Fig. 1 only a symmetrical pair of cantilever arms 18, each with a guided pair of suction pads 14 can be seen, illustrates the Fig. 8 a preferred embodiment with two pairs of boom arms 18, which are each moved and adjusted synchronously by means of the horizontally movable cross braces 34.

Weiterhin zeigt Fig. 1 zwei an einer weiteren Querstrebe 50 verankerte Tastelemente 52, die jeweils als Tiefenanschläge für die Vorrichtung 10 fungieren. Ein senkrecht gegen die Rückstellkraft und gegen die nach unten wirkende Schwerkraft nach oben beweglicher Druckstempel mit einer unterseitigen Tastkugel kann bspw. mit einem Wegsensor o. dgl. (nicht dargestellt) gekoppelt sein, der ein Wegbegrenzungssignal für die Steuerung der Vorrichtung 10 liefert, um bei in der Höhe abnehmendem Stapel an flächigen Gegenständen eine zuverlässige Vertikalpositionierung zu ermöglichen. Die Tastelemente 52 können jedoch auch als rein mechanisch wirkende Anschlagelemente fungieren, die ein zu hartes Aufsetzen der Brücke 20 oder der Unterzüge 22 der Auslegerarme 18 auf dem abzutragenden Stapel verhindern können.Further shows Fig. 1 two anchored to another cross member 50 sensing elements 52, each acting as depth stops for the device 10. A perpendicular to the restoring force and against the downwardly acting gravity upwardly movable plunger with a lower-side probe ball may, for example, with a displacement sensor o. The like. (Not shown) be coupled, which provides a Wegbegrenzungssignal for controlling the device 10 to at to allow in the height decreasing stack of flat objects a reliable vertical positioning. However, the sensing elements 52 may also act as a purely mechanical acting stop elements that can prevent too hard placement of the bridge 20 or the beams 22 of the boom arms 18 on the ablated stack.

Die schematischen Darstellungen der Figuren 2 und 3 verdeutlichen das Arbeitsprinzip einer ersten Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10, die eine Bewegungsführung für die zwei oder mehr Sauggreifer 14 ermöglicht, die unter dem Begriff "Fin-Ray"-Prinzip bekannt ist. Die Bewegungsbahnen der Sauggreifer 14 ermöglichen das Anheben von Platten 36, Bögen oder anderen flächigen Gegenständen 38 von Stapeln 40 durch anfängliches seitliches Anheben an den Randbereichen 42 der Platten 36 oder flächigen Gegenstände 38, ohne dass gleichzeitig schon der mittlere Bereich 44 des flächigen Gegenstandes 38 von der darunter liegenden Fläche abgelöst wird. Die Ablösung der randseitigen Bereiche 42 verhindert jedoch die unerwünschten Hafteffekte, so dass das anschließende Abheben des flächigen Gegenstandes 38 unter gleichzeitigem Zurückschwenken der Sauggreifer 14 in die ursprüngliche vertikale Ausgangsposition erfolgen kann, ohne dass dabei der darunter liegende Gegenstand mitgezogen, seitlich verschoben oder auf andere unerwünschte Weise beeinflusst wird.The schematic representations of Figures 2 and 3 illustrate the working principle of a first embodiment of the device 10 according to the invention, which allows a movement guide for the two or more suction pads 14, which is known under the term "Fin-Ray" principle. The trajectories of the suction pads 14 allow lifting plates 36, sheets or other flat objects 38 of stacks 40 by initially lifting them sideways at the edge regions 42 of the plates 36 or flat objects 38, without at the same time already the middle portion 44 of the flat article 38 of the underlying surface is replaced. However, the detachment of the marginal areas 42 prevents the unwanted adhesive effects, so that the subsequent lifting of the flat object 38 can be carried out with simultaneous pivoting back of the suction pads 14 in the original vertical starting position, while the underlying object entrained, laterally displaced or other undesirable Way is influenced.

Die biegesteife Auslegung der am freien Ende 16 befindlichen Verbindungsstelle zwischen Oberzug 24, Unterzug 22 und Sauggreifer 14 ermöglicht die gewünschten und bevorzugten Bewegungsverläufe der Sauggreifer 14 entsprechend Fig. 3, die in einer seitlichen Ansicht den dynamischen Auf- und Abbewegungen von Flügeln ähneln. Um diese Bewegungsverläufe zu erzielen, bei denen die Auslegerarme 18 entsprechend Fig. 3 über ihre gesamte Länge verformt werden, kann es erforderlich oder zur Erzielung bestimmter Verformungseigenschaften wünschenswert sein, dass die Verbindungsstellen zwischen Oberzug 24 und Unterzug 22 sowie zwischen dem Auslegerarm 18 und den Sauggreifern 14 nicht gelenkig, sondern starr bzw. im Umfang der Materialelastizitäten elastisch ausgebildet sind. Bei entsprechender Dimensionierung der Elastizitäten der einzelnen Elemente der Auslegerarme 18 können die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer 14 (vgl. Fig. 2) bei Betätigung der auf die Oberzüge 24 der Auslegerarme 18 einwirkenden Zugeinrichtungen 26 jeweils eine bogenförmige Bewegungsbahn beschreiben und werden dabei gleichzeitig winkelig angestellt, so dass der jeweils aufgenommene flächige Gegenstand 38 mit seinem mittleren Abschnitt 44 nach oben gegen die Unterseite der Brücke 20 gezogen wird, während seine seitlichen Randbereiche 42 durch die sich hebenden und gleichzeitig sich mit ihren Unterseiten nach außen drehenden Sauggreifern 14 vom Stapel 40 abgehoben werden. Um die Bewegungsverläufe gezielt zu beeinflussen und das für den jeweiligen Fall bzw. die jeweilige Dimensionierung gewünschte Verformungsverhalten der Auslegerarme zu erzielen, bei denen die Auslegerarme 18 ähnlich der in Fig. 3 gezeigten Weise über ihre gesamte Länge gleichmäßig oder in progressiver Weise verformt werden, hat es sich als sinnvoll erwiesen, einzelne, mehrere oder alle Verbindungsstellen zwischen Oberzug 24 und Unterzug 22 sowie zwischen dem Auslegerarm 18 und den Sauggreifern 14 zumindest teilweise gelenkig auszubilden. Bei entsprechender Dimensionierung der Elastizitäten der einzelnen Elemente der Auslegerarme 18 und ggf. der Reibungskräfte der einzelnen Gelenkstellen können die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer 14 (vgl. Fig. 2) bei Betätigung der auf die Oberzüge 24 der Auslegerarme 18 einwirkenden Zugeinrichtungen 26 die beschriebene bogenförmige Bewegungsbahn beschreiben und werden dabei gleichzeitig winkelig angestellt, so dass der jeweils aufgenommene flächige Gegenstand 38 mit seinem mittleren Abschnitt 44 nach oben gegen die Unterseite der Brücke 20 gezogen wird, während seine seitlichen Randbereiche 42 durch die sich hebenden und gleichzeitig sich mit ihren Unterseiten nach außen drehenden Sauggreifern 14 vom Stapel 40 abgehoben werden.The rigid design of the free end 16 located between junction 24, beam 22 and suction pads 14 allows the desired and preferred course of movement of the suction pads 14th corresponding Fig. 3 which in a side view resemble the dynamic up and down movements of wings. To achieve these courses of motion, in which the extension arms 18 accordingly Fig. 3 be deformed over their entire length, it may be necessary or desirable to achieve certain deformation properties that the joints between the upper 24 and lower beam 22 and between the boom 18 and the suction pads 14 are not articulated, but rigid or elastically formed in the extent of material elasticity , With appropriate dimensioning of the elasticities of the individual elements of the extension arms 18, the approximately vertically aligned in a first position suction pads 14 (see. Fig. 2 ) in each case describe an arcuate trajectory when the traction devices 26 acting on the upper sheaths 24 of the cantilever arms 18 are actuated at an angle, so that the respectively recorded flat object 38 is pulled with its middle section 44 upwards against the underside of the bridge 20, while its lateral edge portions 42 are lifted off the stack 40 by the lifting and at the same time with their undersides rotating outwardly suction pads 14. To specifically influence the course of motion and to achieve the desired deformation behavior of the cantilever arms for the respective case or the respective dimensioning, in which the cantilever arms 18 are similar to those in FIG Fig. 3 shown manner are deformed uniformly or progressively over its entire length, it has proven to be useful to form at least partially articulated single, multiple or all joints between the upper 24 and lower beam 22 and between the boom 18 and the suction pads 14. With appropriate dimensioning of the elasticities of the individual elements of the extension arms 18 and possibly the frictional forces of the individual joints, the suction pads 14, which are oriented approximately vertically in a first position, can (see FIG. Fig. 2 ) describe the arcuate trajectory described when actuating the traction devices 26 acting on the top pulls 24 of the extension arms 18 and are at the same time turned at an angle such that the respectively recorded flat object 38 is pulled with its middle section 44 upwards against the underside of the bridge 20, while its lateral edge portions 42 are lifted off the stack 40 by the lifting and at the same time with their undersides rotating outwardly suction pads 14.

Die in den Figuren 4 und 5 gezeigte zweite Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung unterscheidet sich von der ersten Variante im Wesentlichen durch den nicht zweigeteilten, sondern durchgängig ausgebildeten Unterzug 22, der sich über beide Auslegerarme 18 erstreckt und der an der mittigen Lagerstelle 21 wahlweise fest an der Brücke 20 verankert oder dort lediglich abgestützt sein kann, woraus sich aus der letztgenannten Variante eine sog. fliegende Lagerung ergibt. Die übrige Funktion der Vorrichtung 10 und der weitere Bewegungsverlauf der Auslegerarme 18 mit den daran angeordneten Sauggreifern 14 unterscheidet sich nicht von der in den Figuren 2 und 3 gezeigten Variante.The in the FIGS. 4 and 5 shown second embodiment of the device according to the invention differs from the first variant essentially by the not two-part, but consistently trained beam 22 which extends over both boom arms 18 and anchored to the central bearing 21 selectively fixed to the bridge 20 or only supported there may be, resulting in the latter variant, a so-called. Flying storage. The remaining function of the device 10 and the further course of movement of the boom arms 18 with the suction pads 14 arranged thereon does not differ from that in the Figures 2 and 3 shown variant.

Wie anhand der in den Figuren 1 bis 5 gezeigten Ausführungsbeispiele sowie an der Detaildarstellung der Fig. 6 verdeutlicht ist, sind der Oberzug 24 und der Unterzug 22 jedes Auslegerarms 18 zwischen der Brücke 20 und dem freien Ende 16 über insgesamt drei vertikale Verbindungsstege 25 bzw. Querstreben miteinander verbunden. Die Verbindungsstellen zwischen den Verbindungsstegen 25 und dem Oberzug 24 sowie dem Unterzug 22 können wahlweise jeweils weitgehend biegesteif oder auch gelenkig ausgebildet sein. Die Verbindungsstege 25 sorgen dafür, dass die auf den Oberzug 24 einwirkenden Zugkräfte, die zum Heben und gleichzeitigen Schwenken der freien Enden der Auslegerarme 18 sowie der daran befestigten Sauggreifer 14 führen, weitgehend gleichmäßig auch auf den Unterzug 22 übertragen werden. Der Unterzug 22 übt in diesem Fall eine stützende und versteifende Wirkung aus und verhindert, dass die freien Enden 16 zu stark nach außen gebogen werden, ohne dass sie gleichzeitig in dem gewünschten Ausmaß angehoben werden. Die Kräfteverteilung über den Oberzug 24 auf den Unterzug 22 bewirkt die in Fig. 3 und in Fig. 5 gezeigten Verformungen des Auslegerarms 18 über seine gesamte Länge.As based on the in the FIGS. 1 to 5 embodiments shown as well as the detailed representation of Fig. 6 is clarified, the upper train 24 and the beam 22 of each boom 18 between the bridge 20 and the free end 16 via a total of three vertical connecting webs 25 and cross struts are interconnected. The connection points between the connecting webs 25 and the upper hoop 24 and the lower hoop 22 may optionally be designed largely rigid or articulated either. The connecting webs 25 ensure that the tensile forces acting on the top pull 24, which lead to the lifting and simultaneous pivoting of the free ends of the extension arms 18 and the suction pads 14 fastened thereto, are transmitted to the underlay 22 substantially evenly. The beam 22, in this case, exerts a supporting and stiffening action and prevents the free ends 16 from being excessively bent outwards without simultaneously being raised to the desired extent. The distribution of forces on the top 24 on the beam 22 causes the in Fig. 3 and in Fig. 5 shown deformations of the boom 18 over its entire length.

Die Detaildarstellung der Fig. 6 zeigt beispielhaft drei vertikal stehende Verbindungsstege 25 zwischen dem in entspannter Lage horizontal verlaufenden Unterzug 22 und dem dazu in spitzem Winkel orientierten Oberzug 24, welcher die Zugkräfte auf den Auslegerarm 18 überträgt. Die Verbindungsstege 25 können oben und unten wahlweise jeweils über feste bzw. starre Verbindungen 54 oder über gelenkige Verbindungen 56 mit dem Oberzug 24 bzw. dem Unterzug 22 verbunden sein. Welche dieser Verbindungen 54 und/oder 56 jeweils zum Einsatz kommt, orientiert sich nach dem gewünschten Verformungsverhalten des Auslegerarms 18, was zweckmäßigerweise durch Versuchsreihen zu ermitteln ist.The detailed representation of the Fig. 6 shows by way of example three vertical connecting webs 25 between the horizontally extending in a relaxed position beam 22 and the oriented at an acute angle top 24, which transmits the tensile forces on the boom 18. The connecting webs 25 can be connected at the top and bottom optionally via fixed or rigid connections 54 or via articulated connections 56 to the top pull 24 and / or to the lower pull 22. Which of these compounds 54 and / or 56 is used in each case is based on the desired deformation behavior of the extension arm 18, which is expediently to be determined by test series.

Der Auslegerarm 18 kann gemäß Fig. 7 auch als Verbundbauteil 58 ausgebildet sein, bspw. als geschäumtes Kunststoffbauteil oder als Faserverbundbauteil o. dgl. Optionale, hier nicht dargestellte Durchbrüche, variable Faserdichten der Verstärkungsfasern und/oder deren Orientierung im Bauteil 58 können jeweils einzeln oder in Kombination dazu beitragen, die elastischen Eigenschaften in einer Art und Weise zu definieren, wie sie für eine optimierte Funktionsweise sinnvoll bzw. erforderlich sind.The cantilever arm 18 can according to Fig. 7 Optional, not shown here breakthroughs, variable fiber densities of the reinforcing fibers and / or their orientation in the component 58 may each individually or in combination contribute to the elastic properties in a way that makes sense or is necessary for optimized operation.

Die schematische Ansicht der Fig. 8 zeigt neben den bereits erläuterten Bauteilen der Vorrichtung 10 einen Steuerblock 46, der über Schlauchleitungen die Verbindungen zu den Stellelementen wie den Sauggreifern 14 und den Linearmotoren 30 herstellt und deren Steuerbarkeit ermöglicht. Als Sauggreifer 14, Linearmotoren 30 und Steuer- und Stellventile des Steuerblocks 46 können an sich bekannte Bauelemente zum Einsatz kommen, die über eine zentrale Unterdruckversorgung verfügen.The schematic view of Fig. 8 shows in addition to the already described components of the device 10, a control block 46 which makes connections via hose lines to the actuating elements such as the suction pads 14 and the linear motors 30 and allows their controllability. As a suction gripper 14, linear motors 30 and control and control valves of the control block 46 can be used per se known components, which have a central vacuum supply.

Die schematische Perspektivdarstellung der Fig. 9 zeigt eine weitere Ausführungsvariante der Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung 10 für flächige Gegenstände. Die Darstellung der Fig. 10 zeigt diese Variante der Vorrichtung 10 von schräg unten. Es sind dort im Wesentlichen dieselben Bauteile erkennbar wie in der Darstellung der Fig. 8. Allerdings unterscheidet sich das Greifmodul 17 in seiner Bauausführung von den Varianten gemäß der Figuren 1 bis 8. Das Greifmodul 17 kann bspw. der in Fig. 11 oder der in den Figuren 12 bis 15 gezeigten Variante entsprechen.The schematic perspective view of Fig. 9 shows a further embodiment of the receiving, holding and / or handling device 10 for flat objects. The presentation of the Fig. 10 shows this variant of the device 10 obliquely from below. There are essentially the same components recognizable there as in the illustration of Fig. 8 , However, the gripping module 17 differs in its construction of the variants according to the FIGS. 1 to 8 , The gripping module 17 may, for example. The in Fig. 11 or in the FIGS. 12 to 15 correspond variant shown.

Insbesondere verdeutlichen die Figuren 9 und 10 eine Ausführungsvariante der Vorrichtung 10, bei der zwei gleichartige, spiegelgleiche oder identische Greifmodule 17 am gemeinsamen Gestell 12 angeordnet sind, wobei die beiden Greifmodule 17 wahlweise gemeinsam angesteuert werden können, was insbesondere zum Anheben und Handhaben entsprechend großer Plattenbauteile sinnvoll ist. Die gezeigte Ausführungsvariante ermöglicht jedoch auch die getrennte und unabhängige Ansteuerung der beiden Greifmodule 17, bspw. zur separaten Handhabung von entsprechend kleineren Plattenbauteilen, die von jeweils einem Greifmodul mit seinen vier beweglichen Sauggreifern 14 getragen werden können. Wahlweise kann zur Handhabung kleinerer Bauteile wie bspw. sog. Halbpaletten-Zwischenlagen auch nur jeweils ein Greifmodul 17 aktiviert werden, während das andere Greifmodul 17 im Ruhezustand verbleiben kann, solange es nicht benötigt wird.In particular, the clarify Figures 9 and 10 an embodiment of the device 10, in which two identical, mirror-like or identical gripping modules 17 are arranged on the common frame 12, wherein the two gripping modules 17 can optionally be controlled together, which is useful in particular for lifting and handling correspondingly large plate components. However, the embodiment shown also allows the separate and independent control of the two gripping modules 17, for example. For separate handling of correspondingly smaller plate components that can be supported by one gripping module with its four movable suction pads 14. Optionally, only one gripping module 17 can be activated for handling smaller components, such as so-called half-pallet liners, while the other gripping module 17 can remain at rest, as long as it is not needed.

Darüber hinaus können bei der in den Figuren 9 und 10 gezeigten Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 die beiden Greifmodule 17 in ihren Abständen zueinander eingestellt werden, was durch ihre Aufhängung an Schlittenführungen 13 am gemeinsamen Gestell 12 ermöglicht ist. Die Schlittenführungen 13 umfassen für jedes Greifmodul 17 ein Paar horizontaler Achsen, an denen die Befestigungsabschnitte bzw. oberen Aufhängungsteile der Greifmodule 17 mitsamt ihren Antriebs- und Steuerungsteilen in horizontaler Richtung verschiebbar gehalten sind, so dass jedes Greifmodul 17 mitsamt seiner gesamten Aufhängungs-und Antriebseinheit um einen bestimmten Weg in horizontaler Richtung am Gestell 12 verschoben und in einer neuen Position fixiert werden kann. Auf diese Weise können die beiden Greifmodule 17 nicht nur unabhängig voneinander angesteuert, sondern auch auf verschiedene Größen von Halbpaletten-Zwischenlagen o. dgl. flächige Gegenstände 38 einjustiert werden.In addition, at the in the Figures 9 and 10 shown embodiment variant of the device 10 according to the invention, the two gripping modules 17 are set in their distances from each other, which is made possible by their suspension on slide guides 13 on the common frame 12. The carriage guides 13 comprise for each gripping module 17 a pair of horizontal axes on which the mounting portions or upper suspension parts of the gripping modules 17 are slidably held in the horizontal direction together with their drive and control parts, so that each gripping module 17 together with its entire suspension and drive unit a certain way in the horizontal direction on the frame 12 can be moved and fixed in a new position. In this way, the two gripping modules 17 are not only controlled independently of each other, but also on different sizes of half-pallet spacers o. The like. Flat objects 38 are adjusted.

Die erwähnte Verstellung bzw. Abstandsvariation der Greifmodule 17 kann wahlweise manuell oder motorisch erfolgen, bspw. über einen elektromotorischen, pneumatischen oder anders wirkenden fluidischen Antrieb.The mentioned adjustment or distance variation of the gripping modules 17 can be done either manually or by motor, for example via an electromotive, pneumatic or otherwise acting fluidic drive.

Auch die beidseitig zu beiden Seiten der Sauggreifer 14 erkennbaren Tastelemente 52, die auch als Niederhalter fungieren, sind in doppelter Ausführung paarweise angeordnet und können aufgrund ihrer Zuordnung zu den Greifmodulen 17 gemeinsam mit diesen in ihrer Position verstellt werden. Die Tastelemente 52 bzw. Niederhalter dienen dem leichteren Vereinzeln der aufgenommenen flächigen Gegenstände 38, d.h. bspw. der Zwischenlagen aus Kunststoff oder Karton bzw. der Halbpaletten-Zwischenlagen.Also, the both sides of the suction pads 14 recognizable feeler elements 52, which also act as hold-down, are arranged in pairs in pairs and can be adjusted due to their assignment to the gripping modules 17 together with these in position. The feeler elements 52 and hold-downs are used to facilitate the separation of the recorded flat objects 38, i. For example, the intermediate layers of plastic or cardboard or half pallet liners.

Weiterhin zeigt die Fig. 11 eine perspektivische Detailansicht einer Ausführungsvariante eines Greifmoduls 17 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen wie Karton-, Kunststoff- oder Metallplatten oder auch Hohlkammerplatten aus Kunststoff oder Pappe, wie sie bspw. als Zwischenlagen von mehrlagig gestapelten Palettenlagen mit Getränkebehältern eingesetzt werden. Die in Fig. 11 nicht gezeigten Bestandteile der Vorrichtung 10 können den in den Figuren 1 und 8 oder 9 und 10 gezeigten Varianten entsprechen. So finden sich auch hier vier steuerbare Sauggreifer 14, die in ihrer Ruhelage senkrecht ausgerichtet und damit zur Aufnahme von horizontal liegenden Platten oder flächigen Gegenständen (nicht dargestellt) von einem Stapel vorgesehen sind. Die vier Sauggreifer 14 befinden sich jeweils paarweise an freien Enden 16 von gelenkig beweglichen und verformbaren Auslegerarmen 18, die in symmetrischer Anordnung an einer Brücke 20 gelagert und dort fixiert (vgl. Figuren 2 und 3) oder auch nur abgestützt und/oder fliegend gelagert (vgl. Figuren 4 und 5) sind.Furthermore, the shows Fig. 11 a perspective detailed view of a variant of a gripping module 17 of the device 10 according to the invention for receiving, holding and / or handling of sheet-like objects such as cardboard, plastic or metal plates or hollow chamber plates made of plastic or cardboard, as for example. Stacked as intermediate layers of multi-layered Pallet layers are used with beverage containers. In the Fig. 11 not shown components of the device 10 may in the FIGS. 1 and 8th or 9 and 10 correspond variants shown. Thus, there are also four controllable suction pads 14, which are aligned vertically in their rest position and thus for receiving horizontally lying plates or flat objects (not shown) of a stack are provided. The four suction pads 14 are each in pairs at free ends 16 of articulated movable and deformable boom arms 18 which are mounted in a symmetrical arrangement on a bridge 20 and fixed there (see. Figures 2 and 3 ) or even supported only and / or flying (cf. FIGS. 4 and 5 ) are.

Die Auslegerarme 18 des Greifmoduls 17 sind bei dieser Ausführungsvariante nicht elastisch verformbar ausgebildet, sondern durch mehrere gelenkig miteinander verbundene starre Plattensegmente 60 gebildet, die in Zusammenwirkung eine ähnliche Bewegung ermöglichen wie die zuvor gezeigten Ausführungsvarianten der Auslegerarme 18, so dass diese Auslegerarme 18 entsprechend Fig. 11 definierte und überlagerte Hub- und Schwenkbewegungen durch die gelenkigen Bewegungen der Plattensegmente 60 ausführen können. Die symmetrisch und flügelartig angeordneten Auslegerarme 18 umfassen jeweils einen horizontal angeordneten, flächigen bzw. plattenartigen Unterzug 22 und einen gegenüber der Horizontalen in spitzem Winkel geneigten Oberzug 24, der ebenfalls flächig bzw. plattenartig ausgebildet ist. Der Unterzug 22 und der Oberzug 24 stoßen am freien Ende 16 des Auslegerarms 18 aufeinander und sind dort gemäß der in Fig. 11 dargestellten Ausführungsvariante gelenkig miteinander verbunden. Alle vorhandenen Gelenke zwischen den schwenkbar miteinander verbundenen Plattensegmenten 60 lassen Schwenkbewegungen ausschließlich um jeweils parallele Achsen zu, die horizontal und quer zur Längserstreckungsrichtung des Unterzugs 22 orientiert sind.The cantilever arms 18 of the gripping module 17 are formed in this embodiment, not elastically deformable, but by a plurality of hingedly interconnected rigid plate segments 60 which allow in cooperation a similar movement as the previously shown embodiments of the cantilever arms 18, so that these cantilever arms 18 accordingly Fig. 11 can perform defined and superimposed lifting and pivoting movements by the articulated movements of the plate segments 60. The symmetrically and wing-like arranged boom arms 18 each comprise a horizontally arranged, flat or plate-like beam 22 and an opposite the horizontal inclined at an acute angle top 24, which is also formed flat or plate-like. The beam 22 and the top pull 24 abut each other at the free end 16 of the boom 18 and are there according to the in Fig. 11 illustrated embodiment hinged together. All existing joints between the pivotally interconnected plate segments 60 allow pivotal movements exclusively about each parallel axes, which are oriented horizontally and transversely to the longitudinal direction of the beam 22.

Der gesamte Unterzug 22, der sich über die beiden gelenkig beweglichen, symmetrischen Auslegerarme 18 erstreckt, ist im gezeigten Ausführungsbeispiel durch insgesamt sieben miteinander verbundene Plattensegmente 60 gebildet, während jeder der beiden Oberzüge 24 durch insgesamt drei gelenkig miteinander verbundene Plattensegmente 60 gebildet ist. Selbstverständlich sind auch andere Anordnungen mit mehr oder weniger als sieben Plattensegmenten 60 im Unterzug 22 und mit mehr oder weniger als drei Plattensegmenten 60 je Oberzug 24 denkbar. Das mittige Plattensegment 62 des Unterzugs 22 kann je nach Bedarf etwas länger oder auch kürzer sein als die sich beidseitig daran anschließenden übrigen Plattensegmente 60. Zudem kann dieses mittige Plattensegment 62 wahlweise an der Brücke 20 der Vorrichtung 10 (vgl. Fig. 1, Fig. 8) verankert, verschraubt oder dort lediglich abgestützt und damit fliegend gelagert sein.The entire beam 22, which extends over the two articulated movable, symmetrical boom arms 18 is formed in the embodiment shown by a total of seven interconnected plate segments 60, while each of the two top pulls 24 is formed by a total of three hingedly interconnected plate segments 60. Of course, other arrangements with more or fewer than seven plate segments 60 in the beam 22 and with more or less than three plate segments 60 per top 24 are conceivable. The central plate segment 62 of the lower beam 22 can be slightly longer or shorter than the remaining plate segments 60 adjoining on both sides as required. In addition, this central plate segment 62 can optionally be attached to the bridge 20 of the device 10 (cf. Fig. 1 . Fig. 8 ) anchored, screwed or supported there only and thus be stored on the fly.

Die sich beidseitig an das mittlere Plattensegment 62 des Unterzugs 22 anschließenden Plattensegmente 60 sind jeweils über erste Koppelstangen 64 mit den inneren Plattensegmenten 60 der Oberzüge 24 gelenkig verbunden. Die sich daran anschließenden Plattensegmente 60 des Unterzugs 22 sind über zweite Koppelstangen 66 mit den mittleren Plattensegmenten 60 der Oberzüge 24 gelenkig verbunden, während die jeweils endseitigen, äußeren Plattensegmente 60 der Oberzüge 24 und des Unterzugs 22 außen an den jeweiligen freien Enden 16 gelenkig miteinander verbunden sind. Die beiden innen liegenden ersten Koppelstangen 64 sind jeweils länger als die beiden weiter außen liegenden zweiten Koppelstangen 66, so dass sich insgesamt die flügelartige Gestalt der Anordnung gemäß Fig. 11 ergibt, die sich in der Kontur nicht wesentlich von den zuvor gezeigten Varianten unterscheidet. Die Koppelstangen 64 und 66 entsprechen in ihrer Platzierung und in ihrer Funktion weitgehend den Verbindungsstegen 25 der zuvor gezeigten Ausführungsvarianten, mit dem Unterschied, dass die Koppelstangen 64 und 66 nicht starr, sondern entsprechend Fig. 11 in Gelenkzapfen gelagert sind, so dass sie jeweils gelenkig mit den entsprechenden Plattensegmenten 60 des Oberzugs 24 bzw. des Unterzugs verbunden sind.The on both sides of the middle plate segment 62 of the beam 22 subsequent plate segments 60 are each connected via first coupling rods 64 to the inner plate segments 60 of the top 24 hinged. The adjoining plate segments 60 of the beam 22 are connected via second coupling rods 66 with the middle plate segments 60 of the upper 24 hinged, while the respective end, outer plate segments 60 of the upper 24 and the lower beam 22 connected to the outside at the respective free ends 16 hinged together are. The two inner first coupling rods 64 are each longer than the two outer second coupling rods 66, so that in total the wing-like shape of the arrangement according to Fig. 11 results, which does not differ significantly in the contour from the variants shown above. The coupling rods 64 and 66 correspond in their placement and in their function largely the connecting webs 25 of the previously shown embodiments, with the difference that the coupling rods 64 and 66 are not rigid, but accordingly Fig. 11 are mounted in pivot pins, so that they are each hingedly connected to the corresponding plate segments 60 of the upper pull 24 and the beam.

Einigen oder auch jedem der Gelenke zwischen den Plattensegmenten 60 und 62 kann ein Federelement zugeordnet sein, wie dies in Fig. 11 durch die relativ dünn ausgeführten, die Plattensegmente teilweise umschließenden Federbügel 68 angedeutet ist. Die Federbügel 68 koppeln jeweils benachbarte Plattensegmente 60 bzw. 62 in einer Weise, dass diese nicht uneingeschränkt und frei um die jeweilige Verbindungsachse beweglich sind, sondern nach jeder Auslenkung in die in Fig. 11 dargestellte Ursprungs- bzw. Ausgangslage zurückkehren, bei welcher der Unterzug 22 annähernd geradlinig und ohne Wölbung gestreckt ist. Die U-förmigen Federbügel 68 sind so ausgebildet und montiert, dass ihre Basisabschnitte flach auf der Oberfläche eines Plattensegments 60 aufliegen und/oder dort verhakt oder eingehängt sind, während abgewinkelte hakenförmige Enden der beiden sich rechtwinkelig an den Basisabschnitt anschließenden parallelen Schenkel in entsprechende Aufnahmeöffnungen 70 in den Längsseiten von benachbarten Plattensegmenten 60 eingehängt sind. Jeweils drei oder vier an verschiedenen Positionen nebeneinander angeordnete Aufnahmeöffnungen 70 in jedem Plattensegment 60 ermöglichen das Versetzen der Federbügel 68, um auf diese Weise die zwischen den Plattensegmenten 60 wirkenden Rückstellkräfte variieren zu können. Auch unterschiedlich starke Federbügel 68 eignen sich zur Variation der Feder- und Rückstellkräfte.Some or even each of the joints between the plate segments 60 and 62 may be associated with a spring element, as shown in FIG Fig. 11 is indicated by the relatively thin executed, the plate segments partially enclosing spring clip 68. The spring clips 68 couple respectively adjacent plate segments 60 and 62 in such a way that they are not fully and freely movable about the respective connecting axis, but after each deflection in the in Fig. 11 shown origin or starting position to return, in which the beam 22 is stretched approximately straight and without buckling. The U-shaped spring clips 68 are formed and mounted so that their base portions lie flat on the surface of a plate segment 60 and / or hooked or hooked there, while angled hook-shaped ends of the two perpendicular to the base portion adjacent parallel leg into corresponding receiving openings 70th are suspended in the longitudinal sides of adjacent plate segments 60. Each three or four at different positions juxtaposed receiving openings 70 in each plate segment 60 allow the displacement of the spring clip 68, in order in this way the between the plate segments 60 acting restoring forces vary. Also differently strong spring clip 68 are suitable for the variation of the spring and restoring forces.

Im Unterzug 22 liegt der Basisabschnitt jedes Federbügels 68 auf der Oberseite des jeweils nach außen benachbarten Plattensegments 60, so dass bei nach oben gezogenen Plattensegmenten 60 eine Rückstellkraft nach unten wirkt. Die hakenförmigen Enden der Schenkel der Federbügel 68 sind an den gegenüber liegenden Seiten der sich innen anschließenden Plattensegmente 60 bzw. des mittigen Plattensegments 62 eingehängt. Die entsprechende Ausrichtung der Federbügel 68 in den Oberzügen 24 richtet sich nach der gewünschten Richtung der Rückstellkräfte. Wahlweise können die hakenförmigen Enden der parallelen Schenkel an den Längsseiten der Plattensegmente 60 so verankert sein, dass sie sich in den Aufnahmeöffnungen 70 nicht verdrehen können, so dass damit die gewünschte Rückstellwirkung der Federelemente erreicht und gewährleistet werden kann.In the beam 22, the base portion of each spring clip 68 is located on the top of the respective outwardly adjacent plate segment 60, so that when pulled up plate segments 60 a restoring force acts downward. The hook-shaped ends of the limbs of the spring clips 68 are hooked on the opposite sides of the plate segments 60 adjoining the inside and of the central plate segment 62. The corresponding orientation of the spring clip 68 in the upper rollers 24 depends on the desired direction of the restoring forces. Optionally, the hook-shaped ends of the parallel legs may be anchored to the longitudinal sides of the plate segments 60 so that they can not rotate in the receiving openings 70, so that thus the desired restoring action of the spring elements can be achieved and ensured.

Wahlweise können die zwischen den gelenkig miteinander verbundenen Plattensegmenten 60 wirkenden Federkräfte auch mit anders gestalteten Federelementen erzielt werden, bspw. mit in den Gelenken integrierten Blattfederelementen oder bspw. mit zwischen den Segmenten eingesetzten elastischen Stiften oder auf andere geeignete Weise.Optionally, the spring forces acting between the hingedly connected plate segments 60 can also be achieved with differently designed spring elements, for example with leaf spring elements integrated in the joints or, for example, with elastic pins inserted between the segments or in another suitable manner.

Am freien Ende 16 sind auch die jeweiligen Sauggreifer 14 als Paare nebeneinander angeordnet, wobei diese Verankerung nicht gelenkig, sondern starr ist. Die Sauggreifer 14 sind jeweils an den freien Enden über ein Montageblech 15 am äußersten Plattensegment 60 des Unterzugs 22 fixiert.At the free end 16 and the respective suction pads 14 are arranged as pairs side by side, said anchorage is not articulated, but rigid. The suction pads 14 are each fixed at the free ends via a mounting plate 15 on the outermost plate segment 60 of the beam 22.

Jedem der beiden Oberzüge 24 der jeweiligen Auslegerarme 18 ist wie bei den zuvor gezeigten Ausführungsvarianten jeweils eine Zugeinrichtung bzw. eine Stelleinrichtung zur Erzeugung einer horizontal gerichteten und ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des jeweiligen Auslegerarms 18 verlaufenden Zugkraft zugeordnet, was in Fig. 11 jedoch nicht gezeigt ist. Normalerweise arbeiten die beiden Stelleinrichtungen synchron gegeneinander.Each of the two top pulls 24 of the respective extension arms 18 is associated, as in the variants previously shown, with a towing device or an adjusting device for generating a horizontally directed pulling force approximately parallel to the longitudinal extension direction of the respective extension arm 18 Fig. 11 however not shown. Normally, the two adjusting devices work synchronously against each other.

Zudem zeigen die Seitenansicht der Fig. 12 und die perspektivische Ansicht der Fig. 13 eine weitere Ausführungsvariante des Greifmoduls 17 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10. Die in den Figuren 12 und 13 nicht gezeigten Bestandteile der Vorrichtung 10 können den in den Figuren 1 und 8 oder 9 und 10 gezeigten Varianten entsprechen. So sind bspw. die jeweils paarweise an den freien Enden 16 der Auslegerarme 18 des Greifmoduls 17 zu fixierenden Sauggreifer hier nicht dargestellt. Die Montage der Sauggreifer erfolgt an L-förmigen Montageblechen 15, die mit einem vertikalen Abschnitt stirnseitig an den freien Enden 16 und mit ihrer Oberfläche senkrecht zur Längserstreckungsrichtung der Auslegerarme 18 montiert sind. Ein senkrecht abgewinkelter Abschnitt jedes Montageblechs 15 weist im Ruhezustand des Greifmoduls 17 mit nicht angehobenen Auslegerarmen 18 eine horizontale Ausrichtung auf und trägt jeweils zwei voneinander beabstandete Montagelöcher zur Befestigung der Sauggreifer. Die gelenkig beweglichen und verformbaren Auslegerarme 18 können in symmetrischer Anordnung an einer Brücke 20 gelagert und dort fixiert sein (vgl. Figuren 2 und 3). Wahlweise können sie an der Brücke 20 lediglich abgestützt und/oder fliegend gelagert sein (vgl. Figuren 4 und 5). Auch bei dieser Ausführungsvariante des Greifmoduls 17 sind die Auslegerarme 18 nicht elastisch verformbar ausgebildet, sondern durch mehrere gelenkig miteinander verbundene starre Plattensegmente 60 gebildet, die in Zusammenwirkung eine ähnliche Bewegung ermöglichen wie die zuvor gezeigten Ausführungsvarianten der Auslegerarme 18, so dass die Varianten der Auslegerarme 18 entsprechend Fig. 12 und Fig. 13 definierte und überlagerte Hub- und Schwenkbewegungen durch die gelenkigen Bewegungen der Plattensegmente 60 ausführen können. Die symmetrisch und flügelartig angeordneten Auslegerarme 18 umfassen jeweils einen horizontal angeordneten, flächigen bzw. plattenartigen Unterzug 22 und einen gegenüber der Horizontalen in spitzem Winkel geneigten Oberzug 24, der ebenfalls flächig bzw. plattenartig ausgebildet ist. Der Unterzug 22 und der Oberzug 24 stoßen am freien Ende 16 des Auslegerarms 18 aufeinander und sind dort gemäß der in Fig. 12 und Fig. 13 dargestellten Ausführungsvariante gelenkig miteinander verbunden. Alle vorhandenen Gelenke zwischen den schwenkbar miteinander verbundenen Plattensegmenten 60 lassen Schwenkbewegungen ausschließlich um jeweils parallele Achsen zu, die horizontal und quer zur Längserstreckungsrichtung des Unterzugs 22 orientiert sind.In addition, the side view of the show Fig. 12 and the perspective view of Fig. 13 a further embodiment of the gripping module 17 of the device according to the invention 10. The in the FIGS. 12 and 13 not shown components of the device 10 may in the FIGS. 1 and 8th or 9 and 10 shown variants correspond. For example, the pair of suction cups to be fixed in pairs at the free ends 16 of the extension arms 18 of the gripping module 17 are not shown here. The assembly of the suction pads takes place on L-shaped mounting plates 15, which are mounted with a vertical portion at the front end at the free ends 16 and with its surface perpendicular to the longitudinal direction of the extension arms 18. A vertically angled portion of each mounting plate 15, in the resting state of the gripping module 17 with non-raised boom arms 18 has a horizontal orientation and carries two spaced apart mounting holes for mounting the suction pads. The articulated and deformable cantilever arms 18 can be mounted in a symmetrical arrangement on a bridge 20 and fixed there (see. Figures 2 and 3 ). Optionally, they may only be supported and / or cantilevered on the bridge 20 (cf. FIGS. 4 and 5 ). Also in this embodiment of the gripping module 17, the cantilever arms 18 are not formed elastically deformable, but formed by a plurality of hingedly interconnected rigid plate segments 60 which allow in cooperation a similar movement as the previously shown embodiments of the cantilever arms 18, so that the variants of the cantilever arms 18th corresponding FIGS. 12 and 13 can perform defined and superimposed lifting and pivoting movements by the articulated movements of the plate segments 60. The symmetrically and wing-like arranged boom arms 18 each comprise a horizontally arranged, flat or plate-like beam 22 and an opposite the horizontal inclined at an acute angle top 24, which is also formed flat or plate-like. The beam 22 and the top pull 24 abut each other at the free end 16 of the boom 18 and are there according to the in FIGS. 12 and 13 illustrated embodiment hinged together. All existing joints between the pivotally interconnected plate segments 60 allow pivotal movements exclusively about each parallel axes, which are oriented horizontally and transversely to the longitudinal direction of the beam 22.

Der gesamte Unterzug 22, der sich über die beiden gelenkig beweglichen, symmetrischen Auslegerarme 18 erstreckt, ist im gezeigten Ausführungsbeispiel durch insgesamt fünf miteinander verbundene Plattensegmente 60 gebildet, während jeder der beiden Oberzüge 24 durch insgesamt zwei gelenkig miteinander verbundene Plattensegmente 60 gebildet ist. Das mittige Plattensegment 62 des Unterzugs 22 kann je nach Bedarf etwas länger oder auch kürzer sein als die sich beidseitig daran anschließenden übrigen Plattensegmente 60. Zudem kann dieses mittig angeordnete Plattensegment 62 wahlweise an der Brücke 20 der Vorrichtung 10 (vgl. Fig. 1, Fig. 8) verankert, verschraubt oder dort lediglich abgestützt und damit fliegend gelagert sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel der Figuren 12 und 13 kann die Abstützung an der Brücke 20 jedoch mittels eines zusätzlichen Brückensegments 72 erfolgen, das oberhalb des mittigen Plattensegments 62 des Unterzugs 22 und parallel zu diesem angeordnet ist, und das sich über zwei symmetrische schräge Koppelstangen 74 ― hier als dritte Koppelstangen 74 bezeichnet ― an den jeweils beidseitig des mittleren Plattensegments 62 des Unterzugs 22 angeordneten Plattensegmenten 60 abstützt. Die beiden dritten Koppelstangen 74 fallen zu beiden Seiten vom Brückensegment 72 jeweils schräg nach unten ab und sind beidseitig in den Segmenten 72 und 60 gelenkig gelagert.The entire beam 22, which extends over the two articulated movable, symmetrical boom arms 18 is formed in the embodiment shown by a total of five interconnected plate segments 60, while each of the two top pulls 24 is formed by a total of two hingedly interconnected plate segments 60. The central plate segment 62 of the beam 22 may be slightly longer or shorter than the ones on both sides as needed adjoining remaining plate segments 60. In addition, this centrally arranged plate segment 62 can optionally on the bridge 20 of the device 10 (see. Fig. 1 . Fig. 8 ) anchored, screwed or supported there only and thus be stored on the fly. In the illustrated embodiment of the FIGS. 12 and 13 However, the support on the bridge 20 can be done by means of an additional bridge segment 72, which is above the central plate segment 62 of the beam 22 and arranged parallel thereto, and which two symmetrical inclined coupling rods 74 - here referred to as third coupling rods 74 - to the each on both sides of the central plate segment 62 of the beam 22 arranged plate segments 60 is supported. The two third coupling rods 74 drop on both sides of the bridge segment 72 each obliquely downwards and are articulated on both sides in the segments 72 and 60.

Die sich beidseitig an das mittlere Plattensegment 62 des Unterzugs 22 anschließenden Plattensegmente 60 sind an ihren äußeren Gelenkverbindungen zu den jeweils außen angeordneten weiteren Plattensegmenten 60 über vierte Koppelstangen 76 mit den Oberzügen 24 gelenkig verbunden. Diese Gelenkverbindungen zwischen den vierten Koppelstangen 76 und den Oberzügen 24 setzen jeweils in den Gelenkverbindungen zwischen den beiden Plattensegmenten 60 jedes Oberzuges an, wie dies besonders deutlich aus Fig. 12 hervorgeht. Diese vierten Koppelstangen 76 weisen zudem ein flächiges Profil auf, das für einen Bewegungsanschlag bei der Verformung bzw. Wölbung des Greifmoduls 17 in der in Fig. 3 oder in Fig. 5 gezeigten Weise sorgen kann. Solche Bewegungsanschläge 80 sind auch an den freien Enden 16 vorgesehen, die sich in den Zwischenraum zwischen den äußeren Plattensegmenten 60 des Oberzugs 24 und des Unterzugs 22 erstrecken und dort ebenfalls für eine Begrenzung der Wölbung des Greifmoduls 17 beim Verformen nach oben sorgen. Insgesamt bildet das Greifmodul 17 die flügelartige Gestalt gemäß Fig. 12, die sich in ihrer Kontur nicht wesentlich von den zuvor gezeigten Varianten unterscheidet. Die Koppelstangen 76 entsprechen in ihrer Platzierung und in ihrer Funktion weitgehend den Verbindungsstegen 25 der zuvor gezeigten Ausführungsvarianten, mit dem Unterschied, dass die Koppelstangen 76 nicht starr, sondern entsprechend Fig. 12 und Fig. 13 beweglich in den Verbindungsgelenken zwischen den Plattensegmenten 60 gelagert sind, so dass sie jeweils gelenkig mit den entsprechenden Plattensegmenten 60 des Oberzugs 24 bzw. des Unterzugs verbunden sind.The on both sides of the middle plate segment 62 of the beam 22 subsequent plate segments 60 are hinged at their outer hinged connections to the respective outer arranged further plate segments 60 via fourth coupling rods 76 with the top 24. These articulated connections between the fourth coupling rods 76 and the upper slides 24 each start in the articulated connections between the two plate segments 60 of each upper pull, as is particularly clear Fig. 12 evident. These fourth coupling rods 76 also have a planar profile, which is suitable for a movement stop in the deformation or curvature of the gripping module 17 in the in Fig. 3 or in Fig. 5 shown way. Such movement stops 80 are also provided at the free ends 16 which extend into the space between the outer plate segments 60 of the upper 24 and the lower 22 and there also provide for limiting the curvature of the gripping module 17 when deforming upwards. Overall, the gripping module 17 forms the wing-like shape according to Fig. 12 , which does not differ significantly in its contour from the variants shown above. The coupling rods 76 correspond in their placement and function largely the connecting webs 25 of the previously shown embodiments, with the difference that the coupling rods 76 is not rigid, but accordingly FIGS. 12 and 13 are movably mounted in the connecting joints between the plate segments 60, so that they are each hingedly connected to the corresponding plate segments 60 of the upper pull 24 and the lower tie.

Jedem der beiden Oberzüge 24 der jeweiligen Auslegerarme 18 ist wie bei den zuvor gezeigten Ausführungsvarianten jeweils eine Zugeinrichtung bzw. Stelleinrichtung zur Erzeugung einer horizontal gerichteten Zugkraft zugeordnet, welche ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des jeweiligen Auslegerarms 18 wirkt, was in den Figuren 12 und 13 jedoch nicht gezeigt ist.Each of the two top pulls 24 of the respective extension arms 18 is, as in the previously shown embodiments, respectively associated with a towing device or adjusting device for generating a horizontally directed pulling force, which acts approximately parallel to the longitudinal extension direction of the respective extension arm 18, which results in the FIGS. 12 and 13 however not shown.

Grundsätzlich sind auch weitere, hier nicht dargestellte Ausführungsvarianten denkbar, bei denen die Oberzüge 24 bspw. mittels Seilen, Gurten, Gliederketten o. dgl. dargestellt oder ausgeführt sind, die wahlweise über geeignete Koppelelemente gelenkig, elastisch oder zumindest teilweise starr mit dem Unterzug 22 verbunden sind.In principle, other embodiments, not shown here, are conceivable in which the top pulls 24, for example, by means of ropes, straps, link chains o. The like. Presented or executed, which selectively connected via suitable coupling elements articulated, elastic or at least partially rigidly connected to the beam 22 are.

Die schematische Perspektivdarstellung der Fig. 14 zeigt einen Teil der Vorrichtung gemäß Fig. 9 mit Betätigungselementen zur Betätigung und Bewegung des Greifmoduls 17 gemäß Fig. 12 und Fig. 13. Die Fig. 15 zeigt eine schematische Seitenansicht der Darstellung gemäß Fig. 14. Insbesondere anhand Fig. 15 ist die Betätigungsmöglichkeit des Greifmoduls 17 mittels einer Zusammenwirkung des Linearmotors 30 mit den Stelleinrichtungen 26 und Zugeinrichtungen 28 verdeutlicht. Der Linearmotor 30 übt in Zusammenwirkung mit den Stelleinrichtungen 26 und den Zugeinrichtungen 28 die gewünschten Zugbewegungen auf die inneren Plattensegmente 60 der Oberzüge 24 aus, um dadurch das Greifmodul 17 in der gewünschten Weise zu verformen. Das Brückensegment 72 mitsamt dem mittigen Plattensegment 62 wird dabei gleichzeitig mittig abgestützt, wodurch die freien Enden 16 mit den daran angeordneten Montageblechen 15 und Sauggreifern 14 jeweils nach oben verschwenkt werden können, um die Bewegungen zum Heben der flächigen Bauteile, Platten o.ä. vom Stapel 40 gemäß Fig. 3 bzw. Fig. 5 auszuführen.The schematic perspective view of Fig. 14 shows a part of the device according to Fig. 9 with actuators for actuating and moving the gripping module 17 according to FIG FIGS. 12 and 13 , The Fig. 15 shows a schematic side view of the illustration according to Fig. 14 , In particular based Fig. 15 is the possibility of actuation of the gripping module 17 by means of a cooperation of the linear motor 30 with the actuators 26 and drawbars 28 illustrates. The linear motor 30, in cooperation with the actuators 26 and pullers 28, applies the desired pulling motions to the inner plate segments 60 of the top pulls 24 to thereby deform the gripping module 17 in the desired manner. The bridge segment 72 together with the central plate segment 62 is thereby centrally supported at the same time, whereby the free ends 16 with the mounting plates 15 and suction pads 14 arranged thereon can each be pivoted upwards in order to control the movements for lifting the flat components, plates or the like. from the stack 40 according to Fig. 3 respectively. Fig. 5 perform.

Eine in den Figuren 16 und 17 dargestellte Variante weist schwenkbare Greifarme 82 auf, die oberhalb des Greifmoduls 17 angeordnet sind, um insbesondere als Zwischenlagengreifer und/oder als Palettengreifer fungieren zu können. Die beiden symmetrisch bewegbaren und am Gestell 12 oberhalb des Greifmoduls 17 angelenkten Greifarme 82, die das Greifmodul 17 beidseitig umgreifen, bilden ein optionales Palettengreifersystem 84, das in vorteilhafter Weise mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 kombiniert werden kann. Ein solches Palettengreifersystem 84 kann bspw. bei aktiviertem oder nicht aktiviertem Greifmodul 17 eine unterhalb des Greifmoduls 17 angeordnete Palette 86 greifen, indem diese mittels endseitig an den Greifarmen 82 angeordneten, zueinander weisenden Haken 88 seitlich fixiert und gegriffen wird, wie dies in Fig. 16 schematisch angedeutet ist. Wahlweise können dabei die Greifarme 82 des Palettengreifers 84 unabhängig vom Greifmodul 17 der Vorrichtung 10 arbeiten und bspw. lediglich in ihren Schwenk- und Stellbewegungen mit dem Gestell 12 gekoppelt sein.One in the Figures 16 and 17 variant shown has pivotable gripping arms 82 which are arranged above the gripping module 17 in order to act in particular as an intermediate gripper and / or as a pallet gripper. The two symmetrically movable and articulated on the frame 12 above the gripping module 17 gripping arms 82 which engage around the gripping module 17 on both sides, form an optional pallet gripper system 84, which can be combined in an advantageous manner with the device 10 according to the invention. Such a pallet gripper system 84 can, for example, with activated or not activated gripping module 17, a palette disposed below the gripping module pallet grab hold by these arranged by means of the end of the gripping arms 82, facing each other hooks 88 laterally and is seized, as in Fig. 16 is indicated schematically. Optionally, the gripping arms 82 of the pallet gripper 84 can operate independently of the gripping module 17 of the device 10 and, for example, be coupled to the frame 12 only in their pivoting and adjusting movements.

Bei Nichtgebrauch können die Greifarme 82 wahlweise gemäß Fig. 17 zumindest teilweise ineinander verschränkt bzw. nach oben in Richtung zum Gestell 12 geschwenkt werden, so dass sie einen ausreichenden Abstand vom Höhenniveau des Arbeitsbereichs des Greifmoduls 17 haben. Dieses kann in dieser Lage des Palettengreifersystems 84 in der zuvor beschriebenen Weise zur Aufnahme von flächigen Gegenständen 38 eingesetzt werden, ohne dass die Greifarme 82 diese Handhabung stören.When not in use, the gripping arms 82 can optionally according to Fig. 17 at least partially interlocked or pivoted upwards in the direction of the frame 12, so that they have a sufficient distance from the height level of the working area of the gripping module 17. This can be used in this position of the pallet gripper system 84 in the manner described above for receiving flat objects 38, without the gripping arms 82 interfere with this handling.

Die schematische Perspektivdarstellung der Fig. 18 zeigt eine weitere Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 mit einem Palettengreifersystem 84, das mit der Schlittenführung 13 für die Abstandsverstellung der beiden Greifmodule 17 (vgl. Fig. 9 und Fig. 10) kombiniert sein kann. Hierbei ist das Palettengreifersystem 84 mit der Abstandsverstellung der paarweise angeordneten und in ihren Abständen voneinander verstellbaren Greifmodule 17 gezeigt, die jeweils eine Verlängerung für die hierfür bereits vorhandenen Schlitten-Verstellsysteme 13 nutzen, an denen jeweils endseitig geeignete Haltebleche 90 angeordnet sind. Diese in ihren Abständen zueinander verstellbaren Haltebleche 90 sind mit vertikal nach unten weisenden Blechklammern 92 versehen, die jeweils nach innen, d.h. aufeinander zuweisende unterseitige Haken 94 zum Eingriff in eine Palette und zu deren Aufnahme und Handhabung aufweisen.The schematic perspective view of Fig. 18 shows a further variant of the device 10 according to the invention with a pallet gripper system 84, with the carriage guide 13 for the distance adjustment of the two gripping modules 17 (see. Fig. 9 and Fig. 10 ) can be combined. Here, the pallet gripper system 84 is shown with the distance adjustment of the paired and adjustable in their distances from each other gripping modules 17, each using an extension for this already existing slide adjustment systems 13, on each of which end suitable holding plates 90 are arranged. These mutually adjustable retaining plates 90 are provided with vertically downwardly facing sheet metal clamps 92, each having inwardly, ie facing each other underside hook 94 for engaging in a pallet and for their reception and handling.

Grundsätzlich sind neben den schwenkbeweglichen (Fig. 16, Fig. 17) oder den linear beweglichen (Fig. 18) Palettengreifersystemen 84 weitere Varianten solcher Greifersysteme denkbar, die vom Erfindungsgedanken mit umfasst sind. Generell ist zu ergänzen, dass die Erfindung unter Bezugnahme auf mehrere bevorzugte und/oder vorteilhafte Ausführungsformen beschrieben wurde. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.Basically, in addition to the pivoting ( Fig. 16 . Fig. 17 ) or the linearly movable ( Fig. 18 ) Pallet gripper systems 84 further variants of such gripper systems conceivable, which are included in the inventive idea. In general, it should be added that the invention has been described with reference to a number of preferred and / or advantageous embodiments. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

Bezugszeichenliste:LIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Vorrichtungcontraption
1111: Säulepillar
1212: Gestellframe
1313: Schlittenführungcarriage guide
1414: SauggreiferSuction pads
1515: Montageblechmounting plate
1616: freies Endefree end
1717: Greifmodulgripper module
1818: Auslegerarmboom
2020: Brückebridge
2222: UnterzugBeam
2424: Oberzugtop pull
2525: Verbindungsstegconnecting web
2626: Stelleinrichtungsetting device
2828: Zugeinrichtungdrawbar
3030: Linearmotorlinear motor
3232: Gestängeantriebrod drive
3434: Querstrebecrossmember
3636: Platteplate
3838: flächiger Gegenstandflat object
4040: Stapelstack
4242: Randbereichborder area
4444: mittlerer Bereichmiddle area
4646: Steuerblockcontrol block
5050: weitere Querstrebefurther cross strut
5252: Tastelementscanning element
5454: starre Verbindungrigid connection
5656: gelenkige Verbindungarticulated connection
5858: Verbundbauteilcomposite component
6060: Plattensegmentplate segment
6262: mittiges Plattensegmentcentral plate segment
6464: erste Koppelstangefirst coupling rod
6666: zweite Koppelstangesecond coupling rod
6868: Federbügelspring clip
7070: Aufnahmeöffnungreceiving opening
7272: Brückensegmentbridge segment
7474: dritte Koppelstangethird coupling rod
7676: vierte Koppelstangefourth coupling rod
7878: flächiges Profil, Anschlagprofilflat profile, stop profile
8080: Bewegungsanschlagtravel stop
8282: Greifarmclaw arm
8484: PalettengreifersystemPallet gripper system
8686: Palettepalette
8888: Hakenhook
9090: HalteblechHalteblech
9292: Blechklammercleat
9494: Hakenhook

Claims

Aufnahme-, Halte- und/oder Handhabungsvorrichtung (10) für flächige Gegenstände (38), mit mindestens zwei steuerbaren Sauggreifern (14), die jeweils an freien Enden (16) beweglicher und zumindest in Teilbereichen elastisch verformbarer und/oder gelenkig beweglicher, an einer Brücke (20) gelagerter oder dort beweglich abgestützter Auslegerarme (18) angeordnet und/oder fixiert sind, welche Auslegerarme (18) jeweils wenigstens einen Unterzug (22) und einen Oberzug (24) umfassen, die am freien Ende (16) des Auslegerarms (18) aufeinandertreffen und dort verbunden sind, wobei zumindest dem Oberzug (24) eine Zugeinrichtung (26) zur Erzeugung einer Zugkraft mit zumindest einer horizontalen Richtungskomponente ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des Auslegerarms (18) zugeordnet ist.Receiving, holding and / or handling device (10) for flat objects (38), with at least two controllable suction grippers (14), each at free ends (16) movable and at least in some areas elastically deformable and / or articulated movable, to a jib (20) mounted or movably supported there cantilever arms (18) are arranged and / or fixed, which cantilever arms (18) each comprise at least one beam (22) and a top (24) at the free end (16) of the boom (18) meet and are connected there, wherein at least the top pull (24) is associated with a pulling device (26) for generating a tensile force with at least one horizontal direction component approximately parallel to the longitudinal direction of the extension arm (18).

Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher zumindest die Oberzüge (24) jedes Auslegerarms im Bereich der Brücke (20) voneinander beabstandet gelagert sind und/oder wobei die Unterzüge (22) jedes Auslegerarms (18) jeweils ortsfest an der Brücke (20) fixiert sind.Device according to Claim 1, in which at least the upper strips (24) of each cantilever arm are mounted at a distance from one another in the region of the bridge (20) and / or wherein the lower sections (22) of each cantilever arm (18) are respectively fixed fixedly to the bridge (20) ,

Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Unterzüge (22) von miteinander fluchtenden Auslegerarmen (18) miteinander verbunden oder durchgängig bzw. einstückig ausgebildet und ortsfest an der Brücke (20) fixiert oder dort beweglich gelagert oder abgestützt sind.Apparatus according to claim 1, wherein the beams (22) of mutually aligned cantilever arms (18) connected to each other or continuously or integrally formed and fixedly fixed to the bridge (20) or movably mounted or supported there.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Verbindungsstelle zwischen Oberzug (24), Unterzug (22) und Sauggreifer (14) weitgehend biegesteif ausgebildet ist.Device according to one of claims 1 to 3, wherein the connection point between the upper pull (24), lower beam (22) and suction pads (14) is formed largely rigid.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Verbindungsstelle zwischen Oberzug (24), Unterzug (22) und Sauggreifer (14) biegeweich oder gelenkig ausgebildet ist.Device according to one of claims 1 to 3, wherein the connection point between the upper tension (24), lower beam (22) and suction pads (14) is flexible or articulated.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der die in einer ersten Lage annähernd vertikal ausgerichteten Sauggreifer (14) bei Betätigung der den Oberzügen (24) der Auslegerarme (18) zugeordneten Zugeinrichtungen (26) jeweils eine annähernd bogenförmige Bewegungsbahn beschreiben und dabei winkelig anstellbar sind.Device according to one of Claims 1 to 5, in which the suction grippers (14), which are oriented approximately vertically in a first position, are actuated upon actuation of the pulling devices (26) associated with the upper slides (24) of the extension arms (18). each describe an approximately arcuate trajectory and are angularly adjustable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher der Oberzug (24) und der Unterzug (22) jedes Auslegerarms (18) zwischen der Brücke (20) und dem freien Ende (16) über wenigstens einen Verbindungssteg (25) miteinander verbunden sind, wobei die wenigstens eine Verbindungsstelle zwischen dem wenigstens einen Verbindungssteg (25) und dem Unterzug (22) weitgehend biegesteif, biegeweich oder gelenkig ausgebildet ist, und wobei die wenigstens eine Verbindungsstelle zwischen dem wenigstens einen Verbindungssteg (25) und dem Oberzug (24) weitgehend biegesteif, biegeweich oder gelenkig ausgebildet ist.Device according to one of Claims 1 to 6, in which the upper cable (24) and the lower beam (22) of each extension arm (18) are connected between the bridge (20) and the free end (16) via at least one connecting web (25) wherein the at least one connection point between the at least one connecting web (25) and the lower run (22) is substantially rigid, bendable or articulated, and wherein the at least one connection point between the at least one connecting web (25) and the upper run (24) substantially rigid, bendable or articulated is formed.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der zwischen Oberzug (24) und Unterzug (22) zwei, drei oder mehr Verbindungsstege (25) angeordnet sind, wobei die Verbindungsstellen zwischen den Verbindungsstegen (25) und dem Oberzug (24) und/oder dem Unterzug (22) weitgehend biegesteif und/oder biegeweich und/oder gelenkig ausgebildet sind.Device according to one of Claims 1 to 7, in which two, three or more connecting webs (25) are arranged between the upper web (24) and lower web (22), the connecting points between the connecting webs (25) and the upper web (24) and / or the beam (22) are largely resistant to bending and / or bendable and / or articulated.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der zumindest Abschnitte der Unterzüge (22) und/oder der Oberzüge (24) jeweils mehrteilig ausgebildet und durch gelenkig miteinander verbundene Plattensegmente (60) gebildet sind.Device according to one of claims 1 to 8, wherein at least portions of the beams (22) and / or the upper strips (24) are each formed in several parts and formed by hingedly interconnected plate segments (60).

Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, bei der die Verbindungsstege (25) zwischen den Plattensegmenten (60) durch gelenkig mit diesen verbundende Koppelstangen (64, 66, 74, 76) gebildet sind.Apparatus according to claim 8 or 9, wherein the connecting webs (25) are formed between the plate segments (60) by articulated coupling rods (64, 66, 74, 76).

Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der zumindest einzelne der Koppelstangen (74, 76) als Bewegungsanschläge (80, 78) zur Definition einer maximalen Verformung der Auslegerarme (18) ausgebildet sind.Apparatus according to claim 10, wherein at least some of the coupling rods (74, 76) are designed as movement stops (80, 78) for defining a maximum deformation of the extension arms (18).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei der zumindest Bereiche der Auslegerarme (18) durch ein integriertes Volumenbauteil, insbesondere durch ein Verbundbauteil (58) mit definierten und/oder in verschiedenen Bereichen unterschiedlichen elastischen Eigenschaften gebildet sind.Device according to one of claims 1 to 10, wherein at least portions of the cantilever arms (18) are formed by an integrated volume component, in particular by a composite component (58) with defined and / or different elastic properties in different areas.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei der die Zugeinrichtungen (26) durch annähernd horizontal wirkende Linearmotoren (30) gebildet sind, die gegen die Brücke (20) abgestützt sind.Device according to one of claims 1 to 12, wherein the pulling means (26) are formed by approximately horizontally acting linear motors (30) which are supported against the bridge (20).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, die wenigstens zwei an einem gemeinsamen Träger aufgehängte Greifmodule (17) aufweist, die in ihrem Abstand zueinander einstellbar und/oder unabhängig voneinander ansteuerbar und beweglich sind.Device according to one of claims 1 to 13, which has at least two gripping modules (17) suspended on a common support, which are adjustable in their distance from each other and / or independently controllable and movable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, die ein Palettengreifersystem (84) aufweist, das am Gestell (12) mit dem wenigstens einen steuerbaren Greifmodul (17) angeordnet und unabhängig von diesem ansteuerbar und/oder verschwenkbar ist.Apparatus according to one of Claims 1 to 14, which has a pallet gripper system (84) which is arranged on the frame (12) with the at least one controllable gripping module (17) and can be actuated and / or pivoted independently thereof.

Verfahren zur Aufnahme, zum Halten und/oder zur Handhabung von flächigen Gegenständen (38) über mindestens zwei steuerbare Sauggreifer (14), die jeweils an freien Enden (16) beweglicher und zumindest in Teilbereichen elastisch verformbarer, an einer Brücke (20) gelagerter oder dort abgestützter Auslegerarme (18) angeordnet und/oder fixiert sind, welche Auslegerarme (18) jeweils wenigstens einen Unterzug (22) und einen Oberzug (24) umfassen, die am freien Ende (16) des Auslegerarms (18) aufeinandertreffen und dort starr, beweglich und/oder gelenkig verbunden sind, wobei zumindest die Oberzüge (24) im Bereich der Brücke (20) voneinander beabstandet gelagert sind, wobei der Unterzug (22) ortsfest an der Brücke (20) fixiert oder dort beweglich bzw. schwimmend gelagert oder abgestützt ist und der Oberzug (24) über eine Zugeinrichtung (26) mit zumindest einer horizontalen Richtungskomponente ungefähr parallel zur Längserstreckungsrichtung des Auslegerarms (18) bewegt wird.Method for receiving, holding and / or handling flat objects (38) via at least two controllable suction grippers (14) which are each movable at free ends (16) and at least elastically deformable in some areas, mounted on a bridge (20) Arranged there cantilever arms (18) and / or fixed, which cantilever arms (18) each comprise at least one beam (22) and a top pull (24) which meet at the free end (16) of the cantilever arm (18) and rigid there, are movably and / or hingedly connected, wherein at least the upper strips (24) in the region of the bridge (20) are mounted spaced from each other, wherein the beam (22) fixedly fixed to the bridge (20) or there movably or floating stored or supported is and the upper cable (24) via a pulling device (26) with at least one horizontal direction component is moved approximately parallel to the longitudinal direction of the extension arm (18).