DE102012101949A1 - Lifting device of a truck - Google Patents

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Hans-Ulrich Knechtel
Frank Lidle
Frank Schröder
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist. Die Aufgabe, eine derartige Hubvorrichtung zur Verfügung zu stellen, mit der unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt werden kann, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Sensoreinrichtung (30) zur Ermittlung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (3) vorgesehen ist, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung steht, in der ein Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (3) abgelegt ist, und die elektronische Steuereinrichtung (25) eine den Druckmittelablaufstrom von der Hubzylindereinrichtung (11) zu einem Behälter (16) im Senkenbetrieb steuernde elektrisch ansteuerbare Ventileinrichtung (40) ansteuert, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) derart ausgebildet ist, dass während eines Senkenvorgangs die mittels der Sensoreinrichtung (30) ermittelte Senkengeschwindigkeit die Regelgröße zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung (40) in eine Senkenstellung (13c) bildet, in der die Hubzylindereinrichtung (11) mit dem Behälter (16) verbunden ist, um unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen, insbesondere einer mit dem Lastaufnahmemittel (3) aufgenommenen Last und/oder der Temperatur und/oder der Viskosität des Druckmittels, die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit zu erzielen.The invention relates to a lifting device (1) of a truck with a lifting frame (2) liftable and lowered arranged load receiving means (3), wherein for lifting and lowering of the load receiving means (3) is provided a hydraulic Hubzylindereinrichtung (11) by means of a control valve device (12) is operable. The object of providing such a lifting device, with which a maximum permissible lowering speed can be achieved independently of structural boundary conditions and operating conditions in lowering operation of the lifting device, is achieved according to the invention in that a sensor device (30) for determining the lowering speed of the load receiving means (3 ) is provided, which is in communication with an electronic control device (25) in which a limit for a maximum allowable lowering speed of the load receiving means (3) is stored, and the electronic control device (25) to the pressure medium flow from the Hubzylindereinrichtung (11) a controllably electrically operated valve device (40) controlling a container (16) in sink operation, wherein the electronic control device (25) is designed such that during a lowering operation the sink speed determined by means of the sensor device (30) Controlled variable for controlling the electrically operable valve device (40) in a lowering position (13c) forms, in which the Hubzylindereinrichtung (11) with the container (16) is connected to independent of structural constraints and operating conditions, in particular one with the load receiving means (3) recorded load and / or the temperature and / or viscosity of the pressure medium to achieve the maximum permissible sink speed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels eine hydraulische Hubzylindereinrichtung vorgesehen ist, die mittels einer Steuerventileinrichtung betätigbar ist.The invention relates to a lifting device of a truck with a lifting frame on a lifting and lowered arranged load receiving means, wherein for lifting and lowering of the load receiving means, a hydraulic Hubzylindereinrichtung is provided which is actuated by means of a control valve device.

Flurförderzeuge sind zur Handhabung von Lasten mit einem Lastaufnahmemittel versehen, das in der Regel von einem am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Hubschlitten und einem daran befestigten Anbaugerät gebildet ist. Das Anbaugerät kann beispielsweise als eine von Gabelzinken bestehende Lastgabel ausgebildet werden, mittels der eine Last, beispielsweise eine Palette unterfahren werden kann.Industrial trucks are provided for handling loads with a load-receiving means, which is usually formed by a liftable on the mast and lowered lifting carriage and an attached attachment. The attachment may be formed, for example, as an existing of forks fork, by means of a load, such as a pallet can be driven under.

Bei Flurförderzeugen, bei denen das Lastaufnahmemittel mittels einer hydraulischen Hubzylindereinrichtung anhebbar und absenkbar ist, bestimmt die Auslenkung der Steuerventileinrichtung im Senkenbetrieb die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels. Aus Sicherheitsgründen ist ein Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels gesetzlich vorgeschrieben. Um diese maximal zulässige Senkengeschwindigkeit einzuhalten, wird bei gattungsgemäßen Hubvorrichtungen die Steuerventileinrichtung derart ausgelegt, dass bei vollständig in eine Senkenstellung betätigter Steuerventileinrichtung in allen Betriebsbedingungen ein maximaler Druckmittelablaufstrom von der Hubzylindereinrichtung zu einem Behälter abströmt, der die Einhaltung der maximal zulässigen Senkengeschwindigkeit sicherstellt. Hierzu ist in der Regel die Steuerventileinrichtung mit einem Senkbremsventil oder einem Ablaufstromregler versehen.In industrial trucks, in which the load-receiving means can be raised and lowered by means of a hydraulic lifting cylinder device, the deflection of the control valve device in the lowering operation determines the lowering speed of the load-receiving means. For safety reasons, a limit value for a maximum permissible lowering speed of the load handler is required by law. In order to comply with this maximum permissible lowering speed, the control valve device is designed in generic lifting devices such that when fully actuated in a lowering position control valve device in all operating conditions flows a maximum pressure medium flow from the Hubzylindereinrichtung to a container that ensures compliance with the maximum allowable lowering speed. For this purpose, the control valve device is usually provided with a lowering brake valve or a flow regulator.

Der bei vollständig in die Senkenstellung betätigter Steuereinrichtung von der Hubzylindereinrichtung zu dem Behälter abströmende Druckmittelablaufstrom ist jedoch von bestimmten Einflussgrößen abhängig. Derartige Einflussgrößen sind bauliche Randbedingungen des Hubgerüstes, beispielsweise die Bauart und die Bauhöhe des Hubgerüstes und die Ausführung des Hydrauliksystems zur Versorgung der Hubzylindereinrichtung. Als Bauart des Hubgerüstes soll die Ausführung des Hubgerüstes hinsichtlich der Anzahl der ausfahrbaren Mastschüsse verstanden werden, beispielsweise die Ausführung des Hubgerüstes als Duplex-Mast oder Triplex-Mast. Jede dieser Hubgerüst-Bauarten ist in der Regel in unterschiedlichen Bauhöhen für unterschiedliche Hubhöhen des Lastaufnahmemittels erhältlich. Bei einem mehrstufigen Hubgerüst mit mehreren unterschiedlichen Hubzylindern ist der Druckmittelablaufstrom weiterhin von dem Querschnitt des entsprechenden Hubzylinders als bauliche Randbedingung abhängig. Eine weitere bauliche Randbedingung für den Druckmittelablaufstrom bildet die Eigenmasse des Hubgerüstes. Weitere Einflussgrößen für den Druckmittelablaufstrom im Senkenbetrieb werden von im Betrieb des Flurförderzeugs auftretenden Betriebsbedingungen gebildet, insbesondere von der Viskosität und somit der Temperatur des Druckmittels sowie einer aufgenommenen Last.However, the pressure medium outflow stream flowing from the lifting cylinder device to the container when the control device is operated completely in the lowering position is dependent on certain influencing variables. Such influencing variables are structural boundary conditions of the mast, for example the type and overall height of the mast and the design of the hydraulic system for supplying the lifting cylinder device. As a type of mast, the execution of the mast with respect to the number of extendable mast shots to be understood, for example, the execution of the mast as a duplex mast or triplex mast. Each of these mast designs is usually available in different heights for different lifting heights of the lifting device. In a multi-stage mast with several different lifting cylinders of the pressure medium flow is still dependent on the cross section of the corresponding lifting cylinder as a structural boundary condition. Another structural boundary condition for the pressure medium flow is the net mass of the mast. Further influencing variables for the pressure medium outflow stream in sink operation are formed by operating conditions occurring during operation of the industrial truck, in particular by the viscosity and thus the temperature of the pressure medium and a recorded load.

Üblicherweise ist das Senkbremsventil bzw. der Ablaufstromregler der Steuerventileinrichtung derart ausgelegt, dass mit einer Ausführungsform des Senkbremsventils bzw. des Ablaufstromreglers mehrere Varianten und Bauarten von Hubgerüsten abgedeckt werden können, um die Varianz der Steuerventileinrichtung gering zu halten. Hierdurch richtet sich die Auslegung des Senkbremsventils bzw. des Ablaufstromreglers nach dem Hubgerüst mit der höchsten Senkengeschwindigkeit. Bei Einsatz dieses Senkbremsventils bzw. dieses Ablaufstromreglers in einem abweichenden Hubgerüst wird eine verringerte maximale Senkengeschwindigkeit erzielt.Typically, the lowering brake valve or the outflow regulator of the control valve device is designed such that with one embodiment of the lowering brake valve or the flow regulator several variants and types of masts can be covered to keep the variance of the control valve low. As a result, the design of the lowering brake valve or the flow control valve depends on the mast with the highest sink speed. When using this Senkbremsventils or this flow control in a different mast a reduced maximum lowering speed is achieved.

Bei ungünstig zusammenfallenden Einflussgrößen, beispielsweise niedriger Temperatur und entsprechend zähflüssigem Druckmittel und/oder einem Senkenbetrieb ohne aufgenommene Last, kann sich während eines Senkenvorgangs bei vollständig in die Senkenstellung betätigter Steuerventileinrichtung eine maximale Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels einstellen, die deutlich unter dem Grenzwert für die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit liegt. Eine deutlich unter dem Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit liegende maximale Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels führt jedoch beim Einsatz des Flurförderzeugen zu Verzögerungen beim Umschlag von Gütern. Hierdurch ist eine entsprechend verringerte Umschlagleistung des Flurförderzeugs erzielbar, die zu erhöhten Kosten je umgeschlagener Gütermenge führt.In unfavorably coincident influencing variables, such as low temperature and correspondingly viscous pressure medium and / or a sink operation without absorbed load, can set during a lowering operation in fully operated in the lowering position control valve device, a maximum lowering speed of the load receiving means, which is well below the limit for the maximum allowable lowering speed lies. However, a maximum lowering speed of the lifting device that is well below the limit for a maximum permissible lowering speed leads to delays in the handling of goods when using the industrial trucks. As a result, a correspondingly reduced handling capacity of the truck is achieved, which leads to increased costs per handled goods.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit der unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt werden kann.The present invention has for its object to provide a lifting device of the type mentioned available, with the maximum permissible lowering speed can be achieved regardless of structural constraints and operating conditions in sink operation of the lifting device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung steht, in der ein Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels abgelegt ist, und die elektronische Steuereinrichtung eine den Druckmittelablaufstrom von der Hubzylindereinrichtung zu einem Behälter im Senkenbetrieb steuernde elektrisch ansteuerbare Ventileinrichtung ansteuert, wobei die elektronische Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass während eines Senkenvorgangs die mittels der Sensoreinrichtung ermittelte Senkengeschwindigkeit die Regelgröße zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung in eine Senkenstellung bildet, in der die Hubzylindereinrichtung mit dem Behälter verbunden ist, um unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen, insbesondere einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last und/oder der Temperatur und/oder der Viskosität des Druckmittels, die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit zu erzielen. Erfindungsgemäß ist somit eine Sensoreinrichtung vorgesehen, mittels der in einem Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in einer elektronischen Steuereinrichtung bestimmt werden kann. Diese ermittelte Senkengeschwindigkeit stellt die Regelgröße dar, nach der im Senkenbetrieb der von der Hubzylindereinrichtung zu dem Behälter abströmende Druckmittellablaufstrom von der elektronischen Steuereinrichtung mit der elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung geregelt wird. Hierdurch wird ermöglicht, dass unabhängig von baulichen Randbedingungen des Hubgerüstes und Betriebsbedingungen im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt wird. Mit der erfindungsgemäßen Regelung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels über die elektrisch betätigte Ventileinrichtung wird eine Erhöhung der Umschlagsleistung des Flurförderzeugs und eine Verringerung der Kosten je umgeschlagener Gütermenge erzielt.This object is achieved in that a sensor device is provided for determining the lowering speed of the lifting device, which is in communication with an electronic control device in which a limit for a maximum allowable lowering speed of the lifting device is stored, and the electronic control device a the Druckmittelablaufstrom of the Hubzylindereinrichtung to a container in the sink operation controlling electrically controllable valve device, wherein the electronic control device is designed such that during a lowering operation, the determined by the sensor means lowering speed forms the control variable for controlling the electrically actuated valve device in a lowering position in which the Hubzylindereinrichtung is connected to the container to independently structural boundary conditions and operating conditions, in particular a load recorded with the load-receiving means and / or the temperature and / or the viscosity of the pressure medium to achieve the maximum permissible sink speed. According to the invention, a sensor device is thus provided, by means of which, in a lowering operation of the load-receiving means, the lowering speed of the load-receiving means can be determined in an electronic control device. This determined lowering speed represents the controlled variable, according to which in the lowering operation the pressure medium flow stream flowing from the lifting cylinder device to the container is regulated by the electronic control device with the electrically actuatable valve device. This makes it possible that, regardless of structural boundary conditions of the mast and operating conditions in sink operation of the lifting device, the maximum permissible lowering speed is achieved. With the regulation according to the invention of the lowering speed of the load receiving means via the electrically actuated valve device, an increase in the handling capacity of the industrial truck and a reduction in the cost of each handled goods quantity is achieved.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung von der als elektrisch betätigbares Steuerventil ausgebildeten Steuerventileinrichtung gebildet, die eine Senkenstellung und eine Sperrstellung aufweist und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehenden elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung betätigbar ist. Die elektrisch betätigbare Steuerventileinrichtung kann getrennte Steuerventile für das Heben und Senken des Lastaufnahmemittels umfassen, die zur Betätigung mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehen, wobei mit dem Steuerventil für das Senken durch eine in Abhängigkeit von der ermittelten Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels geregelte Ansteuerung auf einfache Weise die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielbar ist.According to one embodiment of the invention, the electrically actuable valve device is formed by the control valve device embodied as an electrically actuable control valve, which has a lowering position and a blocking position and can be actuated in the direction of the depression position by means of an electrical actuating device connected to the electronic control device. The electrically actuated control valve device may comprise separate control valves for raising and lowering the load receiving means, which are connected for actuation with the electronic control device, wherein the control valve for lowering by a controlled in response to the determined lowering speed of the lifting device control easily the maximum permissible lowering speed can be achieved.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung von der als elektrisch betätigbares Steuerventil ausgebildeten Steuerventileinrichtung gebildet, die eine Nebenstellung, eine Senkenstellung und eine als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung aufweist und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung und mittels einer weiteren einer mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehenden Betätigungseinrichtung in Richtung der Nebenstellung betätigbar ist. Mit einem derartigen, beispielsweise als in Zwischenstellungen drosselndes Wegeventil ausgebildeten elektrisch betätigbaren Steuerventil kann auf einfache Weise durch eine entsprechende in Abhängigkeit von der ermittelten Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels geregelte Ansteuerung in die Senkenstellung die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt werden.According to a preferred embodiment of the invention, the electrically actuable valve device is formed by the control valve device designed as an electrically actuable control valve, which has a secondary position, a lowered position and a locking position formed as a neutral position and by means of a with the electronic control device electrical actuator in the direction of lowering position and by means of a further actuation means connected to the electronic control device in the direction of the auxiliary position can be actuated. With such, for example, designed as a throttling in intermediate positions directional valve electrically actuated control valve can be easily achieved by a corresponding depending on the determined lowering speed of the lifting device controlled control in the lowering position, the maximum permissible lowering speed.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung in einem von der Hubzylindereinrichtung zu dem Behälter mittels der Steuerventileinrichtung steuerbaren Senkenzweig angeordnet und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehenden elektrischen Betätigungseinrichtung betätigbar. Mit einer derartigen elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung, beispielsweise einem Drosselventil, im Senkenzweig kann ebenfalls auf einfache Weise durch eine entsprechende in Abhängigkeit von der ermittelten Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels geregelte Ansteuerung die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt werden. Eine derartige elektrisch betätigbare Ventileinrichtung ermöglicht es auf einfache Weise in Verbindung mit einem manuell oder elektrisch betätigten Steuerventil zur Steuerung des Heben- und Senkenvorgangs die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit zu erzielen. Die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung kann hierbei im Senkenzweig stromauf oder stromab des Steuerventils angeordnet werden.According to one embodiment of the invention, the electrically operable valve device is arranged in a lowering arm which can be controlled by the lifting cylinder device to the container by means of the control valve device and can be actuated by means of an electrical actuating device connected to the electronic control device. With such an electrically operable valve device, for example a throttle valve, in the lowering arm, the maximum permissible lowering speed can likewise be achieved in a simple manner by a corresponding control as a function of the determined lowering speed of the lifting device. Such an electrically operable valve device makes it possible in a simple manner in conjunction with a manually or electrically operated control valve for controlling the lifting and lowering operation to achieve the maximum permissible lowering speed. The electrically actuated valve device can in this case be arranged in the lower branch upstream or downstream of the control valve.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Sensoreinrichtung als Durchflussmesser in einem von der Steuerventileinrichtung zu dem Behälter geführten Senkenzweig ausgebildet. Mit einem derartigen Durchflussmesser kann auf einfache Weise in der elektronischen Steuereinrichtung die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels berechnet werden.According to one embodiment of the invention, the sensor device is designed as a flow meter in a guided from the control valve device to the container sinking branch. With such a flow meter, the lowering speed of the load receiving means can be calculated in a simple manner in the electronic control device.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Sensoreinrichtung als Hubhöhensensor des Lastaufnahmemittels ausgebildet, wobei in der elektronischen Steuereinrichtung aus dem Hubhöhensignal des Hubhöhensensors die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels berechnet wird. Mit einem derartigen, beispielsweise als Längensensor ausgebildeten Hubhöhensensor wird die Entfernung des Lastaufnahmemittels relativ zur Fahrbahn oder zu dem Flurförderzeug gemessen. In der elektronischen Steuereinrichtung kann aus dem Längensignal des Hubhöhensensors auf einfache Weise durch eine zeitliche Ableitung die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels berechnet werden.According to a preferred embodiment of the invention, the sensor device is designed as a lifting height sensor of the load receiving means, wherein in the electronic control device from the lifting height signal of the lifting height sensor, the lowering speed of the load receiving means is calculated. With such, for example, designed as a length sensor lifting height sensor, the distance of the lifting device is measured relative to the road or to the truck. In the electronic control device can easily from the length signal of the lifting height sensor be calculated by a time derivative, the lowering speed of the lifting device.

Hinsichtlich eines geringen Aufwands ergeben sich Vorteile, wenn der Hubhöhensensor als Seillängensensor ausgebildet ist, der am Hubgerüst oder dem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs angeordnet ist und ein mit dem Lastaufnahmemittel verbundenes Seilmittel aufweist. Mit einem derartigen Hubhöhensensor kann auf einfache Weise die Hubhöhe zum Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs gemessen werden und aus dem Hubhöhensignal in der elektronischen Steuereinrichtung die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels berechnet werden.With regard to a low cost, there are advantages if the lifting height sensor is designed as a rope length sensor which is arranged on the mast or the vehicle body of the truck and has a cable means connected to the load receiving means. With such a lifting height sensor, the lifting height to the vehicle body of the truck can be measured in a simple manner and the lowering speed of the load receiving means can be calculated from the lifting height signal in the electronic control device.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure.

In der Figur ist ein schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 1 eines nicht näher dargestellten Flurförderzeugs dargestellt.In the figure is a schematic structure of a lifting device according to the invention 1 a truck, not shown.

Die Hubvorrichtung 1 besteht aus einem Hubgerüst 2, an dem ein Lastaufnahmemittel 3 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 3 besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem im Hubgerüst 2 vertikal bewegbaren Hubschlitten 4, an dem beispielsweise eine von Gabelzinken gebildete Lastgabel 5 als Anbaugerät befestigt ist.The lifting device 1 consists of a mast 2 to which a load handling device 3 is arranged liftable and lowerable. The load handling device 3 consists in the illustrated embodiment of a mast 2 vertically movable lifting carriage 4 , on which, for example, a fork formed by forks 5 attached as an attachment.

Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 ist eine hydraulische Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen. Die Hubzylindereinrichtung 11 steht zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 mit einem flexiblen Zugmittel 6, beispielsweise einer Hubkette, in Verbindung, das mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten 4 befestigt ist. Das Zugmittel 6 ist über eine Umlenkrolle 7 geführt und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst 2 oder einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 7 an einer aus- und einfahrbaren Kolbenstange 10 eines Hubzylinders der hydraulischen Hubzylindereinrichtung 11 angeordnet.For lifting and lowering the load handler 3 is a hydraulic lifting cylinder device 11 intended. The lifting cylinder device 11 stands for raising and lowering the load handling device 3 with a flexible traction device 6 , For example, a lifting chain, in conjunction with the first end of the lifting carriage 4 is attached. The traction device 6 is over a pulley 7 guided and with a second end to the mast 2 or attached to a vehicle body of the truck. In the illustrated embodiment, the deflection roller 7 on a retractable and retractable piston rod 10 a lifting cylinder of the hydraulic Hubzylindereinrichtung 11 arranged.

Die Hubzylindereinrichtung 11 ist mittels einer Steuerventileinrichtung 12 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 betätigbar. Die Steuerventileinrichtung 12 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil 13 mit einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung 13a, einer Hebenstellung 13b und einer Senkenstellung 13c ausgebildet. Das Steuerventil 13 ist hierzu an eine Förderleitung 14 einer Pumpe 15, eine zu einem Behälter 16 geführte Behälterleitung 17 und eine zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführte Druckmittelleitung 18 angeschlossen. In der Sperrstellung 13a der Steuerventileinrichtung 12 ist die Verbindung der Druckmittelleitung 18 mit der Förderleitung 14 und der Behälterleitung 17 abgesperrt. In der Hebenstellung 13b der Steuerventileinrichtung 12 ist die Förderleitung 14 mit der Druckmittelleitung 18 verbunden. In der Senkenstellung 13c der Steuerventileinrichtung 12 steht die Druckmittelleitung 18 mit der Behälterleitung 17 in Verbindung.The lifting cylinder device 11 is by means of a control valve device 12 for lifting and lowering the load handling device 3 actuated. The control valve device 12 is in the illustrated embodiment as in intermediate positions throttling control valve 13 with a trained as a neutral position blocking position 13a , a lifting position 13b and a sink position 13c educated. The control valve 13 is for this purpose to a support line 14 a pump 15 one to a container 16 guided container line 17 and one to the lift cylinder device 11 Guided pressure medium line 18 connected. In the locked position 13a the control valve device 12 is the connection of the pressure medium line 18 with the support line 14 and the container line 17 shut off. In the lifting position 13b the control valve device 12 is the support line 14 with the pressure medium line 18 connected. In the sink position 13c the control valve device 12 is the pressure medium line 18 with the container line 17 in connection.

Die Steuerventileinrichtung 12 ist elektrisch betätigbar. Hierzu ist eine elektrische Betätigungseinrichtung 20 vorgesehen, bei deren Ansteuerung die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt wird. Mittels einer weiteren elektrischen Betätigungseinrichtung 21 ist die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Nebenstellung 13b betätigbar. Die Betätigungseinrichtungen 20, 21 sind beispielsweise als Magnet, insbesondere Proportionalmagnet, ausgebildet.The control valve device 12 is electrically operated. For this purpose, an electrical actuator 20 provided, when they control the control valve device 12 in the direction of the lowering position 13c is pressed. By means of another electrical actuator 21 is the control valve device 12 in the direction of the auxiliary position 13b actuated. The controls 20 . 21 For example, are formed as a magnet, in particular proportional magnet.

Zur Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 12 in die Nebenstellung 13b bzw. die Senkenstellung 13c ist eine elektronische Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Betätigungseinrichtungen 20, 21 in Verbindung steht.For controlling the control valve device 12 in the secondary position 13b or the lowering position 13c is an electronic control device 25 provided with the controls 20 . 21 communicates.

Mittels einer von zwei Federn 26, 27 gebildeten Federeinrichtung ist die Steuerventileinrichtung 12 im nicht angesteuerten und stromlosen Zustand in die als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung 13a betätigt.By means of one of two springs 26 . 27 formed spring device is the control valve device 12 in the non-driven and de-energized state in the formed as a neutral position blocking position 13a actuated.

Die Steuerventileinrichtung 12 bildet in Verbindung mit der das Steuerventil 13 in Richtung der Senkenstellung 13c betätigenden elektrischen Betätigungseinrichtung 20 eine den Druckmittelablaufstrom von der Hubzylindereinrichtung 11 zum Behälter 16 im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels 3 steuernde elektrisch betätigbare Ventileinrichtung 40, die mittels der elektronischen Steuereinrichtung 25 ansteuerbar und betätigbar ist.The control valve device 12 forms in conjunction with the control valve 13 in the direction of the lowering position 13c actuating electrical actuating device 20 a the pressure medium flow from the Hubzylindereinrichtung 11 to the container 16 in lowering operation of the load handling device 3 controlling electrically operated valve device 40 by means of the electronic control device 25 can be controlled and actuated.

Die elektronische Steuereinrichtung 25 steht eingangsseitig mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement 28 in Verbindung, beispielsweise einem Joystick, durch dessen Betätigung ein Hubvorgang bzw. ein Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 eingeleitet werden kann und im Nebenbetrieb eine Nebengeschwindigkeit sowie im Senkenbetrieb eine Senkengeschwindigkeit vorgegeben werden kann.The electronic control device 25 is the input side with an operable by an operator control 28 in conjunction, for example a joystick, by the actuation of a lifting operation or a lowering operation of the lifting device 3 can be initiated and in secondary operation, a side speed and in sink mode, a sink speed can be specified.

Erfindungsgemäß ist eine Sensoreinrichtung 30 zur Ermittlung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 vorgesehen, die mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung steht.According to the invention, a sensor device 30 for determining the lowering speed of the load handling device 3 provided with the electronic control device 25 communicates.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung 30 als Hubhöhensensor 31 ausgebildet, mit dem die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 3 gemessen werden kann. Der Hubhöhensensor 31 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Seillängensensor 32 ausgebildet, der einen an dem Hubgerüst 2, beispielsweise einem am Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigten, nicht anhebbaren Standmast des Flurförderzeugs, oder einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigtes Gehäuse und ein mit dem Lastaufnahmemittel 3 verbundenes Seilmittel 33 umfasst.In the illustrated embodiment, the sensor device 30 as lifting height sensor 31 designed, with the lifting height of the lifting device 3 can be measured. The lifting height sensor 31 is in the illustrated embodiment as a rope length sensor 32 formed, the one on the mast 2 , For example, a fixed to the vehicle body of the truck, non-liftable stand mast of the truck, or a vehicle body of the truck attached housing and a with the load receiving means 3 connected rope means 33 includes.

Aus dem von dem Hubhöhensensor 31 gelieferten Längensignal wird in der elektronischen Steuereinrichtung 25 durch eine zeitliche Ableitung die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 berechnet.From that of the lifting height sensor 31 supplied length signal is in the electronic control device 25 by a time derivative, the lowering speed of the lifting device 3 calculated.

In der elektronischen Steuereinrichtung 25 ist ein Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 hinterlegt und abgespeichert.In the electronic control device 25 is a limit for a maximum permissible sink speed of the load handler 3 deposited and saved.

Bei einem Senkenvorgang, wobei bei einer entsprechenden Betätigung des Bedienelements 28 die Steuerventileinrichtung 12 von der elektronischen Steuereinrichtung 25 durch eine Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 20 in die Senkenstellung 13c betätigt ist, wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 mittels des Hubhöhensensors 31 die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 berechnet.In a sinking operation, wherein upon a corresponding actuation of the operating element 28 the control valve device 12 from the electronic control device 25 by a control of the actuating device 20 in the sink position 13c is actuated by the electronic control device 25 by means of the lifting height sensor 31 the lowering speed of the lifting device 3 calculated.

Die mittels der Sensoreinrichtung 30 ermittelte Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 bildet die Regelgröße, nach der der von der Hubzylindereinrichtung 11 zu dem Behälter 16 im Senkenbetrieb in der Druckmittelleitung 18 abströmende Druckmittelablaufstrom durch entsprechende Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 13 in die Senkenstellung 13c auf die an dem Bedienelemente 28 vorgegebene Senkengeschwindigkeit geregelt wird.The means of the sensor device 30 determined lowering speed of the lifting device 3 forms the controlled variable, according to the of the Hubzylindereinrichtung 11 to the container 16 in sink operation in the pressure medium line 18 outflowing pressure medium flow through appropriate control of the control valve device 13 in the sink position 13c on the on the controls 28 predetermined lowering speed is regulated.

Die geregelte Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 13 im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels 3 ermöglicht hierbei, dass unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen, insbesondere von einer mit dem Lastaufnahmemittel 3 aufgenommenen Last und/oder der Temperatur bzw. der Viskosität des Druckmittels, sowie unabhängig von der Bauart und der Bauhöhe des Hubgerüstes 2 sowie der Ausführung der Hubzylindereinrichtung 11, mit der Steuerventileinrichtung 13 bei vollständig in die Senkenstellung 13c betätigtem Bedienelement 28 die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit erzielt wird.The controlled control of the control valve device 13 in lowering operation of the load handling device 3 allows this regardless of structural constraints and operating conditions, especially one with the load handling equipment 3 recorded load and / or the temperature or the viscosity of the pressure medium, and regardless of the design and height of the mast 2 and the execution of Hubzylindereinrichtung 11 , with the control valve device 13 when completely in the lowering position 13c operated control element 28 the maximum permissible sink speed is achieved.

Für mehrere Varianten des Hubgerüstes und somit unterschiedlichen baulichen Randbedingungen sowie sich verändernden Betriebsbedingungen, beispielsweise der Last und der Druckmitteltemperatur, wird somit ohne aufwändige Anpassung eines Senkbremsventils oder eines Ablaufstromregler und somit ohne bauliche Anpassungen der Steuerventileinrichtung 12 ermöglicht, das Lastaufnahmemittel 3 mit der maximal zulässigen Senkengeschwindigkeit abzusenken.For several variants of the mast and thus different structural boundary conditions and changing operating conditions, such as the load and the pressure medium temperature is thus without costly adaptation of a Senkbremsventils or a flow regulator and thus without structural adjustments of the control valve device 12 allows the load handler 3 Lower with the maximum allowable lowering speed.

Durch die Erzielung der maximal zulässigen Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 mit der geregelten Ansteuerung der von dem Steuerventil 13 gebildeten Ventileinrichtung 40 kann die Umschlagleistung des mit der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 11 versehenen Flurförderzeugs erhöht werden und die Kosten je umgeschlagener Gütermenge verringert werden.By achieving the maximum permissible lowering speed of the load handling device 3 with the controlled control of the control valve 13 formed valve device 40 can the handling capacity of the lifting device according to the invention 11 provided trucks are increased and the cost of each handled goods can be reduced.

Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform der Steuerventileinrichtung 12 beschränkt. Anstelle einer direkten elektrischen Betätigung der Steuerventileinrichtung 12 durch die Betätigungseinrichtungen 20, 21 kann die Steuerventileinrichtung 12 elektro-hydraulisch betätigt sein, wobei die Betätigungseinrichtungen 20, 21 elektrisch ansteuerbare Vorsteuerventile betätigen, mit denen ein die Steuerventileinrichtung 12 in die Senkenstellung 13c bzw. die Nebenstellung 13b betätigender Steuerdruck erzeugt wird.The invention is not limited to the illustrated embodiment of the control valve device 12 limited. Instead of a direct electrical actuation of the control valve device 12 through the controls 20 . 21 can the control valve device 12 be actuated electro-hydraulically, the actuators 20 . 21 actuate electrically controllable pilot valves, with which a control valve device 12 in the sink position 13c or the auxiliary position 13b actuating control pressure is generated.

Zudem ist eine Ausbildung der Steuerventileinrichtung 12 mit getrennten Steuerventilen für den Nebenbetrieb und den Senkenbetrieb möglich, bei dem eine geregelte Ansteuerung des Steuerventils für den Senkenbetrieb erfolgt.In addition, an embodiment of the control valve device 12 with separate control valves for the secondary operation and the sink operation possible, in which a controlled control of the control valve for the sink operation takes place.

Alternativ zu einer Ausführung, bei der die Ventileinrichtung 40 von dem Steuerventil 13 der Steuerventileinrichtung 12 gebildet wird, kann der Druckmittelablaufstrom mit einer elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung, beispielsweise einem elektrisch betätigbaren Proportionalventil, geregelt werden, das zusätzlich zu einem Steuerventil vorgesehen ist und in dem von der Hubzylindereinrichtung 11 zu dem Behälter 16 mittels des Steuerventils steuerbaren Senkenzweig angeordnet ist. Mit einer derartigen elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung kann auf einfache Weise in Verbindung mit einer manuell betätigten Steuerventileinrichtung die Senkengeschwindigkeit auf die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit geregelt werden.Alternatively to an embodiment in which the valve device 40 from the control valve 13 the control valve device 12 is formed, the pressure medium outflow can be controlled with an electrically actuated valve device, such as an electrically actuated proportional valve, which is provided in addition to a control valve and in the of the Hubzylindereinrichtung 11 to the container 16 By means of the control valve controllable lowering branch is arranged. With such an electrically operable valve device, the lowering speed can be regulated to the maximum permissible lowering speed in a simple manner in conjunction with a manually actuated control valve device.

Claims (7)

Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensoreinrichtung (30) zur Ermittlung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (3) vorgesehen ist, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung steht, in der ein Grenzwert für eine maximal zulässige Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (3) abgelegt ist, und die elektronische Steuereinrichtung (25) eine den Druckmittelablaufstrom von der Hubzylindereinrichtung (11) zu einem Behälter (16) im Senkenbetrieb steuernde elektrisch ansteuerbare Ventileinrichtung (40) ansteuert, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) derart ausgebildet ist, dass während eines Senkenvorgangs die mittels der Sensoreinrichtung (30) ermittelte Senkengeschwindigkeit die Regelgröße zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Ventileinrichtung (40) in eine Senkenstellung (13c) bildet, in der die Hubzylindereinrichtung (11) mit dem Behälter (16) verbunden ist, um unabhängig von baulichen Randbedingungen und Betriebsbedingungen, insbesondere einer mit dem Lastaufnahmemittel (3) aufgenommenen Last und/oder der Temperatur und/oder der Viskosität des Druckmittels, die maximal zulässige Senkengeschwindigkeit zu erzielen.Lifting device ( 1 ) of an industrial truck with one on a mast ( 2 ) liftable and lowerable arranged load-carrying means ( 3 ), wherein for lifting and lowering the load-carrying device ( 3 ) a hydraulic lifting cylinder device ( 11 ) is provided, which by means of a control valve device ( 12 ) is actuated, characterized in that a sensor device ( 30 ) for determining the lowering speed of the load-carrying device ( 3 ) is provided with an electronic control device ( 25 ), in which a limit value for a maximum permissible lowering speed of the load-carrying device ( 3 ) and the electronic control device ( 25 ) one of the pressure medium flow from the Hubzylindereinrichtung ( 11 ) to a container ( 16 ) electrically controllable valve device in sink operation ( 40 ), wherein the electronic control device ( 25 ) is designed in such a way that during a sinking operation the sensor means ( 30 ) determined lowering speed, the controlled variable for controlling the electrically actuated valve device ( 40 ) into a sink position ( 13c ), in which the lifting cylinder device ( 11 ) with the container ( 16 ) is connected, regardless of structural boundary conditions and operating conditions, in particular one with the load receiving means ( 3 ) and / or the temperature and / or the viscosity of the pressure medium to achieve the maximum permissible sink speed. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung (40) von der als elektrisch betätigbares Steuerventil (13) ausgebildeten Steuerventileinrichtung (12) gebildet ist, die eine Senkenstellung (13c) und eine Sperrstellung (13a) aufweist und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung stehenden elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (13c) betätigbar ist.Lifting device according to claim 1, characterized in that the electrically actuable valve device ( 40 ) of the electrically operated control valve ( 13 ) formed control valve device ( 12 ) is formed, which is a sink position ( 13c ) and a blocking position ( 13a ) and by means of a with the electronic control device ( 25 ) associated electrical actuator ( 20 ) in the direction of the lowering position ( 13c ) is operable. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung (40) von der als elektrisch betätigbares Steuerventil (13) ausgebildeten Steuerventileinrichtung (12) gebildet ist, die eine Nebenstellung (13b), eine Senkenstellung (13c) und eine als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung (13a) aufweist und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (13c) und mittels einer weiteren einer mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehenden Betätigungseinrichtung (21) in Richtung der Nebenstellung (13b) betätigbar ist.Lifting device according to claim 1, characterized in that the electrically actuable valve device ( 40 ) of the electrically operated control valve ( 13 ) formed control valve device ( 12 ), which is an auxiliary position ( 13b ), a sink position ( 13c ) and designed as a neutral position blocking position ( 13a ) and by means of a with the electronic control device electrical actuator ( 20 ) in the direction of the lowering position ( 13c ) and by means of a further associated with the electronic control device actuator ( 21 ) in the direction of the auxiliary position ( 13b ) is operable. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrisch betätigbare Ventileinrichtung (40) in einem von der Hubzylindereinrichtung (11) zu dem Behälter (16) mittels der Steuerventileinrichtung (12) steuerbaren Senkenzweig angeordnet ist und mittels einer mit der elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung stehenden elektrischen Betätigungseinrichtung betätigbar ist.Lifting device according to claim 1, characterized in that the electrically actuable valve device ( 40 ) in one of the lifting cylinder device ( 11 ) to the container ( 16 ) by means of the control valve device ( 12 ) controllable lowering branch is arranged and by means of a with the electronic control device ( 25 ) is operable in conjunction with electrical actuating device. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (30) als Durchflussmesser in einem von der Steuerventileinrichtung (12) zu dem Behälter (16) geführten Senkenzweig ausgebildet ist.Lifting device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sensor device ( 30 ) as a flow meter in one of the control valve device ( 12 ) to the container ( 16 ) guided lowering branch is formed. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (30) als Hubhöhensensor (31) des Lastaufnahmemittels (3) ausgebildet ist, wobei in der elektronischen Steuereinrichtung (25) aus dem Hubhöhensignal des Hubhöhensensors (31) die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (3) berechnet wird.Lifting device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sensor device ( 30 ) as lifting height sensor ( 31 ) of the load handling device ( 3 ) is formed, wherein in the electronic control device ( 25 ) from the lifting height signal of the lifting height sensor ( 31 ) the lowering speed of the lifting device ( 3 ) is calculated. Hubvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubhöhensensor (31) als Seillängensensor (32) ausgebildet ist, der am Hubgerüst (2) oder dem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs angeordnet ist und ein mit dem Lastaufnahmemittel (3) verbundenes Seilmittel (33) aufweist.Lifting device according to claim 6, characterized in that the lifting height sensor ( 31 ) as a rope length sensor ( 32 ) is formed on the mast ( 2 ) or the vehicle body of the truck is arranged and one with the load receiving means ( 3 ) connected cable means ( 33 ) having.
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