EP1337727B1 - Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators - Google Patents
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- EP1337727B1 EP1337727B1 EP01982402A EP01982402A EP1337727B1 EP 1337727 B1 EP1337727 B1 EP 1337727B1 EP 01982402 A EP01982402 A EP 01982402A EP 01982402 A EP01982402 A EP 01982402A EP 1337727 B1 EP1337727 B1 EP 1337727B1
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- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
Definitions
- the invention relates to a device for actuating a articulated to a mast bracket articulated mast, in particular a mast at its end carrying a hose spreader Betonverteilermasts, which articulated mast has at least three mast arms about each horizontal, mutually parallel bending axes relative to the mast bracket or an adjacent mast arm by means of a respective drive unit are limited pivotable, and which mast block is arranged on a frame and by means of a drive unit about a vertical axis, preferably 360 ° rotatable.
- the actuating device comprises a control device for the mast movement and a remote control device which communicates with the control device via a preferably wireless data transmission path, which has a first and second remote control element which is manually adjustable in each case in at least one main actuating direction and thereby emits an output signal.
- the control device in turn has a responsive to the output signal of the first remote control computer-assisted coordinate transformer, via the one main direction of the first remote control device, the drive units of the redundant buckling axes independently of the drive unit of the fulcrum axis of rotation in each rotational position of the mast block under execution of a stretching or shortening movement of the Knickmasts in accordance with a predetermined path-swing characteristic can be actuated.
- the invention relates to a large manipulator, in particular for concrete pumps, with a hinged to a mast bracket articulated mast and with a device for its operation of the type specified.
- Truck-mounted concrete pumps are usually operated by an operator who, via the remote control unit for both the pump control and for the Positioning of the arranged at the top of the articulated mast end hose is responsible.
- the operator has to actuate several rotational degrees of freedom of the articulated mast via the associated drive units while moving the articulated mast in the non-structured three-dimensional work space while observing the site boundary conditions.
- the single-axis actuation has the advantage that the individual boom arms can be brought individually into any, limited only by their pivoting position.
- Each axis of the articulated mast and the mastbuck is assigned a main direction of the remote control organs, so that especially in the presence of more than three fattening arms, the operation is confusing.
- the operator must always keep an eye on both the actuated axles and the end hose in order to avoid the risk of uncontrolled movements on the end hose and thus endangering the site personnel.
- an actuator has already been proposed ( DE-A 19520166 DE-A 43 06 127 ), in which the redundant buckling axes of the articulated mast in each rotational position of the mast support independently of its axis of rotation are controlled together with a single control operation of the remote control member.
- the articulated mast performs a demonstrative stretching and shortening movement for the operator, wherein the height of the mast top can be additionally kept constant.
- the controller has a controllable via the remote control device, computer-assisted coordinate transformer for the drive units on the one main direction of the remote control device, the drive units of the buckling axes independent of the drive unit of the axis of rotation of the mastbuck under execution of a stretching and shortening movement of the articulated mast can be actuated at a predetermined height of the mast top.
- the drive unit of the rotation axis of the mast block is independent of the drive units of the bending axes under execution a rotational movement of the articulated mast actuated, while in a third main actuating direction, the drive units of the articulated axes are actuated independently of the drive unit of the rotation axis under execution of a lifting and lowering movement of the mast top.
- the drive units of the redundant bending axes of the articulated mast can each be actuated in accordance with a path-swing characteristic.
- the path-swing characteristic in the coordinate transformer is modified in accordance with load-dependent bending and torsional moments acting on the individual mast arms. Further, there the path-swing characteristic in the coordinate transformer in accordance with the Mastarm Gay spatially limiting collision zones, in particular by specifying a highest and / or deepest breakpoint limited.
- the use of the computer-aided coordinate transformer finds its limit when, in deviation from the given path-swing characteristic required movements of the articulated mast are necessary, for example, to pass the mast through a narrow opening or if for a specific task, a defined orientation of one or the other mast arm required is.
- the object of the invention to improve the known actuator of the type specified in that even with a computer-assisted control of the buckling mast in accordance with a predetermined path-swing characteristic, taking into account redundant buckling axes a vivid for the operator, from the specified path-swing characteristic targeted deviating influence on the mast configuration during the movement sequence is possible.
- the solution according to the invention is based on the idea that the operator can select and preferably operate individual ones of the redundant axes, wherein the position and / or movement of the mast tip predetermined by the first remote control element is maintained by tracking the remaining buckling axes.
- the control means has an on the output signal of the second remote control member responsive correction routine, via which in one of the main operating directions of the second remote control device, the drive unit of a selected buckling axis while maintaining the predetermined by the first remote control position and / or Movement of the mast tip by tracking the drive unit of at least one of the other buckling axes is preferably actuated.
- the first remote control member has three main operating directions, which are assigned to the coordinates of the mast top in a related to the axis of rotation of the mast bracket frame-fixed cylindrical coordinate system.
- a further preferred or alternative embodiment of the invention provides that the control device has a correcting routine responsive to the output signal of a second or third Fem Kunststofforgans on one of the main operating directions of the respective Fem Kunststofforgans related to the vertical Knickmastebene solid angle of a selected articulated arm, while maintaining the first Fem Kunststofforgan predetermined position and / or movement of the mast tip for further movement is adjustable.
- a correcting routine responsive to the output signal of a second or third Fem Kunststofforgans on one of the main operating directions of the respective Fem Kunststofforgans related to the vertical Knickmastebene solid angle of a selected articulated arm, while maintaining the first Fem Kunststofforgan predetermined position and / or movement of the mast tip for further movement is adjustable.
- a third preferred or alternative embodiment of the invention provides that the control device has a correction routine corresponding to the output signal of a further remote control element, via which the joint of a selected bending axis can be locked in one of the main operating directions of the relevant remote control element, preferably at a predetermined bending angle.
- control device has an interpolation routine responding to the magnitude of the output signals of the remote control for setting and limiting the speed of movement of the drive units.
- the coordinate transformer has a transformation routine, ie a program for converting the cylinder coordinates defined by the output signals of the first control element into angle or path coordinates in accordance with the predetermined path-swing characteristic.
- each of the individual drive units is assigned an angle or distance measuring system, wherein the transformation routine is followed by a position controller which can be acted upon as the actual values by the output data of the angle or displacement measuring systems.
- a special feature of the invention consists in the fact that the transformation routine and the correction routine are connected on the output side to a coordinate adder, with whose output data the setpoint input of the position controller can be acted upon.
- the tracking of the other buckling axes is carried out in that the output data of the coordinate adder via a forward transformation routine and a coordinate comparator are fed back to the input side of the transformation routine.
- the truck-mounted concrete pump 10 comprises a transport vehicle 11, a thick matter pump 12 designed, for example, as a two-cylinder piston pump, and a concrete distributor mast 14 rotatable about a vehicle-fixed vertical axis 13 as a carrier for a concrete delivery line 16. Via the concrete delivery line 16, liquid concrete is introduced in a feed container 17 during concreting is conveyed to a location remote from the location of the vehicle 11 concreting 18.
- the distribution boom 14 consists of a by means of a hydraulic rotary drive 19 about the vertical axis 13 rotatable mast bracket 21 and a pivotable on this articulated mast 22, which is continuously adjustable to variable range and height difference between the vehicle 11 and the concreting 18.
- the articulated mast 22 consists in the illustrated embodiment of five pivotally interconnected mast arms 23 to 27, which are parallel to each other and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21 extending axes 28 to 32 pivotally.
- the bending angles ⁇ 1 to ⁇ 5 ( Fig. 2 ) of the articulated joints formed by the bending axes 28 to 32 and their arrangement to each other are coordinated so that the distribution boom 14 with the off Fig.
- a multiple folding corresponding space-saving transport configuration on the vehicle 11 can be stored.
- the articulated mast 22 is at different distances r and / or height differences h between the concreting site 18 and the vehicle location deployable ( Fig. 2 ).
- the operator controls by means of a wireless remote control device 50, the mast movement through which the mast tip 33 is guided away with the end hose 43 over the area to be concreted.
- the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, because of its hinged suspension in the area of the mast top 33 and due to its inherent flexibility with its outlet end held by a hose man in a favorable position for concreting 18.
- the remote control device 50 includes in the embodiment shown two remote control members 60, 62 designed as a control lever, which can be adjusted in three main operating directions back and forth with the delivery of control signals 64, 66.
- the control signals are transmitted via a radio link 68 to the vehicle-mounted radio receiver 70, which is connected on the output side to a microcontroller 74 via a bus system 72 designed, for example, as a CAN bus.
- the microcontroller 74 includes software modules 76,80,84, over which the remote control unit 50 received control signals 64,66 interpreted, transformed and implemented via a position controller 92 and a downstream signal generator 94 in actuation signals for the drive units of the buckling axes and the fulcrum axis.
- a limit value file 78 ensures that the speed of movement of the axes and their acceleration do not exceed a predetermined maximum value v max and b max .
- Subordinated to the Interpolartor routine 76 is a software module designated as a coordinate transformer 80, the essential task of which is to transform the incoming control signals, which are interpreted as cylindrical coordinates ( ⁇ , r, h), into angular signals ⁇ , ⁇ i at the rotational and bending axes 13, to 32, the drive units of the redundant bending axes 28 to 32 of the articulated mast 22 being actuatable in each case in accordance with a predetermined path-swing characteristic
- the control of the redundant degrees of freedom of the articulated joints thus takes place according to a preprogrammed strategy with which self-collisions with adjacent boom arms 23 to 27 in the course of movement can also be excluded If correction data stored in files are used to compensate for a load-dependent deformation.
- the angle changes ⁇ , ⁇ Ti calculated in this way in the coordinate transformer 80 are compared in the position controller 92 with the actual values ⁇ , ⁇ i determined via the angle encoder 96 and converted via the signal generator 94 into actuating signals 98 for the drive units 19, 34-38.
- the remote control device 50 includes a second remote control member 62 and a selector 82, are preferably controlled via the individual buckling axes 28 to 32 or boom arms 23 to 27 in the movement can.
- This makes it possible by simple handling to modify the coordinate transformer 80 given off-axis characteristic axis or arm-related to be able to perform certain practical market activities.
- Via the selection device 82 a specific kink axis j or a defined mast arm j is selected.
- the output signals are in one main direction as preference changes in the angle ⁇ Vj of the bending axis j interpreted and subjected to the correction routine 84 of a review.
- the modified and optionally corrected value of the preferential change in the angle ⁇ j is added to the transformed value ⁇ Tj in the coordinate adder 86 and fed to the position controller 92.
- the tracking of the other buckling axes which is necessary on the basis of the specification in the r-direction on the first remote control element 60, takes place in that the output value of the coordinate adder 86 is fed back to the input side of the transformation routine via a forward transformation routine 88 and a coordinate comparator or coordinate subtracter 90.
- the coordinate transformer 80 then provides the desired tracking of the other joint coordinates in accordance with the set values set on the remote control member 60.
- a second variant of in Fig. 3 arrangement shown provides that in a second Hauptstelliques s of the second Fem Kunststofforgans 62, the current position of the set via the selector 82 boom arm j is stored in terms of its spatial direction in a memory 100.
- the storage can be done following a preferential movement of the associated drive unit.
- the directional data of the relevant boom arm j are then always taken into account in the further course of motion, which is predetermined via the first remote control member 60 via the correction routine 84.
- Upon actuation of the second remote control member 62 in relation to the memory movement s opposite direction of the memory 100 can be deleted and the preferred orientation of the relevant Mastarms j be repealed.
- first mast arm 23 articulated on the mast block 21 is brought into an approximately vertical alignment, for example for concreting on a higher floor, and held in this position in the course of the further course of motion.
- a third variant of in Fig. 3 arrangement shown provides that in a further main actuating direction of the second Fem Kunststofforgans 62 of the bending angle ⁇ v of the set via the selector 82 buckling axis j is stored in a memory 100.
- the storage can be done following a preferential movement of the associated drive unit.
- the bending angle ⁇ v of the affected bending axis j is then always kept constant during the further course of motion, which is predetermined via the first remote control element 60, via the correction routine 84.
- the further remote control member 62 in relation to the memory movement s opposite direction of the memory 100 can be deleted again and the Gelenkarrettechnik the relevant buckling j j canceled.
- the end arm 27 can be rigidly coupled to the penultimate arm 26 upon actuation of the first remote control member 60.
- the invention relates to a device for actuating a articulated mast of a large manipulator articulated on a mast.
- the large manipulator has a 1966gesestzt of at least three mast arms 23 to 27, preferably designed as a concrete distributor boom articulated mast 22, the mast arms about each horizontal, mutually parallel bending axes 28 to 32 are limited by means of a respective drive unit 34 to 38 pivoted.
- a control device 74 is provided for the mast movement over a remote control device 50, a preferably wireless übertragungstrekke 68 is controlled.
- the remote control device 50 has a first and second by hand in each case at least one Hauptstellraum back and forth while an output signal 64,66 releasing remote control member 60, 62, while the controller 74 responsive to the output signal 64 of the first remote control member 60 computer-assisted coordinate transformer 80th has, in the one Hauptstellraum r of the first Fem Kunststofforgans 60, the drive units 34 to 38 of the redundant buckling axes in accordance with a predetermined path-swing characteristic are actuated.
- control device 74 has an output signal 66 of the second Fem Kunststofforgans 62 responsive correction routine 84, via which in one of the main operating directions of the second remote control member 62, the drive unit selected buckling axis is preferably actuated.
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock angelenkten Knickmasts, insbesondere eines an seiner Mastspitze einen Endschlauch tragenden Betonverteilermasts, welcher Knickmast mindestens drei Mastarme aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, und welcher Mastbock an einem Gestell angeordnet und mittels eines Antriebsaggregats um eine vertikale Achse vorzugsweise um 360° drehbar ist. Die Betätigungsvorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung für die Mastbewegung und ein mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke kommunizierendes Fernsteuergerät, das ein erstes und zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal abgebendes Fernsteuerorgan aufweist. Die Steuereinrichtung weist ihrerseits eine auf das Ausgangssignal des ersten Fernsteuerorgans ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator auf, über den in der einen Hauptstellrichtung des ersten Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Mastbock-Drehachse in jeder Drehstellung des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakterisitik betätigbar sind. Weiter betrifft die Erfindung einen Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem an einem Mastbock angelenkten Knickmast und mit einer Vorrichtung zu dessen Betätigung der eingangs angegebenen Art.
- Autobetonpumpen werden üblicherweise durch einen Bediener betätigt, der über das Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung des an der Spitze des Knickmast angeordneten Endschlauchs verantwortlich ist. Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über die zugehörigen Antriebsaggregate unter Bewegung des Knickmasts im nicht strukturierten dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen zu betätigen. Die Einzelachsenbetätigung hat zwar den Vorteil, dass die einzelnen Mastarme individuell in jede beliebige, nur durch ihren Schwenkbereich begrenzte Lage gebracht werden können. Jeder Achse des Knickmasts und des Mastbocks ist dabei eine Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane zugeordnet, so dass vor allem bei Vorhandensein von mehr als drei Mastarmen die Betätigung unübersichtlich wird. Der Bediener muss stets sowohl die betätigten Achsen als auch den Endschlauch im Auge behalten, um das Risiko von unkontrollierten Bewegungen am Endschlauch und damit eine Gefährdung des Baustellenpersonals zu vermeiden.
- Um die Handhabungen in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen (
DE-A 19520166 DE-A 43 06 127 ), bei der die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang des Fernsteuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck- und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der Mastspitze zusätzlich konstant gehalten werden kann. Um dies zu ermöglichen, weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator für die Antriebsaggregate auf, über den in der einen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- und Verkürzungsbewegung des Knickmasts bei vorgegebener Höhe der Mastspitze betätigbar sind. In einer anderen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans ist das Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unabhängig von den Antriebsaggregaten der Knickachsen unter Ausführung einer Drehbewegung des Knickmasts betätigbar, während in einer dritten Hauptstellrichtung die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze betätigbar sind. Zur Optimierung des Bewegungsablaufs beim Streck- oder Verkürzungsvorgang wird es dort als wichtig angesehen, dass die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen des Knickmasts jeweils nach Maßgabe einer Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Dazu gehört, dass die Weg-Schwenk-Charakteristik im Koordinatentransformator nach Maßgabe von an den einzelnen Mastarmen angreifenden lastabhängigen Biege- und Torsionsmomenten modifiziert wird. Weiter wird dort die Weg-Schwenk-Charakteristik im Koordinatentransformator nach Maßgabe von die Mastarmbewegung räumlich begrenzenden Kollisionszonen, insbesondere durch Vorgabe eines höchsten und/oder tiefsten Knickpunkts begrenzt. Die Verwendung des rechnergestützten Koordinatentransformators findet seine Grenze, wenn abweichend von der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik erforderliche Bewegungsabläufe des Knickmasts notwendig sind, beispielsweise um den Mast durch eine enge Öffnung hindurchzuführen oder wenn für eine bestimmte Aufgabe eine definierte Ausrichtung des einen oder anderen Mastarms erforderlich ist. In diesem Fall war es bisher notwendig, von der computergestützten Maststeuerung in Zylinderkoordinaten auf eine individuelle Ansteuerung der einzelnen Knickachsen mit einer entsprechenden Anzahl Hauptstellrichtungen in den Fernsteuerorganen umzuschalten. Dabei mussten die vorstehend zur Einzelachsenbetätigung aufgeführten Risiken in Kauf genommen werden. - Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, die bekannte Betätigungsvorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass auch bei einer rechnerunterstützten Ansteuerung des Knickmasts nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik unter Berücksichtigung von redundanten Knickachsen eine für den Bediener anschauliche, von der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik gezielt abweichende Einflußnahme auf die Mastkonfiguration während des Bewegungsablaufs möglich ist.
- Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1, 3, 5, 15, 17 und 19 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
- Der erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke zu Grunde, dass vom Bediener einzelne der redundanten Achsen ausgewählt und bevorzugt betätigt werden können, wobei die durch das erste Femsteuerorgan vorgegebene Lage und/oder Bewegung der Mastspitze durch Nachführung der übrigen Knickachsen beibehalten wird.
- Um dies zu ermöglichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung eine auf das Ausgangssignal des zweiten Fernsteuerorgans ansprechende Korrekturroutine aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen des zweiten Fernsteuerorgans das Antriebsaggregat einer ausgewählten Knickachse unter Beibehaltung der vom ersten Fernsteuerorgan vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze durch Nachführung des Antriebsaggregats mindestens einer der übrigen Knickachsen bevorzugt betätigbar ist. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, dass das erste Fernsteuerorgan drei Hauptstellrichtungen aufweist, die den Koordinaten der Mastspitze in einem auf die Drehachse des Mastbocks bezogenen gestellfesten Zylinderkoordinatensystem zugeordnet sind. Mit diesen Maßnahmen ist es beispielsweise möglich, den Knickmast unter Ausnutzung der Vorteile des computergestützten Betriebs im Zylinderkoordinatensystem durch eine enge Öffnung hindurchzuführen, die bei Verwendung der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik ein Kollisionshindemis darstellen würde. Weiter läßt sich mit diesen Maßnahmen bei in Nullstellung festgehaltenem erstem Fernsteuerorgan und dadurch bedingter feststehender Mastspitze eine vom Bediener gewünschte Veränderung der Mastkonfiguration herbeiführen.
- Eine weitere bevorzugte oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuereinrichtung eine auf das Ausgangssignal eines zweiten oder dritten Femsteuerorgans ansprechende Korrekturroutine aufweist über die in einer der Hauptstellrichtungen des betreffenden Femsteuerorgans der auf die vertikale Knickmastebene bezogene Raumwinkel eines ausgewählten Knickarms unter Beibehaltung der vom ersten Femsteuerorgan vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze für den weiteren Bewegungsablauf einstellbar ist. Mit dieser Maßnahme ist es beispielsweise möglich, den Endarm für bestimmte Betonieraufgaben in eine horizontale Ausrichtung zu bringen und in dieser beim weiteren Bewegungsablauf über die Korrekturroutine festzuhalten. Andererseits kann es beispielsweise beim Betonieren in höheren Stockwerken von Interesse sein, den am Mastbock angelenkten ersten Mastarm in eine nahezu vertikale Ausrichtung zu bringen und diese beim weiteren Bewegungsablauf festzuhalten.
- Eine dritte bevorzugte oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuereinrichtung ein auf das Ausgangssignal eines weiteren Fernsteuerorgans entsprechende Korrekturroutine aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen des betreffenden Femsteuerorgans das Gelenk einer ausgewählten Knickachse vorzugsweise unter einem vorgegebenen Knickwinkel arretierbar ist. Mit dieser Maßnahme ist es möglich, zwei Mastarme, beispielsweise den Endarm und den vorletzten Arm, starr zu koppeln und dadurch einen für Spezialfälle einfach überschaubaren Bewegungsablauf zu erhalten.
- Eine besonders einfache Handhabung wird erreicht,
- wenn eine Wähleinrichtung zur Auswahl der über das zweite Fernsteuer organ betätigbaren Knickachse
- und/oder eine Wähleinrichtung zur Auswahl des über das zweite oder dritte Femsteuerorgan hinsichtlich seines Raumwinkels abspeicherbaren Mastarms
- und/oder eine Wähleinrichtung zur Auswahl der über das weitere Femsteuerorgan zur Gelenkarretierung abspeicherbaren Knickachse vorgesehen ist.
- Zur weiteren Verbesserung der Bedienungssicherheit und Zuverlässigkeit wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung eine auf den Betrag der Ausgangssignale der Fernsteuerung ansprechende Interpolationsroutine zur Einstellung und Begrenzung der Bewegungsgeschwindigkeit der Antriebsaggregate aufweist.
- Vorteilhafterweise weist der Koordinatentransformator eine Transformationsroutine, also ein Programm zur Umrechnung der durch die Ausgangssignale des ersten Femsteuerorgans definierten Zylinderkoordinaten in Winkel- oder Wegkoordinaten nach Maßgabe der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik auf. Zweckmäßig ist dabei den einzelnen Antriebsaggregaten je ein Winkel- oder Wegmeßsystem zugeordnet, wobei der Transformationsroutine ein mit den Ausgangsdaten der Winkel- oder Wegmeßsysteme als Ist-Werte beaufschlagbarer Lageregler nachgeordnet ist. Eine Besonderheit der Erfindung besteht nun darin, dass die Transformationsroutine und die Korrekturroutine ausgabeseitig mit einem Koordinatenaddierer verbunden sind, mit dessen Ausgangsdaten der Sollwerteingang des Lagereglers beaufschlagbar ist. Die Nachführung der übrigen Knickachsen erfolgt dadurch, dass die Ausgangsdaten des Koordinatenaddierers über eine Vorwärtstransformationsroutine und einen Koordinatenvergleicher auf die Eingabeseite der Transformationsroutine zurückgekoppelt sind.
- Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
- Fig. 1
- eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
- Fig. 2
- die Autobetonpumpe nach
Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung; - Fig. 3
- ein Schema einer Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts.
- Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Transportfahrzeug 11, eine zum Beispiel als Zweizylinderkolbenpumpe ausgebildete Dickstoffpumpe 12 sowie einen um eine fahrzeugfeste Hochachse 13 drehbaren Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Betonförderleitung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während des Betonierens forlaufend eingebracht wird, zu einer von dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
- Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite und Höhendifferenz zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel ε1 bis ε5 (
Fig. 2 ) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anordnung zueinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast 14 mit der ausFig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2 ). - Der Bediener steuert mittels eines drahtlosen Femsteuergeräts 50 die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und auf Grund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
- Das Fernsteuergerät 50 enthält bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel zwei als Steuerhebel ausgebildete Fernsteuerorgane 60, 62, die jeweils in drei Hauptstellrichtungen hin und her unter Abgabe von Steuersignalen 64, 66 verstellt werden können. Die Steuersignale werden über eine Funkstrecke 68 zum fahrzeugfesten Funkempfänger 70 übertragen, der ausgangsseitig über ein beispielsweise als CAN-Bus ausgebildetes Bussystem 72 an einen Mikrocontroller 74 angeschlossen ist. Der Mikrocontroller 74 enthält Softwaremodule 76,80,84, über welche die vom Fernsteuergerät 50 empfangenen Steuersignale 64,66 interpretiert, transformiert und über einen Lageregler 92 und einen nachgeordneten Signalgeber 94 in Betätigungssignale für die Antriebsaggregate der Knickachsen und der Mastbockdrehachse umgesetzt werden.
- Bei dem in
Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel werden die Ausgangssignale des Fernsteuerorgans 60 in den drei Hauptstellrichtungen "vor/zurückkippen", "rechts/links kippen" und "rechts/links drehen" zur Einstellung des Radius r der Mastspitze 33 von der Drehachse 13, zur Ansteuerung der Drehachse 13 des Mastbocks 21 um den Winkel ϕ und zur Einstellung der Höhe h der Mastspitze 33 über der Betonierstelle 18 interpretiert. - Die Auslenkung des Femsteuerorgans 60 in der jeweiligen Richtung wird in der Interpolartor-Routine 76 in ein Geschwindigkeitssignal umgesetzt. Eine Grenzwertdatei 78 sorgt dafür, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Achsen und deren Beschleunigung einen vorgegebenen Maximalwert vmax und bmax nicht überschreiten.
- Der Interpolartor-Routine 76 nachgeordnet ist ein als Koordinatentransformator 80 bezeichneter Softwaremodul, dessen wesentliche Aufgabe darin besteht, die ankommenden, als Zylinderkoordinaten (ϕ, r, h interpretierten Steuersignale in vorgegebenen Zeittakten zu transformieren in Winkelsignale ϕ, εi an den Dreh- und Knickachsen 13,28 bis 32, wobei die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen 28 bis 32 des Knickmasts 22 jeweils nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Jede Knickachse 28 bis 32 wird innerhalb des Koordinatentransformators 80 so softwaremäßig angesteuert, dass die Knickgelenke in Abhängigkeit von Weg und Zeit sich harmonisch zueinander bewegen. Die Ansteuerung der redundanten Freiheitsgrade der Knickgelenke erfolgt somit nach einer vorprogrammierten Strategie, mit der auch die Eigenkollisionen mit benachbarten Mastarmen 23 bis 27 im Bewegungsablauf ausgeschlossen werden können. Zur Erhöhung der Genauigkeit kann außerdem auf in Dateien abgelegte Korrekturdaten zur Kompensation einer lastabhängigen Deformation zurückgegriffen werden. Die auf diese Weise im Koordinatentransformator 80 errechneten Winkeländerungen ϕ,εTi werden in dem Lageregler 92 mit den über Winkelgeber 96 bestimmten Ist-Werten ϕ,εi verglichen und über den Signalgeber 94 in Betätigungssignale 98 für die Antriebsaggregate 19,34 bis 38 umgerechnet.
- Eine Besonderheit der in
Fig. 3 gezeigten Anordnung besteht nun darin, dass das Fernsteuergerät 50 ein zweites Fernsteuerorgan 62 sowie eine Wähleinrichtung 82 umfasst, über die einzelne Knickachsen 28 bis 32 oder Mastarme 23 bis 27 im Bewegungsablauf bevorzugt angesteuert werden können. Damit ist es durch eine einfache Handhabung möglich, die vom Koordinatentransformator 80 vorgegebene Weg-Schwenk-Charakteristik achs- oder armbezogen zu modifizieren, um bestimmte praxisbezogene Marktbetätigungen durchführen zu können. Über die Wähleinrichtung 82 wird eine bestimmte Knickachse j oder ein definierter Mastarm j ausgewählt. Bei der Betätigung des zweiten Fernsteuerorgans 62 werden sodann dessen Ausgangssignale in der einen Hauptrichtung als Vorzugsänderungen im Winkel εVj der Knickachse j interpretiert und in der Korrekturroutine 84 einer Bewertung unterzogen. Der modifizierte und ggf. korrigierte Wert der Vorzugsänderung im Winkel εj wird im Koordinatenaddierer 86 dem transformierten Wert εTj zugeschlagen und dem Lageregler 92 zugeführt. Die Nachführung der übrigen Knickachsen, die auf Grund der Vorgabe am ersten Femsteuerorgan 60 in r-Richtung notwendig ist, erfolgt dadurch, dass der Ausgangswert des Koordinatenaddierers 86 über eine Vorwärtstransformationsroutine 88 und einen Koordinatenvergleicher oder Koordinatensubtrahierer 90 auf die Eingabeseite der Transformationsroutine zurückgeführt wird. Der Koordinatentransformator 80 sorgt dann für die gewünschte Nachführung der übrigen Gelenkkoordinaten nach Maßgabe der am Fernsteuerorgan 60 eingestellten Sollwerte. - Eine zweite Variante der in
Fig. 3 gezeigten Anordnung sieht vor, dass in einer zweiten Hauptstellrichtung s des zweiten Femsteuerorgans 62 die momentane Lage des über den Wählschalter 82 eingestellten Mastarms j hinsichtlich seiner Raumrichtung in einem Speicher 100 abgespeichert wird. Die Abspeicherung kann im Anschluss an eine Vorzugsbewegung des zugehörigen Antriebsaggregats erfolgen. Die Richtungsdaten des betreffenden Mastarms j werden dann beim weiteren Bewegungsablauf, der über das erste Fernsteuerorgan 60 vorgegeben wird, stets über die Korrekturroutine 84 berücksichtigt. Bei Betätigung des zweiten Fernsteuerorgans 62 in gegenüber der Speicherbewegung s entgegengesetzter Richtung kann der Speicher 100 wieder gelöscht und die Vorzugsausrichtung des betreffenden Mastarms j aufgehoben werden. Mit diesen Maßnahmen kann beispielsweise der Endarm 27 in die inFig. 2 gezeigte horizontale Ausrichtung gebracht und gespeichert werden, und in dieser Lage im weiteren Bewegungsablauf beim Betätigen des ersten Femsteuerorgans 60 gehalten werden. Eine weitere Anwendungsmöglichkeit besteht darin, dass der am Mastbock 21 angelenkte erste Mastarm 23 beispielsweise zum Betonieren in einem höheren Stockwerk in eine annähernd vertikale Ausrichtung gebracht und in dieser Stellung im Verlauf des weiteren Bewegungsablaufs festgehalten wird. - Eine dritte Variante der in
Fig. 3 gezeigten Anordnung sieht vor, dass in einer weiteren Hauptstellrichtung des zweiten Femsteuerorgans 62 der Knickwinkel εv der über den Wählschalter 82 eingestellten Knickachse j in einem Speicher 100 abgespeichert wird. Die Abspeicherung kann im Anschluss an eine Vorzugsbewegung des zugehörigen Antriebsaggregats erfolgen. Der Knickwinkel εv der betroffenen Knickachse j wird dann beim weiteren Bewegungsablauf, der über das erste Fernsteuerorgan 60 vorgegeben wird, stets über die Korrekturroutine 84 konstant gehalten. Bei Betätigung des weiteren Fernsteuerorgans 62 in gegenüber der Speicherbewegung s entgegengesetzter Richtung kann der Speicher 100 wieder gelöscht und die Gelenkarretierung der betreffenden Knickachse j aufgehoben werden. Mit dieser Maßnahme kann beispielsweise der Endarm 27 mit dem vorletzten Arm 26 beim Betätigen des ersten Fernsteuerorgans 60 starr gekoppelt werden. - Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock angelenkten Knickmasts eines Großmanipulators. Der Großmanipulator weist eine aus mindestens drei Mastarmen 23 bis 27 zusammengesestzt, vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast 22 auf, dessen Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen 28 bis 32 mittels jeweils eines Antriebsaggregats 34 bis 38 begrenzt verschwenkbar sind. Weiter ist eine Steuereinrichtung 74 für die Mastbewegung vorgesehen, die über ein Fernsteuergerät 50 eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungstrekke 68 ansteuerbar ist. Das Fernsteuergerät 50 weist ein erstes und zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal 64,66 abgebendes Fernsteuerorgan 60, 62 auf, während die Steuereinrichtung 74 einen auf das Ausgangssignal 64 des ersten Fernsteuerorgans 60 ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator 80 aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung r des ersten Femsteuerorgans 60 die Antriebsaggregate 34 bis 38 der redundanten Knickachsen nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Um die Mastkonfiguration mit einfachen Mitteln an unterschiedliche Betätigungsaufgaben anpassen zu können, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung 74 eine auf das Ausgangssignal 66 des zweiten Femsteuerorgans 62 ansprechende Korrekturroutine 84 aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen des zweiten Fernsteuerorgans 62 das Antriebsaggregat einer ausgewählten Knickachse bevorzugt betätigbar ist.
Claims (28)
- Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock (21) angelenkten Knickmasts (22), insbesondere eines an seiner Mastspitze einen Endschlauch (43) tragenden Betonverteilermasts, welcher Knickmast (22) mindestens drei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm (23 bis 27) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, und welcher Mastbock (21) an einem Gestell (11) angeordnet und mittels eines Antriebsaggregats (19) um eine vertikale Achse (13) vorzugsweise um 360° drehbar ist, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Fernsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Femsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Fernsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Femsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten Fernsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (εv) des zweiten Femsteuerorgans (62) das Antriebsaggregat einer ausgewählten Knickachse (j) unter Beibehaltung der vom ersten Fernsteuerorgan (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) durch Nachführung des Antriebsaggregats mindestens einer der übrigen Knickachsen bevorzugt betätigbar ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten oder eines dritten Fernsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Fernsteuerorgans (62) der auf die vertikale Knickmastebene bezogene Raumwinkel eines ausgewählten Mastarms (j) unter Beibehaltung der vom ersten Femsteuerorgan (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) für den weiteren Bewegungsablauf einstellbar ist.
- Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock (21) angelenkten Knickmasts (22), insbesondere eines an seiner Mastspitze einen Endschlauch (43) tragenden Betonverteilermasts, weicher Knickmast (22) mindestens drei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm (23 bis 27) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, und welcher Mastbock (21) an einem Gestell (11) angeordnet und mittels eines Antriebsaggregats (19) um eine vertikale Achse (13) vorzugsweise um 360° drehbar ist, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Fernsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Femsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Femsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Femsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten oder eines dritten Femsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) der auf die vertikale Knickmastebene bezogene Raumwinkel eines ausgewählten Mastarms (j) unter Beibehaltung der vom ersten Femsteuerorgan (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) für den weiteren Bewegungsablauf einstellbar ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) eines weiteren Fernsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) das Gelenk einer ausgewählten Knickachse (j) vorzugsweise unter einem vorgegebenen Knickwinkel (εv) arretierbar ist.
- Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock (21) angelenkten Knickmasts (22), insbesondere eines an seiner Mastspitze einen Endschlauch (43) tragenden Betonverteilermasts, welcher Knickmast (22) mindestens drei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm (23 bis 27) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, und welcher Mastbock (21) an einem Gestell (11) angeordnet und mittels eines Antriebsaggregats (19) um eine vertikale Achse (13) vorzugsweise um 360° drehbar ist, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Femsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Fernsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Fernsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Femsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) eines weiteren Fernsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) das Gelenk einer ausgewählten Knickachse (j) vorzugsweise unter einem vorgegebenen Knickwinkel (εv) arretierbar ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fernsteuerorgan (60) drei Hauptstellrichtungen aufweist, die den Koordinaten (ϕ,r,h) der Mastspitze (33) in einem auf die Drehachse (13) des Mastbocks (21) bezogenen gestellfesten Zylinderkoordinatensystems zugeordnet sind.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl der über das zweite Fernsteuerorgan (62) betätigbaren Knickachse (j).
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, gekennzeichnet durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl des über das zweite oder dritte Femsteuerorgan (62) hinsichtlich seines Raumwinkels abspeicherbaren Mastarms (j).
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, gekennzeichnet durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl der über das weitere Femsteuerorgan (62) zur Gelenkarretierung abspeicherbaren Knickachse (j).
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf den Betrag der Ausgangssignale (64, 66) der Fernsteuerorgane (60, 62) ansprechende Interpolationsroutine (76) zur Einstellung und Begrenzung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Antriebsaggregate (19, 34 bis 38) aufweist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator (80) eine Transformationsroutine zur Umrechnung der durch die Ausgangssignale (64) des ersten Fernsteuerungsorgans (60) definierten Zylinderkoordinaten (ϕ, r, h) in Winkel- oder Wegkoordinaten (ϕ, εTi) nach Maßgabe der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik aufweist.
- Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass den einzelnen Antriebsaggregaten (19,34 bis 38) je ein Winkel- oder Wegmeßsystem (96) zugeordnet ist, und dass dem Koordinatentransformator (80) ein mit dem Ausgangsdaten der Winkel- oder Wegmeßsysteme als Istwerte beaufschlagbarer Lageregler (92) nachgeordnet ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator (80) und die Korrekturroutine (84) ausgabeseitig mit einem Koordinatenaddierer (86) verbunden sind, mit dessen Ausgangsdaten der Sollwerteingang des Lagereglers (92) beaufschlagbar ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsdaten des Koordinatenaddierers (86) über eine Vorwärtstransformationsroutine (88) und einen Koordinatenvergleicher (90) auf die Eingabeseite des Koordinatentransformators (80) zurückgekoppelt sind.
- Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren, mittels eines Antriebsaggregats (19) antreibbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten vorzugsweise als an seiner Mastspitze (33) einen Endschlauch (43) tragenden Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) mittels je eines weiteren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Femsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Fernsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Fernsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Femsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten Femsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (εv) des zweiten Fernsteuerorgans (62) das Antriebsaggregat einer ausgewählten Knickachse (j) unter Beibehaltung der vom ersten Fernsteuerorgan (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) durch Nachführung des Antriebsaggregats mindestens einer der übrigen Knickachsen bevorzugt betätigbar ist.
- Großmanipulator nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten oder eines dritten Femsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) der auf die vertikale Knickmastebene bezogene Raumwinkel eines ausgewählten Mastarms (j) unter Beibehaltung der vom ersten Femsteuerorgans (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) für den weiteren Bewegungsablauf einstellbar ist.
- Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren, mittels eines Antriebsaggregats (19) antreibbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten vorzugsweise als an seiner Mastspitze (33) einen Endschlauch (43) tragender Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) mittels je eines weiteren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Fernsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Fernsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Fernsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Femsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) des zweiten oder eines dritten Fernsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Fernsteuerorgans (62) der auf die vertikale Knickmastebene bezogene Raumwinkel eines ausgewählten Mastarms (j) unter Beibehaltung der vom ersten Femsteuerorgan (60) vorgegebenen Lage und/oder Bewegung der Mastspitze (33) für den weiteren Bewegungsablauf einstellbar ist.
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal (66) eines weiteren Femsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) das Gelenk einer ausgewählten Knickachse (j) vorzugsweise unter einem vorgegebenen Knickwinkel (εv) arretierbar ist.
- Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren, mittels eines Antriebsaggregats (19) antreibbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten vorzugsweise als an seiner Mastspitze (33) einen Endschlauch (43) tragenden Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) mittels je eines weiteren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Steuereinrichtung (74) für die Mastbewegung, mit einem mit der Steuereinrichtung über eine vorzugsweise drahtlose Datenübertragungsstrecke (68) kommunizierenden Femsteuergerät (50), das ein erstes und ein zweites von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung hin und her verstellbares und dabei ein Ausgangssignal (64,66) abgebendes Femsteuerorgan (60,62) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (74) einen auf das Ausgangssignal (64) des ersten Femsteuerorgans (60) ansprechenden rechnerunterstützten Koordinatentransformator (80) aufweist, über den in der einen Hauptstellrichtung (r) des ersten Fernsteuerorgans (60) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) unabhängig vom Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (14) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf das Ausgangssignal 66 eines weiteren Femsteuerorgans (62) ansprechende Korrekturroutine (84) aufweist, über die in einer der Hauptstellrichtungen (s) des betreffenden Femsteuerorgans (62) das Gelenk einer ausgewählten Knickachse (j) vorzugsweise unter einem vorgegebenen Knickwinkel (εv) arretierbar ist.
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Femsteuerorgan (60) drei Hauptstellrichtungen aufweist, die den Koordinaten (ϕ,r,h) der Mastspitze (33) in einem auf die Drehachse (13) des Mastbocks (21) bezogenen gestellfesten Zylinderkoordinatensystems zugeordnet sind.
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl der über das zweite Fernsteuerorgan (62) betätigbaren Knickachse (j).
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 16 bis 21, gekennzeichnet durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl des über das zweite oder dritte Fernsteuerorgan (62) hinsichtlich seines Raumwinkels abspeicherbaren Mastarms (j).
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 19 bis 22, gekennzeichnet durch eine Wähleinrichtung (82) zur Auswahl der über das weitere Femsteuergerät (62) zur Gelenkarretierung abspeicherbaren Knickachse (j).
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 15 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (74) eine auf den Betrag der Ausgangssignale (64, 66) der Fernsteuerorgane (60, 62) ansprechende Interpolationsroutine (76) zur Einstellung und Begrenzung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Antriebsaggregate (19, 34 bis 38) aufweist.
- Großmanipulator nach einem der Ansprüche 15 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator (80) eine Transformationsroutine zur Umrechnung der durch die Ausgangssignale (64) des ersten Fernsteuerungsorgans (60) definierten Zylinderkoordinaten (ϕ,r,h) in Winkel- oder Wegkoordinaten (ϕ, εTi) nach Maßgabe der vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik aufweist.
- Großmanipulator nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass den einzelnen Antriebsaggregaten (19, 34 bis 38) je ein Winkel- oder Wegmeßsystem (96) zugeordnet ist, und dass dem Koordinatentransformator (80) ein mit dem Ausgangsdaten der Winkel- oder Wegmeßsysteme als Istwerte beaufschlagbarer Lageregler (92) nachgeordnet ist.
- Großmanipulator nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator (80) und die Korrekturroutine (84) ausgabenseitig mit einem Koordinatenaddierer (86) verbunden sind, mit dessen Ausgangsdaten der Sollwerteingang des Lagereglers (92) beaufschlagbar ist.
- Großmanipulator nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangsdaten des Koordinatenaddierers (86) über eine Vorwärtstransformationsroutine (88) und einen Koordinatenvergleicher (90) auf die Eingabeseite des Koordinatentransformators (80) zurückgekoppelt sind.
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