EP1845921A1 - Rollstuhl mit fernbedienung - Google Patents
Rollstuhl mit fernbedienungInfo
- Publication number
- EP1845921A1 EP1845921A1 EP06701586A EP06701586A EP1845921A1 EP 1845921 A1 EP1845921 A1 EP 1845921A1 EP 06701586 A EP06701586 A EP 06701586A EP 06701586 A EP06701586 A EP 06701586A EP 1845921 A1 EP1845921 A1 EP 1845921A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- wheelchair
- wheelchair according
- sensor
- remote control
- occupied
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/045—Rear wheel drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1051—Arrangements for steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1054—Large wheels, e.g. higher than the seat portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
- A61G2203/12—Remote controls
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
- A61G2203/72—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention
- A61G2203/726—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention for automatic deactivation, e.g. deactivation of actuators or motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Definitions
- Wheelchairs are needed by people who can not walk longer distances or who can not walk at all. In both groups, however, a certain amount of residual mobility may remain, which enables them, if necessary, to leave the wheelchair independently, without help from others. B. to go to bed or another seat. For this purpose, they must bring the wheelchair as close as possible to the relevant piece of furniture. After moving from the wheelchair to the other piece of furniture, the wheelchair naturally remains in the original position where the patient has left the wheelchair.
- the wheelchairs used for this purpose consist of a lightweight as possible constructed chair frame, which carries a seat and a backrest.
- a lightweight as possible constructed chair frame which carries a seat and a backrest.
- two large wheels are rotatably mounted coaxially with each other.
- the axes of these wheels are located approximately in the extension of the backrest, while below the hollow of the knee on the frame two small support wheels are available.
- the support wheels are passively steerable.
- each wheel on the outside is provided with a gripping ring, which is non-rotatably connected to the wheel. The user grabs these rings with his hands and sets his wheelchair in motion and steers it.
- This type of wheelchair is completely passive.
- the wheelchair also carries an electric drive system and heavy batteries to move the wheelchair plus the user. Based on this, it is an object of the invention to provide a passive wheelchair, which is movable by the user even after leaving.
- the inventive passive wheelchair has a chair frame, which is provided with a seat and a backrest. On the chair frame two large wheels are rotatably mounted. These wheels are intended to be manually, d. H . by hand, to be set in motion by the user of the wheelchair. You have the usual gripping rings for this purpose.
- the wheelchair according to the invention has at least one additional support wheel, which is arranged in the region of the front edge of the seat.
- the wheelchair In order to move the wheelchair according to the invention away from a point where the user has left the wheelchair or to move it back to this position, the wheelchair is provided with an electric drive device.
- this drive device includes a memory for electrical energy (rechargeable battery) and at least one electric motor.
- the electric motor is controlled via a remote control device.
- the wheelchair has a receiver of the remote control device, at the output of which is at least connected to a motor.
- the Drive device on the driven wheel for moving the wheelchair gives off a force that is smaller than the force required to move the wheelchair that is occupied by a person. This ensures that under no circumstances can the wheelchair unintentionally move on a level surface due to any misoperation.
- the wheelchair is still a passive wheelchair once the user has taken it.
- the rolling resistance that the wheelchair then develops acts as a brake that the drive device can not overcome as long as the wheelchair is on a flat surface.
- a coupling device is present between the wheel and the drive motor.
- This coupling device is only in the engaged state when the wheelchair is empty.
- the coupling device which is preferably a form-locking coupling device, is transferred to the disengaged state.
- This solution also has the advantage that the motor does not have to be moved by the user when the user drives the wheelchair.
- the drive device generates a force on the wheel or wheels which is insufficient to move the occupied wheelchair on a flat surface.
- the third possibility is to provide in the supply line to the drive motor or the electric switch, which, depending on whether the wheelchair is busy or empty, automatically switched on or off. Also This inevitably ensures that the wheelchair does not perform any unwanted movements when operating incorrectly when a user has taken place on the wheelchair.
- the very weak dimensioning of the drive device is also advantageous insofar as a very small electrical memory is sufficient to perform the necessary driving movements. As a result, the additional weight that comes through the storage device and the drive device is small and does not hamper the usability of the wheelchair.
- the wheelchair is preferably equipped with a sensor to detect if it is occupied or empty. With the help of the sensor, the switch or the positive coupling is actuated.
- a very simple sensor consists in the movably mounted seat, over which necessarily the necessary movement for actuating the coupling device or the switch can be achieved.
- the entire drive and steering device of the wheelchair is very easy when j e wheel a drive motor is provided.
- the motor can be driven and steered freely in unoccupied condition. If the motors are rotated in opposite directions, the wheelchair can also turn on the spot, as the user is used to in manual operation anyway.
- each motor is connected to the electrical storage via two relays.
- Each of these relays has a movable contract and two fixed contacts. This makes it possible to turn off the engine in stop mode all poles of the energy storage. Even if one of the contacts should burn, the motor current is still cut off by the other contact.
- this arrangement allows a self-diagnosis, since with burned contact only one direction of rotation of the motor is possible, with which the user can immediately detect a dangerous state of damage.
- Fig. 1 the wheelchair according to the invention in a side view
- Fig. 2 is a schematic representation of the electric drive for one of the drive wheels of the wheelchair and
- Fig. 3 is the simplified schematic diagram of the wheelchair according to the invention.
- FIG. 1 shows a side view of a seperate Siven wheelchair 1.
- a chassis 2 which is designed as a tubular frame.
- two axially parallel large drive wheels 3 and two front steering wheels 4 are attached. Because of the lateral representation, the other two wheels corresponding to the wheels 3 and 4 are covered by the visible wheels 3, 4. They have the identical structure.
- Two mutually parallel horizontal struts 5 form a support for a seat surface extending therebetween, for example in the form of a tensioned fabric web.
- the horizontal strut 5 merges into an obliquely extending strut 6, at the lower end of which a foot plate 7 is fastened.
- the rear end of the strut 5 is connected to a vertical strut 8, at the free end of a handle 9 is attached as a push handle for an assistant.
- the strut 11 is on the one hand connected to the back strut 8 and is bent at its front end downwards.
- a fork 12 At the lower end is rotatably a fork 12, in which the support wheel 4, with respect to a horizontal axis, is rotatably mounted.
- the fork 17 is rotatable about a vertical axis to ensure the steerability of the support wheel 4.
- Another strut 13 connects the strut 6 with the lower end of the back strut 8. Between the struts 5 and 13, the unrecognizable rigid axle for the wheel 3 is provided on the back strut 8.
- the impeller 3 has a central hub 14, lead from the wheel spokes 15 radially outwardly to a rim 16.
- a pneumatic tire 17 is arranged in a known manner.
- a total of 3 radially extending struts 18 are attached to the hub 4, which are connected at its free end with a gripping ring 19.
- the gripping ring 19 is located at a distance from the tire 17 and the rim 16 and can be readily grasped by the user in a known manner by hand to set the wheels 3 in turns and thus to move the wheelchair 1.
- the wheelchair 1 may include the usual and known devices and construction details, so that it is collapsible in a known manner.
- wheelchair 1 is to be used in the well-known manner by a user.
- the user takes place between the two armrests 11 on the seating surface located between the struts 5 and puts his feet on the base plate 7. He can either push by a third person with the wheelchair or even set the wheelchair in motion. zen. To do this, he grasps with his hands the gripping rings 19 located on both sides and sets the two wheels 3 in motion. By turning the two wheels 3 at different speeds, he can steer the wheelchair 1 in the known manner.
- FIG. 2 shows a schematic representation of the additional devices that make it possible to remotely move the empty wheelchair 1.
- the illustration of FIG. 2 is not to scale and is only for the convenience of understanding. A precise design description is not required because the implementation in the construction for the expert without difficulty is possible.
- Fig. 2 shows a view against the inside of one of the two wheels 3. It is sufficient only one of the wheels 3 represent, as the explanation for the other wheel spat ⁇ gelmorlich applies.
- a worm wheel 21 On the tube frame 2 facing inside of the hub 14 coaxial rotatably seated a worm wheel 21.
- the worm wheel 21 and the hub 14 are rotatably supported by means of a rigid axle 22 which is fixed to the back strut 8.
- the ball bearings and the like commonly used for this, as well as the fuses for axial securing on the axis 22 are not shown, as they are not required for understanding the invention.
- the diameter of the hub 14 is reduced in size to show the essence. From the backstay 8 is located at the height of the axis 22 boom 23. The boom 23 extends to the rear.
- a one-armed lever 24 is pivotally mounted with respect to an axis 25.
- the one-armed lever 24 carries, fixed rigidly, an electric motor 26 on the output or armature shaft 27 rotatably a single or multi-start worm 28 is seated.
- the toothing of the worm 28 is designed so that it can mesh in the worm wheel 21 in the usual way.
- the electric motor 26 is a permanently excited DC motor with a nominal supply voltage of, for example, 12 or 24 volts.
- a rod 29, which couples the lever 29 with a seat surface 31 of the wheelchair 1.
- the worm 28 and the point of attachment of the rod 29 to the lever 29 are diametrically opposed with respect to the axis 25.
- the seat 31 shown may be, for example, a cloth stretched between mutually parallel struts 32.
- the struts 32 are pivotally mounted with their front end at 33 between the horizontal struts 5.
- a compression spring 34 By means of a compression spring 34, the tubular seat struts 32 are biased upward.
- the terms of the directions are based on the normal position of use.
- Fig. 2 shows the unloaded or empty position.
- the spring 34, the assigned her Seat stay 34 pivot about the pivot point 33 upwards.
- the pivoting movement is transmitted to the lever 24, which also tilts with its rear end upwards. Due to the arrangement of the motor 26 on the lever 24, this is pivoted so that the worm 28 engages with the worm wheel 21.
- the motor 24 there is a positive gear connection from the motor 24 to the wheel third
- the arrangement ensures that when occupied wheelchair 1, the gear connection between the wheel 3 and the motor 26 is interrupted.
- FIG. 1 The arrangement of the coupling rod 29, the lever 24, and the motor 26 is shown in FIG. 1 covered by the hub 14 and is therefore not visible there.
- Fig. 2 is the For clarity, the hub 14 shown reduced in diameter substantially.
- the motor 26 may also be designed as a geared motor.
- the shaft 27 is then not the armature shaft, but the transmission output shaft.
- Fig. 3 shows the block diagram for driving the motors 26 of the wheelchair 1 according to the invention.
- Fig. 3 are for distinguishing the two wheels 3 associated motors in each case with 26r for right and 261 for left designated.
- the motor 26r is connected with its electrical terminals 36r and 37r to movable contacts 38r and 39r, two separate relays 4Or and 41r.
- the relay 4Or also has two fixed contacts 42r and 43r, while the relay 41r includes fixed contacts 44r and 45r.
- the fixed contacts 42r ... 45r are connected to terminals of a rechargeable battery 47.
- the motor 261 is similarly connected to associated relays 401 and 411, which are constructed in the same way, and therefore the same reference numerals with the suffix 1 are used here. A re-explanation is not required.
- Each of the 4Or, 41r, 401 and 411 relays has Magnetic windings for driving. These magnet windings are designated 48r and 49r for the relay 4Or, 5Or and 51r for the relay 41r, 481 and 491 for the relay 401 and 501 and 511 for the relay 411, respectively.
- the magnet windings 48r ... 511 are connected to outputs of a remote control receiver 51 mounted on the wheelchair 1, which receives radio signals via an antenna 52.
- the movable contact 39r is moved upward.
- the magnet winding 49r the movable contact 39r is moved downward.
- With de-energized magnet windings 48r, 49r the movable contact is in the currentless intermediate position between the two fixed contacts 42r, 43r. The same applies mutatis mutandis to the other two relays.
- radio signals for the wheelchair-mounted remote control receiver 51 come from a trotting hand-held transmitter 53 having two joysticks 54 and 55.
- the two joysticks 54 and 55 are assigned switches and jump back when released in the centered center position.
- the joystick 54 is associated with the right wheel 3 while the joystick 55 is associated with the left wheel.
- the hand-held transmitter 53 preferably does not transmit a high-frequency signal.
- the receiver 51 also does not receive a reception signal, resulting in that no power is applied to any of the relay windings 48r .... 591.
- All movable contacts 38r, 39r and 381 and 391 are in the centered center position where they do not electrically contact any of the fixed contacts. Both motors 26r and 261 remain de-energized and thus at a standstill.
- the user moves the joystick 55 forward, he wants to cause the left wheel 3 of his wheelchair 1 to be started in the forward direction.
- the hand-held transmitter 53 emits a corresponding high-frequency signal which the receiver 51 receives via its antenna 52.
- the remote control receiver 51 evaluates the received signal and energizes the two magnetic coils 481 and 501 so that, for example, the movable contact 381 is brought into contact with the fixed contact 451 while the movable contact 391 is moved to the movable contact 421.
- the motor 26 with the required polarity on the battery 47 and the motor 261 rotates the associated wheel 3 in the sense of forward movement of the wheelchair first
- the same effect occurs when the user moves the joystick 54 for the right wheel 3 forward away from him.
- the emitted high-frequency signal is evaluated by the remote control receiver 51 and it is the two movable contacts 39r and 38r of the associated magnetic windings 48r and 5Or moves accordingly. Since both motors are connected to the same voltage source 47, they rotate at the same speed and the wheelchair 1, when both joysticks 54 and 55 are moved forward, go straight forward.
- the engine in question stops and the wheelchair will make a turn around the stationary wheel 3. If the two joysticks are operated in opposite directions, the wheelchair 1 rotates in place, because one of the drive wheels 3 backwards and the other is running forward.
- each of the two motors 26r, 261. It either rotates at the rated speed in the direction of rotation in accordance with the forward movement or it rotates at the rated speed in the direction of rotation corresponding to the backward movement or it is at a standstill. Due to the worm gear 21, 28 of the wheelchair 1 is also braked at a standstill.
- the user has in the wheelchair 1 according to the invention the possibility of the remote control device by means of the portable remote control 53 his wheelchair 1 from the spatial position in which he has left him to direct to another area or retrieve from there if necessary.
- the rated speeds of the motors 26 in conjunction with the gear ratio to the wheels 3 are selected that at the rated speed a manageable speed of the wheelchair 1 comes about. Which speed is considered appropriate is to be determined empirically. By the way, it must be chosen so that the wheelchair 1 can not tip over the driven wheels 3 due to the sudden switching on or off of the motors 26.
- the total driving power of the two motors 26r and 261 is dimensioned so that the driving force generated by them on the wheels 3 is smaller than the force resulting from the rolling resistance of the occupied wheelchair 1.
- the entire drive device can be dimensioned very weak. In particular, no particularly large electrical memory 47 is required. The drive system remains very light.
- the weak dimensioning of the powertrain also has the advantage that in case of errors in the mechanical clutch and additional electrical errors of the wheelchair 1 can not be accidentally started unexpectedly.
- the electrical circuit shown the relay 4Or, 41r, 401 and 411 also ensures that when burning a contact, the motor current can still be switched off by the other contact set of eweils other relay the current. This ensures increased safety when burning a contact.
- a movable seat 31 serving as a sensor is coupled with switches which are electrically connected in the power supply line to the respective motor 26r and / or. 261 lie. These switches are shown in FIG. 3 once schematically illustrated at 60.
- the inventive concept is also applicable to rollators or toilet chairs.
- the worm gear 21, 28 is also used as a positive coupling. It is also conceivable to keep the transmission engaged at all times and instead to use an axially displaceable dog clutch between the motor 26 and the worm 28.
- a wheelchair is provided with a remote control device to be able to move or to bring the wheelchair by the user without the help of a third person.
- the electric drive device required for this purpose is designed to be safe in many respects to safely put a risk by involuntary and unintentional go in the drive device in occupied wheelchair with certainty.
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Handcart (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Ein Rollstuhl ist mit einer Fernsteuereinrichtung versehen, um den Rollstuhl durch den Benutzer ohne Hilfe einer dritten Person fortbewegen oder heranholen zu können. Die dafür erforderliche elektrische Antriebseinrichtung ist in mehrfacher Hinsicht sicher ausgebildet um eine Gefährdung durch unwillkürliches und unbeabsichtigtes in Gang setzen der Antriebseinrichtung bei besetztem Rollstuhl mit Sicherheit auszuschließen.
Description
.
Rollstuhl mit Fernbedienung
Menschen mit eingeschränkter Gehfunktion sind auf Rollstühle angewiesen . Rollstühle werden von Menschen benötigt, die keine längeren Strecken mehr laufen können, oder die überhaupt nicht laufen können . In beiden Gruppen kann j edoch eine gewisse Restbeweglichkeit verblieben sein, die es ihnen ermöglicht, sich gegebenenfalls selbstständig, ohne fremde Hilfe, aus dem Rollstuhl z . B . ins Bett oder auf eine andere Sitzgelegenheit zu begeben . Dazu müssen sie den Rollstuhl so dicht wie möglich an das betreffende Möbelstück heranbringen . Nachdem sie sich aus dem Rollstuhl in das andere Möbelstück umgesetzt haben, bleibt naturgemäß der Rollstuhl an der ursprünglichen Stelle, wo der Patient den Rollstuhl verlassen hat .
Dies ist gelegentlich äußerst störend.
Ähnliche Probleme treten auf, wenn ein behinderter
Mensch sich aus dem Rollstuhl in sein Fahrzeug umsetzt . Anschließend muss der Rollstuhl ins Fahrzeug verbracht werden, wozu u. a . kranähnliche Konstruktionen verwendet werden .
Die hierfür verwendeten Rollstühle bestehen aus einem möglichst leichtgewichtig konstruierten Stuhlrahmen, der eine Sitzfläche und eine Rückenlehne trägt . An dem Stuhlrahmen sind zwei große Laufräder koaxial zueinander drehbar gelagert . Die Achsen dieser Räder befinden sich etwa in der Verlängerung der Rückenlehne, während unterhalb der Kniekehle an dem Rahmen zwei kleine Stützräder vorhanden sind . Die Stützräder sind passiv lenkbar .
Die großen Laufräder dienen gleichzeitig dem Antrieb . Hierzu ist j edes Rad auf der Außenseite mit einem Greifring versehen, der drehfest mit dem Rad verbunden ist . Der Benutzer greift mit den Händen diese Ringe und setzt damit seinen Rollstuhl in Bewegung und lenkt ihn .
Diese Art von Rollstuhl ist vollständig passiv.
Neben den passiven handbetätigten Rollstühlen sind aus der Praxis auch selbstfahrende Rollstühle bekannt . Diese verfügen über ein Chassis , das ähnlich konstruiert ist wie ein Kraftfahrzeug . Die Lenkräder und die Antriebsräder haben etwa gleiche Größe und sind gemessen an dem Rollstuhl verhältnismäßig klein.
Der Rollstuhl trägt außerdem ein elektrisches An- triebssystem und schwere Batterien, um den Rollstuhl samt Benutzer in Bewegung zu setzen .
Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung einen passiven Rollstuhl zu schaffen, der vom Benutzer auch nach dem Verlassen bewegbar ist .
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Rollstuhl mit den Merkmalen des Anspruches 1 oder des Anspruches 10 oder des Anspruches 17 gelöst .
Der erfindungsgemäße an sich passive Rollstuhl weist einen Stuhlrahmen auf, der mit einer Sitzfläche und einer Rückenlehne versehen ist . An dem Stuhlrahmen sind zwei große Räder drehbar gelagert . Diese Räder sind dazu vorgesehen, manuell, d. h . von Hand, durch den Benutzer des Rollstuhls in Bewegung gesetzt zu werden . Sie weisen hierzu die üblichen Greifringe auf .
Außerdem verfügt der erfindungsgemäße Rollstuhl über wenigstens ein zusätzliches Stützrad, das im Bereich der Vorderkante der Sitzfläche angeordnet ist .
Um den erfindungsgemäßen Rollstuhl bei Bedarf von j enem Punkt weg zu bewegen, an dem der Benutzer den Rollstuhl verlassen hat, oder ihn wieder an diese Position zurück zu bewegen, ist der Rollstuhl mit einer elektrischen Antriebseinrichtung versehen . Zu dieser Antriebseinrichtung gehört ein Speicher für elektrische Energie (wiederaufladbarer Akku) sowie wenigstens ein Elektromotor . Der Elektromotor wird über eine Fernsteuereinrichtung gesteuert . Hierzu verfügt der Rollstuhl über einen Empfänger der Fernsteuereinrichtung, an dessen Ausgang der wenigstens an einem Motor angeschlossen ist .
Gemäß der einen Lösung ist vorgesehen, dass die An-
triebseinrichtung am angetriebenen Rad zum Fortbewegen des Rollstuhls eine Kraft abgibt, die kleiner ist als die Kraft, die erforderlich ist, um den Rollstuhl, der mit einer Person besetzt ist, zu bewegen . Dadurch wird sichergestellt, dass sich auf keinen Fall der Rollstuhl auf einer ebenen Fläche durch irgendeine Fehlbedienung ungewollt in Bewegung setzen kann . Der Rollstuhl ist nach wie vor ein passiver Rollstuhl , sobald der Benutzer darauf Platz genommen hat . Der Rollwiderstand, den der Rollstuhl dann entwickelt , wirkt als Bremse, die die Antriebseinrichtung nicht zu überwinden vermag, solange sich der Rollstuhl auf einer ebenen Fläche befindet .
Gemäß einer anderen Lösung ist vorgesehen, dass zwischen dem Rad und dem Antriebsmotor eine Kupplungseinrichtung vorhanden ist . Diese Kupplungseinrichtung befindet sich nur dann im eingekuppelten Zustand, wenn der Rollstuhl leer ist . Sobald der Benutzer darauf Platz nimmt , wird die Kupplungseinrichtung, die vorzugsweise eine formschlüssige Kupplungseinrichtung ist, in den ausgekuppelten Zustand überführt . Diese Lösung hat obendrein den Vorteil, dass der Motor vom Benutzer nicht mit bewegt werden muss, wenn der Benutzer mit dem Rollstuhl fährt .
Als zusätzliche Maßnahme kann auch hierbei vorgesehen sein, dass die Antriebseinrichtung an dem oder den Rädern eine Kraft erzeugt , die nicht ausreicht, um den besetzten Rollstuhl auf einer ebenen Fläche zu bewegen .
Die dritte Möglichkeit besteht darin in der Zuleitung zu dem oder den Antriebsmotoren elektrische Schalter vorzusehen, die, abhängig davon ob der Rollstuhl besetzt oder leer ist, automatisch ein- oder ausgeschaltet werden . Auch
hierdurch wird zwangsläufig sichergestellt, dass der Rollstuhl bei Fehlbedienungen keine unerwünschten Fahrbewegungen vollführt, wenn ein Benutzer auf dem Rollstuhl Platz genommen hat .
Die oben erläuterte Dimensionierung der Antriebseinrichtung kann auch hier verwendet werden .
Die sehr schwache Dimensionierung der Antriebseinrichtung ist auch insofern vorteilhaft, als ein sehr kleiner elektrischer Speicher ausreicht, um die notwendigen Fahrbewegungen zu vollführen . Dadurch ist das Zusatzgewicht , das durch die Speichereinrichtung und die Antriebseinrichtung zustande kommt, klein und behindert nicht die Gebrauchstauglichkeit des Rollstuhls .
Es leuchtet ohne weiteres ein, dass alle drei Varianten miteinander kombiniert werden können, um zu einer extrem sicheren Anordnung zu gelangen .
Der Rollstuhl ist vorzugsweise mit einem Sensor ausgerüstet, um zu erkennen, ob er besetzt oder leer ist . Mit Hilfe des Sensors wird der Schalter oder die formschlüssige Kupplung betätigt .
Ein sehr einfacher Sensor besteht in der beweglich gelagerten Sitzfläche, über die zwangsläufig die notwendige Bewegung zum Betätigen der Kupplungseinrichtung oder des Schalters erreicht werden kann .
Die gesamte Antriebs- und Lenkeinrichtung des Rollstuhls wird sehr einfach, wenn j e Rad ein Antriebsmotor vorgesehen ist . Durch Anhalten oder laufen lassen des j e-
o
weiligen Motors kann der Rollstuhl in unbesetztem Zustand frei gefahren und gelenkt werden . Wenn die Motoren gegenläufig in Umdrehung versetzt sind, ' kann der Rollstuhl auch auf der Stelle wenden, wie dies der Benutzer bei der manuellen Bedienung ohnehin gewöhnt ist .
Eine sehr hohe Sicherheit im Fernsteuerbetrieb wird erreicht, wenn j eder Motor über zwei Relais mit dem elektrischen Speicher verbunden ist . Jedes dieser Relais weist einen beweglichen Kontrakt und zwei feststehende Kontakte auf . Dadurch wird es möglich, den Motor im Stopp-Betrieb allpolig von dem Energiespeicher abzuschalten . Selbst wenn einer der Kontakte festbrennen sollte, erfolgt die Abschaltung des Motorstroms immer noch durch den anderen Kontakt . Außerdem gestattet diese Anordnung eine Selbstdiagnose, da bei festgebranntem Kontakt nur noch eine Drehrichtung des Motors möglich ist, womit der Benutzer sofort einen gefährlichen Schadenszustand erkennen kann .
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt . Es zeigen :
Fig . 1 den erfindungsgemäßen Rollstuhl in einer Seitenansicht;
Fig . 2 die schematische Darstellung des elektrischen Antriebs für eines der Antriebsräder des Rollstuhls und
Fig . 3 das stark vereinfachte Prinzipschaltbild des erfindungsgemäßen Rollstuhls .
Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht einen an sich pas-
siven Rollstuhl 1. Zu dem Rollstuhl 1 gehört ein Fahrgestell 2 , das als Rohrrahmen ausgebildet ist . An dem Rohrrahmen 2 sind zwei achsparallele große Antriebsräder 3 sowie zwei vordere Lenkräder 4 befestigt . Wegen der seitlichen Darstellung sind die anderen beiden Räder, die den Rädern 3 und 4 entsprechen, von den sichtbaren Rädern 3 , 4 abgedeckt . Sie weisen den identischen Aufbau auf .
Zwei parallel zueinander verlaufende horizontale Streben 5 bilden ein Auflager für eine sich dazwischen erstreckende Sitzfläche, beispielsweise in Gestalt einer aufgespannten Tuchbahn . Die horizontale Strebe 5 geht in eine schräg verlaufende Strebe 6 über, an deren unterem Ende eine Fußplatte 7 befestigt ist . Das rückwärtige Ende der Strebe 5 ist mit einer vertikalen Rückenstrebe 8 verbunden, an deren freien Ende ein Handgriff 9 als Schiebegriff für eine Hilfsperson befestigt ist . Zur weiteren Versteifung dient eine Strebe 11 , die gleichzeitig als Armstütze verwendet wird. Die Strebe 11 ist einerseits mit der Rückenstrebe 8 verbunden und ist an ihrem vorderen Ende nach unten abgebogen . Am unteren Ende befindet sich drehbar eine Gabel 12 , in der das Stützrad 4 , bezüglich einer horizontalen Achse, drehbar gelagert ist . Die Gabel 17 ist um eine senkrechte Achse drehbar, um die Lenkbarkeit des Stützrades 4 zu gewährleisten .
Eine weitere Strebe 13 verbindet die Strebe 6 mit dem unteren Ende der Rückenstrebe 8. Zwischen den Streben 5 und 13 ist die nicht erkennbare starre Achse für das Rad 3 an der Rückenstrebe 8 vorgesehen .
Zu den Streben 5 , 6, 8 , 11, 13 gibt es j eweils eine dazu parallel verlaufende Strebe auf der anderen Seite des
Rollstuhls 1, wobei der Abstand dieser Streben voneinander auf der dem Betrachter zugekehrten Seite und dem Betrachter abgewandten Seite der Breite einer Person entspricht, die auf dem Rollstuhl 1 Platz nimmt .
Zwischen den beiden Rückenstreben 8 erstreckt sich schließlich noch eine nicht erkennbare Rückenlehne .
Das Laufrad 3 weist eine zentrale Nabe 14 auf, von der Radspeichen 15 radial nach außen zu einer Felge 16 führen . Auf der Felge 16 ist ein Luftreifen 17 in bekannter Weise angeordnet .
Auf der Außenseite des Rades 3 sind an dessen Nabe 4 insgesamt 3 radial verlaufende Streben 18 angebracht, die an ihrem freien Ende mit einem Greifring 19 verbunden sind. Der Greifring 19 befindet sich im Abstand zu dem Reifen 17 und der Felge 16 und kann vom Benutzer ohne weiteres in bekannter Weise von Hand gegriffen werden, um die Räder 3 in Umdrehungen zu versetzen und damit den Rollstuhl 1 zu bewegen .
Ferner kann der Rollstuhl 1 die üblichen und bekannten Einrichtungen und Konstruktionsdetails aufweisen, damit er in bekannter Weise zuammenklappbar ist .
Der insoweit beschriebene Rollstuhl 1 ist in der hinlänglich bekannten Weise durch einen Benutzer zu verwenden . Der Benutzer nimmt zwischen den beiden Armlehnen 11 auf der zwischen den Streben 5 befindlichen Sitzfläche Platz und stellt seine Füße auf die Fußplatte 7. Er kann sich entweder durch eine dritte Person mit dem Rollstuhl schieben lassen oder selbst den Rollstuhl in Bewegung set-
zen . Hierzu greift er mit den Händen die auf beiden Seiten befindlichen Greifringe 19 und setzt die beiden Räder 3 in Bewegung . Durch Drehen der beiden Räder 3 mit unterschiedlicher Geschwindigkeit kann er in der bekannten Weise den Rollstuhl 1 Lenken .
Fig . 2 zeigt in einer schematischen Darstellung die zusätzlichen Einrichtungen, die es ermöglichen, den leeren Rollstuhl 1 ferngesteuert zu bewegen . Die Darstellung von Fig . 2 ist nicht maßstäblich und dient lediglich der Vereinfachung des Verständnisses . Eine genaue Konstruktionsbeschreibung ist nicht erforderlich, weil die Umsetzung in die Konstruktion für den Fachmann ohne Schwierigkeiten möglich ist .
Fig . 2 zeigt einen Blick gegen die Innenseite eines der beiden Räder 3. Es genügt lediglich eines der Räder 3 darzustellen, da die Erläuterung für das andere Rad spie¬ gelbildlich gilt .
An der dem Rohrrahmen 2 zugekehrten Innenseite der Nabe 14 sitzt koaxial drehfest ein Schneckenrad 21. Das Schneckenrad 21 und die Nabe 14 sind mittels einer starren Achse 22 , die an der Rückenstrebe 8 befestigt ist, lose drehbar gelagert . Die hierfür üblicherweise verwendeten Kugellager und dergleichen sowie die Sicherungen zum axialen Sichern auf der Achse 22 sind nicht dargestellt, da sie für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind .
Außerdem ist festzuhalten, dass der Durchmesser der Nabe 14 verkleinert wiedergegeben ist, um das Wesentliche zeigen zu können .
Von der Rückenstrebe 8 geht ein auf Höhe der Achse 22 befindlicher Ausleger 23 aus . Der Ausleger 23 erstreckt sich nach hinten.
An dem Ausleger 23 ist ein einarmiger Hebel 24 bezüglich einer Achse 25 schwenkbar gelagert . Der einarmige Hebel 24 trägt, starr befestigt, einen Elektromotor 26 auf dessen Ausgangs- oder Ankerwelle 27 drehfest eine ein- oder mehrgängige Schnecke 28 sitzt . Die Verzahnung der Schnecke 28 ist so gestaltet, dass sie in dem Schneckenrad 21 in der üblichen Weise kämmen kann .
Bei dem Elektromotor 26 handelt es sich um einen permanent erregten Gleichstrommotor mit einer Nennversorgungs- spannung von beispielsweise 12 oder 24 Volt .
Im Abstand zu der Achse 25 greift an dem Hebel 24 eine Stange 29 an, die den Hebel 29 mit einer Sitzfläche 31 des Rollstuhls 1 kuppelt . Die Schnecke 28 und die Anlekungs- stelle der Stange 29 an dem Hebel 29 liegen bezüglich der Achse 25 diametral .
Bei der gezeigten Sitzfläche 31 kann es sich beispielsweise um ein Tuch handeln, das zwischen zueinander parallelen Streben 32 aufgespannt ist . Die Streben 32 sind mit ihrem vorderen Ende bei 33 zwischen den horizontalen Streben 5 schwenkbar gelagert . Mittels einer Druckfeder 34 werden die rohrförmigen Sitzstreben 32 nach oben zu vorgespannt . Hierbei sind die Begriffe der Richtungen auf die normale Gebrauchsstellung bezogen .
Fig. 2 zeigt die entlastete oder leere Stellung . In dieser Stellung kann die Feder 34 , die ihr zugeordnete
Sitzstrebe 34 um den Drehpunkt 33 nach oben schwenken . Über die Kuppelstange 29 wird die Schwenkbewegung auf dem Hebel 24 übertragen, der ebenfalls mit seinem hinteren Ende nach oben kippt . Aufgrund der Anordnung des Motors 26 an dem Hebel 24 wird dieser so verschwenkt, dass die Schnecke 28 mit dem Schneckenrad 21 in Eingriff kommt . Somit besteht eine formschlüssige getriebliche Verbindung von dem Motor 24 zu dem Rad 3.
Wenn ein Benutzer in dem Rollstuhl 1 Platz nimmt , drückt sein Körpergewicht die an beiden Seiten befindlichen Sitzstreben 32 gegen die Wirkung der Feder 34 bis gegen einen nicht veranschaulichten Anschlag nach unten . Hierdurch wird auf beiden Seiten des Rollstuhls 1 der dort vorhandene Hebel 24 nach unten gedrückt . Im Falle der Darstellung von Fig . 4 bedeutet dies eine Schwenkbewegung im Uhrzeigersinn an . Durch die Schwenkbewegung im Uhrzeigersinn wird die Schnecke 28 aus dem Eingriff mit dem Schneckenrad 21 herausgehoben .
Da die Schnecke 28 bezüglich der Schwenkachse 25 dem Anlenkungspunkt der Strebe 29 an dem Hebel 24 entgegengesetzt liegt, bewegt sich die Schnecke bezüglich der Vertikalen in die entgegengesetzte Richtung wie der Sitzstreben 32.
Durch die Anordnung ist gewährleistet, dass bei besetztem Rollstuhl 1 die getriebliche Verbindung zwischen dem Rad 3 und dem Motor 26 unterbrochen ist .
Die Anordnung aus der Kuppelstange 29 , dem Hebel 24 , und dem Motor 26 wird in Fig . 1 durch die Nabe 14 abgedeckt und ist deswegen dort nicht zu erkennen . In Fig . 2 ist der
Übersichtlichkeit halber die Nabe 14 im Durchmesser wesentlich verkleinert gezeigt .
Wenn die Untersetzung, die die Schnecke 28 mit dem Schneckenrad 21 liefert, nicht ausreicht, um eine hinreichend niedrige Geschwindigkeit des Rollstuhls 1 zu erzeugen, wenn der Motor 26 mit Nennspannung beaufschlagt wird, kann der Motor 26 auch als Getriebemotor ausgebildet sein . Die Welle 27 ist dann nicht die Ankerwelle, sondern die Getriebeausgangswelle .
Fig . 3 zeigt das Prinzipschaltbild zum Ansteuern der Motoren 26 des erfindungsgemäßen Rollstuhls 1.
In Fig . 3 sind zur Unterscheidung die den beiden Rädern 3 zugeordneten Motoren j eweils mit 26r für rechts und 261 für links bezeichnet .
Der Motor 26r ist mit seinen elektrischen Anschlüssen 36r und 37r an bewegliche Kontakte 38r und 39r zwei getrennte Relais 4 Or und 41r angeschlossen . Das Relais 4Or verfügt außerdem über zwei feststehende Kontakte 42r und 43r, während zu dem Relais 41r feststehende Kontakte 44r und 45r gehören . Die feststehenden Kontakte 42r ...45r sind mit Anschlüssen eines wiederaufladbaren Akkus 47 verbunden .
Der Motor 261 ist in ähnlicher Weise mit zugehörigen Relais 401 und 411 verbunden, die in der gleichen Weise aufgebaut sind, weshalb hier dieselben Bezugszeichen mit dem Zusatz 1 verwendet sind. Eine erneute Erläuterung ist nicht erforderlich .
Jedes der Relais 4Or, 41r, 401 und 411 verfügt über
Magnetwicklungen zum Ansteuern . Diese Magnetwicklungen sind mit 48r und 49r für das Relais 4Or, 5Or und 51r für das Relais 41r, 481 und 491 für das Relais 401 und 501 und 511 für das Relais 411 bezeichnet . Die Magnetwicklungen 48r ...511 liegen an Ausgängen eines auf dem Rollstuhl 1 angebrachten Fernsteuerempfängers 51, der über eine Antenne 52 Funksignale erhält . Beispielsweise durch aktivieren der Magnetwicklung 48r wird der bewegliche Kontakt 39r nach oben bewegt . Durch Aktivieren der Magnetwicklung 49r wird der bewegliche Kontakt 39r nach unten bewegt . Bei stromlosen Magnetwicklungen 48r, 49r steht der bewegliche Kontakt in der stromlosen Zwischenstellung zwischen den beiden feststehenden Kontakten 42r, 43r . Für die anderen beiden Relais gilt sinngemäß das gleiche .
Diese Funksignale für den rollstuhlfesten Fernsteuerempfänger 51 stammen von einem trabbaren Handsender 53, der zwei Steuerknüppel 54 und 55 aufweist . Die beiden Steuerknüppel 54 und 55 sind Schaltern zugeordnet und springen bei Loslassen in die zentrierte Mittelstellung zurück.
Die Funktionsweise der gezeigten Anordnung ist wie folgt :
Wenn der Benutzer den Rollstuhl 1 verlassen hat, kuppelt , wie zuvor erläutert, das Schneckengetriebe bestehend aus der Schnecke 28 und dem Schneckenrad 21 ein . Damit ist an beiden Rädern 3 die getriebliche Verbindung zwischen dem Rad 3 und dem Elektromotor 26 hergestellt .
Der Steuerknüppel 54 ist dem rechten Rad 3 zugeordnet, während der Steuerknüppel 55 dem linken Rad zugeordnet ist . Wenn sich beide Steuerknüppel 54 und 55 in der zentrierten
Mittelstellung befinden, sendet der Handsender 53 vorzugsweise kein Hochfrequenzsignal aus . Demzufolge empfängt der Empfänger 51 auch kein Empfangssignal, was dazu führt, dass keine der Relaiswicklungen 48r ....591 mit Strom beaufschlagt wird . Sämtliche beweglichen Kontakte 38r, 39r sowie 381 und 391, befinden sich in der zentrierten Mittelstellung, in der sie mit keinem der feststehenden Kontakte elektrisch in Berührung kommen . Beide Motoren 26r und 261 bleiben stromlos und damit im Stillstand .
Wenn ausgehend von dieser Situation der Benutzer beispielsweise den Steuerknüppel 55 nach vorne bewegt , will er damit veranlassen, dass das linke Rad 3 seines Rollstuhls 1 im Sinne einer Vorwärtsbewegung in Gang gesetzt wird. Der Handsender 53 gibt ein entsprechendes Hochfrequenzsignal ab, das der Empfänger 51 über seine Antenne 52 empfängt . Der Fernsteuerempfänger 51 wertet das empfangene Signal aus und er beaufschlagt die beiden Magnetwicklungen 481 und 501 so mit Strom, dass beispielsweise der bewegliche Kontakt 381 mit dem feststehenden Kontakt 451 in Berührung gebracht wird, während der bewegliche Kontakt 391 zu dem beweglichen Kontakt 421 bewegt wird. Damit liegt der Motor 26 mit der erforderlichen Polarität an dem Akku 47 und der Motor 261 dreht das zugeordnete Rad 3 im Sinne einer Vorwärtsbewegung des Rollstuhls 1.
Sinngemäß die gleiche Wirkung kommt zustande, wenn der Benutzer den Steuerknüppel 54 für das rechte Rad 3 nach vorne von sich weg bewegt . Auch hier wird das abgegebene Hochfrequenzsignal von dem Fernsteuerempfänger 51 ausgewertet und es werden die beiden beweglichen Kontakte 39r und 38r von den zugehörigen Magnetwicklungen 48r und 5Or entsprechend bewegt .
Da beide Motoren an dieselbe Spannungsquelle 47 angeschlossen sind, drehen sie sich mit derselben Drehzahl und der Rollstuhl 1 wird, wenn beide Steuerknüppel 54 und 55 nach vorne bewegt sind, geradeaus nach vorne fahren. Wenn der Benutzer einen der beiden Steuerknüppel loslässt, bleibt der betreffende Motor stehen und der Rollstuhl wird eine Kurvenfahrt um das stillstehende Rad 3 vollführen . Wenn die beiden Steuerknüppel gegensinnig betätigt werden, dreht sich der Rollstuhl 1 auf der Stelle, weil eines der Antriebsräder 3 rückwärts und das andere vorwärts läuft .
Werden beide Steuerknüppel 54 und 55 vom Benutzer auf ihn zu gezogen, wird der Rollstuhl 1 eine Rückwärtsfahr- bewegung ausführen .
Wie sich aus der Erläuterung ergibt, sind für j eden der beiden Motoren 26r, 261 drei Zustände möglich . Er dreht sich entweder mit der Nenndrehzahl in die Drehrichtung entsprechend der Vorwärtsbewegung oder er dreht sich mit der Nenndrehzahl in die Drehrichtung entsprechend der Rückwärtsbewegung oder er steht im Stillstand. Aufgrund des Schneckengetriebes 21, 28 wird der Rollstuhl 1 im Stillstand auch festgebremst .
Der Benutzer hat bei dem erfindungsgemäßen Rollstuhl 1 die Möglichkeit über die Fernsteuereinrichtung mit Hilfe des transportablen Handsenders 53 seinen Rollstuhl 1 aus der räumlichen Position, in der er ihn verlassen hat , in eine andere Gegend zu dirigieren oder von dort bei Bedarf zurückholen .
Die Nenndrehzahlen der Motoren 26 in Verbindung mit dem Übersetzungsverhältnis zu den Rädern 3 sind so gewählt,
dass bei Nenndrehzahl eine beherrschbare Geschwindigkeit des Rollstuhls 1 zustande kommt . Welche Geschwindigkeit als zweckmäßig angesehen wird, ist empirisch zu ermitteln . Sie muss im Übrigen so gewählt sein, dass durch das schlagartige Ein- bzw Ausschalten der Motoren 26 der Rollstuhl 1 nicht über die angetriebenen Räder 3 umkippen kann .
Des weiteren ist die Gesamtantriebsleistung der zwei Motoren 26r und 261 so dimensioniert, dass die von ihnen an den Rädern 3 erzeugte Antriebskraft kleiner ist als die Kraft, die vom Rollwiderstand des besetzten Rollstuhls 1 herrührt . Dadurch kann die gesamte Antriebseinrichtung sehr schwach dimensioniert werden . Insbesondere ist kein besonders großer elektrischer Speicher 47 erforderlich. Das Antriebssystem bleibt sehr leicht .
Die schwache Dimensionierung des Antriebsstrangs hat außerdem den Vorteil, dass bei Fehlern in der mechanischen Kupplung und zusätzlichen elektrischen Fehlern der Rollstuhl 1 nicht versehentlich unerwartet in Gang gesetzt werden kann .
Die gezeigte elektrische Schaltung der Relais 4Or, 41r, 401 und 411 sorgt außerdem dafür, dass beim Festbrennen eines Kontaktes der Motorstrom immer noch durch den anderen Kontaktsatz des j eweils anderen Relais der Strom abgeschaltet werden kann. Damit ist eine erhöhte Sicherheit beim Festbrennen eines Kontaktes gewährleistet .
Bei entsprechender Wahl des Getriebes , das zwischen dem Motor 26 und dem Rad 3 angeordnet ist, besteht auch die Möglichkeit die getriebliche Verbindung ständig aufrecht zu erhalten . Aus Sicherheitsgründen ist in diesem Falle die
als Sensor dienende bewegliche Sitzfläche 31 mit Schaltern gekuppelt, die elektrisch in der Stromzuleitung zu dem j eweiligen Motor 26r bzw . 261 liegen . Diese Schalter sind in Fig . 3 einmal bei 60 schematisch veranschaulicht .
Das erfindungsgemäße Konzept ist auch auf Rollatoren oder Toilettenstühle anwendbar .
Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Schneckengetriebe 21 , 28 auch als formschlüssige Kupplung verwendet . Es ist auch denkbar das Getriebe ständig eingekuppelt zu lassen und statt dessen ein axial verschiebbare Klauenkupplung zwischen dem Motor 26 und der Schnecke 28 zu verwenden.
Ein Rollstuhl ist mit einer Fernsteuereinrichtung versehen, um den Rollstuhl durch den Benutzer ohne Hilfe einer dritten Person fortbewegen oder heranholen zu können. Die dafür erforderliche elektrische Antriebseinrichtung ist in mehrfacher Hinsicht sicher ausgebildet um eine Gefährdung durch unwillkürliches und unbeabsichtigtes in Gang setzen der Antriebseinrichtung bei besetztem Rollstuhl mit Sicherheit auszuschließen.
Claims
1. Rollstuhl ( 1) it einem Stuhlrahmen (2 ) , it an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 , 4 ) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, mit einer Sitzfläche (31 ) , mit einer Rückenlehne ( ) , mit einer elektrischen Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor (26) gehören, um zumindest eines -der Räder ( 3) anzutreiben, wobei die Antriebseinrichtung (26 , 47 ) derart dimensioniert ist, dass die von dem wenigstens einen angetriebenen Rad ( 3 ) abgegebene Kraft zum Fortbewegen des Rollstuhls ( 1) kleiner ist als die Kraft, die zum Fortbewegen des mit einer Person besetzten Rollstuhls ( 1 ) erforderlich ist , und mit einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung ( 27 , 47 ) , zu der ein am dem Rollstuhl ( 1) befindlicher Fernsteuerempfänger ( 51 ) gehört .
2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er eine steuerbare Kupplungseinrichtung (21, 28 ) aufweist , die getrieblich zwischen dem oder den Elektromotor/Elektromotoren (26 ) und dem oder den angetriebenen Rad/Rädern ( 3 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1 ) sich im ausgekuppelten und bei leerem Rollstuhl (1 ) im eingekuppelten Zustand ( ) befindet .
3. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er eine steuerbare elektrische Schalteinrichtung ( 60 ) aufweist, die elektrisch zwischen dem Elektromotor (26) und der Speichereinrichtung (47 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1 ) sich im ausgeschalteten und bei leerem Rollstuhl ( 1) im eingeschalteten Zustand ( ) befindet .
4. Rollstuhl nach Anspruch X1 dadurch gekennzeichnet , dass er einen Sensor (31) aufweist, der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1 ) mit einer Person besetzt oder leer ist .
5. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist die Kupplungseinrichtung (21, 28 ) oder die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .
6. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor (31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .
7. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (31) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger ( 51) ein- oder auszuschalten ( ) .
8. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche (31) mit einem Betätigungsorgan
(24) der Kupplungseinrichtung (21, 28 ) verbunden ist, um die Kupplungseinrichtung ( ) zu steuern .
9. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die S'itzfläche (31) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60) verbunden ist, um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .
10. Rollstuhl ( 1) it einem Stuhlrahmen (2 ) , it an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 , 4) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, it einer Sitzfläche ( 31 ) , it einer Rückenlehne ( ) , it einer elektrischen Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor (26) gehören, um zumindest eines der Räder ( 3 ) anzutreiben, it einer steuerbaren Kupplungseinrichtung (21 , 28 ) , die getrieblich zwischen dem Elektromotor (26) und dem angetriebenen Rad (3 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl (1 ) sich im ausgekuppelten und bei leerem Rollstuhl ( 1 ) im eingekuppelten Zustand befindet it einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung (26, 47 ) zu der ein am dem Rollstuhl ( 1 ) befindlicher Fernsteuerempfänger (51) gehört .
11. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass er einen Sensor ( 31) aufweist, der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1) mit einer Person besetzt oder leer ist .
12. Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist die Kupplungseinrichtung ( ) zu steuern .
13. Rollstuhl nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeich- net, dass der Sensor ( 31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .
14. Rollstuhl nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor (31) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger ( 51 ) ein- oder auszuschalten .
15. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche ( 31 ) mit einem Betätigungsorgan
( 24 ) der Kupplungseinrichtung ( 21, 28 ) verbunden ist, um die Kupplungseinrichtung (21 , 28 ) zu steuern .
16. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche ( 31 ) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60 ) verbunden ist, um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .
17. Rollstuhl ( 1 ) mit einem Stuhlrahmen (2 ) , mit an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 ) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, mit einer Sitzfläche ( 31) , mit einer Rückenlehne ( ) , mit einer elektrischen Antriebseinrichtung (26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor ( 26) gehören, um zumindest eines der Räder ( 3 ) anzutreiben, mit einer steuerbaren elektrischen Schalteinrichtung ( 60 ) , die elektrisch zwischen dem Elektromotor (26) und der Speichereinrichtung ( 47 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1) sich im ausgeschalteten und bei leerem Rollstuhl ( 1 ) im eingeschalteten Zu- stand befindet mit einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung (26, 47 ) zu der ein am dem Rollstuhl ( 1) befindlicher Fernsteuerempfänger ( 51 ) gehört .
18. Rollstuhl nach Anspruch 17 , dadurch gekennzeichnet , dass er einen Sensor ( 31 ) aufweist , der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1 ) mit einer Person besetzt oder leer ist .
19. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( ) dazu eingerichtet ist die Schalteinrichtung ( ) zu steuern .
20. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .
21. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger (51) ein- oder auszuschalten .
22. Rollstuhl nach Anspruch 17 , dadurch gekennzeichnet , dass die Sitzfläche ( 31 ) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60 ) verbunden ist , um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .
23. Rollstuhl nach Anspruch 1 , 10 oder 17 dadurch gekennzeichnet, dass zwei Motoren (26) vorhanden sind, von denen der eine dem einen Rad ( 3) und der andere dem anderen Rad ( 3) zugeordnet ist .
24. Rollstuhl nach Anspruch 1, 10 oder 17 dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40 , 41, 51) j e Motor (26) drei Schaltzustände ( ) aufweist , wobei in dem ersten Schaltzustand ( ) der Strom zu dem j eweiligen Motor (26) abgeschaltet ist, in dem zweiten Zustand der Strom zu dem jeweiligen Motor (26) mit der einen Polarität und in dem dritten Zustand mit der entgegengesetzten Polarität eingeschaltet ist .
25. Rollstuhl nach Anspruch 24 , dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40 , 41, 51) j e Motor
(26) zwei Relais (40 , 41) beinhaltet, von denen jedes einen beweglichen Kontakt ( 38 , 39) aufweist, der wahlweise mit einem von zwei feststehenden Kontakten ( 42 , 43 , 44 , 45 ) elektrisch in Berührung bringbar ist .
26. Rollstuhl nach Anspruch 10 oder 17 , dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) derart dimensioniert ist, dass die von dem wenigstens einen angetriebenen Rad (3) abgegebene Kraft zum Fortbewegen des Rollstuhls (1) kleiner ist als Kraft, die zum Fortbewegen des mit einer Person besetzten Rollstuhls (1) erforderlich ist .
27. Rollator mit einem Antriebssystem nach einem oder mehreren der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 26.
28. Toilettenstuhl mit einem Antriebssystem nach einem oder mehreren der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 26.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005006574A DE102005006574B3 (de) | 2005-02-11 | 2005-02-11 | Rollstuhl mit Fernbedienung |
PCT/EP2006/000582 WO2006084571A1 (de) | 2005-02-11 | 2006-01-24 | Rollstuhl mit fernbedienung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP1845921A1 true EP1845921A1 (de) | 2007-10-24 |
Family
ID=36120101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP06701586A Withdrawn EP1845921A1 (de) | 2005-02-11 | 2006-01-24 | Rollstuhl mit fernbedienung |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7832515B2 (de) |
EP (1) | EP1845921A1 (de) |
JP (1) | JP4913754B2 (de) |
CN (2) | CN101732141A (de) |
AU (1) | AU2006212483A1 (de) |
CA (1) | CA2597497A1 (de) |
DE (1) | DE102005006574B3 (de) |
WO (1) | WO2006084571A1 (de) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202009005185U1 (de) | 2009-08-26 | 2011-01-20 | Al-Ko Kober Ag | Hilfsantrieb |
TWI377057B (en) * | 2010-01-07 | 2012-11-21 | Univ Nat Yang Ming | Walking assistance device with detection members and application method thereof |
US20110207381A1 (en) * | 2010-02-24 | 2011-08-25 | Katrina Greenhill | Toy wheel chair |
US8496080B2 (en) | 2010-09-30 | 2013-07-30 | National Taiwan University | Wheel driven mechanism |
US9398990B2 (en) * | 2011-07-06 | 2016-07-26 | W Mark Richter | Motion-based power assist system for wheelchairs |
US20140205392A1 (en) * | 2013-01-22 | 2014-07-24 | GM Global Technology Operations LLC | Cargo deployment system |
US9144525B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-09-29 | Max Mobility, Llc. | Motion assistance system for wheelchairs |
US9417653B2 (en) * | 2013-05-29 | 2016-08-16 | Lawrence A. Quintal | Face-operated joystick control system |
US9050226B2 (en) * | 2013-09-05 | 2015-06-09 | Royce Husted | Lightweight folding motorized chair with mechanical traction steering and braking |
US9498395B2 (en) | 2014-04-16 | 2016-11-22 | Stephen C. Golden, JR. | Joint movement detection device and system for coordinating motor output with manual wheelchair propulsion |
US9795524B2 (en) | 2015-02-24 | 2017-10-24 | Max Mobility, Llc | Assistive driving system for a wheelchair |
US20180072161A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Industrial Technology Research Institute | Electric wheelchair, control method thereof and control system thereof |
CN206766244U (zh) * | 2017-03-27 | 2017-12-19 | 东莞威信运动用品有限公司 | 感应式自动折叠车架 |
US10167051B1 (en) | 2017-12-12 | 2019-01-01 | Max Mobility, Llc | Assistive driving system for a wheelchair and method for controlling assistive driving system |
CN108201489B (zh) * | 2018-03-24 | 2024-02-06 | 苏州市职业大学(苏州开放大学) | 一种可自锁的安全轮椅 |
CN110338995A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-10-18 | 常州摩本智能科技有限公司 | 轮椅设备及其控制方法 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4776415A (en) * | 1987-07-13 | 1988-10-11 | Brice Michael L | Safety control for baby's walker |
US5301083A (en) * | 1991-09-30 | 1994-04-05 | Eaton Corporation | Remote control residential circuit breaker |
US5366037A (en) * | 1992-11-23 | 1994-11-22 | Invacare Corporation | Powered wheelchair having drive motors integrated into driven wheels |
JP3661882B2 (ja) * | 1994-06-16 | 2005-06-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力式ビークル |
US5577567A (en) * | 1994-12-20 | 1996-11-26 | Johnson; Robert E. | Stair climbing wheelchair |
JPH1099379A (ja) * | 1996-09-27 | 1998-04-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 補助動力付き車椅子 |
CA2285956A1 (en) * | 1997-04-08 | 1998-10-15 | Ergodyne Corporation | Patient transfer system |
US6616505B1 (en) * | 1998-09-04 | 2003-09-09 | Michael P. Reagan | Model train sound board interface |
JP2000152961A (ja) * | 1998-11-24 | 2000-06-06 | Nakamura Denshi Kogyo Kk | 自力走行機能付き車椅子 |
US6825765B2 (en) * | 1998-12-30 | 2004-11-30 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Occupant detection system |
DE19936137A1 (de) * | 1999-07-31 | 2001-02-01 | Susanne Bruegge | Rollstuhl mit Elektroantrieb |
US6330926B1 (en) * | 1999-09-15 | 2001-12-18 | Hill-Rom Services, Inc. | Stretcher having a motorized wheel |
DE10040521C2 (de) * | 1999-10-13 | 2001-11-08 | Alber Ulrich Gmbh & Co Kg | Fahrzeug, insbesondere Rollstuhl |
US6378883B1 (en) * | 2000-01-11 | 2002-04-30 | Aaron J. Epstein | Motorized walker/wheelchair and method |
DE10046963C1 (de) * | 2000-09-22 | 2001-12-06 | Alber Ulrich Gmbh & Co Kg | Fahrzeug, insbesondere Rollstuhl |
JP2002306546A (ja) * | 2001-04-16 | 2002-10-22 | Hiroshi Ichinose | 電動車 |
DE10296661T5 (de) * | 2001-04-20 | 2004-08-05 | Seiko Epson Corp. | Antriebssteuerung |
GB0126989D0 (en) * | 2001-11-09 | 2002-01-02 | Sinclair Clive M | Wheelchair drive unit |
JP2004209056A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Mtk:Kk | 台車 |
US20050273920A1 (en) * | 2004-06-14 | 2005-12-15 | Angeles Marinas | Waste handling apparatus for wheelchair |
-
2005
- 2005-02-11 DE DE102005006574A patent/DE102005006574B3/de not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-01-24 JP JP2007554462A patent/JP4913754B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-01-24 CN CN200910220859A patent/CN101732141A/zh active Pending
- 2006-01-24 EP EP06701586A patent/EP1845921A1/de not_active Withdrawn
- 2006-01-24 WO PCT/EP2006/000582 patent/WO2006084571A1/de active Application Filing
- 2006-01-24 CN CNA2006800047054A patent/CN101119693A/zh active Pending
- 2006-01-24 US US11/795,331 patent/US7832515B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-01-24 CA CA002597497A patent/CA2597497A1/en not_active Abandoned
- 2006-01-24 AU AU2006212483A patent/AU2006212483A1/en not_active Abandoned
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See references of WO2006084571A1 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2597497A1 (en) | 2006-08-17 |
WO2006084571A1 (de) | 2006-08-17 |
CN101119693A (zh) | 2008-02-06 |
JP4913754B2 (ja) | 2012-04-11 |
JP2008529622A (ja) | 2008-08-07 |
DE102005006574B3 (de) | 2006-09-21 |
US20080115987A1 (en) | 2008-05-22 |
US7832515B2 (en) | 2010-11-16 |
CN101732141A (zh) | 2010-06-16 |
AU2006212483A1 (en) | 2006-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2006084571A1 (de) | Rollstuhl mit fernbedienung | |
WO2002055322A1 (de) | Lenkrolle, mit bestätigung mittels eines elmotors | |
EP3622930B1 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für einen rollstuhl | |
DE102006032843B4 (de) | Zusatzantriebsvorrichtung für manuelle Rollstühle | |
EP2248500A2 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für eine manuell zu bewegende Einrichtung zum Transportieren einer Patientenlagerfläche | |
DE69104064T2 (de) | Antriebseinheit für fortbewegungshilfe eines handgetriebenen rollstuhls. | |
DE19639836A1 (de) | Vorrichtung zum Befahren einer Treppe | |
WO2005099646A1 (de) | Treppensteiger zum selbststeigen, adaptierbar an handrollstühlen | |
EP1878415B1 (de) | Zusatzantriebsvorrichtung für manuelle Rollstühle | |
DE2915715A1 (de) | Zusatzgeraet fuer einen schwerbehinderten-lifter | |
DE202018006256U1 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl | |
DE69623089T2 (de) | Bewegliche Hebevorrichtung | |
EP3622931B1 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für einen rollstuhl | |
DE102006032842B4 (de) | Zusatzantreibsvorrichtung für manuelle Rollstühle | |
DE202018006204U1 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl | |
EP3747732A1 (de) | Golftrolley | |
DE102018122367A1 (de) | Antriebsvorrichtung für einen Rollstuhl | |
DE202010001916U1 (de) | Gehhilfe zur Unterstützung der Fortbewegung einer gehbehinderten Person | |
DE102006032845B4 (de) | Zusatzantriebsvorrichtung für manuelle Rollstühle | |
DE102018122372A1 (de) | Antriebsvorrichtung für einen Rollstuhl | |
DE102015116236A1 (de) | Rollstuhl mit Antrieb | |
DE29900264U1 (de) | Verriegelungsvorrichtung | |
DE202018006203U1 (de) | Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl | |
DE102018122359A1 (de) | Bediensatellit zur Ansteuerung einer Antriebsvorrichtung für einen Rollstuhl und Antriebsvorrichtung mit einem Bediensatelliten | |
DE102014118550A1 (de) | Mobilitätshilfe zur Unterstützung der Fortbewegung einer gehbehinderten und/oder körperlich schwachen Person |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20070519 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
DAX | Request for extension of the european patent (deleted) | ||
17Q | First examination report despatched |
Effective date: 20101014 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN |
|
18D | Application deemed to be withdrawn |
Effective date: 20120801 |