EP2504827A1 - Verfahren zur warnung vor einem objekt in der umgebung eines fahrzeugs sowie fahrassistentensystem - Google Patents

Verfahren zur warnung vor einem objekt in der umgebung eines fahrzeugs sowie fahrassistentensystem

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Publication number
EP2504827A1
EP2504827A1 EP10766272A EP10766272A EP2504827A1 EP 2504827 A1 EP2504827 A1 EP 2504827A1 EP 10766272 A EP10766272 A EP 10766272A EP 10766272 A EP10766272 A EP 10766272A EP 2504827 A1 EP2504827 A1 EP 2504827A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
area
vehicle
driving
detection area
vicinity
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP10766272A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Nico Latsch
Mike Schliemann
Florian Kloss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2504827A1 publication Critical patent/EP2504827A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Definitions

  • the invention relates to a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle, a computer program for carrying out a corresponding method and a driving assistant system, in which the method is used for warning.
  • ultrasonic sensors determine a distance of an object to the vehicle within the non-visible area when the vehicle is stationary.
  • the distance of the object to the vehicle is stored again as a reference state at each standstill of the vehicle and tracked over a certain period of time.
  • a signal is sent to the driver.
  • a further signal is triggered when, in a derivable from the accelerator pedal position and / or the state of the drive train and / or the state of the braking device approach of the driver of the vehicle, the distance is less than the corresponding distance in the stored reference state.
  • a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle comprises the following steps:
  • the detection area is an area in the vicinity of the vehicle and adjacent to a driving tube area of the vehicle, wherein the driving tube area is an area that the vehicle, in particular within a predetermined period of time is passed through;
  • One idea of the above method is to analyze the environment of a vehicle with respect to the presence of an object which could be a source of danger and, where appropriate, to warn of this object.
  • the analysis is independent of the absolute position of the vehicle, that is, the vehicle may be in motion during the analysis.
  • an object may be any moving object or even any fixed object, such as a road user, a building or another stationary or moving obstacle.
  • very small objects such as birds, stones and other small objects, should be disregarded in the above procedure. This can be done by predetermining the detection accuracy such that these objects are not recognized or, alternatively, when these objects are detected, a check is made in which objects smaller than a certain size are not taken into account or do not belong to objects within the meaning of the invention.
  • the method for warning against an object makes it possible to differentiate between potentially collision-relevant and non-collision-relevant objects.
  • the environment of the vehicle is divided into two areas, namely into a driving tube area and a detection area delimited therefrom.
  • the driving-tube area is the area that the vehicle is driven through within a certain period of time due to its driving movement and driving direction. It is directly adjacent to the vehicle and has a fixed length and width.
  • the driving tube area thus has a square or rectangular shape and when cornering on the shape of a curve section.
  • the detection area is delimited in its length and width and adjoins the driving area.
  • the detection region can completely surround the driving-tube region, or else partially adjoin the driving-tube region, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region in the driving direction.
  • the signaling can be performed only if it is determined that the object is fixed and within a certain period of time from the detection area (3) will enter into the driving tube area.
  • the method may comprise the further steps:
  • the driving-route area and / or the detection area can be determined as a function of the vehicle speed.
  • a computer program which contains a program code which, when executed on a data processing unit, executes a method according to the invention.
  • the invention includes a driving assistant system for warning of an object in the vicinity of a vehicle.
  • the driver assistant system includes:
  • a data processing unit for determining a movement of the object based on a plurality of detected positions of the object
  • a signal generator for signaling when it is determined that the object moves in the detection area.
  • Figure 1 is a schematic representation of a vehicle having a driving tube area and a detection area
  • FIG. 2 shows a flow chart for a method for warning against an object in the surroundings of a vehicle.
  • the driving-tube area 2 and the detection area 2 are provided by the driving assistance system 10 in the form of a coordinate system, which ensures that information about the position of the object 4 can be precisely determined.
  • the dimensions of the driving-route area 2 as well as the dimensions of the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed.
  • the detection region 3 can completely surround the driving-tube region 2, or else partially adjoin the driving-tube region 2, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region 2 in the driving direction.
  • the driving-route area 2 may have a length 6 of approximately 50 m and a width 7 of approximately 3 m.
  • the detection area 3 may, for example, at the appropriate speed laterally of the driving-tube area 2 each have a length 8 of about 50 m and a width 9 of about 2 m.
  • the driving assistant system 10 of FIG. 1 has four sensors 12; however, the driving assistant system 10 may also include more or fewer sensors 12. Ultrasonic, lidar, radar or other suitable sensors 12 can be used as sensors 12.
  • the sensors 12 may have an ellipsoidal emission characteristic 13 with overlapping sensor regions 14, whereby a full detection of the driving-tube region 2 and / or the detection region 3 can be ensured, that is to say the driving-tube region 2 and the detection region 3 are located within the region through the sensors 12
  • the sensor 12 may be arranged at any position on the vehicle 1 and monitor, for example, a sensor area 14 before, laterally and / or behind the vehicle 1.
  • the sensors 12 thus detect the objects 4, 5 in the driving-tube and / or detection area 2, 3 and relay information about the positions of the objects 4, 5 in the coordinate system to a data processing unit of the driving assistant system 10.
  • the data processing unit can determine the movement of the object 4, 5 on the basis of the position detected by the at least one sensor 12.
  • the sensor detects the position of the object 4, 5 at at least two different times, so that the data processing unit can calculate the direction of movement and speed of the object 4, 5 in a known manner, eg vectorially.
  • it can be determined whether the object 4, 5 in the detection area 3 and / or driving-tube area 2 is a fixed or a moving object 4, 5.
  • the data processing unit can determine whether the stationary and / or moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube area 2, or whether the stationary and / or moving object 4 in the detection area 3 within a certain period of time from the detection area 3 in the driving tube area. 2 will occur.
  • the driving assistant system 10 further comprises a signal transmitter, which is connected to the data processing unit, and receives information about the position, direction of movement and speed of the objects 4, 5 from the data processing unit.
  • the signal generator can deliver an optical and / or acoustic warning signal in the case of a dangerous situation.
  • a dangerous situation may be given in particular if, for example, a moving object 4 is located in the detection area 3, and / or the moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube, and / or the moving object 4 is within a certain period of time from the detection area 3 will enter the driving-tube area 2, and / or the object 4 in the detection area 3 is a stationary object 4, and the stationary object 4 will enter the driving-route area 2 from the detection area 3 within a certain period of time.
  • a dangerous situation can be signaled when a stationary and / or moving object 5 is located in the driving-tube area 2. Which hazardous situation is signaled by a warning signal can be set variably.
  • a first method section 100 it is determined in a first method section 100 whether an object 5 is located in the driving-path region 2. If an object 5 is located in the driving-route area 2, this is signaled accordingly (step 101). If it is determined in the first method step 100 that no object 5 is located in the driving-path area 2, then in a next method step 200 it is determined whether an object 4 is located in the detection area 3 and if the position of this object 4 has changed so that suggests that it is a moving object 4. If there is a moving object 4 in the detection area 3, this is signaled according to step 201.
  • the individual method steps 100, 200, 300 are not bound to a specific order; that is, the individual method steps 100, 200, 300 can take place in any order or also simultaneously.
  • a danger is thus signaled when an acute danger situation exists while driving with the vehicle 1.
  • no evaluation of the absolute change in distance between the vehicle 1 and the object 4, 5 is carried out; but there is a determination of position, direction of movement and speed of the object 4, 5 in response to the vehicle movement.
  • it can be differentiated during the drive of the vehicle 1, whether an object 4, 5 is a fixed object 4, 5, or whether the object 4, 5 is a moving object 4, 5.
  • objects 4, 5, which do not change the distance to the vehicle 1, because they move, for example, parallel to the vehicle 1, can also be recognized as relevant for collision.
  • the driving-route area 2 and / or the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed. As a result, an increased risk of danger can be taken into account at higher speeds.
  • the driving-route area 2 may have a length 6 of 50 m and a width 7 of 3 m.
  • the detection area 3 can, for example, at an appropriate speed the driving tube area 2 with a width 9 of 2 m completely surrounded.
  • the signaling according to the steps 101, 201, 301 can take place in the form of an optical and / or acoustic and / or haptic signal.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4, 5) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1). Das Verfahren die folgenden Schritte: -Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird; -Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4); -Signalisieren (201), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensystem
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs, ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens sowie ein Fahrassistentensystem, bei dem das Verfahren zur Warnung eingesetzt wird.
Stand der Technik
Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensysteme sind allgemein aus dem Stand der Technik bekannt.
So ist beispielsweise gemäß DE 10 2006 002 232 A1 ein Verfahren zur Überwachung eines von einem Fahrer nicht einsehbaren Bereichs bekannt. Bei diesem Verfahren ermitteln Ultraschallsensoren bei Stillstand des Fahrzeugs einen Abstand eines Objekts zum Fahrzeug innerhalb des nicht einsehbaren Bereichs. Der Abstand des Objekts zum Fahrzeug wird bei jedem Stillstand des Fahrzeugs erneut als Referenzzustand gespeichert und über eine bestimmte Zeitspanne verfolgt. Bei Verringerung des Abstands bei Stillstand des Fahrzeugs gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand wird ein Signal an den Fahrer gesendet. Ein weiteres Signal wird ausgelöst, wenn bei einem aus der Fahrpedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch des Fahrers des Fahrzeugs der Abstand geringer ist als der entsprechende Abstand im gespeicherten Referenzzustand. Somit wird gemäß des Verfahrens nur ein Signal erzeugt, wenn seitens des Fahrers die Absicht besteht, das Fahrzeug in Bewegung zu setzen, und ein Objekt seinen Abstand zum Fahrzeug verringert. Ein Nachteil bei dem oben erläuterten Verfahren besteht darin, dass lediglich Objekte in die Referenzbildung einbezogen werden, die sich bei Stillstand des Fahrzeugs innerhalb des überwachten Bereichs befinden. So werden beispielsweise Objekte, die während der Fahrt in den Bereich eintreten, oder sich parallel zum Fahrzeug bewe- gende Objekte, nicht von dem im Stand der Technik beschriebenen Verfahren erfasst.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, mit denen auch während der Fahrt kollisionsrelevante Objekte erkannt werden können. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die in der Lage sind, nicht kollisionsrelevante Objekte auszublenden.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgaben werden durch das Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 , sowie durch ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens und ein Fahrassistentensystem gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs vorgesehen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
- Detektieren einer Position des Objekts in einem Detektionsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug, insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird;
- Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;
- Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt. Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, die Umgebung eines Fahrzeugs in Bezug auf die Anwesenheit eines Objekts, das eine Gefahrenquelle darstellen könnte, zu analysieren und gegebenenfalls vor diesem Objekt zu warnen. Die Analyse erfolgt unabhängig von der absoluten Position des Fahrzeugs, das heißt, dass sich das Fahrzeug während der Analyse in Bewegung befinden kann.
Im Sinne des vorliegenden Verfahrens kann ein Objekt jedes bewegte bzw. sich bewegende Objekt oder auch jedes feststehende Objekt, wie ein Verkehrsteilnehmer, ein Gebäude oder ein anderes feststehendes oder bewegtes Hindernis, sein. Sehr kleine Objekte, wie Vögel, Steine und andere kleine Gegenstände, sollen jedoch bei obigem Verfahren unberücksichtigt bleiben . Dies kann dadurch erfolgen, dass die Detektions- genauigkeit so vorgegeben ist, dass diese Gegenstände nicht erkannt werden oder alternativ bei einem Erkennen dieser Gegenstände, eine Überprüfung durchgeführt wird, bei der Objekte, die kleiner sind als eine bestimmte Größe, nicht berücksichtigt werden bzw. nicht zu Objekten im Sinne der Erfindung zählen.
Mittels des Verfahrens zur Warnung vor einem Objekt kann eine Differenzierung zwischen potenziell kollisionsrelevanten und nicht kollisionsrelevanten Objekten vorgenommen werden. Hierfür ist die Umgebung des Fahrzeugs in zwei Bereiche eingeteilt, nämlich in einen Fahrschlauchbereich und einen davon abgegrenzten Detektionsbe- reich. Der Fahrschlauchbereich ist der Bereich, den das Fahrzeug aufgrund seiner Fahrbewegung und Fahrrichtung innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug und weist eine festgelegte Länge und Breite auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs weist der Fahrschlauchbereich somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Detektionsbereich ist in der Länge und Breite abgegrenzt und grenzt an den Fahrschlauchbereich an. Der Detektionsbereich kann den Fahrschlauchbereich gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs in Fahrrichtung.
Um die Relevanz eines Objekts im Detektionsbereich feststellen zu können, wird die Position des Objekts über eine bestimmte Zeitspanne oder zu mehreren Zeitpunkten detektiert. Anhand der detektierten Positionen kann die Bewegung des Objekts bestimmt werden. Bei der Bestimmung der Bewegung des Objekts werden die Bewegungsrichtung sowie die Geschwindigkeit ermittelt. Hierdurch kann eine Abschätzung erfolgen, ob sich das Objekt im Detektionsbereich zu einem kollisionsrelevanten Objekt entwickeln kann oder nicht. Nach der Abschätzung kann einerseits selektiv auf ein kollisionsrelevantes Objekt reagiert und gegebenenfalls ein Signal ausgelöst werden. Andererseits kann ein Objekt, von dem keine Gefährdung ausgeht, ausgeblendet werden. Zunächst wird ein bewegtes Objekt im Detektionsbereich als kollisionsrelevant eingeschätzt.
Gemäß einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, das das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich in Richtung des Fahrschlauchbereichs bewegt.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich bewegt.
Ferner kann das Signalisieren nur dann durchgeführt werden, wenn festgestellt wird, dass das Objekt feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich eintreten wird.
Des Weiteren kann das Verfahren die weiteren Schritte umfassen:
- Detektieren einer Position eines weiteren Objekts innerhalb des Fahrschlauchbereichs,
- Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt im Fahrschlauchbereich befindet.
Ferner kann der Fahrschlauchbereich und/oder der Detektionsbereich in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden.
Das Signalisieren kann optisch und/oder akustisch durchgeführt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Nach einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein Fahrassistentensystem zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs. Das Fahrassistenten- sysstem umfasst:
- mindestens einen Sensor zum Detektieren einer Position des Objekts in einem De- tektionsbereich, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, und der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird;
- eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;
- einen Signalgeber zum Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt.
Der mindestens eine Sensor kann ein Sensor sein, der einen Sensorbereich vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug überwacht.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Bevorzugte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrschlauchbereich und einem Detektionsbereich; und
Figur 2 ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs.
Beschreibung von Ausführungsformen
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Fahrassistentensystem 10. Das Fahrassistentensystem 10 umfasst mindestens einen Sensor 12, der die Position eines Objekts 4 in einem Fahrschlauchbereich 2 sowie in einem davon separaten und abgegrenzten Detektionsbereich 3 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 detektieren kann. Der Fahrschlauchbereich 2 ist als der Bereich definiert, der vom Fahrzeug 1 in einer bestimmten Zeitspanne, wie zum Beispiel in 2 Sekunden, durchfahren wird. Der Fahrschlauchbereich 2 wird somit durch die Geschwindigkeit und Fahrrichtung bzw. durch die Lenkradstellung festgelegt. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug 1 und weist eine festgelegte Länge 6 und Breite 7 auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 weist der Fahrschlauchbereich 2 somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Fahrschlauchbereich 2 stellt somit den unmittelbaren Gefahrenbereich um das Fahrzeug 1 dar. An den Fahrschlauchbereich 2 grenzt der Detektionsbereich 3 an, der einen erweiterten Gefahrenbereich darstellt und in einer von dem Fahrschlauchbereich 2 unterschiedlichen Weise überwacht werden soll.
Der Fahrschlauchbereich 2 und Detektionsbereich 2 werden vom Fahrassistentensystem 10 in Form eines Koordinatensystems zur Verfügung gestellt, welches gewährleistet, dass Informationen über die Position des Objekts 4 präzise ermittelt werden können. Die Abmessungen des Fahrschlauchbereichs 2 als auch die Abmessungen des Detektionsbereichs 3 können in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Der Detektionsbereich 3 kann den Fahrschlauchbereich 2 gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich 2 angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs 2 in Fahrrichtung. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100 km/h eine Länge 6 von ca. 50 m und eine Breite 7 von ca. 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit seitlich des Fahrschlauchbereichs 2 jeweils eine Länge 8 von ca. 50 m und eine Breite 9 von ca. 2 m aufweisen.
Das Fahrassistentensystem 10 der Figur 1 weist vier Sensoren 12 auf; das Fahrassistentensystem 10 kann jedoch auch mehr oder weniger Sensoren 12 umfassen. Als Sensoren 12 können Ultraschall-, Lidar-, Radar- oder auch andere geeignete Sensoren 12 eingesetzt werden. Die Sensoren 12 können eine elipsoide Abstrahlcharakteristik 13 mit einander überlappenden Sensorbereichen 14 aufweisen, wodurch ein vollumfängliches Detektieren des Fahrschlauchbereichs 2 und/oder des Detektionsbereichs 3 gewährleistet werden kann, das heißt, der Fahrschlauchbereich 2 und der Detektionsbereich 3 befinden sich innerhalb der durch die Sensoren 12 definierten Sensorbereichen 14. Die Sensoren 12 können an beliebigen Positionen am Fahrzeug 1 angeordnet sein und beispielsweise einen Sensorbereich 14 vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug 1 überwachen. Die Sensoren 12 detektieren somit die Objekte 4, 5 in dem Fahrschlauch- und/oder Detektionsbereich 2, 3 und geben Informationen über die Positionen der Objekte 4, 5 im Koordinatensystem an eine Datenverarbeitungseinheit des Fahrassistentensystems 10 weiter. Die Datenverarbeitungseinheit kann die Bewegung des Objekts 4, 5 anhand der von dem mindestens einen Sensor 12 detektierten Position bestimmen. Hierzu detektiert der Sensor die Position des Objekts 4, 5 zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten, so dass die Datenverarbeitungseinheit Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in bekannter Weise, z.B. vektoriell, errechnen kann. Somit kann feststellt werden, ob das Objekt 4, 5 im Detektionsbereich 3 und/oder Fahrschlauchbereich 2 ein feststehendes oder ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Weiterhin kann die Datenverarbeitungseinheit feststellen, ob sich das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchbereichs 2 bewegt, oder ob das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird.
Zum Signalisieren einer Gefahrensituation umfasst das Fahrassistentensystem 10 des Weiteren einen Signalgeber, der mit der Datenverarbeitungseinheit verbunden ist, und Informationen über die Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der Objekte 4, 5 von der Datenverarbeitungseinheit empfängt. Der Signalgeber kann ein optisches und/oder akustisches Warnsignal bei einer Gefahrensituation abgeben. Eine Gefahrensituation kann insbesondere gegeben sein, wenn sich beispielsweise ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder sich das bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchs bewegt, und/oder das bewegte Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird, und/oder das Objekt 4 im Detektionsbereich 3 ein feststehendes Objekt 4 ist, und das feststehende Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird. Ferner kann eine Gefahrensituation signalisiert werden, wenn sich ein feststehendes und/oder bewegtes Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Welche Gefahrensituation durch ein Warnsignal signalisiert wird, kann variabel eingestellt werden.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt 4, 5 in der Umgebung eines Fahrzeugs 1 . Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
Zunächst wird in einem ersten Verfahrensabschnitt 100 festgestellt, ob sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Befindet sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2, so wird dies entsprechend signalisiert (Schritt 101 ) durchgeführt. Wird im ersten Verfahrensschritt 100 festgestellt, dass sich kein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 200 festgestellt, ob sich ein Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und ob sich die Position dieses Objekts 4 so verändert hat, dass sich daraus schließen lässt, dass es sich um ein bewegtes Objekt 4 handelt. Befindet sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3, so wird dies gemäß Schritt 201 signalisiert.
Wird jedoch in Verfahrensschritt 200 festgestellt, dass sich kein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 300 festgestellt, ob sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Wird dies festgestellt, so wird dies durch Schritt 301 signalisiert.
Die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 sind an keine festgelegte Reihenfolge gebunden; das heißt, die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 können in beliebiger Reihenfolge oder auch gleichzeitig ablaufen.
Gemäß des oben erläuterten Verfahrens wird somit entsprechend den Schritten 101 , 201 , 301 eine Gefahr signalisiert, wenn eine akute Gefahrensituation während des Fahrens mit dem Fahrzeug 1 besteht. Mittels des Verfahrens wird keine Bewertung der absoluten Abstandsänderung zwischen Fahrzeug 1 und dem Objekt 4, 5 durchgeführt; sondern es findet eine Bestimmung von Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in Abhängigkeit von der Fahrzeugbewegung statt. Somit kann während der Fahrt des Fahrzeugs 1 differenziert werden, ob ein Objekt 4, 5 ein feststehendes Objekt 4, 5 ist, oder, ob das Objekt 4, 5 ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Auch Objekte 4, 5, die den Abstand zum Fahrzeug 1 nicht verändern, weil sie sich beispielsweise parallel zum Fahrzeug 1 bewegen, können ebenfalls als kollisionsrelevant erkannt werden.
Es wird somit in dem Verfahren gemäß Figur 2 ein Signalisieren gemäß der Schritte 101 , 201 , 301 durchgeführt, wenn sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, und/oder wenn sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder wenn sich ein feststehendes Objekt 4 aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Kollisionswarnung unterdrückt wird, wenn sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 nicht vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Eine solche Situation stellt keine unmittelbare Gefahrensituation dar und wird daher nicht signalisiert. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 wird somit nicht durch überflüssige Signale abgelenkt.
Der Fahrschlauchbereich 2 und/oder der Detektionsbereich 3 kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Hierdurch kann bei höheren Geschwindigkeiten einem erhöhten Gefahrenrisiko Rechnung getragen werden. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100km/h eine Länge 6 von 50 m und eine Breite 7 von 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit den Fahrschlauchbereichs 2 mit einer Breite 9 von 2 m gänzlich umgeben.
Das Signalisieren gemäß der Schritte 101 , 201 , 301 kann in Form eines optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Signals erfolgen.
L 5

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1 ), umfassend die Schritte:
- Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1 ) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1 ), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird;
- Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4);
- Signalisieren (201 ), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Signalisieren (201 ) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) in Richtung des Fahrschlauchbereichs (2) bewegt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Signalisieren (201 ) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich (2) bewegt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Signalisieren (301 )
durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass das Objekt (4) feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich (2) eintreten wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren folgende weiter Schritte umfasst:
- Detektieren (100) einer Position eines weiteren Objekts (5); - Signalisieren (101 ), wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt (5) im Fahrschlauchbereich (2) befindet.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Größe und/oder Form des Fahrschlauchbereichs (2) und/oder des Detektionsbereichs (3) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signalisieren (101 , 201 , 301 ) optisch und/oder akustisch durchgeführt wird.
8. Computerprogramm, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt.
9. Fahrassistentensystem (10) zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1 ), umfassend:
- mindestens einen Sensor (12) zum Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ), wobei der De- tektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1 ) angrenzt, und der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1 ), insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird;
- eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4);
- einen Signalgeber zum Signalisieren (201 ), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.
10. Fahrassistentensystem (10) nach Anspruch 9, wobei der mindestens eine Sensor (12) ein Sensor (12) ist, der einen Sensorbereich (14) vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug (1 ) überwacht.
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