EP2188074B1 - Method for operating a rolling mill train with curvature recognition - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für eine Walzstraße, die mehrere von einem Band nacheinander durchlaufene Walzgerüste aufweist, wobei das Band - immer relativ zu einer Walzmittellinie gesehen - in jedes der Walzgerüste mit einem bekannten jeweiligen Kopfversatz und einer bekannten jeweiligen einlaufseitigen Kopfsteigung eingefädelt wird, so dass ein Bandkopf des Bandes aus dem jeweiligen Walzgerüst mit dem jeweiligen Kopfversatz, einer jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung und einer jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung ausläuft.The present invention relates to an operating method for a rolling train having a plurality of rolling stands consecutively traversed by a belt, the belt being threaded into each of the rolling stands having a known respective head offset and a known respective upstream side head pitch, always relative to a rolling center line that a tape head of the tape from the respective rolling mill with the respective head offset, a respective outlet-side head pitch and a respective outlet-side head curvature expires.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm, das Maschinencode aufweist, der von einer Steuereinrichtung einer mehrgerüstigen Walzstraße unmittelbar ausführbar ist und dessen Ausführung durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt.The present invention further relates to a computer program comprising machine code which is directly executable by a control device of a multi-stand rolling mill and whose execution by the control means causes the control means to operate the mill train according to such an operation method.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin einen Datenträger mit einem auf dem Datenträger gespeicherten Computerprogramm der obenstehend beschriebenen Art.The present invention further relates to a data carrier having a computer program of the type described above which is stored on the data carrier.

Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Steuereinrichtung einer mehrgerüstigen Walzstraße, wobei die Steuereinrichtung derart ausgestaltet ist, dass sie die Walzstraße gemäß einem obenstehend beschriebenen Betriebsverfahren betreibt.Furthermore, the present invention relates to a control device of a multi-stand rolling train, wherein the control device is configured such that it operates the rolling mill according to an operating method described above.

Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Walzstra-βe, wobei die Walzstraße mehrere von einem Band nacheinander durchlaufene Walzgerüste aufweist, wobei die Walzstraße eine Steuereinrichtung der obenstehend beschriebenen Art aufweist, so dass die Walzstraße im Betrieb gemäß einem Betriebsverfahren der obenstehend beschriebenen Art betrieben wird.Finally, the present invention relates to a rolling mill, wherein the rolling train comprises a plurality of rolling stands consecutively traversed by a belt, the rolling line having a control device of the type described above, so that the rolling mill is operated in operation according to an operating method of the type described above.

Beim Walzen eines Bandes können zwischen den Bandkanten des Bandes Zugspannungsdifferenzen auftreten. Eine der wesentlichen Ursachen der Zugspannungsdifferenzen ist ein Keil im Bandprofil. Ein Keil im Bandprofil kann verschiedene Ursachen haben. So kann beispielsweise das Band bereits vor dem Walzen ein keiliges Profil aufweisen. Alternativ kann der Keil durch das Walzen im Walzspalt verursacht werden. Für das Einprägen eines keiligen Profils in das Band kommen mehrere Ursachen in Frage. Beispielsweise kann das Band eine keilige Temperaturverteilung aufweisen, das Band außermittig in den Walzspalt eintreten oder der Walzspalt selbst keilig sein. Auch Kombinationen dieser (und anderer) Ursachen sind möglich.When rolling a strip, tension differences can occur between the strip edges of the strip. One of the main causes of the tension differences is a wedge in the band profile. A wedge in the band profile can have different causes. For example, the strip may already have a splined profile before being rolled. Alternatively, the wedge may be caused by rolling in the nip. There are several reasons for memorizing a wedged profile in the band. For example, the band may have a wedged temperature distribution, the band may enter the nip off-center, or the nip itself may be wedge-shaped. Also combinations of these (and other) causes are possible.

Im Stand der Technik ist es bekannt, zur Erfassung der im Band auftretenden Spannungsdifferenzen zwischen je zwei Gerüsten einen Schlingenheber anzuordnen, der an beiden seitlichen Armen mit Kraftaufnehmern ausgerüstet ist. Übliche Schlingenheber weisen jedoch nur eine einseitige Kraftmessung auf und liefern daher nur eine Summenkraft, nicht aber eine Differenzkraft zwischen den beiden Bandkanten. Ohne einen Schlingenheber mit beidseitigem Kraftsensor ist die Zugspannungsverteilung im Band daher unbekannt. Es kann daher nicht vorhergesagt werden, in welche Richtung das Band ausschlägt, wenn der Bandfuß des Bandes aus einem der Walzgerüste ausläuft. Insbesondere an den hinteren Gerüsten einer mehrgerüstigen Walzstraße ist jedoch ein Verstellen des Schwenkwerts oder sonstiger Stellglieder des dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordneten Walzgerüsts nicht schnell genug möglich, um ein Anschlagen des Bandfußes an eine Seitenführung der Walzstraße zu verhindern.In the prior art, it is known to arrange a loop lifter for detecting the occurring in the band voltage differences between two stands, which is equipped on both lateral arms with force transducers. However, conventional loop lifter have only a one-sided force measurement and therefore provide only a sum force, but not a differential force between the two band edges. Without a loop lifter with double-sided force sensor, the tensile stress distribution in the band is therefore unknown. Therefore, it can not be predicted in which direction the belt will deflect when the belt foot of the belt runs out of one of the rolling stands. In particular, at the rear stands of a multi-stand rolling train, however, an adjustment of the swivel or other actuators of the respective rolling stand immediately downstream rolling stand is not fast enough possible to prevent striking of the band foot to a side guide of the rolling train.

Aus der JP 63 123 511 A ist bekannt, mittels entsprechend ausgestalteter Schlingenheber auch die Zugdifferenz zwischen den beiden Bandkanten zu erfassen und auf diese Weise das Ausschlagen des Bandfußes zu verhindern. Der EP 0 684 091 A1 ist der gleiche Offenbarungsgehalt zu entnehmen.From the JP 63 123 511 A It is known to detect by means of appropriately designed looper and the Zugdifferenz between the two band edges and to prevent in this way the knocking of the band foot. Of the EP 0 684 091 A1 the same disclosure is given.

Aus der JP 63 171 213 A ist bekannt, mittels einer Kamera die vertikale Höhenlage eines Bandes zwischen zwei Walzgerüsten zu erfassen und zur Meanderregelung zu verwenden.From the JP 63 171 213 A It is known to detect by means of a camera, the vertical altitude of a band between two rolling stands and to use for Meanderregelung.

Aus der DE 10 2004 043 790 A1 ist bekannt, vor und/oder hinter einem Walzgerüst eine laterale Position und/oder eine laterale Druckkraft zu messen, daraus einen erwarteten Bandsäbel zu ermitteln und das Walzgerüst zur Verringerung des Bandsäbels entsprechend anzusteuern.From the DE 10 2004 043 790 A1 It is known to measure a lateral position and / or a lateral pressure force in front of and / or behind a roll stand, to determine therefrom an expected band saw blade and to control the rolling stand accordingly to reduce the band gap.

Im Stand der Technik ist weiterhin bekannt, dass ein Steuermann der Walzstraße beim Einfädeln des Bandes den Bandkopf visuell verfolgt und - nach seinem persönlichen Eindruck von Bandlage und Bandwelligkeit - die Anstellung des vom Bandkopf gerade durchlaufenen Walzgerüsts (insbesondere eine Schwenkstellung der Walzen) einstellt.In the prior art it is also known that a helmsman of the rolling train when threading the tape visually tracks the tape head and - according to his personal impression of tape position and tape waviness - adjusts the employment of the tape head just traversed rolling stand (in particular a pivoting position of the rollers).

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, mittels derer ein Keil im Band erkennbar und/oder vermeidbar ist und/oder Zugspannungsdifferenzen zwischen den Bandkanten erkennbar und/oder vermeidbar sind, ohne hierfür einen Schlingenheber mit beidseitiger Krafterfassung zu benötigen.The object of the present invention is to provide possibilities by means of which a wedge in the band is recognizable and / or avoidable and / or tension differences between the band edges are recognizable and / or avoidable, without the need for a looper with double-sided force detection.

Die Aufgabe wird verfahrenstechnisch durch ein Betriebsverfahren mit den Merkmalen der Ansprüche 16zw.7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Betriebsverfahrens sind den abhängigen Ansprüchen 2-6,8 - 13 zu entnehmen.The object is procedurally achieved by an operating method with the features of claims 16zw.7. Advantageous embodiments of the operating method can be found in the dependent claims 2-6,8-13.

Erfindungsgemäß ist bei einem Betriebsverfahren der eingangs beschriebenen Art vorgesehen,

• dass die jeweilige auslaufseitige Kopfsteigung anhand der jeweiligen einlaufseitigen Kopfsteigung und einer im jeweiligen Walzgerüst erfolgenden jeweiligen Stichabnahme ermittelt wird,
• dass mittels einer zwischen dem jeweiligen Walzgerüst und dem dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordneten Walzgerüst angeordneten jeweiligen Lageerfassungseinrichtung ein jeweiliger Zwischengerüstkopfversatz des Bandkopfes erfasst wird,
• dass anhand des jeweiligen erfassten Zwischengerüstkopfversatzes, des jeweiligen Kopfversatzes und der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung des Bandes ermittelt wird,
• dass unter Verwendung der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung ein jeweiliger Steuereingriff für das jeweilige Walzgerüst und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst ermittelt wird und
• dass das jeweilige Walzgerüst und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert werden.

According to the invention is provided in an operating method of the type described above,

• that the respective outlet-side head pitch is determined on the basis of the respective inlet-side head pitch and a respective puncture decrease taking place in the respective rolling stand,
• by means of a respective position detection device arranged between the respective rolling stand and the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand a respective interframe head offset of the tape head is detected,
• that the respective outflow-side head curvature of the band is determined on the basis of the respectively detected intermediate frame head offset, the respective head offset and the respective outlet-side head pitch,
• in that a respective control intervention for the respective rolling stand and / or the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand is determined using the respective outlet-side head curvature, and
• the respective rolling stand and / or the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand are activated in accordance with the determined respective control intervention.

Durch diese Vorgehensweise ist eine Ermittlung der Kopfkrümmung auf besonders einfache und zuverlässige Weise kostengünstig zu realisieren.By this procedure, a determination of the head curvature in a particularly simple and reliable manner is inexpensive to implement.

Die Lageerfassungseinrichtung kann hierbei nach Belieben ausgebildet sein, sofern sie die gewünschte Funktionalität aufweist. Beispielsweise kann die jeweilige Lageerfassungseinrichtung als Linienscanner (Infrarotscanner, Diodenzeilenscanner usw.) oder als bildgebende Kamera ausgebildet sein. Auch andere Ausgestaltungen sind möglich. In der Regel sind die Lageerfassungseinrichtungen untereinander gleich ausgebildet. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Es kann auch die Lageerfassungseinrichtung von Zwischengerüstbereich zu Zwischengerüstbereich jeweils individuell ausgebildet sein.The position detection device can be formed here at will, provided that it has the desired functionality. For example, the respective position detection device can be designed as a line scanner (infrared scanner, diode array scanner, etc.) or as an imaging camera. Other embodiments are possible. As a rule, the position detection devices are identical to one another. However, this is not mandatory. It may also be the position detection device of the intermediate frame area to intermediate frame area each formed individually.

Im Rahmen der letztgenannten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung, also im Falle des Vorhandenseins von Lageerfassungseinrichtungen zwischen je zwei Walzgerüsten, ist es beispielsweise möglich, unmittelbar nach dem Erfassen des Zwischengerüstkopfversatzes des jeweiligen Walzgerüsts den Kopfversatz und die einlaufseitige Kopfsteigung für das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst zu ermitteln, den Steuerbefehl für das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst zu ermitteln und den Steuerbefehl spätestens beim Einlaufen des Bandkopfes in das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst an das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst auszugeben. Der Steuerbefehl wird in diesem Fall derart ermittelt, dass der Kopfversatz, die auslaufseitige Kopfsteigung und/oder die auslaufseitige Kopfkrümmung reduziert werden, so dass das Band - bezogen auf die Walzmittellinie - zentriert wird.In the context of the latter embodiment of the present invention, ie in the case of the presence of position detection devices between two rolling stands, it is possible, for example, immediately after detecting the Zwischengerüstkopfversatzes the respective rolling stand, the head offset and the inlet side head pitch for the respective rolling mill immediately downstream rolling mill determine the control command for the respective rolling stand immediately downstream rolling mill to determine and issue the control command at the latest when entering the tape head in the respective rolling stand immediately downstream rolling mill to the respective rolling mill immediately downstream rolling mill. The control command is in this case determined so that the head offset, the outlet-side head pitch and / or the outlet-side head curvature are reduced, so that the band - centered with respect to the rolling center line.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist jedoch vorgesehen,

• dass der jeweilige Kopfversatz, die jeweilige auslaufseitige Kopfsteigung und die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung gespeichert werden,
• dass nach dem Einfädeln des Bandes in das letzte Walzgerüst der Walzstraße das zwischen den Walzgerüsten befindliche Band zugbeaufschlagt wird,
• dass das Band - immer relativ zur Walzmittellinie gesehen - in jedes der Walzgerüste mit einem bekannten jeweiligen Bandversatz und einer bekannten jeweiligen einlaufseitigen Bandsteigung einläuft und aus dem jeweiligen Walzgerüst mit dem jeweiligen Bandversatz, einer jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung und einer jeweiligen auslaufseitigen Bandkrümmung ausläuft,
• dass die jeweilige auslaufseitige Bandsteigung anhand der jeweiligen einlaufseitigen Bandsteigung und der im jeweiligen Walzgerüst erfolgenden jeweiligen Stichabnahme ermittelt wird,
• dass mittels der dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordneten Lageerfassungseinrichtung ein jeweiliger Zwischengerüstbandversatz des Bandes erfasst wird,
• dass anhand des jeweiligen Bandversatzes, der jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung und des jeweiligen Zwischengerüstbandversatzes die jeweilige auslaufseitige Bandkrümmung ermittelt wird und
• dass der jeweilige Steuereingriff unter Verwendung auch des jeweiligen Bandversatzes, der jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung und des jeweiligen Zwischengerüstbandversatzes ermittelt wird.

In a preferred embodiment of the present invention, however, it is provided

• that the respective head offset, the respective outlet-side head slope and the respective outlet-side head curvature are stored,
• that after the threading of the strip into the last roll stand of the rolling train, the strip located between the rolling stands is subjected to tensile stress,
• that the belt - always relative to the rolling center line - enters each of the rolling stands with a known respective belt misalignment and a known respective inlet side belt pitch and expires from the respective rolling mill with the respective belt offset, a respective outlet side belt pitch and a respective outlet side belt curvature,
• that the respective outlet-side strip pitch is determined on the basis of the respective inlet-side strip pitch and the respective take-off in the respective roll stand,
• in that a respective intermediate frame strip offset of the strip is detected by means of the position detection device immediately downstream of the respective rolling stand,
• that the respective outlet-side strip curvature is determined on the basis of the respective band offset, the respective outlet-side strip pitch and the respective intermediate frame strip offset and
• in that the respective control intervention is also determined using the respective band offset, the respective outgoing side band pitch and the respective intermediate frame band offset.

Der jeweilige Steuerbefehl kann im Rahmen der letztgenannten Ausgestaltung insbesondere derart ermittelt werden, dass der jeweilige Steuereingriff einem Ausschlagen eines Bandfußes des Bandes beim Auslaufen des Bandfußes aus dem jeweiligen Walzgerüst entgegen wirkt.In the context of the last-mentioned embodiment, the respective control command can be determined in particular such that the respective control intervention counteracts a deflection of a belt foot of the belt when the belt foot leaves the respective rolling stand.

Es ist möglich, dass das jeweilige Walzgerüst und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst zu einem Zeitpunkt entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert werden, zu dem das in das jeweilige Walzgerüst einlaufende Band zugbeaufschlagt ist. In diesem Fall ist es prinzipiell gleichwertig, ob das jeweilige Walzgerüst oder das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert wird.It is possible for the respective rolling stand and / or the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand to be activated at a point in time in accordance with the determined respective control intervention, to which the strip entering the respective rolling stand is subjected. In this case it is in principle equivalent, if the respective Roll stand or the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand is driven in accordance with the determined respective control intervention.

Alternativ ist es möglich, dass das jeweilige Walzgerüst und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst zu einem Zeitpunkt entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert werden, zu dem das in das jeweilige Walzgerüst einlaufende Band zugfrei ist. Auch in diesem Fall ist es prinzipiell möglich, das jeweilige Walzgerüst entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff anzusteuern. Vorzugsweise jedoch wird in diesem Fall das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst angesteuert.Alternatively, it is possible for the respective rolling stand and / or the rolling stand immediately downstream of the respective rolling stand to be activated at a point in time corresponding to the determined respective control intervention, to which the strip entering the respective rolling stand is draft-free. In this case, too, it is possible in principle to control the respective rolling stand in accordance with the determined respective control intervention. Preferably, however, the roll stand immediately downstream of the respective rolling stand is controlled in this case.

Der Kopfversatz und die einlaufseitige Kopfsteigung des in das erste Walzgerüst einlaufenden Bandes müssen bekannt sein. Beispielsweise ist es möglich, den Kopfversatz und/oder die einlaufseitige Kopfsteigung mittels geeigneter Führungseinrichtungen auf definierte Werte einzustellen, beispielsweise auf Kopfversatz und einlaufseitige Kopfsteigung = 0. Alternativ ist es möglich, dem ersten Walzgerüst eine Lageerfassungseinrichtung vorzuordnen, mittels derer die entsprechenden Werte erfasst werden. Auch eine Kombination der beiden Maßnahmen ist prinzipiell möglich. Beispielsweise kann eine der beiden Größen Kopfversatz und einlaufseitige Kopfsteigung durch eine entsprechende Führungseinrichtung auf einen definierten Wert eingestellt sein, der andere Wert durch eine Lageerfassung des Bandes ermittelt werden.The head offset and the inlet-side head pitch of the incoming into the first rolling mill band must be known. For example, it is possible to set the head offset and / or the inlet-side head slope by means of suitable guide devices to defined values, for example, head offset and inlet side head pitch = 0. Alternatively, it is possible to pre-allocate a position detection device to the first rolling stand, by means of which the corresponding values are detected. A combination of the two measures is possible in principle. For example, one of the two variables head offset and inlet head slope can be adjusted by a corresponding guide means to a defined value, the other value can be determined by a position detection of the tape.

Die Krümmung des Bandes zwischen zwei unmittelbar aufeinander folgenden Walzgerüsten ist durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise bekannt. Es ist daher möglich, anhand des Kopfversatzes und der auslaufseitigen Kopfsteigung des Bandkopfes eines bestimmten Walzgerüsts sowie der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung in Verbindung mit dem vorbekannten Abstand zum unmittelbar nachgeordneten Walzgerüst zu ermitteln, mit welchem Kopfversatz und mit welcher einlaufseitigen Kopfsteigung das Band in das unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst einläuft.The curvature of the strip between two immediately successive rolling stands is known by the procedure according to the invention. It is therefore possible to determine, based on the head offset and the outlet side head pitch of the tape head of a particular stand and the respective outlet side head curvature in conjunction with the known distance to the immediately downstream rolling mill, with which head offset and with which inlet side head pitch the strip enters the immediately downstream roll stand.

Es ist also möglich, unter Verwendung des jeweiligen Kopfversatzes, der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung und der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung des jeweiligen Walzgerüsts den jeweiligen Kopfversatz und die jeweilige einlaufseitige Kopfsteigung für das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst zu ermitteln.It is thus possible, using the respective head offset, the respective outlet-side head pitch and the respective outlet-side head curvature of the respective rolling mill to determine the respective head offset and the respective inlet-side head pitch for the respective rolling stand immediately downstream rolling stand.

Alternativ zur Erfassung eines Zwischengerüstkopfversatzes und der Ermittlung der auslaufseitigen Kopfkrümmung anhand (unter anderem) des erfassten Zwischengerüstkopfversatzes ist es möglich, dass einem mathematisch-physikalischen Modell der jeweilige Kopfversatz und die jeweilige auslaufseitige Kopfsteigung, Istgrößen des in das jeweilige Walzgerüst einlaufenden Bandes und des aus dem jeweiligen Walzgerüst auslaufenden Bandes sowie Variable und Parameter des jeweiligen Walzgerüsts zugeführt werden und die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung mittels des mathematisch-physikalischen Modells ermittelt wird.As an alternative to detecting a Zwischengerüstkopfversatzes and determining the outlet side head curvature based (inter alia) of the detected Zwischengerüstkopfversatzes, it is possible that a mathematical-physical model of the respective head offset and the respective outlet side head pitch, actual sizes of the incoming rolling mill in the respective band and from the respective rolling stand expiring belt and variable and parameters of the respective rolling mill are supplied and the respective outlet-side head curvature is determined by means of the mathematical-physical model.

Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass sie sehr schnell ausführbar ist. Insbesondere ist die auslaufseitige Kopfkrümmung nahezu gleichzeitig mit dem Einlaufen des Bandkopfes in das jeweilige Walzgerüst ermittelbar. Durch diese Vorgehensweise ist es daher insbesondere möglich, dass der jeweilige Steuereingriff unmittelbar nach dem Ermitteln der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung ermittelt wird und das jeweilige Walzgerüst unmittelbar nach dem Ermitteln des jeweiligen Steuereingriffs entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert wird.This procedure has the advantage that it can be executed very quickly. In particular, the outlet-side head curvature can be determined almost simultaneously with the shrinkage of the tape head into the respective rolling stand. By this procedure, it is therefore possible, in particular, for the respective control intervention to be determined immediately after the determination of the respective outlet-side head curvature and for the respective rolling stand to be actuated immediately after the determination of the respective control intervention in accordance with the determined respective control intervention.

Noch besser ist es, die beiden grundsätzlichen erfindungsgemäßen Ausgestaltungen (also Verwenden von Lageerfassungseinrichtungen einerseits und Verwenden eines Modells andererseits) miteinander zu kombinieren. In diesem Fall ist vorgesehen,It is even better to combine the two basic embodiments according to the invention (that is to say using position detection devices on the one hand and using a model on the other hand). In this case, it is intended

- dass nach dem Ermitteln der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung mittels des mathematisch-physikalischen Modells zusätzlich mittels einer zwischen dem jeweiligen Walzgerüst und dem dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordneten Walzgerüst angeordneten jeweiligen Lageerfasungseinrichtung ein jeweiliger Zwischengerüstkopfversatz des Bandes erfasst wird und

• dass die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung anhand des jeweiligen erfassten Zwischengerüstkopfversatzes, des jeweiligen Kopfversatzes und der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung korrigiert wird.

- That after determining the respective outlet-side head curvature by means of the mathematical-physical model additionally by means of a respective rolling stand between the respective rolling mill immediately downstream rolling mill arranged respective Lageerfasungseinrichtung a respective Zwischengerüstkopfversatz the tape is detected and

• in that the respective outflow-side head curvature is corrected on the basis of the respectively detected interframe head offset, the respective head offset and the respective outgoing head slope.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der letztgenannten Vorgehensweise ist vorgesehen, dass das mathematisch-physikalische Modell anhand einer Abweichung der mittels des mathematisch-physikalischen Modells ermittelten jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung von der korrigierten jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung adaptiert wird. Das mathematisch-physikalische Modell wird also trainiert, so dass die anhand des mathematisch-physikalischen Modells ermittelte auslaufseitige Kopfkrümmung zukünftig gewalzter Bänder immer weniger korrigiert werden muss, das Modell also immer besser an die Realität angepasst wird.In a preferred embodiment of the last-mentioned approach, it is provided that the mathematical-physical model is adapted from the corrected respective outlet-side head curvature on the basis of a deviation of the respective outlet-side head curvature determined by means of the mathematical-physical model. The mathematical-physical model is thus trained, so that the determined on the basis of the mathematical-physical model exit-side head curvature of future rolled bands must be corrected less and less, the model is thus better adapted to the reality.

Wie bereits erwähnt, ist das Ausgeben des ermittelten jeweiligen Steuereingriffs an ein Walzgerüst der Walzstraße zu verschiedenen Zeitpunkten möglich. Insbesondere ist es möglich, dass das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst spätestens beim Einfädeln des Bandes in das dem jeweiligen Walzgerüst unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff angesteuert wird.As already mentioned, it is possible to output the determined respective control intervention to a rolling stand of the rolling train at different times. In particular, it is possible that the roll stand immediately downstream of the respective roll stand is activated at the latest when threading the strip into the roll stand immediately downstream of the respective roll stand in accordance with the determined respective control intervention.

Die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung kann konstant sein. Alternativ kann die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung mit dem Abstand vom jeweiligen Walzgerüst variieren, beispielsweise eine lineare Funktion des Abstands sein oder abschnittweise konstant sein.The respective outlet-side head curvature can be constant. Alternatively, the respective outlet-side head curvature can vary with the distance from the respective rolling stand, for example be a linear function of the distance or be sectionally constant.

Die Aufgabe wird weiterhin programmtechnisch durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 15 und einen Datenträger mit den Merkmalen des Anspruchs 16 gelöst.The object is further solved programmatically by a computer program having the features of claim 15 and a data carrier having the features of claim 16.

Erfindungsgemäß weist das Computerprogramm Maschinencode auf, der von einer Steuereinrichtung einer mehrgerüstigen Walzstraße unmittelbar ausführbar ist und dessen Ausführung durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem Betriebsverfahren der erfindungsgemä-βen Art betreibt. Der Datenträger ist dadurch erfindungsgemäß ausgestaltet, dass auf ihm ein derartiges Computerprogramm gespeichert ist.According to the invention, the computer program has machine code which is directly executable by a control device of a multi-stand rolling train and whose execution by the control device causes the control device to operate the rolling train in accordance with an operating method of the invention. The data carrier is embodied according to the invention in that such a computer program is stored on it.

Die Aufgabe wird weiterhin einrichtungstechnisch durch eine Steuereinrichtung einer mehrgerüstigen Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 17 und eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 19 gelöst.The object is further achieved device-wise by a control device of a multi-stand rolling train with the features of claim 17 and a rolling train with the features of claim 19.

Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung derart ausgestaltet, dass sie die Walzstraße gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt. Die Walzstraße weist mehrere von einem Band nacheinander durchlaufene Walzgerüste und eine Steuereinrichtung der zuletzt beschriebenen Art auf, so dass die Walzstraße im Betrieb gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betrieben wird.According to the invention, the control device is designed such that it operates the rolling train in accordance with an operating method according to the invention. The rolling train has a plurality of rolling mills, which are passed through in succession from a belt, and a control device of the last-described type, so that the rolling train is operated in operation according to an operating method according to the invention.

Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet, die im Betrieb ein Computerprogramm der obenstehend beschriebenen Art ausführt.The control device is preferably designed as a software programmable control device, which executes a computer program of the type described above during operation.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen in Prinzipdarstellung:

FIG 1

schematisch eine mehrgerüstige Walzstraße,

FIG 2

die Walzstraße von FIG 1 von oben,

FIG 3

ein Ablaufdiagramm,

FIG 4

schematisch ein Walzgerüst sowie das in das Walzgerüst einlaufende und das dem Walzgerüst auslaufende Band,

FIG 5

schematisch einen von zwei Walzgerüsten begrenzten Abschnitt der Walzstraße,

FIG 6

ein Ablaufdiagramm,

FIG 7 und 8

jeweils schematisch einen Teil der Walzstraße von FIG 1,

FIG 9

schematisch eine mögliche Ausgestaltung der Walzstraße von FIG 1,

FIG 10

ein Ablaufdiagramm,

FIG 11

eine Modifikation von FIG 9 und

FIG 12

ein Ablaufdiagramm.

Further advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments in conjunction with the drawings. In a schematic representation:

FIG. 1

schematically a multi-stand rolling mill,

FIG. 2

the rolling mill of FIG. 1 from above,

FIG. 3

a flow chart,

FIG. 4

schematically a rolling stand and the incoming into the rolling mill and the rolling mill expiring band,

FIG. 5

schematically a section of the rolling train delimited by two rolling stands,

FIG. 6

a flow chart,

FIGS. 7 and 8

each schematically a part of the rolling mill of FIG. 1 .

FIG. 9

schematically a possible embodiment of the rolling mill of FIG. 1 .

FIG. 10

a flow chart,

FIG. 11

a modification of FIG. 9 and

FIG. 12

a flowchart.

Gemäß den FIG 1 und 2 weist eine Walzstraße mehrere Walzgerüste 1 auf. Die Walzstraße ist somit als mehrgerüstige Walzstraße ausgebildet. Die Walzgerüste 1 werden im Betrieb der Walzstraße von einem Band 2 nacheinander durchlaufen. Die Walzstraße weist weiterhin eine Steuereinrichtung 3 auf, die im Betrieb der Walzstraße die Walzgerüste 1 und andere Komponenten der Walzstraße steuert. Die Steuereinrichtung 3 ist derart ausgestaltet, dass sie im Betrieb die Walzstraße gemäß einem Betriebsverfahren betreibt, das nachstehend näher erläutert wird.According to the 1 and 2 For example, a rolling mill has a plurality of rolling stands 1. The rolling train is thus designed as a multi-stand rolling train. The rolling stands 1 are run through during operation of the rolling train of a band 2 successively. The rolling train furthermore has a control device 3, which controls the rolling stands 1 and other components of the rolling train during operation of the rolling train. The control device 3 is designed such that in operation it operates the rolling train in accordance with an operating method which will be explained in more detail below.

Die Steuereinrichtung 3 kann als festverdrahtete Steuereinrichtung, als programmierbar verdrahtete Steuereinrichtung oder als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet sein. In der Regel ist die Steuereinrichtung 3 als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung ausgebildet, die im Betrieb ein Computerprogramm 4 ausführt. Das Computerprogramm 4 weist in diesem Fall Maschinencode 5 auf, der von der Steuereinrichtung 3 unmittelbar ausführbar ist. Die Ausführung des Maschinencodes 5 durch die Steuereinrichtung 3 bewirkt, dass die Steuereinrichtung 3 die Walzstraße gemäß dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt.The control device 3 can be configured as a hardwired control device, as a programmable wired control device or as a software programmable control device. As a rule, the control device 3 is software programmable Control device is formed, which executes a computer program 4 during operation. The computer program 4 has in this case machine code 5, which is directly executable by the control device 3. The execution of the machine code 5 by the control device 3 causes the control device 3 to operate the rolling train according to the operating method according to the invention.

Die Programmierung der Steuereinrichtung 3 mit dem Computerprogramm 4 kann auf beliebige Weise erfolgen. Beispielsweise kann das Computerprogramm 4 bereits im Rahmen der Herstellung der Steuereinrichtung 3 in der Steuereinrichtung 3 hinterlegt werden. Alternativ ist es beispielsweise möglich, das Computerprogramm 4 der Steuereinrichtung 3 über eine Rechner-Rechner-Verbindung zuzuführen. Bei der Rechner-Rechner-Verbindung kann es sich beispielsweise um eine Anbindung an ein LAN oder an das Internet handeln. Die Rechner-Rechner-Verbindung ist in den FIG 1 und 2 nicht mit dargestellt. Wiederum alternativ ist es möglich, das Computerprogramm 4 auf einem Datenträger 6 zu speichern und das Computerprogramm 4 der Steuereinrichtung 3 über den Datenträger 6 zuzuführen. Rein beispielhaft ist in FIG 1 der Datenträger 6 als CD-ROM dargestellt. Er könnte jedoch alternativ auf andere Art ausgebildet sein, beispielsweise als USB-Memorystick oder als Speicherkarte.The programming of the control device 3 with the computer program 4 can be done in any way. For example, the computer program 4 can already be deposited in the control device 3 within the framework of the production of the control device 3. Alternatively, it is possible, for example, to supply the computer program 4 to the control device 3 via a computer-computer connection. The computer-computer connection can be, for example, a connection to a LAN or to the Internet. The calculator-computer connection is in the 1 and 2 not shown. Again alternatively, it is possible to store the computer program 4 on a data carrier 6 and to supply the computer program 4 to the control device 3 via the data carrier 6. Purely by way of example is in FIG. 1 the disk 6 shown as a CD-ROM. However, it could alternatively be designed in other ways, for example as a USB memory stick or as a memory card.

Das Grundprinzip des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens wird nachfolgend in Verbindung mit FIG 3 näher erläutert.The basic principle of the operating method according to the invention will be described below in connection with FIG. 3 explained in more detail.

Gemäß FIG 3 selektiert die Steuereinrichtung 3 zunächst in einem Schritt S1 das Walzgerüst 1, in welches das Band 2 als erstes eingefädelt wird. Sodann steuert die Steuereinrichtung 3 in einem Schritt S2 die Walzstraße derart, dass das Band 2 - relativ zu einer Walzmittellinie 7 (vergleiche FIG 2 und 4) gesehen - in das selektierte Walzgerüst 1 mit einem bekannten Kopfversatz V und einer bekannten einlaufseitigen Kopfsteigung SE eingefädelt wird. Auf Grund des Einfädelns in das selektierte Walzgerüst 1 läuft (rein faktisch) ein Bandkopf 8 des Bandes 2 aus dem selektierten Walzgerüst 1 mit dem Kopfversatz V, einer auslaufseitigen Kopfsteigung SA und einer auslaufseitigen Kopfkrümmung K aus.According to FIG. 3 The control device 3 first selects, in a step S1, the rolling stand 1 into which the strip 2 is threaded first. Then, in a step S2, the control device 3 controls the rolling train such that the belt 2 - relative to a rolling center line 7 (see FIG FIG. 2 and 4 ) - is threaded into the selected roll stand 1 with a known head offset V and a known inlet side head pitch SE. Due to the threading into the selected rolling stand 1 (purely factually) runs a tape head 8 of the belt 2 from the selected rolling mill 1 with the head offset V, an outlet side head slope SA and an outlet side head curvature K off.

Die Umstände, auf Grund derer der Kopfversatz V und die einlaufseitige Kopfsteigung SE für das als erstes durchlaufene Walzgerüst 1 bekannt sind, können verschiedener Natur sein. So ist es beispielsweise möglich, dass entsprechende, in den FIG 1 und 2 nicht dargestellte Führungseinrichtungen vorhanden sind, auf Grund derer der Kopfversatz V und die einlaufseitige Kopfsteigung SE vorbestimmte Werte aufweisen müssen, beispielsweise Kopfversatz V = 0 und einlaufseitige Kopfsteigung SE = 0. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, Erfassungseinrichtungen vorzusehen, mittels derer der Kopfversatz V und/oder die einlaufseitige Kopfsteigung SE vor dem ersten Walzgerüst 1 erfasst und an die Steuereinrichtung 3 übermittelt werden.The circumstances in which the head offset V and the inlet-side head pitch SE are known for the rolling mill 1 passed through first may be different. So it is possible, for example, that appropriate, in the 1 and 2 Guide devices not shown are present, on the basis of which the head offset V and the inlet side head pitch SE must have predetermined values, for example head offset V = 0 and inlet head slope SE = 0. Alternatively or additionally, it is possible to provide detection means by which the head offset V and / or the inlet-side head slope SE is detected in front of the first rolling stand 1 and transmitted to the control device 3.

In einem Schritt S3 ermittelt die Steuereinrichtung 3 anhand der einlaufseitigen Kopfsteigung SE und einer im selektierten Walzgerüst 1 erfolgenden Stichabnahme die auslaufseitige Kopfsteigung SA. Insbesondere kann die auslaufseitige Stichabnahme SA gemäß der Beziehung $$\mathit{SA}\mathit{=}\frac{\mathit{vE}}{\mathit{vA}}\mathit{\cdot }\mathit{SE}$$

ermittelt werden. vE und vA sind hierbei, bezogen auf das selektierte Walzgerüst 1, die ein- und die auslaufseitige Geschwindigkeit des Bandes 2. Die Geschwindigkeiten vE und vA sind mit der Stichabnahme über die Kontinuitätsgleichung verknüpft.In a step S3, the control device 3 determines the outlet-side head pitch SA on the basis of the intake-side head pitch SE and a take-off in the selected rolling stand 1. In particular, the exit-side stitch reduction SA may be according to the relationship $$\mathit{SA}\mathit{=}\frac{\mathit{vE}}{\mathit{vA}}\mathit{\cdot }\mathit{SE}$$

be determined. vE and vA are here, based on the selected mill stand 1, the input and the discharge side speed of the belt 2. The velocities vE and vA are linked to the reduction in the value of the continuity equation.

Weiterhin ermittelt die Steuereinrichtung 3 in einem Schritt S4 die auslaufseitige Kopfkrümmung K des Bandes 2. Die Ermittlung erfolgt hierbei anhand von Messdaten und weiteren Daten. Sowohl die Messdaten als auch die weiteren Daten sind hierbei auf das momentan selektierte Walzgerüst 1 bezogen. Mögliche Arten der Ermittlung werden später in Verbindung mit möglichen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung näher erläutert werden.Furthermore, the control device 3 determines the outlet-side head curvature K of the belt 2 in a step S4. The determination takes place on the basis of measurement data and further data. Both the measured data and the other data are related to the currently selected rolling stand 1. Possible types of detection will be discussed later possible embodiments of the present invention will be explained in more detail.

In einem Schritt S5 werden der Kopfversatz V, die auslaufseitige Kopfsteigung SA und die auslaufseitige Kopfkrümmung K des Bandkopfes 8 bei dem selektierten Walzgerüst 1 - unter Zuordnung zu diesem Walzgerüst 1 - gespeichert. Der Schritt S5 ist im Rahmen einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung von Bedeutung.In a step S5, the head offset V, the exit-side head pitch SA and the exit-side head curvature K of the tape head 8 are stored in the selected rolling stand 1 - assigned to this rolling stand 1. Step S5 is important in the context of a possible embodiment of the present invention.

Es ist möglich, unmittelbar nach dem Ermitteln der auslaufseitigen Kopfkrümmung K einen Steuereingriff S zu ermitteln. Dies ist in einem Schritt S6 dargestellt. Ebenfalls im Schritt S6 ist dargestellt, dass es alternativ möglich ist, den Steuereingriff S zwar nicht unmittelbar, aber vor dem Einfädeln des Bandes 2 in das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 zu ermitteln. In beiden Fällen ist der Schritt S6 jedoch nur optional und daher in FIG 3 nur gestrichelt dargestellt. Wenn er vorhanden ist, wird der Steuereingriff S unter Verwendung der auslaufseitigen Kopfkrümmung K, gegebenenfalls unter zusätzlicher Verwendung der auslaufseitigen Kopfsteigung SA und/oder des Kopfversatzes V, ermittelt. Der Steuereingriff S ist hierbei für das selektierte Walzgerüst 1 und/oder für das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 bestimmt. Gegebenenfalls können auch zwei voneinander verschiedene Steuereingriffe S ermittelt werden, wobei je einer der beiden Steuereingriffe S für das selektierte Walzgerüst 1 und für das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 bestimmt ist.It is possible to determine a control intervention S immediately after determining the outlet-side head curvature K. This is illustrated in a step S6. It is also shown in step S6 that it is alternatively possible to determine the control intervention S not directly but before the threading of the belt 2 into the rolling stand 1 immediately downstream of the selected rolling stand 1. In both cases, however, step S6 is only optional and therefore in FIG. 3 shown only by dashed lines. If present, the control engagement S is determined using the exit-side head bend K, optionally with the additional use of the exit-side head slope SA and / or head offset V, if applicable. The control intervention S is hereby determined for the selected rolling stand 1 and / or for the rolling stand 1 which is immediately downstream of the selected rolling stand 1. Optionally, two mutually different control interventions S can be determined, wherein each one of the two control interventions S for the selected rolling stand 1 and for the selected rolling stand 1 immediately downstream rolling mill 1 is determined.

Wenn der Schritt S6 vorhanden ist, wird das Walzgerüst 1, für das der im Schritt S6 ermittelte Steuereingriff S bestimmt ist, in einem Schritt S7 entsprechend dem ermittelten Steuereingriff S angesteuert. Der Schritt S7 ist jedoch, da er eine Folge des Schrittes S6 ist, ebenfalls nur optional und daher in FIG 3 nur gestrichelt dargestellt.If the step S6 is present, the rolling mill 1 for which the control intervention S determined in step S6 is determined is activated in a step S7 in accordance with the determined control intervention S. However, step S7, being a consequence of step S6, is also optional and therefore in FIG. 3 shown only by dashed lines.

Wenn der ermittelte Steuereingriff S für das selektierte Walzgerüst 1 bestimmt ist, ist bevorzugt, dass der Steuereingriff S unmittelbar nach dem Ermitteln der auslaufseitigen Kopfkrümmung K ermittelt wird und das selektierte Walzgerüst 1 unmittelbar nach dem Ermitteln des Steuereingriffs S entsprechend dem ermittelten Steuereingriff S angesteuert wird. Wenn der Steuereingriff S im Schritt S7 an das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 ausgegeben wird, ist es ausreichend, dass der Steuereingriff S zu irgendeinem Zeitpunkt ermittelt wird, zu dem das Band 2 noch nicht in das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 eingefädelt ist. Denn in diesem Fall ist es ausreichend, dass das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 spätestens beim Einfädeln des Bandes 2 in das dem selektierten Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 entsprechend dem ermittelten Steuerbefehl S angesteuert wird.If the determined control intervention S is intended for the selected rolling stand 1, it is preferred that the control intervention S is determined immediately after determining the exit-side head curvature K and the selected rolling stand 1 is actuated immediately after the determination of the control intervention S in accordance with the determined control intervention S. If the control intervention S is output to the rolling stand 1 immediately downstream of the selected rolling stand 1 in step S7, it is sufficient that the control engagement S is determined at any time when the strip 2 has not yet entered the rolling stand immediately downstream of the selected rolling stand 1 1 is threaded. Because in this case it is sufficient that the rolling stand 1 immediately following the selected roll stand 1 is activated at the latest when threading the strip 2 into the rolling stand 1 immediately downstream of the selected rolling stand 1 in accordance with the determined control command S.

In einem Schritt S8 prüft die Steuereinrichtung 3, ob das momentan selektierte Walzgerüst 1 das letzte Walzgerüst 1 der Walzstraße 1 ist. Wenn dies nicht der Fall ist, selektiert die Steuereinrichtung 3 in einem Schritt S9 das nächste Walzgerüst 1 und ermittelt für dieses Walzgerüst 1 den Kopfversatz V und die einlaufseitige Kopfsteigung SE. Denn es gilt (für kleine auslaufseitige Kopfkrümmungen K, was in der Praxis der Fall ist) die Beziehung $$\mathit{Vʺ}\left(x\right)=\frac{K}{2}\cdot x^2+\mathit{SA}\cdot x+V$$

für den Versatz V" des Bandkopfes 8 von der Walzmittellinie 7 als Funktion des Abstands x vom jeweiligen Walzgerüst 1. Mit den Werten KA, SA und V des vorhergehenden Walzgerüsts 1 und dem bekannten Gerüstabstand G kann daher ohne weiteres der Kopfversatz V für das neu selektierte Walzgerüst 1 ermittelt werden. Die korrespondierende einlaufseitige Kopfsteigung SE für das neu selektierte Walzgerüst 1 ergibt sich auf analoge Weise anhand der Beziehung $$\mathit{SE}=K\cdot x+\mathit{SA}$$

wobei das Bezugszeichen "SE" in Gleichung 3 auf das neu selektierte Walzgerüst 1 bezogen ist und die Bezugzeichen "K" und "SA" auf das unmittelbar vorgeordnete Walzgerüst 1 bezogen sind. Für x muss wie zuvor der Gerüstabstand G eingesetzt werden.In a step S8, the control device 3 checks whether the currently selected rolling stand 1 is the last rolling stand 1 of the rolling train 1. If this is not the case, the control device 3 selects the next roll stand 1 in a step S9 and determines the head offset V and the inlet-side head slope SE for this rolling stand 1. Because it applies (for small outlet-side head curvatures K, which is the case in practice) the relationship $$\mathit{V"}\left(x\right)=\frac{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="K"\; filenames="imgf0001.png,imgf0003.png"\; state="\{\{state\}\}">K</figure-callout>}}{2}\cdot x^2+\mathit{SA}\cdot x+V$$

for the offset V "of the tape head 8 from the rolling center line 7 as a function of the distance x from the respective rolling mill 1. With the values KA, SA and V of the preceding rolling stand 1 and the known stand spacing G, therefore, the head offset V for the newly selected Roll stand 1. The corresponding inlet-side head pitch SE for the newly selected stand 1 results in an analogous manner from the relationship $$\mathit{SE}=K\cdot x+\mathit{SA}$$

wherein the reference character "SE" in Equation 3 is related to the newly selected rolling stand 1 and the reference numerals "K" and "SA" are related to the immediately preceding rolling stand 1. For x, the framework distance G must be used as before.

Nach dem Abarbeiten des Schrittes S9 geht die Steuereinrichtung 3 zum Schritt S2 zurück.After the execution of step S9, the control device 3 returns to step S2.

Wenn im Schritt S8 entschieden wurde, dass bereits das letzte Walzgerüst 1 selektiert ist, geht die Steuereinrichtung zu einem Schritt S10 über. Im Schritt S10 wird das Band 2, zumindest soweit es sich zwischen den Walzgerüsten 1 befindet, zugbeaufschlagt. Sodann wird in einem Schritt S11 das Walzen fortgesetzt.If it has been decided in step S8 that the last rolling mill 1 has already been selected, the control device transfers to a step S10. In step S10, the band 2, at least as far as it is between the rolling stands 1, zugbeaufschlagt. Then, rolling is continued in a step S11.

Während des Walzens läuft das Band 2 - immer relativ zur Walzmittellinie 7 gesehen - in jedes der Walzgerüste 1 mit einem jeweiligen Bandversatz V' und einer jeweiligen einlaufseitigen Bandsteigung SE' ein. Weiterhin läuft das Band 2 aus jedem der Walzgerüste 1 mit dem jeweiligen Bandversatz V', einer jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung SA' und einer jeweiligen auslaufseitigen Bandkrümmung K' aus. Die Bandversätze V', die Bandsteigungen SE', SA' und die auslaufseitigen Bandkrümmungen K' müssen hierbei nicht dieselben Werte sein wie die Werte, die zuvor für den Bandkopf 8 ermittelt wurden. Dennoch ist es so, dass die Werte bekannt sind. Auch können sie sich zeitlich ändern. Dennoch sind die Werte ermittelbar.During rolling, the belt 2 - always viewed relative to the rolling center line 7 - runs into each of the rolling stands 1 with a respective belt offset V 'and a respective inlet-side belt pitch SE'. Furthermore, the band 2 runs out of each of the rolling stands 1 with the respective band offset V ', a respective outgoing-side band pitch SA' and a respective outlet-side band curvature K '. The band offsets V ', the band pitches SE', SA 'and the outgoing side band curvatures K' need not be the same values as the values previously determined for the band head 8. Nevertheless, the values are known. Also, they can change over time. Nevertheless, the values can be determined.

Denn die einlaufseitigen Werte V', SE' für das erste Walzgerüst 1 sind bekannt. In Verbindung mit der Stichabnahme können daher die auslaufseitigen Werte SA', K' für das erste Walzgerüst 1 ermittelt werden. Mit Bekanntsein der auslaufseitigen Werte SA', K' eines jeweiligen Walzgerüsts 1 können jedoch - analog zu den obigen Gleichungen 2 und 3 - die einlaufseitigen Werte V', SE' für das jeweils unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 ermittelt werden. Insbesondere ist es daher möglich, in einem Schritt S12 für jedes der Walzgerüste 1 zunächst die einlaufseitigen Werte (Bandversatz V' und einlaufseitige Bandsteigung SE') zu erfassen bzw. zu ermitteln, sodann anhand der jeweiligen einlaufseitigen Bandsteigung SE' und der im jeweiligen Walzgerüst 1 erfolgenden jeweiligen Stichabnahme die jeweilige auslaufseitige Bandsteigung SA' zu ermitteln. Weiterhin ist es möglich, analog zur jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K die jeweilige auslaufseitige Bandkrümmung K' zu ermitteln.For the inlet side values V ', SE' for the first rolling stand 1 are known. In connection with the stitch decrease, therefore, the outlet side values SA ', K' for the first rolling stand 1 can be determined. However, with knowledge of the discharge-side values SA ', K' of a respective rolling mill 1, the intake-side values V ', SE' for the respectively immediately downstream one can, analogously to the above equations 2 and 3, be used Roll stand 1 can be determined. In particular, it is therefore possible in a step S12 for each of the roll stands 1 first to detect or determine the inlet side values (belt offset V 'and inlet side belt pitch SE'), then on the basis of the respective inlet side belt pitch SE 'and in the respective rolling stand 1 successive respective sampling the respective outlet side band pitch SA 'to determine. Furthermore, it is possible, analogous to the respective outlet-side head curvature K, to determine the respective outlet-side belt curvature K '.

Zur zuverlässigen Durchführung des Schrittes S12 ist es sinnvoll, die jeweiligen auslaufseitigen Krümmungen K, K' auf möglichst zuverlässige Art und Weise zu ermitteln. Vorzugsweise ist daher entsprechend FIG 5 vorgesehen, dass zwischen je zwei Walzgerüsten 1 - vorzugsweise im Bereich eines Schlingenhebers 9 - jeweils eine Lageerfassungseinrichtung 10 angeordnet ist. Mittels der Lageerfassungseinrichtungen 10 kann - jeweils bezogen auf das unmittelbar vorgeordnete Walzgerüst 1 - ein jeweiliger Zwischengerüstkopfversatz VZ des Bandkopfes 8 erfasst werden. Anhand des jeweiligen Zwischengerüstkopfversatzes VZ, des jeweiligen Kopfversatzes V und der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung SA des Bandkopfes 8 bei dem der jeweiligen Lagererfassungseinrichtung 10 unmittelbar vorgeordneten Walzgerüst 1 kann in diesem Fall die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung K anhand der Beziehung $$\mathit{VZ}\mathit{=}\frac{K}{2}{L}^2+\mathit{SA}\cdot L+\mathit{V}$$

ermittelt werden. L ist hierbei der Abstand der jeweiligen Lageerfassungseinrichtung 10 zum unmittelbar vorgeordneten Walzgerüst 1. In analoger Weise kann auch während des Walzens des Bandes 2, also während das Band 2 zugbeaufschlagt ist, ein Zwischengerüstbandversatz VZ' und anhand des Zwischengerüstbandversatzes VZ' in Verbindung mit der auslaufseitigen Bandsteigung SA' und dem Bandversatz V' des Bandes 2 beim unmittelbar vorgeordneten Walzgerüst 1 die korrespondierende auslaufseitige Bandkrümmung K' ermittelt werden. Schematisch ist diese Vorgehensweise in FIG 6 dargestellt, in denen die Schritte S4 und S12 von FIG 3 entsprechend dargestellt sind.For the reliable performance of step S12, it makes sense to determine the respective outlet-side curvatures K, K 'in the most reliable manner possible. Preferably, therefore, is appropriate FIG. 5 provided that between each two rolling stands 1 - preferably in the region of a loop lifter 9 - each a position detection device 10 is arranged. By means of the position detection devices 10, a respective intermediate frame head offset VZ of the tape head 8 can be detected, in each case based on the immediately upstream rolling stand 1. On the basis of the respective interframe head offset VZ, the respective head offset V and the respective outlet side head pitch SA of the tape head 8 at the respective bearing detection device 10 immediately upstream rolling mill 1 can in this case the respective outlet side head curvature K based on the relationship $$\mathit{VZ}\mathit{=}\frac{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="K"\; filenames="imgf0001.png,imgf0003.png"\; state="\{\{state\}\}">K</figure-callout>}}{2}{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="L"\; filenames="imgf0001.png,imgf0003.png"\; state="\{\{state\}\}">L</figure-callout>}}^2+\mathit{SA}\cdot L+\mathit{V}$$

be determined. L is in this case the distance of the respective position detecting device 10 to the immediately upstream rolling mill 1. In an analogous manner, during the rolling of the belt 2, so while the belt 2 is zugbeaufschlagt, a Zwischengerüstbandversatz VZ 'and based on the Zwischengerüstbandversatzes VZ' in connection with the outlet side Band pitch SA 'and the band offset V' of the band 2 at the immediately upstream rolling mill 1, the corresponding Outlet-side band curvature K 'are determined. Schematically, this procedure is in FIG. 6 illustrated in which the steps S4 and S12 of FIG. 3 are shown accordingly.

In einem Schritt S13 erfolgt - alternativ oder zusätzlich zur Ermittlung gemäß dem Schritt S6 - bezüglich jedes der Walzgerüste 1 die Ermittlung eines jeweiligen Steuereingriffs S. In einem Schritt S14 erfolgt sodann die hiermit korrespondierende Ansteuerung des jeweiligen Walzgerüsts 1 und/oder des dem jeweiligen Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordneten Walzgerüsts 1.In a step S13, alternatively or additionally to the determination according to step S6, the determination of a respective control intervention occurs with respect to each of the rolling stands 1. In step S14, the control of the respective rolling stand 1 and / or of the respective rolling stand 1 takes place immediately downstream roll stand 1.

Die Ermittlung des jeweiligen Steuereingriffs S erfolgt im Rahmen des Schrittes S13 unter Verwendung auch des jeweiligen Bandversatzes V', der jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung SA' und des jeweiligen Zwischengerüstbandversatzes VZ'. Der jeweilige Steuereingriff S wird im Rahmen des Schrittes S13 also sowohl unter Verwendung der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K, der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung SA und des jeweiligen Kopfversatzes V als auch unter Verwendung des jeweiligen Bandversatzes V', der jeweiligen auslaufseitigen Bandsteigung SA' und des jeweiligen Zwischengerüstbandversatzes VZ' ermittelt. Gleichwertig zur Verwendung des jeweiligen Zwischengerüstbandversatzes VZ' ist hierbei eine Verwendung der jeweiligen auslaufseitigen Bandkrümmung K', weil diese beiden Größen ohne weiteres ineinander umrechenbar sind.The determination of the respective control intervention S takes place in the context of step S13 using also the respective band offset V ', the respective outgoing side band pitch SA' and the respective intermediate frame band offset VZ '. The respective control intervention S is in the context of step S13 so using both the respective outlet side head curvature K, the respective outlet side head pitch SA and the respective head offset V and using the respective band offset V ', the respective outlet side band pitch SA' and the respective interstand band offset VZ 'determined. Equivalent to the use of the respective intermediate frame belt offset VZ 'in this case is a use of the respective outlet-side belt curvature K', because these two variables are readily interconvertible.

Insbesondere ist es möglich, anhand der jeweiligen Kopf-Grö-βen V, SA, K eine ursprüngliche Bandlinie zu ermitteln, anhand der jeweiligen Band-Größen V', SA', K' eine momentane Bandlinie zu ermitteln und die Differenz dieser beiden Linien als Spannungszustand im Band 2 zu interpretieren. Diese Kenntnis kann im Rahmen des Schrittes S13 dazu genutzt werden, den jeweiligen Steuereingriff S derart zu ermitteln, dass der jeweilige Steuereingriff S einem Ausschlagen eines Bandfußes 11 des Bandes 2 beim Auslaufen des Bandfußes 11 aus dem jeweiligen Walzgerüst 1 entgegen wirkt.In particular, it is possible to determine an original band line on the basis of the respective head sizes V, SA, K, to determine a current band line on the basis of the respective band sizes V ', SA', K 'and the difference between these two lines To interpret tension condition in band 2. As part of step S13, this knowledge can be used to determine the respective control intervention S such that the respective control intervention S counteracts a deflection of a belt foot 11 of the belt 2 when the belt foot 11 leaves the respective rolling stand 1.

Beispielsweise ist es möglich, wie in FIG 7 dargestellt, das jeweilige Walzgerüst 1 und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 zu einem Zeitpunkt entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff S anzusteuern, zu dem das in das jeweilige Walzgerüst 1 einlaufende Band 2 (noch) zugbeaufschlagt ist. Alternativ ist es möglich, wie in FIG 8 dargestellt, das jeweilige Walzgerüst 1 und/oder das dem jeweiligen Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 zu einem Zeitpunkt entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff S anzusteuern, zu dem das in das jeweilige Walzgerüst 1 einlaufende Band (bereits) zugfrei ist.For example, it is possible as in FIG. 7 illustrated, the respective rolling stand 1 and / or the respective rolling stand 1 immediately downstream rolling mill 1 to drive at a time corresponding to the determined respective control intervention S, to which the incoming rolling mill 1 in the respective band 2 (still) zugbeaufschlagt. Alternatively, it is possible as in FIG. 8 illustrated, the respective rolling stand 1 and / or the respective rolling stand 1 immediately downstream rolling mill 1 to drive at a time corresponding to the determined respective control intervention S, to which the incoming rolling mill 1 in the respective band (already) is draft-free.

In beiden Fällen, also sowohl in der Ausgestaltung gemäß FIG 7 als auch in der Ausgestaltung gemäß FIG 8, muss der jeweilige Steuereingriff S selbstverständlich zuvor von der Steuereinrichtung 3 ermittelt worden sein. Vorzugsweise wird der jeweilige Steuereingriff S hierbei unmittelbar zuvor ermittelt. Alternativ ist es jedoch möglich, den jeweiligen Steuereingriff S mit einem bestimmten zeitlichen Abstand vor dem Ansteuern des jeweiligen Walzgerüsts 1 und/oder des dem jeweiligen Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordneten Walzgerüsts 1 zu ermitteln.In both cases, so both in the embodiment according to FIG. 7 as well as in the embodiment according to FIG. 8 Of course, the respective control intervention S must of course have previously been determined by the control device 3. Preferably, the respective control intervention S is determined immediately before. Alternatively, however, it is possible to determine the respective control intervention S at a specific time interval before driving the respective rolling stand 1 and / or the rolling stand 1 immediately downstream of the respective rolling stand 1.

Obenstehend wurde eine Vorgehensweise erläutert, bei der die auslaufseitige Kopfkrümmung K bzw. die auslaufseitige Bandkrümmung K' einmal ermittelt wurden und innerhalb eines Walzstraßenabschnitts (also zwischen je zwei unmittelbar benachbarten Walzgerüsten 1) als konstant angenommen wurden. Es sind jedoch auch andere Vorgehensweisen möglich.In the above, a procedure was explained in which the outlet-side head curvature K and the outlet-side belt curvature K 'were determined once and assumed to be constant within a rolling line section (that is, between each two immediately adjacent rolling stands 1). However, other approaches are possible.

Beispielsweise ist es möglich, pro Walzstraßenabschnitt zwei oder mehr Lageerfassungseinrichtungen 10 vorzusehen. Die Anordnung der Lageerfassungseinrichtungen 10 ist in diesem Fall optimal, wenn die Lageerfassungseinrichtungen 10 gleichmäßig voneinander beabstandet sind. Beispielsweise kann in der Mitte zwischen je zwei unmittelbar benachbarten Walzgerüsten 1 jeweils eine Lageerfassungseinrichtung 10 angeordnet sein, eine weitere Lageerfassungseinrichtung 10 unmittelbar vor dem dem jeweiligen Walzgerüst 1 unmittelbar nachgeordneten Walzgerüst 1. In der Praxis kann es jedoch aus übergeordneten Gründen erforderlich sein, von dieser - im Sinne der Messgenauigkeit optimalen - Anordnung abzuweichen.For example, it is possible to provide two or more position detection devices 10 per rolling line section. The arrangement of the position detecting means 10 is optimal in this case, when the position detecting means 10 are evenly spaced from each other. For example, in each case a position detection device 10 may be arranged in the middle between each two immediately adjacent rolling stands 1, another position detection device 10 immediately before the rolling stand 1 immediately downstream of the respective rolling stand 1. In practice, however, it may be necessary for superior reasons to deviate from this arrangement, which is optimal in terms of measuring accuracy.

Wenn zwei oder mehr Lageerfassungseinrichtungen 10 pro Walzstraßenabschnitt vorgesehen sind, ist es möglich, den Kurvenverlauf des Bandes 2 zwischen je zwei unmittelbar benachbarten Walzgerüsten 1 nicht nur durch ein Polynom zweiten Grades (d. h. mit konstanter Krümmung K bzw. K') anzunähern, sondern mittels eines Polynoms beispielsweise dritten Grades (d. h. mit in Bandlaufrichtung gesehen linear variierender Krümmung K bzw. K').If two or more position detecting devices 10 are provided per rolling mill section, it is possible to approximate the curve of the belt 2 between each two immediately adjacent rolling stands 1 not only by a second degree polynomial (ie with constant curvature K or K '), but by means of a Polynomial, for example, third degree (ie with linearly varying curvature K or K 'seen in the strip running direction).

Unabhängig davon, ob die Krümmungen K und K' zwischen je zwei unmittelbar benachbarten Walzgerüsten 1 konstant oder eine Funktion des Ortes x in Bandlaufrichtung sind, ist insbesondere die an sich bekannte Bernoulli-Euler-Theorie des Biegebalkens anwendbar, um anhand der lokalen Krümmungen K und K' auf eine Zugspannungsdifferenz Δσ von Bandkante 12 zu Bandkante 12 zu schließen. Denn es gilt für die Zugspannungsdifferenz Δσ $$\mathrm{\Delta }\sigma =\frac{6M\left(x\right)}{b^{2}h}$$

b ist hierbei die Bandbreite, h die Banddicke. M entspricht dem lokalen Biegemoment. Das lokale Biegemoment M seinerseits ist mit den Krümmungen K und K' durch die Beziehung $$\mathit{Kʹ}\left(x\right)-K\left(x\right)=\frac{M\left(x\right)}{\mathit{EI}}$$

verknüpft. E ist hierbei der Elastizitätsmodul des Bandes 2, gegebenenfalls bei der momentanen Bandtemperatur, I ist das axiale Flächenmoment des Bandquerschnitts in Banddickenrichtung. Das axiale Flächenmoment I ist hierbei durch die Beziehung $$I=\frac{h{b}^3}{12}$$

bestimmt.Regardless of whether the curvatures K and K 'between two immediately adjacent rolling stands 1 are constant or a function of the location x in the strip running direction, in particular the Bernoulli-Euler theory of the bending beam known per se is applicable to the local curvatures K and K 'to a tensile stress difference Δσ from band edge 12 to band edge 12 to close. Because it applies to the tension difference Δσ $$\mathrm{\Delta }\sigma =\frac{6M\left(\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="x\; b"\; filenames="imgf0001.png,imgf0003.png"\; state="\{\{state\}\}">x\; </figure-callout>},\right)}{b^{}}$$

b is the bandwidth, h the band thickness. M corresponds to the local bending moment. The local bending moment M in turn is with the curvatures K and K 'through the relationship $$\mathit{K\; \text{'}}\left(x\right)-K\left(x\right)=\frac{M\left(x\right)}{\mathit{EGG}}$$

connected. E here is the modulus of elasticity of the belt 2, optionally at the instantaneous belt temperature, I is the axial moment of area of the belt cross section in the belt thickness direction. The axial momentum I is here by the relationship $$I=\frac{H{\mathrm{<figure-callout\; id="3"\; label="b"\; filenames="imgf0001.png,imgf0005.png"\; state="\{\{state\}\}">b</figure-callout>}}^3}{12}$$

certainly.

FIG 9 zeigt eine Möglichkeit, die auslaufseitigen Krümmungen K, K' zu ermitteln, ohne eine Lageerfassungseinrichtung 10 gemäß FIG 5 zu benötigen. Gemäß FIG 9 ist innerhalb der Steuereinrichtung 3 ein mathematisch-physikalisches Modell 13 implementiert. Dem mathematisch-physikalischen Modell 13 werden gemäß FIG 10 in einem Schritte S21 für jedes Walzgerüst 1 der jeweilige Kopfversatz V und die jeweilige auslaufseitige Kopfsteigung SA zugeführt. Weiterhin werden dem mathematisch-physikalischen Modell 13 im Schritt S21 Istgrößen des in das jeweilige Walzgerüst 1 einlaufenden Bandes 2 und des aus dem jeweiligen Walzgerüst 1 auslaufenden Bandes 2 zugeführt. Schließlich werden dem mathematisch-physikalischen Modell 13 im Schritt S21 Variable und Parameter des jeweiligen Walzgerüsts 1 zugeführt. Mittels des mathematisch-physikalischen Modells 13 wird sodann in einem Schritt S22 die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung K, K' ermittelt. FIG. 9 shows a way to determine the outlet side curvatures K, K ', without a position detection device 10 according to FIG. 5 to need. According to FIG. 9 Within the control device 3, a mathematical-physical model 13 is implemented. The mathematical-physical model 13 are according to FIG. 10 in a step S21 for each rolling stand 1, the respective head offset V and the respective outlet-side head pitch SA supplied. Furthermore, actual quantities of the strip 2 entering the respective rolling stand 1 and the strip 2 leaving the respective rolling stand 1 are fed to the mathematical-physical model 13 in step S21. Finally, in step S21, variables and parameters of the respective rolling stand 1 are fed to the mathematical-physical model 13. By means of the mathematical-physical model 13, the respective outflow-side head curvature K, K 'is then determined in a step S22.

Das mathematisch-physikalische Modell 13 basiert zum einen auf dem Ansatz, dass die auslaufseitige Kopfkrümmung K des Bandes 2 hinter jedem der Walzgerüste 1 der Beziehung $$K=\frac{2\mathrm{\Delta }\mathit{vA}}{b\cdot \mathit{vA}}$$

folgt. ΔvA ist hierbei die Geschwindigkeitsdifferenz, mit der die Bandkanten 12 aus dem jeweiligen Walzgerüst 1 auslaufen.The mathematical-physical model 13 is based on the one hand on the approach that the outlet-side head curvature K of the band 2 behind each of the rolling stands 1 of the relationship $$K=\frac{2\mathrm{\Delta }\mathit{vA}}{b\cdot \mathit{vA}}$$

follows. ΔvA is the speed difference with which the strip edges 12 run out of the respective roll stand 1.

Analoges gilt im Weiteren auch für andere Δ-Größen. So ist beispielsweise vE die Geschwindigkeit, mit der die Mitte des Bandes 2 in das jeweils betrachtete Walzgerüst 1 einläuft, ΔvE die Geschwindigkeitsdifferenz, mit der die Bandkanten 12 in das jeweils betrachtete Walzgerüst 1 einlaufen.The same applies in the following for other Δ sizes. For example, vE is the speed at which the middle of the Bandes 2 enters the respectively considered rolling stand 1, ΔvE the speed difference with which the band edges 12 run into the respectively considered rolling stand 1.

Weiterhin gilt - sowohl lokal über die Bandbreite b gesehen als auch global - die Kontinuitätsgleichung $$\mathit{vA}\mathit{\cdot }\mathit{hA}\mathit{=}\mathit{vE}\mathit{\cdot }\mathit{hE}$$

hA und hE sind hierbei, bezogen auf das jeweilige Walzgerüst 1, die auslauf- bzw. die einlaufseitige Banddicke.Furthermore, the equation of continuity applies both locally over the bandwidth b as well as globally $$\mathit{vA}\mathit{\cdot }\mathit{Ha}\mathit{=}\mathit{vE}\mathit{\cdot }\mathit{hE}$$

hA and hE are here, based on the respective roll stand 1, the outlet and the inlet side strip thickness.

Aufgelöst nach der auslaufseitigen Geschwindigkeit vA folgt aus Gleichung 9 die linearisierte Gleichung für die lateralen Geschwindigkeitsdifferenzen um die Bandmitte über die Bandbreite b zu $$\mathrm{\Delta }\mathit{vA}\mathit{=}\frac{\mathit{vE}\cdot \mathit{hE}}{\mathit{hA}}\mathit{\cdot }\left(\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{vA}}{\mathit{vE}}+\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{vE}}{\mathit{hE}}-\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{hA}}{\mathit{hA}}\right)$$

Solved for the outgoing-side velocity vA, equation 9 follows the linearized equation for the lateral velocity differences around the band center over the bandwidth b $$\mathrm{\Delta }\mathit{vA}\mathit{=}\frac{\mathit{vE}\cdot \mathit{hE}}{\mathit{Ha}}\mathit{\cdot }\left(\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{vA}}{\mathit{vE}}+\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{vE}}{\mathit{hE}}-\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{Ha}}{\mathit{Ha}}\right)$$

Die einlaufseitigen Größen (d. h. die Größen mit dem Endbuchstaben "E" sind hierbei ausnahmslos bekannt, und zwar für das zuerst durchlaufene Walzgerüst 1 a priori, für die anderen Walzgerüste 1 durch entsprechendes Errechnen anhand des mathematisch-physikalischen Modells 13. Auch die (mittlere) auslaufseitige Banddicke hA ist - auf Grund der bekannten Stichabnahme - bekannt. Die auslaufseitige Banddickendifferenz ΔhA ergibt sich durch Gleichsetzen der beiden Beziehungen $$\mathit{FW}+\mathrm{\Delta }\mathit{FW}=\mathit{FW}+\left(\mathrm{\Delta }\mathit{hA}-\mathrm{\Delta }\mathit{s}\right)\cdot \mathit{cG}+\mathit{FW}\cdot \frac{\mathrm{\Delta }\mathit{cG}}{\mathit{cG}}$$

und $$\mathit{FW}+\mathrm{\Delta }\mathit{FW}=\mathit{FW}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hE}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{hE}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hA}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{hA}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma E}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{\sigma E}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma A}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{\sigma A}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{kF}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{kF}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{kF}}\cdot \frac{\partial \mathit{FF}}{\partial \mathit{T}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{T}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\mu }}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{\mu }+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{y}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{y}$$

zu $$\mathrm{\Delta }\mathit{hA}=\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{s}+\frac{\mathit{FW}}{{\mathit{cG}}^2}\mathrm{\Delta }\mathit{CG}+\frac{1}{\mathit{cG}}\left(\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hE}}\mathrm{\Delta }\mathit{hE}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma E}}\mathrm{\Delta }\mathit{\sigma E}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma A}}\mathrm{\Delta }\mathit{\sigma A}+\dots +\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{y}}\mathrm{\Delta }\mathit{y}\right)}{1-\frac{1}{\mathit{cG}}\cdot \frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hA}}}$$

The inlet-side sizes (ie the sizes with the end letter "E" are hereby invariably known, namely for the first rolled stand 1 a priori, for the other rolling stands 1 by appropriate calculation using the mathematical-physical model 13. The (average) Outlet-side strip thickness hA is known on the basis of the known stitch reduction The outlet-side strip thickness difference ΔhA is obtained by equating the two relationships $$\mathit{FW}+\mathrm{\Delta }\mathit{FW}=\mathit{FW}+\left(\mathrm{\Delta }\mathit{Ha}-\mathrm{\Delta }\mathit{s}\right)\cdot \mathit{cG}+\mathit{FW}\cdot \frac{\mathrm{\Delta }\mathit{cG}}{\mathit{cG}}$$

and $$\mathit{FW}+\mathrm{\Delta }\mathit{FW}=\mathit{FW}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hE}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{hE}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{Ha}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{Ha}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{.SIGMA..sub.e}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{.SIGMA..sub.e}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma A}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{\sigma A}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{kF}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{kF}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{kF}}\cdot \frac{\partial \mathit{FF}}{\partial \mathit{T}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{T}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\mu }}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{\mu }+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{y}}\cdot \mathrm{\Delta }\mathit{y}$$

to $$\mathrm{\Delta }\mathit{Ha}=\frac{\mathrm{\Delta }\mathit{s}+\frac{\mathit{<figure-callout\; id="2"\; label="FW\; cG"\; filenames="imgf0001.png,imgf0003.png"\; state="\{\{state\}\}">FW\; </figure-callout>}}{{\mathit{cG}}^{}}\mathrm{\Delta }\mathit{CG}+\frac{1}{\mathit{cG}}\left(\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{hE}}\mathrm{\Delta }\mathit{hE}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{.SIGMA..sub.e}}\mathrm{\Delta }\mathit{.SIGMA..sub.e}+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{\sigma A}}\mathrm{\Delta }\mathit{\sigma A}+...+\frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{y}}\mathrm{\Delta }\mathit{y}\right)}{1-\frac{1}{\mathit{cG}}\cdot \frac{\partial \mathit{FW}}{\partial \mathit{Ha}}}$$

In den Gleichungen 11 bis 13 bedeuten hierbei FW die Walzkraft, s den Walzspalt, cG die Gerüststeifigkeit, kF die Formänderungsfestigkeit, T die Temperatur des Bandes 2, µ den Reibungsbeiwert im Walzspalt und y die Außermittigkeit (entspricht dem Kopfversatz V), mit der das Band 2 das jeweils betrachtete Walzgerüst 1 durchläuft.In Equations 11 to 13, FW is the rolling force, s is the nip, cG is the framework rigidity, kF is the yield strength, T is the temperature of the belt 2, μ is the coefficient of friction in the nip, and y is the eccentricity (corresponds to the head offset V) with which Volume 2 passes through each considered rolling stand 1.

Die entsprechenden Eingangsgrößen des mathematisch-physikalischen Modells 13 müssen der Steuereinrichtung 3 hierbei bekannt sein. Dies ist in der Praxis jedoch üblicherweise der Fall, so dass die auslaufseitige Höhendifferenz ΔhA ermittelt werden kann.The corresponding input variables of the mathematical-physical model 13 must be known to the control device 3 in this case. However, this is usually the case in practice, so that the outlet-side height difference ΔhA can be determined.

Die obenstehend in Verbindung mit FIG 9 beschriebene Vorgehensweise arbeitet sehr schnell. Insbesondere steht die auslaufseitige Kopfkrümmung K praktisch sofort zur Verfügung. Es ist daher prinzipiell möglich, ebenso schnell zu reagieren. Insbesondere ist es möglich, wie prinzipiell bereits erwähnt und in FIG 10 nochmals dargestellt, den jeweiligen Steuereingriff S unmittelbar nach dem Ermitteln der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K zu ermitteln und das jeweilige Walzgerüst 1 unmittelbar nach dem Ermitteln des jeweiligen Steuereingriffs S entsprechend dem ermittelten jeweiligen Steuereingriff S anzusteuern. In diesem Fall erfolgt oftmals eine Reaktion des jeweiligen Walzgerüsts 1, bevor der Bandkopf 8 in das unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 eingelaufen ist. Prinzipiell wäre es jedoch möglich, das Ansteuern des jeweiligen Walzgerüsts 1 zurückzustellen, bis der Bandkopf 8 in das unmittelbar nachgeordnete Walzgerüst 1 eingelaufen ist.The above in connection with FIG. 9 The procedure described works very fast. In particular, the outlet-side head curvature K is available almost immediately. It is therefore possible in principle to react just as quickly. In particular, it is possible, as already mentioned in principle and in FIG. 10 shown again to determine the respective control intervention S immediately after determining the respective outlet-side head curvature K and the respective rolling stand 1 immediately after the determination of the respective control intervention S according to the determined respective control intervention S to control. In this case, there is often a reaction of the respective rolling stand 1 before the strip head 8 has run into the immediately downstream rolling stand 1. In principle, however, it would be possible to reset the activation of the respective roll stand 1 until the strip head 8 has run into the immediately downstream roll stand 1.

Bei der Vorgehensweise gemäß FIG 10 weist das Band 2 eine abschnittweise konstante Kopfkrümmung K auf. Die Länge der einzelnen Abschnitte, innerhalb derer das Band 2 eine konstante Kopfkrümmung K aufweist, sind jedoch in der Regel erheblich kleiner als der Abstand G der Walzgerüste 1 voneinander. Die Ermittlung des Kopfversatzes V" als Funktion der Position des Bandes 2 in der Walzstraße ist daher nicht mehr so einfach möglich, wie zuvor beschrieben. Sie ist jedoch immer noch möglich, da die einzelnen Abschnitte stetig aneinander angrenzen.In the procedure according to FIG. 10 the band 2 has a sectionally constant head curvature K. However, the length of the individual sections, within which the belt 2 has a constant head curvature K, are generally considerably smaller than the distance G of the rolling stands 1 from one another. The determination of the head offset V "as a function of the position of the belt 2 in the rolling train is therefore not as easy as described above, but it is still possible because the individual sections are continuously adjacent to each other.

Es ist möglich, die Vorgehensweise der FIG 9 und 10 isoliert auszuführen, also ohne Lageerfassungseinrichtungen 10 zwischen den Walzgerüsten 1 vorzusehen. Vorzugsweise wird jedoch die Vorgehensweise der FIG 9 und 10 gemäß FIG 11 in Verbindung mit den Lageerfassungseinrichtungen 10 durchgeführt. In diesem Fall ist es gemäß FIG 12 möglich, zusätzlich zu den Schritten S21 und S22 von FIG 10

• zunächst in einem Schritt S26 mittels der jeweiligen Lageerfassungseinrichtung 10 den jeweiligen Zwischengerüstkopfversatz VZ zu erfassen und
• sodann in einem Schritt S27 die anhand des mathematisch-physikalischen Modells 13 ermittelte auslaufseitige Kopfkrümmung K anhand des jeweiligen erfassten Zwischengerüstkopfversatzes VZ, des jeweiligen Kopfversatzes V und der jeweiligen auslaufseitigen Kopfsteigung SA zu korrigieren.

It is possible the procedure of FIGS. 9 and 10 execute isolated, ie provide without position sensing devices 10 between the rolling stands 1. Preferably, however, the procedure of FIGS. 9 and 10 according to FIG. 11 performed in conjunction with the position detection devices 10. In this case it is according to FIG. 12 possible, in addition to steps S21 and S22 of FIG FIG. 10

• first in a step S26 by means of the respective position detection device 10 to detect the respective intermediate frame head offset VZ and
• Then, in a step S27, the outflow-side head curvature K determined on the basis of the mathematical-physical model 13 is to be corrected on the basis of the respective detected interframe head offset VZ, the respective head offset V and the respective head-end slope SA.

In der Regel wird hierbei im Rahmen des Schrittes S27 die jeweilige auslaufseitige Kopfkrümmung K entsprechend den zuletzt genannten Größen (Kopfversatz V, auslaufseitige Kopfsteigung SA und Zwischengerüstkopfversatz VZ) neu berechnet. Die neu berechnete auslaufseitige Kopfkrümmung K ersetzt sodann die zuvor anhand des mathematisch-physikalischen Modells 13 ermittelte auslaufseitige Kopfkrümmung K. Alternativ ist eine zumindest wesentliche Annäherung, beispielsweise um 70, 75 oder 80 %, möglich.As a rule, in the course of step S27, the respective outflow-side head curvature K is recalculated in accordance with the last-mentioned variables (head offset V, exit-side head lead SA and interframe head offset VZ). The newly calculated outlet-side head curvature K then replaces the outlet-side head curvature K determined previously on the basis of the mathematical-physical model 13. Alternatively, an at least substantial approximation, for example by 70, 75 or 80%, is possible.

Zusätzlich zum Schritt S27 kann weiterhin ein Schritt S28 vorhanden sein. Im Schritt S28 wird das mathematisch-physikalische Modell 13 anhand einer Abweichung der mittels des mathematisch-physikalischen Modells 13 ermittelten jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K von der korrigierten jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K adaptiert. Das mathematisch-physikalische Modell 13 als solches wird also an die tatsächlichen Gegebenheiten angepasst, so dass für zu einem späteren Zeitpunkt gewalzte Bänder 2 eine bessere Ermittlung der auslaufseitigen Kopfkrümmung K durch das mathematisch-physikalische Modell 13 erfolgt.In addition to step S27, a step S28 can continue to be present. In step S28, the mathematical-physical model 13 is adapted from the corrected respective outlet-side head curvature K on the basis of a deviation of the respective outlet-side head curvature K determined by means of the mathematical-physical model 13. As such, the mathematical-physical model 13 is thus adapted to the actual conditions, so that a better determination of the outlet-side head curvature K by the mathematical-physical model 13 is carried out for bands 2 rolled at a later time.

Wie bereits erwähnt, ist es bei Verwendung des mathematisch-physikalischen Modells 13 möglich, den jeweiligen Steuereingriff S sehr schnell zu ermitteln und das jeweilige Walzgerüst 1 sehr schnell entsprechend dem jeweiligen Steuereingriff S anzusteuern. Im Rahmen der Vorgehensweise gemäß den FIG 11 und 12 ist es daher erforderlich, unter Berücksichtigung der anhand des mathematisch-physikalischen Modells 13 jeweils ermittelten Steuereingriffe S und der dadurch bewirkten Änderungen der jeweiligen auslaufseitigen Kopfkrümmung K eine effektive (mittlere) Kopfkrümmung KM des Bandes 2 zu ermitteln und die effektive mittlere Kopfkrümmung KM dem Vergleich des Schrittes S27 bzw. der Adaption des Schrittes S28 zu Grunde zu legen. Beispielsweise ist es möglich, zyklisch jeweils anhand des mathematisch-physikalischen Modells 13 eine jeweilige Kopfkrümmung K zu ermitteln und sodann - beispielsweise mittels der Beziehung $$\mathit{KM}=\left(1-\alpha \right)K\left(i-1\right)+\alpha K\left(i\right)$$

- die effektive mittlere Kopfkrümmung KM zu ermitteln. In der obigen Gleichung 14 steht hierbei i für den jeweiligen Abtastzyklus. α ist ein geeignet bestimmter Wichtungsfaktor, der zwischen Null und Eins liegt. Der Wichtungsfaktor α kann zeitlich konstant oder zeitlich variabel sein. Wenn er zeitlich variabel ist, nimmt er vorzugsweise im Lauf der Zeit ab.As already mentioned, when using the mathematical-physical model 13, it is possible to determine the respective control intervention S very quickly and to control the respective rolling stand 1 very quickly in accordance with the respective control intervention S. As part of the procedure according to the FIG. 11 and 12 Therefore, it is necessary, taking into account the control interventions S respectively determined on the basis of the mathematical-physical model 13 and the changes of the respective outlet-side head curvature K, to determine an effective (average) head curvature KM of the band 2 and the effective mean head curvature KM to compare the comparison Step S27 or the adaptation of step S28 on which to base. For example, it is possible to determine cyclically in each case on the basis of the mathematical-physical model 13 a respective head curvature K and then - for example by means of the relationship $$\mathit{KM}=\left(1-\alpha \right)K\left(i-1\right)+\alpha K\left(i\right)$$

- to determine the effective mean head curvature KM. In the above equation 14, i stands for the respective sampling cycle. α is a suitably determined weighting factor lying between zero and one. The weighting factor α can be constant in time or variable in time. If it is variable in time, it preferably decreases over time.

Die vorliegende Erfindung weist viele Vorteile auf. Insbesondere arbeitet sie zuverlässig und ist auf einfache Weise implementierbar und sogar bei bestehenden Walzstraßen nachrüstbar.The present invention has many advantages. In particular, it works reliably and is easy to implement and can even be retrofitted to existing rolling mills.

Die obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll hingegen ausschließlich durch die beigefügten Ansprüche bestimmt sein.The above description is only for explanation of the present invention. The scope of the present invention, however, is intended to be determined solely by the appended claims.

Claims (18)

1. Operating method for a rolling train that has a plurality of rolling stands (1) through which a strip (2) runs successively,

   - the strip (2) - always as seen relative to a rolling center line (7) - being threaded into each of the rolling stands (1) with a known respective head displacement (V) and a known respective inlet side head pitch (SE), such that a strip head (8) of the strip (2) is outlet from the respective rolling stand (1) with the respective head displacement (V), a respective outlet side head pitch (SA) and a respective outlet side head curvature (K),

   - the respective outlet side head pitch (SA) being determined with the aid of the respective inlet side head pitch (SE) and a respective pass reduction taking place in the respective rolling stand (1),

   - a respective intermediate stand head displacement (VZ) of the strip head (8) being acquired by means of a respective position acquisition device (10) arranged between the respective rolling stand (1) and the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1),

   - the respective outlet side head curvature (K) of the strip (2) being determined with the aid of the respective acquired intermediate stand head displacement (VZ), the respective head displacement (V) and the respective outlet side head pitch (SA),

   - the respective outlet side head curvature (K) being used to determine a respective control intervention (S) for the respective rolling stand (1), and/or for the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1), and

   - the respective rolling stand (1) and/or the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1) being driven in accordance with the determined respective control intervention (S).
2. Operating method according to Claim 1,
   characterized

   - in that the respective head displacement (V), the respective outlet side head pitch (SA) and the respective outlet side head curvature (K) are stored,

   - in that after the threading of the strip (2) into the last rolling stand (1) of the rolling train the strip (2) located between the rolling stands (1) is subjected to tension,

   - in that the strip (2) - always as seen relative to the rolling center line (7) - is inlet into each of the rolling stands (1) with a known respective strip displacement (V') and a known respective inlet side strip pitch (SE'), and is outlet from the respective rolling stand (1) with the respective strip displacement (V'), a respective outlet side strip pitch (SA') and a respective outlet side strip curvature (K'),

   - in that the respective outlet side strip pitch (SA') is determined with the aid of the respective inlet side strip pitch (SE') and the respective pass reduction taking place in the respective rolling stand (1),

   - in that a respective intermediate stand strip displacement (VZ') of the strip (2) is acquired by means of the position acquisition device (10) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1),

   - in that the respective outlet side strip curvature (K') is determined with the aid of the respective strip displacement (V'), the respective outlet side strip pitch (SA') and the respective intermediate stand strip displacement (VZ'), and

   - in that the respective strip displacement (V'), the respective outlet side strip pitch (SA') and the respective intermediate stand strip displacement (VZ') are also used to determine the respective control intervention (S).
3. Operating method according to Claim 2,
   characterized
   in that the respective control intervention (S) is determined in such a way that the respective control intervention (S) counteracts a deflection of a strip foot (11) of the strip (2) as the strip foot (11) is outlet from the respective rolling stand (1).
4. Operating method according to Claim 2 or 3,
   characterized
   in that the respective rolling stand (1) and/or the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1) are/is driven at an instant corresponding to the determined respective control intervention (S) at which the strip (2) being inlet into the respective rolling stand (1) is subjected to tension.
5. Operating method according to Claim 2 or 3,
   characterized
   in that the respective rolling stand (1) and/or the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1) are/is driven at an instant corresponding to the determined respective control intervention (S) at which the strip (2) being inlet into the respective rolling stand (1) is free from tension.
6. Operating method according to one of the above claims, characterized
   in that the respective head displacement (V), the respective outlet side head pitch (SA) and the respective outlet side head curvature (K) of the respective rolling stand (1) are used to determine the respective head displacement (V) and the respective inlet side head pitch (SE) for the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1).
7. Operating method for a rolling train that has a plurality of rolling stands (1) through which a strip (2) runs successively,

   - the strip (2) - always as seen relative to a rolling center line (7) - being threaded into each of the rolling stands (1) with a known respective head displacement (V) and a known respective inlet side head pitch (SE), such that a strip head (8) of the strip (2) is outlet from the respective rolling stand (1) with the respective head displacement (V), a respective outlet side head pitch (SA) and a respective outlet side head curvature (K),

   - the respective outlet side head pitch (SA) being determined with the aid of the respective inlet side head pitch (SE) and a respective pass reduction taking place in the respective rolling stand (1),

   - a mathematical-physical model (13) being fed the respective head displacement (V) and the respective outlet side head pitch (SA), actual quantities of the strip (2) being inlet into the respective rolling stand (1) and of the strip (2) being outlet from the respective rolling stand (1), as well as variables and parameters of the respective rolling stand (1), and the respective outlet side head curvature (K) being determined by means of the mathematical-physical model (13),

   - the respective outlet side head curvature (K) being used to determine a respective control intervention (S) for the respective rolling stand (1), and/or for the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1), and

   - the respective rolling stand (1) and/or the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1) being driven in accordance with the determined respective control intervention (S).
8. Operating method according to Claim 7,
   characterized

   - in that after the determination of the respective outlet side head curvature (K) by means of the mathematical-physical model (13) a respective intermediate stand head displacement (VZ) of the strip (2) is additionally acquired by means of a respective position acquisition device (10) arranged between the respective rolling stand (1) and the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1), and

   - in that the respective outlet side head curvature (K) is corrected with the aid of the respective acquired intermediate stand head displacement (VZ), the respective head displacement (V) and the respective outlet side head pitch (SA).
9. Operating method according to Claim 8,
   characterized
   in that the mathematical-physical model (13) is adapted with the aid of a deviation of the respective outlet side head curvature (K) determined by means of the mathematical-physical model (13) from the corrected respective outlet side head curvature (K).
10. Operating method according to Claim 7, 8 or 9, characterized
    in that the respective control intervention (S) is determined directly after the determination of the respective outlet side head curvature (K), and in that directly after the determination of the respective control intervention (S) the respective rolling stand (1) is driven in accordance with the determined respective control intervention (S).
11. Operating method according to Claim 1, 2 or 3, or according to Claim 7, 8 or 9,
    characterized
    in that the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1) is driven in accordance with the determined respective control intervention (S) at the latest as the strip (2) is being threaded into the rolling stand (1) arranged directly downstream of the respective rolling stand (1).
12. Operating method according to one of Claims 1 to 11, characterized
    in that the respective outlet side head curvature (K) is constant.
13. Operating method according to one of Claims 1 to 11, characterized
    in that the respective outlet side head curvature (K) varies with a distance (x) from the respective rolling stand (1).
14. Computer program that has machine code (5) which can be executed directly by a control device (3) of a multistand rolling train, and the execution of which via the control device (3) has the effect that the control device (3) operates the rolling train in accordance with an operating method according to one of the above claims.
15. Data medium having a computer program (4) according to Claim 14 stored on the data medium.
16. Control device of a multistand rolling train, the control device being configured in such a way that it operates the rolling train in accordance with an operating method according to one of Claims 1 to 13.
17. Control device according to Claim 16,
    characterized
    in that it is designed as a software programmable control device that in operation executes a computer program (4) according to Claim 14.
18. Rolling train,

    - in which the rolling train has a plurality of rolling stands (1) through which a strip (2) runs successively, and

    - in which the rolling train has a control device (3) according to Claim 16 or 17 such that when in operation the rolling train is operated in accordance with an operating method according to one of Claims 1 to 13.

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