EP1369598B2 - Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung für Flurförderfahrzeuge - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to an electro-hydraulic stroke control device specified in the preamble of claim 1 Art.
- the three-way flow regulator in the sink branch downstream with the tank and connected to the suction side of the pump for energy recovery.
- the speed of the hydraulic cylinder is controlled by the speed of the pump, only one black / white 2/2 solenoid valve is provided.
- From the lifting strand branches off a drain line with a 2/2-way solenoid valve to the tank, which is electrically connected to the passageway during sinking, if no additional consumer is to be supplied. If the three-way current regulator gets stuck in lowering mode as a result of pollution, the lifting cylinder will stop moving in an uncontrolled manner.
- EP 0 546 300 A EP 0 893 607 A . US 5,701,618 A ,
- the invention has for its object to provide an electro-hydraulic stroke control device of this type, the reliability is increased against disturbances due to contamination of the hydraulic medium or developing mechanical damage hydraulic switching elements with minimal effort.
- an additional activatable braking function or intentional active disconnection of one or both current regulator is desirable, or should adjust the supply pressure for at least one other hydraulic consumer in a simple manner with minimal effort leave as eg for lifting control.
- the mentioned effort relates mainly to magnets as a valve actuator.
- the reliability of the electro-hydraulic Hub horrettivorides is increased because the redundancy switching element then actively engages when at least one other electrically actuated switching element should not work properly. Due to the active engagement of the redundancy switching element, in particular uncontrolled load movements or unintentional lowering of the load are avoided.
- the proportional pressure control valve remains stuck in the lowering control or the lifting control, so that it can no longer be adjusted by its proportional magnet (the lifting hydraulic cylinder would then either move under the load or extend against the load), then the effective redundancy switching element is brought in the open position either the pressure compensator of the two-way flow regulator in the load-holding shut-off position (stopping the sinking Hubhydraulikzylinders) or the pressure compensator of the three-way flow regulator in the open position (deriving the flow to the tank, so that the hydraulic cylinder stops).
- the redundancy switching element With proper function of the Proportionaldruckregelventiis the redundancy switching element has no influence in the respective pilot circuit, since it is energized with energization of the respective proportional solenoid and holds its closed position.
- the redundancy switching element is an easy-to-integrate safety component and requires only minimal effort. For this function, only the magnet of the switching element and hydraulically a simple, small-sized valve for the pilot oil is required for the control electronics.
- the redundancy switching element offers further advantageous possibilities, it being necessary to assume that the electronic control provided in modern industrial trucks contains a microprocessor that offers many possibilities for individual program routines or functions.
- the lowering movement can be additionally braked individually by the pressure compensator of the two-way flow regulator is brought in another way in the closed position, as by the pressure difference of the proportional pressure control valve.
- a similar individual braking could also be done in the lift control via the pressure compensator of the three-way current controller.
- the redundancy switching element can actively activate the two-way current controller or the three-way current controller, ie bring the respective pressure compensator into the closed position or full open position.
- the redundancy switching element as a variable pressure limiting valve change the pilot pressure of the pressure compensator of the three-way flow regulator, which adjusts the supply pressure for at least one further hydraulic consumer, which is lower than that of the lifting hydraulic cylinder. It opens up the redundancy switching element in conjunction with the control electronics possibilities for a more universal control of the industrial truck, the inherent performance of the parent electronics is used without additional effort.
- the redundancy switching element can, performed by the control electronics and when designed as a proportional pressure control valve, fulfill the function of an electrically adjustable pressure limiting valve, so that the pressure compensator of the three-way flow regulator adjusts a lower supply pressure for further hydraulic consumers. All the aforementioned functions can be achieved with a small valve and a magnet.
- the redundancy switching element in a fault, for example, the three-way current regulator in the lowering control in its open position as soon as the proportional solenoid of the three-way current regulator is de-energized, the hydraulic cylinder stroke could yield very slowly over the pilot circuit despite the load-holding function of the pressure compensator , For this reason, it is expedient to form the redundancy switching element as a 4/2-way switching valve with a solenoid as the actuator and shut off the pilot line to Senkzweig at least stacker-tight, while the opening pilot side of the pressure compensator is relieved directly to the tank. This results in a perfect load-holding function of the pressure balance, so that the lifting hydraulic cylinder remains reliably stopped even when stuck proportional-pressure relief valve.
- the redundancy switching element In order to ensure this high safety standard even if the redundancy switching element is to perform the function of reducing the pressure for other consumers, it is expedient to form the redundancy switching element even as a 4/3-way proportional pressure control valve with a proportional solenoid as the actuator and the separate two pilot control lines from Senkzweig and from the closing pilot side of the pressure compensator of the two-way current controller separately. If the 4/3-way proportional pressure control valve de-energized when canceling the lowering control, then it assumes its shutdown, in which relieves the opening pilot side of the pressure compensator of the two-way flow regulator to the tank and the pressure compensator is set to load. This shift position is also assumed when the lift control is canceled.
- the closing pilot side of the pressure compensator of the three-way flow regulator is relieved to the tank, so that the pressure compensator, if supply pressure is present, is set in the closed position.
- the proportional solenoid of the 4/3-way proportional pressure control valve is also fully energized. The switching position generated thereby sets the pilot line from the Senkzweig to the opening pilot side of the pressure compensator of the two-way flow regulator on passage and interrupts the connection of the pilot line to the closing pilot side of the pressure compensator of the three-way flow regulator to the tank.
- the proportional solenoid of the 4/3-way proportional pressure control valve is subjected to a desired current reduction in accordance with the desired pressure reduction against the control spring and the pilot pressure, with which a control function for reducing the pilot pressure for the pressure compensator of Three-way current controller is running. All these functions are achieved with a single valve and a single proportional solenoid.
- the 4/2-way switching valve or the 4/3-way proportional pressure control valve is designed as a slide valve in stapler-tight design. This means that the valve fulfills the requirement valid for the stacker leak criterion.
- the redundancy switching element To get along with the smallest possible and weak and therefore cost-effective solenoids or proportional magnets for the redundancy switching element, it is expedient to provide a pressure-balanced with respect to the tank pressure valve slide in the slide valve. If the redundancy switching element also controls the pressure limit for the other consumers, it is particularly expedient to let the pilot pressure, against which the proportional solenoid operates, act only on a small partial area of the valve slide.
- the electro-hydraulic stroke control device is usable with this design both for lift trucks with an internal combustion engine and an electric motor.
- the Hublichvorraum can be used without or with energy recovery (Nutzsenken).
- Nutzsenken For payload operation in which the electric motor is operated as a generator via the pump, it is only necessary to connect the Senkzweig upstream of the pressure compensator of the two-way flow regulator via a Nutztechnisch with the suction side of the pump, and to arrange a check valve between the pump and the tank , At high load pressure and without additional connected hydraulic consumers, the full amount (controlled by the pressure compensator of the two-way flow regulator) can be pumped through the pump.
- the pressure compensator of the two-way current regulator regulates a current through the pump when it is used, which corresponds to the current demand.
- the redundancy switching element does not intervene in case of proper function, but only in the case of a fault, and occasionally in the pressure reduction for the other consumers.
- the electrically operable components of the stroke control device should be connected to an electronic controller including a microprocessor or logic circuit which executes the different operating routines as needed, as selected, or according to an automated scheme.
- a hydraulic cylinder Z for lifting control from a pressure source P (hydraulic pump) is supplied, which is driven for example by electric motor or diesel engine M and, if no other hydraulic consumers are to be supplied, in the lowering control of the hydraulic cylinder Z may be, or ( Fig. 4 ) then to recover energy as an engine is running.
- the hydraulic pump sucks from a tank T and acts on a lifting strand 1, in which a three-way flow regulator R1 is provided.
- the three-way flow regulator R1 consists of a proportional pressure control valve 3, with which the lifting speed is adjusted by a proportional solenoid 4, and a pressure compensator 5 between the lifting strand 1 and the tank T.
- the pressure control valve 3 is acted upon by spring loading in the direction of the shut-off position. Between the hydraulic cylinder Z and the pressure control valve 3, a pilot control line 6 branches off to the closing pilot side (at which a control spring also acts) of the pressure compensator 5. From the lifting strand 1 branches off upstream of the pressure control valve 3, a further pilot line 7 to the opening pilot side of the pressure compensator 5 from.
- the two-way flow regulator R2 consists of a pressure control valve 8, with which the lowering speed can be adjusted by means of a proportional solenoid 9, and a pressure compensator 10.
- the pressure control valve 8 is acted upon by spring force in the direction of the shut-off position in which it is able to keep the load pressure leak-free .
- a pilot line 11 to closing pilot pressure side 22 of the pressure compensator 10
- a pilot line 12 to the opening pilot side 19 of the pressure compensator 10 leads.
- At the opening pilot pressure side also acts a control spring.
- the two-way current controller R2 is assigned an electrically operable redundancy switching element A, which is energized when the proportional magnet 9 is energized.
- this is a 2/2-way valve 14 of poppet style, i. with leak-free closed position, which can be brought by a black / white magnet 15 against the derived on its opening pilot side 21 from the pilot pressure in the pilot line 12a pressure in the closed position shown.
- the redundancy switch A is e.g. arranged parallel to the pressure relief valve 13 in the wiring harness.
- the load pressure is held by the pressure regulating valve 8.
- the proportional solenoid 9 receives current whose strength corresponds to the desired lowering speed.
- the black / white magnet 15 is energized by a higher-level control, not shown, so that the redundancy switching element A assumes its shut-off position (as shown).
- the pressure control valve 8 can flow with the energization of the proportional solenoid 9 via a metering orifice pressure medium, the pressure compensator 10 keeps the pressure difference across the orifice and thus the lowering speed constant.
- the pressure compensator 10 adjusts itself to a position which depends on the pilot control pressures in the pilot control lines 11 and 12 and its control spring (load independence).
- the de-energization of the proportional solenoid 9 and the black / white magnet 15 of the redundancy switching element A is de-energized, so that the redundancy switching element A abruptly by the pilot pressure in the pilot line 12a in its open position and the pilot pressure to the tank ,
- the pressure compensator 10 is brought from the pilot pressure in the pilot control line 11 in its closed position and holds the load pressure.
- the hydraulic cylinder Z comes to a stop.
- the redundancy switching element A could also be energized and de-energized once or several times in the event of the pressure compensator 10 getting stuck in order to make the pressure balance 10 common again.
- the redundancy switching element A is assigned to the three-way current regulator R1 for lifting control. That is, the redundancy switching element A is contained in a branched from the pilot line 6 to Schellervor Kunststoffseite 20 of the pressure compensator 5 pilot line 6a to the tank and provides a way to actively intervene in the event of a fault. For example, should the pressure compensator 5 become stuck due to a malfunction in a middle position, further extension of the hydraulic cylinder Z could be prevented by bringing the pressure control valve 3 into its closed position by means of the proportional magnet 4.
- the pressure control valve 3 should hang, then the hydraulic cylinder Z would possibly be brought to a halt by switching off the motor M, but then not reliable, if at the same time other hydraulic consumers from the pressure source must be supplied with.
- the 2/2-way valve 14 from the pilot pressure in the pilot line 6, 6a brought quickly into its open position, so that the pilot pressure is abruptly reduced to the tank and the pressure compensator 5 is brought by the prevailing pressure in the lifting strand 1 via the pilot line 7 in the full open position in which the pressure fluid from the lifting strand 1 derived to the tank and the hydraulic cylinder Z is brought to a standstill.
- the redundancy switching element A could be used in repeated energization and de-excitation to make the hanging pressure compensator 5 common again.
- Fig. 3 is the electrohydraulic stroke control device S combined with additional controls SH, SH 'for further hydraulic consumers of the industrial truck with common supply from the pressure source P is present.
- the control SH is used, for example, to actuate a further hydraulic consumer Z ', for example a tilting cylinder or a gripper cylinder, which requires a lower supply pressure than the hydraulic cylinder Z.
- the load pressure via a pilot line 6b to the pilot line 6 and then brought to Sch.vor Kunststoffseite 20 of the pressure compensator 5, via a shuttle valve 16, the respective higher control pressure to the closing pilot side 20 of the pressure compensator 5 transmits.
- the pressure compensator 5 regulates the respectively required pressure.
- the redundancy switch A in this embodiment is operatively associated alternately with both the two-way current regulator R2 and the three-way current regulator R1 via a shuttle valve 17 (or, as in FIG 4 and 5 shown via two separate pilot control lines).
- a shuttle valve 17 or, as in FIG 4 and 5 shown via two separate pilot control lines.
- From the pilot control line 12 of the two-way flow controller R2 branches off a pilot line 12 'to the shuttle valve 17.
- a pilot line 6 ' which branches off from the pilot line 6 of the three-way current regulator R1.
- the respective higher pilot pressure is transmitted to the pilot line 18, in which optionally the pressure relief valve 13 and the redundancy switching element A are arranged.
- the redundancy switch A is in Fig. 3 a 2/2-way proportional pressure control valve 14 ', which is acted upon by the pilot pressure in the pilot line 18 in the opening direction at its ⁇ réellesvor Tavernseite 21, and can be adjusted by a proportional solenoid 15' in the direction of the closed position shown.
- the energization of the proportional magnet 15 ' takes place simultaneously with the energization of the proportional magnet 4 in the lifting control, while in the lowering control simultaneously with the energization of the proportional magnet 9.
- the proportional solenoid 15' can not only set the closed position of the redundancy switching element A, but let Optionally, depending on a weaker energization with sole or additional actuation of the hydraulic cylinder Z 'set intermediate positions to lower the pilot pressure in the pilot line 18 for the pressure compensator 5.
- the redundancy switching element fulfills the function of an electrically adjustable pressure relief valve for adjusting the pilot pressure at the closing pilot side 20 of the pressure compensator 5, e.g. in order to set a lower supply pressure for the further hydraulic consumer Z '.
- the redundancy switch A of this design could also be used for intentionally reducing the pilot pressure level for the lift and / or lower control.
- the shuttle valve 17 In the lift control, the shuttle valve 17 is in its left position, so that prevails in the pilot line 18, the pilot pressure from the pilot line 6. If the pressure control valve 3 get stuck, although the proportional solenoid 4 is de-energized, the proportional solenoid 15 'is de-energized, so that the redundancy switching element A via the pilot pressure in the pilot line 18 abruptly assumes its open position and degrades the pilot pressure to the tank.
- the pressure compensator 5 is abruptly in its open position in which the pressure medium is discharged directly to the tank and the hydraulic cylinder Z stops its extension movement, wherein the load pressure of a check valve downstream of the pressure control valve 3 and the pressure control valve 8 is maintained.
- the shuttle valve 17 assumes the position shown, so that in the pilot line 18, the pressure of the pilot line 12 and 12 'prevails. If the pressure control valve 8 get stuck, then, as explained above, via the going into its open position redundancy switching element A, the pressure compensator 10 is brought into its closed position and held the load pressure of the hydraulic cylinder Z.
- the proportional electronic control unit 15' is supplied with current only to such an extent by the superordinate electronic controller CU, which expediently contains a microprocessor or another logic circuit, that the pressure regulating valve 14 'assumes an intermediate position and regulates one Part of the pressure medium from the pilot pressure line 18 to the tank discharges to reduce the pilot pressure at the closing pilot side 20 of the pressure compensator 5, so that the pressure compensator 20 now controls relatively more pressure fluid to the tank and reduces the supply pressure in the pressure line 1 '.
- redundancy switching element A which shuts off the pilot line 12 to Senkzweig 2 with de-energized solenoid 15 or proportional solenoid 15 'and the opening pilot side 19 of the pressure compensator 10 via a pilot line 12 b relieved directly to the tank.
- the redundancy switching element A is a 4/2-way switching valve 14 "with a solenoid 15 as an actuator against a spring 26.
- the redundancy switching element A is not used to set a lower supply pressure for other hydraulic consumers, but to secure the current regulator R1, R2 in the case of a fault and possibly for arbitrary release of the respective pressure balance for other reasons, eg for the purpose of individual braking or other security reasons.
- the 4/2-way switching valve 14 is a spool valve having a spool 27 which is pressure balanced with respect to tank pressure.”
- the switching valve 14 is between the two pilot lines 12 (from the drawstring 2) and 6a (from the closing pilot side 20) of the pressure compensator 5 and optionally the shuttle valve 16 and the tank T and the pilot control line 12b to the opening pilot side 19 of the pressure compensator 10 are arranged.
- de-energized solenoid 15 (this may be a simple black and white solenoid) is the switching position shown in which the pilot lines 12, 12b separated from each other and the pilot lines 6a and 12b are relieved together in a bypass 24 in the valve spool 27 to the tank T.
- a switching position is set in which the pilot line 6a separated from the tank T and the pilot lines 12, 12b are connected to each other.
- a Nutzsenk effet 2 a which branches off between the proportional pressure control valve 8 and the pressure compensator 10 from the Senkstrang 2 and is connected to the suction side of the pump P.
- a check valve V is indicated, which blocks in the direction of the tank to promote the lowering of the pressure fluid through the pump P and to drive this as a motor for the then working as a generator electric motor for energy recovery.
- the pressure medium then flows via the pressure compensator 20 to the tank, or, if further hydraulic consumers are connected and supplied, on. If a speed-controllable pump P is used, the pressure compensator 10 is set in the case of the connection of additional hydraulic consumers, the amount just required each time by the pump P.
- the pay reduction option can be easily integrated into any embodiment shown.
- the redundancy switch A is a 4/3-proportional pressure control valve 14 "having the proportional solenoid 15 'as an actuator of the valve spool 27' against the force of a spring 26 and the pilot pressure in a pilot line 6c branching from the pilot line 6a further interconnection corresponds to in Fig. 4 shown and already explained.
- the valve spool 27 ' is pressure balanced with respect to the tank pressure via the pilot line 25, expediently over the entire surface, while the pilot pressure from the pilot line 6c expediently only a portion of the surface of the valve spool 27 against the proportional magnet 15' applied to a weak and compact or inexpensive proportional magnet 15th 'to be able to use.
- pilot pressure at the closing pilot side 20 of the pressure compensator 5 in the lift control or in controlling further hydraulic consumers to reduce their supply pressure e.g. the proportional solenoid 15 'in accordance with the desired pilot pressure in the pilot line 6a energized weaker than in the protection of the respective current regulator to take between end positions with significant coverage regulating intermediate switch positions in which both the pilot lines 12, 12b are connected to each other and the pilot line 6a directly connected to the tank.
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Description
- Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.
- Bei der aus
DE 42 39 321 C bekannten elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung sind als elektrisch betätigbare Komponenten nur die Proportional-Druckregelventile für die Hebesteuerung und die Senksteuerung vorhanden. Die Sicherheitsanforderungen sind speziell bei Flurförderfahrzeugen, insbesondere Hubstaplern, sehr hoch. Verschmutzungen im Hydraulikmedium, z.B. Späne oder dgl., lassen sich nicht mit 100%iger Sicherheit vermeiden. Solche Verunreinigungen können dazu führen, dass beispielsweise das Proportional-Druckregelventil der Senksteuerung oder der Hebesteuerung hängen bleibt und sich nicht mehr verstellen lässt, so dass die vom Hydraulikzylinder getragene Last unkontrolliert absinkt oder nachläuft. Der Proportionalmagnet erzeugt eine Kraft, die dann nicht ausreicht, den erhöhten Bewegungswiderstand im Ventil zu überwinden. Dies bedeutet ein erhöhtes Sicherheitsrisiko, das es bei früheren, mechanisch betätigten hydraulischen Hubsteuervorrichtungen nicht gab, da dort nur die mechanische Kraft entsprechend erhöht zu werden brauchte, um einen solchen Widerstand zu überwinden. - Bei dem aus
DE 100 10 670 A bekannten elektrisch steuerbaren Hubmodul (Fig. 1 ) ist der Dreiwege-Stromregler im Senkzweig abströmseitig mit dem Tank und zur Energierückgewinnung mit der Saugseite der Pumpe verbunden. Im Hebestrang ist, da die Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders über die Drehzahl der Pumpe gesteuert wird, nur ein Schwarz/Weiß-2/2-Magnetwegeventil vorgesehen. Vom Hebestrang zweigt eine Ablassleitung mit einem 2/2-Wege-Magnetschaltventil zum Tank ab, das beim Nutzsenken elektrisch auf Durchgang geschaltet wird, falls kein zusätzlicher Verbraucher zu versorgen ist. Sollte der Dreiwege-Stromregler verschmutzungsbedingt im Senkbetrieb hängen bleiben, dann fährt der Hubzylinder unkontrolliert ein. - Bei der aus
DE 41 40 408 A bekannten Hub-Steuervorrichtung sind zur Hebe- und Senksteuerung zwei Proportional-Druckregelventile vorgesehen. Sollte im Senkbetrieb das Proportional-Druckregelventil verschmutzungsbedingt hängen bleiben, fährt der Hubzylinder unkontrolliert unter Last ein. -
- Bei elektrisch gesteuerten Hubstaplern, unabhängig davon, ob sie motorbetrieben oder elektrisch betrieben sind, zeichnet sich ein Trend nach erhöhter Sicherheit dahingehend ab, für den Ausfall eines elektrisch gesteuerten Regel- oder Steuerorgans zumindest des Hubzylinders weitere elektrisch betätigbare Sicherheitseinrichtungen vorzusehen, die, u.a. zum Personenschutz, ein Herabfallen der Last verhindern sollen. Von derselben Druckquelle versorgte Nebenverbraucher arbeiten oft mit einem niedrigeren Druck als der Haupthubzylinder. Diese Forderungen lassen sich zwar mit an verschiedenen Punkten in der Steuervorrichtung platzierten, elektrisch betätigbaren Ventilen erfüllen, jedoch bedingt dies einen Mehraufwand an Ventilen und Betätigungsmagneten oder teuren Proportionalmagneten mit aufwendiger Verkabelung.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung dieser Art anzugeben, deren Betriebssicherheit gegen Störungen aufgrund von Verunreinigungen des Hydraulikmediums oder sich entwickelnder mechanischer Schäden hydraulischer Schaltglieder mit minimalem Aufwand erhöht ist.
- Als Nebenaspekt im Rahmen dieser Aufgabe soll ohne Mehraufwand ferner bei der Senksteuerung eine zusätzlich aktivierbare Bremsfunktion möglich sein, oder ist ein absichtliches aktives Freischalten eines oder beider Stromregler wünschenswert, oder soll sich der Versorgungsdruck für wenigstens einen weiteren Hydroverbraucher auf einfache Weise mit minimalem Aufwand niedriger einstellen lassen als z.B. für die Hebesteuerung. Der erwähnte Aufwand bezieht sich hierbei hauptsächlich auf Magneten als Ventilbetätiger.
- Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
- Die Betriebssicherheit der elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung ist erhöht, weil das Redundanz-Schaltglied dann aktiv eingreift, wenn wenigstens ein anderes elektrisch betätigbares Schaltglied nicht mehr ordnungsgemäß funktionieren sollte. Durch den aktiven Eingriff des Redundanz-Schaltgliedes werden vor allem unkontrollierte Lastbewegungen bzw. ein ungewolltes Absenken der Last vermieden. Bleibt beispielsweise das Proportional-Druckregelventil bei der Senksteuerung oder der Hebesteuerung hängen, so dass es sich durch seinen Proportionalmagneten nicht mehr verstellen lässt (der Hubhydraulikzylinder würde dann entweder unter der Last einfahren oder gegen die Last ausfahren), dann bringt das dann wirksame Redundanz-Schaltglied in der Öffnungsstellung entweder die Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers in die lasthaltende Absperrstellung (Anhalten des absinkenden Hubhydraulikzylinders) oder die Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers in die Öffnungsstellung (Ableiten des Stromes zum Tank, so dass der Hubhydraulikzylinder anhält). Bei ordnungsgemäßer Funktion des Proportionaldruckregelventiis nimmt das Redundanz-Schaltglied keinen Einfluss im jeweiligen Vorsteuerkreis, da es mit Bestromung des jeweiligen Proportionalmagneten bestromt wird und seine Schließstellung hält. Das Redundanz-Schaltglied ist eine einfach zu integrierende Sicherheitskomponente und erfordert nur minimalen Aufwand. Für diese Funktion ist für die Steuerelektronik nur der Magnet des Schaltglieds und hydraulisch ein einfaches, kleinbauendes Ventil für das Vorsteueröl erforderlich.
- Das Redundanz-Schaltglied bietet dank seiner Anordnung jedoch weitere vorteilhafte Möglichkeiten, wobei vorauszusetzen ist, dass die bei modernen Flurförderfahrzeugen vorgesehene elektronische Steuerung einen Mikroprozessor enthält, der viele Möglichkeiten für individuelle Programmroutinen oder Funktionen bietet. Durch Verstellen des Redundanz-Schaltgliedes in die Öffnungsstellung während der Senksteuerung kann beispielsweise die Senkbewegung zusätzlich individuell abgebremst werden, indem die Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers auf andere Weise in die Schließstellung gebracht wird, als durch die Druckdifferenz des Proportionaldruckregelventils. Eine ähnliche individuelle Bremsung könnte auch bei der Hebesteuerung über die Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers erfolgen. Weiterhin kann das Redundanz-Schaltglied den Zweiwege-Stromregler oder den Dreiwege-Stromregler aktiv freischalten, d.h. die jeweilige Druckwaage in die Schließstellung bzw. volle Öffnungsstellung bringen. Schließlich kann das Redundanz-Schaltglied als variables Druckbegrenzungsventil den Vorsteuerdruck der Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers verändern, die den Versorgungsdruck für wenigstens einen weiteren Hydroverbraucher einstellt, der niedriger ist als der des Hub-Hydraulikzylinders. Es eröffnet das Redundanz-Schaltglied im Zusammenspiel mit der Steuerelektronik Möglichkeiten für eine universellere Steuerung des Flurförderfahrzeuges, wobei die an sich gegebene Leistungsfähigkeit der übergeordneten Elektronik ohne Mehraufwand genutzt wird.
- Das Redundanz-Schaltglied kann, geführt durch die Steuerelektronik und bei Auslegung als Proportional-Druckregelventil, die Funktion eines elektrisch verstellbaren Druckbegrenzungsventils erfüllen, damit die Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers für weitere Hydroverbraucher einen niedrigeren Versorgungsdruck einstellt. Alle vorerwähnten Funktionen lassen sich mit einem kleinen Ventil und einem Magneten erzielen.
- Da das im Vorsteuerkreis angeordnete Redundanz-Schaltglied bei einer Störung beispielsweise des Dreiwege-Stromreglers bei der Senksteuerung in seine Öffnungsstellung geht, sobald der Proportionalmagnet des Dreiwege-Stromreglers stromlos ist, könnte der Hub-Hydraulikzylinder über den Vorsteuerkreis trotz der Lasthaltefunktion der Druckwaage sehr langsam nachgeben. Aus diesem Grund ist es zweckmäßig, das Redundanz-Schaltglied als 4/2-Wege-Schaltventil mit einem Schaltmagneten als Aktuator auszubilden und die Vorsteuerleitung zum Senkzweig zumindest staplerdicht abzusperren, während die Öffnungs-Vorsteuerseite der Druckwaage direkt zum Tank entlastet wird. Daraus resultiert eine einwandfreie Lasthaltefunktion der Druckwaage, so dass der Hub-Hydraulikzylinder selbst bei hängengebliebenem Proportional-Wegedruckregelventil zuverlässig angehalten bleibt.
- Um diesen hohen Sicherheitsstandard auch dann gewährleisten zu können, wenn das Redundanz-Schaltglied die Funktion der Druckabsenkung für weitere Verbraucher ausführen soll, ist es zweckmäßig, das Redundanz-Schaltglied sogar als 4/3-Wege-Proportionaldruckregelventil mit einem Proportionalmagneten als Aktuator auszubilden und die beiden Vorsteuerleitungen vom Senkzweig und von der Schließ-Vorsteuerseite der Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers getrennt anzuschließen. Wird das 4/3-Wege-Proportionaldruckregelventil bei Abbruch der Senksteuerung entregt, dann nimmt es seine Abschaltstellung ein, in der die Öffnungs-Vorsteuerseite der Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers zum Tank entlastet und die Druckwaage zum Lasthalten eingestellt wird. Diese Schaltstellung wird auch eingenommen, wenn die Hebesteuerung abgebrochen wird. Dann ist die Schließ-Vorsteuerseite der Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers zum Tank entlastet, so dass die Druckwaage, falls Versorgungsdruck ansteht, in die Schließstellung eingestellt wird. Sobald zur Hebesteuerung oder Senksteuerung einer der Proportionalmagneten der Stromregler bestromt wird, wird auch der Proportionalmagnet des 4/3-Wege-Proportionaldruckregelventils voll bestromt. Die dadurch erzeugte Schaltstellung stellt die Vorsteuerleitung von dem Senkzweig zur Öffnungs-Vorsteuerseite der Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers auf Durchgang und unterbricht die Verbindung der Vorsteuerleitung zur Schließ-Vorsteuerseite der Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers zum Tank. Ist hingegen bei der Hebesteuerung ein weiterer Verbraucher zugeschaltet, dann wird der Proportionalmagnet des 4/3-Wege-Proportionaldruckregelventils nach Maßgabe der gewünschten Druckminderung gegen die Regelfeder und den Vorsteuerdruck mit einem Stromwert beaufschlagt, mit dem eine Regelfunktion zum Vermindern des Vorsteuerdrucks für die Druckwaage des Dreiwege-Stromreglers ausgeführt wird. Alle diese Funktionen werden mit einem einzigen Ventil und nur einem einzigen Proportionalmagneten erzielt.
- Zweckmäßig wird das 4/2-Wegeschaltventil bzw. das 4/3-Wege-Proportionaldruckregelventil als Schieberventil in staplerdichter Ausführung ausgebildet. Dies bedeutet, dass das Ventil die an das Kriterium der Staplerdichtheit gültige Anforderung erfüllt.
- Um mit einem möglichst klein bauenden und schwachen und damit kostengünstigen Schaltmagneten oder Proportionalmagneten für das Redundanz-Schaltglied auszukommen, ist es zweckmäßig, in dem Schieberventil einen bezüglich des Tankdrucks druckausgeglichenen Ventilschieber vorzusehen. Falls das Redundanz-Schaltglied auch die Druckbegrenzung für die weiteren Verbraucher steuert, ist es besonders zweckmäßig, den Vorsteuerdruck, gegen den der Proportionalmagnet arbeitet, nur auf einer kleinen Teilfläche des Ventilschiebers wirken zu lassen.
- Die elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung ist mit dieser Auslegung sowohl für Hubstapler mit einem Verbrennungskraftmotor als auch einem Elektromotor verwendbar. Bei elektromotorisch angetriebenen Hubstaplern kann die Hubsteuervorrichtung ohne oder mit Energierückgewinnung (Nutzsenken) verwendet werden. Für Nutzsenkbetrieb, bei dem der Elektromotor über die Pumpe als Generator betrieben wird, ist es nur erforderlich, den Senkzweig stromauf der Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers über eine Nutzleitung mit der Saugseite der Pumpe zu verbinden, und zwischen der Pumpe und dem Tank ein Rückschlagventil anzuordnen. Bei hohem Lastdruck und ohne zugeschaltete weitere Hydraulikverbraucher kann die volle Menge (durch die Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers gesteuert) durch die Pumpe gefördert werden. Ist ein weiterer Hydraulikverbraucher zugeschaltet, dann regelt die Druckwaage des Zweiwege-Stromreglers beim Nutzsenken einen Strom durch die Pumpe ein, der dem momentanen Bedarf entspricht. Das Redundanz-Schaltglied greift bei ordnungsgemäßer Funktion nicht ein, sondern nur bei einer Störung, und fallweise bei der Druckminderung für die weiteren Verbraucher.
- Die elektrisch aktiv betätigbaren Komponenten der Hubsteuervorrichtung sollten mit einer einen Mikroprozessor oder eine Logikschaltung enthaltenden elektronischen Steuerung verbunden sein, die die unterschiedlichen Betätigungsroutinen nach Bedarf, wie gewählt, oder nach einem automatisierten Schema ausführt.
- Anhand der Zeichnung werden Ausführungsformen des Erfindungsgegenstandes erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- ein Blockschaltbild einer elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung mit einem Redundanz-Schaltglied, das der Senksteuerung zugeordnet ist,
- Fig. 2
- ein Blockschaltbild einer elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung mit einem Redundanz-Schaltglied, das der Hebesteuerung zugeordnet ist,
- Fig. 3
- ein Blockschaltbild einer elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung mit weiteren Hydroverbraucher, mit einem Redundanz-Schaltglied, das der Hebesteuerung und der Senksteuerung zugeordnet ist, und bei Zuordnung zur Hebesteuerung zusätzlich als elektrisch verstellbares Druckbegrenzungsventil zur Druckminderung für die weiteren Hydroverbraucher dient, wobei die Hubsteuervorrichtungen in den
Fig.1-3 nicht zur Erfindung gehören, - Fig. 4
- ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Ausführungsvariante, und
- Fig. 5
- ein Blockschaltbild einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsvariante.
- In der elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung S in
Fig. 1 wird ein Hydraulikzylinder Z zur Hebesteuerung aus einer Druckquelle P (Hydraulikpumpe) versorgt, die z.B. durch Elektromotor oder Dieselmotor M angetrieben ist und, falls keine weiteren Hydroverbraucher zu versorgen sind, bei der Senksteuerung des Hydraulikzylinders Z stehen kann, oder (Fig. 4 ) dann zur Energierückgewinnung als Motor läuft. Die Hydraulikpumpe saugt aus einem Tank T an und beaufschlagt einen Hebestrang 1, in welchem ein Dreiwege-Stromregler R1 vorgesehen ist. Der Dreiwege-Stromregler R1 besteht aus einem Proportional-Druckregelventil 3, mit dem die Hebegeschwindigkeit durch einen Proportionalmagneten 4 eingestellt wird, und einer Druckwaage 5 zwischen dem Hebestrang 1 und dem Tank T. Das Druckregelventil 3 wird durch Federbelastung in Richtung zur Absperrstellung beaufschlagt. Zwischen dem Hydraulikzylinder Z und dem Druckregelventil 3 zweigt eine Vorsteuerleitung 6 zur Schließ-Vorsteuerseite (an der auch eine Regelfeder wirkt) der Druckwaage 5 ab. Vom Hebestrang 1 zweigt stromauf des Druckregelventils 3 eine weitere Vorsteuerleitung 7 zur Öffnungs-Vorsteuerseite der Druckwaage 5 ab. - Vom Hebestrang 1 zweigt zwischen dem Druckregelventil 3 und dem Hydraulikzylinder Z ein Senkstrang 2 zum Tank ab, in dem zur Senksteuerung ein Zweiwege-Stromregler R2 enthalten ist. Der Zweiwege-Stromregler R2 besteht aus einem Druckregelventil 8, mit dem sich die Senkgeschwindigkeit mittels eine Proportionalmagneten 9 einstellen lässt, und einer Druckwaage 10. Das Druckregelventil 8 wird durch Federkraft in Richtung auf die Absperrstellung beaufschlagt, in der es den Lastdruck leckagefrei zu halten vermag. Zwischen dem Druckregelventil 8 und dem Hydraulikzylinder Z zweigt vom Senkstrang 2 eine Vorsteuerleitung 11 zur Schließ-Vorsteuerdruckseite 22 der Druckwaage 10 ab, während zwischen der Druckwaage 10 und dem Druckregelventil 8 vom Senkstrang 2 eine Vorsteuerleitung 12 zur Öffnungs-Vorsteuerseite 19 der Druckwaage 10 führt. An der Öffnungs-Vorsteuerdruckseite wirkt auch eine Regelfeder. Von der Vorsteuerleitung 12 zweigt eine Vorsteuerleitung 12a zum Tank T ab, in der z. B. ein Druckbegrenzungsventil 13 enthalten ist.
- Zusätzlich zu den beiden aktiv elektrisch betätigbaren Komponenten (Proportionalmagneten 4, 9) ist dem Zweiwege-Stromregler R2ein elektrisch betätigbares Redundanz-Schaltglied A zugeordnet, das bei Bestromen des Proportional-Magneten 9 bestromt wird. Bei der gezeigten Ausführungsform ist dies ein 2/2-Wegeventil 14 in Sitzventilbauweise, d.h. mit leckagefreier Schließstellung, das durch einen Schwarz/Weiß-Magneten 15 gegen den an seiner Öffnungsvorsteuerseite 21 vom Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 12a abgeleiteten Druck in die gezeigte Schließstellung bringbar ist. Das Redundanz-Schaltglied A ist z.B. parallel zum Druckbegrenzungsventil 13 in dessen Leitungsstrang angeordnet.
- Vor Beginn der Senksteuerung wird der Lastdruck vom Druckregelventil 8 gehalten. Nun erhält der Proportionalmagnet 9 Strom, dessen Stärke mit der gewünschten Senkgeschwindigkeit korrespondiert. Gleichzeitig wird von einer nicht dargestellten übergeordneten Steuerung der Schwarz/Weiß-Magnet 15 bestromt, so dass das Redundanz-Schaltglied A seine Absperrstellung (wie gezeigt) einnimmt. Das Druckregelventil 8 lässt mit der Bestromung des Proportionalmagneten 9 über eine Messblendenöffnung Druckmittel abströmen, wobei die Druckwaage 10 die Druckdifferenz über die Messblendenöffnung und damit die Senkgeschwindigkeit konstant hält. Die Druckwaage 10 stellt sich in eine Position ein, die abhängt von den Vorsteuerdrücken in den Vorsteuerleitungen 11 und 12 und seiner Regelfeder (Lastunabhängigkeit).
- Sollte beim Abbrechen der Senkbewegung aufgrund einer Verunreinigung oder eines mechanischen Schadens die Druckwaage 10 hängen bleiben, dann kann durch Entregen des Proportionalmagneten 9 das Druckregelventil 8 in seine Schließstellung gebracht werden, so dass der Hydraulikzylinder Z stehen bleibt. Die Störung der Druckwaage 10 ist damit ohne Belang. Sollte jedoch das Druckregelventil 8 selbst aufgrund einer Verunreinigung oder eines mechanischen Schadens hängen bleiben, und trotz Entregens des Proportionalmagneten 9 nicht in die Schließstellung kommen, dann würde der Hydraulikzylinder Z unter der Last weiter absinken, weil mit dem Proportionalmagneten 9 aktiv nicht mehr auf das Druckregelventil 8 eingewirkt werden kann und auch die Druckwaage 10 offen bleibt. In diesem Fall wird mit der Entregung des Proportionalmagneten 9 auch der Schwarz/Weiß-Magnet 15 des Redundanz-Schaltgliedes A entregt, so dass das Redundanz-Schaltglied A durch den Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 12a schlagartig in seine Öffnungsstellung geht und den Vorsteuerdruck zum Tank ablässt. Die Druckwaage 10 wird vom Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 11 in ihre Schließstellung gebracht und hält den Lastdruck. Der Hydraulikzylinder Z kommt zum Stillstand. Das Redundanz-Schaltglied A könnte im Falle eines Hängenbleibens der Druckwaage 10 auch einmal oder mehrfach bestromt und entregt werden, um die Druckwaage 10 wieder gängig zu machen.
- In der elektrohydraulischen Hubsteuervorrichtung S in
Fig. 2 ist das Redundanz-Schaltglied A dem Dreiwege-Stromregler R1 zur Hebesteuerung zugeordnet. D.h., das Redundanz-Schaltglied A ist in einer von der Vorsteuerleitung 6 zur Schließvorsteuerseite 20 der Druckwaage 5 abzweigenden Vorsteuerleitung 6a zum Tank enthalten und bietet eine Möglichkeit, im Fall einer Störung aktiv eingreifen zu können. Sollte beispielsweise die Druckwaage 5 aufgrund einer Störung in einer Mittelstellung hängen bleiben, so könnte ein weiteres Ausfahren des Hydraulikzylinders Z dadurch verhindert werden, dass das Druckregelventil 3 mittels des Proportionalmagneten 4 in seine Schließstellung gebracht wird. Wenn jedoch das Drucksteuerventil 3 hängen bleiben sollte, dann würde der Hydraulikzylinder Z allenfalls durch Abschalten des Motors M allmählich zum Anhalten gebracht werden können, jedoch dann nicht zuverlässig, wenn gleichzeitig andere Hydroverbraucher aus der Druckquelle mit versorgt werden müssen. In diesem Fall wird bei mit Entregen des Proportionalmagneten 4 ebenfalls entregtem Schwarz/Weiß-Magneten 15 das 2/2-Wege-Ventil 14 vom Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 6, 6a rasch in seine Öffnungsstellung gebracht, so dass der Vorsteuerdruck schlagartig zum Tank abgebaut wird und die Druckwaage 5 durch den im Hebestrang 1 herrschenden Druck über die Vorsteuerleitung 7 in die volle Öffnungsstellung gebracht wird, in der das Druckmittel aus dem Hebestrang 1 zum Tank abgeleitet und der Hydraulikzylinder Z zum Stillstand gebracht wird. Das Redundanz-Schaltglied A könnte bei mehrmaliger Bestromung und Entregung benutzt werden, die hängen gebliebene Druckwaage 5 wieder gängig zu machen. - In
Fig. 3 ist die elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung S kombiniert mit Zusatzsteuerungen SH, SH' für weitere Hydroverbraucher des Flurförderfahrzeuges mit gemeinsamer Versorgung aus der Druckquelle P vorliegt. Die Steuerung SH dient beispielsweise zum Betätigen eines weiteren Hydroverbrauchers Z', beispielsweise eines Neigezylinders oder eines Greiferzylinders, der einen niedrigeren Versorgungsdruck braucht, als der Hydraulikzylinder Z. Die Versorgung der weiteren Hydroverbraucher Z' erfolgt über eine Druckleitung 1', die vom Hebestrang 1 stromauf des Druckregelventils 3 des Dreiwege-Stromreglers R1 abzweigt. Um auch in der Steuerung SH lastunabhängig zu arbeiten, wird der Lastdruck über eine Vorsteuerleitung 6b zur Vorsteuerleitung 6 und dann zur Schließvorsteuerseite 20 der Druckwaage 5 gebracht, und zwar über ein Wechselventil 16, das den jeweils höheren Steuerdruck an die Schließ-Vorsteuerseite 20 der Druckwaage 5 überträgt. Die Druckwaage 5 regelt den jeweils benötigten Druck ein. - Das Redundanz-Schaltglied A ist bei dieser Ausführungsform funktionell wechselweise sowohl dem Zweiwege-Stromregler R2 als auch dem Dreiwege-Stromregler R1 zugeordnet, und zwar über ein Wechselventil 17 (oder, wie in
Fig. 4 und 5 gezeigt über zwei getrennte Vorsteuerleitungen). Von der Vorsteuerleitung 12 des Zweiwege-Stromreglers R2 zweigt eine Vorsteuerleitung 12' zum Wechselventil 17 ab. Zur anderen Seite des Wechselventils 17 führt eine Vorsteuerleitung 6', die von der Vorsteuerleitung 6 des Dreiwege-Stromreglers R1 abzweigt. Der jeweils höhere Vorsteuerdruck wird in die Vorsteuerleitung 18 übertragen, in der gegebenenfalls das Druckbegrenzungsventil 13 und das Redundanz-Schaltglied A angeordnet sind. - Das Redundanz-Schaltglied A ist in
Fig. 3 ein 2/2-Wege-Proportionaldruckregelventil 14', das durch den Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 18 in Öffnungsrichtung an seiner Öffnungsvorsteuerseite 21 beaufschlagt wird, und sich durch einen Proportionalmagneten 15' in Richtung zur gezeigten Schließstellung verstellen lässt. - Die Bestromung des Proportionalmagneten 15' erfolgt bei der Hebesteuerung gleichzeitig mit der Bestromung des Proportionalmagneten 4, hingegen bei der Senksteuerung gleichzeitig mit der Bestromung des Proportionalmagneten 9. Mit dem Proportionalmagneten 15' lässt sich nicht nur die Schließstellung des Redundanz-Schaltglieds A einstellen, sondern lassen sich gegebenenfalls abhängig von einer schwächeren Bestromung bei alleiniger oder zusätzlicher Betätigung des Hydraulikzylinders Z' Zwischenstellungen einstellen, um den Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 18 für die Druckwaage 5 zu senken. So erfüllt das Redundanz-Schaltglied die Funktion eines elektrisch verstellbaren Druckbegrenzungsventils zum Einstellen des Vorsteuerdrucks an der Schließ-Vorsteuerseite 20 der Druckwaage 5, z.B. um für den weiteren Hydroverbraucher Z' einen niedrigeren Versorgungsdruck einzustellen. Es könnte das Redundanz-Schaltglied A mit dieser Auslegung auch zum gewollten Reduzieren des Vorsteuerdruck-Niveaus für die Hebe- und/oder Senksteuerung benutzt werden.
- Bei der Hebesteuerung ist das Wechselventil 17 in seiner linken Stellung, so dass in der Vorsteuerleitung 18 der Vorsteuerdruck aus der Vorsteuerleitung 6 herrscht. Sollte das Druckregelventil 3 hängen bleiben, obwohl der Proportionalmagnet 4 entregt ist, ist auch der Proportionalmagnet 15' entregt, so dass das Redundanz-Schaltglied A über den Vorsteuerdruck in der Vorsteuerleitung 18 schlagartig seine Öffnungsstellung einnimmt und den Vorsteuerdruck zum Tank abbaut. Die Druckwaage 5 geht schlagartig in ihre Öffnungsstellung, in der das Druckmittel direkt zum Tank abgeleitet wird und der Hydraulikzylinder Z seine Ausfahrbewegung abbricht, wobei der Lastdruck von einem Rückschlagventil stromab des Druckregelventils 3 und dem Druckregelventil 8 gehalten wird. Gegebenenfalls wird der Proportionalmagnet 15' dann aber nur nach einer Programmroutine entregt, bei der festgestellt wird, dass der Hubzylinder Z nicht ordnungsgemäß angehalten hat.
- Bei der Senksteuerung nimmt das Wechselventil 17 die gezeigte Position ein, so dass in der Vorsteuerleitung 18 der Druck der Vorsteuerleitung 12 bzw. 12' herrscht. Sollte das Druckregelventil 8 hängen bleiben, dann wird, wie eingangs erläutert, über das in seine Öffnungsstellung gehende Redundanz-Schaltglied A die Druckwaage 10 in ihre Schließstellung gebracht und so der Lastdruck des Hydraulikzylinders Z gehalten.
- Um bei Betätigung des Hydroverbrauchers Z' einen niedrigeren Versorgungsdruck einzustellen, wird von der übergeordneten elektronischen Steuerung CU, die zweckmäßigerweise einen Mikroprozessor oder eine anderen Logikschaltung enthält, der Proportionalmagnet 15' nur so stark bestromt, dass das Druckregelventil 14' eine Zwischenstellung einnimmt und regelnd einen Teil des Druckmittels aus der Vorsteuerdruckleitung 18 zum Tank ablässt, um den Vorsteuerdruck an der Schließ-Vorsteuerseite 20 der Druckwaage 5 zu verringern, so dass die Druckwaage 20 nun relativ mehr Druckmittel zum Tank steuert und den Versorgungsdruck in der Druckleitung 1' vermindert.
- Um sicherzustellen, dass bei in die Öffnungsstellung verstelltem Redundanz-Schaltglied A nach Abbrechen der Senksteuerung bei hängen gebliebenem Proportional-Druckregelventil 8 keine ganz langsame Senkbewegung des Hydraulikzylinders Z erfolgt, ist in den
Fig. 4 und 5 jeweils ein Redundanz-Schaltglied A vorgesehen, das bei entregtem Schaltmagneten 15 oder Proportionalmagneten 15' die Vorsteuerleitung 12 zum Senkzweig 2 absperrt und die Öffnungs-Vorsteuerseite 19 der Druckwaage 10 über eine Vorsteuerleitung 12b direkt zum Tank entlastet. - In
Fig. 4 ist das Redundanz-Schaltglied A ein 4/2-Wegeschaltventil 14" mit einem Schaltmagneten 15 als Aktuator gegen eine Feder 26. Das Redundanz-Schaltglied A dient hier nicht zum Einstellen eines niedrigeren Versorgungsdruckes für weitere Hydraulikverbraucher, sondern zur Absicherung der Stromregler R1, R2 im Falle einer Störung und gegebenenfalls zum willkürlichen Freischalten der jeweiligen Druckwaage aus anderen Gründen, z.B. zwecks einer individuellen Abbremsung oder aus anderen sicherheitsbedingten Gründen. - Das 4/2-Wegeschaltventil 14" ist ein Schieberventil mit einem Ventilschieber 27, der bezüglich des Tankdrucks druckausgeglichen ist. Das Schaltventil 14" ist zwischen den beiden Vorsteuerleitungen 12 (vom Senkstrang 2) und 6a (von der Schließ-Vorsteuerseite 20) der Druckwaage 5 und gegebenenfalls dem Wechselventil 16 sowie dem Tank T und der Vorsteuerleitung 12b zur Öffnungs-Vorsteuerseite 19 der Druckwaage 10 angeordnet. Bei entregtem Schaltmagneten 15 (dies kann ein einfacher Schwarz/Weiß-Schaltmagnet sein) liegt die gezeigte Schaltstellung vor, in der die Vorsteuerleitungen 12, 12b voneinander getrennt und die Vorsteuerleitungen 6a und 12b gemeinsam in einer Überbrückung 24 im Ventilschieber 27 zum Tank T entlastet sind. Bei erregtem Schaltmagneten 15 wird eine Schaltstellung eingestellt, in der die Vorsteuerleitung 6a vom Tank T getrennt und die Vorsteuerleitungen 12, 12b miteinander verbunden sind.
- Sollte das Proportional-Druckregelventil 8 beim Abbrechen der Senksteuerung hängen bleiben, dann wird in der gezeigten Schaltstellung die Öffnungs-Vorsteuerseite 19 der Druckwaage 10 zum Tank entlastet, so dass die Druckwaage 10 in ihre Schließstellung geht und die Last hält. Der Hydraulikzylinder bleibt stehen. Die Funktion bei der Hebesteuerung ist gleich wie anhand
Fig. 2 erläutert. - Strichpunktiert ist eine Nutzsenkleitung 2a gezeigt, die zwischen dem Proportional-Druckregelventil 8 und der Druckwaage 10 vom Senkstrang 2 abzweigt und an die Saugseite der Pumpe P angeschlossen ist. Zwischen dem Anschluss der Nutzsenkleitung 2a und dem Tank ist ein Rückschlagventil V angedeutet, das in Richtung zum Tank sperrt, um beim Nutzsenken das ausgeschobene Druckmittel durch die Pumpe P zu fördern und diese als Motor für den dann als Generator arbeitenden Elektromotor zur Energierückgewinnung anzutreiben. Das Druckmittel strömt dann über die Druckwaage 20 zum Tank, oder, falls weitere Hydraulikverbraucher angeschlossen und versorgt werden, weiter. Falls eine drehzahlregelbare Pumpe P verwendet wird, wird beim Nutzsenken die Druckwaage 10 im Falle der Zuschaltung weiterer Hydraulikverbraucher die jeweils gerade erforderliche Menge durch die Pumpe P einstellen. Die Option der Nutzsenkung lässt sich problemlos bei jeder gezeigten Ausführungsform integrieren.
- In
Fig. 5 ist das Redundanz-Schaltglied A ein 4/3-Proportional-Druckregelventil 14"' mit dem Proportionalmagneten 15' als Aktuator des Ventilschiebers 27' gegen die Kraft einer Feder 26 und den Vorsteuerdruck in einer Vorsteuerleitung 6c, die von der Vorsteuerleitung 6a abzweigt. Die weitere Verschaltung entspricht der inFig. 4 gezeigten und bereits erläuterten. Der Ventilschieber 27' ist bezüglich des Tankdrucks über die Vorsteuerleitung 25 druckausgeglichen, zweckmäßigerweise vollflächig, während der Vorsteuerdruck aus der Vorsteuerleitung 6c zweckmäßig nur einen Teilbereich der Fläche des Ventilschiebers 27 gegen den Proportionalmagneten 15' beaufschlagt, um einen schwachen und kompakten bzw. kostengünstigen Proportionalmagneten 15' verwenden zu können. - Zum Verringern des Vorsteuerdrucks an der Schließ-Vorsteuerseite 20 der Druckwaage 5 bei der Hebesteuerung oder beim Steuern weiterer Hydraulikverbraucher zwecks Verringerung deren Versorgungsdrucks wird z.B. der Proportionalmagnet 15' nach Maßgabe des gewünschten Vorsteuerdrucks in der Vorsteuerleitung 6a schwächer bestromt als bei der Absicherung des jeweiligen Stromreglers, um zwischen Endstellungen mit deutlicher Überdeckung regelnde Zwischenschaltstellungen einzunehmen, in denen sowohl die Vorsteuerleitungen 12, 12b miteinander verbunden sind und auch die Vorsteuerleitung 6a direkt mit dem Tank verbunden ist.
Claims (6)
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung (S) für Flurförderfahrzeuge, insbesondere Hubstapler, mit einem einen zumindest zur Hebesteuerung elektrisch betätigbaren Dreiwege-Stromregler (R1) mit einem Proportional-Magneten und einer Druckwaage (5) enthaltenden Hebestrang (1) zwischen einer Druckquelle (P) und einem Hydraulikzylinder (Z), und einem vom Hebestrang (1) zum Tank abzweigenden Senkstrang (2), der zur Senksteuerung einen elektrisch betätigbaren Zweiwege-Stromregler (R2) mit einem Proportional-Magneten und einer Druckwaage (10) enthält, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Tank (T) und einer Öffnungs-Vorsteuerseite (19) der Druckwaage (10) des Zweiwege-Stromreglers (R2) und einer Schließ-Vorsteuerseite (20) der Druckwaage (5) des Dreiwege-Stromreglers (R1) ein aktiv elektrisch durch einen Aktuator zwischen Schließ- und Offen-Endschaltstellungen betätigbares Redundanz-Schaltglied (A) angeordnet ist, dass das Redundanz-Schaltglied (A) ein 4/2-Wege-Schaltventil (14") mit einem Schwarz/Weiß-Magneten (15) oder ein 4/3-Wege-Proportional-Druckregelventil (14"') mit einem Proportional-Magneten (15') ist, welcher Schwarz/Weiß-Magnet (15) bzw. Proportional-Magnet (15') jeweils der das Redundanz-Schaltglied (A) in einer Schaltrichtung zwischen den Schließ- und Offen-Endschaltstellungen betätigende Aktuator ist, dass sich vom Redundanz-Schaltglied (A) voneinander getrennt eine erste Vorsteuerleitung (12) zum Senkstrang (2), eine zweite Vorsteuerleitung (6a) zur Schließvorsteuerseite (20) der Druckwaage (5) des Dreiwege-Stromreglers (R1), eine dritte Vorsteuerleitung zum Tank, und eine vierte Vorsteuerleitung (12b) zur Öffnungsvorsteuerseite (19) der Druckwaage (10) des Zweiwege-Stromreglers (R2) erstrecken, dass das Redundanz-Schaltglied (A) in einer SchaltEndstellung die zweiten und dritten Vorsteuerleitungen trennt und die ersten und vierten Vorsteuerleitungen verbindet, und in der anderen Schalt-Endstellung die ersten und vierten Vorsteuerleitungen voneinander trennt und die zweiten und vierten Vorsteuerleitungen mit dem Tank verbindet, dass das als 4/3-Wege-Proportional-Druckregelventil (14"') ausgebildete Redundanz-Schaltglied (A) vom Proportional-Magneten (15') zur Einstellung eines gewünschten Vorsteuerdruckes in der zweiten Vorsteuerleitung (6a) zwischen den Endschaltstellungen in variierbare Zwischenschaltstellungen betätigbar ist, in denen die ersten und vierten Vorsteuerleitungen miteinander und die zweiten und dritten Vorsteuerleitungen miteinander verbunden sind, und dass die Druckwaage (5) des Dreiwege-Stromreglers (R1) zusätzlich zur lastunabhängigen Steuerung wenigstens eines weiteren, aus derselben Druckquelle (P) versorgten Hydroverbrauchers (Z') angeordnet ist, und dass über das Redundanz-Schaltglied (A) und die Druckwaage (5) des Dreiwege-Stromreglers (R1) ein niedrigerer Versorgungsdruck für den weiteren Hydroverbraucher (Z') einstellbar ist als zumindest zur Hebesteuerung des Hydraulikzylinders (Z).
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das 4/2-Wege-Schaltventil (14") oder das 4/3-Wege-Proportional-Druckregelventil (14"') ein Schieberventil in staplerdichter Ausführung ist.
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das 4/2-Wege-Schaltventil (14") einen an beiden Enden großflächig zum Tank (T) druckausgeglichenen Ventilschieber (27) enthält.
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das 4/3-Wege-Proportional-Druckregelventil (14"') einen beidendig vollflächig zum Tank (T) druckausgeglichenen Ventilschieber (27') enthält, der vom Vorsteuerdruck in der zweiten Vorsteuerleitung (6a) nur teilflächig gegen den Proportionalmagneten (15') beaufschlagt ist.
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckquelle (P) eine drehzahlregelbare Pumpe mit einem Elektromotor (M) aufweist, der über die Pumpe bei der Senksteuerung zur Energierückgewinnung als Generator betreibbar ist, dass zwischen der Pumpe und dem Tank (T) ein zum Tank sperrendes Rückschlagventil (V) vorgesehen ist, und dass eine stromauf der Druckwaage (10) des Zweiwege-Stromreglers (R2) vom Senkstrang (2) abzweigende Nutzsenkleitung (2a) stromab des Rückschlagventils (V) an die Pumpe angeschlossen ist.
- Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrisch aktiv betätigbaren Komponenten (4, 9, 15, 15', M) der Hubsteuervorrichtung (S) mit einer einen Mikroprozessor oder eine Logikschaltung enthaltenden elektronischen Steuerung (CU) verbunden sind.
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