EP3336051B1 - An industrial truck and lifting device for an industrialtruck - Google Patents

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EP3336051B1
EP3336051B1 EP17207700.0A EP17207700A EP3336051B1 EP 3336051 B1 EP3336051 B1 EP 3336051B1 EP 17207700 A EP17207700 A EP 17207700A EP 3336051 B1 EP3336051 B1 EP 3336051B1
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EP
European Patent Office
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lift cylinder
valve
mast
lifting
hydraulic
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EP17207700.0A
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EP3336051A1 (en
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Thomas Stolten
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
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    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/205—Arrangements for transmitting pneumatic, hydraulic or electric power to movable parts or devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40523—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with flow dividers
    • F15B2211/4053—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with flow dividers using valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
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    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders

Definitions

  • a hydraulic tank 16 and a hydraulic pump 28 together form a hydraulic unit.
  • the hydraulic tank 16 provides hydraulic fluid for the supply of the free lift cylinder 13 and the mast lift cylinder 15 through the hydraulic pump 28 .
  • a feed valve 20 connects the hydraulic tank 16 to the free lift cylinder 13 and to the mast lift cylinder 15.
  • the feed valve is a 3/2-way proportional valve with 3 line connections and two valve positions.
  • the hydraulic tank 16 is connected to a connection of the supply valve 20 via a feed line 24 , while the free lift cylinder 13 is connected to the remaining connections of the supply valve 20 via a first connection line 25 and the mast lift cylinder 15 is connected to the remaining connections of the supply valve 20 via a second connection line 26 .
  • FIG 6 illustrated embodiment of the lifting device differs from the lifting device figure 1 in that instead of the 3/2-way proportional valve, a 2/2-way proportional valve 100 arranged in the connecting line 25 leading to the free lift cylinder 13 is provided as a supply valve.
  • the supply valve 100 has a blocking position 100a and a flow position 100b, with the supply valve 100 also being able to assume any intermediate positions.
  • the feed line 24 is divided into the connecting lines 25 and 26 upstream of the hydraulic pump, the connecting line 26 having no feed valve.
  • hydraulic fluid is fed from the hydraulic tank 16 via the hydraulic pump 28 through the feed line 24 and the feed valve 100 located in the flow position 100b to the first connecting line 25 and thus into the free lift cylinder 13. Furthermore, hydraulic fluid is also fed through the connecting line 26 to the mast lifting cylinder 15 . As long as the existing system pressure p is lower than the pressure p 2 required to actuate the mast lifting cylinder 15, ie as long as p ⁇ p 2 applies, initially only the free lifting cylinder 13 is moved and the free lifting is thus carried out.
  • the stroke sequence and the stroke speeds can be controlled in accordance with the regulation explained above.
  • a setpoint speed specified by the control unit 70 for the movement of the load part 12 can be translated into a volume flow of the hydraulic fluid to the free lift cylinder or the mast lift cylinder.
  • an operator of the control unit 70 can make a speed specification v.
  • the control unit 70 regulates the speed via a control current i 1 in accordance with this specified setpoint speed v Valve position of the supply valve 100.
  • the supply valve 100 divides the volume flow of hydraulic fluid coming from the hydraulic pump 28 into the two volume flows q m and q f .
  • a volume flow q m does flow constantly to the mast lifting cylinder 15.
  • a proportional preload valve 120 with a throttle position 120a and a flow position 120b is provided as a supply valve.
  • the lifting is basically the same as before figure 6 explained.
  • the valve 120 cannot be completely closed, but allows a flow to the free lift cylinder 13 even in the throttle position 120a. This therefore moves slowly in its stop without further additional measures - such as the above-mentioned position sensor for measuring the piston position - being necessary . This also allows switching from free lift to mast lift in a controlled manner.
  • the lifting device figure 9 differs from the in figure 6 shown in that a 2/2-way proportional valve 130 is provided in the connecting line 26 leading to the mast lifting cylinder 15 instead of in the connecting line 25 .
  • the 2/2-way proportional valve 130 has a blocking position 130a acting in the direction of the connecting line 26, realized by a check valve, and a flow position 130b.
  • this lifting device requires that the pressure p 1 required to actuate the free lift cylinder 13 is always higher than the pressure p 2 required to actuate the mast lift cylinder 15 . So it must be p 1 > p 2 . This can be achieved in particular by the fact that the effective piston area of the free lift cylinder 13 is smaller than the effective piston area of the mast lift cylinder 15.

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Description

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung für ein Flurförderzeug sowie ein Flurförderzeug mit einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung.The invention relates to a lifting device for an industrial truck and an industrial truck with a lifting device according to the invention.

Flurförderzeuge zum Ein- und Auslagern von Lasten weisen üblicherweise ein Hubgerüst mit einem Mast und einem Lastteil auf. Der Mast kann aus mehreren Maststufen bestehen, die beim Ausfahren des Mastes teleskopartig auseinanderfahren. Hierbei wird üblicherweise jede Maststufe durch einen Hydraulikzylinder bewegt. Das Ausfahren des Mastes wird auch Masthub genannt. Das Lastteil ist in der Regel mit der obersten Maststufe verbunden und dient der Aufnahme und dem Tragen von Lasten. Das Lastteil wird ebenso durch einen Hydraulikzylinder entlang des sogenannten Freihubs bewegt. Bei der Einleitung eines Hubvorgangs fährt in der Regel zunächst der Freihub aus. Dabei wird lediglich das Lastteil angehoben, ohne den Mast auszufahren. So kann das Lastteil und damit die Last angehoben werden, ohne die Bauhöhe des Hubgerüstes und somit die Durchfahrtshöhe des Flurförderzeugs zu erhöhen. Ist das Lastteil vollständig ausgefahren und hat der Freihub somit seine Endposition erreicht, so beginnt der Masthub und es werden die einzelnen Maststufen des Mastes ausgefahren.Industrial trucks for loading and unloading loads usually have a mast with a mast and a load part. The mast can consist of several mast stages, which move apart like a telescope when the mast is extended. In this case, each mast stage is usually moved by a hydraulic cylinder. Extending the mast is also called mast lift. The load part is usually connected to the top mast step and is used to accommodate and carry loads. The load part is also moved by a hydraulic cylinder along the so-called free lift. When initiating a lifting process, the free lift usually extends first. Only the load part is raised without extending the mast. In this way, the load part and thus the load can be raised without increasing the overall height of the mast and thus the clearance height of the industrial truck. If the load part is fully extended and the free lift has thus reached its end position, the mast lift begins and the individual mast stages of the mast are extended.

Die Hubfolge von Freihub und Masthub wird zumeist über die Flächenverhältnisse der das Lastteil bzw. die Maststufen antreibenden Hydraulikzylinder gesteuert. Die Flächenverhältnisse der Hydraulikzylinder sind dabei so gestaltet, dass der zum Anheben des Freihubzylinders notwendige Hydraulikdruck geringer ist als der zum Anheben des Masthubzylinders notwendige Hydraulikdruck. Folglich fährt während eines Hubvorgangs immer zunächst das Lastteil entsprechend dem Freihub aus. Erst wenn der Freihub abgeschlossen ist, also der Freihubzylinder seine Endposition erreicht hat, beginnt der Masthub. Beim Senkvorgang ergibt sich dadurch der Nachteil, dass der Hydraulikdruck im Freihub bei geringer Last oder ohne Last so niedrig ist, dass das Lastteil lediglich mit geringer Geschwindigkeit gesenkt werden kann. Die Senkgeschwindigkeit des Lastteils ist dabei wesentlich geringer als die Senkgeschwindigkeit der Maststufen des Hubmastes. Zudem können bei zu geringem hydraulischen Druck erhöhte Strömungswiderstände in den Hydraulikleitungen sowie mechanische Reibungsverluste in den Zylindern auftreten. Dies führt zu einer weiteren Verringerung der Senkgeschwindigkeit und somit zu einer verringerten Umschlagleistung des Flurförderzeugs.The lifting sequence of free lift and mast lift is usually controlled via the area ratios of the hydraulic cylinders driving the load part or the mast stages. The area ratios of the hydraulic cylinders are designed in such a way that the hydraulic pressure required to raise the free lift cylinder is lower than the hydraulic pressure required to raise the mast lift cylinder. Consequently, during a lifting process, the load part always moves out first according to the free lift. Only when the free lift is complete, i.e. the free lift cylinder has reached its end position, does the mast lift begin. During the lowering process, this results in the disadvantage that the hydraulic pressure in the free lift with a low load or without a load is so low is that the load part can only be lowered at low speed. The lowering speed of the load part is significantly lower than the lowering speed of the mast steps of the lifting mast. In addition, if the hydraulic pressure is too low, increased flow resistance can occur in the hydraulic lines and mechanical friction losses in the cylinders. This leads to a further reduction in the lowering speed and thus to a reduced handling capacity of the industrial truck.

Zur Erhöhung der Senkgeschwindigkeit im Freihub bei geringer oder ohne Last kann beispielsweise die wirksame Kolbenfläche des Freihubzylinders reduziert werden. Dadurch wird der Hydraulikdruck gesteigert und die Senkgeschwindigkeit des Lastteils wird erhöht. Nachteilig an dieser Lösung ist, dass die Steuerung der Hubfolge und Senkfolge über die Flächenverhältnisse nicht mehr genutzt werden kann, da die Druckdifferenz zwischen den einzelnen Hubstufen zu gering wird oder sich sogar umkehrt.To increase the lowering speed in the free lift with little or no load, the effective piston area of the free lift cylinder can be reduced, for example. This increases the hydraulic pressure and increases the lowering speed of the load section. The disadvantage of this solution is that the control of the lifting sequence and lowering sequence via the area ratios can no longer be used since the pressure difference between the individual lifting stages becomes too small or even reverses.

Aus DE 10 2009 011 865 A1 und EP 1 593 645 A2 sind hydraulische Regelungen bekannt, die eine gezielte Versorgung der Masthubzylinder und Freihubzylinder eines Flurförderzeugs unabhängig von der Kolbenfläche der Zylinder ermöglicht. Hierzu wird die Versorgung der Hydraulikzylinder mit Hydraulikflüssigkeit über mehrere Hydraulikventile geregelt. Die EP 1 593 645 A2 sieht zur Versorgung des Freihubzylinders sowie des Masthubzylinders in aufwändiger Weise die Verwendung von zwei separaten 3/3-Wege-Proportionalventilen vor. Die DE 10 2009 011 865 A1 sieht zur Versorgung der Masthubzylinder und Freihubzylinder ein 3/3-Wege-Proportionalventil sowie zwei 2/2-Wege-Proportionalventil bzw. ein 2/3-Wege-Proportionalventil und ein 3/3-Wege-Proportionalventil vor. Die in den genannten Dokumenten beschriebenen Hubvorrichtungen sind aufwändig und weisen eine ungünstige Energiebilanz auf. Aus EP 2 508 465 A1 sowie EP 2 508 464 A2 sind hydraulische Regelungen mit einem gemeinsamen Zuführventil sowie einem gemeinsamen Rückführventil für mehrere Hydraulikzylinder bekannt. In EP 1 600 420 A1 ist in einer Zuleitung zu einem Freihubzylinder ein Zuführventil mit einer Durchflussstellung und einer Drosselstellung vorgesehen, wobei das Zuführventil in die Drosselstellung verstellt wird, bevor der Freihubzylinder vollständig ausgefahren ist, um einen eine andere Maststufe bewegenden Zylinder auszufahren. EP 2 465 812 A1 beschreibt ein Flurförderzeug, bei dem auf ein Lastteil wirkende Hydraulikzylinder in einer ausgefahrenen Position fixiert werden können.Out of DE 10 2009 011 865 A1 and EP 1 593 645 A2 hydraulic controls are known that enable a targeted supply of the mast lift cylinder and free lift cylinder of an industrial truck, regardless of the piston area of the cylinder. For this purpose, the supply of hydraulic fluid to the hydraulic cylinders is regulated via a number of hydraulic valves. The EP 1 593 645 A2 provides for the use of two separate 3/3-way proportional valves to supply the free lift cylinder and the mast lift cylinder in a complex manner. The DE 10 2009 011 865 A1 provides a 3/3-way proportional valve and two 2/2-way proportional valves or one 2/3-way proportional valve and one 3/3-way proportional valve to supply the mast lift cylinder and free lift cylinder. The lifting devices described in the documents mentioned are complex and have an unfavorable energy balance. Out of EP 2 508 465 A1 as well as EP 2 508 464 A2 hydraulic controls with a common feed valve and a common return valve for several hydraulic cylinders are known. In EP 1 600 420 A1 a supply valve having a flow position and a throttle position is provided in a supply line to a free lift cylinder, the supply valve being adjusted to the throttle position before the free lift cylinder is fully extended to extend a cylinder moving another mast stage. EP 2 465 812 A1 describes an industrial truck in which hydraulic cylinders acting on a load part can be fixed in an extended position.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung für ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, die einfacher und effizienter ist.The object of the invention is therefore to provide a lifting device for an industrial truck that is simpler and more efficient.

Die Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Flurförderzeug mit einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung gemäß Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.The object is achieved by a lifting device according to the invention with the features of claim 1 and by an industrial truck with a lifting device according to the invention according to claim 11. Advantageous configurations form the subject matter of the dependent claims, the description and the figures.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung für ein Flurförderzeug umfasst ein Hubgerüst mit einem beweglich geführten Lastteil und mindestens einer beweglich geführten Maststufe, einen auf den Lastteil wirkenden Freihubzylinder sowie mindestens einen auf die mindestens eine Maststufe wirkenden Masthubzylinder. Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Hubvorrichtung ein Hydraulikaggregat zur Versorgung des Freihubzylinders sowie des mindestens einen Masthubzylinders mit Hydraulikflüssigkeit. Erfindungsgemäß umfasst die Hubvorrichtung zudem mindestens ein Zuführventil, das mit dem Hydraulikaggregat und mit dem Freihubzylinder und/oder dem mindestens einen Masthubzylinder verbunden ist und das lediglich zur Zuführung von Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydraulikaggregat zu dem Freihubzylinder und/oder dem Masthubzylinder vorgesehen ist. Weiterhin umfasst die Hubvorrichtung erfindungsgemäß ein Rückführventil, das mit dem Hydraulikaggregat und mit dem Freihubzylinder und/oder dem mindestens einen Masthubzylinder verbunden ist und das lediglich zur Rückführung von Hydraulikflüssigkeit von dem Freihubzylinder und/oder dem Masthubzylinder zu dem Hydraulikaggregat vorgesehen ist.The lifting device according to the invention for an industrial truck comprises a mast with a movably guided load part and at least one movably guided mast stage, a free lifting cylinder acting on the load part and at least one mast lifting cylinder acting on the at least one mast stage. Furthermore, the lifting device according to the invention comprises a hydraulic unit for supplying the free lift cylinder and the at least one mast lift cylinder with hydraulic fluid. According to the invention, the lifting device also comprises at least one feed valve, which is connected to the hydraulic unit and to the free lift cylinder and/or the at least one mast lift cylinder and which is only provided for feeding hydraulic fluid from the hydraulic unit to the free lift cylinder and/or the mast lift cylinder. Furthermore, according to the invention, the lifting device comprises a return valve which is connected to the hydraulic unit and to the free lift cylinder and/or the at least one mast lift cylinder and which is only provided for returning hydraulic fluid from the free lift cylinder and/or the mast lift cylinder to the hydraulic unit.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung weist also mindestens zwei separate Ventile auf, nämlich ein Zuführventil und ein Rückführventil. Bei dem Zuführventil und dem Rückführventil handelt es sich nicht um das gleiche Ventil. Das Zuführventil dient der Regelung der Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydraulikaggregat zu dem Freihubzylinder bzw. zu dem Masthubzylinder. Durch die Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydraulikaggregat zu dem Freihubzylinder wird das Lastteil und somit eine auf dem Lastteil befindliche Last gehoben. Somit wird der Freihub durchfahren. Durch eine Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zu dem Masthubzylinder wird die mindestens eine Maststufe ausgefahren und somit der Masthub durchfahren. Durch Ausfahren der mindestens einen Maststufe wird ebenfalls das Lastteil mit der Last gehoben. Zum Senken des Lastteils und somit der auf dem Lastteil befindlichen Last werden der mindestens eine Masthubzylinder bzw. der Freihubzylinder eingefahren. Dafür wird Hydraulikflüssigkeit aus dem entsprechenden Zylinder zurück in das Hydraulikaggregat geführt. Diese Rückführung von Hydraulikflüssigkeit erfolgt nicht über das Zuführventil. Stattdessen fließt die rückzuführende Hydraulikflüssigkeit über das mindestens eine Rückführventil in das Hydraulikaggregat. Das Hydraulikaggregat weist mindestens einen Hydrauliktank und eine mit diesem verbundene Hydraulikpumpe auf. Die erfindungsgemäße Trennung der Zufuhr und der Rückführung von Hydraulikflüssigkeit in die Zylinder ermöglicht ein einfacheren Aufbau des hydraulischen Systems und eine flexiblere Wahl der verwendeten Ventile, was auch zu Kosteneinsparungen führt.The lifting device according to the invention therefore has at least two separate valves, namely a supply valve and a return valve. The supply valve and the return valve are not the same valve. The supply valve is used to regulate the supply of hydraulic fluid from the hydraulic unit to the free lift cylinder or to the mast lift cylinder. By supplying hydraulic fluid from the hydraulic unit to the free lift cylinder, the load part and thus a load located on the load part are lifted. The free lift is thus run through. By supplying hydraulic fluid to the mast lifting cylinder, the at least one mast stage is extended and the mast lift is thus completed. By extending the at least one mast step, the load part is also lifted with the load. To lower the load part and thus the load located on the load part, the at least one mast lifting cylinder or the free lifting cylinder is retracted. To do this, hydraulic fluid is fed back into the hydraulic unit from the corresponding cylinder. This return of hydraulic fluid does not take place via the supply valve. Instead, the hydraulic fluid to be returned flows into the hydraulic unit via the at least one return valve. The hydraulic unit has at least one hydraulic tank and a hydraulic pump connected to it. The separation of the supply and the return of hydraulic fluid into the cylinders according to the invention enables a simpler construction of the hydraulic system and a more flexible choice of the valves used, which also leads to cost savings.

Gemäß der Erfindung umfasst das mindestens eine Zuführventil ein Proportionalventil. Dies ermöglicht nicht nur die wahlweise Zuführung von Hydraulikflüssigkeit zu dem Freihubzylinder oder dem Masthubzylinder, sondern auch die Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zu beiden Zylindern gleichzeitig. Durch Proportionalventile kann der Volumenstrom der Hydraulikflüssigkeit flexibel eingestellt und auf Freihubzylinder und Masthubzylinder verteilt werden. Somit kann beim Heben der Last der Freihub und der Masthub je nach Ventilstellung unabhängig voneinander oder auch gemeinsam durchfahren werden. In einer Ausführungsform, die nicht Teil der Erfindung ist kann das Zuführventil ein 3/2-Wege-Proportionalventil umfassen. Dieses Ventil ermöglicht eine flexible Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zu dem Freihubzylinder oder zu dem Masthubzylinder oder simultan zu beiden Ventilen bei gleichzeitig einfachem Aufbau. Nach einer bevorzugten Ausgestaltung kann zudem das mindestens eine Rückführventil ein Proportionalventil umfassen. Über das mindestens eine Rückführventil kann somit flexibel der Volumenstrom der aus den Zylindern in das Hydraulikaggregat zurückgeführten Hydraulikflüssigkeit eingestellt werden. Entsprechend kann beim Senkvorgang der Freihub bzw. der Masthub flexibel gesteuert werden. Auch kann beim Senken der Last der Freihub und der Masthub je nach Ventilstellung unabhängig voneinander oder auch gemeinsam durchfahren werden. In besonders einfacher Weise kann dies durch ein 2/2-Wege-Proportionalventil realisiert werden.According to the invention, the at least one supply valve comprises a proportional valve. This enables not only the selective supply of hydraulic fluid to the free lift cylinder or the mast lift cylinder, but also the supply of hydraulic fluid to both cylinders at the same time. The volume flow of the hydraulic fluid can be flexibly adjusted using proportional valves and distributed to the free lift cylinder and mast lift cylinder. Thus, when lifting the load, the free lift and the mast lift can be run through independently of one another or together, depending on the valve position. In an embodiment not forming part of the invention, the supply valve may comprise a 3/2-way proportional valve. This valve allows flexible supply of hydraulic fluid to the free lift cylinder or to the mast lift cylinder or simultaneously to both valves at the same time simple construction. According to a preferred embodiment, the at least one recirculation valve can also include a proportional valve. The volume flow of the hydraulic fluid returned from the cylinders to the hydraulic unit can thus be set flexibly via the at least one return valve. Accordingly, the free lift or mast lift can be flexibly controlled during the lowering process. When lowering the load, the free lift and the mast lift can also be run through independently of one another or together, depending on the valve position. This can be implemented in a particularly simple manner using a 2/2-way proportional valve.

Erfindungsgemäß verbindet das Zuführventil eine Zuleitung über eine erste Verbindungsleitung mit dem Freihubzylinder und/oder über eine zweite Verbindungsleitung mit dem mindestens einen Masthubzylinder. Die Zuleitung ist dabei mit dem Hydraulikaggregat verbunden. Das Zuführventil kann in einer Ausführungsform, die nicht Teil der Erfindung ist die über die gemeinsame Zuleitung aus dem Hydraulikaggregat geführte Hydraulikflüssigkeit auf die erste Verbindungsleitung und die zweite Verbindungsleitung aufteilen und somit den Freihubzylinder und den Masthubzylinder mit Hydraulikflüssigkeit versorgen. Je nach Ventilstellung kann aber auch nur der Freihubzylinder der nur der Masthubzylinder mit Hydraulikflüssigkeit versorgt werden. Dies vereinfacht den Aufbau der Vorrichtung. Das Zuführventil kann hierbei insbesondere ein 3/2-Wege-Proportionalventil sein. Dies ermöglicht eine besonders einfache und effiziente Ansteuerung des Freihubzylinders und des Masthubzylinders. Ein solches Ventil ist zudem kostengünstig.According to the invention, the supply valve connects a supply line to the free lift cylinder via a first connecting line and/or to the at least one mast lifting cylinder via a second connecting line. The supply line is connected to the hydraulic unit. In one embodiment, which is not part of the invention, the supply valve can divide the hydraulic fluid routed from the hydraulic unit via the common supply line to the first connecting line and the second connecting line and thus supply the free lift cylinder and the mast lift cylinder with hydraulic fluid. Depending on the valve position, however, only the free lift cylinder or only the mast lift cylinder can be supplied with hydraulic fluid. This simplifies the structure of the device. In this case, the supply valve can in particular be a 3/2-way proportional valve. This enables a particularly simple and efficient control of the free lift cylinder and the mast lift cylinder. Such a valve is also inexpensive.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung verbindet das mindestens eine Rückführventil eine erste Rückleitung, die von der ersten Verbindungsleitung abzweigt und/oder eine zweite Rückleitung, die von der zweiten Verbindungsleitung abzweigt, unabhängig von dem Zuführventil mit dem Hydraulikaggregat. Gemäß dieser Ausgestaltung können also insbesondere zwei Rückleitungen vorgesehen sein, welche der Rückführung von Hydraulikflüssigkeit aus den Zylindern dienen. Die erste Rückleitung zweigt dabei von der ersten Verbindungsleitung ab und ist somit über die erste Verbindungsleitung mit dem Freihubzylinder verbunden. Die zweite Rückleitung zweigt von der zweiten Verbindungsleitung ab und ist somit über die zweite Verbindungsleitung mit dem mindestens einen Masthubzylinder verbunden. Über die getrennten Rückleitungen können Freihubzylinder und Masthubzylinder getrennt voneinander eingefahren werden und somit der Freihub bzw. der Masthub getrennt voneinander durchfahren werden. Es können dabei mindestens zwei Rückführventile vorgesehen sein, wobei die erste Rückleitung ein erstes Rückführventil und die zweite Rückleitung ein zweites Rückführventil aufweisen kann. Dies ermöglicht eine besonders einfache und kostengünstige Verwendung von 2/2-Wege-Proportionalventilen als erstes und zweites Rückführventil zur Rückführung der Hydraulikflüssigkeit aus den Zylindern in das Hydraulikaggregat.According to a further preferred embodiment, the at least one return valve connects a first return line, which branches off from the first connecting line, and/or a second return line, which branches off from the second connecting line, to the hydraulic unit independently of the supply valve. According to this configuration, in particular two return lines can be provided, which serve to return hydraulic fluid from the cylinders. The first return line branches off from the first connecting line and is thus connected to the free lift cylinder via the first connecting line. The second return line branches off from the second connecting line and is thus connected to the at least one mast lifting cylinder via the second connecting line. The free lift cylinder and mast lift cylinder can be retracted separately from each other via the separate return lines, so that the free lift and mast lift can be run through separately from each other. In this case, at least two recirculation valves can be provided, with the first return line being able to have a first recirculation valve and the second return line being able to have a second recirculation valve. This enables a particularly simple and cost-effective use of 2/2-way proportional valves as the first and second return valve for returning the hydraulic fluid from the cylinders to the hydraulic unit.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die erste Rückleitung und die zweite Rückleitung zu einer gemeinsamen dritten Rückleitung zusammengeführt. Insbesondere können die erste Rückleitung und die zweite Rückleitung über das mindestens eine Rückführventil zu einer gemeinsamen dritten Rückleitung zusammengeführt werden. Dies vereinfacht den Aufbau weiter. Nach einer weiteren Ausgestaltung kann das mindestens eine Rückführventil ein rückführendes 3/2-Wege-Proportionalventil sein, über das die erste Rückleitung und die zweite Rückleitung zu einer gemeinsamen dritten Rückleitung zusammengeführt werden. Über das 3/2-Wege-Proportionalventil kann die Hydraulikflüssigkeit entweder aus dem Freihubzylinder oder aus dem mindestens einen Masthubzylinder oder aus beiden Zylindern gleichzeitig zurück in das Hydraulikaggregat zurückgeführt werden. Es kann dann weiterhin ein 4/2-Wege-Proportionalventil vorgesehen sein, das die erste Rückleitung und die zweite Rückleitung wahlweise von dem rückführenden 3/2-Wege-Proportionalventil trennt oder mit dem rückführenden 3/2-Wege-Proportionalventil verbindet. Durch das 4/2-Wege-Proportionalventil kann somit ein Rückfluss von Hydraulikflüssigkeit in das Hydraulikaggregat verhindert werden, falls ein Absenken der Hydraulikzylinder nicht gewünscht ist. Sollen die Zylinder abgesenkt werden, so wird zunächst das 4/2-Wege-Proportionalventil in seine Durchflussstellung geschaltet, sodass die Hydraulikflüssigkeit zu dem 3/2-Wege-Proportionalventil gelangen kann. Diese Ausgestaltung kann alternativ zu der Verwendung zweier 2/2-Wege-Proportionalventile als Rückführventile vorgesehen sein.According to a further embodiment, the first return line and the second return line are combined to form a common third return line. In particular, the first return line and the second return line can be combined via the at least one return valve to form a common third return line. This further simplifies the construction. According to a further embodiment, the at least one recirculation valve can be a recirculating 3/2-way proportional valve, via which the first return line and the second return line are combined to form a common third return line. The hydraulic fluid can be fed back into the hydraulic unit either from the free lift cylinder or from the at least one mast lift cylinder or from both cylinders at the same time via the 3/2-way proportional valve. A 4/2-way proportional valve can then also be provided, which selectively separates the first return line and the second return line from the returning 3/2-way proportional valve or connects them to the returning 3/2-way proportional valve. The 4/2-way proportional valve can thus prevent hydraulic fluid from flowing back into the hydraulic unit if you do not want the hydraulic cylinders to be lowered. If the cylinders are to be lowered, the 4/2-way proportional valve is first switched to its flow position so that the hydraulic fluid can reach the 3/2-way proportional valve. This configuration can be provided as an alternative to the use of two 2/2-way proportional valves as recirculation valves.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weist die erste Verbindungsleitung zwischen dem Zuführventil und der Abzweigung der ersten Rückleitung von der ersten Verbindungsleitung ein Rückschlagventil auf. Auch kann die zweite Verbindungsleitung zwischen dem Zuführventil und der Abzweigung der zweiten Rückleitung von der zweiten Verbindungsleitung ein Rückschlagventil aufweisen. Insbesondere können sowohl die erste als auch die zweite Verbindungsleitung ein solches Rückschlagventil aufweisen. Durch die Rückschlagventile wird gewährleistet, dass keine Hydraulikflüssigkeit aus den Zylindern über das Zuführventil zurückfließen kann. Stattdessen verbleibt der zurückfließenden Hydraulikflüssigkeit lediglich der Weg über die erste bzw. zweite Rückleitung und somit über das mindestens eine Rückführventil.According to a further embodiment, the first connecting line between the supply valve and the branch of the first return line from the first connecting line has a non-return valve. The second connecting line can also have a check valve between the supply valve and the branching off of the second return line from the second connecting line. In particular, both the first and the second connecting line can have such a check valve. The check valves ensure that no hydraulic fluid can flow back from the cylinders via the supply valve. Instead, the hydraulic fluid flowing back only has to travel via the first or second return line and thus via the at least one return valve.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Hydraulikaggregat eine Hydraulikpumpe und einen Hydrauliktank, wobei die Hydraulikpumpe Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydrauliktank durch die Zuleitung und über das Zuführventil zu dem Freihubzylinder und/oder dem Masthubzylinder fördert. Über die Hydraulikpumpe kann eine gewünschte Hubgeschwindigkeit der Last erreicht werden indem der Freihub und/oder der Masthub mit der entsprechenden Geschwindigkeit durchfahren werden. Hierfür kann insbesondere die Pumpendrehzahl der Hydraulikpumpe geregelt werden. Auch kann die Hubgeschwindigkeit durch eine entsprechende Ventilstellung des Zuführventils, das die durch die Hydraulikpumpe zugeführte Hydraulikflüssigkeit auf den Freihubzylinder sowie den mindestens einen Masthubzylinder verteilt, geregelt werden.According to a further preferred embodiment, the hydraulic unit includes a hydraulic pump and a hydraulic tank, the hydraulic pump delivering hydraulic fluid from the hydraulic tank through the supply line and via the supply valve to the free lift cylinder and/or the mast lift cylinder. A desired lifting speed of the load can be achieved via the hydraulic pump by running through the free lift and/or the mast lift at the appropriate speed. For this purpose, in particular the pump speed of the hydraulic pump can be regulated. The lifting speed can also be adjusted by a corresponding valve position of the supply valve, which controls the hydraulic fluid supplied by the hydraulic pump Distributed free lift cylinder and at least one mast lift cylinder, are regulated.

Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Zuleitung ein Trennventil auf, um den Hydraulikfluss von dem Hydraulikaggregat zu dem Zuführventil zu trennen. Auch kann der Hydraulikfluss durch das Trennventil zumindest gedrosselt werden. Weiterhin kann eine von der Zuleitung abgehende Funktionsleitung vorgesehen sein, zur Versorgung weiterer hydraulischer Elemente mit Hydraulikflüssigkeit. Über das Trennventil kann so der Hydraulikfluss zu den Hubzylindern unterbrochen oder gedrosselt werden, um weiteren hydraulischen Elementen ausreichend Hydraulikflüssigkeit zur Verfügung stellen zu können. Das Trennventil kann beispielsweise als Proportionalventil oder als Schaltventil ausgebildet sein.According to a further embodiment, the supply line has an isolating valve in order to isolate the hydraulic flow from the hydraulic unit to the supply valve. The hydraulic flow through the isolating valve can also be at least throttled. Furthermore, a functional line can be provided that leads from the supply line, for supplying further hydraulic elements with hydraulic fluid. The hydraulic flow to the lifting cylinders can thus be interrupted or throttled via the isolating valve in order to be able to make sufficient hydraulic fluid available to other hydraulic elements. The isolating valve can be designed, for example, as a proportional valve or as a switching valve.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine Steuereinheit vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, das mindestens eine Zuführventil und/oder das mindestens eine Rückführventil zu betätigen. Insbesondere kann die Steuereinheit das Zuführventil und/oder das mindestens eine Rückführventil elektrisch betätigen. Bei dem Zuführventil und dem mindestens einen Rückführventil kann es sich dann um elektrisch betätigbare Ventile handeln.According to a preferred embodiment, a control unit is provided which is designed to actuate the at least one supply valve and/or the at least one recirculation valve. In particular, the control unit can actuate the supply valve and/or the at least one recirculation valve electrically. The supply valve and the at least one recirculation valve can then be electrically actuated valves.

Weiterhin kann in bevorzugter Weise der Freihubzylinder oder der mindestens eine Masthubzylinder einen mit der Steuereinheit kommunizierenden Sensor zur Bestimmung der Hubhöhe des Lastteils aufweisen. Insbesondere können sowohl der Freihubzylinder wie auch der mindestens eine Masthubzylinder jeweils einen Hubhöhensensor aufweisen. Der Hubhöhensensor kann insbesondere ein Positionssensor sein, der beispielsweise die Position einer Kolbenstange des Freihubzylinders bzw. des Masthubzylinders misst. Je weiter die Kolbenstange aus dem jeweiligen Zylinder ausgefahren ist, desto weiter wurde der Freihub bzw. der Masthub durchfahren und desto höher ist die Hubhöhe des Lastteils. Aus der Hubhöhe des Lastteils kann die Hubhöhe einer auf dem Lastteil transportieren Last bestimmt werden. Nach einer weiteren Ausgestaltung weist der Freihubzylinder und/oder der Masthubzylinder einen mit der Steuereinheit kommunizierenden Sensor zur Bestimmung der Hubgeschwindigkeit und/oder der Senkgeschwindigkeit des Lastteils auf. Es kann sich hierbei um den gleichen Sensor handeln, der die Hubhöhe bestimmt. Insbesondere können sowohl der Freihubzylinder wie auch der mindestens eine Masthubzylinder jeweils einen Geschwindigkeitssensor aufweisen. Der Geschwindigkeitssensor kann beispielsweise die Bewegungsgeschwindigkeit einer Kolbenstange des Freihubzylinders bzw. des Masthubzylinders gegenüber dem Zylindergehäuse messen. Aus der Bewegungsgeschwindigkeit der Kolbenstangen kann auf die Hubgeschwindigkeit des durch die Kolbenstangen der beiden Zylinder bewegten Lastteils geschlossen werden.Furthermore, the free lifting cylinder or the at least one mast lifting cylinder can preferably have a sensor communicating with the control unit for determining the lifting height of the load part. In particular, both the free lift cylinder and the at least one mast lift cylinder can each have a lift height sensor. The lifting height sensor can in particular be a position sensor which, for example, measures the position of a piston rod of the free lift cylinder or of the mast lift cylinder. The further the piston rod is extended from the respective cylinder, the further the free lift or mast lift has been traversed and the higher the lifting height of the load part. The lifting height of a load transported on the load part can be derived from the lifting height of the load part to be determined. According to a further embodiment, the free lift cylinder and/or the mast lift cylinder has a sensor communicating with the control unit for determining the lifting speed and/or the lowering speed of the load part. This can be the same sensor that determines the lift height. In particular, both the free lift cylinder and the at least one mast lift cylinder can each have a speed sensor. The speed sensor can, for example, measure the speed of movement of a piston rod of the free lift cylinder or of the mast lift cylinder relative to the cylinder housing. From the movement speed of the piston rods, conclusions can be drawn about the lifting speed of the load part moved by the piston rods of the two cylinders.

Bevorzugt ist die Steuereinheit dann dazu ausgebildet, das Zuführventil und/oder das Rückführventil abhängig von der durch den Sensor bestimmten Hubhöhe des Lastteils anzusteuern, um die Hubgeschwindigkeit und/oder die Senkgeschwindigkeit des Lastteils zu steuern. Der Hubhöhensensor des Freihubzylinders bzw. des Masthubzylinders misst beispielsweise eine aktuelle Position der Kolbenstange des jeweiligen Zylinders. Die ermittelten Messwerte werden an die Steuereinheit übermittelt, welche daraufhin die Hub- oder Senkgeschwindigkeit des jeweiligen Ventils steuert. Abhängig von der Hubhöhe des Lastteils wird somit die Hub- und Senkgeschwindigkeit des Lastteils gesteuert. So können bestimmte Bereiche der Hubhöhe definiert werden, innerhalb derer unterschiedliche Hub- oder Senkgeschwindigkeiten angewendet werden sollen. Beispielsweise kann die Hubgeschwindigkeit oder die Senkgeschwindigkeit des Lastteils in der Nähe der Endbereiche des Freihubzylinders bzw. des Masthubzylinder, also kurz bevor die jeweilige Kolbenstange des jeweiligen Zylinders voll ausgefahren oder eingefahren ist, verringert werden. Es wird somit ein sanfter Anschlag der Kolbenstangen an das Zylindergehäuse und somit unter anderem ein weicherer Übergang zwischen Freihub und Masthub gewährleistet.The control unit is then preferably designed to control the feed valve and/or the return valve depending on the lifting height of the load part determined by the sensor, in order to control the lifting speed and/or the lowering speed of the load part. The lift height sensor of the free lift cylinder or the mast lift cylinder measures, for example, a current position of the piston rod of the respective cylinder. The measured values determined are transmitted to the control unit, which then controls the lifting or lowering speed of the respective valve. Depending on the lifting height of the load part, the lifting and lowering speed of the load part is thus controlled. In this way, certain areas of the lifting height can be defined within which different lifting or lowering speeds should be used. For example, the lifting speed or the lowering speed of the load part can be reduced in the vicinity of the end areas of the free lift cylinder or the mast lift cylinder, ie just before the respective piston rod of the respective cylinder is fully extended or retracted. This ensures that the piston rods hit the cylinder housing gently and, among other things, that there is a softer transition between free lift and mast lift.

Weiter bevorzugt ist die Steuereinheit dann dazu ausgebildet, das Zuführventil zum Einstellen einer Soll-Hubgeschwindigkeit und/oder das Rückführventil zum Einstellen einer Soll-Senkgeschwindigkeit des Lastteils anzusteuern, eine Regelabweichung zwischen der Soll-Hubgeschwindigkeit und der durch den Sensor bestimmten Ist-Hubgeschwindigkeit und/oder der Soll-Senkgeschwindigkeit und der durch den Sensor bestimmten Ist-Senkgeschwindigkeit zu ermitteln, und auf Grundlage der Regelabweichung das Zuführventil und/oder das Rückführventil zur Regelung der Versorgung des Freihubzylinders und/oder des Masthubzylinders mit Hydraulikflüssigkeit anzusteuern. Gemäß dieser Ausgestaltung wird also über die Steuereinheit durch eine bestimmte Einstellung des Zuführventils eine Soll-Hubgeschwindigkeit für das Lastteil und damit die Last vorgegeben. Entsprechend kann über die Steuereinheit das Rückführventil derart angesteuert werden, dass eine definierte Soll-Senkgeschwindigkeit des Lastteils und damit der Last eingestellt wird. Diese Soll-Geschwindigkeiten unterliegen jedoch einer Vielzahl von externen Störeinflüssen, wie beispielsweise unterschiedlichen Lasten, einer schwankenden Ölviskosität, dem Pumpenwirkungsgrad oder mechanischen Verlusten im System. Die Soll-Geschwindigkeit kann daher von der tatsächlich realisierten Ist-Geschwindigkeit abweichen. Um eine solche Abweichung auszugleichen, wird durch die genannten Sensoren an dem Freihubzylinder bzw. an dem mindestens einen Masthubzylinder die Ist-Hubgeschwindigkeit und/oder die Ist-Senkgeschwindigkeit des Lastteils zunächst bestimmt. Dies kann beispielsweise über die Messung der Bewegungsgeschwindigkeit der Kolbenstangen der jeweiligen Hydraulikzylinder relativ zu dem jeweiligen Zylindergehäuse erfolgen. Über die Steuereinheit wird dann die Abweichung zwischen den Ist-Geschwindigkeiten und den Soll-Geschwindigkeiten der Kolbenstangen der jeweiligen Zylinder bestimmt und die Stellung des Zuführventils bzw. des mindestens einen Rückführventils entsprechend nachgeregelt. Durch diese Rückkopplung kann eine vorgegebene Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Lastteils und somit der Last wesentlich präziser und zuverlässiger eingehalten werden.More preferably, the control unit is then designed to control the feed valve to set a target lifting speed and/or the return valve to set a target lowering speed of the load part, to detect a control deviation between the target lifting speed and the actual lifting speed determined by the sensor and/or or to determine the target lowering speed and the actual lowering speed determined by the sensor, and to control the feed valve and/or the return valve for controlling the supply of the free lift cylinder and/or the mast lift cylinder with hydraulic fluid on the basis of the control deviation. According to this embodiment, a target lifting speed for the load part and thus the load is specified via the control unit through a specific setting of the supply valve. Accordingly, the recirculation valve can be controlled via the control unit in such a way that a defined desired lowering speed of the load part and thus of the load is set. However, these target speeds are subject to a large number of external interferences, such as different loads, fluctuating oil viscosity, pump efficiency or mechanical losses in the system. The target speed can therefore deviate from the actually realized speed. In order to compensate for such a deviation, the actual lifting speed and/or the actual lowering speed of the load part is first determined by the aforementioned sensors on the free lift cylinder or on the at least one mast lift cylinder. This can be done, for example, by measuring the speed of movement of the piston rods of the respective hydraulic cylinders relative to the respective cylinder housing. The deviation between the actual speeds and the target speeds of the piston rods of the respective cylinders is then determined via the control unit and the position of the supply valve or the at least one recirculation valve is readjusted accordingly. This feedback allows a specified lifting or lowering speed of the load part and thus of the load to be maintained much more precisely and reliably.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von fünf Figuren erläutert. Es zeigen

Figur 1
die Hubvorrichtung in einer ersten Ausgestaltung die nicht Teil der Erfindung ist.
Figur 2
die oriiHubvorrichtung in einer zweiten Ausgestaltung, die nicht Teil der Erfindung ist.
Figur 3
die Hubvorrichtung in einer dritten Ausgestaltung, die nicht Teil der Erfindung ist.
Figur 4
ein Regelungsschema zur Regelung der Hubgeschwindigkeit,
Figur 5
ein Regelungsschema zur Regelung der Senkgeschwindigkeit,
Figur 6
die erfindungsgemäße Hubvorrichtung in einer vierten Ausgestaltung,
Figur 7
die erfindungsgemäße Hubvorrichtung in einer fünften Ausgestaltung,
Figur 8
die Hubvorrichtung in einer sechsten Ausgestaltung, die nicht Teil der Erfindung ist.
Figur 9
die erfindungsgemäße Hubvorrichtung in einer siebten Ausgestaltung,
Figur 10
die Hubvorrichtung in einer achten Ausgestaltung die nicht Teil der Erfindung ist.
Figur 11
die erfindungsgemäße Hubvorrichtung in einer neunten Ausgestaltung.
The invention is explained below with reference to five figures. Show it
figure 1
the lifting device in a first embodiment which is not part of the invention.
figure 2
the orii lifting device in a second embodiment not forming part of the invention.
figure 3
the lifting device in a third embodiment not forming part of the invention.
figure 4
a control scheme for controlling the lifting speed,
figure 5
a control scheme for controlling the lowering speed,
figure 6
the lifting device according to the invention in a fourth embodiment,
figure 7
the lifting device according to the invention in a fifth embodiment,
figure 8
the lifting device in a sixth embodiment not forming part of the invention.
figure 9
the lifting device according to the invention in a seventh embodiment,
figure 10
the lifting device in an eighth embodiment which is not part of the invention.
figure 11
the lifting device according to the invention in a ninth embodiment.

Figur 1 zeigt die Hubvorrichtung in einer ersten Ausgestaltung, die nicht Teil der Erfindung ist. figure 1 shows the lifting device in a first embodiment, which is not part of the invention.

Die Hubvorrichtung weist ein schematisch dargestelltes Hubgerüst 10 mit einem beweglich geführten Lastteil 12 und einer beweglich geführten Maststufe 14 auf. Das Lastteil umfasst eine Lastgabel 12. Auf das Lastteil 12 wirkt der Freihubzylinder 13, während auf die Maststufe 14 der Masthubzylinder 15 wirkt. Durch Ansteuerung des Freihubzylinders 13 kann somit das Lastteil 12 im Freihub gehoben bzw. gesenkt werden und durch Ansteuerung des Masthubzylinders 15 kann das Lastteil 12 im Masthub gehoben bzw. gesenkt werden. Durch Betätigung des Masthubzylinders 15 wird dabei das Lastteil 12 gemeinsam mit dem Freihubzylinder 13 bewegt. Der Freihubzylinder 13 umfasst eine schematisch dargestellte Kolbenstange, wobei an der Kolbenstange oder in der Nähe der Kolbenstange ein Sensor 17 angeordnet ist. Auch der Masthubzylinder 15 weist eine entsprechende Kolbenstange auf, an der bzw. in deren Nähe ein Sensor 18 angeordnet ist.The lifting device has a schematically illustrated lifting frame 10 with a movably guided load part 12 and a movably guided mast stage 14 . The load part includes a load fork 12. The free lift cylinder 13 acts on the load part 12, while the mast lift cylinder 15 acts on the mast stage 14. By activating the free lift cylinder 13, the load part 12 can thus be raised or lowered in the free lift and by activating the mast lifting cylinder 15, the load part 12 can be raised or lowered in the mast lift. By actuating the mast lifting cylinder 15, the load part 12 is moved together with the free lifting cylinder 13. The free lift cylinder 13 comprises a piston rod shown schematically, with a sensor 17 being arranged on the piston rod or in the vicinity of the piston rod. The mast lifting cylinder 15 also has a corresponding piston rod on which or in the vicinity of which a sensor 18 is arranged.

Ein Hydrauliktank 16 sowie eine Hydraulikpumpe 28 bilden gemeinsam ein Hydraulikaggregat. Der Hydrauliktank 16 stellt Hydraulikflüssigkeit zur Versorgung des Freihubzylinders 13 und des Masthubzylinders 15 durch die Hydraulikpumpe 28 zur Verfügung. Ein Zuführventil 20 verbindet den Hydrauliktank 16 mit dem Freihubzylinder 13 und mit dem Masthubzylinder 15. Es handelt sich bei dem Zuführventil um ein 3/2-Wege-Proportionalventil mit 3 Leitungsanschlüssen und zwei Ventilstellungen. Über eine Zuleitung 24 ist der Hydrauliktank 16 mit einem Anschluss des Zufuhrventils 20 verbunden, während der Freihubzylinder 13 über eine erste Verbindungsleitung 25 und der Masthubzylinder 15 über eine zweite Verbindungsleitung 26 mit den restlichen Anschlüssen des Zufuhrventils 20 verbunden ist. Die beiden möglichen Ventilstellungen des Zufuhrventils 20 sind mit den Bezugszeichen 20a bzw. 20b gekennzeichnet, wobei die Ventilstellung 20a die Zuleitung 24 mit der Verbindungsleitung 26 und somit mit dem Masthubzylinder 15 verbindet während die Ventilstellung 20b die Zuleitung 24 mit der Verbindungsleitung 25 und darüber mit dem Freihubzylinder 13 verbindet. Da es sich bei dem Zuführventil 20 um ein Proportionalventil handelt, sind auch beliebige Zwischenstellungen zwischen den Ventilstellungen 20a und 20b möglich, sodass die Zuleitung 24 auch gleichzeitig mit den Verbindungsleitungen 25 und 26 verbunden werden kann. Das Zuführventil 20 wird über eine Steuereinheit 70 elektrisch betätigt. In der ersten bzw. zweiten Verbindungsleitung 25, 26 ist ein erstes bzw. zweites Rückschlagventil 40, 42 vorgesehen, welches einen Rückfluss von Hydraulikflüssigkeit aus den Zylindern 13, 15 zu dem Zuführventil 20 verhindert.A hydraulic tank 16 and a hydraulic pump 28 together form a hydraulic unit. The hydraulic tank 16 provides hydraulic fluid for the supply of the free lift cylinder 13 and the mast lift cylinder 15 through the hydraulic pump 28 . A feed valve 20 connects the hydraulic tank 16 to the free lift cylinder 13 and to the mast lift cylinder 15. The feed valve is a 3/2-way proportional valve with 3 line connections and two valve positions. The hydraulic tank 16 is connected to a connection of the supply valve 20 via a feed line 24 , while the free lift cylinder 13 is connected to the remaining connections of the supply valve 20 via a first connection line 25 and the mast lift cylinder 15 is connected to the remaining connections of the supply valve 20 via a second connection line 26 . The two possible valve positions of the supply valve 20 are identified by the reference symbols 20a and 20b, with the valve position 20a connecting the supply line 24 to the connecting line 26 and thus to the mast lifting cylinder 15, while the valve position 20b connects the supply line 24 to the connecting line 25 and above it to the Free lift cylinder 13 connects. Because it if the feed valve 20 is a proportional valve, any intermediate positions between the valve positions 20a and 20b are also possible, so that the feed line 24 can also be connected to the connecting lines 25 and 26 at the same time. The supply valve 20 is electrically actuated via a control unit 70 . A first or second check valve 40 , 42 is provided in the first or second connecting line 25 , 26 and prevents hydraulic fluid from flowing back from the cylinders 13 , 15 to the supply valve 20 .

Weiterhin sind in Figur 1 zwei Rückführventile 30, 30' ersichtlich, wobei das erste Rückführventil 30 über eine erste Rückleitung 31 mit dem Freihubzylinder 13 und mit dem Hydrauliktank 16 verbunden ist, während das zweite Rückführventil 30' über eine zweite Rückführleitung 32 mit dem Masthubzylinder 15 und mit dem Hydrauliktank 16 verbunden ist. Die erste Rückleitung 31 und die zweite Rückleitung 32 werden über eine gemeinsame Rückleitung 33 zusammengeführt. Die erste Rückleitung 31 zweigt von der ersten Verbindungsleitung 25 oberhalb des Rückschlagventils 40 ab, während die zweite Rückleitung 32 von der zweiten Verbindungsleitung 26 oberhalb des Rückschlagventils 42 abzweigt. Bei den beiden Rückführventilen 30, 30' handelt es sich um 2/2-Wege-Proportionalventile, welche zwei Anschlüsse und zwei Ventilstellungen haben. In einer ersten Ventilstellung 30a erlaubt das erste Rückführventil 30 den Rücklauf von Hydraulikflüssigkeit aus dem Freihubzylinder 13 in den Hydrauliktank 16. In der zweiten Ventilstellung 30b sperrt das erste Rückführventil 30 den Rücklauf von Hydraulikflüssigkeit aus dem Freihubzylinder 13. Das zweite Zuführventil 30' ist entsprechend aufgebaut und weist somit eine Durchflussstellung 30a` sowie eine Sperrstellung 30b' auf. Da es sich bei den Rückführventilen 30, 30' um Proportionalventile handelt, sind auch hier beliebige Zwischenstellungen möglich. Es kann somit über die Ventilstellung der Volumenstrom des Rückflusses aus dem Freihubzylinder 13 bzw. dem Masthubzylinder 15 geregelt werden. Auch die Rückführventile 30, 30' werden über die Steuereinrichtung 70 elektrisch betätigt.Furthermore are in figure 1 Two return valves 30, 30' can be seen, the first return valve 30 being connected to the free lift cylinder 13 and to the hydraulic tank 16 via a first return line 31, while the second return valve 30' is connected to the mast lift cylinder 15 and to the hydraulic tank 16 via a second return line 32 connected is. The first return line 31 and the second return line 32 are brought together via a common return line 33 . The first return line 31 branches off from the first connecting line 25 above the check valve 40 , while the second return line 32 branches off from the second connecting line 26 above the check valve 42 . The two return valves 30, 30' are 2/2-way proportional valves which have two connections and two valve positions. In a first valve position 30a, the first return valve 30 allows hydraulic fluid to flow back from the free lift cylinder 13 into the hydraulic tank 16. In the second valve position 30b, the first return valve 30 blocks the return flow of hydraulic fluid from the free lift cylinder 13. The second supply valve 30' is constructed accordingly and thus has a flow position 30a` and a blocking position 30b'. Since the recirculation valves 30, 30' are proportional valves, any intermediate positions are also possible here. The volume flow of the return flow from the free lift cylinder 13 or the mast lift cylinder 15 can thus be regulated via the valve position. The recirculation valves 30, 30' are also actuated electrically via the control device 70.

Die in Figur 2 dargestellte Hubvorrichtung unterscheidet sich von der in Figur 1 dargestellten Ausgestaltung lediglich durch ein weiterhin vorgesehenes Trennventil 60, welches den Hydraulikfluss von dem Hydrauliktank 16 zu dem Zuführventil 20 regeln, insbesondere trennen kann. Das Trennventil 60 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein 2/2-Wege-Proportionalventil mit einer Durchflussstellung und einer Sperrstellung. Jedoch kann das Trennventil 60 auch als Schaltventil ausgeführt sein. Auch dieses Proportionalventil kann zur Regelung des Durchflusses beliebige Zwischenstellungen einnehmen. Das Trennventil 60 kann somit den Zufluss von Hydraulikflüssigkeit zu dem Freihubzylinder 13 bzw. dem Masthubzylinder 15 drosseln oder unterbrechen, um über eine Abzweigleitung 62 einen Teil des Volumenstroms der Hydraulikflüssigkeit für weitere Funktionen des Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen.In the figure 2 The lifting device shown differs from that in figure 1 shown configuration only by a further provided isolating valve 60, which regulate the hydraulic flow from the hydraulic tank 16 to the supply valve 20, in particular can separate. In the present exemplary embodiment, the isolating valve 60 is a 2/2-way proportional valve with a flow position and a blocking position. However, the isolating valve 60 can also be designed as a switching valve. This proportional valve can also assume any desired intermediate positions to regulate the flow. The isolating valve 60 can thus throttle or interrupt the inflow of hydraulic fluid to the free lift cylinder 13 or the mast lift cylinder 15 in order to make part of the hydraulic fluid volume flow available via a branch line 62 for other functions of the industrial truck.

Figur 3 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer Hubvorrichtung. figure 3 shows a further embodiment of a lifting device.

Diese Ausgestaltung unterscheidet sich von der in Figur 1 dargestellten Ausgestaltung durch die Verwendung anderer Ventile als Rückführventile. Der Zweig zur Zuführung von Hydraulikflüssigkeit zu den Zylindern ist der gleiche wie in Figur 1. In der Ausgestaltung in Figur 3 ist ein 3/2-Wege-Proportionalventil als erstes Rückführventil 30" vorgesehen, über das die erste Rückleitung 31 und die zweite Rückleitung 32 zu einer gemeinsamen dritten Rückleitung 33 zusammengeführt werden. Zudem ist ein 4/2-Wege-Proportionalventil 50 als zweites Rückführventil vorgesehen, über welches die erste Rückleitung 31 und die zweite Rückleitung 32 von dem 3/2-Wege-Proportionalventil 30" getrennt oder mit diesem verbunden werden können.This configuration differs from that in figure 1 illustrated configuration through the use of valves other than recirculation valves. The branch for supplying hydraulic fluid to the cylinders is the same as in figure 1 . In the design in figure 3 a 3/2-way proportional valve is provided as the first return valve 30", via which the first return line 31 and the second return line 32 are combined to form a common third return line 33. A 4/2-way proportional valve 50 is also provided as the second return valve provided, via which the first return line 31 and the second return line 32 can be separated from the 3/2-way proportional valve 30" or connected to it.

Im Folgenden wird die Funktionsweise der Hubvorrichtung nach Figur 1 unter Bezug auf die Figuren 4 und 5 erläutert. Zum Heben des Lastteils 12 wird über die Hydraulikpumpe 28 Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydrauliktank 16 durch die Zuleitung 24 und das in der Ventilstellung 20b befindliche Zuführventil 20 sowie über die erste Verbindungsleitung 25 in den Freihubzylinder 13 geführt. Es wird somit der Freihub durchfahren. Die Position der Kolbenstange des Freihubzylinders 13 wird dabei durch einen Positionssensor überwacht und an die Steuereinheit 70 übermittelt. Es wird somit die Mastposition überwacht. Kurz bevor der Freihubzylinder 13 seine Endstellung erreicht, wird das Zuführventil 20 durch die Steuereinheit 70 sukzessive in die Ventilstellung 20a geschaltet. Somit wird der Volumenstrom zum Freihubzylinder 13 reduziert und der Volumenstrom zum Masthubzylinder 15 eingeleitet. Die Kolbenstange des Freihubzylinders 13 erreicht so langsam und sanft ihren Anschlag. Hydraulikflüssigkeit wird nun aus dem Hydrauliktank 16 mittels der Hydraulikpumpe 28 über die Zuleitung 24 durch das Zuführventil 20 und auch in die zweite Verbindungsleitung 26 und somit in den Masthubzylinder 15 geführt. Dies führt zu einem Ausfahren der Kolbenstange des Masthubzylinders 15 und somit zum Beginn des Masthubs. Im Masthub wird das Lastteil 12 mitsamt dem Freihubzylinder 13 angehoben. Durch entsprechende Stellung des Zuführventils 20 ist es jedoch ebenso möglich, zuerst den Masthub und dann den Freihub zu durchfahren. Auch ist es möglich, beide gleichzeitig zu durchfahren.The functioning of the lifting device is explained below figure 1 with reference to the figures 4 and 5 explained. To lift the load part 12 , hydraulic fluid from the hydraulic tank 16 is fed via the hydraulic pump 28 through the feed line 24 and the feed valve 20 located in the valve position 20b and via the first connecting line 25 into the free lift cylinder 13 . It the free lift is thus run through. The position of the piston rod of the free lift cylinder 13 is monitored by a position sensor and transmitted to the control unit 70 . The mast position is thus monitored. Shortly before the free lift cylinder 13 reaches its end position, the feed valve 20 is successively switched to the valve position 20a by the control unit 70 . The volume flow to the free lift cylinder 13 is thus reduced and the volume flow to the mast lift cylinder 15 is introduced. The piston rod of the free lift cylinder 13 slowly and gently reaches its stop. Hydraulic fluid is now fed from the hydraulic tank 16 by means of the hydraulic pump 28 via the feed line 24 through the feed valve 20 and also into the second connecting line 26 and thus into the mast lifting cylinder 15 . This leads to an extension of the piston rod of the mast lifting cylinder 15 and thus to the beginning of the mast lift. In the mast lift, the load part 12 together with the free lift cylinder 13 is raised. However, by setting the supply valve 20 accordingly, it is also possible to go through the mast lift first and then the free lift. It is also possible to drive through both at the same time.

Über das Zuführventil 20 kann eine durch die Steuereinheit 70 vorgegebene Soll-Geschwindigkeit für die Bewegung des Lastteils 12 (und damit der Last) übersetzt werden in einen Volumenstrom der hydraulischen Flüssigkeit zu dem Freihubzylinder bzw. dem Masthubzylinder. Mit Blick auf Figur 4 kann beispielsweise eine Bedienperson der Steuereinheit 70 eine Geschwindigkeitsvorgabe v machen. Entsprechend dieser vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit v regelt die Steuereinheit 70 über einen Steuerstrom i1 die Ventilstellung des Zuführventils 20. Das Zuführventil 20 teilt dann den von der Hydraulikpumpe 28 kommenden Volumenstrom an Hydraulikflüssigkeit in zwei Volumenströme qm und qf auf, wobei der Volumenstrom qm den Masthubzylinder 15 und der Volumenstrom qf den Freihubzylinder 13 bewegt. Die gewünschte Soll-Hubgeschwindigkeit v wird hierbei über die Pumpendrehzahl der Hydraulikpumpe 28 geregelt, während das Zuführventil 20 die Hydraulikflüssigkeit auf die beiden Zylinder 13, 15 verteilt. Durch die an dem Freihubzylinder 13 bzw. dem Masthubzylinder 15 vorgesehenen Sensoren 17, 18 wird zudem die Ist-Hubgeschwindigkeit vf des Lastteils bzw. die Ist-Hubgeschwindigkeit vm der Maststufe 14 ermittelt. Dies kann bspw. über das Messen der Bewegungsgeschwindigkeit der Kolbenstange des jeweiligen Ventils relativ zu dem jeweiligen Kolbengehäuse erfolgen. Die Ist-Geschwindigkeiten vf, vm können von der vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit v = vf + vm aufgrund von Störeinflüssen, wie bspw. unterschiedlichen Lasten, Ölviskositäten oder Pumpenwirkungsgraden sowie mechanischen Verlusten abweichen. Daher berechnet die Steuereinheit 70 diese Abweichung der Ist-Hubgeschwindigkeit vf des Freihubs und der Ist-Hubgeschwindigkeit vm des Masthubs zur Regelgröße v und passt den Ventilstrom i1 und somit die Ventilstellung des Zuführventils 20 an. Somit werden die Ist-Geschwindigkeiten kontinuierlich der Soll-Geschwindigkeit nachgeregelt. Dies führt zu einer wesentlich präziseren Steuerung der Bewegung der Last.A setpoint speed specified by the control unit 70 for the movement of the load part 12 (and thus the load) can be translated via the supply valve 20 into a volume flow of the hydraulic fluid to the free lift cylinder or the mast lift cylinder. With a view to figure 4 For example, an operator of the control unit 70 can make a speed specification v. The control unit 70 regulates the valve position of the supply valve 20 via a control current i 1 in accordance with this specified setpoint speed v. The supply valve 20 then divides the volume flow of hydraulic fluid coming from the hydraulic pump 28 into two volume flows q m and q f , with the volume flow q m moves the mast lift cylinder 15 and the volume flow q f the free lift cylinder 13 . The desired target lifting speed v is here controlled via the pump speed of the hydraulic pump 28, while the supply valve 20 the hydraulic fluid on the two Cylinders 13, 15 distributed. The sensors 17, 18 provided on the free lift cylinder 13 or the mast lift cylinder 15 also determine the actual lifting speed v f of the load part or the actual lifting speed v m of the mast stage 14. This can be done, for example, by measuring the speed of movement of the piston rod of the respective valve relative to the respective piston housing. The actual speeds v f , v m can deviate from the specified setpoint speed v =v f +v m due to interference, such as different loads, oil viscosities or pump efficiencies, and mechanical losses. The control unit 70 therefore calculates this deviation of the actual lifting speed v f of the free lift and the actual lifting speed v m of the mast lift from the controlled variable v and adjusts the valve current i 1 and thus the valve position of the supply valve 20 . In this way, the actual speeds are continuously readjusted to the target speed. This leads to a much more precise control of the movement of the load.

Zum Senken einer auf dem Lastteil 12 befindlichen Last kann über die Rückführventile 30, 30' Hydraulikflüssigkeit aus dem Freihubzylinder 13, aus dem Masthubzylinder 15 oder aus beiden zurück zum Hydrauliktank 16 geführt werden. Für ein Senken im Freihub wird lediglich das Rückführventil 30 betätigt, also in die Ventilstellung 30a gebracht. Zum Senken im Masthub wird zudem das Ventil 30a betätigt, also in seine Ventilstellung 30a` gebracht. Aus dem Freihubzylinder 13 strömende Hydraulikflüssigkeit fließt dabei über die Verbindungsleitung 25 durch die Abzweigung in die erste Rückleitung 31 und über das erste Rückführventil 30 in den Hydrauliktank 16. Aus dem Mastzylinder 15 zurückfließende Hydraulikflüssigkeit fließt über die Verbindungsleitung 26, die Abzweigung und über die zweite Rückleitung 32 durch das zweite Rückführventil 30' in den Hydrauliktank 16. Wie in Figur 5 ersichtlich, gibt die Steuereinheit 70 eine Vorgabe-Senkgeschwindigkeit v als elektrische Steuerströme i4, i5 an die beiden Rückführventile 30, 30`. Durch den elektrischen Steuerstrom i4 wird die Ventilstellung des Rückführventils 30 gesteuert, sodass ein Volumenstrom hydraulischer Flüssigkeit qm den Masthubzylinder 15 erreicht. Entsprechend wird durch den elektrischen Steuerstrom i5 die Ventilstellung des zweiten Rückführventils 30' gesteuert, sodass ein Volumenstrom qf an hydraulischer Flüssigkeit zu dem Freihubzylinder 13 gelangt. Über die Sensoren 17, 18 werden die Ist-Senkgeschwindigkeiten vf des Freihubs und vm des Masthubs ermittelt und an die Steuereinheit 70 übertragen. Die Steuereinheit 70 berechnet die Regelabweichung der Ist-Senkgeschwindigkeiten vf, vm zur Stellgröße v und errechnet daraus die notwendige Anpassung der elektrischen Steuerströme i4, i5. Wie auch beim Hubvorgang können so Störeinflüsse beseitigt werden und die Steuerung des Senkvorgangs erfolgt präziser.To lower a load on the load part 12, hydraulic fluid from the free lift cylinder 13, from the mast lift cylinder 15 or from both can be fed back to the hydraulic tank 16 via the return valves 30, 30'. For a lowering in the free lift, only the recirculation valve 30 is actuated, ie brought into the valve position 30a. For lowering in the mast lift, the valve 30a is also actuated, ie brought into its valve position 30a`. Hydraulic fluid flowing out of the free lift cylinder 13 flows via the connecting line 25 through the branch into the first return line 31 and via the first return valve 30 into the hydraulic tank 16. Hydraulic fluid flowing back from the mast cylinder 15 flows via the connecting line 26, the branch and via the second return line 32 through the second return valve 30' into the hydraulic tank 16. As in figure 5 As can be seen, the control unit 70 outputs a default lowering speed v as electrical control currents i 4 , i 5 to the two recirculation valves 30, 30'. The valve position of the recirculation valve 30 is controlled by the electrical control current i 4 , so that a volume flow hydraulic fluid q m reaches the mast lifting cylinder 15. The valve position of the second recirculation valve 30 ′ is correspondingly controlled by the electric control current i 5 , so that a volume flow q f of hydraulic fluid reaches the free lift cylinder 13 . The actual lowering speeds v f of the free lift and v m of the mast lift are determined via the sensors 17 , 18 and transmitted to the control unit 70 . The control unit 70 calculates the deviation of the actual lowering speeds v f , v m from the manipulated variable v and uses this to calculate the necessary adaptation of the electrical control currents i 4 , i 5 . As with the lifting process, disruptive influences can be eliminated and the control of the lowering process is more precise.

Weiterhin wird auch beim Senkvorgang die Hubhöhe, also die Mastposition des Lastteils 12 verwendet, um die Senkgeschwindigkeit in bestimmten Bereichen zu steuern. Wie auch beim Hubvorgang kann so in den Endbereichen des Freihubzylinders 13 bzw. des Masthubzylinders 15 die Senkgeschwindigkeit verringert werden, sodass der Senkanschlag in gedämpfter Weise erreicht wird. Über den in Figur 5 gezeigten Regelkreis werden dabei die elektrischen Ströme i4, i5 derart berechnet, dass die Senkgeschwindigkeit der Last auch im Übergangsbereich zwischen Masthub und Freihub konstant bleibt. Sowohl beim Hubvorgang wie auch beim Senkvorgang fährt der Freihubzylinder dann mit einer Geschwindigkeit vf << vm in seinen Hubanschlag. Dies führt zu einem sehr sanften Übergang zwischen Freihub und Masthub. Die Hubhöhe des Lastteils bzw. der Maststufe geht wie in Figur 4 und 5 dargestellt als Mastposition in die Steuereinheit ein. Eine entsprechende Regelung kann auch für den Masthubzylinder 15 erfolgen. Wird bspw. ein Senkvorgang aus dem Masthub heraus eingeleitet, so wird das Rückführventil 30' so weit in Richtung der Ventilstellung 30a` verfahren, bis die gewünschte Senkgeschwindigkeit erreicht ist. Kurz bevor der Masthubzylinder 15 vollständig eingefahren ist, wird der Volumenstrom des Masthubzylinders 15 sukzessive verringert, indem das Rückführventil 30` sukzessive in die Sperrstellung 30b` gebracht wird. Während das Rückführventil 30' geschlossen wird, wird das Rückführventil 30 geöffnet, also in die Ventilstellung 30a verfahren und somit der Senkvorgang durch den Freihub gewährleistet. Die Steuerung der beiden Rückführventile 30, 30` erfolgt dabei, wie oben erwähnt, derart, dass trotz der sich verändernden Ventilstellungen die Senkgeschwindigkeit konstant bleibt.Furthermore, the lifting height, ie the mast position of the load part 12, is also used during the lowering process in order to control the lowering speed in certain areas. As with the lifting process, the lowering speed can be reduced in the end areas of the free lift cylinder 13 or the mast lift cylinder 15, so that the lowering stop is reached in a damped manner. About the in figure 5 The control loop shown is used to calculate the electrical currents i 4 , i 5 in such a way that the lowering speed of the load remains constant even in the transition area between mast lift and free lift. Both during the lifting process and during the lowering process, the free lift cylinder then moves to its lift stop at a speed v f << v m . This results in a very smooth transition between free lift and mast lift. The lifting height of the load part or the mast step is as in figure 4 and 5 shown as mast position in the control unit. A corresponding regulation can also take place for the mast lifting cylinder 15 . If, for example, a lowering process is initiated from the mast lift, the return valve 30' is moved in the direction of the valve position 30a` until the desired lowering speed is reached. Shortly before the mast lifting cylinder 15 is fully retracted, the volume flow of the mast lifting cylinder 15 is successively reduced by the return valve 30' being successively brought into the blocking position 30b'. As the recirculation valve 30' is closed, the Recirculation valve 30 is open, i.e. moved to the valve position 30a and the lowering process is thus ensured by the free lift. As mentioned above, the two recirculation valves 30, 30' are controlled in such a way that the lowering speed remains constant despite the changing valve positions.

Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, die oben beschriebene Funktionsweise der Hubvorrichtung ohne 3/2-Wege-Proportionalventil zu erreichen. Die in Figur 6 dargestellte Ausgestaltung der Hubvorrichtung unterscheidet sich von der Hubvorrichtung der Figur 1 darin, dass anstatt des 3/2-Wege-Proportionalventils ein in der zu dem Freihubzylinder 13 führenden Verbindungsleitung 25 angeordnetes 2/2-Wege-Proportionalventil 100 als Zuführventil vorgesehen ist. Das Zuführventil 100 verfügt über eine Sperrstellung 100a und eine Durchflussstellung 100b, wobei das Zuführventil 100 auch beliebige Zwischenstellungen einnehmen kann. Die Zuleitung 24 teilt sich hierbei stromaufwärts der Hydraulikpumpe in die Verbindungsleitungen 25 und 26 auf, wobei die Verbindungsleitung 26 kein Zuführventil aufweist. Voraussetzung ist hierbei, dass der erforderliche Druck p1 zum Betätigen des Freihubzylinders 13 stets niedriger als der zum Betätigen des Masthubzylinders 15 benötigte Druck p2 ist. Es muss also gelten p1 < p2. Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass die wirksame Kolbenfläche des Freihubzylinders 13 größer gewählt wird als die wirksame Kolbenfläche des Masthubzylinders 15.In principle, however, it is also possible to achieve the mode of operation of the lifting device described above without a 3/2-way proportional valve. In the figure 6 illustrated embodiment of the lifting device differs from the lifting device figure 1 in that instead of the 3/2-way proportional valve, a 2/2-way proportional valve 100 arranged in the connecting line 25 leading to the free lift cylinder 13 is provided as a supply valve. The supply valve 100 has a blocking position 100a and a flow position 100b, with the supply valve 100 also being able to assume any intermediate positions. The feed line 24 is divided into the connecting lines 25 and 26 upstream of the hydraulic pump, the connecting line 26 having no feed valve. The prerequisite here is that the pressure p 1 required to actuate the free lift cylinder 13 is always lower than the pressure p 2 required to actuate the mast lift cylinder 15 . So it must be p 1 < p 2 . This can be achieved in particular by selecting the effective piston area of the free lift cylinder 13 to be larger than the effective piston area of the mast lift cylinder 15.

Zum Heben des Lastteils 12 wird hierbei über die Hydraulikpumpe 28 Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydrauliktank 16 durch die Zuleitung 24 und das in der Durchflussstellung 100b befindliche Zuführventil 100 zur ersten Verbindungsleitung 25 und somit in den Freihubzylinder 13 geführt. Weiterhin wird Hydraulikflüssigkeit auch durch die Verbindungsleitung 26 zu dem Masthubzylinder 15 geführt. Solange der vorliegende Systemdruck p kleiner ist als der zur Betätigung des Masthubzylinders 15 notwendige Druck p2, solange also p < p2 gilt, wird zunächst nur der Freihubzylinder 13 bewegt und somit der Freihub durchfahren.To lift the load part 12, hydraulic fluid is fed from the hydraulic tank 16 via the hydraulic pump 28 through the feed line 24 and the feed valve 100 located in the flow position 100b to the first connecting line 25 and thus into the free lift cylinder 13. Furthermore, hydraulic fluid is also fed through the connecting line 26 to the mast lifting cylinder 15 . As long as the existing system pressure p is lower than the pressure p 2 required to actuate the mast lifting cylinder 15, ie as long as p<p 2 applies, initially only the free lifting cylinder 13 is moved and the free lifting is thus carried out.

Erreicht der Freihubzylinder 13 seinen Hubanschlag, erhöht sich der Systemdruck p solange bis p2 erreicht ist. Dann beginnt der Masthub durch Betätigung des Masthubzylinders 15. Somit wird zuerst der Freihub durchfahren und anschließend der Masthub.When the free lift cylinder 13 reaches its stroke stop, the system pressure p increases until p 2 is reached. The mast lift then begins by actuating the mast lift cylinder 15. The free lift is thus first traveled through and then the mast lift.

Entsprechend der oben erläuterten Steuerung kann auch bei diesem Ausführungsbeispiel die Hubfolge sowie die Hubgeschwindigkeit von Maststufe und Lastteil gesteuert werden. So kann die Position der Kolbenstange des Freihubzylinders 13 durch einen Positionssensor überwacht und an die Steuereinheit 70 übermittelt werden. Kurz bevor der Freihubzylinder 13 seine Endstellung erreicht, wird das Zuführventil 100 durch die Steuereinheit 70 sukzessive in die Ventilstellung 100a geschaltet. Somit wird der Volumenstrom zum Freihubzylinder 13 reduziert. Die Kolbenstange des Freihubzylinders 13 erreicht so mit geringerer Geschwindigkeit sanft ihren Anschlag. Gleichzeitig steigt der Systemdruck p in der Zuleitung 24 sowie in der Verbindungsleitung 26, was zu einer Betätigung des Masthubzylinders 15 führt sobald p ≥ p2. Somit wird der von der Hydraulikpumpe 28 kommende Volumenstrom sukzessive zum Masthubzylinder 15 geleitet. Insbesondere bleibt die Hubbewegung des Lastteils 12 auch während dieses Umsteuervorgangs zwischen den Ventilstellungen zumindest annähernd konstant. Am Ende des Umsteuervorgangs befindet sich das Zuführventil 100 vollständig in seiner Sperrstellung 100a und der Freihubzylinder 13 ist vollständig ausgefahren.In accordance with the control explained above, the lifting sequence and the lifting speed of the mast stage and load part can also be controlled in this exemplary embodiment. The position of the piston rod of the free lift cylinder 13 can be monitored by a position sensor and transmitted to the control unit 70 . Shortly before the free lift cylinder 13 reaches its end position, the feed valve 100 is successively switched to the valve position 100a by the control unit 70 . The volume flow to the free lift cylinder 13 is thus reduced. The piston rod of the free lift cylinder 13 thus gently reaches its stop at a lower speed. At the same time, the system pressure p in the supply line 24 and in the connecting line 26 increases, which leads to an actuation of the mast lifting cylinder 15 as soon as p≧p 2 . Thus, the volume flow coming from the hydraulic pump 28 is successively routed to the mast lifting cylinder 15 . In particular, the lifting movement of the load part 12 remains at least approximately constant during this reversal process between the valve positions. At the end of the reversing process, the supply valve 100 is fully in its blocking position 100a and the free lift cylinder 13 is fully extended.

Die Steuerung der Hubfolge sowie der Hubgeschwindigkeiten kann dabei entsprechend der oben erläuterten Regelung erfolgen. So kann über das Zuführventil 100 eine durch die Steuereinheit 70 vorgegebene Soll-Geschwindigkeit für die Bewegung des Lastteils 12 in einen Volumenstrom der hydraulischen Flüssigkeit zu dem Freihubzylinder bzw. dem Masthubzylinder übersetzt werden. Mit Blick auf Figur 4 kann beispielsweise eine Bedienperson der Steuereinheit 70 eine Geschwindigkeitsvorgabe v machen. Entsprechend dieser vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit v regelt die Steuereinheit 70 über einen Steuerstrom i1 die Ventilstellung des Zuführventils 100. Das Zuführventil 100 teilt auch bei diesem Ausführungsbeispiel den von der Hydraulikpumpe 28 kommenden Volumenstrom an Hydraulikflüssigkeit in die zwei Volumenströme qm und qf auf. Zwar fließt ständig ein Volumenstrom qm zu dem Masthubzylinder 15. Allerdings entfaltet der Volumenstrom qm keine Wirkung, solange nicht der durch diesen Volumenstrom in dem Masthubzylinder 15 erzeugte Druck p ≥ p2 erreicht. Eine Regelung der Hubfolge sowie der Hubgeschwindigkeit der Zylinder 13, 15 erfolgt hierbei folglich durch das Zuführventil 100 sowie durch die unterschiedlichen Flächenverhältnisse der Kolben von Freihubzylinder 13 und Masthubzylinder 15. Die gewünschte Soll-Hubgeschwindigkeit v kann auch hier über die Pumpendrehzahl der Hydraulikpumpe 28 geregelt werden.The stroke sequence and the stroke speeds can be controlled in accordance with the regulation explained above. Thus, via the supply valve 100, a setpoint speed specified by the control unit 70 for the movement of the load part 12 can be translated into a volume flow of the hydraulic fluid to the free lift cylinder or the mast lift cylinder. With a view to figure 4 For example, an operator of the control unit 70 can make a speed specification v. The control unit 70 regulates the speed via a control current i 1 in accordance with this specified setpoint speed v Valve position of the supply valve 100. In this exemplary embodiment too, the supply valve 100 divides the volume flow of hydraulic fluid coming from the hydraulic pump 28 into the two volume flows q m and q f . A volume flow q m does flow constantly to the mast lifting cylinder 15. However, the volume flow q m has no effect as long as the pressure generated by this volume flow in the mast lifting cylinder 15 does not reach p≧p 2 . The stroke sequence and the stroke speed of the cylinders 13, 15 are consequently regulated here by the supply valve 100 and by the different area ratios of the pistons of the free lift cylinder 13 and mast lift cylinder 15. The desired setpoint lift speed v can also be regulated here via the pump speed of the hydraulic pump 28 .

Wie oben beschrieben, können auch hier die Ist-Hubgeschwindigkeiten der Zylinder 13, 15 durch Verändern der Ventilstellung des Zuführventils 100 durch die Steuereinheit 70 geregelt werden. Der Senkvorgang findet über die Rückführventile 30, 30' statt. Insbesondere können auch hier die beiden Rückführventile völlig unabhängig voneinander angesteuert werden und somit die Bewegung der Hubstufen, d.h. Lastteil und Maststufe, völlig unabhängig voneinander erfolgen. Zudem kann auch ein sanfter Übergang zwischen den Hubstufen beim Senken erreicht werden.As described above, the actual stroke speeds of the cylinders 13, 15 can also be controlled by the control unit 70 by changing the valve position of the supply valve 100. The lowering process takes place via the return valves 30, 30'. In particular, the two recirculation valves can also be controlled completely independently of one another here, and thus the movement of the lifting stages, i.e. load part and mast stage, can take place completely independently of one another. In addition, a smooth transition between the lifting stages can be achieved when lowering.

Die in Figur 7 dargestellte Hubvorrichtung unterscheidet sich von der Hubvorrichtung aus Figur 6 lediglich darin, dass anstatt des 2/2-Wege-Proportionalventils ein Proportional-Vorspannventil 110 als Zuführventil vorgesehen ist. Analog zu dem Ausführungsbeispiel aus Figur 6 ist während des Freihubs das Zuführventil 110 vollständig geöffnet. Beim Übergang vom Freihub zum Masthub wird das Zuführventil 110 angesteuert und somit der Druck in der zu dem Masthubzylinder 15 führenden Verbindungsleitung 26 sukzessive erhöht.In the figure 7 illustrated lifting device differs from the lifting device figure 6 only in that instead of the 2/2-way proportional valve, a proportional preload valve 110 is provided as the supply valve. Analogous to the embodiment figure 6 the supply valve 110 is fully open during the free lift. During the transition from the free lift to the mast lift, the supply valve 110 is actuated and the pressure in the connecting line 26 leading to the mast lift cylinder 15 is thus gradually increased.

Die in Figur 8 dargestellte Hubvorrichtung unterscheidet sich von der Hubvorrichtung aus Figur 6 lediglich darin, dass anstatt des 2/2-Wege-Proportionalventils mit Sperrstellung und Durchflussstellung ein Proportional-Vorspannventil 120 mit einer Drosselstellung 120a und einer Durchflussstellung 120b als Zuführventil vorgesehen ist. Das Heben erfolgt grundsätzlich so wie bereits zu Figur 6 erläutert. Allerdings kann das Ventil 120 nicht vollständig geschlossen werden, sondern erlaubt auch in der Drosselstellung 120a noch einen Durchfluss zu dem Freihubzylinder 13. Dieser fährt somit langsam in seinem Anschlag ohne dass weitere Zusatzmaßnahmen - wie beispielsweise der oben erwähnte Positionssensor zur Messung der Kolbenposition - nötig wären. Auch hierdurch kann kontrolliert vom Freihub auf den Masthub umgesteuert werden.In the figure 8 illustrated lifting device differs from the lifting device figure 6 only in that instead of the 2/2-way proportional valve with blocking position and flow position, a proportional preload valve 120 with a throttle position 120a and a flow position 120b is provided as a supply valve. The lifting is basically the same as before figure 6 explained. However, the valve 120 cannot be completely closed, but allows a flow to the free lift cylinder 13 even in the throttle position 120a. This therefore moves slowly in its stop without further additional measures - such as the above-mentioned position sensor for measuring the piston position - being necessary . This also allows switching from free lift to mast lift in a controlled manner.

Die Hubvorrichtung der Figur 9 unterscheidet sich von der in Figur 6 gezeigten zum einen darin, dass ein 2/2-Wege-Proportionalventil 130 anstatt in der Verbindungsleitung 25 in der zu dem Masthubzylinder 15 führenden Verbindungsleitung 26 vorgesehen ist. Das 2/2-Wege-Proportionalventil 130 weist eine in Richtung zu der Verbindungsleitung 26 wirkende Sperrstellung 130a, realisiert durch ein Rückschlagventil, sowie eine Durchflussstellung 130b auf. Grundsätzlich könnte hierbei jedoch auch dasselbe Zuführventil wie in Figur 6 vorgesehen sein. Zudem ist bei dieser Hubvorrichtung Voraussetzung, dass der erforderliche Druck p1 zum Betätigen des Freihubzylinders 13 stets höher ist als der zum Betätigen des Masthubzylinders 15 benötigte Druck p2. Es muss also gelten p1 > p2. Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass die wirksame Kolbenfläche des Freihubzylinders 13 kleiner ist als die wirksame Kolbenfläche des Masthubyzlinders 15.The lifting device figure 9 differs from the in figure 6 shown in that a 2/2-way proportional valve 130 is provided in the connecting line 26 leading to the mast lifting cylinder 15 instead of in the connecting line 25 . The 2/2-way proportional valve 130 has a blocking position 130a acting in the direction of the connecting line 26, realized by a check valve, and a flow position 130b. In principle, however, the same supply valve as in figure 6 be provided. In addition, this lifting device requires that the pressure p 1 required to actuate the free lift cylinder 13 is always higher than the pressure p 2 required to actuate the mast lift cylinder 15 . So it must be p 1 > p 2 . This can be achieved in particular by the fact that the effective piston area of the free lift cylinder 13 is smaller than the effective piston area of the mast lift cylinder 15.

Zu Beginn des Hubvorgangs wird über die Hydraulikpumpe 28 Hydraulikflüssigkeit aus dem Hydrauliktank 16 durch die Zuleitung 24 und die Verbindungsleitung 25 zu dem Freihubzylinder 13 geführt. Das Zuführventil 130 befindet sich hierbei in der Sperrstellung 130a. Der Systemdruck p wird erhöht bis der zum Betätigen des Freihubs notwendige Druck p1 erreicht ist. Bevor der Freihubzylinder 13 seinen Endanschlag erreicht, wird das Zuführventil 130 sukzessive geöffnet, also sukzessive in die Durchflussstellung 130b verstellt. Dadurch sinkt der Systemdruck auf das Niveau des Masthubzylinders 15. Ebenso reduziert sich die Hubgeschwindigkeit. Zudem wird der Volumenstrom zu dem Masthubzylinder 15 freigeben, welcher somit betätigt wird. Somit kann auch bei dieser Ausgestaltung erreicht werden, dass zunächst der Freihub und dann der Masthub durchfahren wird.At the beginning of the lifting process, hydraulic fluid is fed from the hydraulic tank 16 through the supply line 24 and the connecting line 25 to the free lift cylinder 13 via the hydraulic pump 28 . The supply valve 130 is here in the blocking position 130a. The system pressure p is increased until the pressure required to actuate the Freihubs necessary pressure p 1 is reached. Before the free lift cylinder 13 reaches its end stop, the supply valve 130 is successively opened, ie successively adjusted to the flow position 130b. As a result, the system pressure drops to the level of the mast lifting cylinder 15. The lifting speed is also reduced. In addition, the volume flow to the mast lifting cylinder 15 is released, which is thus actuated. It can thus also be achieved in this configuration that first the free lift and then the mast lift is traversed.

Die in Figur 10 dargestellte Hubvorrichtung unterscheidet sich von der Hubvorrichtung aus Figur 6 durch ein im Hubzweig vor der Aufteilung der Zuleitung 24 in die Verbindungsleitungen 25, 26 angeordnetes 2/2-Wege-Ventil 140, durch zwei als 2/2-Wege-Proportionalventile ausgebildete Rückführventile 150, 152 angeordnet jeweils in einer zu der Hydraulikpumpe 28' führenden Rückleitung 35, 36, durch zwei in jeweils einer der Rückleitungen 35, 36 angeordnete Rückschlagventile 44, 46 sowie dadurch, dass die Hydraulikpumpe 28` auch regenerativ arbeiten kann.In the figure 10 illustrated lifting device differs from the lifting device figure 6 by a 2/2-way valve 140 arranged in the lifting branch before the supply line 24 is divided into the connecting lines 25, 26, by two recirculation valves 150, 152 designed as 2/2-way proportional valves, each arranged in one to the hydraulic pump 28' leading return line 35, 36, by two check valves 44, 46 arranged in one of the return lines 35, 36 and in that the hydraulic pump 28' can also work regeneratively.

Der Hubvorgang erfolgt hierbei wie bei der Hubvorrichtung aus Figur 6, wobei zunächst die Zuleitung 24 durch das 2/2-Wege-Ventil 140 freigeschaltet werden muss. Das 2/2-Wege-Ventil 140 nimmt dabei seine Durchflussstellung 140b ein. Aufgrund der Rückschlagventile 44, 46 wird ein Strömen der Hydraulikflüssigkeit zu den Ventilen 150, 152 verhindert.The lifting process takes place here as with the lifting device figure 6 , In which case the supply line 24 must first be activated by the 2/2-way valve 140 . The 2/2-way valve 140 assumes its flow position 140b. Due to the check valves 44, 46 a flow of hydraulic fluid to the valves 150, 152 is prevented.

Beim Senkvorgang besteht bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel jedoch die Möglichkeit die in diesem Fall generatorisch arbeitende Hydraulikpumpe 28 durch die zurück zum Tank 16 strömende Hydraulikflüssigkeit anzutreiben. Hierfür wird beim Senkvorgang die Hydraulikflüssigkeit aus dem Freihubzylinder 13 bzw. aus dem Masthubzylinder 15 nicht über die Rückführventile 30, 30' zu dem Hydrauliktank 16 geführt. Stattdessen erfolgt die Rückführung der Hydraulikflüssigkeit aus dem Freihubzylinder 13 über die Rückleitungen 31, 35 durch das Rückführventil 150, welches sich nun in der Durchflussstellung 150a befindet, sowie durch das Rückschlagventil 44 zu der Pumpe 28'. Die Rückführung von Hydraulikflüssigkeit aus dem Masthubzylinder 15 erfolgt entsprechend über die Rückleitungen 32, 36 durch das Rückführventil 152, welches sich nun in der Durchflussstellung 152a befindet, sowie durch das Rückschlagventil 46 zu der Pumpe 28'. Die Hydraulikpumpe 28' wird durch die rückgeführte Flüssigkeit angetrieben. Soll kein generatorischer Betrieb der Hydraulikpumpe 28' erfolgen, werden die Rückführventile 150, 152 in ihre Sperrstellungen 150b, 152b verstellt und die Rückführung erfolgt in der bereits erläuterten Weise über die Rückführventile 30, 30' direkt zum Hydrauliktank 16.During the lowering process, however, in the present exemplary embodiment there is the possibility of driving the hydraulic pump 28 , which in this case works as a generator, by means of the hydraulic fluid flowing back to the tank 16 . For this purpose, the hydraulic fluid from the free lift cylinder 13 or from the mast lift cylinder 15 is not routed to the hydraulic tank 16 via the return valves 30, 30' during the lowering process. Instead, the hydraulic fluid is returned from the free lift cylinder 13 via the return lines 31, 35 through recirculation valve 150, which is now in flow position 150a, and through check valve 44 to pump 28'. Hydraulic fluid is fed back from the mast lifting cylinder 15 accordingly via the return lines 32, 36 through the return valve 152, which is now in the flow position 152a, and through the check valve 46 to the pump 28'. The hydraulic pump 28' is driven by the returned liquid. If the hydraulic pump 28' is not to be operated as a generator, the return valves 150, 152 are moved to their blocking positions 150b, 152b and the return takes place in the manner already explained via the return valves 30, 30' directly to the hydraulic tank 16.

Bei der Hubvorrichtung in Figur 11 ist ein 2/2-Wege-Proportionalventil 130 anstatt in der Verbindungsleitung 25 in der zu dem Masthubzylinder 15 führenden Verbindungsleitung 26 vorgesehen. Dies entspricht der Darstellung in Figur 9 mit den zusätzlichen, dem generatorischen Betrieb dienenden Merkmalen der Figur 10. Entsprechend kann auch hier ein generatorischer Betrieb der Hydraulikpumpe 28' erreicht werden. Es wird auf die Ausführungen zu Figur 10 verwiesen.With the lifting device in figure 11 a 2/2-way proportional valve 130 is provided in the connecting line 26 leading to the mast lifting cylinder 15 instead of in the connecting line 25 . This corresponds to the representation in figure 9 with the additional features serving as a generator figure 10 . Correspondingly, a generator operation of the hydraulic pump 28' can also be achieved here. It gets to the remarks too figure 10 referred.

Claims (11)

  1. A lifting device for an industrial truck comprising
    - a lifting frame (10) comprising a movably guided load part (12) and at least one movably guided mast stage (14),
    - a free lift cylinder (13) acting on the load part (12),
    - at least one mast lift cylinder (15) acting on the at least one mast stage (14),
    - a hydraulic unit (16, 28) for supplying the free lift cylinder (13) and the at least one mast lift cylinder (15) with hydraulic fluid,
    - at least one supply valve (100, 110, 120, 130) which is connected to the hydraulic unit (16, 28) and to the free lift cylinder (13) or to the at least one mast lift cylinder (15) and which is provided only for supplying hydraulic fluid from the hydraulic tank (16) to the free lift cylinder (13) or to the mast lift cylinder (15) and
    - at least one return valve (30, 30', 30") which is connected to the hydraulic unit (16, 28) and to the free lift cylinder (13) and/or to the at least one mast lift cylinder (15) and which is provided only for returning hydraulic fluid from the free lift cylinder (13) and/or the mast lift cylinder (15) to the hydraulic tank (16), characterized in that
    - a supply line (24) is divided upstream of the hydraulic unit (16, 28) into a first connecting line (25) which is connected to the free lift cylinder (13) and into a second connecting line (26) which is connected to the mast lift cylinder (15), wherein the supply valve (100, 110, 120, 130) is arranged as a proportional valve in the first connecting line (25) and a pressure (pi) required for actuating the free lift cylinder (13) is lower than a pressure required for actuating the mast lift cylinder (15) or wherein the supply valve (100, 110, 120, 130) is arranged as a proportional valve in the second connecting line (26) and a pressure (pi) required for actuating the free lift cylinder (13) is higher than a pressure required for actuating the mast lift cylinder (15).
    - wherein the supply valve (100, 110, 120, 130) has a blocked position (100a, 120a, 130a) and a throughflow position (100b, 120b, 130b).
  2. The lifting device according to claim 1, characterized in that the at least one return valve (30, 30') comprises a proportional valve, in particular a 2/2-way proportional valve.
  3. The lifting device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one return valve (30, 30', 30") connects a first return line (31) which branches off from the first connecting line (25) and/or a second return line (32) which branches off from the second connecting line (26) to the hydraulic unit (16) independently of the supply valve (20).
  4. The lifting device according to claim 3, characterized in that the first return line (31) and the second return line (32) are joined together to form a common third return line (33).
  5. The lifting device according to one of claims 3 to 4, characterized in that the first connecting line (25) has a check valve (40) between the supply valve (100, 110, 120, 130) and the branch of the first return line (31) from the first connecting line (25) and/or in that the second connecting line (26) has a check valve (42) between the supply valve (100, 110, 120, 130) and the branch of the second return line (32) from the second connecting line (26).
  6. The lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the hydraulic unit (16, 28) has a hydraulic pump (28) which pumps hydraulic fluid from a hydraulic tank (16) via the supply line (24) and the supply valve (100, 110, 120, 130) to the free lift cylinder (13) and/or the mast lift cylinder (15) .
  7. The lifting device as claimed in one of the preceding claims, characterized by a control unit (70) which is configured to actuate electrically the at least one supply valve (100, 110, 120, 130) and/or the at least one return valve (30, 30', 30").
  8. The lifting device as claimed in claim 7, characterized in that the free lift cylinder (13) and/or the mast lift cylinder (15) has a sensor (17, 18) which communicates with the control unit (70) to determine the lifting height and/or the lifting speed and/or the lowering speed of the load part (12).
  9. The lifting device as claimed in claim 8, characterized in that the control unit (70) is configured to activate the supply valve (100, 110, 120, 130) and/or the return valve (30, 30', 30") as a function of the lifting height of the load part (12) determined by the sensor (17, 18), in order to control the lifting speed and/or the lowering speed of the load part (12).
  10. The lifting device as claimed in claim 8 or 9, characterized in that the control unit (70) is configured to activate the supply valve (100, 110, 120, 130) for setting a target lifting speed and/or the return valve (30, 30', 30") for setting a target lowering speed of the load part (12) and/or of the at least one mast stage (14), to determine a control deviation between the target lifting speed and the actual lifting speed determined by the sensor (17, 18) and/or the target lowering speed and the actual lowering speed determined by the sensor (17, 18), and on the basis of the control deviation to activate the supply valve (100, 110, 120, 130) and/or the return valve (30, 30', 30") for controlling the supply of hydraulic fluid to the free lift cylinder (13) and/or the mast lift cylinder (15).
  11. An industrial truck comprising a lifting device according to one of the preceding claims.
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