EP2720828B1 - Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken - Google Patents

Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken Download PDF

Info

Publication number
EP2720828B1
EP2720828B1 EP12743660.8A EP12743660A EP2720828B1 EP 2720828 B1 EP2720828 B1 EP 2720828B1 EP 12743660 A EP12743660 A EP 12743660A EP 2720828 B1 EP2720828 B1 EP 2720828B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
working chamber
inner frame
outer frame
chamber system
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP12743660.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2720828A1 (de
Inventor
Bernhard Busskamp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wheelabrator Group GmbH
Original Assignee
Wheelabrator Group GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wheelabrator Group GmbH filed Critical Wheelabrator Group GmbH
Publication of EP2720828A1 publication Critical patent/EP2720828A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2720828B1 publication Critical patent/EP2720828B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
    • B24C9/00—Appurtenances of abrasive blasting machines or devices, e.g. working chambers, arrangements for handling used abrasive material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/80—Movable spray booths
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/08—Plant for applying liquids or other fluent materials to objects
    • B05B5/082—Plant for applying liquids or other fluent materials to objects characterised by means for supporting, holding or conveying the objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/20—Arrangements for spraying in combination with other operations, e.g. drying; Arrangements enabling a combination of spraying operations

Definitions

  • Certain types of surface treatment of workpieces must be performed in closed working chambers, such as painting or abrasive blasting.
  • the treatment itself is carried out by program-controlled manipulators. Due to the high working speed of the manipulators, the cycle times are not affected by the actual treatment time, but essentially determined by the introduction of the workpieces in the working chamber and the clamping in it.
  • a work chamber system of the type mentioned above provides for the workpieces to be already clamped outside the working chamber into workpiece holders.
  • the surface treatment in the working chamber must be interrupted only very briefly to drive one of the rail-guided workpiece holders with the finished treated workpieces from the working chamber and bring the other workpiece holder with the prepared workpieces into it.
  • the workpiece holders have end sealing plates which seal the passages in the working chamber, as soon as a workpiece holder has arrived either in the loading position outside the chamber or in the working position within the chamber.
  • the manipulator is fixedly mounted and if it has a rotation axis as the first axis without being longitudinally displaceable along the guideways, then there may also be difficulties for it to reach completely outside areas within the working area spanned by the outer frame of the workpiece holder, above all if there is a greater distance to the workpiece holder.
  • More than two workpiece holders are needed if the cycle times of the surface treatment compared to the set-up times for the removal and clamping of the workpieces are very short.
  • the clamping is separated from the removal by using a total of three workpiece holders: one for clamping the rough workpieces, one for processing in the chamber and one for removing the finished workpieces outside the chamber.
  • the disadvantages mentioned remain even when using a pair of manipulators on opposite sides, since there is then between the respective outer guide rails even twice as large as between two directly adjacent guide rails.
  • 6-axis articulated robots as manipulators with their limited working space then no longer all points of the work surface can be approached within the workpiece holder, at least not at the correct distance and in the necessary orientation of the manipulator head.
  • a work chamber system in which workpieces are individually or on pallets via a roller table in the processing position can be transferred and positioned within the working chamber via a turntable.
  • a frame-shaped arrangement which allows the upright clamping of workpieces such that they can be placed frontally in the working area of a manipulator, is not present.
  • the object of the invention is thus to improve a working chamber system of the type mentioned above so that constant distances of the workpieces to the manipulators can be produced independently of the respective workpiece holder located in the working chamber.
  • At least one workpiece holder comprises an outer frame, over which it is guided in the guide rails, and an inner frame which is surrounded in a transport position of the outer frame and which is displaceable or pivotable in the loading position and / or the working position in a position outside the base plane of the outer frame.
  • the pivoting out of the plane of the outer frame results within the working chamber has the advantage that the clamped in the inner frame workpieces are displaced at least up to the level of the directly adjacent track.
  • workpieces can be placed in a workpiece holder on the central guide rail on the level of an outer guide rail, so that they are positioned closer to the manipulator. This is advantageous with only one-sided treatment by manipulators on one side.
  • the parked position can take a certain angle to the plane of the workpiece frame. But particularly preferred is the placement of the inner frame in a plane-parallel position, which is exactly on the position that occupies an inner frame of the adjacent bracket. Thus, no conversions of the web in the program sequence of the manipulator must be made.
  • Another advantage of the working chamber system according to the invention results from the fact that the inner frame can be parked laterally also when installing and equipping outside the working chamber. This allows operators to drag the inner frames closer to their own position so they can perform the same gripping and unfolding operations from their usual location.
  • the inner frame is lowered relative to the outer frame when it is positioned outside the base plane of the outer frame, so that the operator can work without treads in a comfortable position.
  • the inner frame is pivotally connected via a parallelogram with the outer frame.
  • a parallelogram is easy to prepare and can be made robust.
  • the kinematics are such that when swinging out of the plane of the outer frame at the same time the lowering takes place.
  • the particular plane-parallel parking movement can thus be done very quickly.
  • the inner frame can be coupled to the outer frame via a detachable connection.
  • the operator can swing out the inner frame and set down on a handcart. It can then be used in other work processes by other people already prepared frame. The loading of the inner frame and the subsequent removal of the finished workpieces from it can thus also be done outside the actual work chamber system. Even with a frequent change of workpiece types removability is advantageous because each individually adapted to the workpiece type inner frame can be used.
  • Such a detachable connection for example, in a structurally particularly simple manner by the fact that the ends of the parallelogram are designed as fork-shaped receptacles and that on vertical struts of the inner frame pins are provided which can be suspended in the recordings.
  • the inner frames are rotatable about a vertical axis. Outside the working chamber, the clamping and unclamping of the workpieces can be facilitated. Within the working chamber can be treated by turning the inner frame and the respective back of the workpieces from the same manipulator. If the rotation of the inner frame is included in the program sequence of the manipulator, an additional degree of freedom is created in order to reach possibly hard to reach places on a workpiece with the manipulator head.
  • FIG. 1 shows a working chamber system 100 in plan view.
  • two opposing manipulators 102, 103 are positioned.
  • three guide rails 14, 24, 34 for workpiece holders 10, 20, 30 are arranged.
  • FIG. 1 In FIG. 1 are located within the working chamber 101, the movable on the lower guide rail 34 workpiece holder 30 with the outer frame 31. With 10 ', 20', 30 'are in FIG. 1 the free spaces of the other workpiece holders 10, 20, 30 are designated.
  • FIG. 2 is in the upper workpiece holder 10, the inner frame 12 still within the outer frame 11.
  • the inner frame 22 is pivoted out of the outer frame 21. He is then on a parking space 30 'for the lower workpiece holder 30 and thus in the region of the lower guide rail 34. An operator comes so easily to the workpieces contained therein.
  • the inner frame 22 is offset toward the middle guide rail 24, so that it has the same distance to both manipulators 102, 103.
  • the lower manipulator 103 acts through the open outer frame 31 on the workpieces in the inner frame 32nd
  • FIG. 3 shows the working chamber system from the side, and from the front side of the workpiece holders 10, 20, 30 ago, so that the working chamber 101 is in the background. All three workpiece holders 10, 20, 30 are pushed out of the working chamber 101.
  • FIG. 3 is shown as a solid line inner frame 12 of the left workpiece holder 10 relative to the outer frame not only shifted from the initial position shown in phantom horizontally, but he is also vertically lowered relative to the starting position shown in phantom so that it is more easily accessible to the operator.
  • FIG. 4 again showing a side view.
  • the working chamber 101 At the local passages have the workpiece holders 10, 20, 30 sealing plates 16, 26, 36, which lie from the inside of the passages and close them as soon as the workpiece holders has been pulled out or pushed ,
  • FIG. 4 Also visible are vertical axes 15, 25, 35 on the inner frame 10, 20, 30, which allow rotation of the inner frame 12, 22, 32.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Physical Vapour Deposition (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Arbeitskammersystem für die Oberflächenbehandlung von Werkstücken, mit wenigstens:
    • einer dicht verschließbaren Arbeitskammer,
    • mehreren rahmenförmigen Werkstückhalterungen, die auf Führungsschienen zwischen einer Bestückungsposition außerhalb der Arbeitskammer und einer Arbeitsposition in der Arbeitskammer verschiebbar sind,
    • einem Manipulator, der im Grundriss gesehen neben der Gruppe von parallelen Führungsschienen innerhalb der Arbeitskammer angeordnet ist.
  • Bestimmte Arten der Oberflächenbehandlung von Werkstücken müssen in geschlossenen Arbeitskammern durchgeführt werden, beispielsweise das Lackieren oder das Behandeln mit abrasiven Strahlmitteln. Die Behandlung selbst wird von programmgesteuerten Manipulatoren durchgeführt. Die Zykluszeiten werden aufgrund der hohen Arbeitsgeschwindigkeit der Manipulatoren nicht durch die eigentliche Behandlungszeit, sondern im Wesentlichen durch das Einbringen der Werkstücke in die Arbeitskammer und das Aufspannen darin bestimmt.
  • Um die Zykluszeiten zu reduzieren und einen hohen Durchsatz in der Anlage zu erreichen, sieht ein von der Anmelderin vertriebenes Arbeitskammersystem der eingangs genanten Art vor, die Werkstücke schon außerhalb der Arbeitskammer in Werkstückhalterungen aufzuspannen. Die Oberflächenbehandlung in der Arbeitskammer muss nur sehr kurz unterbrochen werden, um eine der schienengeführten Werkstückhalterungen mit den fertig behandelten Werkstücken aus der Arbeitskammer zu fahren und die andere Werkstückhalterung mit den vorbereiten Werkstücken dort hinein zu bringen. Die Werkstückhalterungen besitzen endseitig jeweils Dichtplatten, die die Durchlässe in der Arbeitskammer dicht verschließen, sobald eine Werkstückhalterung entweder in der Bestückungsposition außerhalb der Kammer oder in der Arbeitsposition innerhalb der Kammer angekommen ist.
  • Dieses Arbeitskammersystem hat sich grundsätzlich bewährt. Ein Nachteil ergibt sich jedoch dadurch, dass die Werkstückhalterungen auf parallelen Schienen geführt sind, so dass eine der Schienen zwangsläufig näher zu dem Manipulator positioniert ist als die andere. Dadurch bestehen unterschiedliche Abstände des Manipulatorkopfes mit den Lackier- oder Strahldüsen zu den Werkstücken, je nachdem, welche der Werkstückhalterungen gerade in der Arbeitskammer ist, so dass auch das Arbeitsergebnis unterschiedlich ausfallen kann.
  • Das Problem kann zwar oftmals bei zwei Führungsbahnen dadurch gelöst werden, dass Manipulatoren paarweise eingesetzt werden, die jeweils auf einer Seite der Gruppe nebeneinander liegender Führungsbahnen angeordnet sind und gegenläufig arbeiten. Diese bearbeiten dann abwechselnd die Vorder- und die Rückseite der Werkstücke. Dies zieht jedoch höhere Investitionskosten nach sich.
  • Ist der Manipulator ortsfest montiert und besitzt er als erste Achse eine Rotationsachse ohne längsverschieblich entlang der Führungsbahnen zu sein, dann kann es zudem Schwierigkeiten für diesen geben, an ganz außen liegende Bereiche innerhalb des durch den Außenrahmen der Werkstückhalterung umspannten Arbeitsbereichs zu gelangen, vor allem, wenn ein größerer Abstand zu der Werkstückhalterung besteht.
  • Mehr als zwei Werkstückhalterungen werden benötigt, wenn die Taktzeiten der Oberflächenbehandlung im Vergleich zu den Rüstzeiten für das Abnehmen und Aufspannen der Werkstücke sehr kurz sind. In diesem Fall wird das Aufspannen vom Abnehmen getrennt, indem insgesamt drei Werkstückhalterungen verwendet werden: eine für das Aufspannen der rohen Werkstücke, eine für die Bearbeitung in der Kammer und eine für das Abnehmen der fertig behandelten Werkstücke außerhalb der Kammer. In dieser Konfiguration bleiben die genannten Nachteile selbst beim Einsatz von einem Paar von Manipulatoren auf gegenüber liegenden Seiten bestehen, da es dann zwischen den jeweils äußeren Führungsschienen sogar einen doppelt so großen Abstand gibt wie zwischen zwei direkt benachbarten Führungsschienen. Gerade in engen Arbeitskammern und bei Verwendung von 6-Achsen-Knickgelenk-Robotern als Manipulatoren mit ihrem begrenzten Arbeitsraum können dann nicht mehr alle Punkte der Arbeitsfläche innerhalb der Werkstückhalterung angefahren werden, zumindest nicht im richtigen Abstand und in der notwendigen Orientierung des Manipulatorkopfes.
  • Aus der US-PS 3 149 445 ist ein Arbeitskammersystem mit auf Schienen geführten Außenrahmen bekannt, auf dem Werkstücke einzeln oder in Transportboxen in die Bearbeitungsposition zu überführen sind. Die schienenförmige Anordnung benötigt jedoch eine große Breite und erlaubt keine vorbereiteten Aufspannungen eines Werkstücks in definierter Lage, die dann nur noch in die Arbeitskammer eingefahren zu werden brauchen.
  • Aus der DE 27 47 107 A1 ist ein Arbeitskammersystem bekannt, bei dem Werkstücke einzeln oder auf Paletten über einen Rollgang in die Bearbeitungsposition überführbar sind und innerhalb der Arbeitskammer über einen Drehtisch positionierbar sind. Eine rahmenförmige Anordnung, die die aufrechte Aufspannung von Werkstücken derart erlaubt, dass sie frontal im Arbeitsbereich eines Manipulators platzierbar sind, ist jedoch nicht vorhanden.
  • Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein Arbeitskammersystem der eingangs genannten Art so zu verbessern, dass unabhängig von der jeweils in der Arbeitskammer befindlichen Werkstückhalterung konstante Abstände der Werkstücke zu den Manipulatoren herstellbar sind.
  • Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch, dass wenigstens eine Werkstückhalterung einen Außenrahmen umfasst, über welchen sie in den Führungsschienen geführt ist, und einen Innenrahmen, der in einer Transportposition von dem Außenrahmen umgeben ist und der in der Bestückungsposition und/oder der Arbeitsposition in eine Stellung außerhalb der Basisebene des Außenrahmens verschiebbar oder verschwenkbar ist.
  • Das Verschwenken aus der Ebene des Außenrahmens heraus ergibt innerhalb der Arbeitskammer den Vorteil, dass die in dem Innenrahmen aufgespannten Werkstücke zumindest bis in die Ebene der direkt benachbarten Führungsbahn verschiebbar sind.
  • Bei vorzugsweise mehreren solcher Werkstückhalterungen, die auf parallelen Schienen geführt sind, können Werkstücke in einer Werkstückhalterung auf der mittleren Führungsschiene auf die Ebene einer äußeren Führungsschiene versetzt werden, so dass sie näher am Manipulator positioniert sind. Dies ist bei nur einseitiger Behandlung durch Manipulatoren auf einer Seite vorteilhaft.
  • Die abgestellte Position kann einen bestimmten Winkel zur Ebene des Werkstückrahmens einnehmen. Besonders bevorzugt ist aber die Abstellung des Innenrahmens in eine planparallele Position, die exakt auf der Position liegt, die ein Innenrahmen der benachbarten Halterung einnimmt. Somit müssen keinerlei Umrechnungen der Bahn im Programmablauf des Manipulators vorgenommen werden.
  • Werden Werkstücke gleichzeitig von zwei gegenüberliegenden Seiten aus behandelt, dann ist es vorteilhaft, die Innenrahmen von den auf einer äußeren Führungsbahn eingeschobenen Werkstückhalterungen jeweils in die Ebene der mittleren Führungsbahn zu verschwenken. Dann liegen die Werkstücke bei der Bearbeitung stets in derselben, mittleren Ebene, unabhängig davon, in welcher Ebene sie in die Arbeitskammer eingeschoben wurden.
  • Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Arbeitskammersystems ergibt sich dadurch, dass die Innenrahmen auch beim Ein- und Ausrüsten außerhalb der Arbeitskammer seitlich abgestellt werden können. Die Bediener können sich auf diese Weise die Innenrahmen näher zur eigenen Position ziehen, so dass sie vom gewohnten Standort aus die gleichen Handgriffe beim Auf- und Abspannen ausführen können.
  • Besonders vorteilhaft ist dabei, wenn der Innenrahmen gegenüber dem Außenrahmen absenkbar ist, wenn er außerhalb der Basisebene des Außenrahmens positioniert wird, so dass die Bediener ohne Trittstufen in einer bequemen Position arbeiten können.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass der Innenrahmen über eine Parallelogrammführung schwenkbeweglich mit dem Außenrahmen verbunden ist. Eine Parallelogrammführung ist einfach herstellbar und kann robust ausgebildet werden. Zudem ist die Kinematik so beschaffen, dass beim Herausschwenken aus der Ebene des Außenrahmens zugleich die Absenkung erfolgt. Zudem kann die insbesondere planparallele Abstellbewegung damit sehr schnell erfolgen.
  • Die oben dargestellten Vorteile für die Ergonomie, aber auch für die Rüstzeiten werden noch dadurch vergrößert, dass der Innenrahmen mit dem Außenrahmen über eine lösbare Verbindung koppelbar ist. Der Bediener kann beispielsweise den Innenrahmen herausschwenken und auf einem Handkarren absetzen. Es kann dann ein in anderen Arbeitsprozessen durch andere Personen bereits vorbereiter Innerahmen eingesetzt werden. Das Bestücken der Innenrahmen und das spätere Entnehmen der fertigen Werkstücke daraus können somit auch außerhalb des eigentlichen Arbeitskammersystems erfolgen. Auch bei einem häufigen Wechsel der Werkstücktypen ist eine Entnehmbarkeit vorteilhaft, da jeweils an den Werkstücktyp individuell angepasste Innenrahmen verwendet werden können.
  • Eine solche lösbare Verbindung kann beispielsweise in konstruktiv besonders einfacher Weise dadurch erfolgen, dass die Enden der Parallelogrammführungen als gabelförmige Aufnahmen ausgebildet sind und dass an vertikalen Streben des Innenrahmens Zapfen vorgesehen sind, die in die Aufnahmen einhängbar sind.
  • Vorteilhaft ist weiterhin, wenn die Innenrahmen um eine vertikale Achse rotierbar sind. Außerhalb der Arbeitskammer kann das Auf- und Abspannen der Werkstücke dadurch erleichtert werden. Innerhalb der Arbeitskammer kann durch Wenden des Innerahmens auch die jeweilige Rückseite der Werkstücke von demselben Manipulator behandelt werden. Wird die Rotation des Innenrahmens in den Programmablauf des Manipulators mit einbezogen, wird ein zusätzlicher Freiheitsgrad geschaffen, um möglicherweise schwer zugängliche Stellen an einem Werkstück mit dem Manipulatorkopf erreichen zu können.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Die Figuren zeigen im Einzelnen:
    • Fig. 1, 2
    ein Arbeitskammersystem in verschiedenen Stellungen der Werkstückhalterungen, jeweils in schematischer Draufsicht und
    Fig. 3, 4
    ein Arbeitskammersystem in verschiedenen Stellungen der Werkstückhalterungen, jeweils in seitlicher Ansicht.
  • Figur 1 zeigt ein Arbeitskammersystem 100 in Draufsicht. Innerhalb einer Arbeitskammer 101 sind zwei sich gegenüberstehende Manipulatoren 102, 103 positioniert. Dazwischen sind drei Führungsschienen 14, 24, 34 für Werkstückhalterungen 10, 20, 30 angeordnet.
  • In Figur 1 befinden sich zwei Werkstückhalterungen 10, 20 außerhalb der Arbeitskammer 101. Innerhalb der Arbeitskammer 101 befindet sich die auf der unteren Führungsschiene 34 verfahrbare Werkstückhalterung 30 mit deren Außenrahmen 31. Mit 10', 20', 30' sind in Figur 1 die freien Stellplätze der anderen Werkstückhalterungen 10, 20, 30 bezeichnet.
  • In Figur 2 steht bei der oberen Werkstückhalterung 10, der Innenrahmen 12 noch innerhalb des Außenrahmens 11. Bei der mittleren Werkstückhalterung 20 hingegen ist der Innenrahmen 22 aus dem Außenrahmen 21 herausgeschwenkt. Er befindet sich dann auf einem Stellplatz 30' für die untere Werkstückhalterung 30 und damit im Bereich der unteren Führungsschiene 34. Ein Bediener kommt so leichter an die darin enthaltenen Werkstücke.
  • Innerhalb der Arbeitskammer 101 ist bei der Werkstückhalterung 30 der Innenrahmen 22 zur mittleren Führungsschiene 24 hin abgestellt, so dass er den gleichen Abstand zu beiden Manipulatoren 102, 103 besitzt. Der untere Manipulator 103 wirkt durch den offenen Außenrahmen 31 hindurch auf die Werkstücke im Innenrahmen 32.
  • Figur 3 zeigt das Arbeitskammersystem von der Seite her, und zwar von der Stirnseite der Werkstückhalterungen 10, 20, 30 her, so dass die Arbeitskammer 101 im Hintergrund liegt. Alle drei Werkstückhalterungen 10, 20, 30 sind aus der Arbeitskammer 101 herausgeschoben.
  • Deutlich sichtbar sind die Parallelogrammführungen 13, die am Außenrahmen 11 der linken Werkstückhalterung 10 gelagert sind. Antriebswellen 18 sind an den Schlitten der Führungsbahnen verbunden und ermöglichen die fernbetätigbare, motorische Verstellung der Innenrahmen 12 gegenüber dem jeweiligen Außenrahmen 11.
  • In Figur 3 ist der als Volllinie dargestellte Innenrahmen 12 der linken Werkstückhalterung 10 gegenüber dem Außenrahmen nicht nur aus der strichpunktiert dargestellten Ausgangsposition horizontal verschoben, sondern er ist gegenüber der strichpunktiert dargestellten Ausgangsposition auch vertikal abgesenkt, so dass er für den Bediener leichter zugänglich wird.
  • Die besonderen Vorteile des erfindungsgemäßen Arbeitskammersystems ergeben sich aus Figur 4, die wieder eine Seitenansicht zeigt. Im Hintergrund erkennbar ist die Arbeitskammer 101. An den dortigen Durchlässen besitzen die Werkstückhalterungen 10, 20, 30 Dichtplatten 16, 26, 36, die sich von innen an die Durchlässe legen und diese verschließen, sobald die Werkstückhalterungen nach außen gezogen bzw. geschoben worden ist.
  • Bei den jeweils auf den äußeren Führungsbahnen positionierten Werkstückhalterungen 10, 30 sind die Innenrahmen 12, 32 aus Ihrer strichpunktiert dargestellten Ausgangslage mittels der Parallelogrammführungen 13, 33 seitlich nach außen und zugleich vertikal nach unten bewegt worden. Dadurch können die Bediener 106, 107 die Innenrahmen 12, 32 auf Handkarren 104, 105 oder sonstigen Hilfsmitteln absetzen und durch Lösen der Verbindung zu den Parallelogrammführungen 13, 33 die Innenrahmen 10, 30 auch ganz entnehmen.
  • In Figur 4 erkennbar sind auch vertikale Achsen 15, 25, 35 an den Innenrahmen 10, 20, 30, die eine Rotation der Innenrahmen 12, 22, 32 ermöglichen.

Claims (9)

  1. Arbeitskammersystem (100) für die Oberflächenbehandlung von Werkstücken, mit wenigstens:
    - einer dicht verschließbaren Arbeitskammer (101),
    - mehreren rahmenförmigen Werkstückhalterungen (10, 20, 30), die auf Führungsschienen (14, 24, 34) zwischen einer Bestückungsposition außerhalb der Arbeitskammer (101) und einer Arbeitsposition in der Arbeitskammer (101) verschiebbar sind, und
    - einem Manipulator (102, 103), der im Grundriss gesehen neben der Gruppe von parallelen Führungsschienen (14, 24, 34) innerhalb der Arbeitskammer (101) angeordnet ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Werkstückhalterung (10, 20, 30) einen Außenrahmen (11, 21, 31) umfasst, über welchen sie in den Führungsschienen (14, 24, 34) geführt ist, und einen Innenrahmen (12, 22, 32), der in einer Transportposition von dem Außenrahmen (11, 21, 31) umgeben ist und der in der Bestückungsposition und/oder in der Arbeitsposition in eine Stellung außerhalb der Basisebene des Außenrahmens (11, 21, 31) verschiebbar oder verschwenkbar ist.
  2. Arbeitskammersystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei rahmenförmige, vertikal ausgerichtete Werkstückhalterungen (10, 20, 30), vorgesehen sind, die jeweils auf zueinander parallelen Führungsschienen (14, 24, 34) zwischen einer Bestückungsposition außerhalb der Arbeitskammer (101) und einer Arbeitsposition in der Arbeitskammer (101) verschiebbar sind.
  3. Arbeitskammersystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenrahmen (12, 22, 32) in der Bestückungsposition und/oder der Arbeitsposition in eine planparallele Stellung außerhalb der Basisebene des Außenrahmens (11, 21, 31) verschiebbar ist.
  4. Arbeitskammersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenrahmen (12, 22, 32) außerhalb der Basisebene des Außenrahmens (11, 21, 31) gegenüber dem Außenrahmen (11, 21, 31) absenkbar ist.
  5. Arbeitskammersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenrahmen (12, 22, 32) über eine Parallelogrammführung (13, 23, 33) schwenkbeweglich mit dem Außenrahmen (11, 21, 31) verbunden ist.
  6. Arbeitskammersystem (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Enden der Parallelogrammführungen (13, 23, 33) als gabelförmige Aufnahmen ausgebildet sind und dass an vertikalen Streben des Innenrahmens (12, 22, 32) Zapfen vorgesehen sind, die in die Aufnahmen einhängbar sind.
  7. Arbeitskammersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenrahmen (12, 22, 32) mit dem Außenrahmen (11, 21, 31) über eine lösbare Verbindung koppelbar ist.
  8. Arbeitskammersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass drei Werkstückhalterungen (10, 20, 30) vorgesehen sind, von denen zumindest die äußeren mit nach außen abstellbaren Innenrahmen (12, 22, 32) versehen sind
  9. Arbeitskammersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Innenrahmen (12, 22, 32) an wenigstens einer Achse rotierbar im Außenrahmen gelagert ist.
EP12743660.8A 2011-06-17 2012-06-06 Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken Active EP2720828B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011051168A DE102011051168B3 (de) 2011-06-17 2011-06-17 Arbeitskammersystem für die Oberflächenbehandlung von Werkstücken
PCT/DE2012/100172 WO2012171525A1 (de) 2011-06-17 2012-06-06 Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2720828A1 EP2720828A1 (de) 2014-04-23
EP2720828B1 true EP2720828B1 (de) 2015-08-05

Family

ID=46633961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP12743660.8A Active EP2720828B1 (de) 2011-06-17 2012-06-06 Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9815178B2 (de)
EP (1) EP2720828B1 (de)
JP (1) JP5921677B2 (de)
CN (1) CN103619539B (de)
BR (1) BR112013032357A2 (de)
DE (1) DE102011051168B3 (de)
ES (1) ES2552531T3 (de)
RU (1) RU2598016C2 (de)
WO (1) WO2012171525A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106002678B (zh) * 2016-05-31 2018-03-30 东莞阿李自动化股份有限公司 一种化成机及夹具总成
CN106002680B (zh) * 2016-05-31 2018-01-09 东莞阿李自动化股份有限公司 一种化成机及夹具总成
CN114900887A (zh) * 2017-04-03 2022-08-12 苹果公司 用户设备的装置以及计算机可读介质
CN113731679A (zh) * 2021-09-09 2021-12-03 徐州博尔越智能制造有限公司 一种汽车零部件涂装用喷涂设备
CN114042581B (zh) * 2021-10-28 2024-01-23 惠阳成亿实业有限公司 一种家具生产用木板桌面涂料设备

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2250500A (en) * 1937-09-21 1941-07-29 Pangborn Corp Abrading apparatus
US2544806A (en) * 1945-11-19 1951-03-13 Ransburg Electro Coating Corp Electrostatic coating apparatus
US2514923A (en) * 1947-05-24 1950-07-11 Western Electric Co Plating rack
US3149445A (en) * 1959-09-25 1964-09-22 Owens Illinois Glass Co Surface finishing and treating method
US3459313A (en) * 1967-06-28 1969-08-05 Upton Electric Furnace Co Inc Work transporting apparatus
US3830196A (en) * 1971-08-31 1974-08-20 Nat Steel Corp Cleaning paint hooks
SU499103A1 (ru) * 1972-04-03 1976-01-15 Предприятие П/Я Г-4361 Дробеметна установка дл обработки длинномерных изделий
GB1554175A (en) * 1976-10-20 1979-10-17 Abrasive Dev Loading means for a treatment apparatus
JPS5438079A (en) * 1977-08-31 1979-03-22 Sekisui Jushi Kk Method of transporting article to be treated
SU1207736A1 (ru) * 1984-04-05 1986-01-30 Новокузнецкий Завод "Сантехлит" Им.60-Летия Ссср Камера
IT1202010B (it) * 1985-07-29 1989-02-02 Ferdinando Trevisan Cabina di verniciatura per l'applicazione di rivestimenti superficiali a partire da prodotti in polvere
JP3250020B2 (ja) * 1992-07-01 2002-01-28 ノードソン株式会社 粉体塗布用ブース
US5944896A (en) * 1997-09-24 1999-08-31 Lawson Screen Products, Inc. Adjustable support for print screens
US6189709B1 (en) * 1999-03-05 2001-02-20 Mighty Hook, Inc. Racks and hooks for hanging workpieces in industrial coating systems
US6797066B2 (en) * 2000-10-24 2004-09-28 Kabushiki Kaisya Yoshino Kosakujo Apparatus and method for powder coating
JP2003024846A (ja) * 2001-07-18 2003-01-28 Takubo Engineering Co Ltd 塗装システムに用いられるワーク供給装置
US6726548B1 (en) 2001-08-21 2004-04-27 Hershell Williams Parts hangers for rotating table blast machine
US7217444B2 (en) * 2004-06-29 2007-05-15 Xerox Corporation Process for electrostatic powder coating an article using triboelectrically charged powder with air jet assist
JP4505736B2 (ja) * 2005-01-28 2010-07-21 豊田合成株式会社 塗装機
JP2008214067A (ja) 2007-03-07 2008-09-18 Sintokogio Ltd ショットブラスト設備における製品投入装置
CN201120354Y (zh) * 2007-10-31 2008-09-24 机械工业第六设计研究院 组合式整体移动水旋喷漆室
DE102007062403A1 (de) * 2007-12-20 2009-06-25 Abb Ag Anordnung von Lackierrobotern
ITCR20080009A1 (it) * 2008-05-27 2009-11-28 Hdg Srl Macchina impregnatrice per superfici lignee
CN201494919U (zh) * 2009-09-29 2010-06-02 刘传玲 一种钢材加工设备中的上料装置
JP6171886B2 (ja) * 2013-11-20 2017-08-02 富士通株式会社 搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012171525A1 (de) 2012-12-20
JP2014519409A (ja) 2014-08-14
ES2552531T3 (es) 2015-11-30
EP2720828A1 (de) 2014-04-23
RU2598016C2 (ru) 2016-09-20
JP5921677B2 (ja) 2016-05-24
CN103619539A (zh) 2014-03-05
US20140217666A1 (en) 2014-08-07
US9815178B2 (en) 2017-11-14
CN103619539B (zh) 2016-08-17
RU2014101345A (ru) 2015-07-27
BR112013032357A2 (pt) 2016-12-20
DE102011051168B3 (de) 2012-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0672480B1 (de) Transportsystem
EP1955789B1 (de) Biegemaschine
EP2720828B1 (de) Arbeitskammersystem für die oberflächenbehandlung von werkstücken
DE202010011975U1 (de) Greifkopf für Erfassungseinrichtungen zum Manipulieren von langen Werkstücken, Zu- und Abführvorrichtung für lange Werkstücke in eine und aus einer Bearbeitungsmaschine
DE102006038505A1 (de) Vorrichtung zum Versetzen von Gegenständen
EP0671228A2 (de) Transporteinrichtung für Werkstücke in einer Presse
WO1997046339A1 (de) Bearbeitungsmaschine für plattenförmige werkstücke, insbesondere zur erzeugung von gebogenen rändern an blechteilen
EP1615745A1 (de) Werkzeugmaschine mit werkzeug-magazin
EP1459816A1 (de) Biegeeinrichtung mit Mehrniveaubiegewerkzeug sowie Spannbacken-und Gleitschienenstützeinheit für eine derartige Biegeeinrichtung
WO2013071325A1 (de) Werkzeugmaschine mit einer vielzahl feststehender werkzeugspindeln
DE102011011423B4 (de) Handhabungsmodul zum Handhaben von Kraftfahrzeugrädern
DE2147436C3 (de) Vorrichtung für Maschinen mit relativ zueinander bewegbaren Formhälften, insbesondere Druckgießmaschinen
DE102007014532A1 (de) Vorrichtung zum Bearbeiten des Eckbereichs von aus Profilstücken geschweißten Rahmen
EP3302840B2 (de) Fertigungsanlage zur fertigung von werkstücken aus blech sowie verfahren dazu
EP1927429A1 (de) Werkzeugmaschine mit Werkzeugmagazin
EP3144101B1 (de) Werkzeugmaschine mit einer funktionsbaugruppe
WO2019057230A2 (de) Rüsten einer stanzmaschine
DE3447113C2 (de) Vorrichtung zum Verschwenken eines Rahmens, insbesondere eines Fensterrahmens
EP2200779A2 (de) Drehmaschine
DE10138054A1 (de) Vorrichtung zur Herstellung von Rahmen aus Profilstücken
WO2021016646A1 (de) Übergabeverfahren, dafür ausgebildetes manipulationssystem sowie biegeanlage
DE102005036463A1 (de) Anlage zum geometrischen Fügen eines Karosseriegerippes
DE102019003613A1 (de) Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken aus Holz, Kunststoff und dergleichen
DE3726763C2 (de) Führungs- und Antriebsanordnung für einen verfahrbaren Schmiedemanipulator
EP0423749B1 (de) Ablage für Werkstückteile in Stufenpressen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20140117

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20150323

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 740423

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150815

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502012004041

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2552531

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20151130

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151106

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151105

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151207

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151205

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502012004041

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 5

26N No opposition filed

Effective date: 20160509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160630

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160606

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20120606

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160606

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150805

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230523

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20230622

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230630

Year of fee payment: 12

Ref country code: ES

Payment date: 20230719

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502012004041

Country of ref document: DE

Representative=s name: BOEHMERT & BOEHMERT ANWALTSPARTNERSCHAFT MBB -, DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240620

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240617

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Payment date: 20240524

Year of fee payment: 13

Ref country code: AT

Payment date: 20240617

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240621

Year of fee payment: 13